Construccion de Un Vehiculo Aereo No Tripulado

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD DEL ZULIA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
DESARROLLO DE UN VEHCULO AREO NO TRIPULADO DE

CUATRO HLICES
Trabajo Especial de Grado presentado ante la Ilustre Universidad del Zulia para
optar al Grado Acadmico de Ingeniero Electricista
Alejandro Pulgar Nava

Diego Vallejo Parra
Maracaibo, Mayo de 2015
ii
APROBACION
Este jurado aprueba el Trabajo Especial de Grado titulado: Desarrollo de un

vehculo areo no tripulado de cuatro hlices queAlejandro Pulgar Nava,
C.I.: 20.069.081 y Diego Vallejo Parra, C.I.: 20.380.021presentan ante la
ilustre Universidad del Zulia, como requisito para optar al Grado Acadmico de
Ingeniero Electricista.
________________________
Presidente del Jurado
Csar lvarez
C. I. : _ _ _ _ _ _ _ _ _
_______________________
Eugenio Mendoza
C. I. : _ _ _ _ _ _ _ _ _
_______________________
Jacobo Ramrez
C. I. : _ _ _ _ _ _ _ _ _
Maracaibo, Mayo de 2015
iii
Pulgar Nava, Alejandro y Vallejo Parra, Diego. Desarrollo de un vehculo areo

no tripulado de cuatro hlices. Trabajo Especial de Grado. Universidad del
Zulia. Facultad de Ingeniera. Escuela de Elctrica.Maracaibo, 2015, 78p.
RESUMEN
La construccin de un vehculo areo no tripulado controlado sobre la
plataforma de cogido abierto Arduino ser capaz de estimular y fomentar el
impulso de la robtica dentro de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la
Universidad del Zulia. Con l sedesea tener una plataforma abierta que permita
en el futuro implementar yprobar nuevos sistemas de control y navegacin.
Para conseguir este objetivo se disear la estructura y se realizarn las
configuraciones de software necesarias para tener una arquitecturacompleta y
fcilmente escalable, as como un sencillo sistema de control quepermita su
estabilidad.
Palabras Clave: Cuadricopter, Robtica, Microcontrolador.
diego.vpda@gmail.com, alejandro.plgr@gmail.com
iv
Apellidos y Nombres del Autor. Developement of a four propeller unmanned

aerial vehicle.Universidad del Zulia. Facultad de Ingeniera. Escuela de
Elctrica. Maracaibo, 2015, 78p.
ABSTRACT
The construction of an unmanned aerial vehicle controlled with open source
code platform Arduino will be able to stimulate and encourage the impulse of
robotics within the electrical engineering school of La Universidad del Zulia.
With it we will havean open platform which will allow future implementing and
testing of newnavigation and control systems. To achieve this goal all
necessary structure and software configurations will be designed for a
complete and easily scalable architecture,as well as a simple control system
which permits its stability.
Key Words: Quadcopter, Robotics, Microcontroller.
diego.vpda@gmail.com, alejandro.plgr@gmail.com
DEDICATORIA
La Dedicatoria es opcional.
Sigue despus del Abstract.
Colocar el encabezado en el mismo tamao y tipo de letra que los

dems encabezados. Usar negrillas si seleccion esta opcin para todos
los encabezados principales del trabajo.
Incluir la Dedicatoria en la Tabla de Contenidos, si se listan las pginas

preliminares en la misma.
Lmite mximo de una pgina.
vi
AGRADECIMIENTO
El Agradecimiento es opcional.
Puede ocupar hasta dos pginas.
Sigue despus de la Dedicatoria (o del Abstract, si no hay Dedicatoria)
El encabezado AGRADECIMIENTO en negrillas si se seleccion esta

opcin para todos los encabezados del trabajo y colocarlo en el mismo
tamao y tipo de letra que los dems encabezados.
El espaciado es el mismo seleccionado para todo el texto
vii
NDICE DE CONTENIDO
Pgina
RESUMEN
iiii
ABSTRACT.
iv
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTO.
vi
NDICE DE CONTENIDO...
vii
LISTA DE TABLAS
LISTA DE FIGURAS.
xx
LISTA DE SMBOLOS (OPCIONAL).
xxi
INTRODUCCIN
CAPTULO I. EL PROBLEMA
1.1. Planteamiento del problema....
1.2. Objetivos...
1.3. Justificacin de la investigacin..
1.4. Delimitacin de la investigacin.
CAPTULO II. MARCO TERICO
2.1. Antecedentes...
10
2.2. Bases Tericas...
11
2.2.1. UAV..
2.2.1.1. Clasificaciones de los UAV
2.2.2. Cuadricptero..
2.2.3. Principales caractersticas del cuadricptero..
2.2.3.1. Movimiento de guiada (YAW)
2.2.3.2. Movimiento de cabeceo (PITCH)..
2.2.3.3. Movimiento de alabeo (ROLL) ..
2.2.3.4. Movimiento Vertical (THROTTLE)
2.2.4 Motores
2.2.4.1. Motor de corriente alterna
viii
2.2.4.2. Motor de corriente directa

2.2.4.2.1. Motor Brushless
2.2.5. ESC ( Electronic Speed Controller )
2.2.5.1. BEC(Battery Eliminator Circuit)
2.2.6. Modulacin por ancho de pulso ( PWM)
2.2.7. Batera de polmero de litio
2.2.8. Aspas.
2.2.9. Arduino.
2.2.9.1. Arduino pro mini ..
2.2.10. Sensores
2.2.11. Giroscopio
2.2.12. Acelermetro
2.2.13. PID..
2.2.14. Radio Control.
2.2.15. Bluetooth.
2.2.16. Android
2.3. Definicin de trminos bsicos.
Xx
CAPTULO III. MARCO METODOLGICO
Xx
3.1. Tipo de Investigacin.....
Xx
3.2. Diseo de la investigacin..
Xx
3.2.1. Poblacin y Muestra.
Xx
3.2.2. Tcnicas de recoleccin de datos.
Xx
3.2.3. Instrumentos de recoleccin de datos.
Xx
Fases de la Investigacin
Xx
CAPTULO IV. RESULTADOS
XX
4.1 Elaboracin de la estructura.

