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ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Tiristor -SCR
(Silicon Controlled Rectifier) Retificador Controlado de Silcio
CARACTERSTICAS BSICAS DO SCR
Tiristor o nome genrico dado famlia dos componentes compostos por quatro camadas
semicondutoras (PNPN).
O Tiristor SCR (Silicon Controlled Rectifier) o m a i s co n h e cid o e a p li ca d o d o s t ir is t o re s
e xis t e n t e s. Fo i d e se n vo lvi d o e m 1 9 5 7 por um grupo de engenheiros do Bell Telephone
Laboratory (EUA).
Os Tiristores SCRs funcionam analogamente a um diodo, porm possuem um terceiro terminal
conhecido como Gatilho (Gate ou Porta). Este terminal responsvel pelo controle da conduo
(disparo). Em condies normais de operao, para um SCR conduzir, alm de polarizado
adequadamente (tenso positiva no nodo), deve receber um sinal de corrente no gatilho, geralmente um
pulso.
A principal aplicao que os SCR tm a converso e o controle de grandes quantidades de
potncia em sistemas CC e CA, utilizando apenas uma pequena potncia para o controle. Isso se deve
sua ao de chaveamento rpido, ao seu pequeno porte e aos altos valores nominais de corrente e
tenso em que podem operar.
Algumas caractersticas dos SCRs:
So chaves estticas bi-estveis, ou seja, trabalham em dois estados: no conduo e conduo,
com a possibilidade de controle.
Em muitas aplicaes podem ser considerados chaves ideais, mas h limitaes e
caractersticas na prtica.
So compostos por 4 camadas semicondutoras (P-N-P-N), trs junes (P-N) e 3 terminais
(nodo, Ctodo e Gatilho).
So semicondutores de silcio. O uso do silcio foi utilizado devido a sua alta capacidade de
potncia e capacidade de suportar altas temperaturas.
Apresentam alta velocidade de comutao e elevada vida til.
Possuem resistncia eltrica varivel com a temperatura, portanto, dependem da potncia
que estiverem conduzindo.
So aplicados em controles de rels, fontes de tenso reguladas, controles de motores,
Choppers (variadores de tenso CC), Inversores CC-CA, Ciclo-conversores (variadores de
freqncia), carregadores de baterias, circuitos de proteo, controles de iluminao e de
aquecedores e controles de fase, entre outras.
A figura 1 apresenta a simbologia utilizada e as camadas, junes e terminais, enquanto a figura 2
apresenta um tipo de estrutura construtiva para as camadas de um SCR. A figura 3 mostra a aparncia do
encapsulamento tipo TO de um SCR muito utilizado, j acoplado a um dissipador de calor. A figura 4
mostra alguns SCR de alta potncia com encapsulamento tipo rosca e tipo disco.

Figura 1 SCR: Simbologia, Camadas e Junes

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Figura 2 Um tipo de estrutura interna das camadas de um SCR

Figura 3 Encapsulamento tipo TO para SCR, com dissipador de calor.

Figura 4 SCR com encapsulamentos tipo rosca e tipo disco para altas potncias.

SCR IDEAL:
Um SCR ideal se comportaria com uma chave ideal, ou seja, enquanto no recebesse um sinal de
corrente no gatilho, seria capaz de bloquear tenses de valor infinito, tanto com polarizao direta como
reversa. Bloqueado, o SCR ideal no conduziria qualquer valor de corrente. Tal caracterstica
representada pelas retas 1 e 2 na Figura 5.
Quando disparado, ou seja, quando comandado por uma corrente de gatilho IGK, o SCR ideal se
comportaria como um diodo ideal, como podemos observar nas retas 1 e 3. Nesta condio, o SCR ideal
seria capaz de bloquear tenses reversas infinitas e conduzir, quando diretamente polarizado, correntes
infinitas sem queda de tenso e perdas de energia por Efeito Joule.
Assim como para os diodos, tais caractersticas seriam ideais e no se obtm na prtica. Os SCR
reais tm, portanto, limitaes de bloqueio de tenso direta e reversa e apresentam fuga de corrente
quando bloqueados. Quando habilitados tm limitaes de conduo de corrente, pois apresentam uma

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pequena resistncia circulao de corrente e queda de tenso na barreira de potencial das junes que
provocam perdas de energia por Efeito Joule e conseqente aquecimento do componente.

Figura 5 - (a) polarizao direta (b) caractersticas estticas de um SCR ideal. [ref. 1]

POLARIZAO DIRETA:
A figura 6 apresenta um circuito de polarizao direta de um SCR onde podemos verificar:

Tenso do nodo positiva em relao ao Ctodo


J1 e J3 polarizadas diretamente
J2 polarizada reversamente: apresenta maior barreira de potencial
Flui pequena Corrente de Fuga Direta de nodo para Ctodo, IF (Forward Current)
Bloqueio Direto DESLIGADO

Figura 6 a) SCR bloqueado em polarizao direta; b) analogia com diodos c) efeito da polarizao direta
nas junes;

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POLARIZAO REVERSA:
A figura 7 apresenta um circuito de polarizao direta de um SCR onde podemos verificar:

Tenso de Ctodo positiva em relao ao nodo


J2 diretamente polarizada
J1 e J3 reversamente polarizadas: apresentam maiores barreiras de potencial
Flui pequena Corrente de Fuga Reversa de Ctodo para nodo, IR (Reverse Current)
Bloqueio Reverso DESLIGADO

Figura 7 a) SCR bloqueado em polarizao reversa; b) analogia com diodos


c) efeito da polarizao reversa nas junes

MODOS DE DISPARO DE UM SCR:


Um SCR disparado (entra em conduo) quando aumenta a Corrente de nodo IA, atravs de
uma das seguintes maneiras:

Corrente de Gatilho IGK:


o procedimento normal de disparo do SCR. Quando estiver polarizado diretamente, a injeo de
um sinal de corrente de gatilho para o ctodo (IG ou IGK), geralmente na forma de um pulso, leva o SCR ao
estado de conduo. A medida que aumenta a corrente de gatilho para ctodo, a tenso de bloqueio direta
diminui at que o SCR passa ao estado de conduo.
A Figura 8 apresenta um circuito para disparo do SCR. Enquanto diretamente polarizado o SCR s
comea a conduzir se receber um comando atravs de um sinal de corrente (geralmente um pulso) em seu
terminal de gatilho (Gate ou Porta). Esse pulso polariza diretamente o segundo diodo formado pelas
camada N e P e possibilita a conduo.
Enquanto tivermos corrente entre nodo e ctodo o SCR continua conduzindo, sendo ele cortado
(bloqueado) somente quando a mesma for praticamente extinta. Nesta condio, as barreiras de potencial
formam-se novamente e o SCR precisar de um novo sinal de corrente no gatilho para voltar ao estado de
conduo.
Polarizado reversamente o SCR funciona como um diodo, bloqueando a passagem de corrente,
mesmo quando efetuado um pulso em seu Gatilho.

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A caracterstica gatilho-ctodo de um SCR se assemelha a uma juno PN, variando, portanto, de
acordo com a temperatura e caractersticas individuais do componente, um exemplo de curva de disparo
pode ser encontrado no anexo deste documento.

Figura 8 Disparo de um SCR


Como entre o gatilho e o ctodo h uma juno PN, temos uma tenso de aproximadamente 0,7V.
Desta forma, analisando o circuito da figura.9 podemos determinar os requisitos para o circuito de disparo
do SCR.

Figura 9 Circuito para disparo do SCR


Assim, a tenso VDISPARO necessria para proporcionar a corrente de disparo IG atravs da
resistncia limitadora RG pode ser dada por:

Um SCR pode disparar por rudo de corrente no gatilho. Para evitar estes disparos indesejveis
devemos utilizar um resistor RGK entre o gatilho e o ctodo que desviar parte do rudo, como indica a
figura 10. Em alguns tipos de SCR, a resistncia RGK j vem internamente no componente para diminuir
sua sensibilidade.

Figura 10 Resistncia para evitar disparos por rudos no gatilho

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Corrente de Reteno e Corrente de Manuteno
Para entrar em conduo o SCR deve conduzir uma corrente suficiente, cujo valor mnimo recebe o
nome de Corrente de Reteno IL (Latching Current). O SCR no entrar em conduo se a Corrente de
Gatilho IGK for suprimida antes que a Corrente de nodo IA atinja o valor da Corrente de Reteno IL.
Uma vez retirada a corrente de gatilho, a mnima Corrente de nodo IA para manter o SCR em
conduo chamada Corrente de Manuteno IH (Holding Current). Se a Corrente de nodo for menor que
a Corrente de Manuteno, as barreiras de potencial formam-se novamente e o SCR entrar em Bloqueio.
A Corrente de Reteno maior que a Corrente de Manuteno (IL > IH). O valor de IL em geral
de duas a trs vezes a corrente de manuteno IH. Ambas diminuem com o aumento da temperatura e viceversa.
por este motivo que dizemos que o SCR uma Chave de Reteno (ou Travamento) porque
uma vez em conduo, permanece neste estado enquanto a Corrente de nodo IA for maior que a Corrente
de Manuteno (IA > IH), mesmo sem corrente no gatilho (IGK).

Sobretemperatura:
O aumento brusco da temperatura aumenta o nmero de pares eltrons-lacunas no semicondutor
provocando maior corrente de fuga, o que pode levar o SCR ao estado de conduo. O disparo por
aumento de temperatura deve ser evitado.

Sobretenso:
Se a tenso direta nodo-ctodo VAK for maior que o valor da tenso de ruptura direta mxima
VDRM (VBO), fluir uma corrente de fuga suficiente para levar o SCR ao estado de conduo.
Isto acontece porque o aumento da tenso VAK em polarizao direta acelera os portadores de
carga na juno J2 que est reversamente polarizada, podendo atingir energia suficiente para provocar a
avalanche e disparar o SCR. Este fenmeno faz com que muitos eltrons choquem-se e saiam das rbitas
dos tomos do semicondutor ficando disponveis para conduo e permitindo o aumento da corrente de
fuga no SCR e levando-o ao estado de conduo.
O disparo por sobretenso direta diminui a vida til do componente e, portanto, deve ser evitado.
A aplicao de uma sobretenso reversa, ou seja, uma tenso nodo-ctodo maior que o valor da
tenso de ruptura reversa mxima (VRRM ou VBR) danificar o componente.

Degrau de Tenso dv/dt (V/t):


Se a taxa de crescimento da tenso nodo-ctodo VAK no tempo for alta (subida muito rpida da
tenso VAK) pode levar o SCR ao estado de conduo. Em polarizao direta a Juno J2 est
reversamente polarizada e se comporta como um capacitor carregado, como podemos observar na figura
11.

Figura 11 Disparo por degrau de tenso


Num capacitor a corrente de carga relaciona-se com a tenso pela expresso:

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Assim, quando for aplicada uma tenso VAK a capacitncia da Juno J2 far circular uma corrente
no gatilho tanto maior quanto maior for a variao da tenso no tempo ( v/ t). Esta corrente no gatilho
pode ser suficiente para disparar o SCR.
O valor mximo de dv/dt dado pelo fabricante em catlogos. O disparo por degrau de tenso deve
ser evitado pois pode provocar queima do componente ou disparo intempestivo. O circuito de proteo
chamado de Snubber e ser estudado adiante.

Luz ou Radiao:
Se for permitida a penetrao de energia luminosa (luz) ou radiante (ftons, raios gama, nutrons,
prtons, eltrons ou raios X) nas junes do semicondutor, haver maior combinao de pares eltronslacunas, provocando maior corrente de fuga, o que pode levar o SCR ao estado de conduo. o caso do
SCR ativado por luz, chamado foto-SCR ou LASCR (Light-Activated Silicon Controlled Rectifier).

ANALOGIA COM 2 TRANSISTORES:


A figura 12 apresenta um circuito com dois transistores complementares (PNP e NPN) que permitem
uma analogia ao funcionamento do SCR e demonstra a ao de reteno (travamento) devido
realimentao positiva no circuito.
De uma maneira simplificada, com polarizao direta, a injeo de um sinal de corrente no gatilho
do circuito provoca um efeito de realimentao em que o aumento da corrente na base de Q2 aumenta a
corrente de fuga no coletor de Q2 e da base de Q1 e, conseqentemente, a corrente de coletor de Q1. Esta,
por sua vez, realimenta a corrente de base de Q2 e assim sucessivamente at ambos os transistores
entrarem em saturao.

Figura 12 Modelo de um SCR com dois transistores complementares

BLOQUEIO OU COMUTAO DO SCR


O desligamento de um SCR chamado de Bloqueio ou Comutao. O SCR uma chave de
reteno, ou seja, uma vez disparado e conduzindo, o gatilho perde o controle. A nica forma de bloquear
um SCR reduzir a corrente de nodo IA para um valor menor que o valor da corrente de manuteno IH
durante um certo tempo. Este o tempo necessrio para o desligamento do SCR, toff.
Devemos portanto lembrar:
Diodos e SCRs somente bloqueiam quando praticamente extinta a corrente entre nodo-ctodo e
no por aplicao de tenso reversa.
Para um SCR comutar, ou seja, passar do estado de conduo para o estado de no conduo,
tambm chamado de bloqueio, a Corrente de nodo IA deve ser reduzida a um valor abaixo do
valor da corrente de manuteno IH, durante um certo tempo (tempo de desligamento tq).
O tempo de desligamento da ordem de 50 a 100s para os SCR normais e de 5 a 10s para os
SCR rpidos.

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Comutao Natural:
A Comutao Natural acontece quando a Corrente de nodo IA for reduzida a um valor abaixo da
Corrente de Manuteno IH. A Corrente de Manuteno cerca de 1000 vezes menor que a corrente
nominal do SCR.
Em circuitos de corrente alternada a corrente passa por zero em algum momento do ciclo. Isso j
suficiente para o bloqueio do SCR em freqncias comerciais (50 ou 60Hz). A figura 13 apresenta um
circuito em que ocorre a Comutao Natural. Fechada a chave Ch1 e pulsando a chave Ch2 o SCR entra
em conduo e permanece at que o momento em que a corrente passe por zero no ciclo alternado. Nesse
momento IA < IH e o SCR bloqueia.

Figura 13 Circuito para comutao natural do SCR

Comutao Forada:
Em circuitos de corrente contnua a tenso permanece positiva no nodo. Como a corrente no
diminui naturalmente, deve-se provocar a reduo da Corrente de nodo atravs da Comutao Forada.
H duas formas para isso:
Desviando-se a corrente por um caminho de menor impedncia provocando IA < IH;
Aplicando-se tenso reversa e forando-se a operao na regio de polarizao reversa.
Note que isso tambm far IA < IH.
A figura 14 apresenta um circuito para Comutao Forada onde a chave Ch1 permitir um caminho
que drenar a corrente do SCR levando-o ao bloqueio.

Figura 14 Comutao forada por chave


A Figura 15 apresenta um circuito para Comutao Forada atravs de um capacitor.
Quando a chave Ch1 for fechada, o capacitor aplicar tenso reversa levando o SCR ao bloqueio.
Devemos lembrar que o SCR dever conduzir durante o tempo necessrio para que o capacitor
esteja totalmente carregado e que a chave pode ser um outro semicondutor (um outro SCR ou um
transistor, por exemplo).

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Figura 15 Comutao forada por capacitor

CARACTERSTICAS ESTTICAS DO SCR:


Existem limites de tenso e corrente que um SCR pode suportar. Tais limites constituem as
caractersticas estticas reais como mostra a Figura 16. As curvas 1 e 2 apresentam as caractersticas para
o SCR no estado de bloqueio, enquanto as curvas 1 e 3 mostram as caractersticas para o SCR com
Corrente de Gatilho IGK, para ambas as polarizaes. Podemos, ento, verificar na Figura 8.1, que a curva
caracterstica de um SCR real apresenta trs regies distintas:
Bloqueio em Polarizao Reversa curva 1
Bloqueio em Polarizao Direta curva 2
Conduo em Polarizao Direta curva 3

Figura 16 Caractersticas estticas reais do SCR.


A Tabela 1 apresenta os principais parmetros nominais dos SCR.

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CARACTERSTICAS DINMICAS DO SCR


As caractersticas dinmicas do SCR esto ligadas diretamente com o comportamento transitrio do
componente durante os processos de entrada em conduo e de bloqueio.

Caractersticas Dinmicas no Disparo:


A figura 17 mostra o circuito para o estudo do disparo do SCR, onde VCC a fonte que alimentar a
resistncia de carga atravs do SCR. A fonte VG fornecer a corrente de gatilho IGK atravs da resistncia
limitadora RG.
Considere que no instante inicial t0 a chave Ch1 fechada e a fonte VG fornece a corrente IGK ao
gatilho.

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Figura 17 Circuito para o estudo do disparo do SCR


As formas de onda de interesse para o disparo so mostradas na figura 18. Entre o fechamento da
chave Ch e a efetiva conduo do SCR h um tempo necessrio para que a corrente de gatilho IGK
provoque o decaimento da tenso nodo-ctodo VAK e a elevao da corrente de nodo IA. O tempo de
retardo chamado de td (delay time) e o tempo de decaimento tr.
O tempo de fechamento ton = td + tr, o tempo necessrio para que o SCR comece a conduzir
efetivamente a partir do disparo.
O tempo de retardo td (delay time) a maior componente do tempo de fechamento e depende
principalmente da amplitude da corrente de gatilho IGK e da velocidade de crescimento da referida corrente.
O tempo de decaimento da tenso nodo-ctodo tr independe da corrente IGK. Apenas as
caractersticas de fabricao do componente interferem no decaimento de VAK.

Figura 18 - Representao do atraso no disparo do SCR.

Caractersticas Dinmicas no Bloqueio:


Para o estudo da dinmica de bloqueio utilizamos o circuito da figura 19, que acrescenta uma fonte
de tenso reversa Vr e a chave Ch2 ao circuito da Figura X. O indutor Lp representa uma indutncia
parasita que influencia no decaimento da corrente do SCR.

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Figura 19 Circuito para estudo do bloqueio do SCR


Enquanto o SCR conduz a corrente de carga, a chave Ch2 encontra-se aberta. Quando, em t = t0 ,
a chave Ch2 fechada, inicia-se o processo de bloqueio do SCR. No instante t = t1, a chave Ch2
novamente aberta e o SCR encontra-se bloqueado.
Podemos observar o processo dinmico de bloqueio do SCR pela figura 20. Aps o tempo de
recuperao do SCR trr, para que o SCR possa bloquear efetivamente necessrio manter a tenso
reversa por um tempo igual ou maior do que tq. Isto necessrio para que o SCR possa alcanar o
equilbrio trmico e permanecer bloqueado at ser aplicada corrente em seu gatilho. A corrente reversa
mxima (IRM) tem valor limitado e que depende das caractersticas do SCR e do circuito.
O tempo tq varia desde 5 s para os SCR rpidos (SCR Inversores) at 50 a 400 s para os SCR
lentos (SCR Controladores de Fase).
Portanto, a freqncia de operao, ou velocidade de chaveamento requerida num circuito definir o
tipo de SCR a ser utilizado. Os fabricantes fornecem os valores nominais associados velocidade atravs
da freqncia mxima fmax bem como os tempos de ligao ton e de desligamento tq ou toff.

Figura 20 - Caracterstica dinmica de bloqueio do SCR, mostrando o tempo mnimo de aplicao


de tenso inversa tq.

PERDAS TRMICAS EM CONDUO:


Durante o ciclo de chaveamento, um SCR apresenta as seguintes perdas de potncia (e,
conseqentemente de energia):

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Perdas de Potncia em Conduo


Perdas de Potncia em Bloqueio (direto e reverso)
Perdas de Potncia por Chaveamento (comutao)
Perdas de Potncia por Acionamento do Gatilho

Em Geral, sob condies normais de operao as Perdas em Bloqueio e por Acionamento do Gatilho
so pequenas o suficiente para serem desprezadas. Em baixas freqncias (<400Hz), as Perdas por
Chaveamento tambm so pequenas e podem ser desconsideradas. Em altas freqncias, especialmente
na entrada em conduo do SCR, as perdas aumentam significativamente. A referncia [5] apresenta uma
boa discusso a respeito.
A principal fonte de perdas de potncia so durante a conduo do SCR.
Analogamente a um diodo, podemos representar o SCR por seu circuito eltrico equivalente, mostrado
na figura 21, onde E0 (VF ou VTO) representa a queda de tenso e r0 (rF ou rT) representa a resistncia
quando o componente est em conduo.

Figura 21 - Circuito equivalente do SCR em conduo.


