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Modelagem e identificao baseado em ondas de

sistema de suspenso veicular com trs graus de


liberdade
Abstract-(resumo)
Neste documento, proposto um modelo com 3 graus de liberdade de uma
parte de um sistema de suspenso veicular, incluindo o assento do
motorista. Os parmetros modais desse sistema, que tambm indicam
conforto e segurana da suspenso, so identificados utilizando anlises de
ondas. Duas aplicaes das anlises de ondas so apresentadas: sinal de
reduo de rudo baseado na transformao de onda discreta (DWT) e
identificao modal baseado na transformao de onda contnua (CWT).
mostrado que a anlise CWT do sistema reage, inicialmente utilizando o
antirrudo DWT, permitindo estimar as pulsaes naturais e as taxas de
amortecimento. A utilidade do DWT, do antirrudo e da preciso do CWT na
identificao modal, testada e confirmada pela aplicao no modelo
proposto. A modelagem completa e identificao dos trs nveis de
liberdade no sistema de suspenso veicular so desenvolvidas e a
simulao dos resultados verifica se as declaraes so satisfatrias.

1)

Introduo:

A importncia do sistema de suspenso veicular a responsabilidade no


conforto do motorista e na segurana do mesmo, ela a parte que carrega
o corpo do motorista e transmite todas as foras entre o corpo e a estrada.
Para isso, o modelo fsico completo da suspenso frequentemente
reduzido sob investigao das dinmicas verticais estabelecidas em um
modelo de uma parte do veculo. O estudo do modelo, assim como qualquer
sistema mecnico, um desafio para engenheiros e pesquisadores.
Reduo de rudo e parmetros de identificao para reao de sistemas
so problemas comuns em processamento de sinais e aplicaes de
vibraes [1-3]. Por isso vrias abordagens foram recentemente
desenvolvidas e aplicadas para retirar o rudo de sinais e extrair os
parmetros modais de sistemas e estruturas em domnios de tempo e
frequncia [1].
A anlise de ondas uma dessas novas abordagens que foram reveladas
principalmente porque ela representa uma forma fcil de extrair os
componentes de frequncia por variao de tempo. De fato, a tcnica de
transformao de ondas se mostrou mais efetiva do que os outros mtodos
antirrudos como a transformao de Fourier (FT) ou a tcnica de
sensoriamento comprimido [1], e mais til que outros mtodos de
identificao como a transformao de Hilbert-Huang [4-6].
Na reduo de rudo, ondas so usadas com sucesso por Giaouris [2] no
intuito de propor um novo mtodo pseudo adaptador antirrudo baseado na

transformao de ondas, esse mtodo ajusta o nvel de decomposio do


sinal e foi aplicado efetivamente num acionador eltrico.
Na identificao de sistemas, pulsaes de ressonncia e taxas de
amortecimento so as quantias mais difceis de determinar e requerem
testes dinmicos [3-4]. Numerosas abordagens foram desenvolvidas e
aplicadas para identificar parmetros modais de sistemas e estruturas em
domnios tempo-frequncia tais quais WT [5-6] e a transformao de HilbertHuang (HHT) [7-8].
O objetivo deste estudo focar primeiramente na proposta de um modelo
da suspenso de parte de um veculo e a identificar os parmetros modais
propostos considerando o sistema WT.
As diferentes sees deste documento so organizadas da seguinte forma:
na seo 2 temos a modelagem completa de um modelo com 3 graus de
liberdade de uma parte de um sistema de suspenso veicular proposto com
um estudo dinmico seguido por um diagrama do Simulink do modelo
veicular considerado. Comeando com alguns fundamentos matemticos
discretos e contnuos das transformaes de onda (WT), retirada de rudos e
identificao de mtodos esto presentes na seo 3. Os resultados da
simulao esto demonstrados e discutidos na seo 4, e a concluso est
descrita na seo 5.

2) Proposta de modelo com 3 graus de liberdade de


um sistema de suspenso veicular
O sistema de suspenso possui um grande buraco no projeto e na
dinmica do veculo. De fato, sua meta manter o conforto do
passageiro e a estabilidade do veculo suportando o peso do mesmo,
atravs da reduo de perturbaes na estrada evitando as excitaes
da estrada sentidas pelos pneus para serem transmitidas aos
passageiros.
O sistema de suspenso geralmente reduzido a uma parte do modelo
veicular e a maioria dos estudos de suspenso usam um modelo com
dois graus de liberdade. Neste estudo, proposto um modelo com 3
graus de liberdade incluindo o assento e a massa do carro (Ms), massa
do chassi (Mc) e a massa do pneu (Mt). A proposta do sistema de
suspenso feita interligando trs sistemas massa-mola-amortecedor
como mostrados na figura 1.
Assumindo que cada subsistema seja representado pela massa
conectada a um arranjo paralelo de molas lineares e a um
amortecimento viscoso, os 3 graus de liberdade so movimentos
verticais de: banco, chassi e pneu.

