Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a

Estabilidade A Pequenos Sinais
7.1

Introduo

Neste captulo sero analisados os efeitos do controle de excitao sobre a estabilidade, especialmente sobre a estabilidade dinmica. Aps uma breve introduo sobre a importncia do
controle da excitao sobre a estabilidade transitria e a estabilidade dinmica, apresentado
o modelo linearizado de Heffron-Phillips para a anlise do problema de estabilidade a pequenas perturbaes de um gerador conectado a uma barra infinita. A interpretao adequada do
processo de modelagem que leva ao modelo de Heffron-Phillips permite o entendimento da
natureza dos torques desenvolvidos na mquina e a relao com o comportamento na vizinhana de um ponto de equilbrio.
O restante do captulo dedicado ao uso de sinais estabilizadores para amortecer oscilaes eletromecnicas em sistemas de potncia. So analisadas as questes relativas
escolha do sinal normalmente utilizado com este objetivo, e apresentada uma metodologia de projeto de um sinal estabilizador derivado da velocidade do eixo para uma mquina
conectada a um barramento infinito.

7.2

Efeito do controle da excitao sobre a estabilidade transitria

A estabilidade transitria est relacionada a grandes perturbaes que levam as variveis do

sistema a uma excurso tal que as no-linearidades devem ser consideradas.
Para uma nica mquina ligada a uma barra infinita atravs de uma impedncia [h , a
potncia eltrica transmitida dada por

Sh @

Yw Y
vhq
[h
4

(7.1)

onde Yw a tenso terminal da mquina, Y4 a tenso da barra infinita e  o ngulo do rotor

em relao barra infinita.
Durante uma perturbao, por exemplo um curto-circuito, pode haver uma considervel
reduo da tenso terminal, e portanto da potncia eltrica transmitida Sh . Esta reduo em
Sh pode ser limitada pela ao rpida do sistema de excitao, forando a tenso de campo
para o valor mximo (ceiling).
Do ponto de vista da estabilidade transitria, os atributos desejveis do sistema de excitao so:

rapidez de resposta, o que implica em baixas constantes de tempo do regulador de tenso

165

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

e altos ganhos.
alto valor de ceiling.

Na estabilidade transitria, est-se interessado em saber se o sistema capaz de manter o

sincronismo durante e logo aps a perturbao. O primeiro ciclo muito importante. Como
os reguladores de velocidade no tem tempo de atuar, o sistema de excitao deve tentar tanto
quanto possvel reduzir a variao da potncia eltrica de sada no perodo de interesse, de
modo a reduzir a potncia de acelerao.
Assim, o sistema de excitao pode ajudar a manter a estabilidade transitria de dois modos:




Reduzindo a magnitude da primeira oscilao. Mesmo um sistema de excitao muito

rpido apresenta um efeito limitado sobre a primeira oscilao.
Amortecendo oscilaes subseqentes. A perda de sincronismo pode, em alguns casos,
ocorrer em oscilaes subseqentes pelo batimento de curvas de ngulos. O sistema de
excitao, atravs do uso de sinais estabilizadores, pode aumentar o amortecimento e
evitar a perda de sincronismo.

7.3

Efeito do controle de excitao sobre a Estabilidade A Pequenos

Sinais

A estabilidade a pequenos sinais est relacionada ao comportamento da trajetria do sistema

em uma vizinhana do ponto de equilbrio. As perturbaes consideradas so pequenas e as
equaes do sistema podem ser linearizadas.
Um estudo de estabilidade dinmica deve indicar se variaes de carga ou variaes na
topologia do sistema resultam em um ponto de equilbrio para o qual o sistema se ajusta com
amortecimento suficiente. Sero mostrados nesta seo os fatores que afetam as caractersticas do ponto de equilbrio. Em determinadas configuraes, o sistema apresenta pequeno
amortecimento ou at amortecimento negativo. Neste ltimo caso, variaes muito pequenas
da carga levam a oscilaes que crescem com o tempo.
Os sistemas de excitao modernos podem se adicionar aos fatores que conduzem a baixos
amortecimentos do sistema. Assim, se por um lado eles so benficos do ponto de vista da
estabilidade transitria, estes sistemas de excitao podem ser prejudiciais quanto ao amortecimento das oscilaes eletromecnicas, como ser visto nas sees seguintes.

7.4

7.4.1

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra

barra infinita
Modelo Linearizado de Heffron-Phillips

Embora o estudo da estabilidade dinmica possa ser feito diretamente a partir das equaes
166

Seo 7.4

G3
?9

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

Uh . m[h

Yw

Figura 1: Gerador sncrono conectado a barra infinita

linearizadas do sistema, a anlise de um sistema simplificado consistindo somente de um gerador conectado a uma barra infinita permite obter uma viso clara dos fatores que contribuem
para o aparecimento de amortecimento reduzido no sistema e a consequente emergncia de
oscilaes que se sustentam por longos perodos ou crescem com o tempo. A anlise desenvolvida a seguir usa o modelo de Heffron-Phillips. Este modelo representa um gerador
sncrono conectado a uma barra-infinita (figura 1) por uma linha, sendo o gerador representado por um modelo de terceira ordem.
As variveis do modelo de Heffron-Phillips podem ser classificadas em trs categorias:





Variveis de entrada do sistema, que so:

o torque mecnico da turbina, Wp , e
a tenso aplicada ao campo do gerador, Hig .
Variveis de estado que descrevem a mquina > que so:

>

o ngulo de torque 
o desvio de velocidade, $ J  , e
A tenso Ht3 , proporcional ao fluxo no eixo direto da mquina.
Variveis de sada > definidas como:

@b

o ngulo de torque  , e
a tenso terminal da mquina, hw .

A modelagem do sistema constitudo pela mquina conectada a barra infinita atravs de

uma impedncia externa permite obter as equaes matemticas que interrelacionam estas
variveis. Estas equaes so no-lineares, sendo duas delas algbricas e as trs restantes
diferenciais. As equaes algbricas relacionam o torque eltrico e a tenso terminal s variveis de estado, tendo a forma:

Wh
hw

@ i +> Ht ,
@ j+> Ht ,
3

onde i e j so funes no-lineares. As equaes diferenciais compreendem:

A equao de balano de torques da mquina, j vista no Captulo 2:

5K ggw$J . G $J @ Wp  Wh

onde Wp representa o torque mecnico e G o parmetro que representa a variao da

167

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

carga do sistema com a variao da freqncia;

A relao entre $J e = Ser suposto que $ J est expressa em s=x=, porm conveniente
que  esteja em radianos. Portanto:
] w
 i 3  $J w gw

@5

+,

A relao dinmica entre a tenso Ht3 proporcional ao fluxo de eixo direto, o efeito de
reao da armadura proporcional a  e a tenso aplicada ao campo do gerador, Hig , que
do tipo:

W} Hb t . Ht @ k+> Hig,
3

(7.2)

onde k uma funo no-linear.