O SCR conduzindo dissipa uma potncia eltrica (em Watts) na forma de calor que pode ser
calculada por:

onde:
PSCR perda de potncia no SCR durante a conduo (W)
E0 tenso nodo-ctodo durante a conduo (V)
r0 resistncia em conduo (m)
Imed valor mdio da corrente de nodo (A)
Ief valor eficaz da corrente de nodo (A)
A determinao das Perdas em Conduo do SCR tem importncia fundamental no chamado
Clculo Trmico para o dimensionamento dos Dissipadores de Calor e Sistemas de Refrigerao. O seu
correto dimensionamento permite que o componente controle o mximo de potncia sem
sobreaquecimento, o que poderia danific-lo.

TESTANDO UM SCR COM MULTMETRO:


Os SCR devem ser testados em polarizao direta e acionando-se a porta com um sinal de corrente
e observando-se se ele permanece conduzindo aps essa corrente ser removida.
Para os SCR de pequeno porte, que apresentam baixas Correntes de Manuteno IH, o teste pode
ser feito com um Multmetro na funo Ohmmetro, como mostra a seqncia de testes na figura 22.
O terminal positivo do multmetro ligado ao nodo e o negativo ao ctodo para que a bateria
interna do instrumento polarize diretamente o SCR. Esta a condio de bloqueio direto e a leitura do
ohmmetro deve ser um valor muito alto. Mantendo-se esta condio e conectando-se tambm o gatilho no
terminal positivo do multmetro, a bateria do instrumento fornecer o sinal de corrente para disparar o SCR.
A leitura do ohmmetro dever indicar um valor substancialmente baixo e manter-se neste valor aps o
gatilho ser removido do terminal positivo do multmetro.

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Figura 22 Testando um SCR com Multmetro


Se em polarizao direta e sem a conexo do gatilho, a leitura do ohmmetro for baixa, isso indicar
um curto-circuito entre nodo e ctodo. Se ao conectar o gatilho a leitura do ohmmetro no diminuir, o SCR
estar aberto. Se estiver conduzindo e voltar ao bloqueio quando do gatilho for desconectado, sua condio
de operao ser duvidosa pois talvez a corrrente fornecida pela bateria do instrumento no seja suficiente
para atingir a corrente de manuteno (IH).
Em polarizao reversa a leitura do ohmmetro deve ser sempre muito alta, mesmo com a conexo
do gatilho.
Nota:

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Este mtodo deve ser usado com cautela pois a tenso do ohmmetro aplicada ao gatilho pode ser
alta o suficiente para danificar o componente. O teste mais adequado deve ser feito com
um instrumento traador de curvas.

PROTEES DO SCR:
Um SCR exige uma adequada proteo contra sobre-tenses e sobre-correntes para oferecer uma
operao segura e confivel.
Sob condies anormais, sobrecargas por exemplo, o SCR poder ser percorrido por uma sobrecorrente suficiente para danific-lo. Operaes inadequadas e transitrios podem provocar sobre-tenses
que ultrapassem os seus limites nominais de tenso.
O dimensionamento do SCR dever ser feito para as condies normais de operao, levando-se
em conta uma certa margem de segurana. Super dimension-lo para as possveis condies anormais
seria antieconmico.

Proteo contra Degrau de Corrente di/dt (I/t):


Quando o SCR comea a conduzir, a corrente de nodo fica concentrada em uma rea
relativamente pequena prxima ao gatilho. necessrio um certo tempo para que a conduo se espalhe
por igual em toda a pastilha semicondutora.
Entretanto, se ocorrer um Degrau de Corrente, rpido crescimento da corrente de nodo IA,
podero formar-se pontos quentes (hot spots) no semicondutor e queimar o componente por sobretemperatura. Este Degrau de Corrente dado pela taxa com que a corrente varia no tempo, ou di/dt (I/t)
e expresso em Ampres por microssegundos (A/s).
Limita-se o di/dt com uma pequena indutncia em srie com o SCR, pois esta se ope s variaes
bruscas de corrente, amortecendo a subida da corrente no nodo. A Indutncia requerida pode ser
determinada pela equao:

Onde:
L indutncia (H0
(di/dt)max degrau de corrente mximo admissvel (A/s)
VP tenso de pico (V)

Proteo contra Degrau de Tenso dv/dt (V/t):


O Degrau de Tenso, rpido crescimento da tenso VAK, pode disparar indesejavelmente o SCR.
Para proteger contra o disparo intempestivo utiliza-se uma rede RC (resistor em srie com capacitor)
conectada aos terminais de nodo e ctodo do SCR. Este circuito de proteo, apresentado na figura 23,
chamado de Snubber.
A capacitncia uma oposio variao de tenso e, portanto, o capacitor CS conectado aos
terminais do SCR reduz a taxa na qual a tenso no dispositivo varia.
Quando o SCR estiver bloqueado, o capacitor CS se carregar at o instante em que o dispositivo
entrar em conduo.
Quando o SCR for acionado, o capacitor descarregar e sua corrente se somar ao di/dt
apresentado pelo circuito original. Portanto, uma resistncia RS deve ser colocada em srie com o capacitor
para amortecer a descarga e limitar a corrente transitria no disparo.
Para um determinado degrau de tenso, os componentes do circuito Snubber podem ser calculados
pela equao:

A equao abaixo fornece o valor mnimo para RS:

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Para aumentar a eficincia do Snubber, um diodo DS pode ser ligado em paralelo com RS.
Quando o dv/dt for grande, o diodo curto-circuitar RS, mas quando o di/dt for grande, o diodo
estar desligado.

Figura 23 Circuito Snubber

Proteo contra Sobretenso


As sobre-tenses geralmente so causadas por distrbios no chaveamento devidos energia
armazenada em componentes indutivos. A sobre-tenso transitria resultante pode exceder os limites de
tenso do SCR podendo causar disparo intempestivo ou queim-lo por ruptura reversa.
Algumas maneiras de proteger um SCR contra sobre-tenso:
Diodo em srie com o SCR: para que ambos os componentes compartilhem a tenso inversa.
Devido queda de tenso no diodo, este mtodo pode introduzir perdas de potncia significativas
em certos circuitos.
SCR com alto valor de tenso nominal: como margem de segurana, porm, isto pode implicar
maiores custos.
Circuito Snubber RC: em paralelo com a fonte geradora de sobre-tenso.
Varistor (resistor no linear): em paralelo com o SCR, fornece um caminho de baixa resistncia para
o transitrio de tenso.

Proteo contra Sobrecorrente


A sobre-corrente ocorre, em geral, por sobrecarga ou curto-circuito e o dispositivo de proteo
dever abrir o circuito antes do superaquecimento do SCR.
As protees contra sobrecorrente mais usuais so:
Fusveis de Ao Rpida: escolhidos atravs do parmetro I2t, relativo ao tempo do ao, fornecido
em catlogos de SCR e de fusveis.
Disjuntores de Alta Velocidade.
Rels de Sobrecorrente.

Proteo do Circuito de Disparo do Gatilho


O circuito de disparo do gatilho deve ser protegido contra transitrios de tenso e,
preferencialmente, ser eletricamente isolado do circuito de alta potncia que o SCR controla. Isso pode ser
feito com Transformadores de Pulso e de Acopladores pticos (Opto-acopladores).

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ASSOCIAES DE SCR:
Os valores nominais de corrente direta e de bloqueio de tenso determinam a potncia mxima de
carga que um SCR pode controlar.
No mercado podem ser encontrados SCR com valores nominais de tenso e de corrente bastante
altos (5kV e 5kA). Porm, em algumas aplicaes esses limites no so suficientes, como em linhas de
transmisso de energia em corrente contnua, como o caso das linhas da Usina Itaipu, operando com
tenses de 1200kV ( bipolo de 600kV).
Para aumentarmos a capacidade de bloqueio de tenso, devemos associar SCR em srie e para
aumentarmos a capacidade de corrente, devemos associar SCR em paralelo.
Como qualquer outro componente, as caractersticas de dois SCR de mesmo tipo, so diferentes.
Essas diferenas propiciam um complicador no projeto de circuitos com associaes de SCR e devem ser
equalizadas. Em projetos adequados as tenses e correntes entre os SCR devem ser compartilhadas
igualmente entre eles.

REQUISITOS BSICOS PARA OS CIRCUITOS DE DISPARO:


Os circuitos de disparo devem proporcionar ao SCR o sinal adequado e no instante desejado para
que o componente entre em conduo corretamente. So, portanto, requisitos fundamentais no projeto de
um circuito de disparo de SCR:
O sinal de gatilho dever ter amplitude adequada e tempo de subida suficientemente curto;
A largura do pulso de gatilho (o tempo de durao do pulso tG) deve ser maior que o tempo
necessrio para a corrente nodo-ctodo passar o valor da corrente de reteno IL. Na prtica: tG >
ton.
Evitar ocorrncia de disparos indesejados por sinais falsos ou rudos;
O sinal de gatilho deve ser removido aps o disparo. Sinal contnuo aumenta as perdas de potncia,
levando ao sobre-aquecimento o que reduz a vida til do componente.
Quando reversamente polarizado desaconselhvel haver sinal de gatilho, pois o componente
pode queimar pelo aumento da corrente de fuga reversa.
O controle dever ser suficientemente preciso;
Em circuitos trifsicos, garantir a defasagem de 120o nos sinais dos gatilhos.
Em associaes de SCR, garantir o acionamento simultneo.
Basicamente, existem 3 tipos usuais de sinais de disparo:
Sinais CC;
Sinais AC;
Sinais Pulsados.

CIRCUITOS DE DISPARO COM SINAIS CC


Geralmente os parmetros de acionamento de um SCR so fornecidos em relao tenso e
corrente mdias CC.
Os circuitos de disparo com sinais CC podem fazer uso da prpria fonte de tenso que alimenta a
carga, se ela for CC, ou ter uma fonte prpria, como mostra a figura 24.

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Figura 24 a) Circuito de Disparo CC com a mesma fonte da carga; b) Circuito de Disparo CC com fonte
prpria.
Ao fecharmos a chave Ch1 o SCR entra em conduo pois uma corrente CC aplicada no gatilho,
que est diretamente polarizado pela fonte VCC. Uma vez conduzindo, o sinal de gatilho pode ser removido
pela abertura da chave Ch1. O resistor Rg limita a corrente no gatilho e o diodo D limita a amplitude de um
possvel sinal negativo no gatilho em aproximadamente 1V. Em alguns casos, o diodo D pode ser
substitudo por um resistor RGK com a funo de proteo do gatilho, como visto no item sobre proteo do
SCR.
No recomendado o uso de sinal de gatilho CC para disparar SCR em aplicaes CA porque um
sinal positivo durante o semiciclo negativo aumenta a corrente de fuga reversa IR e pode danificar o
componente.
Aplicando a Lei das Tenses de Kirchhoff podemos determinar o valor da resistncia Rg para limitar
a corrente de gatilho, em funo da fonte Vg e da tenso mxima de gatilho admitida pelo componente:

Exemplo1:
O SCR da figura 24(a) apresenta uma corrente mxima de gatilho de 100mA e mxima tenso VGK
de 2V. Sendo a tenso VG de 15V, determine a resistncia RG que fornecer corrente suficiente para o
disparo.

Assim, uma resistncia mnima de 130 dever ser conectada.

CIRCUITOS DE DISPARO COM SINAIS CA CONTROLE DE FASE:


Um circuito de disparo sincronizado para o controle de fase capaz de gerar e injetar uma corrente
no gatilho do SCR para dispar-lo, quando polarizado diretamente, com a possibilidade de controlar o
instante em que essa corrente ser injetada no gatilho.
O mtodo mais comum em aplicaes de corrente alternada derivar o sinal de disparo a partir da
prpria fonte principal CA. A grande vantagem que este processo mantm o sinal de gatilho sincronizado
com o ciclo de acionamento do tiristor, pripiciando o controle do ngulo de fase onde o SCR dispara. o
chamado CONTROLE DE FASE.

Circuito de Disparo CA com Rede Resistiva


A figura 25 mostra um circuito bastante simples para o controle de fase a partir do sinal CA e de
uma rede resistiva no gatilho. Durante o semiciclo positivo o SCR est em bloqueio direto.
Num dado instante a tenso VCA proporciona uma tenso e, conseqentemente, uma corrente no
gatilho suficiente para disparar o SCR. Esse instante pode ser controlado pelo potencimetro R1.

18

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 25 Circuito de disparo CA com rede resistiva


Exemplo:
Para o circuito de disparo CA com rede resistiva da figura 16.1, determinar o valor da resistncia R1
e do potencimetro P1 tal que proporcionem uma corrente no gatilho suficiente para disparar o SCR em 2o,
15o, 30o, 60o e 90.
Dados:

Soluo:
O objetivo determinar as resistncias que fazem com que a tenso em RGK seja suficiente para
provocar a corrente mnima para disparo do SCR, IGK.
Usando a tcnica do Equivalente Thvenin para os ramos do circuito de controle, temos o circuito
equivalente da figura 26.

Figura 26 Equivalente Thvenin no gatilho do SCR


Seja Rx = R1 + R2 e aplicando a tcnica do Equivalente Thvenin, temos:

19

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Como queremos determinar o valor de Rx que suprem a corrente necessria IGK para o disparo do
SCR, analisando a malha do Equivalente Thvenin, determinamos a corrente que ele fornece ao gatilho:

Substituindo nesta equao as equaes para o clculo de Vth e de Rth e isolando Rx,
encontramos:

Substituindo os valores conhecidos de RGK , IGK e VGK, encontramos;

Concluimos, ento, que a resistncia necessria funo da tenso instantnea v(t).


Como queremos disparar o SCR em diversos ngulos, basta determinarmos qual o valor da tenso
instantnea nestes ngulos e finalmente a resistncia Rx que proporciona a corrente de disparo nestes
mesmos ngulos:

()
2
15
30
60
90

v(t)V
6,3
46,5
89,8
155,5
179,6

Rx ( )
7,13
57,38
111,5
193,62
223,75

Desta tabela, podemos deduzir os valores mnimos e mximos para a resistncia Rx:
Rx mnimo = 7,13
Rx mximo = 223,75
O valor mnimo dado pelo resistor R1 e o valor mximo pela soma das resistncias R1+R2, ou
seja, R2 ser o valor de Rx R1:
Dentre os valores comerciais disponveis, podemos determinar finalmente o valor dos
componentes:
R1 = 6,8k
R2 = 220k

Circuito de Disparo CA com Rede Defasadora RC:


No circuito RC da figura 27 a tenso no gatilho est atrasada da tenso de alimentao devido o
capacitor e as resistncias do resistor e do potencimetro. O potencimetro controla a defasagem e o tempo
em que a tenso no capacitor leva para atingir o valor suficiente para disparar o SCR. O objetivo atrasar a
tenso que ir comandar o disparo do tiristor. A tenso se disparo ocorrer mais tarde no semiciclo, como
indicam as formas de onda na figura 28, onde:

20

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
- ngulo de disparo proporcionando pela senide da fonte
- ngulo de disparo proporcionado pela rede defasadora (RC)
- atraso proporcionado pela rede defasadora (RC)
- defasagem entre o ngulo de disparo normal e o ngulo de disparo com rede defasadora
Assim: = +

Figura 27 Circuito de disparo CA com rede defasadora RC

Figura 28 Formas de Onda para o circuito da figura 14.13 [ref. 4]


Durante o semi-ciclo negativo o SCR se mantm em bloqueio reverso. O diodo em srie com o
gatilho garante a unidirecionalidade do sinal de disparo evitando assim, sinais no gatilho no semi-ciclo
negativo.
A tenso de disparo, sobre o capacitor, est atrasada em relao tenso da rede, por um ngulo
. O valor dessa defasagem depende da constante de tempo de carga do capacitor:
= R.C = (R1 + R2).C1.
Variando R2 varia o ngulo e portanto varia tambm o ngulo de disparo do SCR.
D1 garante que s haver corrente no gatilho no semi-ciclo positivo, preservando o SCR.
D2 conduz no semi-ciclo negativo, carregando C1 com tenso negativa. Isso garante que no incio
de cada semiciclo positivo, o capacitor sempre esteja carregado com uma tenso fixa (negativa), mantendo
a regularidade do disparo.

Circuito de Disparo CA com Diodo Schokley ou Diac:


O Diodo Schokley um componente semicondutor de quatro camadas (PNPN). Seu
comportamento de um SCR sem gatilho preparado para disparar por sobretenso direta. Ou seja,
reversamente polarizado no conduz. Diretamente polarizado s entra em conduo quando a tenso
atingir um determinado valor, a chamada Tenso Schokley, como indica a sua curva caracterstica na figura
abaixo. Quando conduzindo sua tenso bem menor que a tenso de disparo, como podemos observar na
curva caracterstica da figura 29.

21

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 29 Curva caracterstica do Diodo Schokley


A figura 30 apresenta um circuito de disparo com sinal CA usando um diodo Schokley.
Enquanto a tenso no capacitor for menor que a tenso Schokley, o diodo estar cortado e o SCR
no entrar em conduo.

Figura 30 Circuito de disparo CA com Diodo Schokley


Quando a tenso no capacitor atingir a tenso Schokley, o diodo entrar em conduo e
proporcionar um caminho de baixa impedncia para a descarga do capacitor atravs do gatilho do SCR. O
capacitor provocar um pulso de corrente suficiente para disparar o SCR. Controlando a defasagem entre
a tenso da rede e a tenso no capacitor, varia-se o ngulo de disparo .
O Diac se comporta como um Diodo Schokley bidirecional, ou seja, como um Triac semgatilho,
preparado para disparar tanto por sobretenso direta como reversa. Assim, o diodo Schokley no circuito da
figura 30 pode ser substitudo por um Diac. A figura 31 mostra o smbolo e a curva caracterstica do Diac. Os
terminais so identificados por terminal 1 e 2 (Main Terminal).

Figura 31 Smbolo e curva caracterstica do Diac

22

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
CIRCUITOS DE DISPARO COM SINAIS PULSADOS:
Para reduzir a dissipao de potncia no gatilho, aconselhvel que os circuitos de disparo de
SCR, em vez de um sinal CC contnuo, gerem um nico pulso, ou um trem de pulsos. Isto apresenta
algumas vantagens tais como:
permite controle mais preciso do ponto de disparo do tiristor
facilita o acoplamento e o isolamento eltrico entre o circuito de disparo e o circuito de potncia que o SCR
aciona. O isolamento eltrico pode ser feito atravs de transformadores de pulso ou de acopladores pticos.
reduzir rudos e transitrios que podem disparar intempestivamente o componente.
Para o controle de fase adequado, os circuitos de disparo com sinais pulsados devem ser
sincronizados com o sinal senoidal, ou seja, devem oscilar em relao ao zero da senide.

Oscilador de Relaxao com Transistor Unijuno


O Transistor Unijuno (Unijunction Transistor), fabricado desde 1948, apresenta trs terminais:
Emissor (E), Base 1 (B1) e Base 2 (B2). A figura 32 apresenta o smbolo, o diagrama equivalente e a
estrutura interna do transistor unijuno.

Figura 32 Simbologia, diagrama equivalente e estrutura interna do TUJ


O transistor unijuno atua como uma chave controlada por tenso. Quando a tenso de emissor
atingir a tenso de pico do transistor unijuno, este dispara conduzindo entre emissor e base 1, na regio
de resistncia negativa. Quando a tenso de emissor decair ao ponto de vale, o transistor unijuno corta.
Entre B1 e B2 o transistor unijuno apresenta uma resistncia na faixa de 4,7 a 9,1k. A figura 33
apresenta a curva caracterstica para um transistor unijuno..

Figura 33 Curva caracterstica do Transistor Unijuno [ref. 4]

23

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
A tabela 2 mostra um procedimento simplificado de teste com a funo ohmmetro de um multmetro
para o transistor unijuno.
Tabela 2 Teste de um Transistor Unijuno com Multmetro
Ponteira Positiva (+)
Ponteira Negativa (-)
Resistncia
B2
B1
RB1 + RB2
B1
B2
RB1 + RB2
E
B1
RB1
B1
E
Aberto ()
E
B2
RB2
B2
E
Aberto ()
Um oscilador de relaxao com transistor unijuno, apresentado na figura 34 um circuito comum
para a produo de pulsos para disparo de SCR. Ele produz um trem de pulsos estreitos na base 1. O
carregamento do capacitor C1 se d atravs da fonte Vcc e controlado pelo resistor Rf e o potencimetro
P1. Quando a tenso no capacitor atingir o valor da tenso de pico do transistor unijuno, este entra em
conduo entre emissor e base1, fluindo uma corrente de emissor para o primrio do transformador de
pulso e aplicando um sinal no gatilho do SCR.
Quando a tenso no capacitor C1 cair para o valor da tenso de vale, o transistor unijuno corta e
o processo se repete. A figura 35 mostra as formas de onda para este oscilador. A largura do pulso dada
pelo valor do capacitor. A desvantagem deste circuito a curta durao dos pulsos, o que pode levar um
SCR a no se manter em conduo. Isto pode ser solucionado pelo circuito snubber RC, j estudado.

