Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Resumen
Se presenta la implementacin de un controlador para la recuperacin autnoma de un Vehiculo Areo no
Tripulado (UAV). Se aborda el diseo e implementacin del controlador para su desempeo en tiempo-real. El
sistema completo fue desarrollado en Simulink e implementado en una computadora PC104 ejecutando un sistema
operativo en tiempo-real. La simulacin por computadora y Hardware en el Lazo (HIL) demuestran la efectividad
del esquema aqu propuesto.
Palabras clave: Vehculos Areos no Tripulados, UAV Tctico Silver Fox, Recuperacin Autnoma, Navegacin
Autnoma, Real Time Workshop, xPC Target, Piloto Automtico Piccolo .
1. Introduccin
A nivel tctico, los UAVs pequeos y de poco peso,
que pueden ser fcilmente llevados al frente de
batalla y lanzados en corto tiempo sin necesidad de
una pista de aterrizaje, han demostrado ser
extremadamente tiles en llevar a cabo misiones de
vigilancia y seguimiento para las unidades de
Infantera y Fuerzas Especiales. Este trabajo muestra
la implementacin de un controlador para la
recuperacin autnoma de estos UAVs tcticos,
particularmente en
un
buque navegando.
Actualmente, cuando un buque pretende recuperar
ese tipo de UAVs, el piloto vuela el UAV cerca del
buque, apaga la mquina y abre un paracadas a fin
de dejar caer el UAV al mar. Posteriormente, el
buque se detiene y recupera el UAV de cualquier
manera posible, dejando al buque expuesto a
deteccin y fuego enemigo.
El proyecto completo pretende hacer del UAV una
verdadera unidad autnoma, con capacidad de
recuperacin por un buque navegando. Este sistema
puede, potencialmente, ser integrado con
transparencia a misiones tripuladas, control de
trfico areo y operaciones en cubierta. Este mtodo
Protocolo Piccolo
Inalambrico
Avionica
Piccolo
Estacion Terrena
Interfase del Operador
Control Manual
v
v
v
punto medio de la red como pt = ( p2 p1 ) / 2. Con
estos dos vectores coplanares, el vector normal a la
)(
1
zn d ,
(1)
D
p0
G
L
L
p2
y
G
n
p1
v
v v
T T
vc T vUAV
v
v v
v v
v
F
Ve = N T ( Tvc vUAV ) = N vUAV ,
vT
v v
B
B vUAV
(2)
v
donde vc es la velocidad ordenada al UAV y vUAV
es el vector velocidad. A pesar que el resultado
mostrado en (2) podra ser implementado, significa
que se requerir control sobre el empuje del
aeronave (el componente x de error en velocidad
v
F
Ve ). Con el fin de evitar fluctuaciones en la
velocidad el UAV, se decidi en la primer etapa de
diseo, que el empuje se controlara por el piloto
automtico, y no por el algoritmo de recuperacin,
por lo cual ste componente fue arbitrariamente
hecho igual a cero.
3.4. Segundo Segmento: Traqueo de la Pendiente
Cuando el UAV llega a la parte superior de la
v
v
pendiente, T es redefinido como T = n , de tal
manera que ahora apunta hacia el centro de la red,
v
v
v
pt . Los vectores unitarios N y B son calculados
de la misma manera que en la seccin anterior. Si se
parametriza la trayectoria de descenso deseada
como se presento en [5], en trminos de su longitud
de arco S, observando la geometra mostrada en la
Figura 2, esta trayectoria deseada puede ser definida
como:
v
v
v
pc ( S ) = p0 + TS ,
(3)
v
v v
donde S toma valores entre 0 y D; y p0 = pt TD .
Si definimos el error de posicin como la diferencia
entre la posicin deseada y la posicin actual
v
v v
v
Pe ( S ) = pt + T ( S D ) pUAV , es claro que se
requiere encontrar el valor de S que minimiza la
funcin de error. Utilizando algebra elemental se
puede demostrar que el valor buscado est dado por:
S=
1 vT v
v
v
v v
T ( pUAV pt ) + ( pUAV T pt T ) T + D. (4)
2
v
v v v
Pe ( S ) = N ( pt pUAV ) .
v v v
B ( pt pUAV )
(5)
v
v v v
Ve ( S ) = N ( vt vUAV ) .
v v v
B ( vt vUAV )
(6)
25
Vc
VTC
p hat
dec
dec
des
de
Pos_e
dac
dac
das
da
Vel_l
p err
p err
rc
v hat
drc
drc
drs
dr
pqr
pqr
VT
v err
rc
v err
qc
dtc
Lazo Interno
(Piloto Automatico)
dtc
dts
Modelo de
Actuadores
dt
T Frenet
pt1
p track
v t1
v track
T Frenet
VT
v hat
1
v hat_out
i_gamma1
-0.3
Movimiento
del
Buque
OL q Gain
qc
Ganancia q
i_gammaf
Segmentos de
Captura y
Traqueo
OL r Gain
Ganancia r
Lazo Externo
(Regulador)
Hub
Host PC
Computadora de Vuelo
Filtro de
Posicion y
Velocidad
COM 1
UAV
Lectura
Avionica
Piloto
Automatico
Piccolo
Escritura
Sensores UAV
GBR21
Piloto
Automatico
NPS
Lector/
Decodificador
Protocolo Piccolo
Antena del
UAV
Receptor de
GBR 21
Envolotrio
del
Protocolo
Piccolo
Envoltorio
de
Protocolo
Piccolo
GUI y
Registro
de Datos
Puerto Ethernet
Display Grafico
Posicion y
Orientacion
de la Red
Lazo
Externo de
Control y
Realinea
Ruta
Utilidad de Registro de
Datos
Manejador
GPS
COM 3
RS232
Calculo de
los
Segmentos
1 o2
Configuracion de Estados
Antena
GPS 1
Enlace
Inalambrico
Manejador
GPS
COM 2
GPS 2
Control Manual
Envoltorio
del
Protocolo
Piccolo para
estados,
Limites y
Ganancias
Configuracion de
Ganancias
Recivir
Estados,
Limites y
Ganancias
MATLAB
Estacion Terrena
Configuracion de Limites
Interfase del
Operador
XPC
Target
Download
Manejador
UDP
Puerto
Ethernet
Puerto Ethernet
Superficies de Control
5. Resultados
Se efectuaron exhaustivas simulaciones por
computadora y de HIL para verificar la viabilidad de
la solucin aqu presentada. Los resultados
obtenidos se presentan en las siguientes
subsecciones.
(a)
(b)
Avionica
Piccolo
Antena
Concentrador
Estacion Terrena
Interfase del
Operador
Control Manual
GUI y
Registro de
Datos
Simulador
Host PC
Adaptador
USB/CAN
Computadora de
Vuelo
Referencias
[1].
[2].
[3].
[4].
Figura 8: Errores de Posicin y Velocidad en la
Simulacin de HIL. Velocidad Angular de
Cabeceo Ordenada.
[5].
[6].
[7].
[8].
[9].