CONTENIDO

TEMA................................................................................................................... 3
OBJETIVOS........................................................................................................... 3
GENERAL.......................................................................................................... 3
ESPECFICOS.................................................................................................... 3
RESUMEN............................................................................................................ 4
ABSTRACT........................................................................................................... 4
MARCO TERICO................................................................................................. 4
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.....................................................................4
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO ROTACIONAL.....5
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON ENGRANES..................6
DESARROLLO...................................................................................................... 7
ANLISIS DE RESULTADO.................................................................................. 14
CONCLUSIN..................................................................................................... 14
RECOMENDACIN............................................................................................. 14
BIBLIOGRAFA.................................................................................................... 15

INDICE DE TABLAS
Tabla 1 Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancias
para resortes, amortiguadores viscosos e inercia rotacional.........................................5

INDICE DE FIGURAS
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura

1 Tren de engranes.................................................................................. 6
2 Tren de engranajes con friccin e inercia............................................7
3 Figura a) del ejercicio 30............................................................................ 7
4 Figura b) del ejercicio 30............................................................................ 8
5 Figura del ejercicio 31................................................................................ 8
6 Figura del ejercicio 32................................................................................ 9
7 Figura del ejercicio 33.............................................................................. 10
8 Figura del ejercicio 34.............................................................................. 10
9 Figura del ejercicio 35.............................................................................. 11
10 Figura del ejercicio 36............................................................................12
11 Figura del ejercicio 37............................................................................ 13
12 Figura del ejercicio 38............................................................................13

Integrantes
Carranza Christian
Pichucho Javier
Jimenez Arturo
Carrera: Mecatrnica Sexto A
TEMA
Ejercicios de ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema mecnico rotacional y
para sistemas con engranes a partir del modelado del dominio de la frecuencia mediante las
ecuaciones de la transformada de Laplace en la Escuela Politcnica del Ejrcito.
OBJETIVOS
GENERAL
Resolver ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema mecnico rotacional
y para sistemas con engranes a partir del modelado del dominio de la frecuencia
mediante las ecuaciones de la transformada de Laplace.
ESPECFICOS
Investigar la funcin de transferencia.
Indagar las funciones de transferencia en un sistema mecnico rotacional.
Buscar las funciones de transferencia de un sistema con engranes.
Resolver ejercicios de funciones de transferencia tanto en un sistema mecnico
rotacional y para sistemas con engranes.
RESUMEN
Un modelo matemtico de un sistema mecnico se define como un conjunto de ecuaciones
que representan la dinmica de un sistema con precisin o al menos aproximada, conocidas
como funciones de transferencia.

Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta de sistemas lineales con una entrada y
una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia
puede ser ms conveniente que cualquier otra. La dinmica de muchos sistemas ya sea
mecnica, elctrica, trmica, etc se describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
ABSTRACT
A mathematical model of a mechanical system is defined as a set of equations that represent
the dynamics of a system or at least approximate accuracy, known as transfer functions.
To analyze the transient response or the response of linear systems with input and output
time-invariant representation by the transfer function may be more appropriate than
another. The dynamics of many systems whether mechanical, electrical, thermal, etc. are
described in terms of differential equations.
MARCO TERICO
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia est definida como

, o la razn entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada. Obtener

una funcin de transferencia de un sistema (ya sea mecnico, elctrico, neumtico, etc.), es
un proceso relativamente sencillo.

Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con el tiempo

Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con la transformada de Laplace

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas
mecnicos trasnacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento
angular sustituye al desplazamiento lineal.

La tabla 1 muestra los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los
mismos que para los sistemas trasnacionales, salvo que los componentes experimentan
rotacin en lugar de traslacin.
Tabla 1 Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancias
para resortes, amortiguadores viscosos e inercia rotacional

Las Unidades del sistema mecnico rotacional

= Desplazamiento angular rad

= Velocidad angular
= Constante del resorte
Coeficiente del amortiguador rotacional
Inercia (momento de)
La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin.