4.1.1. Configuracin del tipo de cuadricptero.
4.1.2. Diseo de la estructura .....

4.1.3. Dimensiones y planos.
4.2 Seleccin de la electrnica..
4.2.1. Seleccin del Motor.
xx
ix
4.2.2. Seleccin del Aspa

4.2.3. Seleccin de la batera
4.2.4. Seleccin del ESC..
4.2.5. Seleccin del microcontrolador.
4.2.6. Seleccin del giroscopio y acelermetro
4.2.7 seleccin del modulo bluetooth.
4.2.8 seleccin del Radio Control..
4.3. Fases de desarrollo del UAV..
4.3.1. Conexin de motores..
4.3.2. Conexin de ESC/BEC con arduino..
4.3.3. Conexin de giroscopio y acelermetro.
4.3.4. Conexin del Radio control con arduino.
4.3.5. Conexin del Bluetooth con arduino..
4.3.6. Configuracin del Software de control
4.6.7. Diagrama Completo del Sistema ..
4.4. Pruebas de funcionamiento.
4.4.1. Prueba de estabilidad ..
4.4.2 Prueba de tiempo de vuelo ...
4.4.3. Prueba de Distancia radial .
4.4.4. Analisis de Resultados
xx
CONCLUSIONES
XX
RECOMENDACIONES
XX
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
XX
APNDICE O ANEXO
XX
xi
LISTA DE FIGURAS
Figura
Pgina
Sistema Quadrotor..
Grados de Libertad de un cuadricptero
11
Movimiento de yaw
11
Movimiento de Pitch
12
Movimiento de Rol
13
Movimiento de throttle
13
Cuadro Sinptico de Motores Elctricos
14
Arduino Pro Mini
22
Pines del Arduino Pro Mini
25
10
Seal PWM con diferentes ciclos de trabajo
27
11
Giroscopio con todo su sistema de balanceo
30
12
Principio fsico funcionamiento acelermetro
31
13
Esquema de un sistema a lazo cerrado de PID comn
34
14
Logo internacional del Bluetooth
35
15
Configuracin del UAV
49
16
Neewer A2212/13T 1000KV brushless motor.
51
17
Neewer 10x4.5"/25.4x11.4cm 1045R Propeller
53
18
Batera LiPo Turnigy 2200mAh
53
19
ESC Neewer Simonk
55
20
Arduino Pro Mini
56
21
Nintendo Wii Motion Plus y giroscopio
56
22
Nintendo Nunchuck y su acelermetro.
57
23
Modulo Bluetooth HC-06
58
24
Conexin del motor con el ESC y la batera para un

sentido giro horario (CW) ..
Conexin del motor con el ESC y la batera para un
sentido giro anti horario (CCW)
Conexin de los ESC y BEC al Arduino..
59
25
26
60
61
xii
27
Conexin del giroscopio y acelermetro al Arduino
63
28
64
29
Conexin del dispositivo receptor del radiocontrol al

Arduino
Conexin del mdulo Bluetooth al Arduino
30
Diagrama completo de conexiones
65
31
Vista general del Multiwii en el Sketch de Arduino, y sus

submens
Seleccin del tipo de UAV
67
Configuracin de los valores mximos y mnimos de

aceleracin en los ESC
Parmetros de calibracin de los ESC..
69
32
33
34
65
68
69
xiii
LISTA DE TABLAS
Tabla
Pgina
Clasificacin UAV
Resumen Arduino Pro Mini
23
Fases para el cumplimiento de los objetivos especficos
42
Caractersticas principales del motor Neewer
51
Caractersticas de trabajo del motor Neewer
52
Caractersticas de la batera LiPo
54
Caractersticas del ESC seleccionado
55
Pesos de cada elemento..
58
Resumen de los pines del Arduino..
65
10
Comparacin de costos entre cuadricptero construido y

un cuadricptero comercial
XX
INTRODUCCIN
Los vehculos areos no tripulados son un rea de estudio relativamente
completa que abarca una variedad de campos tecnolgicos
fundamenta en
cuya base se
tpicos de estudio que, con frecuencia, se tratan en las
carreras de IngenieraElectrnica y Elctrica. Actualmente, este tipo de

