ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON DETECCION DE OBJETOS

Juan Manuel Duran Valencia

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras
Divisin de Electrnica y Computacin, Departamento de Electrnica
Boulevard. Marcelino Garca Barragn No. 1421 y Calzada Olmpica
Telfono / Fax; (++52) (33) 3619-847 Guadalajara Jalisco Mxico C.P. 44420.
duran3000@gmail.com

NDICE
1).- RESUMEN
2).- ANTECEDENTES
3).- DESARROLLO
3.1).-ESTRUCTURA DEL ROBOT
3.2).- CIRCUITO DE LOCOMOCION
3.3).- TARJETA DE CONTROL
3.4).- SENSORES
3.5).- MOTORES
3.6).- RUEDAS
3.7).- FUENTE DE ENERGIA
3.8).- ALGORITMO DE CONTROL
3.9).- PROGRAMACION DEL PIC16877A
3.10).-CODIGO DEL PROGRAMA
3.11).-ANEXOS
4).- CONCLUSIONES
5).- RECOMENDACIONES
6).- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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Proyecto de Diseo con Electrnica Integrada.
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1).- RESUMEN:
El presente documento describe el diseo y construccin de un robot mvil que sigue una
lnea negra en un fondo blanco. Estos robots son considerados los "Hola Mundo" de la
robtica. Son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada
en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Adems de identificar
objetos para evadirlos.

2).- ANTECEDENTES:
La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de
lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea
fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido,
por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la
percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control).
Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria,
robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre entre
este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA.
Otra aplicacin destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en
donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots mviles del tamao de un
autobs, siendo esta operacin totalmente controlada.

3).- DESARROLLO
El material utilizado en la elaboracin del chasis del robot fue acrlico, la base, se muestra en
la figura 1, en sta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las bateras.

Figura 1.- Chasis del robot mvil realizado con acrlico.

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Las llantas tienen un dimetro de 14 cm. y las dimensiones del robot son de 20X24 cm. Los
motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecnico) que proporcionan mayor
torque.

3.1).- ESTRUCTURA DEL ROBOT

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots
que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes
bsicas comunes entre todos:

3.2).- CIRCUITO DE LOCOMOCION

Para la elaboracin de esta parte se eligi el puente H, LMD18200, de National
Semiconductors; este circuito integrado consta de once pines y ofrece las siguientes ventajas:
tamao reducido, control de direccin, velocidad y freno del motor con tres terminales de
entrada TTL. La alimentacin de este circuito es de 12 a 55 voltios y proporciona una corriente
mnima de 0.5 A y una mxima de 3 A. En la figura 2 se presenta el puente H utilizado, la
primer figura es la estructura real de este dispositivo, y la segunda es el circuito utilizado
para mover los motores.

Figura 2 a) estructura el puente H LMD12800;

b) Diagrama del circuito utilizado en el proyecto.

3.3).- TARJETA DE CONTROL

La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un
microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes
electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.
El elemento principal dentro del robot es el microcontrolador PIC16F84 de la compaa
MICROCHIP, se emplean los sensores, un amplficador operacional LM324 como comparador
y los puentes H, LMD18200. El PIC cuenta con 13 terminales de entrada / salida. Se emplean
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6 terminales para controlar el puente H y 2 terminales para los sensores de adelante, en la

figura aparecen 4 sensores pero solamente se emplearon 2.

Figura 3. Diagrama del sistema.

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3.4).- SENSORES
Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores
que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms
comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y
un fototransistor.
Los sensores empleados son dos pares emisor-receptor de infrarrojos, HOA6389, estos se
conectan a un comparador para que en una superficie blanca la luz infrarroja rebote y
proporcione un nivel alto, por otra parte cuando se encuentran sobre una superficie negra
genera un cero en una de las salida del comparador. El emisor es un diodo infrarrojo y el
receptor es un fototransistor donde las terminales disponibles para conexin son las de emisor
y colector.

Figura 4. Sensor infrarrojo.

El diodo emisor de infrarrojos se conect a una resistencia de 470O y est a 5V para
proporcionar corriente a esta parte del sensor. Por otra parte el receptor, que es un
fototransistor, se conect a tierra el emisor y el colector a una resistencia de 10KW que va a
5V, para conseguir que el transistor funcione como inversor. Ver figura 3.3.1.

3.5).- MOTORES
El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del
motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua,
motores paso a paso o servomotores.

3.6).- RUEDAS
Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales
anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la
hora de armar el robot.