La inercia de un elemento dado depende de la composicin geomtrica alrededor del eje de

rotacin y de su densidad.
La constante del resorte torsional K, en par por unidad de desplazamiento angular, puede
representar la compliancia de una varilla o un eje cuando est sujeto a un par aplicado.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON ENGRANES
Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos
que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la
fuerza, el par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos tambin se pueden ver
como dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima transferencia de
potencia. En la Fig. se presentan dos engranes acoplados. La inercia y la friccin de los
engranes son despreciadas en el caso ideal considerado.
Las relaciones entre los pares T1, y T2 los desplazamientos angulares

los nmeros

de dientes N1 y N2 del tren de engranes se obtienen de los siguientes hechos:

1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los radios r1 y
r2 de los engranes; esto es:

2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma. Por tanto:

3. El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay prdidas. Por tanto:

Figura 1 Tren de engranes

En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes
acoplados que a menudo no se pueden despreciar. Una representacin equivalente de un

tren de engranes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como de
parmetros concentrados se presenta en la Figura 2, en donde se denota el par aplicado, T1
y T2 son los pares de torsin transmitidos, Fc1 y Fc2, son los coeficientes de la friccin de
Coulomb, y B1 y B2, son los coeficientes de friccin viscosa.

Figura 2 Tren de engranajes con friccin e inercia

DESARROLLO
EJERCICIO 30
30) Para cada uno de los sistemas mecnicos rotacionales que se muestran en la figura 3 y
la figura 4 escriba pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento.

Figura 3 Figura a) del ejercicio 30

Figura 4 Figura b) del ejercicio 30

EJERCICIO 31
31) Para el sistema mecnico rotacional que se muestra en la figura 5, encontrar la funcin
de transferencia

Figura 5 Figura del ejercicio 31

EJERCICIO 32
32) Para el sistema mecnico rotacional con engranes que se muestra en la figura 6,
encontrar la funcin de transferencia

. Los engranes tienen inercia y

friccin de cojinetes como se muestra.

Figura 6 Figura del ejercicio 32

EJERCICIO 33

33) Para el sistema rotacional que se muestra en la figura 7, encuentre la funcin de

transferencia

Figura 7 Figura del ejercicio 33

EJERCICIO 34
34) Encuentre la funcin de transferencia

para el sistema mecnico

rotacional que se muestra en la figura 8.

Figura 8 Figura del ejercicio 34

EJERCICIO 35
35) Encuentre la funcin de transferencia

para el sistema rotacional

que se muestra en la figura 9.

Figura 9 Figura del ejercicio 35

EJERCICIO 36
36) Para el sistema rotacional que se muestra en la figura 10, encuentre la funcin de
transferencia

Figura 10 Figura del ejercicio 36

EJERCICIO 37
32) Para el sistema rotacional que se muestra en la figura 11, escribir las ecuaciones de
movimiento para las que se puede encontrar la funcin de transferencia
.

Figura 11 Figura del ejercicio 37

EJERCICIO 38
38) Dado el sistema rotacional que se ilustra en la figura 12, encuentre la funcin de
transferencia,

Figura 12 Figura del ejercicio 38

ANLISIS DE RESULTADOS
Es muy importante observar bien que es lo que nos pide el ejercicio para saber que es lo
que realmente vamos a hallar. Despus de haber obtenido el resultado obtenidos en todos
los ejercicios para encontrar la funcin de transferencia se facilita trabajar con matrices ya
que resulta fcil encontrar las ecuaciones de sistema mecnico rotacional, para ello se
utiliza la trasformada Laplace que resulta fcil su anlisis en el sistema mecnico rotacional
como tambin en un sistema con engranes.
CONCLUSIN
Las funciones de transferencia dependern siempre de la entrada y la salida de un
sistema de control.
Con la aplicacin de la funcin de transferencia para sistemas mecnicos
rotacionales y para sistemas con engranes y con la aplicacin de kramer para dar
solucin a los ejercicios se lleg a la solucin de manera ms rpida y se
disminuy la complejidad.
RECOMENDACIN
Ubicar de manera correcta variables en las ecuaciones de las matrices para no
obtener un resultado errneo.
Tener bien en claro los conceptos que podemos aplicar en sistemas mecnicos
rotacional y para sistemas con engranes para evitar confusiones.
Tener en cuenta a que es igual cada elemento sea en un sistema elctrico o mecnico
cuando se trabaja en el dominio de la frecuencia.
BIBLIOGRAFA
http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE
%20CONTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf.

http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-841/laplace/
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r71540.PDF