O modelo demonstrado na figura 1 inclui para cada massa uma


constante de rigidez k, uma constante de amortecimento c e um
deslocamento vertical z. O deslocamento vertical z, representa a
mudana de elevao na superfcie da estrada.
Assumindo que o pneu no se rompa (no se desgaste?) com a
superfcie da estrada e que o deslocamento seja medido de maneira a
formar posies de equilbrio esttico, a equao linear de movimento
para a massa do banco :

Similarmente a equao de movimento da massa do chassi :

E a da massa do pneu :

Essas trs equaes diferenciais podem ser escritas na forma matricial


como a seguir:

Onde:

E:
M a matriz inrcia, D a matriz de amortecimento e S a matriz de rigidez.
Para essas equaes dinmicas de conduo, ns podemos derivar o estado
de espao representando o sistema assumindo que os estados de espao
sejam os seguintes:

Como
resultado,
representao do estado de espao do modelo proposto :

Onde [A] a matriz de estado, [B] a matriz de entrada, [C] a matriz de


sada, [D] a matriz de transmisso, U a entrada do sistema e Y a sada.

Das equaes de movimento (1), (2) e (3) ns tambm podemos deduzir o


seguinte diagrama de blocos do modelo proposto (Figura 2).

3) Anlise da transformao de ondas:


Transformao de ondas (WT) feita de forma similar a transformao de
Fourier em um curto espao de tempo (STFT), no entanto, a transformao
de onda superior no sentido de que a funo de janela, de anlise de
onda, dimensionada (ou escalada) em adio de ser traduzida a tempo.
Essa funo de anlise de onda muitas vezes chamada de onda me, pois
d origem a ondas atravs de dilataes e transformaes. A famlia comum
de onda

descrita normalizada dessa forma:

Onde S representa a escala do parmetro de dilatao e r representa o


tempo ou o parmetro de translao.
Caso contrrio, a funes de onda podem se ajustar quando a
transformao computada para cada componente do sinal analisado: o
parmetro de escala indica o nvel da anlise. Pequenos valores do S
fornecero uma anlise local (ou de alta frequncia) enquanto grandes

valores correspondem a uma anlise de larga escala (ou pequena


frequncia). Alterando o parmetro t se desloca o centro da localizao do
tempo para cada onda.
Essas escalas e parmetros de translao podem variar de modo contnuo
ou discreto: o que faz a diferena entre a transformao de onda contnua
(CWT) e a transformao de onda discreta (DWT).
Neste estudo, declaramos somente algumas equaes chave e conceitos de
cada abordagem, um tratamento matemtico mais rigoroso sobre este
assunto pode ser encontrado em [9,10].

Transformao
antirrudo

de

onda

discreta

(DWT)

para

Para a transformao de onda de forma discreta, as configuraes de escala


e de parmetros mais utilizadas que criam bases ortonormais so:

. Logo, a famlia de ondas (7) se torna:

Anlogo a transformao de Fourier (FT), a transformao de onda discreta


(DWT) calcula coeficientes de onda tomando o produto interno de uma
entrada de sinal f(x) com a funo, isso nesse caso a famlia de onda
.
A transformao de onda discreta feita para dar bons resultados de tempo
e solues de frequncia ruins em altas frequncias e boas solues de
frequncia e solues de tempo ruins em baixa frequncia. O sinal
decomposto usando a transformao de onda discreta em dois conjuntos de
coeficientes chamados coeficientes de aproximao representando
componentes com sinal de baixa frequncia definidos por Vetterli em [11].

E detalhes de coeficientes que representam componentes com sinal de alta


frequncia definidos por:

A decomposio, constantemente repetida atravs de operaes de


filtragem e sub-amostragem utilizando filtros de baixa passagem e de alta

passagem (figura 3), dividindo o sinal em conjunto de coeficiente de baixo


nvel. Sem a manipulao desses coeficientes, o sinal original pode ser
exatamente reconstrudo atravs da transformao de onda discreta inversa
definida por:

Onde
e
so respectivamente os filtros de alta passagem e de
baixa passagem (figura 3).
Manipulando os coeficientes de onda antes da reconstruo do sinal altera o
sinal original. O sinal original pode ser modificado, melhorado ou ter seu
rudo retirado atravs de vrias operaes de manipulao dos coeficientes.
Neste trabalho, a transformao de onda discreta ir ser usada para retirar
o rudo da resposta do sistema na estrada para identificar seus parmetros
modais usando o mtodo de transformao de onda contnua.