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3.7).- FUENTE DE ENERGIA

El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de
corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al
robot.
Otra parte muy importante de un robot mvil es la alimentacin, dos voltajes de alimentacin,
se emplean: el primero de 12 voltios alimenta la etapa de potencia y el segundo de 5 voltios el
sistema mnimo y los sensores. Los 12 Voltios se consiguen con diez pilas y los cinco voltios
se obtienen de un 7805 conectado al voltaje anterior como entrada. Ver figura 3.4.1.

Figura 3.4.1. Fuente de alimentacin.

3.8).- ALGORITMO DE CONTROL

Para la programacin del PIC16F84, a continuacin se presenta un diagrama de flujo que
representa la lgica del programa.

Figura 4.1.1. Diagrama de flujo del programa.

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Es importante mencionar la orientacin del robot se controla modificando el ancho de pulso

que llega al LMD18200; a pesar de que el PIC no cuenta con una terminal especfica para
PWM se implement una funcin con el temporizador para tal fin.
Al inicio del programa la condicin inicial es la de caminar en lnea recta, por otra parte s los
dos sensores abandonan la lnea la condicin anterior se toma en consideracin para que el
robot tome una decisin.
El tipo de controlador empleado en el robot es del tipo TODO-NADA (ON-OFF).

3.9).- PROGRAMACION DEL PIC16F877A

El programa consiste en que un microbot sigue un camino hecho en cinta negra de una forma
autnoma controlado por un PIC16F877A hasta el punto en que detecta un cruce de cintas, en
ese momento enva a el puerto serial de la PC a una velocidad de 9600 Baudios los diferentes
estados de los sensores que este tiene ubicado en la parte de abajo (CNY70), esperando recibir
una orden de la red neuronal creada en Matlab para que el microbot siga la trayectoria que se
le ordena.
El cerebro del microbot esta compuesto por un PIC16F877A de Microchip y una red neuronal
implementada en Matlab.

Figura 5.- Diagrama de Pic

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El microbot esta compuesto por 2 servomotores de giro continuo para el desplazamiento de

este, adems consta de un gripper para la recoleccin de objetos que se encuentren en el
laberinto. El gripper esta dotado de 2 servomotores de 180 para la articulacin(mano,
mueca).

Figura 6.- Gripper

Nuestro microbot se va a movilizar en una pista de fondo blanco con las trayectorias trazadas
por una cinta aislante de color negro, esta pista consta con cruces a ngulos de 90 y lneas
rectas con objetos ubicados en el camino.
Los ojos del microbot son 4 sensores de reflexin CNY70 ubicados estratgicamente en la
parte inferior del seguidor. Dos de estos se encargan de hacer que el robot siga lnea y los otros
son para detectar cruces en la pista.

Figura 7. CNY70
Para la deteccin de objetos se implementaron 3 sensores IS471F los cuales modulan la seal
que les enva unos diodos emisores infrarrojos en el momento de la deteccin este tipo de
sensor tiene un papel importante debido a que no lo afecta seales ajenas a la sensrica de
nuestro microbot.

Figura 8. Sensores IS471F

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Este se puede comunicar va serial gracias a un integrado MAX232 el cual se encarga de

sincronizar los datos enviados y recibidos entre el PC y el Microcontrolador, respectivamente.
Para la normalizacion de las seales enviadas por los diferentes sensores se empleo un buffer
schmitch trigger 40106BE para evitar las interpretaciones errneas en el PIC. Los sensores
pasan por las entradas del integrado 40106BE y las salidas se conectan al microcontrolador.
La estructura del microbot fue construida en acrilico para facilitar el montaje de los elementos
y reducir el peso de este. Esta compuesta de una pinza y un deposito para la recoleccin de los
objetos, dos ruedas de 10 cms de dimetro con un servomotor acoplado en cada una, estas
tienen la funcion de desplazar el microbot por la pista ejerciendo la traccion necesaria. Adems
posee una rueda loca de acero con el fin de evitar el menor rozamiento posible durante el
movimiento de este.

Figura 9.- Montado de las Ruedas

El programa para el microcontrolador se configura la comunicacin serial, las entradas y
salidas, sensores y motores respectivamente.