Figura 34 Oscilador de Relaxao com Transistor Unijuno - TUJ

Figura 35 Formas de Onda para o Oscilador de Relaxao

24

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
No circuito da figura 36, quando o pulso proveniente do transistor unijuno Q1 for aplicado base
do transistor bipolar Q2, este satura e a tenso de alimentao ser aplicada ao primrio do transformador
de pulso, induzindo um sinal no gatilho do tiristor. Quando o transistor unijuno Q1 cortar, o transistor
bipolar Q2 corta e cessa o sinal no gatilho. O diodo D1 um diodo com efeito roda-livre, para desmagnetizar
o transformador de pulso. O transistor Q2 opera como um driver de corrente. Este circuito melhora a largura
do pulso e o seu tempo de subida.

Figura 36 Oscilador de Relaxao com TUJ e driver de corrente


A figura 37 apresenta uma etapa de sincronismo a ser conectada como fonte de alimentao para o
oscilador. O diodo D1 retifica em meia onda o sinal do secundrio do transformador e o diodo Zener DZ
mantm a tenso a ser aplicada ao oscilador que ser praticamente uma onda quadrada, sincronizada com
a senide do secundrio. O resistor RZ limita a corrente no Zener. O circuito oscilar somente enquanto
houver tenso aplicada e o disparo do tiristor ser no primeiro pulso gerado no instante determinado pelo
tempo de carga controlado pelo potencimetro do oscilador. A figura 38 mostra o oscilador gerando os
pulsos sincronizados com o sinal senoidal aplicado.

Figura 37 Etapa de sincronismo para controle de fase

Figura 38 Forma onda do oscilador sincronizado

Oscilador com Diodo Schokley e com Diac


O circuito da figura 39 apresenta um oscilador para o disparo de um SCR utilizando um Diac. A
constante RC define o tempo de carga do capacitor atravs da fonte de tenso Vcc.

25

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Quando carregado com a tenso de disparo do Schokley (ou do Diac), se descarrega atravs deste
injetando uma corrente de disparo no SCR. Rapidamente o capacitor se descarrega e faz o Schokley (ou o
Diac) cortar, repetindo o processo. As formas de onda so semelhantes s da figura 35.
Este circuito requer baixa potncia da fonte Vcc para carregar o capacitor e fornece uma potncia
alta em um curto intervalo de tempo, garantindo assim, o disparo do SCR.

Figura 39 Disparo de SCR usando um Diac

Outros Circuitos Pulsados


Existem muitos outros circuitos pulsados para o disparo de tiristores, como por exemplo:
Oscilador com o circuito integrado 555;
Circuito Integrado dedicado a disparos de tiristores TCA-785 da Siemens;
Via programao (software) em circuitos microcontrolados e microprocessados;
outros

ISOLAMENTO E ACOPLAMENTO
Em circuitos tiristorizados existem diferentes tenses em diversos pontos. O circuito de potncia que
o tiristor controla submetido a tenses elevadas, geralmente maiores de 100V. J o circuito de controle do
disparo alimentado com baixas tenses, tipicamente at 30V.
Portanto, necessrio um circuito que isole eletricamente o tiristor e seu circuito de controle e os
mantenha acoplados.
A isolao e o acoplamento podem ser feitos por:
Acopladores Magnticos: transformadores de pulso (pulse transformers)
Acopladores pticos: opto-acopladores (opto-couplers)

Acoplamento Magntico
O isolamento eltrico e o acoplamento magntico feito atravs de Transformadores de Pulso. Os
transformadores de pulso tm a vantagem de proporcionar um circuito de controle simplificado e isolado
eletricamente do circuito de potncia, evitando disparos indesejveis gerados por realimentao do circuito
de potncia para o comando. Transferem os pulsos com baixas perdas, pequenas dimenses e
enrolamentos isolados.
Construtivamente, os transformadores de pulso so semelhantes aos transformadores comuns:
possuem dois (ou mais) enrolamentos eletricamente isolados. A diferena que o ncleo de ferrite e a
relao de transformao geralmente de 1:1 ou de 1:2.
A figura 40 apresenta um circuito para acoplamento magntico. Quando um pulso aplicado base
do transistor chaveador Q1, este satura e a tenso Vcc aplicada ao primrio do transformador de pulso
induzindo uma tenso pulsada no secundrio que aplicada entre o gatilho e o ctodo do SCR. Quando o
pulso for removido, Q1 corta e uma tenso de polaridade oposta induzida no primrio. O diodo DRL (diodo
de roda livre) conduz para desmagnetizar o transformador de pulso. Durante este processo uma tenso
reversa correspondente induzida no secundrio. Um capacitor para aumentar a largura do pulso pode ser
ligado em paralelo com R1.
O ncleo do transformador de pulso saturar devido corrente CC aplicada. Portanto, esse tipo de
acoplamento adequado para pulsos de 50 a 110s, tipicamente.

26

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 40 Circuito para Acoplamento Magntico

Acoplamento ptico
Os acopladores pticos foram desenvolvidos na dcada de 70 com a finalidade de acoplar e isolar
circuitos que operam com diferentes nveis de potncia. Consistem de uma fonte de radiao (luz), o fotoemissor, e de um elemento foto-sensor (foto-receptor), com alta sensibilidade na faixa de freqncia da
radiao emitida. A luz acoplada ao sensor atravs de um material isolante transparente ao atravs do ar.
Um circuito gerador de pulsos ligado no foto-emissor do opto-acoplador, geralmente um LED, que
disparar o foto-receptor, que pode ser um foto-transistor, um foto-diodo, um foto-SCR, um foto-DIAC, etc.
Esse tipo de acoplamento requer uma fonte auxiliar Vcc para alimentar o opto-acoplador, o que
aumenta o volume, peso e custo do circuito. A figura 41 apresenta um circuito para o acoplamento ptico a
partir de uma fonte VCC. A figura 42 apresenta o acoplamento ptico a partir da prpria fonte do circuito de
potncia VCA.

Figura 41 Acoplamento ptico com fonte VCC dedicada

Figura 42 Acoplamento ptico a partir da fonte VCA

27

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Proteo do Gatilho
Os circuitos de disparo e os acopladores devem ser conectados aos gatilhos dos SCR atravs de
um ou mais componentes de proteo, cada qual com sua funo, como indica a figura
43.

Figura 43 Componentes de proteo do gatilho do SCR


Na figura 43 cada componente possui uma ou mais funes, sendo:
RGK
-aumenta a capacidade de degrau de tenso (dv/dt)
-reduz o tempo de desligamento
-aumenta as correntes de reteno e de manuteno
DGK
-protege o gatilho contra tenses negativas
CGK
-remove componentes de rudos de alta freqncia
-aumenta a capacidade de degrau de tenso (dv/dt)
R1
-limita a corrente de gatilho
-amortece quaisquer oscilaes transitrias
D1
-garante a unidirecionalidade (um s sentido) da corrente de disparo

PROBLEMAS PROPOSTOS
P.1. Sabendo que a corrente mnima para disparo de um SCR de 15mA e que o circuito proporciona uma
tenso de 5V, qual o valor comercial da resistncia RG a ser conectada ao gatilho? Explique.
P.2. Determine o valor mximo da resistncia de carga que vai assegurar a conduo do SCR no circuito
abaixo. O SCR tem uma corrente de manuteno de 200mA. Explique.
Resp.: 1040.

P.3. Uma fonte de tenso de 220Vef aciona uma resistncia de carga de 10 atravs de um SCR.
Determine o valor de uma indutncia L a ser includa no circuito para limitar o degrau de corrente em
20A/s. Resp.: 15,6H
P.4. Determine a corrente eficaz em um circuito com um SCR quando um ampermetro CC indica 100A com
um ngulo de conduo de 60o. Resp.: 270A.

28

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
P.5. Um SCR tem VDRM de 600V, degrau de tenso mximo de 25V/s, degrau de corrente mximo de
30A/s e usado para acionar uma carga resistiva de 100. Dimensione os valores mnimos para o circuito
snubber para que no ocorra acionamento intempestivo.
Sendo a tenso aplicada de 311V, qual a resistncia mnima para limitar a descarga em 5A? Explique.
Resp.: 0,24F; 4,5m; 62,2.
P.6. Obtenha os parmetros da tabela 8.1 para os seguintes SCR: TIC-106D, TIC-116E, Aegis A1N60.10.H,
Aegis A5F1000.20HY, Semikron SKT16/04C e BT151-500R.
P.7. Compare um SCR a um Diodo de Potncia;
P.8. Cite as condies necessrias para disparo e para o bloqueio de um SCR;
P.9. Como deve ser o sinal adequado de disparo de um SCR? Porque?
P.10. Qual a relao entre a tenso de disparo e a corrente de gatilho?
P.11. Como pode haver disparos intempestivos? Como evitar?
P.12. Qual a relao entre a corrente de reteno e manuteno?
P.13. O que e como se evitam os degraus de tenso e de corrente?
P.14. Qual o valor mnimo da indutncia L para proteger um SCR contra dv/dt sendo seu valor de 10A/s e a
tenso de 220V? Como deve ser conectado?
P.15. Determine os valores dos componentes de um circuito snubber para as condies:
VRRM = 200V
(dv/dt)max = 200V/s
(di/dt)max = 100A/s
Rcarga = 10
a) Explique sua conexo e funcionamento.
b) Desenhe os esquemas para conectar quatro SCR em srie e em paralelo. Quais as vantagens?
P.16. Descreva os circuitos de disparo;
P.17. Descreva os circuitos de comutao;
P.18. O que tempo de desligamento de um SCR?
P.19. Em um teste com multmetro, quais as condies que um SCR pode estar defeituoso? Porque?
P.20. Quais os tipos de proteo adequados para um SCR?
P.21. Considerando o circuito de fase com SCR da figura 16.1, onde RGK=1,5k, a carga uma
lmpada de 220V/100W e o SCR o TIC116D:
a) calcule R1 e R2 para os seguintes ngulos de disparo do SCR: 5; 20; 45; 60; 90 e 150 graus;
b) simule em computador para obter as formas de onda das tenses na lmpada para cada ngulo de
disparo do SCR;
c) calcule a tenso mdia e eficaz, bem como a potncia mdia na lmpada, para cada ngulo de disparo
do SCR (considere que a lmpada mantm a sua resistncia nominal)
Dados:
TIC 116 D
IGK = 5mA (min) e 20mA (mx)
VGK = 1,5V
P.22. Em que condies de teste um transistor unijuno apresenta defeito?

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ACIONAMENTOS ELETRNICOS
P.23. Explique como e porque se pode controlar a freqncia de um oscilador de relaxao com transistor
unijuno.
P.24. Como se pode sincronizar os circuitos de disparo com sinais pulsados para se fazer o controle de fase
adequado?

TCA785
Introduo:
Um dos C.I.s desenvolvidos para controlar o ngulo de disparo de tiristores em retificao
controlada o TCA 785, produzido inicialmente pela Siemens e atualmente encontrado sob vrias outras
marcas.
O TCA 785 um circuito integrado com estrutura interna monoltica, sendo parte linear e parte
digital. Ele entendido como um CI de Controle de Fase, neste caso isto significa simplesmente que ele
produz em suas sadas, pulsos que so sincronizados com a CA da rede, podendo estes pulsos ser
deslocados desde 0 at 180. O CI possui 16 pinos em encapsulamento dual in-line, distribudos e
caracterizados como mostra a seguir:
Pinagem do TCA 785:
Entrada de alimentao:
Provido por fonte externa ligada ao pino 16 (VCC) e 1 (GND).
Aceita valores na faixa de 8V a 18V;
Alimentao tpica: 15V.
Sada de 3.1V regulada:
Internamente ao TCA 785 existe um circuito regulador de tenso, o qual a partir da tenso de VCC
externa, tem sua sada regulada para 3.1V. O objetivo deste regulador interno :
Ser usado internamente na fonte de corrente constante para carga do capacitor de rampa (ver item:
Gerao e Calibrao da rampa);
Ser disponibilizado para uso externo ao CI, na sada de 3.1V regulado, pino 8. Neste caso
normalmente usado para alimentar o potencimetro da tenso de controle (potencimetro que
varia o ngulo de disparo).
Entrada para tenso de controle:
Valor de tenso de entrada ajustvel que fornecido ao pino 11, podendo ser diretamente por um
potencimetro (o que o caso do mdulo MP-4) ou, no caso de sistemas de controles
realimentados, por circuitos reguladores feitos com amplificadores operacionais;
Normalmente varia de 0V at o valor de topo da rampa.
Entrada de sincronizao;
Para que o TCA possa prover os pulsos de disparo dentro da faixa de operao adequada e no
momento angular preciso necessrio que ele receba no pino 5 uma amostra do sinal da rede de
C.A.;
Esta amostra obtida atravs de um Circuito Ceifador (um resistor em srie e dois diodos
contrapostos em paralelo) e fornecida ao circuito Detector de Zero;
O sinal no pino 5 tem uma forma de onda prxima forma de onda quadrada, com amplitude indo
de + 0,7Vp at 0,7Vp.
A passagem por 0V tanto na borda de subida quanto na borda de descida determinar o incio da
rampa;

30

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Gerao e Calibrao da rampa (Trimpot: Rampa):
O TCA 785 possui internamente uma fonte de corrente constante a qual fornece uma corrente
que sai pelo pino 10, provocando o carregamento do capacitor que se encontra externamente
conectado ao pino 10;
O fato de o capacitor do pino 10 se carregar por meio de uma fonte de corrente constante faz com
que tenso sobre o capacitor durante o transitrio de carga tenha um comportamento linear em
funo do tempo, ou seja, tenha a forma de uma rampa linear, diferentemente do que observado
quando um capacitor carregado por uma fonte de tenso constante em srie com um resistor,
quando a tenso sobre o capacitor tem um crescimento de formato logartmico natural;
O capacitor comea a se carregar o momento em que detectada a passagem por zero do sinal
de sincronismo, ou seja, no exato instante que se inicia um determinado semiciclo, a rampa
comea a ascender e continuar ascendendo linearmente at o final deste semiciclo, quando o sinal
de sincronismo mudar novamente de estado (uma nova passagem por zero);
Nesta nova passagem por zero do sinal de sincronismo o registrador de sincronismo comanda a
base do transistor de descarga (ambos se encontram no interior do CI TCA 785), colocando este
em conduo plena (saturao). Deste modo o capacitor descarregado abruptamente, fazendo
com que a tenso da rampa caia instantaneamente de seu valor mximo para zero.
O tempo que dura o estado de conduo do transistor de descarga muitssimo pequeno, pois
assim que a carga do capacitor chega a zero, imediatamente o monitor de carga de C10 avisa ao
registrador de sincronismo, e este imediatamente corta o transistor de descarga. Desde modo o
processo de carga do capacitor automaticamente se reinicia, a fim de gerar nova rampa.
Assim a rampa passa a ser executada periodicamente (como um dente de serra), repetindo-se para
cada semiciclo da C.A. da rede;
A inclinao da ascendncia da rampa depende do valor do prprio capacitor do pino 10, que deve
ser 0,5 F, e, do resistor do pino 9, cujo valor dever ser: 20K R9 500K ;
Em srie com o resistor fixo do pino 9 normalmente existe um trimpot que nos permite calibrar a
inclinao da rampa, ou seja, que nos permite determinar a amplitude da rampa entre seus valores
mnimo e mximo (Vpp da rampa);
Um valor timo para calibrao da amplitude Vpp da rampa que o seu valor seja igual a faixa de
ajuste da tenso de controle (tenso do potencimetro pino 11), para que possamos exercer,
teoricamente, o controle em sua mais ampla extenso (desde 0 at 180);
Sadas de disparo:
Internamente ao TCA, o comparador de controle compara a tenso da rampa que vem do pino 10
com a tenso de controle que vem do pino 11, e atua sobre a Unidade Lgica produzindo o pulso de
disparo;
O comparador de controle um amplificador operacional operando como comparador de tenso
cujo principio de funcionamento baseia-se em um amplificador diferencial (um Amp Op
essencialmente um amplificador diferencial que possui duas entradas e a tenso de sada uma
cpia amplificada da diferena entre as tenses de entrada);
Este amplificador diferencial opera em malha aberta, ou seja, sem um resistor de realimentao
que limite e determine o seu ganho. Por operar em malha aberta, o ganho do amplificador
altssimo, limitado apenas pelas caractersticas construtivas internas do amplificador operacional,
digamos que o ganho algo em torno de 10 6. Assim qualquer diferena entre as tenses de
entrada, por menor que seja esta diferena, levar a tenso de sada ao seu valor extremo
(saturao da sada);
Imagine a tenso de controle que est presente no pino 11 (que vem do potencimetro) como um
valor de tenso contnua constante (digamos que o eixo do potencimetro se encontra imvel em
uma posio qualquer). Por outro lado a tenso da rampa que vem do pino 10 esta
permanentemente variando de valor, desde seu valor mnimo at seu valor mximo, nunca se
estabilizando em valor algum;
Deste modo temos duas situaes possveis:
A tenso da rampa menor que a tenso de controle;
A tenso da rampa maior que a tenso de controle;

31

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Assim a sada do comparador de controle ter um comportamento digital, ou seja, nvel lgico 1 ou
nvel lgico 0, respectivamente, para cada uma das situaes alistadas;

Figura 44
Os pulsos de sada do comparador de controle comandam a lgica de controle de modo que os
pulsos de disparo para os tiristores ocorram nas sadas A1 e A2 no exato instante que ocorre a
borda de descida do sinal de comando, ou seja, no exato instante em que a rampa, ascendendo
atinja um valor igual ao presente na entrada da tenso de controle;
No semiciclo positivo o pulso para disparo enviado atravs da sada A2 (pino 15) e no semiciclo
negativo atravs da sada A1 (pino 14);
As sadas A1 e A2 so do tipo seguidor de emissor podendo fornecer at 80 mA.
Definio da largura dos pulsos:
A largura de pulso padro de 30 s nas sadas A1 e A2;
Inserindo-se um capacitor ao pino 12 pode-se expandir a largura dos pulsos para disparo nas
sadas A1 e A2;
Capacitor do pino 12 ( pF)
Largura do pulso (s)

100
80

220
130

330
200

680
370

1000
550

Pode-se expandir a largura dos pulsos nas sadas A1 e A2 para um valor mximo (com durao de
desde de o incio do disparo at o fim do semi-ciclo), ligando-se o pino 12 ao terra.
Sadas A1 e A2 ( barrados ): Pino 4 e pino 2 respectivamente, so do tipo coletor aberto,
necessitando de um resistor para VCC e de baixa potncia, limitado para 1,5 mA. Apresentam os
pulsos para disparo invertidos;
Inserindo-se um resistor do pino 13 ao VCC pode-se expandir a largura dos pulsos de disparo na
sada A1 e A2 ( barrados);
Pode-se expandir a largura dos pulsos de A1 e A2 ( barrados 0 para um valor mximo (com durao
que vai desde de o incio do disparo at o fim do semi-ciclo), ligando-se o pino 13 ao terra.
Para trabalhar com triacs podemos utilizar a sada Z (pino 7), que a NO-OU de A1 e A2
( barrados ).
Habilitao das sadas:
As sadas podem ser inibidas, conectando-se o pino 6 ao terra (GND).

Diagrama Eltrico TCA 785 e Componentes Perifricos:


O circuito integrado TCA 785 e seus componentes perifricos (diagrama do mdulo produzido pela
Probit com alteraes: (ver notas)).

32

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 45
(1) Includo para evitar danos ao C.I. que por ventura venham a decorrer da inverso da polaridade da fonte
externa de alimentao.
(2) Alterado de 22 k. para 120 k., para permitir ajustes do topo de rampa para valores menores que 3.1v,
uma vez que a sada da fonte regulada de 3.1v (disponvel no pino 8 do C.I.), usualmente usada
realimentando a entrada da tenso de controle (via POT1).

Funes resumidas pino a pino:


- PINO 01 Terra.
- PINO 02 Sada complementar do pino 15, em coletor aberto.
- PINO 03 Sada de pulso positivo, em coletor aberto.
- PINO 04 Sada complementar do pino 14, em coletor aberto.
- PINO 05 Entrada de Sincronismo (diodos em antiparalelo).
- PINO 06 Inibe todas as sadas (quando aterrado).
- PINO 07 Sada em coletor aberto para acionar Triacs.
- PINO 08 Fornece 3.1V estabilizado.
- PINO 09 Potencimetro de ajuste de rampa ( 20<R9>500K).
- PINO 10 Capacitor de formao de rampa (C10 0.5F ).
- PINO 11 Entrada de Tenso de controle (nvel/CC).
- PINO 12 Controla a largura dos pulsos de sadas 14 e 15.
- PINO 13 Controla a largura dos pulsos de sadas 14 e 15.
- PINO 14 Sada de pulso positivo no semiciclo positivo.
- PINO 15 Sada de pulso positivo no semiciclo negativo.
- PINO 16 Alimentao CC, no necessariamente estabilizada.

