Historia

ROBOTICA
En 1921 el escritor Checoslovaco Karel Capek escribi la novela satrica
conocida como R.U.R.* en la cual introdujo la palabra robot la cual significaba
esclavo. En dicha novela las mquinas jugaban el papel de personas pero
trabajando al doble de intensidad. *Rossums Universal Robots
Definicin: (Asociacin de Robtica Industrial).
La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el cientfico y escritor de
ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942. El propuso las llamadas leyes de la
robtica:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin
permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad,
aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin,
permitir que ste sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos
excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes
anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta
proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores.

Los primeros robots industriales modernos fue denominados Unimates

y desarrollados a finales de la dcada de los 50s y principios de los 60s
por George Devol y Joe Engelberger. En base a desarrollos posteriores
Engelberger es considerado como el padre de la robtica.
A finales de la dcada de los 70s y principios de los 80s el desarrollo
de los robots
industriales tuvo un rpido desarrollo debido
principalmente a grandes inversiones desarrolladas por la industria
automotriz.

Definicin:

Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado

para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos
especiales siguiendo diferentes
movimientos programados para la
ejecucin de una variedad de tareas.

El sistema robtico
Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales:
Estructura mecnica
Transmisiones
Sistema de accionamiento (actuadores)
Sistema sensorial (sensores)
Elementos terminales
Sistema de control (controlador)
Alimentacin

TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECNICA.

La clasificacin de los robots se puede ver por su estructura. Las
configuraciones ms
comunes son:
1. Cartesiano.
2. Cilndrico.
3. Esfrico (Polar)
4. SCARA
5. Articulado
6. Paralelo.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano,
por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo,
mueca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

Manipulador
Controlador
Modulo I/O
Teach
PC

Principales caractersticas de los Robots

A continuacin se describen las caractersticas ms relevantes propias
de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para
determinados modelos y aplicaciones.

Grados de libertad

Espacio de trabajo

Precisin de los movimientos

Capacidad de carga

Velocidad
SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO)
La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot
de tal forma que
pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en
consideracin la informacin del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso

del robot, el cual
puede variar en complejidad, de igual forma como vara la complejidad
del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).

Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la informacin

que ste capta del medio ambiente, pero considerando el estado interno
(mental) del mismo y la tarea a
realizar.

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se

dividen en:
- Control Reactivo (no piense, reaccione)
- Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte)
- Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en paralelo)
- Control basado en la conducta (Piense en la forma en que acta)
Control Reactivo
- Conjunto de reglas estmulo/respuesta (sensar/actuar)
- Inherentemente concurrente (paralelo)
- No hay memoria
- Muy rpido y reactivo
- Incapaz de planificar y aprender
Control Deliberativo
- Basado en el modelo clsico sensar->planificar->actuar
- Inherentemente secuencial
- Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta
- Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo
- El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo
cambia!)
- Normalmente la bsqueda y la planificacin requieren mucho tiempo
Control Hbrido
- Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente
sistemas de 3capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo

en su capa superior y c)posee una tercera capa que conecta las 2

anteriores
- Las capas deben operar en forma concurrente
- Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las
diferentes
capas
Control basado en la conducta
- Alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia
- Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa
- Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el
sistema, esto
permite la existencia de conductas concurrentes

EFECTORES Y ACTUADORES

Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al

medio ambiente.
Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y
pinzas. Un efector
robtico esta siempre bajo el control del robot.
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector
ejecutar una
accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos
(servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros
neumticos y cilindros hidralicos.

PRECISIN Y REPETIBILIDAD.

Precisin (acurracy) es la capacidad del robot para moverse a una

posicin comandada a
una velocidad especificada en su rea de trabajo establecida. La
precisin corresponde a
una medida de error es decir que esta definida como la diferencia entre
el valor medido y el valor comandado.
En cambio repetibilidad (repeatability) es una medida de la velocidad de
posicin en una

serie de intentos para posicionar el manipulador en una posicin fija.

Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los

elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control.
Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido
como fuente de energa y son muy indicados en el control
de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los
motores hidrulicos son recomendables en los
manipuladores que tienen una gran capacidad de carga,
junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados,
por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Ms tarde se
proporcionar una comparacin detallada entre los diferentes tipos de actuadores utilizados
en robtica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la
hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar
son, entre otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste