Ingeniera Civil

Facultad de Ciencias
Fsicas y Matemticas
Universidad de Chile

11.1.1.

CI4203: Dinmica de Estructuras

Principio de Hamilton o Ecuaciones de Lagrange

En la mayora de los casos, la segunda ley de Newton o equilibrio dinmico es suficiente para determinar
el sistema de ecuaciones de movimiento para un sistema de varios grados de libertad (NGDL). Sin embargo,
para sistemas de varios grados de libertad ms complejos un mtodo mas riguroso y sistemtico es necesario.

u
k

M
k

k
m

m
2m
m
Las ecuaciones de Lagrange es un mtodo basado en energa que permiten escribir las ecuaciones de
movimiento en trminos de un set de coordenadas generalizadas zi , i = 1, 2, . . . , n.

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Las ecuaciones de Lagrange son derivadas usando el principio de Hamilton, el cual es expresado como
(mtodo variacional):

t2

t1

(Ec Ep ) dt +

t2

Wnc dt = 0

t1

Donde:
Ec = Energa cintica total.
Ep = Energa potencial del sistema, incluye la energa por deformacin y cualquiera producida por
fuerzas conservativas externas.
Wnc = Trabajo hecho por las fuerzas no conservativas que estn actuando sobre el sistema, incluyendo
amortiguamiento y cualquier carga arbitraria externa.
=Variacin tomada durante el intervalo de tiempo.
Para la mayora de los sistemas mecnicos, la energa potencial (Ep ) puede ser expresada en trminos de
las coordenadas generalizadas y la energa cintica en trminos o funcin de las coordenadas generalizadas
y sus primeras derivadas en el tiempo (velocidad).
Ep = Ep (z1 , z2 , . . . , zn )

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Ec = Ec (z1 , z2 , . . . , zn , z1 , z2 , . . . , zn )
El trabajo virtual de las cargas no conservativas puede ser expresado como una funcin lineal:
Wnc = Q1 z1 + Q2 z2 + . . . + Qn zn
Donde Q1 , Q2 , . . . , Qn son las fuerzas correspondientes a cada coordenada generalizada respectiva.
Con esto se obtiene:
t2

Ec
Ec
Ec
Ec
z1 + . . . +
zn +
z1 + . . . +
zn
z1
zn
z1
zn
t1
Ep
Ep

z1 . . .
zn + Q1 z1 + . . . + Qn zn )dt
z1
zn

Integrando por partes ( uv dx = uv u v dx) los trminos relacionados con la velocidad, resulta

en la expresin general por componente, igual a:

t2

t1

Ec
Ec --t2
U
zi dt =
zi -
zi
zi -t1

t2

t1

d Ec
zi dtV
dt zi

Sin embargo, una condicin bsica usada en el principio de Hamilton es que zi (t1 ) = zi (t2 ) = 0 con
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195

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lo cual

t2

t1

Ec
zi dt =
zi

t2

t1

d Ec
zi dt
dt zi

Sustituyendo esto, se obtiene:

Y
A
B
t2 ] N C
d Ec

t1

[
k=1

zi

dt

^
Ec Ep
+

+ Qi zi \ dt = 0
zi
zi

Pero como zi , i = 1, ..., n son desplazamientos virtuales arbitrarios e independientes, la solucin tiene
que satisfacerse para cada termino dentro de los parntesis rectangulares. Esto definen las ecuaciones de
Lagrange
A

d Ec
Ec Ep

+
= Qi
dt zi
zi
zi

i = 1, .., n

Para sistemas Conservativos (Qi = 0) la ecuacin de Lagrange se reduce a

A

d Ec
Ec Ep

+
=0
dt zi
zi
zi

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196

i = 1, .., n

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Para sistemas discretos se puede expresar la energa potencial como:

Ep =

N
N
1
kij zi zj
2 i=1 j=1

Donde kij representa la componente (i, j) de la matriz de rigidez y la energa cintica como:
Ec =

N
N
1
mij zi zj
2 i=1 j=1

Donde mij representa la componente (i, j) de la matriz de masa

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Ejemplo: Determinar la ecuacin de movimiento para el siguiente sistema de dos grados de libertad.
u
k

Podemos usar coordenadas

generalizada
z1 = u, z2 =

M
L
m

La energa cinemtica en el sistema es :

1
1
Ec = M u 2 + mR 2
2
2

Donde R es la velocidad total de la masa m.

cos() = cos(180 ) = cos()

Ahora si usamos la ley de cosenos para un triangulo que dice:
c
a

c2 = a2 + b2 2abcos()

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198

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con lo que:

R 2 = u 2 + L2 2 2u(L
)cos()

2 + 2u(L

R 2 = u 2 + (L)
)cos()

1
1
2 + 2u(L

Ec = M u 2 + m(u 2 + (L)
)cos())
2
2
O si usamos las variables generalizadas (z1 , z2 )

1
1
Ec = M z12 + m(z12 + (Lz2 )2 + 2z1 (Lz2 )cos(z2 ))
2
2
Ahora la energa potencial en el sistema es:

1
1
Ep = ku2 + mgL(1 cos()) = kz12 + mgL(1 cos(z2 ))
2
2
Ahora para reemplazar esto en las ecuaciones de Lagrange, se necesita calcular:
i = 1, z1 = u
Ec
= M z1 + mz1 + m(Lz2 )cos(z2 )
zi
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A

d Ec
= M z1 + m
z1 + m(L
z2 )cos(z2 ) mLz22 sen(z2 )
dt zi
Ec
=0
zi
Ep
= kz1
zi
Ahora la ecuacin de movimiento para la variable z1 = u es:
A

d Ec
Ec Ep

+
=0
dt z1
z1
z1
(M + m)
z1 + mL
z2 cos(z2 ) mLz22 sen(z2 ) + kz1 = 0

Para ngulos pequeos cos(z2 ) 1 y sen(z2 ) z2 , con lo cual z22 0, con esto la ecuacin se reduce
a:
(M + m)
z1 + mL
z2 + kz1 = 0
Ahora haciendo algo similar para i = 2, z2 =
A

Ec Ep
d Ec

+
=0
dt z2
z2
z2
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Donde:
Ec
= mL2 z2 + mLz1 cos(z2 )
z2
A

d Ec
= mL2 z2 + mL
z1 cos(z2 ) mLz1 z2 sen(z2 )

dt z2
A

d Ec
z1
= mL2 z2 + mL
dt z2

Ec
= mz1 (Lz2 ) sen(z2 ) 0c

z2
z2

Ep
= mgLsen(z2 ) mgLz2
z2

Reemplazando esto en la ecuacin de lagrange:

2

mL z2 + m
z1 L + mgz2 L = 0

1
L

mL
z2 + m
z1 + mgz2 = 0

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201

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S

W(M
U
S

+ m)
m

(M + m)
WU
m

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TY Z
]z
^
mLX _
1 _
V
[z
\
mL _
2 _

k
+ WU
0

TY Z
]u
^
mLX _
1 _
V
2 _
[
\
mL _

202

k
+ WU
0

TY Z
]z1 _
^
0 X_
V
[z _
\
mg _
2

=0

TY Z
]u1 _
^
0 X_
V
[ _
\
mg _
2

=0

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