O modelo de Heffron-Phillips obtido pela linearizao das cinco equaes acima com
respeito a um ponto de operao dado. Disto resulta o seguinte conjunto de equaes linearizadas:

Wh
. Ht
hw
5K g gw$J . G $J


g Ht3
3
N6Wgr
gw

@ N4  . N5 Ht
@ N6+Hig  N7,
@ N8  . N9 Ht
@ Wp  Wh
@ 5i 3  U3w $J+w, gw
3

3
onde verificamos que a constante de tempo W} da Eq. (7.2) igual a N6 Wgr
, sendo N4 > = = = > N9
3
constantes que dependem do ponto de operao considerado e Wgr
a constante de tempo de
eixo direto em circuito aberto da mquina.
Supondo que a mquina est conectada barra infinita atravs de uma impedncia externa
dada por Uh m[h , as constantes N4 at N9 podem ser obtidas atravs das equaes abaixo:

N4

3 ^Uh vhq+3  , . +[g . [h ,frv+3  ,`

NL Y Htd
.NL Y Htd3 iLt3 +[t  [g,^+[h . [t ,vhq+3  ,  Uhfrv+3  ,`j(7.3)
3 . L 3^U5 . +[t . [h,5`j
NL iUhHtd
(7.4)
t h

4
^4 . NL +[g  [g,+[t . [h,`
(7.5)
3
3
Y4NL +[g  [g ,^+[t . [h ,vhq+  ,  Uhfrv+  ,`
(7.6)
3
NL Y4[gYt
^Uhfrv+3  ,  +[t . [h,vhq+3  ,`
Yw3
3
(7.7)
 NL Y4Y [3 t Yg ^+[g . [h ,frv+3  , . Uh vhq+3  ,`
w
Yt3
Y3
^4

NL [g +[t . [h,`  + g3 ,NL [t Uh
(7.8)
3
Yw
Yw
3

N5
N6
N7
N8

@
@
@
@

N9

168

Seo 7.4

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

onde

NL @ ^Uh5 . +[t . [h,+[g . [h,`4

3

3 @ H 3  +[t  [ ,L 3
Htd
t
g g
3

e  o ngulo da barra infinita com relao a uma referncia (se a barra infinita a referncia,
ento 
).
. Esta hiptese
As equaes anteriores tornam-se bastante simplificadas fazendo-se Uh
facilita a anlise do efeito do carregamento (ngulo  3 ) e impedncia externa sobre os valores
das constantes.
A constante N6 a nica que no depende do carregamento. Todas as outras dependem
dos parmetros da mquina e do carregamento.
Estudos realizados mostram que quando Uh  [h , o que normalmente o caso quando
no h carga local, todas as constantes so positivas com exceo de N8 , que pode se tornar
negativa para valores elevados de [h e alto carregamento ( elevado).
Quando Uh da ordem de [h , o que ocorre quando existe carga local, ento N5 , N8 e N9
so positivos e N4 e N7 podem se tornar negativos quando a potncia reativa fornecida pela
mquina aumenta. Estas observaes so importantes para a anlise a ser desenvolvida.
O modelo linearizado completo representado sob a forma de diagrama de blocos na
figura 2.

@3

7.4.2

@3

Desempenho com fluxo de campo constante

Desprezando-se a variao do fluxo concatenado com o campo (a reao da armadura no

3
3
considerada) tem-se que Ht , que proporcional quele fluxo, constante. Portanto Ht
e o modelo de Heffron-Phillips se reduz ao diagrama mostrado na figura 3.
Desta figura tem-se
$3

P
(7.9)
G v $3 N4
Wp v5 P
P
Comparando-se com a forma padro do sistema de segunda ordem, obtm-se

 @3


 @ .
$q @

uN $

4 3
P

(7.10)

G
s
(7.11)
5 N4$3P
s
A freqncia prpria dada por $ @ $q 4   5 . Para valores usuais de parmetros esta
@

38 53

freqncia da ordem de = a = K} .
O torque eltrico desenvolvido pela mquina em qualquer instante dado por

Wh @ N4 . G$

169

(7.12)

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

Wp+v,

!+ - -- !
.4.
..
.

HIG +v!
,+


!

N6

Ht3

4.N6 Wgr
3

"

N4

"

z+sx!,

Pv

N5

N7

"

N9

!+v,

$E
v

N8

+ Yw +v,
!+ 
!

Figura 2: Modelo de Heffron-Phillips

e observa-se que h uma componente em fase com  e outra componente em fase com $ .
Se o coeficiente N4 for positivo ento um aumento do ngulo (causado, por exemplo, por
uma potncia Wp A ) origina um maior torque eltrico, o que tende a diminuir o torque
acelerante. Se N4 ? ento o torque eltrico diminui com o aumento do ngulo e a tendncia
um aumento monotnico do ngulo.
A componente N4  , ento chamada de torque de sincronizao. Se N4 A o sistema
estvel e se N4 ? o sistema instvel.
A componente G $ chamada de torque de amortecimento. Se o amortecimento for
negativo, mesmo com N4 A , o sistema apresentar oscilaes crescentes com o tempo.
Uma forma de instabilidade oscilatria se manifesta neste caso.
Os conceitos de torque de sincronizao e de torque de amortecimento, desenvolvidos
para este modelo simplificado, podem ser generalizados para modelos mais complexos de
geradores. A qualquer freqncia de oscilao desenvolvem-se torques de frenagem em fase
com o ngulo do rotor da mquina e em fase com a velocidade do rotor da mquina. Os
primeiros so chamados de torques de sincronizao e os ltimos torques de amortecimento.
Qualquer que seja o modelo pode-se obter a funo de transferncia

3
3

3


Wh @ I +v,

170

(7.13)

Seo 7.4

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

"

N4

Wp+v,

! 
+ !
-

$

Pv

!+v,

$r
v

"

Figura 3: Modelo de Heffron-Phillips para fluxo constante

@ $ e
Wh @ I +$,

Para uma freqncia de oscilao $ , tem-se v

(7.14)

ou ainda

Wh @ Nv+$, . $Ng+$,

onde I +$ , @ Nv +$ , . $Ng +$,. Define-se ento

(7.15)

Wv @ Nv+$,

(7.16)

Wg @ Ng+$,$

(7.17)

como o torque de sincronizao e

como o torque de amortecimento.

7.4.3

Anlise com tenso de campo constante

Esta anlise inclui o efeito da reao da armadura, ou seja, a variao de Ht . A tenso de

. O termo de
campo constante, pois no existe o regulador de tenso e portanto HIG
amortecimento G no levado em conta. O diagrama do sistema dado pela figura 4.
O torque eltrico tem duas componentes. Uma componente, dada por N4  , puramente
de sincronizao.
3

171

@3


Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

"

N4

Wp+v,

! + !
-

Pv

$r
v

N5

+v,

H3

N7

N36

4.vWgr N6


Hig @ 3 !
+ +
"Figura 4: Modelo de Heffron-Phillips considerando a reao da armadura
A segunda componente dada por

Wh @ N5 N6 N7
 4 . vWgrN6
3

No regime permanente (v

@ 3):
WHt @ N5N6N7
3

e o torque puramente de sincronizao e de sinal contrrio a

sincronizao total dado por

Wv @ +N4  N5N6 N7,

(7.18)

(7.19)

Wv4 @ N4. O torque de

(7.20)

e a condio para estabilidade, no sentido de existir um torque de sincronizao positivo

N4  N5N6N7 A .
4 3 e 4 3 a freqncia de corte da funo de
Para altas freqncias onde z
N6 Wgr
N6 Wgr
transferncia, a fase aproximadamente de graus. O torque portanto quase que comple-

<3

172

Seo 7.4

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

tamente de amortecimento. No entanto a magnitude se atenua com a freqncia.

Para freqncias ao redor de K} (tpica das oscilaes reais), WHt3 possui uma componente de sincronizao e uma componente de amortecimento. Esta ltima, para a faixa de
valores usual dos parmetros, contribui com uma razo de amortecimento usualmente entre
0.03 e 0.05.
O comportamento do sistema aps variao em degrau de Wp ilustrado pelo comportamento do ngulo  , conforme descrito a seguir:





@3
@3

Efeito desmagnetizante da armadura desprezado, G

e N4 A . O ngulo oscila com
amortecimento nulo ao redor do novo ponto de operao.
Efeito desmagnetizante da armadura considerado, G
e N4  N5 N6 N7 A . A
mquina atinge um novo ponto de operao, com o ngulo apresentando um baixo
amortecimento, conforme visto acima.
Efeito desmagnetizante da armadura considerado, G
e N4  N5 N6 N7 ? . O ngulo
apresenta uma componente monotnica devida ao coeficiente de torque sincronizante
negativo. A ao do regulador de tenso pode adicionar torque sincronizante ao sistema
(estabilidade condicional).
Efeito desmagnetizante desconsiderado e N4 ? . O sistema perde estabilidade sem
oscilaes (aumento monotnico do ngulo).

@3

7.4.4

Anlise com incluso do regulador de tenso

A incluso do regulador de tenso altera os torques desenvolvidos pela mquina. Para analisar
estes torques adicionado ao modelo de Heffron-Phillips um regulador de tenso com um
modelo simplificado representado pela funo de transferncia:

Hig @ N%
Yw 4 . vW%

(7.21)

onde N% um ganho e W% uma constante de tempo pequena. Este modelo adequado para
se representar sistemas de excitao a tiristores. Obtem-se ento o diagrama de blocos da
figura 5.
Uma restrio inicial ao ganho do regulador de tenso imposta pela condio de operao
em vazio. Nesta condio deve-se garantir alm da estabilidade uma boa resposta do sistema
de excitao tanto na partida quanto aos comandos do operador ou sincronizador automtico,
visando a colocao da mquina em paralelo com o sistema de potncia.
Para a mquina a vazio pode-se fazer 
e [h $ 4 o que resulta em N6
e
N9
(verifique!).
O diagrama de blocos da malha de controle de tenso para a mquina em vazio (figura 6)
pode ento ser obtido da figura 5 usando-se estas simplificaes.
A funo de transferncia dada por

 @3

@4

@4

N%
Yw+v,
Yuhi +v, @ v5W%Wgr . +W% . Wgr,v . +N% . 4,
3

173

(7.22)

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

"

N4

Wp+v,

! +!
-

Pv

N5


"

N6
3
vN6 Wgr

4.

"
!

+"-

$r
v

N7

" !

N
vW

"

4.

Hig

N8

"+
+


N9

Figura 5: Modelo Heffron-Phillips com regulador de tenso

Yuhi +v,

!+ + !
-

4.vW 

Hig

4
4.vWgr
3

Figura 6: Diagrama de blocos para gerador em vazio

174

!Yw+v,

Yuhi +v,

Seo 7.4

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

ou

Yw +v, @
W W
W
.
Yuhi +v, v5 . W v . N .4
N%
3
% gr
3

(7.23)

%
3
W% Wgr

gr

W% Wgr

8(

Para assegurar um sistema bem amortecido com uma ultrapassagem de

pode-se escolher um amortecimento 
=
.
Comparando o denominador da funo de transferncia anterior com a forma padro temse:

@ 3 :3:

5$q @ 5
Ento

4
@
5

N%

. 4 @ W% . W g3
3

(7.24)

W% Wgr

W% Wgr

. Wgr @ 4 W% .tWgr
N% . 4 W% Wgr
5 sN% . 4 W%Wgr
3

W% Wgr W%

(7.25)

Desde que N% elevado e W% baixo, pode-se fazer:

N%
W%

Portanto


. 4  N%
. Wgr  Wgr
3

 54 s

(7.26)
(7.27)

Wgr
N%

(7.28)

W% Wgr

e
N%

3 :3: @

Para assegurar  A =

 Wgr
7 5 Wh
3

(7.29)

5
5 deve-se ter:

3
Wgr

5W%
Para valores tpicos W% @ 3=38 vhj e Wgr @ 8 vhj tem-se N% ? 83.
N% ?

