Aplicaciones mdicas de la

robtica

AlumniKaTH

Ing. Gabriel Gmez

Grupo de Robtica y Sistemas Integrados
Departamento Electrnica
Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales
Universidad Nacional de Crdoba

Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH

Contenido
1. Robtica.
2. Aplicaciones mdicas de la Robtica
2.1 Robots Quirrgicos
2.2 Robots para rehabilitacin
2.3 Otras aplicaciones
3. Conclusiones.

Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH

1. Robtica

1. Robtica

Por qu este tema?

KIT Competence Portfolio:

AlumniKaTH

Matter and Materials

Earth and Environment
Information, Communication and Organisation
Applied Life Sciences
Technology, Culture and Society
Systems and Processes

1. Robtica
Competence Area "Applied Life Sciences

AlumniKaTH

"Biotechnology"
"Toxicology and Food Science"
"Health and Medical Engineering"
"Cellular and Structural Biology"

1. Robtica
Competence Field "Health and Medical Engineering"

AlumniKaTH

This Competence Field is fostering the use of information technology in

telemedical applications and in the research of mobile monitoring
systems and wearable vital sensors. In focus is the development of
innovative sensing technologies for unobtrusive mobile monitoring as
well as a complete information chain from wireless data transmission
and mobile computing to distributed electronic patient records.
In addition, in this Competence Field, scientists collaborate who invent,
investigate and develop new technologies, systems, devices and
software to help physicians and patients in diagnosis and therapy, to
prevent diseases, to support rehabilitation and to help persons with
disabilities. Special expertise is available in computer assisted and
model based diagnosis and robot assisted interventions.
Contact:
Elected Representative: Prof. Dr. Olaf Dssel
Elected Deputy Representative: Prof. Dr. Heinz Wrn

1. Robtica

IPR (Institute of Process Control and Robotics)

Micro Mechatronics and Micro Robotics

Medical Group IPR

Humanoid Robots

IRob - Intelligent Industrial Robots

AlumniKaTH

1. Robtica

GRSI (Grupo de Robtica y Sistemas Integrados

Robtica

Control de Procesos Industriales

Control

Desarrollos mecatrnicos

AlumniKaTH

1. Robtica

Robtica:

AlumniKaTH

En 1922 Karel Capek introduce el termino robot

50s: primeras aplicaciones relacionadas al area
nuclear (teleoperacin)
60s: primer robot programable (UNIMATE, GM)
60s y 70s: expansin en el rea industrial
80s: inclusin del tema en programas acadmicos
90s: desarrollo de los robots de servicio

1. Robtica

AlumniKaTH

1. Robtica

AlumniKaTH

1. Robtica

AlumniKaTH

1. Robtica

AlumniKaTH

1. Robtica

AlumniKaTH

1. Robtica

Ever

AlumniKaTH

1. Robtica

AlumniKaTH

HPR-4C

1. Robtica

AlumniKaTH

Repliee Q1

1. Robtica

Hay varias definiciones aceptadas para el trmino Robot:

AlumniKaTH

RIA (Robotics Industries Association): "Un Robot es un

manipulador reprogramable multifuncional diseado
para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos
programados variables para la realizacin de una
diversidad de tareas".
ISO (International Standard Organitation): "Manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas".

1. Robtica

AlumniKaTH

IFR (Federacin Internacional de Robtica): "Por robot

industrial de manipulacin se entiende a una mquina
de manipulacin automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento".

RAS (Robotics & Automation Society): "Manipulador:

Mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre s, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede
ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico".

1. Robtica

AlumniKaTH

AFNOR (Asociacin Francesa de Normalizacin):

"Robot: Manipulador automtico servocontrolado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y
orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas varias. Normalmente tiene la forma
de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material".

1. Robtica
Diagrama de bloques de un robot.

AlumniKaTH

1. Robtica
Diagrama de bloques de un robot.

AlumniKaTH

1. Robtica
Diagrama de bloques de un robot teleoperado:

AlumniKaTH

1. Robtica
Aplicaciones.

AlumniKaTH

Espacio
Construccin / Demolicin
Submarino
Nuclear
Limpieza
Agricultura
Domsticos y de oficina
Militares, rescate y seguridad
Ocio y entretenimiento
Mdico

1. Robtica

AlumniKaTH

2. Aplicaciones Mdicas de la Robtica

Aplicaciones:

AlumniKaTH

Robots quirrgicos:

CAD/CAM

Asistentes para el cirujano

Robtica y rehabilitacin:

Asistentes robticos

Prtesis

Ortesis

Terapia de rehabilitacin asistida robticamente

2. Aplicaciones Mdicas de la Robtica

Aplicaciones.