vehculos permiten facilitar la realizacin de una gran variedad de trabajos; lo
que les ha dado un auge en el mercado internacional de gran holgura y ratifica
tambin la importancia del estudio de la mecatrnica.
El presente trabajo de investigacin busca entonces, el desarrollo de un
vehculo areo no tripulado de 4 hlices controlado por un microprocesador
Arduino, con el propsito deimpulsar y motivar el estudio de la mecatrnica
para el desarrollo de proyectos en el rea de control de vehculos areos no
tripulados utilizando microprocesadores Arduino.
El trabajo presentado a continuacin; consta de un primer captulo que
contiene; el planteamiento del problema existen, la pregunta principal de la
investigacin, la /justificacin de la misma desde diferentes puntos de vista, y
la formulacin de un objetivo general y cinco objetivos especficos, tambin
contiene; un segundo captulo, que cuenta con tres trabajos que sirven de
antecedentes para sustentar la investigacin y las bases tericas necesarias
para desarrollar los objetivos,as tambin un tercer captulo, en el que se
plantea la metodologa a utilizar a lo largo de todo el proyecto; y finalmente un
cuarto captulo con el desarrollo de los objetivos especficos y el objetivo
general.
CAPTULO I
EL PROBLEMA
1.1.
Planteamiento del Problema
Desde el primer momento de su existencia, el ser humano se mueve, anda y

desplaza, quiere ir cada vez ms lejos, y para satisfacer sus propsitos,
indudablemente ha debido de inventar. As es como la evolucin del hombre
hizo que no se conformara con los transportes terrestres y martimos, pues
debido a las limitaciones geogrficas el hombre ha inventado medios ms
veloces que los que surcan la tierra y el agua, como lo son los medios de
transportes areos.
En la aviacin se han realizado grandes avances tecnolgicos a lo largo de
los tiempos, con lo cual se han hecho estudios de aerodinmica para nuevas
tecnologas, se han creado diferentes dispositivos areos con diferentes
cualidades para el transporte y realizar diferentes tipos de tareas. Una de las
maneras en que se pueden definir los vehculos areos en la actualidad son
tripulados y no tripulados. En sus comienzos los vehculos no tripulados (UAV,
por sus
siglas
en
ingles)
han
estado
concentrados
esencialmente
en
actividades militares de reconocimiento y ataque, por el hecho de construir un

arma que no genere peligro para quien la maneja, es decir, que no produzca
prdidas humanas. No obstante, desde hace algunos aos se estn siendo
utilizados en un creciente nmero de aplicaciones civiles, especialmente en la
prevencin y lucha contra los incendios, en actividades de la seguridad civil y
vigilancia de cultivos. De la misma forma, al igual que con robots de uso
terrestre y subacutico, son usados en ambientes o condiciones extremas con
alta toxicidad qumica y radiolgica que pueden poner en riesgos las vidas de
personal calificado.
Los UAV a estudiar con el desarrollo de este trabajo son especficamente
los cuadricpteros, tambin conocidos como drones, cuyo diseo es el de un
helicptero multi-rotor con cuatro brazos, los cuales tienen en su parte final un
motor y una hlice.
A nivel mundial el auge de los cuadricpteros ha avanzado rpidamente,
siendo su variedad de utilidades el motivo de esta situacin. Sin embargo, en
Venezuela, son muy pocos los estudios y los avances que abarquen ste
tpico, lo cual resulta lamentable debido a que estos estudios y prcticas
abarcaran un gran avance en los anlisis de sistemas de control dinmico,
desaprovechando todos los beneficios y desarrollos que puede brindar a la
sociedad actual.
En la universidad del Zulia el estudio de los sistemas areos no tripulados
y sus sistemas de control se estn apenas desarrollando, por lo que la
construccin del vehculo en las instalaciones ayudara a futuros desarrollos e
implementacin de prcticas en el rea de control de sistemas dinmicos, con
lo cual realizar avances en el rea ayudara a explorar ms profundamente en
el aprendizaje, contribuyendo con la investigacin de proyectos dentro de la
rama de electrnica y control.
1.2.
1.2.1.
Objetivos
Objetivo General
Desarrollar un vehculo areo no tripulado de cuatro hlices controlado
mediante software libre.

1.2.2.
Objetivos Especficos
Disear
la
estructura
mecnica
verificando
que
cumpla
con
los
parmetros necesarios para la construccin del vehculo areo no

tripulado.
Analizar los componentes electrnicos y su consumo de potencia para

obtener un mximo rendimiento.
Implementar el diseo mecnico y electrnico para la construccin del

vehculo areo no tripulado.
Configurar el algoritmo de control sobre la plataforma de software libre

que proporcione una adecuada estabilidad de vuelo
Determinar las variables necesarias para la evaluacin del vehculo

areo no tripulado.
1.3.
Justificacin de la Investigacin
La justificacin alude a las razones que llevaron al investigador a
seleccionar el tema en cuestin. Estas razones sirven de fundamento para

realizar el trabajo y pueden estar sustentadas en necesidades, motivaciones,
intereses, inquietudes, potencialidades, entre otros.
Permite
explicar
la
importancia
del
tema
seleccionado
de
la
investigacin a realizarse, considerando su relevancia social, cientfica,

personal,
institucional,
econmica,
entre
otras.
Una
justificacin
debe
responder a los por qus de la investigacin: por qu ese tema, por qu esos
eventos de estudio, por qu ese nivel de investigacin.
1.4.
Delimitacin de la investigacin
Se delimita la investigacin en cuanto a tiempo, espacio y contenido. El
tiempo que se emplear para realizar la investigacin. El espacio y lugar donde

se llevar a cabo la investigacin. El contenido menciona el rea de estudio y
se determina el enfoque, as como su posible relacin con otros temas.
CAPTULO II
MARCO TERICO
ANTECEDENTES
Durante el proceso investigativo se recurrieron a diversas fuentes
bibliogrficas, artculos cientficos y tesis que estuvieran en el mismo contexto
del presente trabajo (Desarrollo de un vehculo areo no tripulado de cuatro
hlices). En base a la revisin a realizar, se tomarn criterios para la
construccin
del
soporte
fsico
del
cuadricoptero,
la
seleccin
de
los
componentes que compondrn al mismo, del dispositivo a utilizar para su