Dados tcnicos de operao


- Tenso de Alimentao
- Freqncia de trabalho
- Temperatura ambiente
- Tenso de controle (pino 11)
- Corrente de consumo (sem carga)
- Corrente de carga
- Tenso de rampa

CC 08 a 18 V
10 a 50 Hz
0 a 70
02 a 15 V
05 a 10mA
I10 = (1,25Vef)/R9
V10 = (1,25tVef )/(R9C10)

Diagrama de tempos do TCA 785:

33

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 47

Circuito de Acoplamento dos Sinais de Disparo:


Como no convm que as sadas dos pulsos de disparos (pinos 14 e 15 do CI) sejam ligadas
diretamente aos gates dos tiristores da unidade de potncia. Assim sendo os transformadores de pulso
TR1 e TR2 provm uma isolao galvnica entre o delicado circuito de comando de disparo e o circuito de
potncia, o qual pode estar manipulando mesmo correntes de at centenas de ampres, tendo-se assim um
acoplamento indutivo. O transformador de pulso um transformador especial, com enrolamentos
construdos sobre um ncleo de ferrite de formato toroidal (anel circular fechado), o qual prove o atributo de
alta velocidade para a induo eletromagntica.
Os transistores Q1 e Q2 atuam como acionadores do transformador de pulso, excitando o
enrolamento do primrio sempre que entram em conduo. O diodo D2 (ou D6) atua, juntamente com o
diodo zener DZ1 (ou DZ2), como um circuito grampeador, o qual limita a elevao da tenso no coletor do
transistor Q1 (ou Q2), no momento do corte.
O diagrama completo do circuito de acoplamento entre as sadas de pulsos do CI e os terminais de
gate dos tiristores dado a seguir:

34

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 48
A fig.49 mostra um circuito de polarizao para o TCA 785, sugerido pelo fabricante e baseada nas
caractersticas eltricas do componente.

Fig.49 Circuito de polarizao para o TCA 785


Para garantir a conduo do tiristor, uma vez que, dada a natureza indutiva da carga o tiristor no
conduza no exato instante de disparo , aplica-se um trem de pulso (e no apenas um pulso) aps o
instante . A figura 50 mostra a incluso do oscilador 555 que gera um trem de pulso a partir do ngulo de
disparo .

35

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Fig.50 Circuito de disparo do TCA que gera trem de pulso a partir de

IGBT
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
O IGBT alia a facilidade de acionamento dos MOSFET com as pequenas perdas em conduo dos
TBP. Sua velocidade de chaveamento, em princpio semelhante dos transistores bipolares, tem crescido
nos ltimos anos, permitindo operao em dezenas de kHz, nos componentes para correntes na faixa de
algumas dezenas de Ampres.

Princpio de funcionamento
A estrutura do IGBT similar do MOSFET, mas com a incluso de uma camada P+ que forma o
coletor do IGBT, como se v na figura 51.
Em termos simplificados pode-se analisar o IGBT como um MOSFET no qual a regio N- tem sua
condutividade modulada pela injeo de portadores minoritrios (lacunas), a partir da regio P+, uma vez
que J1 est diretamente polarizada. Esta maior condutividade produz uma menor queda de tenso em
comparao a um MOSFET similar.
O controle de componente anlogo ao do MOSFET, ou seja, pela aplicao de uma polarizao
entre gate e emissor. Tambm para o IGBT o acionamento feito por tenso.
A mxima tenso suportvel determinada pela juno J2 (polarizao direta) e por J1 (polarizao
reversa). Como J1 divide 2 regies muito dopadas, conclui-se que um IGBT no suporta tenses elevadas
quando polarizado reversamente.
Os IGBTs apresentam um tiristor parasita. A construo do dispositivo deve ser tal que evite o
acionamento deste tiristor, especialmente devido s capacitncias associadas regio P, a qual relacionase regio do gate do tiristor parasita. Os modernos componentes no apresentam problemas relativos a
este elemento indesejado.

36

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 51 - Estrutura bsica de IGBT.

Caractersticas de chaveamento
A entrada em conduo similar ao MOSFET, sendo um pouco mais lenta a queda da tenso Vce,
uma vez que isto depende da chegada dos portadores vindos da regio P+.
Para o desligamento, no entanto, tais portadores devem ser retirados. Nos TBPs isto se d pela
drenagem dos portadores via base, o que no possvel nos IGBTs, devido ao acionamento isolado. A
soluo encontrada foi a incluso de uma camada N+, na qual a taxa de recombinao bastante mais
elevada do que na regio N-. Desta forma, as lacunas presentes em N+ recombinam-se com muita rapidez,
fazendo com que, por difuso, as lacunas existentes na regio N- refluam, apressando a extino da carga
acumulada na regio N-, possibilitando o restabelecimento da barreira de potencial e o bloqueio do
componente.

Alguns critrios de seleo entre transistores


Um primeiro critrio o dos limites de tenso e de corrente. Os MOSFET possuem uma faixa mais
reduzida de valores, ficando, tipicamente entre: 100V/200A e 1000V/20A.
J os TBP e IGBT atingem potncias mais elevadas, indo at 1200V/500A. Tais limites,
especialmente para os IGBTs tm se ampliado rapidamente em funo do intenso trabalho de
desenvolvimento que tem sido realizado.
Como o acionamento do IGBT muito mais fcil do que o do TBP, seu uso tem sido crescente, em
detrimento dos TBP.
Outro importante critrio para a seleo refere-se s perdas de potncia no componente. Assim,
aplicaes em alta freqncia (acima de 50kHz) devem ser utilizados MOSFETs. Em freqncias mais
baixas, qualquer dos 3 componentes podem responder satisfatoriamente.
No entanto, as perdas em conduo dos TBPs e dos IGBTs so sensivelmente menores que as dos
MOSFET.
Como regra bsica:
em alta freqncia: MOSFET
em baixa freqncia: IGBT

Retificadores Controlados Trifsicos


Introduo:
Deve-se optar por retificadores trifsicos controlados a medida que precisando-se manipular a tenso
na sada do retificador (VCMED), passa-se a trabalhar com cargas que exijam maior potncia.
Se num retificador trifsico todos os diodos (ou ao menos trs deles), forem substitudos por tiristores,
resultaro em circuitos retificadores controlados, os quais podem ser:
De meia onda;
Em Ponte Semicontrolada;
Em Ponte Totalmente Controlada.

37

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Retificador Trifsico Controlado de Meia-Onda:
denominado tambm de retificador controlado em estrela e de retificador trifsico controlado
unidirecional pois todo retorno de corrente feito pelo neutro, tendo assim a inconvenincia de saturar mais
facilmente o ncleo do transformador.
Apenas um dos tiristores estar em conduo de cada vez, conduzindo a corrente a partir de uma
das fases.

Figura 52 A anlise ser feita para uma carga altamente indutiva, uma vez que normalmente, esse tipo de
circuito empregado para suprir alimentao para motores de CC.
Cada um dos tiristores poder ser disparado a qualquer instante, mas somente a partir do momento
que ocorre o ponto de comutao natural (ex.: =30 para a fase R) ou seja, momento em que a fase
relacionada se torne a mais positiva dentre as trs fases e que pode ser visto no grfico da figura a seguir
como sendo o momento da interseco entre duas fases (T e R). Por esse motivo se faz necessrio ajustar
o incio dos disparos no circuito de comando de disparo.
Note que para uma carga resistiva pura a faixa de comando deve se restringir de =0 at =150,
quando a respectiva fase deixa de ser positiva com relao ao neutro, e a corrente direta j no mais
possvel.
A chamada faixa de comando de um retificador controlado a faixa dentro da qual o disparo cclico
dos tiristores pode ser ajustado, pois existe sobre os respectivos tiristores tenso positiva para que o
mesmo possa permitir fluir uma corrente direta de valor igual ou superior a corrente de manuteno (I H) para
o tiristor.
Apenas para cargas indutivas o disparo pode ser retardado at o momento em que a respectiva fase
passe a ser mais negativa dentre as trs fases, assim a faixa de comando vai desde =0 (que corresponde
a =30) at =180 (que corresponde a =210).
Vale lembrar que, apesar da tenso ser negativa, aps =180, a corrente continua a fluir no
tiristor no sentido direto, por fora da reao da carga altamente indutiva, que atrasa a corrente em relao
tenso. Mas devido ao tempo de durao da comutao do tiristor no tecnicamente recomendvel que
os disparos ocorram muito prximos de =180, bom que se reserve uma pequena margem de segurana.
A figura a seguir representa na parte escura a faixa de comando para carga indutiva.

38

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Assim o instante mais cedo para que um tiristor seja disparado o instante da comutao natural,
onde:
Para a fase 1 (R) = 0 quando = 30;
Para a fase 2 (S) = 0 quando = 150;
Para a fase 3 (T) = 0 quando = 270.
J o instante mais tarde possvel teoricamente quando =150 (=180), para carga resistiva. J
para cargas indutivas, o instante mais tarde =180 (=210).
10.2.1 Operao:
O valor mdio da tenso na carga varia em funo do ngulo de disparo . Disparando-se o tiristor
T1 em um momento qualquer dentro da sua faixa de comando, a corrente fluir pela fase 1 (R), passando
pelo tiristor T1, em seguida pela resistncia de carga e prosseguindo retorna pelo neutro para o
transformador.
Fato semelhante ocorre para os demais tiristores e para as demais fases, respectivamente T2 e fase
2 (S), T3 e fase 3 (T), assim teremos no intervalo total de 360, trs pulsos de tenso retificados na carga.
Se todos os tiristores, cada qual em sua prpria faixa de comando, forem disparados em = 0, ou
seja, no exato instante da comutao natural, obtm-se a mxima tenso contnua, e, neste caso temos que
o comando esta permitindo retificar 100% da tenso possvel.
Neste caso, o valor da tenso contnua mdia pode ser dado pela expresso:

Para cargas indutivas, o valor da tenso mdia varia de um valor mximo positivo em =0 (=30)
at um valor mximo negativo em =180 (=210), passando pelo valor 0 V em =90 (=120), sendo que
em =90, a poro negativa da forma de onda de VCMED igual poro positiva, da o fato da tenso
mdia ser igual a zero.

39

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Embora, para cargas indutivas, tenhamos uma poro da forma de onda da tenso sobre a carga
negativa, a corrente apresentar um comportamento contnuo, no sendo possvel a reverso do sentido da
corrente, pois os tiristores s conduzem em um sentido.
A corrente ainda quase constante, quase CC pura, quando se trata de uma carga altamente
indutiva.
Como a corrente, para cargas indutivas, praticamente constante, e, como a potncia o produto
da tenso pela corrente, ento, a potncia tem um comportamento similar ao da tenso sendo que:
De =0 at =90 ela positiva, e o retificador est enviando energia da rede para a carga indutiva
(motor) e,
De =90 at =180 a potncia negativa, pois temos o motor em processo de frenagem, devolvendo
energia para a rede eltrica atravs do retificador.
A seguir apresentada uma figura representando a forma de onde de V CMED para =90, considerando
que se tem uma carga altamente indutiva na sadas do retificador.

Figura 53 -

40

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Retificador Trifsico em Ponte Totalmente Controlado:
Este circuito de grande importncia devido ao seu largo emprego em acionamentos de mquinas
CC, incluindo mquinas de maior porte.
composto de seis tiristores e difere parcialmente de funcionamento em relao ao retificador
unidirecional devido ausncia de conexo com o neutro.
No entanto pode operar igualmente como retificador, transmitindo energia da rede carga ou como
inversor, devolvendo energia da carga para a rede.
O instante de comutao natural ( =30) a referncia para o ngulo de disparo ( = 0), ou seja,
=0 no instante do perodo da CA em que um diodo no lugar do tiristor assumiria a conduo natural.
Alimentando um motor CC, a corrente de sada do retificador praticamente constante, mas a tenso
dependente do ngulo de disparo.

Figura 54 A cada perodo de 360, cada tiristor ser disparado duas vezes. Observe o diagrama a seguir:
Primeiramente o tiristor T1 disparado (G1) em R=0, ou seja, no instante em que a fase em que o
mesmo est ligado (R) se torna a mais positiva dentre as trs fases. No entanto como nenhum tiristor da
parte superior da ponte poderia conduzir sem que um tiristor da parte inferior conduza juntamente, disparase ento tambm o tiristor T6 (G6), que est ligado fase (S) que ora a mais negativa dentre as trs
fases. Assim teremos corrente vindo da fase R, passando por T1, pela carga e retornando por T6, para a
fase S.

Figura 55 -

41

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Decorridos 60, ocorre da fase T se tornar mais negativa que a fase S, assim, dispara-se o tiristor T2
(G2). O disparo de T2 provoca tenso reversa em T6, e por falta de corrente de manuteno T6 corta
automaticamente. Simultaneamente, um novo pulso de disparo dado em T1 (G1) para garantir que na
troca de caminho de T6 por T2, T1 no deixe de conduzir. Agora temos corrente vindo da fase R,
passando por T1, pela carga e retornando por T4 fase T.
Assim, o tiristor T1 sofreu dois disparos, um inicial em =0 e outro de garantia em =60. O tiristor T1
no mais sofrer disparos at que se termine totalmente o atual ciclo da CA.
Repare que no instante em que a fase S se torna mais positiva ( S=0) que a fase R, T3 ser
disparado (G3). Com T3 disparando, automaticamente faz com que T1 corte. Simultaneamente a re-ignio
de T2 feita para garantir a manuteno de sua conduo.
Repare que, seguindo essa lgica, a cada 60 um par de tiristores disparado, ou seja h sempre dois
tiristores conduzindo conjuntamente, e que cada tiristor e mantido em conduo por dois intervalos
consecutivos de 60 de durao cada. Em cada um dos dois intervalos de 60 que lhe compete conduzir, um
dado tiristor usa diferentes parceiros condutores. Ex: o tiristor T1 conduz por 120, sendo que os primeiros
60 a conduo ocorre em conjunto com o tiristor T6 e os 60 restantes a conduo ocorre junto com o
tiristor T2.
Uma outra tcnica de disparos, evita a necessidade da re-ignio, por gerar pulsos de disparo longos,
de durao maior que 60, assim, cada tiristor disparado uma nica vez em cada perodo da CA, sendo
que a corrente em seu gate sustentada at aps que haja a troca de seu parceiro condutor.
Em ambos os casos, uma vez definido um valor para o ngulo de disparo , esse valor adotado
para todos os tiristores. Mas repare que os tiristores possuem diferentes referncias para =0, devendo
para isso ser considerada a fase (R, S ou T) a qual o tiristor est ligado e tambm a qual semiciclo, positivo
ou negativo, o mesmo est associado.
A seguir apresentada uma forma de onda representado a forma de onde de VCMED para os
tiristores disparados em =0 e com carga puramente resistiva.

Figura 56 -

42

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Cada um dos tiristores poder ser disparado a qualquer instante, a partir da referncia (=0
comutao natural) ou seja, momento da interseco entre duas fases, podendo o disparo (e isso apenas
para cargas altamente indutivas) ser retardado para ocorrer no mximo at o momento em que a respectiva
fase passe a ser mais negativa dentre as trs fases, assim a faixa de comando vai desde =0 at =180.
Note que para carga resistiva pura a faixa de comando deve se restringir de =0 at =120,
quando a respectiva fase deixa de ser positiva com relao fase do outro tiristor que est conduzindo em
conjunto, e a corrente direta j no mais possvel.
Como a corrente, para cargas indutivas, praticamente constante, e, como a potncia o produto
da tenso pela corrente, ento, a potncia tem um comportamento similar ao da tenso sendo que de =0
at =90 ela positiva, e o retificador est enviando energia da rede para a carga indutiva (motor) e de
=90 at =180 a potncia negativa, pois temos o motor em processo de frenagem, devolvendo energia
para a rede eltrica atravs do retificador.

Figura 57 Para os limites tericos de carga, ou seja, para carga puramente hmica e para carga puramente
indutiva, tem-se que, a interdependncia entre o valor da tenso contnua (V CMED) e o ngulo de disparo ()
pode ainda ser indicada com relativa facilidade:

CONVERSOR CA / CC
43

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Os quatro tipos bsicos de converso de energia so mostrados abaixo:

Figura 58 A converso de corrente alternada em corrente continua com valores de tenso fixos tanto na
entrada quanto na sada do conversor esttico pode ser conseguida com diodos retificadores, que so
denominados retificadores no controlados.
Com retificadores controlados pode-se obter de uma tenso alternada constante uma tenso
contnua varivel de zero at um valor mximo.
Caso a amplitude e a freqncia da tenso alternada em retificadores ou inversores for definida pela
rede, teremos o chamado conversor controlado pela rede.
Conversores cuja freqncia operacional definida pelo prprio conversor so chamados de
autocontrolados.

Malhas de Controle de um Conversor CA/CC Regulado


Introduo:
O conceito de controle bastante antigo e utilizado a todo o instante pelo ser humano. Se
analisarmos nossas atividades do dia-a-dia, percebemos que em todo o momento estamos fazendo um
controle das nossas atividades, pois os nossos sentidos (viso, audio, tato, olfato, paladar) nos fornecem
a todo instante, instrues para mudarmos os rumos de nossos atos, sejam estes voluntrios (decide vestir
um agasalho quando sente frio) ou involuntrios ( o hipotlamo que controla a temperatura corporal Homeostase no corpo humano).
Os sistemas de controle automtico artificiais funcionam sob esse mesmo princpio: eles recebem
em sua entrada duas informaes:
Uma que chamamos de sinal de realimentao, que um sinal provindo de um sensor que informa
o estado atual (valor atual) da varivel que o sistema est controlando (varivel controlada);
Outra a qual chamamos de sinal de referncia, que um sinal preestabelecido ajustado para
informar o valor desejado para a varivel controlada.
Comparando estas duas informaes obtm-se a diferena aritmtica entre elas. A esta diferena
chamamos de sinal de erro, o qual pode ter os seguintes comportamentos:
Se a diferena zero (erro igual a zero), isto ocorre porque a varivel controlada tem o valor atual
igual ao valor desejado, e a isso chamamos de condio estvel do sistema de controle. Todo trabalho
de um sistema de controle consiste em, permanentemente, buscar e manter a condio estvel.
Se a diferena diferente de zero, significa que existe erro, ento o comparador produz em sua
sada uma informao que significa de que maneira a varivel de sada final do controlador (varivel
manipulada) deve responder, ou seja, em quanto a varivel manipulada deve variar de valor e se variar
aumentando ou diminuindo, a fim de buscar estabilizar novamente o sistema.
Tomemos como exemplo um conversor CA/CC, na forma como o conhecemos at o presente e
momento:
A unidade de potncia constituda de componentes controlveis, ou seja, tiristores do tipo SCR;

44

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
O circuito de disparo permite o ajuste (variao) do ngulo de disparo em uma ampla faixa de
operao;
Mas o funcionamento em um sistema de malha aberta, ou seja, no existe um sinal de
realimentao que informa o estado atual da velocidade do motor.
Este circuito poder com facilidade permitir que se manipule o valor da sua varivel de sada final, ou
seja, que se varie o valor a tenso contnua mdia de sada (V CMED), atravs da variao do sinal de
referncia (potencimetro), mas importante se notar que: Poder manipular a varivel de sada
diferente de se poder, efetivamente, control-la!
Um conversor como o descrito acima permite exercer a variao da velocidade de um motor, no
entanto sem exercer um efetivo controle sobre tal velocidade. Todavia, num grande nmero de aplicaes
industriais, no se deseja apenas poder variar a velocidade, mas sim, efetivamente control-la, de
modo a prover uma compensao automtica, a qual combata os efeitos da influncia de perturbaes
tpicas do sistema, tais como:
Flutuaes aleatrias da amplitude da tenso da rede eltrica CA;
Variaes do conjugado resistente (da carga mecnica do motor);
E secundariamente outras compensaes, como por exemplo, compensaes por variaes
trmicas.
Isto s conseguido atravs da existncia de sinais de realimentao, os quais retornam
informaes da planta para o controlador, informaes estas que so fornecidas por sensores e
transdutores.

Sistema de Comando X Sistema de Controle:


Sistema de Comando:
Consiste em um conjunto de elementos interligados em malha aberta, isto , as informaes
processadas nestes elementos apresentam um nico sentido: da entrada para a sada, sem que exista
realimentao.