(7.30)

A condio de operao a vazio limita portanto o ganho transitrio mximo. Um alto

ganho esttico pode, no entanto, ser desejvel. Pode-se ento usar o compensador de atraso de
vW
fase 4.
4.vW45 com W5 A , cujo diagrama de Bode mostrado na figura 7. O ganho (transitrio)
ganho transitrio/ganho esttico. Se
para altas freqncias dado por N% WW45 , ou seja, WW45
4 bem menor do que a freqncia de corte, ento o regulador, cuja funo de transferncia
W4

175

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

W5

W4

W4 W5

%%
%%
%%

Figura 7: Diagrama de Bode do compensador de atraso de fase

+4 . vW4,
+4 . vW%,+4 . vW5,
onde N% @ N% WW45 e N% o ganho esttico.
N%

%
pode ser representado por 4.vW
%
A restrio sobre o ganho em (7.30) deve ento ser interpretada como uma restrio sobre
3
o ganho transitrio N% .
Na anlise do efeito do regulador de tenso sobre a estabilidade dinmica, conveniente
separar as contribuies de torque produzidas atravs das constantes N7 e N8 .

Torques produzidos atravs de N7

O efeito de  sobre Yw (atravs de N8 ) desprezado. Apenas a componente desmagnetizante N7  considerada. O diagrama de blocos mostrado na figura 8. Esta simplificao
permite comparar os torques com os desenvolvidos no caso sem regulador de tenso.
Mudando o ponto de soma, obtm-se o diagrama equivalente da figura 9.
3
Supondo W% desprezvel face a Wgr
N6 e N9 N% N6
, tem-se:

H t @
N7
 N9N%+4 . v NW N ,

(7.31)

W! @
N5N7
 N%N9+4 . v NW N ,

(7.32)

gr
% 9

gr

Verifica-se que, em baixas freqncias, o torque de sincronizao :

W @  NN4NN5 
%

que se reduz com o aumento do ganho do regulador de tenso.

176

(7.33)

Seo 7.4

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

+v,

W"!+v,

N5

"H

N6
3
vN6 Wgr

4.

" "+

N7

" !

N
vW

"

4.

N8

"+ Y
-

+,

uhi v

N9

Figura 8: Diagrama desprezando a contribuio de N8

No caso sem regulador, este torque

W @ N5N6N7

(7.34)

Para frequncias mais elevadas tm-se

W! @
N5N7
 N9N%+4 . v NW N ,

(7.35)

Wh @ N5 N6 N7
 4 . vWgrN6

(7.36)

gr
% 9

para o caso com regulador e

para o caso sem regulador.

3

Como NW%gr
N9 ? Wgr N6 , a componente de torque de amortecimento bastante reduzida no
caso com regulador, j que o atraso de fase tende a R a freqncias bem mais altas.
As seguintes concluses sobre a componente de desmagnetizao atravs de N7 seguem
da anlise precedente:
3

<3

1.
2.

A componente negativa de torque de sincronizao devida a N7 praticamente eliminada

por ao do alto ganho e baixa constante de tempo do sistema de excitao.
Em contrapartida, a componente de torque de amortecimento devida reao de
armadura tambm significativamente reduzida.

Assim, a contribuio de torque de amortecimento atravs de N7 pequena quando o

regulador de tenso est presente, e pode ser desprezada.
Torques atravs de N8

177

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

" +v,

N7

W"!+v,

"H

N6
3
vN6 Wgr

N5

4.

" "+
-

" Y +v,
wuhi

4.vW 

N N

4.9vW

Figura 9: Diagrama equivalente sem a contribuio de N8

A funo de transferncia

W


dada neste caso, por:

N5 N% N8
W @ 
 + N46 . N9N%, . v+ NW 6 . Wgr, . v5WgrW%
%

(7.37)

Se as simplificaes consideradas no tem anterior forem usadas, obtm-se o diagrama de

blocos da figura 10 e a funo de transferncia
N5 N8
W @ 
 N9+4 . v NW N ,+4 . vW%,

(7.38)

gr
% 9

A contribuio de torque sincronizante calculada a partir de (7.37)

4
5
Wv @  + 4 N.5NN%NN8+N6$.5WN9WN,%5.$$5W+grWW%.,W ,5
9 %
gr %
gr
N6
N6
3

(7.39)

Para baixas freqncias tem-se:

Wv   4N5.NN%NN8    NN5N8 

9
9 %
N6

(7.40)

para altos valores de N% .

Quando N8 A , tem-se Wv ? . Isto normalmente no causa problemas, pois as
situaes em que N8 A (impedncia externa baixa ou mdia e carregamento baixo a mdio)
5 N8 ainda significativamente maior
so as mesmas em que N4 elevado. Portanto N4  NN
9
que zero.
Quando N8 ? (impedncia moderada a alta e alto carregamento) tem-se Wv A , o que
ajuda a manter a estabilidade quando N4 pequeno ou negativo, ou quando N4  N5 N7 N6 ?
(esta a componente de torque sincronizante no caso sem regulador).

178

Seo 7.4

"Wh+v,

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita

N5

"

+4.

W
v N gr
N9 N
9 N

"

N
W v

4.

" +"-

N8

" +v,

Figura 10: Diagrama equivalente sem a contribuio de N7

A componente de torque amortecimento pode ser calculada a partir de (7.37):

+ . W ,$
Wg @ + 4 . N N  $5W W ,5 .gr$5+ W . W ,5
(7.41)
9 %
gr %
gr
N6
N6
Se N8 A 3 ento W g A 3. Se N8 ? 3 ento Wg ? 3 e a componente de torque atravs
W%
N5 N% N8 N
6
3

de N8 contribui com amortecimento negativo. Alm disso, quanto maior N% maior ser o
torque de amortecimento negativo. Por outro lado, sem o regulador de tenso o amortecimento
pequeno, como descrito anteriormente.
Quando N8 ? , o regulador de tenso de muita ajuda para fornecer torque de sincronizao, mas por outro lado ele destri o amortecimento natural da mquina, que j
pequeno.
Antes do uso de sinais estabilizadores, a soluo era usar um valor baixo de N% para
fornecer torque de sincronizao sem cancelar inteiramente o amortecimento natural das estabilizadas mquina. Contudo, a operao em certos casos pode ser tornar extremamente
oscilatria.
A soluo definitiva alcanada se for fornecido amortecimento por outros meios, como
por exemplo atravs de sinais estabilizadores. Estes sinais so obtidos a partir de sinais derivados da velocidade da mquina, freqncia e potncia eltrica, que so usados como entrada de
um controlador denominado estabilizador do sistema de potncia (HVS ). Esta abordagem,
proposta no final da dcada de , foi adotada pela indstria como a soluo para os problemas
de estabilidade dinmica em sistemas de potncia e examinada a seguir.

