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CONTROL MODERNO
Prctica Unidad 3
Controlabilidad y Observabilidad
Equipo:
Sergio Oliveros Martnez... 10280461
Vctor Antonio Dimas Lpez.10280444
Profesor:
Camarena Vudoyra Fidel Alejandro
INTRODUCCIN
En esta prctica se pasan a tratar dos conceptos clave en el estudio de sistemas dinmicos,
la controlabilidad y la observabilidad. El primero se refiere a la existencia de una secuencia
de actuaciones para llevar el sistema a un estado arbitrario. Por otro lado, la observabilidad
tiene que ver con la posibilidad de determinar el valor del vector de estados de un sistema a
partir de observaciones de las salidas y las entradas de dicho sistema. Ambos conceptos se
deben a Kalman y son claves en estrategias de control como la colocacin de polos por
realimentacin del vector de estados o el control ptimo.
Controlabilidad y observabilidad
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo f 0 si se puede llevar de cualquier estado
inicial x (to) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un
intervalo de tiempo finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo to si, con el sistema en el estado x(f 0), es
posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de
tiempo finito.
Kalman introdujo los conceptos de controlabilidad y observabilidad, mismos que juegan
un papel importante en el diseo de los sistemas de control en el espacio de estados. De
hecho, las condiciones de controlabilidad y observabilidad determinan la existencia de una
solucin completa para un problema de diseo de un sistema de control. Tal vez no exista
una solucin a este problema si el sistema considerado es no controlable. Aunque la mayor
parte de los sistemas fsicos son controlables y observables, los modelos matemticos
correspondientes tal vez no posean la propiedad de controlabilidad y observabilidad. En
este caso, es necesario conocer las condiciones bajo las cuales un sistema es controlable y
observable.
Controlabilidad:
Observabilidad
TRABAJO PREVIO:
) (
) (
( )
A= 3 4 ; B= 5 0 ; C= 7 8 y D= 0 0
1 2
6 0
0 0
0 0
1- Ecuaciones matriciales
X 1 3 4 X 1 5 0 U 1
=
+
X 2 1 2 X 2 6 0 U 2
) (
Y 1 7 8 X 1 0 0 U 1
=
+
Y 2 0 0 X2 0 0 U2
) ( )
2- Ecuaciones diferenciales
X 1=3 X 1+ 4 X 25 U 1
X 2= X 12 X 2 +6 U 1
Y 1=7 X 1 8 X 2
3- Funcin de transferencia
G ( s )=
Y ( s)
=C [inv ( sI A ) B]+ D
U ( s)
sI A= s3 4
1 s+2
s +2
(
1
inv( sI A)=
4
s3
2
s s10
7 8 s+2
(
0 0 )( 1
C [ inv ( sI A ) ]=
2
s s10
7 s+6
(
0
C [ inv ( sI A ) ] B=
4
s3
) = (7 s+6
0
2
s s10
)(
8 s+ 52 5 0
0
6 0
2
s s10
(83 s +282 )
s2s10
C [ inv ( sI A ) ] B+ D=
8 s +52
0
(83 s+282 )
+ ( 0)
s2 s10
C [ inv ( sI A ) ] B+ D=
(83 s+282 )
s2 s10
Y 1 ( s ) (83 s+282 )
= 2
U 1 ( s)
s s10
X 1
la salida fuese estable, con ayuda del mtodo por ubicacin de polos (programa
realizado en Matlab) para estabilidad por controlabilidad, retroalimentado el vector
Kgr. De la misma forma se realiz la bsqueda de los polos para el control del
sistema por observabilidad esto es retroalimentando las salidas (Y 1) con el vector
Kgo.
Estabilidad por Controlabilidad
POLOS
VECTOR [Kgr]
2 4 i
[9.5161 ,7.0968 ]
0.5 4 i
[6.5645 ,5.1371]
30 2i
[222.1613 ,174.9677 ]
10 6 i
[43.8387 ,33.0323]
15 4 i
[71.5806,54.4839]
16.2 4 i
[80.6077,61.6065]
Fi
gura 8 Respuesta estable con las mejores caractersticas.
Vp= 500 mV
Tp= 46 ms
Ts= 468 ms
Estas tres siguientes imgenes muestra la magnitud del voltaje pico, tiempo pico y
estabilidad.
Vp= 1.1V
Tp= 40 ms
Ts= 800ms
Simulacin
Medicin en el
Laboratorio
Voltaje pico
(Vp)
1.1 V
Tiempo pico
(Tp)
40 ms
Tiempo estabilidad
(Ts)
800 ms
500 mV
46 ms
468 ms
Por cuestiones matemticas en el desarrollo del programa, este mtodo nos da como
resultado un vector Kgo con dos ganancias (matriz de 2 X1), pero como el diseo
del circuito solo tiene una salida Y1 se tom la ganancia Y11 del vector Kgo en todos
los casos, hasta encontrar la respuesta con mejores caractersticas.
La siguiente figura fue la que presento las mejores caracteristicas de estabilidad en
comparacin con las anteriores. Esta respuesta tiene un Kgo= [-365.000, -234.500].
Simulacin
Medicin en el laboratorio
Voltaje pico
(Vp)
1V
1.1V
Tiempo estabilidad
(Ts)
6.5 s
6.64s
Equipo utilizado:
Osciloscopio.
Generador de funciones.
Fuente de poder.
Multmetro
Material:
7 CI TL084
Capacitores de polister de 10f.
Resistencias
Trimpots
ANLISIS Y CONCLUSIONES.
Es importante saber y tener en cuenta que muchos de los sistemas de control
utilizados ya hacen tiempo y actualmente son de varias variables, esto los hace ms
complejos en todos los aspectos todo un reto en la ingeniera, desde la parte analtica
y diseo. La mayora de los sistemas por naturaleza son afectados por distintas
variables que se deben de controlar u modificar para un propsito en particular. En
esta parte es donde se presenta el control moderno al tener sistemas de n nmero de
entradas y n nmero de salidas, donde cada una de las entradas y salidas tienen un
comportamiento diferente que se puede modificar o controlar para un objetivo
especfico.
Existen diferentes mtodos para realizar el control de un sistema, en este caso
control por controlabilidad y observabilidad, que fue el objetivo de la prctica y de
gran parte del curso. Tener el conocimiento de estos mtodos es de gran ayuda para
realizar control a sistemas complejos de forma eficiente y eficaz.
Debido a que estos mtodos se realizaron a prueba y error pero con gran ayuda de
programas y simuladores, es laborioso pero fcil de entenderlos y aplicarlos.
El objetivo de la prctica se cumpli, aunque se presentaron algunas trabas para la
parte de estabilidad por observabilidad pues se tenan dos ganancias de
retroalimentacin y una sola salida, pero se pudo controlar la respuesta del sistema.