Figura 59 -

Sistema de Controle:
Consiste num conjunto de elementos interligados em malha fechada, isto , alm do fluxo de
informao no sentido direto: da entrada para a sada, existe outro fluxo no sentido contrrio, da sada para
a entrada, o qual chamamos de realimentao.
Assim, para que haja um sistema de controle, necessrio que haja no mnimo uma linha de
realimentao a partir de um sensor.
Em um conversor CA/CC que aciona um motor, por exemplo, para evitar o centelhamento entre a
escova e o coletor do motor necessrio controlar a corrente de armadura (I A). J para evitar sobrevelocidade necessrio monitorar a velocidade real atravs de uma realimentao fornecida, por exemplo,
por um taco-gerador.

45

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 60 Enfim, nas aplicaes com mquinas de CC modernas, as malhas de realimentao de regulao e
controle so indispensveis.

Malhas de Controle de um Conversor:


Estabelece-se um controle sobre um sistema, sempre que se deseja mant-lo sob certas condies
esperadas, as quais podem ser at mesmo a razo da existncia do prprio sistema.
O diagrama a seguir representa genericamente a estrutura de um sistema de controle:

Figura 61 -

46

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 62 Sistemas de controle mais complexos podem trabalhar com mais de um sinal de realimentao,
compondo assim mltiplas malhas de controle, uma para cada sinal de realimentao.
O sistema de controle de um conversor de energia para acionamento de Motor CC tipicamente
composto de duas malhas de realimentao:
- Malha de controle de corrente (i);
- Malha de controle de velocidade (n).
Sendo implementado segundo o diagrama a seguir:

Figura 63 O bloco denominado controle no diagrama acima engloba os blocos comparadores e os blocos
reguladores de ambas as malhas bem como o circuito de disparo dos tiristores. Denominamos de bloco
controlador a associao de um bloco comparador e um bloco regulador.

47

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 64 Cada malha de controle possui pelo menos um comparador e um regulador com a funo de:
Realizar a operao de comparao entre os sinais de referncia e de realimentao (funo do
comparador);
Aplica um determinado tipo de ao com um determinado sentido ao sinal resultante (funo do
regulador).

Sistema de Controle Automtico Contnuo:


Os sistemas de controle automtico em malha fechada normalmente apresentam um controlador
cuja sada varie continuamente, isto , podendo assumir qualquer um dos infinitos valores possveis
compreendidos entre os limites mximo e mnimo da zona diferencial.
Dependendo da forma como a informao de erro processada, podemos dispor de um sistema de
controle esttico, dinmico ou combinado, englobando um total de seis possveis tipos de ao.

Tipos de Ao dos Reguladores:


Em termos de circuitos eletrnicos, um controlador constitudo de blocos, onde se destacam os
blocos denominados de reguladores. Geralmente, os reguladores podem ser implementados por circuitos
eletrnicos lineares com o emprego de Amplificadores Operacionais (AOs). Entretanto, os mesmos
reguladores podem tambm constituir-se por algoritmos implementados em software que rodam em
microcontroladores.
Um regulador tipicamente um bloco que recebe em sua entrada um sinal eltrico, o qual passa a
ser apresentado na sada aps sofrer instantaneamente uma certa modificao. A modificao sofrida pelo
sinal original determinada pelo tipo de ao e pelo sentido da ao empregada pelo regulador.
Em nossos ensaios prticos utilizaremos um equipamento de funcionamento puramente eletrnico
linear baseado em Amplificadores Operacionais. Do ponto de vista didtico esta uma opo que propicia
uma viso bastante interessante para prover conhecimento sobre os reguladores.
Dependendo de como os componentes externos so ligados ao Amplificador Operacional, eles
definiro o tipo de ao do regulador, que poder ser:
- Ao proporcional (P) controle esttico;
- Ao Integral (I) controle dinmico;
- Ao derivativa (D) controle dinmico;
- Ao composta (PI PD PID) controle combinado.
Um comparador tambm pode ser provido por um amplificador operacional, implementado no modo
de amplificador diferencial e com ganho unitrio. Assim o bloco comparador produzir em sua sada um

48

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
sinal cuja tenso corresponde diferena algbrica das tenses presentes na entrada. A este sinal
chamamos de sinal de erro ().
Em instrumentao, utiliza-se controladores de propsito geral. Nestas aplicaes o sinal de
referncia comumente denominado de Set-Point, empregando-se a sigla SP. O valor real da varivel
controlada (sinal de realimentao) denominado Process Value, cuja sigla PV. J ao sinal de sada
do controlador denomina-se Controller Output, ou CO.
Um bloco controlador pode entregar o seu sinal de sada para um prximo estagio de bloco
controlador, caso que acontece quando se tem um sistema com mltiplas malhas de controle (controle em
cascata). Se o controlador for o ltimo estgio, seu sinal de sada pode ser entregue diretamente ao
elemento final de controle, ou ser entregue a um circuito que converta a resposta linear em pulsos de
comutao, como o caso do conversor que enfocaremos.
Os reguladores feitos a partir de amplificadores operacionais muitas vezes trabalham com fonte de
alimentao simtrica (V+ e V-), sendo que sua sada pode assumir qualquer valor compreendido em os
valores mnimo e mximo de sada (zona diferencial), operando na regio linear (sem saturar o amplificador)

Circuito Regulador de Ao Proporcional ( P ):


O regulador de ao proporcional (P) produz um sinal de sada de amplitude proporcional ao sinal
de entrada (sinal de erro = ), segundo a frmula:

O ganho de um regulador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define o sentido da ao
do regulador, a qual pode ser direta ou reversa e existem reguladores de diferentes sentidos de ao para
todos os tipos de ao
Esse regulador pode ser constitudo por um amplificador operacional (AO) que, ao receber em sua
entrada um sinal de erro enviado pelo comparador, responde imediatamente acionando os estgios de
sada visando re-estabilizar o sistema. Sua resposta no inclui variveis dependentes de tempo.
A sada de um regulador de ao proporcional pode assumir qualquer valor compreendido entre os
limites mnimo e mximo da zona diferencial. comum trabalhar-se com percentagem de 0 a 100 % - ao
se referir ao valor do sinal de sada de um regulador.
Um regulador de ao proporcional que trabalhe com um nico sinal de entrada, nada mais do
que um AO configurado como amplificador inversor, cujo ganho negativo e que fornece uma sada de valor
VS = 0V no ponto quiescente:

Figura 65 -

49

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Em caso de haver mltiplos sinais de entrada, a configurao do AO de um amplificador somador:
a sada sempre proporcional somatria das entradas:

Figura 66 Algumas literaturas de instrumentao usam ainda o termo banda proporcional ao invs de ganho.
A banda proporcional, expressa em percentagem, o inverso do ganho:

Caso o sinal de erro exceda a banda proporcional , o regulador satura (a sada fica limitada em um
dos dois extremos da zona diferencial). Isso ocorre tanto para erros positivos como para erros negativos, os
quais sejam excedentes.
O ponto quiescente (VS = 0V) corresponde a um valor de sada de 50%, ao passo que, desta forma
o regulador tem condies de corrigir erros simetricamente, tanto elevando a sada, at um limite mximo de
100%, quanto reduzindo a sada, at um mnimo de 0%, com V S variando, por exemplo, de +10V at -10V,
respectivamente.
Controladores de ao puramente proporcional somente podem ser utilizados em processos que
permitam um reposicionamento manual do valor desejado (do sinal de referncia ou Set-Point), pois desta
maneira consegue-se eliminar o erro residual que pode ser provocado por sucessivas mudanas de carga.

Circuito Regulador de Ao Integral ( I ):


Os reguladores de ao integral ( I ), so considerados de ao dinmica (contnuos) pois o sinal de
sada dos mesmos uma funo do tempo de permanncia da varivel de entrada ().
O sinal de sada de um regulador de ao integral proporcional integral do sinal de erro (), ao
longo do tempo de integrao (TI). Sua frmula :

A figura ao lado demonstra para um regulador I de ao direta, como diferentes valores da


constante de integrao (KI) produzem diferentes valores de resposta de sada (S) em funo do tempo,

50

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
para o surgimento repentino um sinal de erro () fixo. Devemos observar que nos casos reais a situao de
sinal de erro constante pode ser obtida por manter-se a malha de realimentao aberta 1:
Observa-se que quanto maior for a constante de integrao (K I), tanto menor ser o tempo total da
integrao, tornando-se assim, a variao propiciada ao sinal de sada, uma variao de inclinao mais
ascendente. Essa comparao de diferentes constantes de integrao feita para um mesmo sinal de erro.
A integrao se inicia no instante que surge o erro, ou seja, em t 0.
O sinal de sada tambm pode ser caracterizado como sendo a somatria das reas contidas sob a
forma de onda do sinal de entrada em cada instante (definio de integral), dando como resultado uma
rampa, a qual pode ser obtida eletronicamente com um circuito regulador integrador com AO, que tem como
princpio a constante de tempo de carga e descarga de um circuito RC srie.

Figura 67
A presena de um bloco regulador integrador em um sistema provoca uma reao mais lenta na
resposta, pois ao aparecer uma tenso de erro na entrada, a tenso no capacitor sai do zero e vai se
ajustando gradativamente de acordo com a constante de tempo.
Com exceo do sinal que provm direto de um potencimetro de ajuste de referncia, que deve
sofrer uma integrao para evitar variaes bruscas do potencimetro por parte do operador, em controles
normalmente no se usa reguladores com ao somente integral, pois isso significaria se querer to
somente um controle de atuao lenta. Normalmente a ao integral (I) utilizada em composio com a
ao proporcional (P) formando uma atuao - PI, ou ainda uma composio que inclua ao proporcional e
derivativa - PID.
(1) Note que em malha fechada, como um sistema de controle de fato normalmente trabalha, a forma
de onda seria diferente da apresentada, pois medida que a sada vai se alterando para mais
devido ao erro, ocorre que a varivel controlada por sua vez ir se estabilizando. Isso afeta o
prprio sinal de erro que conseqentemente vai se tornando cada vez menor. Como conseqncia
a ascendncia da rampa do sinal de sada tambm vai se tornando cada vez menos acentuada,
formando uma curva logartmica e o prprio erro tende a se tornar uma rampa que retorna a zero.

Circuito Regulador de Ao Derivativa ( D ):


Os reguladores de ao derivativa ( D ), tambm so considerados de ao dinmica, sendo o sinal
de sada do regulador proporcional velocidade de variao do sinal de erro na entrada. Sua frmula
:

Esse tipo de bloco regulador tambm constitudo por amplificador operacional, e, dentro da faixa
de variao do erro, pode produzir correes antes que o erro se torne demasiadamente grande.
O circuito do bloco regulador derivativo bsico mostrado a seguir:

51

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 68 A presena de um regulador derivativo em um sistema torna a resposta do sinal de sada abrupta (a
resposta corresponde a um tranco). Este tipo de regulador no usado separadamente, pois a sada
deste regulador apresenta sinal de sada zero tanto na situao em que o sinal de erro seja realmente zero,
quanto na situao em que o sinal de erro permanece constante por um longo tempo.
Nos sistemas de converso regulada CA/CC para acionamento de motores, devido a caractersticas
prprias do sistema, o qual geralmente no pode levar trancos, o controle derivativo, mesmo que combinado
com algum outro tipo de ao, seja PD ou PID, normalmente evitado.
O regulador de maior relevncia para o nosso tipo de aplicao o PI (Proporcional Integral).

Circuito Regulador de Ao Proporcional-Integral ( PI ):


Este modo de controle resultado da combinao entre os modos proporcional e integral. Sua
formula consiste na combinao das equaes que definem a ao integral e a ao proporcional:

Figura 69 A curva resultante consiste na somatria da curva proporcional com a cutrva integral, fazendo com
que o erro retorne a zero. Note que a componente proporcional tem a mesma forma, porem invertida, em
relao ao erro.
A principal vantagem deste modo de controle composto PI, a relao de correspondncia ponto a
ponto entre o erro e o sinal de sada, definida pela ao proporcional, juntamente com a ausencia da

52

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
necessidade de reposicionamento (tpico do controle P) devido ao erro residual, que passa a ser
compensado pela ao integral.
Este modo de controle pode ser utilizado em processos que possuem como caracterstica uma
grande variao de carga, pois no haver erro residual.
No entanto recomendvel que estas variaes de carga no sejam bruscas, pois isto pode
provocar oscilaes na varivel controlada, em funo do tempo de integrao.
O diagrama funcional e a frmula do regulador PI baseada nos valores dos componentes do circuito
so apresentadas a seguir:

Figura 70 Observando as formas de onda do sinal de entrada e sada, vemos que no instante em que aparece
o sinal de erro na entrada, a sada responde rapidamente com um valor que proporcional ao da entrada de
erro. Deste momento em diante o valor da sada continua aumentando enquanto durar o sinal de erro na
entrada.
Quando cessa o sinal de erro na entrada, h uma queda na sada, referente ao proporcional e
mantm-se um desnvel que referente ao tempo de durao do erro ocorrido. Esse nvel se mantm na
sada devido carga do capacitor.
A figura a seguir mostra dois exemplos de regulador PI de aplicao industrial. A diferena de
ambos que o caso da esquerda, ao calibrarmos podemos zerar o valor do potencimetro e ento o
regulador se torna de ao puramente integral, coisa que quase sempre no convm. Isso j no ocorre no
circuito da direita, este ento mais comum de ser encontrado.

Figura 71 O ajuste otimizado dos reguladores de velocidade e de corrente e dos filtros, possibilita a operao
estvel da mquina nas condies de degraus de conjugados de carga e na referncia de velocidade,
possibilitando uma resposta rpida e tima da mquina a estes distrbios.

Malha de Corrente:
53

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
composta de um regulador PI o qual efetua o controle da corrente de armadura (i A) e sua sada
atua diretamente sobre o circuito de disparo dos tiristores, o qual por sua vez comanda a unidade de
potncia, ou seja, o retificador controlado.
A regulao feita pela diferena comparativa entre o valor desejado de corrente, ou seja, o sinal
correspondente ao valor de referncia (i REF) e o sinal de realimentao de corrente, a qual corresponde ao
valor atual da corrente iA, que pode ser fornecido, por exemplo, pela queda de tenso sobre uma carga
resistiva de pequeno valor hmico, sendo que essa se encontra instalada em srie com o enrolamento de
armadura do motor. Damos a esta carga resistiva o nome de resistor shunt. H tambm a possibilidade de
se utilizar transformador de corrente (TC) para o sensoriamento da corrente I A.
A figura a seguir mostra duas possveis tcnicas de sensoriamento da corrente I A, por resistor
shunt e por transformador de corrente (TC):

Figura 72 -

A realimentao da corrente I A a partir de um shunt em srie no circuito de armadura, necessita de


um amplificador, pois a D.D.P. fornecida pelo shunt da ordem de milivolts, mesmo quando temos corrente
nominal no motor e mesmo que esta corrente seja da ordem de muitas dezenas de ampres.
Faz se necessrio tambm prover uma isolao galvnica entre o shunt e o conversor, isto ,
desejvel uma isolao galvnica entre a armadura, que trabalha com centenas de volts, e o circuito de
controle, onde se encontram os reguladores e circuito de disparo, feitos com circuitos integrados. Esta
isolao pode ser provida por um acoplador tico.
Caso utilizemos uma realimentao de corrente provida por um transformador de corrente (TC), a
isolao galvnica provida pelo prprio TC, que tem princpio de funcionamento baseado em acoplamento
indutivo. Temos uma forma de onda pulsante no primrio do TC, apesar do alisamento da corrente
provocado pela alta indutncia do motor. Isso garante a devida induo no secundrio, sendo necessrio
um circuito retificador aps o TC, para entregar um sinal de tenso contnua para o regulador.
A sada do regulador da malha de corrente produz um sinal de tenso que atua diretamente no
controle do circuito de disparo dos tiristores (no caso, a tenso de controle do CI TCA 785), provocando
variao no ngulo de disparo () e conseqentemente manipulando o valor da tenso mdia (V CMED)
presente na sada do retificador controlado a qual aplicada ao motor, provocando e determinando a
magnitude da corrente de armadura (iA). VCMED e IA, por sua vez, definem a velocidade de operao:

Esta relao verdadeira se considerarmos um motor que tenha intensidade de fluxo (C)
constante ( o que ocorre com os motores de im permanente, como o nosso caso), e o motor deve
possuir ainda carga mecnica constante.

54

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Podemos, portanto, no regulador de corrente, limitar a velocidade mxima (n MAX) e a velocidade
mnima (nMIN) de operao do motor, pelo ngulo de disparo mnimo ( MIN) e o ngulo de disparo mximo
(MAX) fornecido pelo circuito de disparo, ou seja, pelo nvel mximo e mnimo do sinal fornecido pelo
regulador de corrente

Malha de Velocidade:
A malha de velocidade (n), assim como a de corrente (i), compe-se de um regulador do tipo PI, que
controla a velocidade a partir do comando de referncia (valor desejado), comparando-a com a
realimentao vinda do taco gerador (valor atual). Na comparao resulta a diferena entre ambas. Essa
diferena o erro (). Na sada do comparador PI, a tenso proporcional a esse erro.
Visando proteger o motor e o conversor contra condies anormais de operao, como por
exemplo, ausncia do tacogerador, o que faria com que o regulador forasse a corrente no motor ao
extremo, a sada do regulador PI de velocidade est submetida ao regulador PI de corrente, que estar
estabelecendo para proteo do sistema um limite de corrente mxima na sada do conversor.

Tacogerador Aplicaes e Construo:


O tacogerador projetado para ser aplicado no servocontrole de mquinas operatrizes de controle
numrico, de acionamento de mquinas txteis, aceleradores, freio de elevadores, comando e regulagem
para ajustes finos que dependem da variao da velocidade e outras aplicaes que requerem velocidade
contnua e extremamente controlada. O tacogerador fornece um sinal de tenso contnua
correspondente ao valor real da velocidade da mquina eltrica a qual ele est acoplado.
O tacogerador possui ms permanentes no estator, com a funo de produzir um campo
magntico. No rotor bobinado gerada uma tenso contnua de amplitude proporcional rotao e de
polaridade que depende do sentido de giro.
Existem tacogeradores os quais possuem flange e eixo com chaveta, sendo o seu acoplamento
realizado com uso de acoplamento flexvel, sendo que para isso os motores CC devem possuir sempre a
ponta de eixo apropriada para acoplar o tacogerador, muito embora em carcaas maiores possa ser
necessrio utilizar um arrastador como prolongamento do eixo. Os eixos do tacogerador e da mquina em
que ele for acoplado devem formar absoluto paralelismo e concentricidade, para no transmitir vibraes ao
tacogerador.
Nos tacogeradores deste tipo a tampa traseira dever ser montada de forma que o cabo de ligao
saia da parte inferior, para assim evitar penetrao de lquidos. Estes tacogeradores, devido caracterstica
dos ms permanentes utilizados em sua construo, no deve ser desmontado, pois ao retirar-se o rotor de
dentro do estator os ms se desmagnetizam parcialmente e o tacogerador no mais fornecer valor
nominal de tenso. Alguns destes tacogeradores possuem caixa de ligao e ps.
Outros tacogeradores so de eixo oco, sendo seu rotor instalado sobre um prolongamento cnico
do eixo da mquina a qual acoplado. A sua carcaa possui um encaixe para fixao na tampa traseira da
mquina onde acoplado. O material magntico dos ms AlNiCo estabilizado, que no se desmagnetiza
ao se desmontar ou montar o tacogerador.

Colocao em Funcionamento e Manuteno do Tacogerador:


Antes da montagem, girar o rotor normalmente e verificar se est livre de esforos estranhos
mquina, pois isto impediria a boa marcha do rotor. Antes da partida, verificar se os cabos de sada,
parafusos e porcas, esto firmemente ligados.
As escovas devem assentar-se perpendicularmente ao comutador, mover-se livremente no portaescovas e ter bom contato com o comutador, qualquer corpo estranho ou p das escovas deve ser
removido.
O tacogerador deve ser tratado com cuidado na manuteno ou instalao, pois um instrumento
de medio e como tal sensvel a batidas e vibraes excessivas. Uma inspeo regular em intervalos
dependentes das condies de servio o melhor meio para evitar paradas custosas e reparos demorados.
O tacogerador deve ser mantido livre de p das escovas e eventual penetrao de qualquer material
estranho.
O bom estado do comutador fundamental para o bom comportamento do tacogerador. Por isso,
importante a sua observao peridica. O comutador deve ser conservado livre de leo e os sulcos entre as
lminas devem ser mantidos limpos.