93

7.4.5

Anlise do efeito dos sinais estabilizadores

O HVS deve produzir um torque WHVS em fase com a velocidade. O diagrama da figura 11
ilustra esta situao. Nesta figura, Wg representa o torque total de amortecimento e Wv o
torque de sincronizao do gerador. Estas componentes de torque foram analisadas nas sees
GHVS $, onde
anteriores. O torque adicionado pelo estabilizador , idealmente, WHVS
GHVS um fator de amortecimento.
O sinal de sada do HVS aplicado ao ponto de soma do regulador de tenso. A tenso
terminal portanto modulada por este sinal variando a potncia terminal, e produzindo, se a
fase for correta, torque de amortecimento. A figura 12 mostra esta esquema.
O candidato natural para sinal adicional a ser usado como entrada do HVS o sinal de
velocidade. O uso deste sinal analisado nesta seo para ilustrar alguns requisitos sobre o
sinal a ser usado e sobre a funo de transferncia do estabilizador de sistemas de potncia.
Para o sinal estabilizador derivado da velocidade, est-se interessado em determinar a

179

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

Wg

. Wv


!+
-

Wp+v,

jhudgru

WHVS

.
."

h{flwdwul}
vlvw= gh srw=

z+v,

Pv

+v,

zE
v

@ GHVS z
Figura 11: Torque produzido pelo ESP

funo de transferncia entre o sinal de desvio de velocidade, $ , e o componente de torque

correspondente. O diagrama de blocos, obtido a partir do modelo de Heffron-Phillips, relacionando esta componente de torque e $ est mostrado na figura 13.
Com as simplificaes usadas na obteno da equao (7.31) tem-se

J+v,
WHVS  N5
$ N9 +4 . v NW N ,+4 . vW%,

(7.42)

+,

gr
% 9

onde J v a funo de transferncia do estabilizador.

Para que WHVS seja puramente de amortecimento sobre todo o espectro de freqncias,
deve-se ter:

+ , @ N 4 . v N N +4 . vW%,

J v

Wgr

+,

Esta funo de transferncia contudo no realizvel. Portanto J v deve ser sintetizada

de modo a fornecer amortecimento sobre o espectro de freqncias de oscilaes esperadas,
isto , uma funo com suficiente avano de fase para compensar uma parte significativa do
atraso de fase devido mquina e regulador de tenso.
Alm disso, o sinal estabilizador no deve produzir efeitos em regime permanente, ou seja,
J v deve tender a um sinal derivativo a baixas freqncias.
Em resumo, as seguintes restries devem ser colocadas com relao ao sinal estabilizador:

+,




+,

O sinal no deve produzir efeitos (offset) em regime permanente. Portanto J v deve

tender a um sinal derivativo a baixas freqncias;
h um limite para a constante de tempo  do atraso de fase associado ao avano de fase
  = v ;

3 38 ,

180

Seo 7.4

Anlise do comportamento dinmico de uma mquina contra barra infinita


!+
+

+,

Yuhi v

uhjxodgru
gh
whqvdr

HVS

jhudgru
h
vlvw= gh srw=

!+ ,
!

Yw v

$+v,

"

Figura 12: Esquema de atuao do ESP

Embora o sinal de velocidade tenha sido inicialmente empregado para derivar um sinal
estabilizante, outros sinais podem ser usados, como sinais derivados da potncia eltrica,
freqncia, etc.

7.4.6

A funo de transferncia C. Er

A funo bsica dos sinais estabilizadores estender os limites de estabilidade atravs da

modulao da excitao do gerador de modo a fornecer amortecimento para as oscilaes dos
rotores das mquinas.
Para fornecer amortecimento, o estabilizador deve produzir uma componente de torque
eltrico em fase com variaes de velocidade $.
Para fazer isso, a funo de transferncia do estabilizador deve compensar as caractersticas
de ganho e fase do sistema de excitao, gerador e sistema de potncia. A funo de transferncia que inclui o gerador, sistema de excitao e sistema de potncia ser denotada por
JHS v . O diagrama de blocos da figura 14 mostra as relaes entre os torques aplicados
no eixo do conjunto turbina-gerador, $ e  . Neste diagrama supe-se que o sinal estabilizador derivado da velocidade do eixo.
Do diagrama de blocos tem-se

+,

 

WHVS +v, @ WHVS +v, Yuhi @ JHS +v,HVSz +v, @ S +v,

$
Yuhi $
+,

(7.43)

O diagrama de blocos de JHS v detalhado para o caso de uma nica mquina conectada
a uma barra infinita apresentado na figura 15, onde H[F v denota a funo de transferncia do sistema de excitao. Na anlise desenvolvida nas sees anteriores considerou-se

+,

181

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

z+v,

WHVS +v,

+,

N5

J v

N
4.vWgr36 N6

"

N
4.W v

"

+Yuhi +v,
Yw+v,

N9

Figura 13: Torque obtido a partir de um sinal de velocidade

que:

%
+ , @ 4 .NvW
%

H[F v

+,

O estabilizador deve compensar o atraso de fase JHS v de modo a produzir uma componente de torque em fase com a velocidade para aumentar o amortecimento das oscilaes
do rotor. O estabilizador ideal da forma
GHVS
+ , @ JHS
+v,

HVS$ v

(7.44)

onde GHVS d a contribuio desejada de amortecimento suprida pelo estabilizador.

Este estabilizador no praticvel, pois para compensar o atraso de fase de JHS v so
requeridos derivadores puros, o que introduz o problema de altos ganhos a altas freqncias.
Na prtica, utilizam-se blocos de avano-atraso de fase (lead-lag) que compensam os
atrasos de fase de GEP(s) na faixa de freqncias de interesse. O ganho deve ser atenuado a
altas freqncias para limitar o efeito de rudo, e tambm para minimizar a interao torsional.
Consequentemente, requer-se o uso de filtros passa-baixa e passa-faixa.
Tambm necessrio se usar um bloco tipo wash-out para evitar o efeito do sinal estabilizador na tenso quando h um desvio permanente de freqncia (por exemplo, em uma
condio de ilhamento).

+,

182

Seo 7.5

Projeto de estabilizadores de sistemas de potncia

z+v,

WHVS +v,

+,

N5

J v

N
4.vWgr36 N6

"

N
4.W v

"

+Yuhi +v,
Yw+v,

N9

Figura 14: Diagrama da funo GEP

Assim a funo de transferncia :

. vW4,+4 . vW6,
+ , @ Nv 4 .WzWv v +4
+4 . vW ,+4 . vW , I LOW +v,

HVSz v

(7.45)

com W4 A W5 e W6 A W7 .