control automtico y de la configuracin de los parmetros desu respectiva
programacin.
Las investigaciones que sirvieron (dentro del marco en el cual fue
realizada la revisin bibliogrfica) para los criterios y las referencias necesarios
y ya mencionados, fueron:
Xabier Legasa, Martin-Gil (2012)CUADRICPTERO ARDUINO POR
CONTROL REMOTO ANDROID Proyecto Final de Carrera para la obtencin del
titulo de Ingenieria Informatica realizada en la Facultad de Informatica de
Barcelona (FIB). Tuvo como objetivogenerar la plataforma cuadricoptero,
haciendo uso de un microcontrolador y sensores adecuados.
Se ha conseguido los objetivos con exito. Se ha realizado el diseno e
implementacion del sistemacuadricoptero satisfactoriamente. Tambien se ha
conseguido establecer una conexion entre la aplicacin Android y el micro. La
aplicacion es capaz de enviar las variables que el usuario envia y en este
momento.
El trabajo anterior sirvi como una referencia que condujo a priorizar el

uso de un software libre que permitiese la programacin de un dispositivo que
a su vez incluyera una serie de entradas y salidas tanto analgicas como
digitales suficientes para el control automtico del cuadricptero.
Ivn
Monzn
Cataln
(2013)
DESARROLLO
DE
UN
CUADRICPTEROOPERADO POR ROS Proyecto Fin de Carrera de Ingeniera

Industrial en la Universidad de Zaragoza. Tuvo como objetivo Construir un
prototipo. Una vez evaluadas las alternativas se proceder al montaje de
uncuadricptero y al desarrollo de la mejor opcin considerando funcionalidad,
autonomay precio.
Con la realizacin de este proyecto se logr construir una aeronave con
dos configuracionesdistintas (en aluminio y en plstico). Tambin se logr
hacerla volar usando ArduCoptery una serie de cdigos diseados para el
proyecto.
El proyecto desarrollado por este autor sirvi como marco referencial
para criterios constructivos correspondientes al soporte fsico del vehculo
areo no tripulado, as como tambin los valores nominales de los elementos
que lo componen.
BASES TEORICAS
2.2.1. UAV
Se entiende por una aeronave no tripulada (UAV: Unmanned Aerial
Vehicle)
aquella que es capaz de navegar sin llevar a bordo ningn piloto,
estas aeronaves pueden ser controladas desde una estacin base o llevar una
programacin preestablecida.
Estos vehculos han sido utilizados en aplicaciones militares tales como

reconocimiento de terreno y ataque. En los ltimos aos investigadores del
mbito de robtica e inteligencia artificial aeronutica y control estn
enfocando sus esfuerzos hacia esta lnea para aplicar dicho concepto a
aplicaciones civiles. En la actualidad nos podemos encontrar con situaciones en
las que la visin area sera de gran ayuda, por ejemplo en la deteccin de
incendios, control policial en situaciones de riesgo, reconocimiento de
desastres naturales.
Estos son algunos ejemplos en los que podemos aplicar el concepto de
UAV en misiones civiles. Las ventajas de un UAV se pueden resumir en; menor
coste que las aeronaves tripuladas, sin riesgo de vida , capacidad de incorporar
muchos sensores y la posibilidad de acceder a sitios peligrosos o de difcil
acceso.
2.2.1.1. Clasificacin de UAV
En la actualidad podemos clasificar a los UAV segn sus caractersticas
devuelo
como
se
observa
en
la
tabla
1.
Esta
comparativa
abarca
tantoaplicaciones civiles como militares.

Tabla 1.Clasificacin UAV.
Categora
Acrnimo
Alcance
Altitud
Autonoma
Carga
(km)
de
(h)
mxima
vuelo
(kg)
(m)
Micro < 250 gr
Micro
< 10
250
<5
Mini < 25 kg
Mini
< 10
150 y
<2
<30
2a4
150
300
Alcance cercano
CR
10 a 30
3.000
Alcance corto
SR
30 a 70
3.000
3a6
200
Alcance medio
MR
70 a 200
5.000
6 a 10
1.250
Altitud baja
LADP
> 250
50 a
0,5 a 1
350
9.000
Autonoma media
MRE
> 500
8.000
10 a 18
1.250
Autonoma alta
LALE
> 500
3.000
>24
<30
MALE
> 500
14.000
24 a 48
1.500
HALE
> 2.000
20.000
24 a 48
12.000
Combate
UCAV
1500
10.000
10.000
Ofensivo
LETH
300
4.000
3a4
250
Seuelo
DEC
500
5.000
<4
250
Estratosfrico
STRATO
>2.000
20.000 y
>48
ND
ND
ND
Altitud baja
Autonoma alta
Altitud media
Autonoma alta
Altitud alta
30.000
EXOestratosfrico
EXO
ND
>30.000
La mayora de los UAV civiles se encuentran entre la categora Micro y

alcancecercano.
2.2.2. Cuadricopteros
Un cuadricptero se puede definir como una aeronave que se eleva y se
desplaza por el movimiento de cuatro motores colocados en los extremos de
una estructura en forma de cruz. Normalmente se utiliza el nombre ingls
quadrotor aunque tambin existe la traduccin cuadrotor. Tal como se
presenta en la figura 1, el vehculo dispone de 4 motores con sus palas
respectivas, se utiliza la velocidad de los motores para controlar la estabilidad
y movimientos del vehculo areo.
Figura 1Sistema Quadrotor.