55

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Uma colorao marrom escura ou levemente negra revela um bom funcionamento do comutador.
Se a superfcie est basicamente lustrosa ou spera, ento provavelmente ha algum problema com o
tacogerador.
Se a superfcie est coberta por uma ptina negra espessa, ela deve ser removida por meio de lixa
dgua n. 220, ou por meio de pedra-pomes artificial.
Aps um perodo de 2500 horas de funcionamento contnuo, recomenda-se a inspeo nas
escovas, terminais, etc., eliminando eventual acmulo de p de carvo proveniente das escovas. Deve-se
remover as escovas das portas-escovas e limp-las, para assegurar que se movam livremente.
Tacogeradores normais utilizam 4 escovas de eletrografite e tacogeradores especiais, para alta
linearidade de tenso de sada utilizam escovas de prata-grafite. No mesmo tacogerador no devem ser
instaladas qualidades distintas de escovas. Quando gastos 2/3 do comprimento das escovas, estas devem
ser substitudas. Antes de introduzi-las nos porta-escovas, elas devem ser lixadas de forma a arredondar
sua extremidade na periferia, assim tangenciando corretamente o comutador. As escovas so encaixadas
no porta-escovas e pressionadas por meio de mola helicoidal, sendo fixadas atravs de travas.
Externamente possuem uma tampa protetora.
Nos tacogeradores por acoplamento flexvel, em hiptese alguma o rotor dever ser desmontado,
pois isso provocaria a desmagnetizao parcial dos ims. Portanto, o servio somente poder ser feito na
fbrica ou em assistente tcnico credenciado para tacogeradores.
Nos tacogeradores os rolamentos utilizados tm lubrificao permanente, desta forma no
necessitando de manuteno. Em caso de desgaste, quebra, etc., deve ser substitudo por um novo.
Circuitos de compensao de temperatura para tacogeradores so constitudos por dispositivos
eletrnicos e comportam-se como circuitos resistivos. Sabendo-se que a resistncia varia linearmente com a
temperatura, este circuito mantm a tenso de sada constante mesmo quando ocorre variao da
temperatura ambiente. So montados sobre os terminais do porta-escovas dos tacogeradores, aonde
recebe e compensa o sinal de tenso vindo do comutador.

Figura 73 -

Rampa de Controle de Acelerao e Desacelerao:


A energia do sistema mecnico que o motor movimenta, incluindo, quando for o caso, o prprio
redutor acoplado ao seu eixo, definem um tempo chamado de tempo de resposta do sistema (Tempo de
Inrcia). A acelerao ou a desacelerao s pode ser obtida em tempos iguais ou maiores do que o
tempo de inrcia, mas nunca menores.
Para controlar esse tempo, inclui-se ao controle, mais precisamente na entrada do regulador de
velocidade, um gerador de rampa de inclinao proporcional ao degrau de tenso gerado pela atuao do
potencimetro da referncia (nREF).
Isso pode ser obtido pela incluso de um circuito integrador simples entre o sinal da referncia de
velocidade (nREF) e o regulador PI de velocidade.
Este recurso garante partidas, aceleraes e desaceleraes suavizadas, evitando trancos e
solavancos.

Otimizao do Controle:

56

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Otimizar o sistema consiste em se ajustar os reguladores para que se obtenha uma resposta tima,
ou seja com o menor intervalo de tempo para estabilizao e sem grandes oscilaes em torno do
valor final.
A cada mudana de velocidade solicitada, deve esta ser executada pelo motor sem que a
velocidade do mesmo oscile em torno do valor de referncia. Deve haver aps um breve intervalo de tempo,
uma perfeita estabilizao.
Todo sistema de controle pode se comportar segundo a figura a seguir, ou seja, sub-amortecido
(1), sobre-amortecido (2), amortecido (3) e oscilatrio (4). De fato a situao considerada normalmente
tima o caso da situao 3, ou seja, o amortecido, por corresponder de fato a um menor intervalo de
tempo para a estabilizao final do sinal. J a situao 4 de todas a mais indesejvel, pois o sinal de sada
no se estabiliza, permanecendo em oscilao.

Figura 74 A colocao do motor na velocidade desejada (ou otimizao do sistema), consiste em se ajustar os
reguladores de corrente e de velocidade de modo a obtermos uma resposta tima do sistema, ou seja,
temos a curva de acelerao do motor em um tempo menor possvel, com preciso e estabilidade.
A velocidade obtida funo da magnitude dos dois tipos de ganho: o integral e o proporcional. No
caso de falta de ajuste pode ocorrer:
- Excesso de ganho proporcional provoca oscilao e sub-amortecimento;
- Excesso de ganho integral provoca sobre-amortecimento.
Os ganhos devem ser ajustados em comprometimento um com outro, pois a falta de um dos dois
ganhos equivale ao excesso do outro:

57

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Figura 75 Para proceder-se o ajuste deve-se levar em considerao o tempo de cada etapa do sistema.
No start-up do sistema (conversor, motor e carga), costuma-se colocar um registrador na sada do
taco-gerador, que fornecer a resposta do sistema, ou seja, um traador de grfico que registra o
comportamento da varivel controlada, e, atravs desta informao, ajustam-se os ganhos dos reguladores
at obter-se a resposta desejada, utilizando-se um mtodo adequado para ajuste de reguladores.
Pode-se, em alguns casos, se necessrio for, recorrer aplicao de uma ao derivativa de
reguladores, para facilitar o ajuste, mas isso muito raro, s aplicvel a sistemas com tempos muito curtos.
De uma forma simplificada, podemos reduzir o nosso controle a dois reguladores: um de corrente e
um de velocidade, A tenso de sada do ltimo regulador, ou seja, o que est ligado diretamente ao circuito
de disparo, chega a ponto de estabilizar, aps um tempo se as condies de carga e de rede ficarem
estveis, bem como se as referncias de corrente desejada (se houver) e de velocidade desejada (i REF e
nREF) se mantiverem.

Mtodos de Ziegler-Nichols:
Vrios mtodos de ajuste de controladores PID so conhecidos e utilizados na prtica de sistemas
de controle contnuo. Cada um destes mtodos requer algum tipo de informao sobre a dinmica do
processo a ser controlado e a natureza desta informao que caracteriza cada um destes mtodos.
A fim de obter um mtodo prtico de ajuste, deve ser possvel obter estas informaes a partir de
ensaios simples sobre o processo, ao mesmo tempo em que estas informaes devem ser suficientes para
possibilitar um ajuste adequado do controlador. Logo, a quantidade adequada de informao a ser obtida do
processo deve ser selecionada de forma a obter um compromisso entre simplicidade e desempenho do
controlador.
O sucesso destes mtodos na prtica industrial de ajuste de controladores PID deve-se
essencialmente ao fato de que eles obtm um compromisso adequado entre desempenho e simplicidade. A
seguir apresentado o mtodo da resposta ao salto, dos mtodos de Ziegler-Nichols com suas variaes
mais modernas, e tambm comentados o ajuste pelo mtodo do perodo crtico (tambm Ziegler-Nichols),
o ajuste pela alocao dos plos dominantes e o ajuste por mtodo da resposta em freqncia, os
quais podero ser posteriormente pesquisados para maiores detalhes.
Os mtodos de Ziegler-Nichols foram introduzidos j em 1942 e hoje so considerados clssicos.
Estes mtodos continuam a ser largamente aplicados at hoje, mesmo em sua forma original, no entanto
mais costumeiramente em alguma forma modificada. Os dois mtodos bsicos de ajuste de Ziegler-Nichols
visam obter uma mesma resposta pr-especificada para um dado sistema em malha fechada, e diferem
no que diz respeito natureza da informao sobre a dinmica do processo que exigida por cada um
deles:
O mtodo da resposta ao salto, ou mtodo do domnio do tempo, requer o conhecimento de duas
grandezas que caracterizam a resposta ao salto de um processo.
J o mtodo da realimentao por rel, ou mtodo do perodo crtico, exige o conhecimento de
duas grandezas caractersticas da resposta em freqncia do processo.
Uma vez obtidas estas informaes, basta recorrer a frmulas extremamente simples para calcular
os ganhos do controlador. Estas frmulas foram determinadas de maneira emprica por meio de ensaios de
processos industriais tpicos.

Aplicaes de cada mtodo:


Cada um dos mtodos apresentados acima apresenta vantagens e desvantagens, tendo seus
campos de aplicao definidos em funo destas:
O mtodo da resposta ao salto simples e direto, baseado em informaes que podem ser
obtidas para qualquer processo, no entanto, limitado pela sua prpria simplicidade, pouco
preciso devido a sua sensibilidade a rudos e seu carter grfico.
J o mtodo do perodo crtico, se comparado com o mtodo da resposta ao salto, menos
limitado, porm a implementao do ensaio com rel no qual este mtodo est baseado
menos prtica e direta.

58

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Os ajustes obtidos a partir destes ensaios simples so muitas vezes suficientes para processos
industriais, no entanto existem aplicaes em que maior preciso e desempenho so exigidos. Nestes
casos preciso basear o ajuste em uma maior quantidade de informao sobre o processo. Estas
informaes so usualmente dadas na forma de modelos, os quais podem ser uma funo de
transferncia, ou de um diagrama de resposta em freqncia.
A obteno de tais modelos requer certo grau de conhecimento terico e pode ser bastante
trabalhosa, bem como o projeto em si, ao contrrio dos mtodos de Ziegler-Nichols que no so baseados
em modelos, nos quais a etapa de projeto consiste em aplicao simples de frmulas prontas.

Por outro lado, o desempenho


que pode ser obtido por um
projeto
mais
criterioso
utilizando estes modelos
bastante superior quele obtido
por meio dos outros mtodos.
Mtodo
Resposta ao Salto

Vantagens

Desvantagens

Aplicaes

Simplicidade

Perodo Crtico (modif.)

Simplicidade;
Robustez.

Sensibilidade a Rudo;
Desempenho.
Desempenho.

Alocao de Plos

Flexibilidade;
Alto
Desempenho.
Alto
Desempenho;
Robustez.
-

Processos
no
Oscilatrios.
Processos Simples;
Sist.
Eletromecnicos;
Com
Baixos
Requisitos
de
Desempenho.
Processos
Sem
Atraso Significativo.
Processos
Genricos.
Ajuste Fino

Resposta em Freqncia
Ajuste Manual

Obteno do Modelo
Complexidade
Projeto
-

do

Mtodo da Resposta ao Salto:


O procedimento normal no ajustamento dos parmetros por este mtodo, consiste na abertura da
malha para que no haja realimentao e na obteno da sua resposta a uma variao da referncia do tipo
salto. A resposta tpica de um processo industrial a um salto unitrio na sua entrada apresentada na figura
a seguir:

59

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 76 A resposta dever ter uma forma em S (em situao contrria o mtodo no aplicvel).
Esta resposta pode ser caracterizada por dois parmetros: o atraso aparente (L) e a constante de
tempo (T). Estes parmetros so obtidos traando uma reta tangente curva de resposta no seu ponto de
inflexo, ou seja, o ponto em que a taxa de variao da resposta mxima. Os parmetros so dados ento
pela interseo desta reta com os eixos coordenados, conforme indicado na Figura. Um salto de amplitude
diferente da unidade pode ser usado, sendo neste caso necessrio normalizar o ganho integral equivalente
dividindo-o pela amplitude deste salto.
Ziegler e Nichols propuseram as seguintes frmulas para clculo dos parmetros do controlador a
partir dos parmetros (L e a):

As frmulas originalmente propostas por Ziegler e Nichols fornecem uma resposta que foi
posteriormente considerada insatisfatria. Diferentes frmulas foram ento propostas com base nos
mesmos ensaios, obtendo-se assim um melhor desempenho.
Os valores nesta Tabela foram determinados de forma emprica de forma a obter uma resposta com
amortecimento de 1/4 na resposta referncia para processos industriais tpicos. Enquanto a rejeio a
perturbaes muitas vezes apresenta um comportamento satisfatrio, este amortecimento usualmente no
satisfatrio na resposta referncia, causando em muitos casos um overshoot excessivo e baixa
tolerncia a variaes na dinmica do processo. Em funo destas caractersticas, outras frmulas foram
propostas e diversas modificaes sobre o mtodo so utilizadas. A Tabela a seguir apresenta frmulas que
proporcionam uma resposta mais adequada.

60

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

O mtodo da resposta ao salto consiste, portanto, dos seguintes passos:


1. Registrar a resposta ao salto do processo;
2. Encontrar o instante de tempo em que a taxa de variao da sada atinge o seu valor mximo;
3. Anotar o valor da sada e de sua taxa de variao neste instante de tempo;
4. Calcular o atraso aparente (L) e o ganho integral equivalente (a);
5. Consultar a Tabela determinando valores para o gango proporcional (Kp), para a constante de
integrao (Ti) e para a constante derivativa (Td).
Est claro que este mtodo limita-se a plantas cuja resposta pode ser razoavelmente aproximada
pela forma da figura da caracterstica da resposta ao salto do processo, apresentada anteriormente.
Sistemas tipicamente oscilatrios, por exemplo, no se enquadram nesta categoria. Por outro lado, o
mtodo baseia-se em identificao de formas de onda, o que pode ser problemtico na prtica,
particularmente em aplicaes com baixa relao sinal-rudo. Ainda assim, o mtodo adequado para
grande nmero de processos industriais.

SOFT-STARTER
Introduo
Com a crescente necessidade na otimizao de sistemas e processos industriais, algumas tcnicas
foram desenvolvidas, principalmente levando em considerao conceitos e tendncias voltados a
automao industrial. Olhando para o passado podemos claramente perceber o quanto estas tcnicas tem
contribudo para este fim.
Um dos mais claros exemplos so os sistemas de acionamento para motores de induo,
largamente utilizado em quase todos os segmentos, seja ele residencial ou industrial.
Em particular neste captulo ns iremos analisar e avaliar, uma tcnica que tornou-se muito utilizada
na atualidade, as chaves de partida suave (soft-starters).
Estes equipamentos eletrnicos vem assumindo significativamente o lugar de sistemas previamente
desenvolvidos, em grande parte representados por sistemas eletromecnicos.

Funcionamento
A chave de partida a estado slido consiste de um conjunto de pares de tiristores (SCRs) na
configurao anti-paralela ou combinaes de tiristores/diodos para cada fase do motor.
O ngulo de disparos de cada par de tiristores controlado eletronicamente para aplicar uma
tenso varivel no motor durante a acelerao. Este comportamento , muitas vezes, chamado de partida
suave (soft-starter). No final do perodo de partida, ajustvel conforme a aplicao, a tenso atinge um valor
pleno aps uma acelerao suave ou uma rampa ascendente, ao invs de ser submetido a transio
brusca, como ocorre com o mtodo de partida por ligao estrela tringulo. Com isso, consegue-se manter

61

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
a corrente de partida prxima da nominal e com suave acelerao, como desejado. Na figura 77 temos um
grfico da curva caracterstica de torque e corrente do motor com partida suave:

Figura 77 Curva caracterstica de torque e corrente, motor com soft-starter


1 Corrente de Partida Direta
2 Corrente de Partida com Soft-Starter
3 Conjugado com Partida Direta
4 Conjugado com Soft-Starter
5 Conjugado da Carga
Alm da vantagem do controle da corrente durante a partida, a chave eletrnica apresenta, tambm,
a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem arco eltrico, como nas chaves eletro-mecnicas.
Este um dos pontos fortes das chaves eletrnicas, pois sua vida til mais longa, assim como dos
componentes e acessrios (fusveis, contatores, cabos, etc.).
Ainda, como recurso adicional, a soft-starter apresenta a possibilidade de efetuar a desacelerao
suave para cargas de baixa inrcia.
COMPARATIVO ENTRE OS MTODOS DE PARTIDA

Figura 78 -

62

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Partida Suave (Soft-Starter)
Vantagens:
Corrente de partida prxima a corrente nominal
No existe limitao no nmero de manobras/hora
Torque de partida prximo do torque nominal
Longa vida til pois no possui partes eletromecnicas mveis
Pode ser empregada tambm para desacelerar o motor
Desvantagens:
Maior custo na medida em que a potncia reduzida.
Como j foi abordado anteriormente, o funcionamento das soft-starters est baseado na utilizao
de tiristores ( SCRs ), ou melhor, de uma ponte tiristorizada na configurao anti-paralelo, que
comandada atravs de uma placa eletrnica de controle, a fim de ajustar a tenso de sada, conforme uma
programao feita anteriormente pelo usurio.
Esta estrutura apresentada na figura 79 da pgina seguinte:

Figura 79 Bloco diagrama simplificado da soft-starter


Como podemos observar na figura acima, a soft-starter controla a tenso da rede atravs do circuito
de potncia, constitudo por seis SCRs, onde variando o ngulo de disparo dos mesmos, variamos o valor
eficaz da tenso aplicada ao motor. A seguir faremos uma anlise mais atenciosa de cada uma das partes
individuais desta estrutura, j que notamos nitidamente que podemos dividir a estrutura acima em duas
partes, o circuito de potncia e o circuito de controle.

Circuito de Potncia
Este circuito por onde circula a corrente que fornecida para o motor. constitudo basicamente
pelos SCRs , suas protees e os TCs ( transformadores de corrente ).
O circuito RC representado no diagrama conhecido como circuito snubber, e tem como funo fazer a
proteo dos SCRs contra dv/dt.
Os transformadores de corrente fazem a monitorao da corrente de sada permitindo que o controle
eletrnico efetue a proteo e manuteno do valor de corrente em nveis pr-definidos (funo limitao de
corrente ativada).

63

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Circuito de Controle
no bloco de controle que esto os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e proteo
dos componentes do circuito de potncia, bem como os circuitos utilizados para comando, sinalizao e
interface homem-mquina que sero configurados pelo usurio em funo da aplicao.
Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponveis no mercado so microprocessadas,
sendo assim, totalmente digitais. Alguns fabricantes ainda produzem alguns modelos com controle
analgico, mais no sentindo de oferecer uma opo mais barata para aplicaes onde no sejam
necessrias funes mais sofisticadas.

Principais Caractersticas e Funes


Alm das caractersticas mostradas anteriormente as soft-starters tambm apresentam funes
programveis que permitiro configurar o sistema de acionamento de acordo com as necessidades do
usurio. Abaixo iremos descrever algumas das mais importantes destas funes:

Rampa de tenso na acelerao


As chaves soft-starters tem uma funo muito simples, que atravs do controle da variao do
ngulo de disparo da ponte de tiristores, gerar na sada da mesma, uma tenso eficaz gradual e
continuamente crescente at seja atingida a tenso nominal da rede. Podemos observar este efeito atravs
do grfico da figura 80:

Figura 80 Rampa de tenso aplicada ao motor na acelerao


Temos que observar que, quando ajustamos um valor de tempo de rampa, e de tenso de partida
(pedestal), isto no significa que o motor ir acelerar de zero at a sua rotao nominal no tempo definido
por ta (tempo de acelerao). Isto na realidade depender das caractersticas dinmicas do sistema
motor/carga, como por exemplo : sistema de acoplamento, momento de inrcia da carga refletida ao eixo do
motor, atuao da funo de limitao de corrente, etc.
Tanto o valor do pedestal de tenso, quanto o de tempo de rampa so valores ajustveis dentro de
uma faixa que pode variar de fabricante para fabricante.
No existe uma regra prtica que possa ser aplicada para definir qual deve ser o valor de tempo a
ser ajustado, e qual o melhor valor de tenso de pedestal para que o motor possa garantir a acelerao da
carga. A melhor aproximao poder ser alcanada atravs do clculo do tempo de acelerao do motor.

Rampa de tenso na desacelerao


Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor, por inrcia ou controlada,
respectivamente. Na parada por inrcia, a soft-starter leva a tenso de sada instantaneamente a zero,
implicando que o motor no produza nenhum conjugado na carga que por sua vez, ir perdendo velocidade,
at que toda energia cintica seja dissipada. A equao abaixo nos mostra matematicamente como
expressar esta forma de energia :

64

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Onde,
K = energia cintica (Joules)
J = momento de inrcia total (kg.m2)
W = velocidade angular (rad/s)
Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor
mnimo em um tempo pr-definido. Podemos observar melhor este tipo de parada na figura 81 na pgina
que segue :

Figura 81 Comportamento da tenso na desacelerao


O que acontece neste caso, que reduzindo-se a tenso aplicada ao motor, este ir perder
conjugado. A perda de conjugado reflete no aumento do escorregamento e o aumento do escorregamento
faz com que o motor perca velocidade. Se o motor perde velocidade a carga acionada tambm perder.
Este tipo de recurso muito importante para aplicaes que devem ter uma parada suave do ponto de vista
mecnico. Podemos citar como exemplo bombas centrfugas, transportadores, etc.
No caso particular das bombas centrfugas importantssimo este tipo de parada pois minimiza
bastante o efeito do golpe de arete , que pode provocar srios danos a todo o sistema hidrulico,
comprometendo componentes como vlvulas e tubulaes, alm da prpria bomba.