7.5
7.5.1

Projeto de estabilizadores de sistemas de potncia

Mtodos de Projeto

A ao efetiva dos estabilizadores de sistemas de potncia depende do ajuste adequado dos

parmetros. Estes parmetros so determinados visando conseguir um coeficiente de amortecimento mnimo para os modos pouco amortecidos do sistema. Alm do amortecimento,
outros fatores devem ser considerados no projeto, tais como a manuteno de um torque de
sincronizao, a limitao do efeito do HVS no controle de tenso e a interao com modos
torsionais.
A sada do HVS limitada dentro de uma faixa de valores que se situam entre = sx
a = sx. Os limitadores evitam a interferncia excessiva dos HVS v no controle de tenso.
A interao torsional, no caso de sinal derivado da velocidade, evitada com o uso de
sinais fortemente filtrados.
As tcnicas usuais de projeto no so coordenadas. Isto significa que o ajuste do HVS

3 38

34

183

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

zJ+v,

WHVS +v,

+,

HVSz v

N5

Ht +v,

"

N6
4.vWgrN6

+,

H[F v

"

+Yuhi +v,
Yw+v,

N9

+,

JHS v

Figura 15: Diagrama da funo GEP para o caso mquina-barra infinita

de cada gerador realizado isoladamente, considerando em geral o resto do sistema como
uma barra infinita. Usualmente o modo local, associado oscilao da mquina ao resto do
sistema, o modo de interesse, que deve ter seu amortecimento aumentado.
As tcnicas de projeto comumente usadas na indstria so baseadas em controle clssico,
como o caso do mtodo apresentado a seguir, que utiliza mtodos de resposta em freqncia.
A funo de transferncia do HVS deve compensar o atraso de fase da funo JHS v
que relaciona a variao da tenso de referncia Yuhi e a variao do torque eltrico Wh (ou
a variao da potncia eltrica Sh ). O diagrama de blocos para esta funo de transferncia
apresentado na figura 15. A funo de transferncia considerando o sistema de excitao
representado por um ganho N% e uma constante de tempo W% e fazendo N6 N9 N%

N5 N% @Wgr W%
Wh+v,
Yuhi +v, @ v5 . 5$qv . $5q
3

com
$q

N9 N%
3

Wgr W%

184

+,

Seo 7.5

Projeto de estabilizadores de sistemas de potncia

@ 5W$% .NNW6WgrW
3

gr %

Para valores tpicos da freqncia de oscilao tm-se um atraso de fase. Para um sinal
derivado da velocidade deve-se posicionar os polos e zeros do estabilizador de modo a compensar este atraso. Normalmente necessrio um duplo avano (dois polos e dois zeros).
Se os mesmos polos e zeros forem escolhidos para cada estgio, tem-se a funo K v do
estabilizador dada por

+,

 4 . v 5

+ , @ N 4 .  54

K v

@ 3 38

= v, fixando-se assim a posio dos polos. Os zeros so ento

comum fazer  5
posicionados de modo a assegurar o avano de fase requerido.
Um ajuste conveniente do ganho ento necessrio. Algumas vezes este ajuste realizado
a partir de ensaios de campo. Um valor elevado do ganho pode levar a um deslocamento para
a direita dos modos associados a excitatriz. Uma regra usada na indstria fixar o ganho em
@ (ou @ ) do valor do ganho que levaria instabilidade dos modos da excitatriz. Outro
procedimento muito utilizado, e que ser ilustrado no exemplo a seguir, consiste em se fixar
o grau de amortecimento desejado e, a partir dele, determinar o ganho do estabilizador.

56

45

7.5.2 Exemplo de Projeto de Sinal Estabilizador para Sistema

Mquina-Barra Infinita
1.

@ 83

@;
@ 37

3
v est ligado a um sistema
Um gerador sncrono para o qual K
> v e Wgr
infinito atravs de uma reatncia externa [h
> s=x. Os parmetros do modelo
linearizado de Heffron & Phillips para uma condio de carga S mT
>
m so
os seguintes:

N4
N5

@ 4> 4:7
@ 4> 7:

N6
N7

@ 3> 69
@ 4> ;;

N8
N9

@ 4 3. 3

@ 3> 44:
@ 3> 634

a) Qual o coeficiente de potncia de sincronizao considerando-se enlaces de fluxo

constantes? Qual o valor da freqncia de oscilao nestas condies?
b) Considerando-se a ausncia de ao de regulador de tenso, determine o torque de
sincronizao, levando agora em conta a influncia da reao da armadura, em regime
permanente.
c) Desprezando-se novamente a ao de regulador, calcule os coeficientes de torque de
sincronizao e amortecimento, freqncia natural $ q ;
d) Para a mesma situao do item f ; calcule a constante de amortecimento equivalente,
G, e a razo de amortecimento equivalente  ;
e) Determine o valor do ganho N do regulador que torna o coeficiente de torque de
sincronizao igual quele com enlaces de fluxo constantes, em regime permanente

+,

185

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

+,

(calculado no item d ).
f) Considere um sistema de excitao de atraso considervel, descrito por:

+ , @ +4 . VW,+4 . VWy , >

N

H V

;
?
=

N
W
Wy

@ 53
@ 3> 8 v
@ 3> 5 v

f.1) Quais os coeficientes de torque de sincronizao e amortecimento freqncia $ q

(obtida em d ) produzidos por variaes de fluxo?
f.2) O ponto de operao considerado estvel com este sistema de excitao?
VW ,
g) Considere agora um sistema de excitao rpido, representado por N @
e W
>
seg.
onde N
g.1) A malha de controle de excitao da mquina, para a condio de circuito aberto,
estvel com este sistema de excitao?
g.2) Calcule os torque de sincronizao e amortecimento para $
$ q . O ponto de
operao S mT
>
m estvel com este sistema de excitao?
g.3) Supondo que a carga fornece um amortecimento tal que G
> , calcule o
coeficiente de amortecimento lquido do sistema. Re-examinar a questo da estabilidade
do ponto de operao.
h) Determinar o avano de fase da funo de transferncia atravs da qual um sinal
estabilizador derivado da velocidade angular $J , dever ser processado a fim de produzir
apenas torque de amortecimento, freqncia natural de oscilao $q . Determine
tambm o ganho da funo de transferncia do estabilizador para que, nas condies do
item j= , o coeficiente de amortecimento equivalente seja igual a > .