Fuente:
2.2.3. Principales caractersticas del cuadricoptero

Los sistemas quadrotores se sitan en la categora de mini UAVs (< 25
kg). Como se observa a continuacin las caractersticas generales de vuelo de
esta categora son las siguientes:
- Alcance: < 10 km.
- Altitud de vuelo: < 300 m
- Autonoma: < 2 h
- Carga mxima: < 5 kg.
Una de las caractersticas a destacar es la gran maniobrabilidad que
pose este tipo de vehculo. Al disponer de cuatro motores el control es
bastante exacto, lo que ayuda a utilizarlo en aplicaciones donde la exactitud de
vuelo estacionario sea muy importante. Una aplicacin donde se aprecia esta
caracterstica es en la navegacin de interiores y sitios de espacio reducido.
10
Como en el helicptero, estos vehculos disponen de una capacidad de

vuelovertical que los hacen nicos, esta funcin es ventajosa cuando no
queremostener mucha velocidad horizontal y cuando queremos tener una
buena capacidad de vuelo estacionario, lo que ayuda a elegir este tipo de
sistemascuando se quieren adquirir datos desde el vehculo.
El problema fundamental de los quadrotores es su control. El sistema
debe deincorporar mecanismos de estabilizacin para ayudar a la navegacin.
Lacapacidad de carga es bastante alta con relacin al peso de todo el
sistema (5 kg / 25 kg), podemos encontrar vehculos que soporten una carga
superior alpeso que tienen. Esta caracterstica hace posible el incorporar un
gran nmerode sensores.
Una de las caractersticas ms importantes a tener en cuenta en los
sistemasde vuelo es la autonoma. La autonoma de vuelo no suele ser muy
buena (< 2h), esta fue una de las limitaciones por la que los UAV tardaron un
cierto tiempoen avanzar. Actualmente se estn realizando avances importantes
en lasbateras, proporcionado ms capacidad (mAh) y reduciendo los tamaos.
Para controlar el cuadricptero es necesario generar cambios en la
potencia entregada a cada motor.
Para el siguiente anlisis se asume que la plataforma esta volando
estable con una potencia de motores PWM (en los cuatro motores). Los
cuadricpteros como todo vehculo volador tiene 3 grados de libertad
angulares, estos son roll, pitch y yaw.
11
Figura 2:Grados de Libertad de un cuadricptero

2.2.3.1. Movimiento de guiada (YAW)
Se refiere al movimiento cuando el vehculo gira sobre su eje vertical. El
cuadricptero logra este movimiento al aumentar por igual la potencia de giro
de los rotores 1 y 3 y disminuir en igual magnitud los motores 2 y 4. Al
disminuir esta potencia aumenta el par del motor creando un giro contrario a
las hlices que estn rotando con mayor potencia.
Figura 3: Movimiento de yaw

2.2.3.2 Movimiento de cabeceo (PITCH)
Es el movimiento que permite el desplazamiento hacia adelante y atrs.
El vehculo mantiene la potencia en el rotor 1 que es opuesto al sentido
deseado, reduce al mnimo la del rotor 3 y deja los otros dos a potencia media,
12
as la sustentacin del rotor 1 hace que el vehculo se incline a favor del

sentido deseado y se desplace.
Figura 4: Movimiento de Pitch

2.2.3.3 Movimiento de alabeo (ROLL)
Permite realizar los movimientos a la izquierda o derecha. Usa el mismo
principio que el de inclinacin, pero lateralmente. La combinacin de los tres
movimientos mencionados son los que hacen maniobrar al cuadricptero
libremente.
Los movimientos de roll y pitch son giros en torno a los ejes horizontales
del cuadricptero. Una inclinacin en cualquiera de estos ejes produce un
movimiento lineal en el plano horizontal cuya velocidad depende del ngulo
(esto se denomina ngulo de ataque) y la direccin depende de la orientacin
del cuadricptero.
13
Figura 5: Movimiento de Roll

2.2.3.4 Movimiento Vertical (THROTTLE)
Se puede hacer ascender, descender o mantener en vuelo estacionario
al cuadricptero, haciendo que la fuerza de sustentacin generada por los 4
pares motores-hlices sea mayor que la fuerza peso generada por la atraccin
gravitatoria.
Este movimiento se logra al variar la potencia de los cuatro motores en
igual medida para no modificar los dems grados de libertad. De esta forma la
plataforma puede ascender o descender.
Figura 6: Movimiento de throttle
14
2.2.4 Motores
Segn Fraile Mora, 2008, en trminos simples, los motores elctricos
son los responsables de convertir la energa elctrica en energa mecnica
rotatoria a travs de la interaccin de los campos magnticos generados en las
bobinas; la accin se desarrolla introduciendo una corriente en la maquina por
medio de una fuente externa, 41 que interacciona con el campo produciendo
un movimiento; aparece entonces una fuerza electromotriz inducida que se
opone a la corriente y por ello se denomina fuerza contraelectromotriz. En
consecuencia, el motor necesita una energa elctrica de entrada para producir
la energa mecnica correspondiente.
Estos estn compuestos principalmente por dos partes una fija llamada
estator y una mvil llamada rotor. Se clasifican segn Harper, 2007, en
motores de corriente directa, de corriente alterna y los motores universales,
adems de clasificarse segn la naturaleza de la fuente como monofsicos,
bifsicos y trifsicos. Clasificacin mostrada a travs de la Figura 7. Es
importante tomar en consideracin que el aumento en el uso de la electricidad
ha ocasionado un incremento en el nmero de motores elctricos tanto en el
hogar como a nivel industrial.
2.2.4.1. Motor de corriente alterna