3.2)
Transformao
identificao modal

de

onda

contnua

para

A transformao de onda contnua (CWT) definida como a convoluo do


sinal X(t) e a mudana de escalas das verses
analisadora

chamada de onda me.

de uma funo

Onde

o conjugado complexo da funo analisadora

Um dos usos mais comuns da onda me para identificao de parmetros


a j conhecida onda modificada de Morlet definida por [12-14].

Onde
a pulsao central da onda me de Morlet e N o parmetro
introduzido para controlar a forma da onda bsica na tentativa de oferecer
uma preciso maior em termos de localizao, para o sinal de ambos,
tempo e frequncia.
O valor ideal de N determinado pela minimizao dos coeficientes de
entropia de onda [13] definidos por

onde:

o conjunto de coeficientes de
energia de ondas.
Para o amortecimento linear de um sistema com mltiplos graus de
liberdade com modos reais, a resposta de decaimento livre e a resposta de
impulso podem ser utilizadas para identificao modal. Daqui, a resposta de
decaimento livre simulada com p modelos empregada como um sinal de
anlise para investigar a transformao de onda contnua baseado em
decomposies tempo-frequncia.
Supondo que o sinal dado por:

Onde

a amplitude do modo kth,

o delay de fase,

a taxa de

amortecimento e
a pulsao natural. Uma vez que as transformaes
de onda sejam representaes lineares do sinal, os sinais dos mltiplos
componentes da transformao de onda contnua sero:

Assim, a transformao de onda contnua trabalha como um filtro de tempofrequncia e para o valor fixo Sk na escala de parmetro s, que aumenta
apenas o modo associado com Sk d uma contribuio
significante na transformao de onda contnua, enquanto todos os outros
so desprezveis.

Essas regies onde a amplitude da transformao de onda contnua


mxima so chamadas de cumes. Pela extrao dos valores dos coeficientes
de onda ao longo do cume, gerado o esqueleto da transformao de onda
contnua. Ento, a transformao de onda contnua para cada modo
separado definida pela expresso do esqueleto que segue:

Logo, a transformao de onda contnua capaz de decompor o sinal de


mltiplos componentes em modos separados e representa-los como sinais
complexos onde cada um definido pela amplitude
fase

e o ngulo de

Observe que o ngulo de fase deste esqueleto :

Onde
o declive da curva linear, e se aplicarmos o operador logartmico
na amplitude do esqueleto, temos:

Consequentemente a pulsao natural

, e a taxa de amortecimento

pode ser definida pela combinao dos declives de


como demonstrado:

Um programa especial foi desenvolvido no ambiente de computao


numrica MATLAB para estimar esses parmetros da resposta do sistema.
Esse programa inclui os seguintes procedimentos:
1- Calcular a entropia de onda para determinar o valor ideal de N
correspondente a onda ideal de Morlet.
2- Transformar o sinal de tempo (resposta do sistema) em um domnio
tempo-escala usando a transformao de onda contnua.
3- Detectar declives e extrair os esqueletos correspondentes.
4- Calcular os parmetros modais de acordo com a equao 21 por
interpolao dos mnimos quadrados.

4) Simulao
No intuito de mostrar a utilidade do estudo da transformao de onda, o
sistema de suspenso com 3 graus de liberdade proposto foi criado usando
a biblioteca de conjuntos de blocos Simscape do programa Matlab e o
correspondente modelo Simulink mostrado na figura 4 foi implementado
com a configurao simples dada na tabela 1.

No estudo de simulao, o modelo proposto encerrado por um sinal de


impulso e trs casos de identificao de parmetros foram desenvolvidos e
demonstrados.

4.1) Caso 1: Identificao da resposta original


O sinal de resposta original mostrado na figura 5. Para a resposta a
transformao de onda contnua foi em primeiro momento calculada para
N=1 como mostrado na figura 6(a) e a figura 6(b) d um cruzamento de
sees da transformao de onda contnua em tempos diferentes. De
acordo com essa representao tempo-escala, no podemos ver claramente
os 3 modelos do sistema considerado. Por essa razo, temos que calcular a
variao de entropia de onda. Ao acrescentar N de 1 a 50, o valor mnimo
obtido para N 22 (figura6(c)), e a transformao de onda contnua ideal da
resposta correspondente a esse valor mostrada na figura 7(a) onde os 3
modelos do sistema considerado podem ser facilmente observados.

De acordo com o ltimo estudo, cada modo pode ser isolado pela extrao
do declive e usado para estimar a pulsao natura e a taxa de
amortecimento. A figura 7(b) mostra a representao dos 3 declives citados
em diferentes posies de tempo, neste grfico podemos deduzir os
parmetros de escala correspondentes para cada modo: o primeiro modo
localizado na vizinhana de S1=26, o segundo modo nos arredores de
S2=44 e o terceiro modo prximo de S3=104.