+,

+4 .

@ 433

@ 3 38

@ 4 3. 3

@
@ 43

+ 6,

43

Soluo:
1.

Na condio de enlaces de fluxo constantes o coeficiente de torque de sincronizao

N4 . Logo:
Nv

@ N4 @ 4> 4:7

A freqncia natural das oscilaes eletromecnicas, nesta situao, dada por:

$q

$N4
P

@ 6::548> 4:7 @ 9> 98 udg@v  4> 39 K}

u

+ @ 3,, o

b) Sem considerar a ao do regulador e na condio de regime permanente )

coeficiente de torque de sincronizao obtido a partir de:
Nv

@ N4  N5N6N7 @ 4> 4:7  4> 7:  3> 69  4> ;; @ 3> 4:<

c) freqncia $ q sem ao do regulador, a variao de torque eltrico da mquina :

Wh @

N4

5 N6 N7
 4 .Nm$
 
W N
3

q gr

186

Seo 7.5

Projeto de estabilizadores de sistemas de potncia

@ 9> 98 udg@v:
Wh @ 4> 4:7  4 .4> m7:9>983> 69;>3 4> 3;;> 69  @ +4> 4:4 . m3> 385,

Para $

$q

Sendo o torque de sincronizao a componente do torque eltrico em fase com as

variaes de ngulo, temos para $ $ q :

N

@ 4> 4:4

O torque de amortecimento a componente do torque eltrico em fase com a velocidade.

Para v mzq , tm-se:


 mzq





 

m$J m @ 6::  
ou

$J
 @ 6::
$q

Portanto:

@ 5> <8
@ 3> 385  96::
> 98

Ng

d) Para $
$q , a constante de amortecimento, Ght , igual a Ng , obtido no item
anterior. A razo de amortecimento equivalente obtida a partir da equao caractestica
do sistema com enlaces de fluxo constantes equivalente operao em $
$q,
determinada com auxlio de Ng do item anterior e de Ght :

5

. GPht  . 6::PNg @ 3

Comparando com:
v5

. 5 ht zqv . $5q @ 3

obtem-se
 ht

Ght
@ 5P
@ 3> 355
$
q

e) Considera-se agora a ao do regulador, mas para a situao de regime permanente,

isto , v
. Do diagrama de blocos do modelo de Heffron-Phillips, pode-se concluir
que o coeficiente de sincronizao nestas condies, considerando todas as contribuies
de torque, ser dado por:

@3

Nv

@ N4  NN5NN7  NN5N8


187

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

onde as parcelas do lado direito correspondem respectivamente, ao coeficiente de

torque com enlaces de fluxo constantes, ao efeito de reao da armadura na presena
do regulador e ao efeito do ngulo de torque sobre a tenso terminal. Como se deseja
recuperar, com o auxlio do regulador, o coeficiente de torque de sincronizao do item
d :

+,

Nv

@ N4

o que fornece:
N

N7
@ N
@  43>>;;
44: @ 49> 39 s=x=@s=x=
8

+,

f) A fig.(16), em sua parte d , representa o lao reativo do diagrama de HeffronPhillips, em que o sistema de excitao representado por H[F v e em que W!
representa a componente de torque devida a variao de fluxo. Utilizando-se a algebra
de diagramas de blocos, fcil verificar que o diagrama original pode ser modificada
sucessivamente como mostrado nas partes e e f da figura.
3
f1) Do diagrama de blocos na parte f da figura, com Wgr
> v, v
m >
e

+,

+,

+, +,

@; 3

53
+ , @ +4 . v3> 8,+4
. v3> 5,

@ 9 98

H[F v

obtm-se:

W! +m9> 98, @ +3> 33<6 . m3> 395,

de modo que:
Nv!
!

Ng

@ 3> 33<6

@ 6> 84
@ 3> 395  96::
> 98

f.2) Para verificar se o ponto de operao estvel, calculamos os coeficientes de torque

de sincronizao e amortecimento totais, nas condies descritas acima, isto :

Wh @ W . W!

onde W a variao de torque eltrico produzido diretamente pelas variaes de

ngulo de torque, isto ,

W @ N4
Assim:

Wh @ ^+4> 4:7  3> 33<6, . m3> 395`

188

Seo 7.5

W!

Projeto de estabilizadores de sistemas de potncia

N7




N5

Ht
3


"

N6

3
4.vWgr
N6

-

"

!
W!

"

G3
?9

+,

H[F v

-

"

-

N9




"

N6
4.vW 3 grN6

"

N7
H[F +v,

!
"



+,

H[F v

!
"

N8

(a)

N5

W!



"

+,

N9 H[F v

N5

"

"

N8

G3
aCa
?9

-

(b)
N6
3 N
4.vWgr
6
N
N
6 9 H[F +v,
4. 4.
3 N
vWgr
6

"

N7

. N8 H[F +v,

(c)
Figura 16: Diagrama de blocos para o lao reativo da mquina.

189

"



Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

Wh @ +4> 498 . m3> 395,

evidente que ambos os coeficientes de torque, de sincronizao e de amortecimento,
so maiores que zero. Portanto a condio de operao considerada do sistema de
potncia estvel.
g) No caso do sistema de excitao a tiristores, a funo de transferncia H[F v a ser
considerada na Fig.(16) :

+,

+ , @ 4 .433
v3> 38

H[F v

g.1) Na condio de circuito aberto, o diagrama de blocos da malha de controle de tenso

dado na Fig.(6). Portanto, a funo de transferncia em malha aberta do sistema, para
v
m$, :

433
+ , @ +4 . m$3> 38,+4
. m$;> 3,

I W P D m$

A freqncia de cruzamento de ganho obtida de:

mI W P D+m$4,m @ 4> 3
ou

s+4 . 3> 3358433$5,+4 . 97$5, @ 4

4

o que fornece:
$4

@ 43> <9 udg@v

A fase de I W P D nesta freqncia :

+ , @ wj4+3> 38$4,  wj4+;$4, @ 44;> 3:r

! $4

Conseqentemente, a margem de fase da malha de controle de tenso em circuito aberto

:
P!