Figura 10.- Tableta del circuito montado

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3.10).- CODIGO DEL PROGRAMA

El programa que se implemento en el microcontrolador es el siguiente:
Para controlar el microbot y para que cumpla las ordenes enviadas desde el PC segn los
cruces que encuentre en la pista, se implemento una red neuronal de tipo base radial que tiene
la funcin de tomar los datos enviados por el Microcontrolador, datos que indican el estado de
los sensores segn avanza por la pista, y comparar con las funciones de la red neuronal que
debe realizar el microbot segn corresponda de forma automtica.
INCLUDE "P16F84A.Inc"
CBLOCK .12
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15
Endc
ORG 00
goto INICIO
ORG 05
INICIO bsf STATUS,RP0
clrf TRISB
mov lw b'11111111'
mov wf TRISA
bcf STATUS,RP0
CLRF PORTB
CLRF PORTA
movlw .4
movwf CONTADOR
movlw b'00001111'
movwf aux4
movlw b'00000110'
movwf aux5
movlw b'00000011'
movwf aux6
movlw b'00000001'
movwf aux7
movlw b'00000000'
movwf aux8
movlw b'00001100'
movwf aux9
movlw b'00001000'
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movwf aux10
movlw b'00000111'
movwf aux11
movlw b'00001110'
movwf aux12
CICLO movf PORTA,0
xorwf aux4,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTECUEN
movf PORTA,0
xorwf aux5,0
btfsc STATUS,2
goto ADELANTE
movf PORTA,0
xorwf aux6,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux7,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux8,0
btfsc STATUS,2
goto atras
movf PORTA,0
xorwf aux9,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda
Informe Robtica I 2007
4
movf PORTA,0
xorwf aux10,0
btfsc STATUS,2
goto izquierda
movf PORTA,0
xorwf aux11,0
btfsc STATUS,2
goto derecha
movf PORTA,0
xorwf aux12,0
btfsc STATUS,2
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goto izquierda
goto CICLO
derecha
movlw b'00000101'
movwf PORTB
call pausa
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call pausa
goto CICLO
izquierda
movlw b'00000110'
movwf PORTB
call pausa
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call pausa
goto CICLO
ADELANTECUEN
movlw b'00000100'
movwf PORTB
call pausa2
DECFSZ CONTADOR,1
GOTO CICLO
GOTO PARAR
ADELANTE
movlw b'00000100'
movwf PORTB
goto CICLO
atras movlw b'00001000'
movwf PORTB
goto CICLO
pausa movlw .1
movwf aux1
movlw .40
movwf aux2
movlw .40
movwf aux3
decfsz aux3,F
goto $1
decfsz aux2,F
goto $5
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decfsz aux1,F
goto $9
Return
pausa2 movlw .1
movwf aux13
movlw .250
movwf aux14
movlw .120
movwf aux15
decfsz aux15,F
goto $1
decfsz aux14,F
goto $5
decfsz aux13,F
goto $9
Return
PARAR
CLRF PORTB
goto PARAR
END
Por medio de Matlab se establece la comunicacin serial entre PC y Microcontrolador, all se
configuran los parmetros de forma que halla sincronizacin entre los dispositivos.

En esta funcin se ejecuta un llamado a otra funcin que contiene el entrenamiento de una red
de tipo base radial que rastrea el estado de los sensores y toma la decisin de llevar al microbot
segn el tipo de cruce que encuentre en la pista.

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Para ejecutar todas estas funciones se cre una Guide en Matlab, con el fin de ejecutar las
funciones principales como abrir el puerto para iniciar la comunicacin, leer los datos y
ejecutar la red neuronal y cerrar el puerto adecuadamente para iniciar nuevamente.

3.11).-ANEXOS.

Figura 11.- Robots

4).- CONCLUSIONES
Con este tipo de Robot solo podemos seguir una sola lnea, pero al igual nos puede dar una
idea de cmo elaborarlo y as poder implementar la parte ms bsica del armado de un robot,
para poder generar formas ms complejas robots y ayudarnos con actividades como
desactivacin de bombas, robots militares y de exploracin de terrenos.

5).- RECOMENDACIONES GENERALES

a) Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una
reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las
ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro
de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
b) Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin
desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser
para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi
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montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC
con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de
CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o
bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca
y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas
demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la
trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar
(recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas
pruebas antes de trazar el camino final.
c) Se recomienda que toda la parte inferior sea de color mate y que el tablero
electrnico de deteccin est lo ms cercano a la pista para evitar seales no
deseadas.
d) Se pueden realizar unas mejoras en la programacin, para obtener una mayor precisin
en curvas de 90 grados.

6).- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1]
Basado
en
seguidor-linea.pdf

http://www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-

[2] Angulo Angulo. MICROCONTROLADORES PIC. McGraw-Hill, Madrid 1997

[3] Joseph L. Jones, B. A. Seiger y Anita M Flynn, Mobile Robots, (Ed. A K Peters Natick,
Massachusetts), 111-258, (1999).
[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea

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