Kick Start
Existem cargas que no momento da partida exigem um esforo extra do acionamento em funo do
alto conjugado resistente, por exemplo o compressor. Neste casos, normalmente a soft-starter precisa
aplicar no motor uma tenso maior que aquela ajustada na rampa de tenso na acelerao, isto possvel
utilizando uma funo chamada Kick Start . Esta funo faz com que seja aplicado no motor um pulso de
tenso com amplitude e durao programveis para que o motor possa desenvolver um conjugado de
partida suficiente para vencer o atrito, e assim acelerar a carga. Deve-se ter muito cuidado com esta funo,
pois ela somente dever ser usada nos casos onde seja estritamente necessria.
Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta funo, j que a mesma
poder ser mal interpretada e, desta forma, comprometer a definio com relao ao seu uso, inclusive o do
prprio sistema de acionamento.
Como a tenso de partida poder ser ajustada prximo da tenso nominal, mesmo que por um
pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida ir atingir valores muito prximos daqueles registrados na
placa do motor ou folha de dados do motor.

65

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Isto claramente indesejvel, pois a utilizao da soft-starter nestes casos advm da necessidade
de garantir-se uma partida suave, seja eletricamente ou seja mecanicamente. Desta forma podemos
considerar este recurso como sendo aquele que dever ser usado em ltima instncia, ou quando
realmente ficar bvia a condio severa de partida. A figura 82 nos mostra o grfico desta funo;

Figura 82 Grfico da funo Kick Start

Limitao de corrente
Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inrcia elevada, ento neste caso particular
utilizada uma funo denominada limitao de corrente. Esta funo faz com que o sistema rede/soft-starter
fornea ao motor somente a corrente necessria para que seja executada a acelerao da carga.
Este recurso sempre muito til pois garante um acionamento realmente suave e torna-se timo
para a viabilizao de partidas de motores em locais onde a rede encontra-se no limite de sua capacidade.
Normalmente nestes casos a condio de corrente na partida faz com que o sistema de proteo da
instalao atue, impedindo assim o funcionamento normal de toda a instalao. Ocorre ento a necessidade
de se impor um valor limite de corrente de partida de forma a permitir o acionamento do equipamento, bem
como de toda a indstria. No grfico abaixo mostramos este tipo de funo;

Figura 83 A limitao de corrente tambm muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um
valor mais elevado de momento de inrcia. Em termos prticos, podemos dizer que esta funo a que
dever ser utilizada aps no obter-se sucesso com a rampa de tenso simples, ou mesmo quando for
necessrio ajustar uma rampa de tenso (para acelerao da carga) de tal forma que a tenso de partida
(pedestal) fique prxima aos nveis de outros sistemas de partida, por exemplo, as chaves compensadoras.
No sendo isto de forma alguma fator proibitivo na escolha do sistema de partida.

Pump control
Esta funo utilizada especialmente para a aplicao de partida com soft-starter em sistemas de
bobeamento. Trata-se na realidade de uma configurao especifca (pr-definida) para atender este tipo de

66

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
aplicao, onde normalmente necessrio estabelecer uma rampa de tenso na acelerao , uma rampa
de tenso na desacelerao e a habilitao de protees. A rampa de tenso na desacelerao ativada
para minimizar o golpe de arete, prejudicial ao sistema como um todo. So habilitadas tambm as
protees de seqncia de fase e subcorrente imediata ( para evitar o escorvamento ).

Economia de energia
Uma soft-starter que inclua caractersticas de otimizao de energia simplesmente altera o ponto de
operao do motor. Esta funo, quando aplicada aos terminais do motor de modo que a energia necessria
para suprir o campo seja proporcional demanda da carga.
Quando a tenso no motor est em seu valor nominal e a carga exige o mximo conjugado para o
qual o motor foi especificado, o ponto de operao ser definido pelo ponto A. Se a carga diminui e o motor
for alimentado por uma tenso constante, a velocidade (rotao) aumentar ligeiramente, a demanda de
corrente reduzir e o ponto de operao se mover junto curva para o ponto B. Por ser um motor onde o
conjugado desenvolvido proporcional ao quadrado da tenso aplicada, haver uma reduo do conjugado
com uma reduo de tenso. Caso esta tenso seja devidamente reduzida, o ponto de operao passar a
ser o ponto A , conforme figura 84 a seguir:

Figura 84 Em termos prticos pode-se observar uma otimizao com resultados significativos somente
quando o motor est operando com cargas inferiores a 50% da carga nominal. Mas, muito difcil encontrar
motores operando de tal forma, pois neste caso estaramos falando de motores muito sobredimensionados,
o que atualmente em virtude da crescente preocupao com o desperdcio de energia e reduo de custos,
isto vem sendo evitado.

Protees
A utilizao das soft-starters no fica restrita exclusivamente a partida de motores de induo, pois
estas tambm podem garantir ao motor toda a proteo necessria. Normalmente quando uma proteo
atua emitida uma mensagem de erro especifica para permitir ao usurio reconhecer o que exatamente
ocorreu. A seguir esto relacionadas as principais protees que as soft-starters oferecem :

Sobrecorrente imediata na sada


Esta funo ajusta o valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de
tempo pr-ajustado (via parametrizao). A figura 85 mostra o grfico desta funo;

67

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 85 Proteo de sobrecorrente imediata

Sobcorrente imediata
Ajusta o mnimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de tempo
pr-ajustado (via parametrizao). Esta funo muito utilizada para a protecao de cargas que no possam
operar em vazio ou cargas bem abaixo do seu valor mnimo, por exemplo, sistemas de bobeamento
(bombas centrfugas). A figura 86 mostra o grfico desta funo:

Figura 86 Proteo de sobcorrente imediata

Sobrecarga na sada ( Ixt )


Supervisiona as condies de sobracarga conforme classe trmica selecionada
parametrizao), protegendo o motor termicamente contra sobrecargas aplicadas ao seu eixo.
A figura 87 mostra o grfico desta funo:

(via

68

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 87 -

Sobretemperatura nos tiristores ( medida no dissipador )


Monitora a temperatura no circuito de potncia atravs de um termostato montado sobre o
dissipador de alumnio, onde tambm esto montados os tiristores.
Caso a temperatura do dissipador superar 90 C, o termostato ir comutar fazendo com a CPU
bloqueie imediatamente os pulsos de disparos dos tiristores, enviando um mensagem de erro que ser
mostrada no display.

Seqncia de fase invertida


Alguns modelos de soft-starters s permitem a operao se a seqncia de fase estiver correta.
Esta proteo pode ser habilitada para assegurar que cargas a inverso do sentido de giro no sejam
danificadas ou prejudiquem o processo devido a sua inverso, como exemplo, podemos citar os
acionamentos de bombas, ventiladores, compressores, etc.
Uma desvantagem dos modelos que so sensveis a mudana da seqncia de fase, que
qualquer operao de reverso dever ser feita na sada da chave.

Falta de fase na rede


Detecta a falta de uma fase na alimentao da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos
tiristores.

Falta de fase no motor


Detecta a falta de uma fase na sada da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores.

Falha nos tiristores


Detecta se algum dos tiristores esta danificado. Caso exista, bloqueia os pulsos de disparo dos e
envia uma mensagem de erro atravs do display.

69

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Erro na CPU (watchdog)
Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto diagnose e verifica os circuitos essenciais.
Caso haja alguma irregularidade, sero bloqueados os pulsos de disparos dos tiristores e ser enviada uma
mensagem de erro atravs do display.
Obs.: Interferncia eletromagntica tambm pode causar a atuao desta proteo.

Erro de programao
No permite a aceitao da alterao de um valor seja alterado incorretamnte atravs da porta de
comunicao serial, seja aceito.

Defeito externo
Atua atravs de uma entrada digital programada (via parametrizao). So associados dispositivos
de proteo externos para atuarem sobre esta entrada, como por exemplo, sondas trmicas, pressostatos,
rels auxiliares, chave de nvel, etc.

Acionamento tpico
Na pgina seguinte veremos um modelo de digrama no constitui um exemplo de aplicao com
acionamento tipicamente configurvel nas chaves soft-starers ;

Acionamento bsico / convencional sugestivo com comandos por entradas


digitais a dois fios.
Todos os comandos, leituras e monitorao de status feitos via I.H.M

Figura 88 Diagrama simplificado de um acionamento bsico

70

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
PWM
Os controles de potncia, inversores de frequncia, conversores para servomotor, fontes chaveadas
e muitos outros circuitos utilizam a tecnologia do PWM (Pulse Width Modulation) ou Modulao de Largura
de Pulso como base de seu funcionamento.
A maneira tradicional, ou mais simples de se controlar uma carga de potncia atravs de um
reostato em srie, conforme mostra a figura 89 abaixo.

Figura 89 Controle linear de potncia.


Variando-se a resistncia apresentada pelo reostato pode-se modificar a corrente na carga e,
portanto, a potncia aplicada a ela. Este tipo de controle ainda encontrado nas lmpadas de painis de
alguns carros mais antigos.
A grande desvantagem deste tipo de controle, denominado linear, que a queda de tenso no
reostato multiplicada pela corrente que ele controla representa uma grande quantidade de calor gerada.
O controle passa a dissipar (e pedir) mais potncia que a aplicada na prpria carga em
determinadas posies do ajuste. Alm desta perda ser inadmissvel, ela faz com que o componente usado
no controle seja capaz de dissipar elevadas potncias, ou seja, torna-se caro e grande (normalmente
reostatos ou potencimetros de fio, mesmo para potncias relativamente baixas).
O uso de transistores ou circuitos integrados em um controle mais elaborado, que ainda varie
linearmente a potncia aplicada pelo controle direto da corrente, pode ser feito conforme ilustra a figura 90 .

Figura 90 Um reostato eletrnico usando um transistor de potncia.


Embora o potencimetro usado no controle dissipe pequena potncia, pois a corrente nele menor,
este tipo de controle ainda tem um problema: a potncia dissipada pelo dispositivo que controla a corrente
principal elevada.
Esta potncia depende da corrente e da queda de tenso no dispositivo e, da mesma forma, em
certas posies do ajuste, pode ser maior que a prpria potncia aplicada ao dispositivo.
Na eletrnica moderna, o rendimento com pequenas perdas e a ausncia de grandes dissipadores
que ocupem espao fundamental, principalmente quando circuitos de alta potncia esto sendo
controlados.
Desta forma, este tipo de controle de potncia linear no conveniente, sendo requisitadas outras
configuraes de maior rendimento como as que fazem uso das tecnologias PWM.
Para entendermos como funciona o PWM, imaginemos um circuito formado por um interruptor de
ao muito rpida e uma carga que deve ser controlada, conforme a figura 91

71

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

controle

CARGA

Figura 91 O circuito acima funciona do seguinte modo: quando o interruptor est aberto no h carga e a
potncia aplicada nula. Quando o interruptor fechado, a carga recebe a tenso total da fonte e a
potncia aplicada mxima.
E se quisermos, por exemplo, 50 % da potncia aplicada na carga, como faremos.?
A idia fazermos com que a chave seja aberta e fechada rapidamente de modo a ficar 50 % do
tempo aberta e 50 % do tempo fechada. Isto significa que, em mdia, teremos metade do tempo com
corrente e metade do tempo sem corrente, conforme a figura

VL
(%)
t1 = t2 ( 50 % do ciclo ativo )

t1

t1

Figura 92 A potncia mdia e, portanto, a prpria tenso mdia aplicada carga neste caso 50 % da tenso
de entrada.
Observamos que o interruptor fechado pode definir uma largura de pulso pelo tempo em que ele fica
nesta condio, e um intervalo entre pulsos pelo tempo que ele fica aberto. Os tempos juntos, definem o
perodo e, portanto, uma freqncia de controle.
A relao entre o tempo em que o pulso e a durao de um ciclo completo de operao do
interruptor nos defini ainda o ciclo ativo, conforme mostrado na figura.

(t1/t )x 100 = ciclo ativo t

T1
t
Figura 93 -

72

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Modulao PWM
Na maioria das aplicaes industriais necessita-se ter variao de velocidade no motor a ser
acionado. Isso possvel controlando-se a tenso na sada, no caso de motores CC ou controlando-se a
tenso e a freqncia, no caso de motores CA. Para isso, utilizam-se conversores CC-CC e CC-AC.
Uma tcnica largamente aplicada nesses acionamentos a modulao por largura de pulso, que
consiste na comparao de dois sinais de tenso, um de baixa freqncia (referncia) e o outro de alta
freqncia (portadora), resultando em um sinal alternado com freqncia fixa e largura de pulso varivel.
Os parmetros da Modulao PWM a seguir estudados, sero:
- Sinal de Referncia;
- Sinal de Portadora;
- Modulador
- Gerao de Sinal Complementar
- Tempo Morto

Sinal de Referncia
Para se obter um sinal na sada do acionamento de forma desejada, necessrio compar-lo com
um sinal de tenso, chamado sinal de referncia, que seja a imagem da tenso de sada buscada.
Nos conversores CC-CC, a referncia um sinal de tenso contnuo, pois o que se deseja obter
justamente uma tenso contnua na sada do conversor, conforme figura 94.

Figura 94 Sinal de referncia para um conversor CC-CC


J nos conversores CC-CA o sinal de referncia senoidal, pois o que se busca na sada uma
tenso alternada. Portanto, se desejado uma freqncia de 60Hz na sada, deve-se aplicar um sinal de
referncia com as mesmas caractersticas, conforme figuras abaixo.
Em conversores CC-CA Trifsicos existe a necessidade de utilizao de trs sinais senoidais
defasados de 120.

Figura 95 Sinal de referncia para um conversor CC-CA

73

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 96 Sinais de referncia para um conversor CC-CA Trifsico

Sinal de Portadora
um sinal de alta freqncia, na ordem de KHz que responsvel pela definio da freqncia de
chaveamento e razo cclica. Deve ser no mnimo 2 vezes maior que o sinal de referncia (Teorema de
Nyquist), mas na prtica, necessrio pelo menos 10 vezes para que se tenha uma boa reproduo do
sinal na sada do conversor. Este sinal ser responsvel pela freqncia de chaveamento dos interruptores
(semicondutores) do circuito de potncia do acionamento.
Em conversores CC-CC, utilizado um sinal dente-de-serra como portadora, conforme figura 97.

Figura 97 Sinal dente-de-serra


J em Conversores CA-CA, normalmente utiliza-se como portadora um sinal triangular, conforme
figura 98.

Figura 98 Sinal triangular

Modulador
o circuito responsvel em comparar o sinal de referncia com a portadora. A largura do pulso na
sada do modulador varia de acordo com a amplitude do sinal de referncia em comparao com o sinal
portador. Tem-se assim a modulao por largura de pulso PWM, do ingls Pulse Width Modulation.
Na figura 99 tem-se um exemplo de circuito modulador.

Figura 99 Gerao de Sinal Modulado.

74

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
As formas de onda nas entradas e sada do comparador, para um conversor CC-CC, esto
demonstradas na figura 100.

Figura 100 Sinal de sada do modulador: Conversor CC-CC


Na figura 101 podemos ver as formas de onda para um conversor CC-AC.
Em conversores trifsicos, utilizam se 3 moduladores PWM.

Figura 101 Sinal de sada do modulador: Conversor CC-AC


Atravs desses grficos pode-se concluir que o fator que determina a razo cclica D a amplitude
da tenso de referncia.

Gerao de sinal complementar


O sinal complementar necessrio quando, por exemplo, existem dois interruptores
(semicondutores) configurados em brao. O acionamento das chaves feito de maneira inversa, ou seja,
quando Q1 conduz, Q2 est cortado (no est em conduzindo), quando Q2 conduz, Q1 fica cortado e assim
sucessivamente.
O sinal complementar consiste em inverter o sinal modulador. Para isso, pode-se utilizar uma porta
lgica NOT, conforme figura 102.

75

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 102 Obteno do sinal complementar

Tempo Morto
Na configurao de interruptores em brao, j apresentada na figura 8, necessrio assegurar que
dois interruptores de um mesmo brao no sejam acionados ao mesmo tempo, evitando a queima dos
mesmos. Para evitar um efeito de curto-circuito no brao do acionamento, um tempo morto Tm (figura
abaixo) deve ser introduzido. O tempo morto medido desde o instante em que um semicondutor comuta
para seu estado bloqueado at o instante em que o semicondutor oposto comuta para o seu estado de
conduo, garantindo o bom funcionamento e segurana do acionamento.

Figura 103 Circuito tpico para a obteno do tempo morto

+
VC
C

+
Figura 104 Diagrama simplificado do circuito PWM

76

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
V

DENTE DE SERRA

NVEL DC

PWM

PWM

Figura 104 Formas de onda do processo PWM

Pulso
estreito
gerador
de
PWM

Interface
de potncia

Pulso
largo

Menor
potncia

Carga

Interface
de potncia

Maior
potncia

gerador
de PWM
Carga

Figura 105 Circuito simplificado do controle de potncia atravs do PWM

INVERSORES DE FREQNCIA
A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor C.C., isto , regular a velocidade de um
motor eltrico mantendo o seu torque.
A diferena est no motor usado. Os inversores foram desenvolvidos para trabalhar com motor A C..
As vantagens do motor A C. em relao ao motor D.C. so:
- baixa manuteno ;
- ausncia de escovas comutadoras;
- ausncia de faiscamento ;
- baixo rudo eltrico ;
- custo inferior ;
- velocidade de rotao superior.
Pelas vantagens descritas acima, as indstrias foram levadas a desenvolver um sistema capaz de
controlarpotncia ( torque + velocidade ) de um motor A C..

77

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
A frmula a seguir mostra que a velocidade de rotao de um motor A C. depende da freqncia da
rede de alimentao. Quanto maior for a freqncia, maior a rotao e vice versa.
N = 120 * f
p
onde: N = rotao em R.P.M. ;
f = freqncia da rede, em Hz
p = nmero de plos do motor.
Assumindo que o nmero de plos de um motor A C seja fixo ( determinado na sua construo ), ao
variarmos a freqncia de alimentao, variamos na mesma proporo sua velocidade de rotao.
Portanto, o inversor de freqncia pode ser considerado como uma fonte de tenso alternada de
freqncia varivel. Isto evidentemente uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela qual
chamamos um acionamento C A , de inversor de freqncia .
A figura 106 mostra o diagrama em bloco de um inversor trifsico.

Figura 106 Diagrama em bloco de um inversor trifsico


A figura 107 mostra o diagrama em bloco de um inversor monofsico.

Figura 107 Diagrama em bloco de um inversor monofsico


Comparando as duas figuras acima, vemos que as duas estruturas so praticamente iguais. A
primeira etapa o mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC. A Segunda etapa consiste de
transistores IGBT e a terceira etapa da lgica de controle.
Analisaremos agora o inversor monofsico. O barramento Dc alimenta os quatro transistores IGBT.
Suponhamos agora que a lgica ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem:
- primeiro tempo : transistores T1 e T4 ligados e transistores T3 e T2 desligados. Neste caso a corrente
circula conforme figura 108 ( A para B ).

78

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 108 Sentido da corrente: A para B


- segundo tempo : transistores T3 e T2 ligados e transistores T1 e T4 desligados. Observe o sentido da
corrente. ( B para A ).

Figura 109 Sentido da corrente B para A


Ao inverter o sentido da corrente, a tenso na carga ( motor ) passa a ser alternada, mesmo
estando conctada a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia desses transistores, tambm
aumentaremos a velocidade de rotao e vice versa. Como os transistores operam como chaves ( corte
ou saturao ), a forma de onda da tenso de sada do inversor sempre quadrada.
Analisaremos agora o inversor trifsico.
A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBTs, de modo a formar
uma tenso de sada ( embora quadrada ), alternada e defasada 120 uma da outra. Temos 6 transistores,
e devemos lig-los 3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm 6 sero vlidas.
Na figura 110 os IGBTs esto representados como chaves, pois em um inversor assim que eles
funcionam.

79

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 110 IGBTs como chaves


A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ligar ( ativar ) os
IGBTs:
- 1 tempo
- 2 tempo
- 3 tempo
- 4 tempo
- 5 tempo
- 6 tempo

T1
T2
T3
T4
T5
T6

T2
T3
T4
T5
T6
T1

T3
T4
T5
T6
T1
T2

As possibilidades T1 , T3 , T5 e T4 , T6 , T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do motor no


mesmo potencial. No havendo d.d.p., no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma
condio proibida para o inversor.
Analisaremos agora uma das condies acima:
- no 1 tempo T1 , T2 e T3 esto ligados e os restantes desligados. O barramento DC possui uma
referncia central ( terra ), portanto temos + V/2 e V/2 como tenso DC. Para o motor AC funcionar bem
as tenses das linhas Vrs , Vst e Vtr devem estar defasadas 120 . O fato da forma de onda ser quadrada e
no senoidal no compromete o bom funcionamento do motor. Para o 1 tempo de chaveamento temos:
Vrg = + V/2 V/2 = 0
Vst = + V/2 ( - V/2 ) = + V
Vtr = - V/2 V/2 = - V
Analisando os outros tempos teremos a seguinte tabela:

Vrs
0
T1 , T2 ,
T2 , T3 ,
T3 , T4 ,
T4 , T5 ,
T5 , T6 ,
T6 , T1 ,

T3
T4
T5
T6
T1
T2

Vst
+V

Vtr
-V

1 tempo

-V
+V
0
2 tempo
-V
0
+V
3 tempo
0
-V
+V
4 tempo
+V
-V
0
5 tempo
+V
0
-V
6 tempo
Se colocarmos a tabela acima em diagrama de tempo teremos o grfico da figura 111..