A restrio dos coeficientes de onda para cada declive obtido possui seu
esqueleto correspondente. A figura 8 mostra os grficos da parte real
(Figura 8(a)) e da parte imaginaria (Figura 8(b)) do esqueleto relacionado ao
primeiro modo. E como previamente estabelecido pela equao [21], a
interpolao de fase (Figura 8(c)) e o mdulo (Figura 8(d)) do primeiro
esqueleto permite a estimativa da pulsao natural e da taxa de
amortecimento do primeiro modo usando o procedimento de ajuste linear
dos quadrados mnimos. Similarmente, a figura 9 e a figura 10 mostram a
identificao dos outros parmetros modais.
Os resultados das identificaes so listados na tabela 2 e provam que o
mtodo de transformao de onda contnua identifica corretamente a
pulsao natural e a taxa de amortecimento correspondentes aos 3 modos.
Podemos observar que a taxa de amortecimento levemente menos
precisa que a pulsao natural pois este valor estimado de uma estimativa
prvia para a pulsao que a causa a propagao do erro.

4.2) Caso 2: Identificao da resposta com rudo


Neste caso, dois rudos Gaussianos brancos com taxas de sinal para rudo
(SNR) igual a 20 decibis e dois decibis so adicionados resposta original
no intuito de simular o desempenho da transformao de onda contnua em
condies ruidosas. Sinais com os dois nveis de rudos so mostrados nas
figuras 11 e 12.

O mesmo processo de identificao de identificao desenvolvido aplicado


(Figura 13). Pela minimizao da entropia de onda, o valor ideal de N o
mesmo do primeiro caso.
A transformao de onda contnua aplicada com sucesso nos dois nveis
de rudos. A figura 14 mostra a identificao do primeiro modo de caso de
taxa de sinal de rudo igual a dois decibis. O resultado no to bom
quanto no caso sem rudo, mas aceitvel como demonstrado na tabela 2.

4.3) Caso 3: Identificao por resposta sem rudo


Neste caso a transformao de onda discreta baseada no processo sem
rudo aplicada nos dois sinais de rudo previamente utilizados usando a
onda Symlet e os problemas dos componentes afetando o sinal foram
apagados como mostrado na figura 15. Tambm neste caso a identificao
foi feita seguindo o mesmo procedimento. Os resultados so similares aos
anteriores e isso explica porque somente a identificao do primeiro modo
est representada na figura 16.
A tabela 2 apresenta a comparao entre os parmetros atuais e os
parmetros estimados. No intuito de realar os resultados obtidos em cada
caso, til para introduzir uma medida simples da estimativa de erro para
um determinado parmetro modal
onda contnua e comparar ao valor exato

atravs da transformao de
. Portanto, o erro mdio

absoluto (MAE) que a mdia dos erros absolutos


deduzida em um caso com os trs parmetros modais do sistema. Este erro
mdio absoluto dado por [22] e introduzido na ltima coluna da tabela 2.

Os resultados obtidos na simulao do uma estimativa bem precisa dos


parmetros atuais. Isto mostra a efetividade da retirada do rudo e do
mtodo de identificao baseado na transformao de onda contnua e
discreta para o modelo proposto de sistema de suspenso.

5) Concluses
Foi proposto neste documento um modelo com 3 graus de liberdade de uma
parte de um sistema de suspenso veicular. Aps um estudo dinmico e a
modelagem do sistema, foram investigados os desempenhos de anlise de
ondas na identificao dos parmetros de pulsao e amortecimento do
sistema.
Devido a sua representao tempo-escala de sinais, e a localizao do modo
pelo declive e correspondente esqueleto, a transformao de onda contnua
foi capaz de identificar os trs modos do sistema de suspenso em todos os
casos.
No caso de resoluo ruim, os primeiros dois modos no eram distinguveis,
por isso, um compromisso entre frequncia e resolues temporais foi
estabelecido para calcular a entropia dos coeficientes de onda, e foi capaz
de melhorar a transformao de onda contnua para localizar melhor esses
modos de forma particular.
A vantagem principal dessa abordagem que ela no to sensvel a
rudos. De fato, para todos os nveis diferentes de rudo, a identificao
modal foi feita com taxas de erro baixas. Os resultados obtidos na simulao
demonstraram a preciso e eficincia do mtodo desenvolvido nos casos
onde o sinal de resposta teve o rudo retirado pela transformao de onda
discreta, e mesmo na presena de rudo.
Finalmente, podemos concluir que as ondas so uma ferramenta poderosa
para a anlise modal em aplicaes de vibrao, especialmente para
sistemas de suspenso.