@ 4;3r . T+$4, @ 94> <6r

Verifica-se portanto que a margem de fase da malha de controle de tenso a vazio

considervel, o que significa que, nestas condies, o sistema de controle de Tenso
bastante estvel.
g.2) Os torques de sincronizao e amortecimento devidos variao de fluxo e
considerando sistema de excitao rpido podem ser obtidos da Fig.(16) similarmente ao
que foi feito no item i , com a nica diferena de que agora H[F v dado como no
item j . O torque eltrico total pode posteriormente ser calculado, o que fornece:

+,

+,

+,

190

Seo 7.5

Projeto de estabilizadores de sistemas de potncia

Wh+v, @ +3> 3866  m3> 585,

Como a componente de torque de amortecimento negativa, conclui-se que o sistema de
potncia instvel. Note que, considerando o resultado do item j= , este resultado no
pode ser atribudo falta de estabilidade da malha de controle excitao da mquina.
> o coeficiente de amortecimento devido carga. O coeficiente de
g.3) Seja GO
amortecimento lquido portanto:

+ 4,

@43

Golt

@ GO . Ght!

!
onde Ght
o coeficiente de amortecimento da mquina devido s variaes de fluxo. Do
item j= , tem-se:

+ 5,

!
Ght

@ 47> 6
@ 3> 585  96::
> 98

Portanto:
Golt

@ 4> 3 . +47> 6, @ 46> 6

Conclui-se portanto que, mesmo se considerando o amortecimento da carga, o coeficiente

de amortecimento lquido persiste sendo negativo, o que significa que o sistema de
potncia continua instvel.
h) Conforme visto anteriormente, as caractersticas de fase de um sinal estabilizador
derivado da velocidade do eixo da mquina devem ser ajustados de modo a compensar
o atraso de fase da funo de transferncia JHS m$ na freqncia dos modos
eletromecnicos, $q . Da Fig.(15), com H[F v do item j :

+,

+ ,

+,

5 N6 N
+ , @ +4 . vW ,+4 .NvN
W ,.N N N

JHS v

6 gr

Para
v

@ m$q @ m9> 98

tem-se:

+ 9 98, @ 5> 949_+:7> 6r,

JHS m >

Logo, para que o sinal estabilizador produza um torque que seja puramente de
amortecimento em $ = $q :

+,
+ ,

_S VV$ +m$q, @ :7> 6r

onde S VV$  a funo de transferncia do estabilizador. Quanto ao ganho de

S VV$ m$ q , primeiramente necessrio reconhecer que, com a aplicao do sinal
191

Captulo 7

Efeitos do Controle da Excitao sobre a Estabilidade A Pequenos Sinais

estabilizador, o mesmo tambm contribui para o coeficiente de amortecimento lquido da

mquina, isto :
Golt

@ GO . Ght! . GS VV

onde GS VV a contribuio de amortecimento do sinal estabilizador na freqncia $ q .

Como este sinal atua atravs de JHS  , tem-se:

+,
GS VV @ mJHS +m$q ,m  mS VV +m$ q ,m
Para que o coeficiente lquido de amortecimento seja igual a 4> 3, necessrio portanto

que:

GO

. Ght! . mJHS +m$q,m  mS VV +m$q,m @ 4> 3

ou

4> 3 . +47> 6, . 5> 949 mS VV +m$q,m @ 4> 3

de onde:

mS VV +m$q,m @ 8> 7:
Portanto, para as especificaes dadas para osinal estabilizador, tm-se:

+ , @ 8> 7:_:7> 6r

S VV m$q

7.6
1.

Exerccios

3 5:78

3 5;;
3 :77:

Um gerador sncrono alimenta uma carga local de >

 m > e entrega, atravs de
uma linha de impedncia >
m >
sx, uma potncia de >
m >
sx
a um grande sistema metropolitano que pode ser considerado como uma barra infinita.
A tenso terminal da mquina = _ = r e a tenso da barra infinita igual a
=
_ r . Nestas condies, os parmetros do modelo linearizado de Heffron-Phillips
so os seguintes:

3 3675 . 3 <<:
4 38 74 9:

4 384 3

@ 3> 98;7 N8 @ 3> 3<88

@ 3=9<;5 N9 @ 3> ;48<
3 igual
A constante de inrcia K da mquina igual a 7> 96 v e a constante de tempo Wgr
a :> :9 v.
N4
N5

@ 3> 8773
@ 3> 4539

3 5889

N6
N7

a) Na hiptese de enlaces de fluxo constante no eixo-g, determine:

a.1) O coeficiente de potncia de sincronizao, Nv ;
a.2) A freqncia de oscilao dos modos eletromecnicos, $ q .
192

Seo 7.6

Exerccios

b) Considerando agora tambm o efeito de reao da armadura mas desprezando ao

de regulador de tenso, calcule o coeficiente de potncia de sincronizao lquido em
regime permanente;
c) Considerando ainda as condies do item e , determine:

+,

O torque eltrico lquido resultante na freqncia natural de oscilao dos modos

eletromecnicos;
A constante de amortecimento GUD e a razo de amortecimento correpondente,
 UD , equivalentes ao amortecedora da reao da armadura, na freqncia dos
modos eletromecnicos.
d) Considerando agora tambm a ao do regulador, qual o ganho NH do regulador
que cancela exatamente o efeito dessincronizante da reao da armadura, em regime
permanente?
e) Supondo um sistema de excitao idealizado WH
e NH $ 4 , calcule o
componente do torque eltrico devido variao de fluxo, em regime permanente.
Compare o coeficiente de torque de sincronizao deste caso com o do item d ;
f) Seja a funo de transferncia do sistema de excito dada por:

+ @ 3

+,

H
+ , @ 4 .NVW
>
H

H[F V

NH

@ 83 sx@sx>

WH

@ 3> 38 v

Quais os torques de sincronizao e amortecimento desenvolvidos na freqncia dos

modos eletromecnicos com a presena deste regulador? O ponto de operao estvel?
g) Determine o avano de fase e o ganho de um sinal estabilizador derivado de velocidade
$ J de modo que:

O torque de amortecimento produzido pelo sinal estabilizador fornea uma razo de

amortecimento equivalente (sem levar em conta possveis efeitos amortecedores da
carga) de
;
O torque eltrico produzido pelo estabilizador freqncia $ q seja permanente de
amortecimento.
h) Considerando que a funo de transferncia do estabilizador da forma:

43(

+ ,@

S VV v

@ 3 38

NS VV

+4 . vW4,5
+4 . vW5,5

>
v, determine NS VV e W4 para que, em $
com W5
caractersticas especificadas no item j .

+,

193

$ q , o sinal tenha as