De acuerdo a Harper, 2007, los motores de corriente alterna son
aquellos que convierten la energa elctrica alterna en energa mecnica. Una
caracterstica comn de todos los motores de corriente alterna es un campo
magntico rotatorio producido por el devanado del estator. Este concepto
puede ser ilustrado para motores trifsicos, considerando tres bobinas
localizada a 120, cada bobina est conectada a una fase de una alimentacin
trifsica. 42
15
Segn Chapman, 2001, existen dos clases principales de motores de

corrientealterna: los motores sncronos y los motores de induccin. Los
motores sncronos son aquellos donde cuya corriente de campo magntico es
suministrada por una fuente de corriente continua separada, mientras que los
motores de induccin (objeto de la investigacin), son aquellos en donde su
corriente de campo magntico es suministrada por induccin magntica en su
devanado de campo.
2.2.4.2. Motor de Corriente Directa
El desarrollo de la mquina de corriente continua se centra durante
mucho tiempo en la bsqueda de procedimientos que transforman la corriente
alterna inducida en una espira, al girar dentro de un campo magntico, en
corriente unidireccional o de polaridad constante (CC). El desarrollo de los
motores de corriente continua sigue una lnea histrica paralela a la de los
generadores de corriente continua y su empleo se debe al principio de
reciprocidad ya formulado por Faraday y Lenz.
El modo de funcionamiento ms caracterstico de las mquinas de
corriente directa segn Fraile Mora, 2008, lo constituye su empleo como
motor. La ventaja fundamental de los motores de corriente directa frente a los
motores de corriente alterna ha sido su mayor grado de flexibilidad para el
control de la velocidad y del par, lo cual ha hecho muy interesante su
aplicacin en diversos accionamientos industriales: trenes de laminacin,
telares, traccin elctrica, entre otros. Sin embargo, debe destacarse que
debido al desarrollo tan espectacular de la electrnica de potencia, su
aplicacin incluso en estos campos, se ha ido reduciendo en pro de los motores
de corrientealterna, cuyo coste de fabricacin y mantenimiento es ms
reducido
16
2.2.4.2.1. Motor brushless

Segn Luis Martinez-Brocal Contreras (2014), Los motores brushless dc
representan el ltimo desarrollo de la historia en cuanto a motores elctricos
DC se refiere. Antes de que existiesen este tipo de motores, lo que exista eran
los motores de corriente continua o tambin denominados motores de
corriente continua con escobillas.
Los usos de este tipo de motores son muy variados comprendiendo una
gran
variedad
de
Electrodomsticos,
industrias
Automocin,
en
las
que
se
Aeronutica
utilizan,
Electrnica
por
de
ejemplo,
consumo,
Ingeniera biomdica, Robtica, Equipamiento industrial.

Las caractersticas por las que destaca y que hacen de este tipo de
motor una buena opcin en aplicaciones como las previamente expuestas son
las siguientes
Excelente relacin par/peso, permitiendo realizar diseos de productos
ms ligeros y pequeos con muy buenas caractersticas de funcionamiento.
Alta eficiencia, al no existir prdidas en el rotor y en consecuencia esta
caracterstica
hace
realmente
interesante
este
tipo
de
motores
para
aplicaciones alimentadas con bateras en las que reducir las prdidas al

mximo es algo crtico para aumentar la autonoma.
Larga vida til, ya que al carecer de escobillas para realizar la
conmutacin,
estos
motores
no
requieren
apenas
mantenimiento,
convirtindolos en una opcin realmente interesante para aplicaciones en las

que el mantenimiento es costoso o difcil, como pueden ser implantes mdicos
o productos sin apenas posibilidad de fallo.
17
Existe un gran rango de modelos de este motor en gran cantidad de

diferentes tamaos y pesos, par y potencia, velocidad. Apareciendo desde
motores de gran potencia y tamao utilizados por ejemplo para coches
elctricos o en la industria hasta motores muy pequeos, de hasta unos pocos
milmetros utilizados en implantes mdicos
2.2.5. ESC
Los ESC (Electronic Speed Control) tambin llamados en espaol
variadores son los elementos que se encargan de manejar los motores
elctricos, adems se encargan de convertir la corriente DC proporcionada
por la batera- a corriente alterna, la necesaria para que los motores
funcionen.
2.2.5.1. BEC
El variador
recibir la seal PWM y dependiendo de la longitud del
ancho de pulso entregar mayor o menor potencia al motor. Algunos

variadores poseen un circuito eliminador de batera, tambin conocido como
BEC (del ingls Battery Eliminator Circuit), el cual elimina como su nombre lo
indica- la necesidad de una batera extra para el dispositivo entero,
proveyendo de energa con una sola batera tanto a los motores como al
sistema de control.
El variador o ESC recibir la seal PWM de 50 Hz y dependiendo de la longitud
del ancho de pulso entregar ms o menos potencia al motor. La longitud del
pulso PWM vara de 1 ms a 1.5 ms, parado y a mxima potencia
respectivamente.
18
2.2.6. Modulacin por Ancho de Pulso (PWM)