80

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 111 Formas de onda da tenso


Como foi visto, se variarmos a freqncia da tenso de sada no inversor, alteramos na mesma
proporo a velocidade de rotao do motor.
A faixa de variao da freqncia num inversor de 5 300 Hz ( aproximadamente ).
Alm de controlar a velocidade do motor AC, o inversor precisa manter o torque ( conjugado )
constante para no provocar alteraes na rotao, quando o motor estiver com carga. Isto pode ser visto
na curva V/F. o valor V/F pode ser parametrizado num inversor. O inversor deve manter constante a razo
V/F para que o torque realmente fique constante.

CURVA V /
F
CONSTAN
TE
( FUNO
LINEAR )

380
V
300
V
50
Hz

60
Hz

Figura 112 Curva tenso x freqncia


Quando o inversor necessita de um grande torque, porm com velocidade baixa, colocamos o V/F
no maior valor que ele pode fornecer, melhorando o rendimento em baixas velocidades e um alto torque.
Quando um inversor precisa operar em altas rotaes e com torques no to altos, parametrizamos
um V/F menor, e encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao.
A figura 113 mostra um diagrama em blocos de um inversor de freqncia tpico.

81

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
3

RS48
5

INTERFACE
SERIAL

0 - 10 Vcc
Analgico

I/O
DIGITAL

I
H
M

CPU

IGBT
s

DI
N

W U

M
3~
Figura 113 Diagrama em blocos de um inversor de freqncia
Podemos dividi-lo em quatro blocos principais.
1 bloco CPU
A CPU ( unidade central de processamento ) de um inversor pode ser formada por um
microprocessador ou por um microcontrolador. neste bloco que todas as informaes esto armazenadas.
neste bloco que todas as informaes esto armazenadas, e onde tambm h uma memria integrada a
esse conjunto. Executa a funo mais vital para o funcionamento do inversor, gerando pulsos de disparo,
atravs de uma lgica de controle coerente, para os IGBTs.
2 bloco IHM
atravs desse dispositivo que podemos visualizar o que est ocorrendo no inversor ( display ), e
parametriz-lo de acordo com a aplicao ( teclas ).

A figura 114 mostra uma IHM tpica.


Figura 114 IHM

82

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
3 bloco Interfaces
A maioria dos inversores pode ser comandada atravs de dois tipos de sinais: analgicos e digitais
atravs das interfaces digitais e analgicas.
Para se comandar a velocidade de um motor AC ( referncia de velocidade ) usa-se um sinal
analgico de referncia na entrada analgica.
Atravs de parmetros de programao podemos programar as entradas digitais para funes
especficas, j que na maioria dos inversores essas entradas podem assumir diversas funes, dependendo
da programao realizada nas entradas.
4 bloco ETAPA DE POTNCIA
A etapa de potncia constituda por um circuito retificador, que alimenta ( atravs de um circuito
intermedirio chamado barramento DC ) o circuito de sada do inversor ( mdulo IGBT ).
A figura 115 mostra a instalao bsica de um inversor. O inversor comandado por um CNC.

Figura 115 Instalao de um inversor


Os terminais identificados como R , S e T ( ou L1 , L2 , L3 ), referem-se entrada trifsica da rede
eltrica. Para diferenciar a entrada da rede para a sada do motor, a sada ( normalmente ) vem indicada U ,
VeW.
Alm da potncia temos os bornes de comando. Os principais bornes, independente do modelo e
fabricante, so as entradas digitais e analgicas e as sadas digitais e analgicas.
Cuidados que devem ser tomados na instalao de um inversor:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)

Nunca inverter a alimentao da rede com a sada para o motor. No h inversor que resista.
O aterramento deve estar bem conctado ao inversor e ao motor.
O tamanho do cabo para a interface RS232, caso possua, deve ser o menor possvel.
Evitar colocar dentro da mesma canaleta ou eletroduto cabos de potncia com cabos de comando.
A rede eltrica nunca deve ter uma variao maior do que +/- 10 % em sua amplitude.
Sempre que possvel, utilizar cabos de comando blindados.
Deve haver ventilao suficiente no inversor.

Aps a instalao do inversor, para que o mesmo opere corretamente, temos que parametriz-lo,
isto , inform-lo em que condies de trabalho ele ir operar. Quanto maior o nmero de recursos que o
inversor oferece, maior o nmero de parmetros disponveis.

83

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Alguns parmetros bsicos so disponveis em todos os inversores. Os parmetros mis usuais so
os seguintes:
a) Tenso nominal do motor.
b) Freqncia mxima de sada.
c) Freqncia mnima de sada.
d) Freqncia de JOG.
e) Tempo de partida.
f) Tempo de parada.
g) Tempo de frenagem.
h) Liberao de alterao de parmetros.
i) Tipo de entrada.
j) Freqncia de PWM.
O dimensionamento correto do inversor para a minha aplicao um fator importante para a vida
til do mesmo. Devo levar em considerao as condies de trabalho em que o mesmo ir atuar. As
informaes bsicas para o dimensionamento do inversor so: tenso de entrada ( alimentao ), corrente
nominal de trabalho da aplicao, tipo ( escalar ou vetorial ).

ESCALAR x

VETORIAL

A diferena entre o escalar e vetorial est na filosofia de controle. O inversor escalar, para que o
torque na carga se mantenha constante, dever manter a curva V / F constante. Ao variar-se a freqncia
de alimentao de um motor, o inversor escalar deve estar, na mesma proporo, a tensao de
alimentao.
Ao analisarmos a curva V / F, vemos que o inversor escalar no pode oferecer altos torques em
baixa rotao. O torque funo da corrente de alimentao, e como temos de abaix-la ( devido a reduo
da tenso ) proporcionalmente a freqncia, o torque tambm cai.
Caso a curva V / F no se mantenha constante, o motor funcionar com sobressaltos de
potncia, o que, proporcionalmente, causar problemas na carga acionada.
A curva V / F pode ser parametrizada no inversor escalar, e o seu valor ideal depende da aplicao.
O inversor vetorial no tem uma curva V / F pr estabelecida ( parametrizao ). Na verdade, essa curva
varia de acordo com a solicitao do torque. O inversor vetorial, portanto, possui circuitos que variam a
tenso e a freqncia do motor, atravs do controle da corrente de magnetizao ( IM ) e da corrente do
rotor ( IR ).
A figura 116 mostra a diferena significativa na curva torque x rpm dos dois tipos de inversores.

Figura 116 -

84

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
A figura 117 mostra a diferena na resposta dinmica entre os dois tipos de inversores.
DEGRAU DE TORQUE SOLICITADO PELA CARGA

ESCALAR

VETORIAL

TRANSIENTE
DE TORQUE
DESPREZVEL

TRANSIENTE
DE TORQUE
LONGO

O motor vai buscar o


novo ponto de trabalho
Resposta Dinmica

O inversor vetorial controla


diretamente o torque no
motor

Figura 117 A tecnologia do modo de controle de velocidade do conversor de freqncia escalar, por ser um
controle em funo das variveis Tenso [V] e Freqncia [f] da alimentao do estator, a qual busca manter
a relao f/V em valor constante, tem a inconvenincia de no oferecer altos torques em baixas rotaes,
pois o torque funo direta da corrente de alimentao. Operando em freqncias bem baixas o motor se
torna muito resistivo (a baixa freqncia degrada a parcela indutiva pois
e, a performance do modo de controle de velocidade do conversor de
freqncia escalar no mais consegue recuperar o torque. Assim a freqncia mnima costuma ser limitada
a 3 Hz, abaixo da qual um conversor escalar no conseguiria desenvolver torque no motor.
No conversor de freqncia escalar, a curva que estabelece a relao entre a Tenso de Sada [V] e
Freqncia de Sada [f], pode ser parametrizada. O inversor escalar indicado para partidas suaves,
operao acima da velocidade nominal do motor e operao com constantes reverses.
Por sua vez o conversor de freqncia vetorial no possui uma curva parametrizvel, na verdade o controle
atua fazendo com que essa curva varie de acordo com a demanda de torque, portanto este controle possui
uma atuao que faz variar a tenso e a freqncia do motor, atravs das variveis de controle corrente de
magnetizao (IM) e corrente do rotor (IR).
Atualmente considera-se que a funo de um conversor de freqncia no se limita apenas a
regular a velocidade de um motor CA, mas ele busca manter tambm o torque regulado, para qualquer
situao de velocidade. Mas isso somente possvel, de forma efetiva, com conversores de freqncia que
disponham de modo de controle vetorial.
No modo de controle Escalar (tambm conhecido como V/f), manipula-se a varivel Tenso de
Sada e a varivel Freqncia de Sada, as quais so aplicadas diretamente aos enrolamentos do estator do
motor trifsico assncrono fornecendo ao motor uma certa relao V/f correspondente.
Esta relao de V/f fornecida de forma proporcional, at o limite da freqncia de inflexo
(freqncia nominal da rede, no caso do Brasil, igual a 60 Hz) e da tenso nominal de alimentao do motor.
Os conversores de freqncia tm a capacidade de elevar a freqncia de sada acima da
freqncia de inflexo, em aplicaes que o usurio deseje velocidades maiores, porm os motores comuns
podem operar somente at 100Hz, acima disso, motores especiais devem ser encomendados.
Tambm a tenso do motor no deve exceder, de modo algum, a tenso nominal do motor, por isso
para freqncias acima da freqncia de inflexo (acima de 60Hz), a relao V/f deixa de ser constante,
pois a tenso j tendo atingido o seu valor nominal, no pode mais ser aumentada.
Assim, desde a freqncia mnima at a freqncia de inflexo, o torque disponvel no motor
mantido de certa forma constante devido relao V/f constante (exceo se faz para velocidades baixas,
freqncias abaixo de 18Hz o motor nas quais o motor perde torque por se tornar muito resistivo), mas para
freqncias acima da de inflexo (acima de 60Hz), tendo alcanado o valor nominal (valor mximo), a
tenso no pode mais ser elevada e o torque passa a ser reduzido.

85

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
Em outras palavras, com um conversor de freqncia de modo escalar, possvel sim se obter
sobre-velocidades, mas no sem prejuzo do torque.

Figura 118 A queda do torque do motor trifsico assncrono ocorre devido s caractersticas fsicas do prprio
motor e no devido s caractersticas do conversor (a tenso nominal do motor no deve ser excedida),
mas como atravs do modo de controle Escalar no possvel efetuar o controle de torque, no h a
possibilidade de corrigir esse efeito no motor.
Por seu lado a potncia do motor cresce linearmente com o aumento da freqncia at a freqncia
fN (Freqncia Nominal = 60 Hz) chegando, nesse ponto, ao valor da potncia nominal do motor e a partir
da, continuando a aumentar a freqncia (desde que no se aumente a tenso de rede - alimentao do
conversor) a potncia do motor permanece a mesma.
H a possibilidade de ajustes de otimizao da curva atravs de parmetros. Os parmetros Boost,
IxR e Escorregamento (compensao), so alguns destes parmetros de otimizao. Esta otimizao tem
por objetivo minimizar o efeito de perda de torque, principalmente em baixas freqncias de sada, sendo
responsveis por:
Compensao de Boost:
Alterao da curva caracterstica V/f, com o aumento da tenso de sada em toda extenso da faixa
de freqncia de sada abaixo da freqncia de inflexo, com objetivo principal de aumentar o torque de
partida.
Compensao IxR:
Alterao da curva caracterstica V/f, com aumento da tenso de sada na faixa de freqncia
abaixo de 30% da freqncia nominal (abaixo de 18 Hz), a fim de compensar as perdas na parcela resistiva
do motor.
Compensao do Escorregamento:
O mostrador de velocidade apresenta um valor (em rpm) que relativo velocidade sncrona
(velocidade do campo girante). O ajuste do escorregamento do motor feito de modo a forar o mostrador a
apresentar um valor de velocidade mais prximo da velocidade mecnica (velocidade assncrona).
A maior parte dos conversores de freqncia existentes so pr-ajustados na fabricao.
Normalmente so ajustes com valores mdios para atender a uma gama de motores. H tambm a
possibilidade de se otimizar alguns ajustes e estes podem ser alterados atravs de software de
comunicao PC-Conversor ou por meio de um controle manual acoplado ao conversor de freqncia.
Estes ajustes visam ajustar da melhor maneira possvel, as caractersticas do motor e sua aplicao
ao Conversor de Freqncia.
Vamos imaginar uma situao hipottica onde haja um transportador simples cuja caracterstica
de conjugado exigido constante em toda a faixa de rotao e acima da freqncia de inflexo, lembrando
que ainda no conhecemos o modo de controle Vetorial. Por outro lado, a faixa de rotao exigida no eixo
do motor de 400 a 2000 rpm e o conjugado exigido nessa faixa de 14 Nm.

86

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

2) Selecionar o motor:
Trifsico, com rotor do tipo gaiola de esquilo, Nmero de plos 4, rotao 1720 [rpm] e tenso de
alimentao de [V]
Potncia: Considerar que o torque mximo s garantido at a rotao nominal, ou seja, at 1720 rpm e
com a freqncia nominal de 60 Hz. Quando o motor estiver em 2000 rpm, ele estar em regime de sobre
velocidade e como conseqncia o torque estar degradado. Assim, necessrio um sobredimensionamento da potncia exigida proporcional sobre-velocidade necessria:

3) Caractersticas dos Inversores - Selecionar o Conversor de Freqncia:


As seguintes caractersticas devem ser observadas quando for utilizado um inversor de freqncia:
Corrente nominal:
Por via de regra, os conversores so dimensionados mais precisamente, pela corrente do motor. O
dimensionamento pela potncia do motor pode tambm ser feita, entretanto, a corrente a principal
grandeza eltrica limitante no dimensionamento.
O inversor dever ter sempre a sua corrente nominal igual ou maior que a corrente nominal do
motor. Deve-se cuidar porque um mesmo inversor poder ter vrias correntes nominais diferenciadas em
funo do tipo de carga e do comportamento do seu conjugado resistente (C RE) e da freqncia de
chaveamento. Normalmente existem quatro categorias de tipos de carga:
Na primeira categoria, o CRE inversamente proporcional velocidade (n);
Na segunda categoria, o CRE constante, ou seja, independe da velocidade (n);
Na terceira categoria, o CRE diretamente proporcional velocidade (n);
Na quarta categoria, o CRE diretamente proporcional ao quadrado da velocidade (n).
Algumas cargas no se enquadram exatamente em nenhuma categoria, da deve-se avaliar pela
sua curva, a qual categoria ela mais se aproxima.
Conversores de freqncia especificados para acionar cargas da 1 e 2 categorias precisam ser
razoavelmente sobre-dimensionados, tanto em funo das exigncias da partida (1 e 2 categorias), como
das necessidades de regime (2 categoria), comum um sobre-dimensionamento de at 50% para
conversores que acionam cargas da 2 categoria.
A freqncia de chaveamento tambm influi na corrente nominal do inversor. Quanto maior a
freqncia de chaveamento do inversor, mais forma de onda da corrente de sada se aproxima de uma
senide perfeita e, por isso, o rudo acstico de origem magntica gerado pelo motor menor. Por outro
lado, as perdas no inversor so maiores devido ao aumento na freqncia de operao dos transistores
(perdas devido ao chaveamento). Normalmente a corrente nominal especificada para uma temperatura

87

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
mxima de 40C e uma altitude mxima de 1000m. Acima destes valores dever ser aplicado um fator de
reduo na corrente nominal.
Tenso nominal:
A tenso nominal do inversor a mesma do motor. A alimentao do conversor trifsica para
potncias acima de 5cv. At 3cv pode-se ter alimentao monofsica ou trifsica. A desvantagem da
alimentao monofsica o desequilbrio de corrente causado na rede de distribuio (trifsica) e a maior
gerao de correntes harmnicas na rede.
Para alimentao trifsica deve-se cuidar para que o desbalanceamento entre fases no seja maior
do que 2%, uma vez que um desbalanceamento maior pode provocar um grande desbalanceamento de
corrente na entrada, danificando os diodos de entrada.
Concluso: Potncia do conversor deve ser compatvel com a selecionada para o motor 3,4[kW],
tenso de alimentao de acordo com a rede de alimentao 380[V]. A curva V/f
pode ser constante (com freqncia de inflexo em 50 Hz ou 60 Hz) ou pode ser
ajustvel (com freqncia de inflexo diferente do padro nominal). Esta escolha
deve levar sempre em considerao o tipo de carga Com cargas da 1 e 2
categorias, dever haver sempre uma compensao IxR bem acentuada, e alguma
compensao de boost deve tambm ser requerida.
4) Escolher a curva de funcionamento do conversor de freqncia.
Ver concluso anterior.
5) Determinar a faixa de freqncia de trabalho do motor:

6) Determinar o conjugado fornecido pelo motor na faixa de 13,9 Hz a 69,8 Hz:

Como o inversor escalar ( V/f constante ) o fluxo e por conseqncia o torque se mantm
constante para freqncias abaixo de 60 Hz. No entanto alguma compensao IxR ser necessria para
no degradar o torque nas freqncias mais baixas. Com isso feito podemos garantir o torque 14Nm em
toda faixa de operao.
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM INVERSOR VETORIAL
Antes de vermos o funcionamento do inversor vetorial, veremos um pouco sobre o modelo eltrico
do motor de induo ( figura 21 ). A figura 22 mostra de que forma o torque proporcional ao fluxo
magntico e a corrente rotrica.
Por sua vez, o fluxo magntico proporcional a corrente de magnetizao do estator. Desta forma
conclumos que o torque proporcional a duas correntes: a de magnetizao ( IM ) e a rotrica ( IR ).

88

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
V,
F

I
|
Estator

Flux
,IM

IR

Rotor
I|= IM + IR
- Torque x IR = IM x IR
- RPM F x ( - S ),
onde S = escorregamento

Figura 120 -

| I |=
I
R

IR + IM

= tg -1 IR/IM
Atravs da determinao
do mdulo de defasagem
de I, o controle vetorial
fornece a corrente correta
para o controle de torque
do motor

Figura 121 O inversor vetorial, atravs do controle dessas correntes ( figura 121 ), estabelece o acionamento dos
IGBTs de potncia. Ele ainda pode operar em malha fechada ( com encoder para monitoramento da
rotao), ou em malha aberta ( sem encoder ). Quando est em malha fechada sua preciso ainda maior.
Estrutura de um inversor
A figura 122 mostra a estrutura do inversor vetorial

vetorial

IGB
T
R
S
T

Encod
er

M
3

Lgica de controle vetorial


Sensor
de I
Rotao
( malha fechada )

89

ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Figura 122
A tabela a seguir mostra as aplicaes tpicas de cada modelo
INVERSOR ESCALAR
- partidas suaves ( ex: motores com alta carga de
inrcia )
- operao acima da velocidade nominal ( ex:
furadeiras. Fresadoras )
- operao com constante reverses ( ex: eixos
coordenados de mquina ferramenta )

INVERSOR VETORIAL
- torque elevado com baixa rotao ou rotao zero
( ex: ponte rolante )
- controle preciso de velocidade ( ex: eixo-rvore de
mquinas operatrizes )
- torque regulvel ( ex: trao eltrica )

Uma observao importante a de que sempre um inversor vetorial pode substituir um escalar, mas
nem sempre o escalar pode substituir o vetorial. Apesar disso, nem toda aplicao crtica o bastante para
o uso do vetorial.
A figura 123 mostra um diagrama em bloco de um inversor vetorial

90

ACIONAMENTOS ELETRNICOS
inversor

Velocidade
desejada

Controlador
limitador de
velocidade

P
I
T

iq

X-

Link
DC
Composer
ngulo/
amplitude

is

Enfraquecimento
de campo

P
I

id

3M
~
Is
(a,b,c)

2
3
Sintetizador de
comando de
corrente

Sensor de
corrente

ia
sib
s

ic
s

Controlador
de corrente

Sensor de
posio do
eixo

Processador de
torque e fluxo

ESQUEMA DE UM INVERSOR REAL

91