AlumniKaTH

Otras aplicaciones de la robtica en medicina:

Asistentes hospitalarios

Entrenamiento
Robtica y educacin especial
Microrobots

Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH

2.1 Robots Quirrgicos

2. Robots quirrgicos

Asociacin de gente y mquinas para hacer ciertas

tareas delicadas mejor de lo que lo haran solos.

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

Cirujanos
Habilidades :
Diestros, bastante fuertes y rpidos.
Variedad de habilidades tctiles y visuales.
Adaptables.
Comprensin del proceso.
Analizan su rendimiento y aprenden mejorando con la prctica.
Limitaciones:
No poseen precisin geomtrica (posicin trayectoria, esfuerzos).
No toleran las radiaciones ionizantes.
No estn bien en espacios reducidos ni durante mucho tiempo.
Pequeos temblores inadecuados para pequeas estructuras.
Envejecen y pierden parte de su habilidad manual.
Se cansan y cometen errores.

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

Robots
Ventajas:
Precisas e incansables.
Sensores para posicionar instrumentos en 6 GDL y controlar
esfuerzos.
Pueden ser miniaturizadas y soportar grandes dosis de radiacin.
Pueden ser fiables.
Pueden registrar sus movimientos para anlisis.
Debilidades:
Deben obedecer las ordenes del cirujano (responsable de todo lo
que pasa en quirfano).
Requieren informacin geomtrica difcilmente expresable
lingsticamente.
Cmo se sabe que la mquina ha comprendido?
Cmo puede ayudarnos a evitar daar al paciente?

2. Robots quirrgicos

Una clasificacin:
CIS (Ciruga Integrada por computador)

AlumniKaTH

CAD/CAM

Asistentes del cirujano

Extensin del Cirujano

Soporte auxiliar para el Cirujano

2. Robots quirrgicos

Flujo de informacin en sistemas CAD/CAM

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

Sistemas Tpicos CAD/CAM

AlumniKaTH

ORTHODOC: Verificacin de datos de CT

Localizacin del implante

ROBODOC: Verificacin de los datos

recibidos

2. Robots quirrgicos

ROBODOC:

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

Acrobat

AlumniKaTH

Caspar

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

VENTAJAS

RETOS A FUTURO

Precisin
Consistencia
Ambiente virtual

Reduccin del Setup

Mdulo genrico
econmico

2. Robots quirrgicos

Asistentes para el Cirujano

Extensiones del cirujano

AlumniKaTH

Da Vinci
(Intuitive Surgical)

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

Zeus (Computer Motion)

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

Asistentes para el Cirujano

Soporte auxiliar para el cirujano

AlumniKaTH

Aesop

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

Extensiones del Cirujano Soporte Auxiliar

Capacidades
Interfase de control
superhumanas
directa
Condiciones difciles
Minimizacin errores Herramientas inteligentes
Reduccin de tiempos

2. Robots quirrgicos

Consideraciones de diseo
Diseo Industrial

Robot Industrial

Adaptaciones

AlumniKaTH

ROBOTS MDICOS

Concepcin no mdica de diseo

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

El Diseo Mdico permite

Compatibilidad con el operating room
Eficacia en el uso
AlumniKaTH

Montaje apropiado
Facilidad en la esterilizacin
Seguridad
Adaptacin al diagnstico por imgenes

2. Robots quirrgicos

Compatibilidad con el operating theater

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

Adaptacin al Diagnostico por Imgenes:

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH

Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH

2.2 Robots para rehabilitacin

2.2 Robots y rehabilitacin

2.2 Robots y Rehabilitacin:

Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia general
* De asistencia a la movilidad
* De asistencia a las tareas cotidianas y laborales
AlumniKaTH

Prtesis
Ortesis
Terapia de rehabilitacin asistida robticamente

2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia general:

AlumniKaTH

Handy 1
MANUS
Raptor

2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales (Asistencia General):

Handy 1

AlumniKaTH

Topping (1987) - Rehab Robotics Limited, Inglaterra

Descripcin: Brazo-mano (5 DOF)
Aplicacin asistencial en funciones de:

Comer
Tomar
Aseo
Afeitar
Cepillado dental

2.2 Robots y rehabilitacin

Handy 1

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales (Asistencia General):

Manus

AlumniKaTH

Exact Dynamics, Holanda

Descripcin: Brazo-mano montado en silla (6+2 DOF)
Aplicacin asistencial en funciones de:

Comer y tomar
Preparacin de comidas con utensilios de cocina
Toma de medicamentos
Rascarse
Aseo personal
Quehaceres domsticos

2.2 Robots y rehabilitacin

Manus

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Manus (accesorios)

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia a la movilidad:

AlumniKaTH

MAid

2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales (De asistencia a la movilidad):
Mobility Aid for Elderly and Disabled People (MAid)
Sistemas de Navegacin:
NAN (Narrow-Area Navigation)
El sistema conoce un punto de llegada y una orientacin y
navega derecho hasta ese punto.
AlumniKaTH

WAN (Wide-Area Navigation)

El sistema se mueve hasta el punto de llegada pero puede
identificar y esquivar obstculos. Tambin puede seguirlos.

2.2 Robots y rehabilitacin

Mobility Aid for Elderly and Disabled People (MAid)

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Prtesis: dispositivo mecnico que sustituye

alguna parte del cuerpo humano

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Prtesis

The Utah Arm

Jacobsen (University of Utah), Motion Control, Inc.,USA
Descripcin: Brazo-mano protsico (6 DOF)
Aplicacin asistencial en funciones de:
AlumniKaTH

Comer y tomar
Preparacin de comidas con utensilios de cocina
Toma de medicamentos
Rascarse
Aseo personal
Quehaceres domsticos

2.2 Robots y rehabilitacin

The Utah Arm

1978

2003

AlumniKaTH

Utah Arm 2 U2
1997-present

Utah Arm 1:
1981-1996

U3
2004 +

Myoelectric Elbow + Hand + Wrist

ProControl:

1989-1998

MicroControllers for Hand + Wrist

ProControl 2:

1998-present

2.2 Robots y rehabilitacin

Mltiples Accesorios:

AlumniKaTH

ETD (Electric Terminal Device)

SensorHand
Motion Control Hand
CentriHand
otros

2.2 Robots y rehabilitacin

The SmartHand
Scuola Superiore Sant'Anna, IT
Descripcin: Mano protsica antropomrfica
con 5 dedos (20 DOF)
AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

The SmartHand

AlumniKaTH

El proyecto de Smart Hand

tiene como objetivo la
ambiciosa tarea de lograr
una prtesis de mano que
emule el comportamiento
natural de la porcin ms
distal del miembro superior.

2.2 Robots y rehabilitacin

Prosthetic Knee

AlumniKaTH

Hugh Herr et al., MIT

LegLab, USA
Descripcin: Miembro
inferior protsico
antropomrfico con
articulacin de rodilla.

2.2 Robots y rehabilitacin

Prosthetic Knee

AlumniKaTH

Permite a los amputados por

encima de la rodilla, caminar, y subir
y bajar escaleras de una manera
natural. No requiere la intervencin
de un protesista, para poner a punto
la prtesis.

2.2 Robots y rehabilitacin

Ortesis
Exoskeleton Prototype 3
Rosen et al., University of Washington
Descripcin: Exoesqueleto de mltiples GDL.
AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Ortesis:
Prototipos de Exoesqueletos

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Ortesis:
Prototipos de Exoesqueletos

AlumniKaTH

2.2 Robots y rehabilitacin

Terapia de rehabilitacin asistida robticamente

AlumniKaTH

2.3 Otras Aplicaciones

- Asistentes Hospitalarios

HelpMate
(HelpMate Robotics)

AlumniKaTH

2.3 Otras Aplicaciones

- Asistentes TelePresencia
RP-7 (Intouch Health)

AlumniKaTH

3 Conclusiones

-La robtica ya ha producido avances en el varios campos

(ciruga, la rehabilitacin, prtesis, entrenamiento, etc.)
- El rol principal de la robtica en medicina debera ser el de
permitir nuevos procedimientos hasta ahora imposibles como
los de microcirugas.
- Falta de aceptacin inmediata por
AlumniKaTH

Razones psicolgicas
Razones tcnicas

- Desafo:
-

Sala de Operacin del Futuro (integracin, simplificar

setup)
Diseo basado en conceptos mdicos

AlumniKaTH

Consultas?