El aspecto esencial del control de motores; es la posibilidad de regular
tanto la velocidad como el torque del motor. Uno de los mtodos ms simples
pero poco prctico es la variacin del voltaje de alimentacin a travs del
encendido y apagado de la fuente, por ello; es ms comn y efectivo el uso de
las seales PWM.
La modulacin por ancho de pulso o PWM (por sus siglas en ingls
pulsewidthmodulation), consiste en una seal digital cuadrada; la cual posee
una fraccin de tiempo determinada en estado encendido (ON) y otra en
estado apagado (OFF). De acuerdo a Mohammed,2013, el cambio entre los
estados ON y OFF se traduce en una variacin del voltaje de alimentacin en el
motor gracias a su rpida conmutacin; cabe destacar que este tipo de seal
posee la habilidad de variar su ciclo de trabajo (estado de encendido) sin
modificar la frecuencia tal y como se observa a travs de la Figura 10.
Figura 10. Seal PWM con diferentes ciclos de trabajo.

Fuente: Pgina Oficial de Arduino
19
2.2.7. Hlices
Conjunto de aletas helicoidales que giran alrededor de un eje y empujan
el fluido ambiente produciendo en l una fuerza de reaccin que se utiliza
principalmente para la propulsin de barcos y aeronaves.
Los perfiles aerodinmicos que componen una hlice estn sujetos a las
mismas leyes y principios que cualquier otro perfil aerodinmico, por ejemplo
un ala. Cada uno de estos perfiles tiene un ngulo de ataque, respecto al
viento relativo de la pala que en este caso es cercano al plano de revolucin de
la hlice, y un paso (igual al ngulo de incidencia). El giro de la hlice, que es
como si se hicieran rotar muchas pequeas alas, acelera el flujo de aire hacia
el borde de salida de cada perfil, a la vez que deflecta este hacia atrs (lo
mismo que sucede en un ala). Este proceso da lugar a la aceleracin hacia
atrs de una gran masa de aire, movimiento que provoca una fuerza de
reaccin que es la que propulsa el avin hacia adelante.
Figura 11. ngulos de la hlice

Fuente:
Las hlices se fabrican con "torsin", cambiando el ngulo de incidencia
de forma decreciente desde el eje (mayor ngulo) hasta la punta (menor
ngulo). Al girar a mayor velocidad el extremo que la parte ms cercana al eje,
es necesario compensar esta diferencia para producir una fuerza de forma
uniforme. La solucin consiste en disminuir este ngulo desde el centro hacia
los extremos, de una forma progresiva, y as la menor velocidad pero mayor
20
ngulo en el centro de la hlice se va igualando con una mayor velocidad pero

menor ngulo hacia los extremos. Con esto, se produce una fuerza de forma
uniforme a lo largo de toda la hlice, reduciendo las tensiones internas y las
vibraciones.
Figura 12. Perfiles y ngulos de incidencia

Fuente:
2.2.8. Software libre

Software libre es el software que respeta la libertad de los usuarios y
la comunidad. A grandes rasgos, significa que los usuarios tienen la libertad de
ejecutar, copiar, distribuir, estudiar, modificar y mejorar el software. Es decir,
el software libre es una cuestin de libertad, no de precio. Para entender el
concepto, piense en libre como en libre expresin, no como en barra
libre. En ingls a veces decimos libre software, en lugar de free
software, para mostrar que no queremos decir que es gratuito.
Promovemos estas libertades porque todos merecen tenerlas. Con estas
libertades, los usuarios (tanto individualmente como en forma colectiva)
controlan el programa y lo que este hace. Cuando los usuarios no controlan el
programa, decimos que dicho programa no es libre, o que es privativo. Un
programa que no es libre controla a los usuarios, y el programador controla el
programa, con lo cual el programa resulta ser un instrumento de poder injusto.
Un programa es software libre si los usuarios tienen las cuatro libertades
esenciales:
La libertad de ejecutar el programa como se desea, con cualquier

propsito (libertad 0).
21
La libertad de estudiar cmo funciona el programa, y cambiarlo para que

haga lo que usted quiera (libertad 1). El acceso al cdigo fuente es una
condicin necesaria para ello.
La libertad de redistribuir copias para ayudar a su prjimo (libertad 2).
La libertad de distribuir copias de sus versiones modificadas a terceros

(libertad 3). Esto le permite ofrecer a toda la comunidad la oportunidad
de beneficiarse de las modificaciones. El acceso al cdigo fuente es una
condicin necesaria para ello.
Un programa es software libre si otorga a los usuarios todas estas libertades

de manera adecuada. De lo contrario no es libre. Existen diversos esquemas de
distribucin que no son libres, y si bien podemos distinguirlos en base a cunto
les falta para llegar a ser libres, nosotros los consideramos contrarios a la tica
a todos por igual.
Fuente: https://www.gnu.org/
2.2.9. Arduino
De acuerdo a lo expresado en la pgina oficial de Arduino, esta es una
plataforma electrnica de cdigo abierto para el desarrollo de prototipos
basados en hardware y software de fcil uso, contando entre sus beneficios
con una gran flexibilidad. Se encuentra dirigido a diseadores, artistas,
aficionados y cualquier persona interesada en la creacin de objetos o entornos
interactivos sin requerir alguna experiencia con proyectos electrnicos.
La placa Arduino puede detectar y tomar informacin del medio
ambiente a travs de la recepcin por sus pines de entrada contando con una
variedad de sensores, adems de poder afectar sus alrededores controlando
luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador ubicado en la placa
Arduino se programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado
22
en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los

proyectos Arduino pueden ser autnomos o pueden establecer comunicacin
con distintos tipos de software; los cuales se ejecutan a travs de un
ordenador (p.ej. Flash, Processing, MaxMSP, entre otros). Las placas pueden
ser construidas a mano o comprados preensamblados; se tiene como gran
ventaja que el software puede ser descargado de forma gratuita. Los diseos
de referencia de hardware (archivos CAD) se encuentran disponibles bajo una
licencia de cdigo abierto, lo cual permite gran adaptabilidad hacia las
necesidades del usuario.
Actualmente existen muchas versiones de placas Arduino, diferentes en
forma y tamao lo que contribuye a la bsqueda continua de nuevas
aplicaciones. Entre las ms utilizadas se encuentras las placas: Arduino UNO,
Arduino Leonardo, Arduino Due, Arduino Yn, Arduino Mega, Arduino Pro Mini,
Arduino Nano, entre otras.
2.2.9.1. Arduino Pro Mini
El
Arduino
Pro
Mini
es
una
placa
electrnica
basada
en
el
microprocesador ATmega328P, cuyo aspecto fsico puede observarse en la

Figura 8y sus caractersticas tcnicas se presentan de forma resumida a travs
de la Tabla 2. La placa Arduino Pro Mini cuenta con 14 pines digitales de
entrada / salida (de los cuales 6 pueden utilizarse para salidas PWM). Cada
uno de los 14 pines digitales pueden ser utilizados como entradas o salidas, a
travs de la implementacin de las funciones: pinMode(),digitalWrite(), y
digitalRead(); cada una de estas operando a 5 voltios, caractersticas
mostradas a travs de la Figura 8. Cada pin puede proporcionar o recibir un
mximo de 40mA y tiene una resistencia de Pull-up (la cual se encuentra
desconectada por defecto) de 20-50kOhms.
23
Figura 8. Arduino Pro Mini.

Fuente: Web oficial de las placas Arduino.
(http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini)
Serial: Pin 0 (RX) y Pin 1 (TX): Utiliza para recibir (RX) y transmitir
datos en serie (TX) TTL. Estos pines estn
conectados a los pines
correspondientes del ATmega8U2 USB-to-TTL chips Serial.

Interrupciones externas: Pin 2 y Pin 3: Estos pines pueden ser
configurados para activar una interrupcin en un valor bajo, un flanco
ascendente o descendente, o un cambio en el valor.
PWM: Pines 3, 5, 6, 9, 10, y 11 para salidas PWM de 8 bits a travs de la
Funcin analogWrite().
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estos pines soportan la
comunicacin SPI utilizando la librera SPI.
LED: 13. Existe unbuilt-in LED conectado al pin digital 13. En donde el estado
de este depende directamente del pin 13. Contiene adems; 6 entradas
analgicas (etiquetados A0 al A5, donde cada una proporciona 10 bits de
resolucin. Estas por defecto se miden desde 0 a 5 voltios), un resonador
cermico de 16MHz, una conexin USB, un conector de alimentacin, un
24
header ICSP, y un botn de reinicio posibles de observar por medio de la

Figura 9. Contiene todo lo necesario para apoyar a el microcontrolador; basta
con conectarlo a un ordenador con un cable USB, a una fuente de poder o a
una batera AC/DC para empezar.
Tabla 2. Resumen Arduino Pro Mini

Microcontrolador
ATmega328
Tensin de Funcionamiento
5V
Voltaje de Entrada
7-12V
Recomendada
Limite de Voltaje de Entrada
6-20V
Pines E/S Digitales
14 (6 de ellos proporcionan PWM)
Pines de Entradas Analgicas
Corriente DC de E/S por Pin
40mA
Corriente DC para el Pin 3.3V
50mA
Memoria Flash
32KB (ATmega328),de los cuales

0.5 KB utilizado por gestor de
arranque
SRAM
2 KB (ATmega328)
EEPROM
1 KB (ATmega328)
Velocidad de Reloj
16 MHz
Fuente: Web oficial de las placas Arduino

(http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini)
La placa Arduino Pro Mini puede funcionar con un suministro externo de
6 a 20 voltios. Sin embargo, el rango recomendado es de 7 a 12 voltios; ya
que si se suministra menos voltaje la placa puede ser inestable y si se
suministra ms entonces el regulador de voltaje se puede sobrecalentar y
daar la placa. En todo caso, los pines de alimentacin son los siguientes:
25
VIN: La entrada de voltaje a la placa Arduino cuando se est utilizando

una fuente de alimentacin externa.
5V: La salida de este pin es regulado a 5V a travs del regulador interno
de la placa. Esta puede ser alimentada desde la toma de alimentacin de CC (7
12V), el conector USB (5V), o el pin VIN del tablero (7-12V).
3.3V: Una fuente de voltaje de 3,3 voltios generada por el regulador
integrado a la placa (chip FTDI). La corriente mxima soportada es 50mA.
GND: Pines de toma a tierra.
Instruccin IOREF: Este pin proporciona la referencia de tensin con la que
opera el microcontrolador.
El Arduino Pro Mini tiene una serie de instalaciones para lograr la
comunicacin
con
un
ordenador,
otra
placa
Arduino,
otros
microcontroladores. El ATmega328P ofrece UART TTL (5V) para comunicacin

en serie, la cual est disponible a travs de los pines digitales 0 (RX) y 1 (TX).
Los LEDs RX y TX parpadearn en la placa cuando se est transmitiendo
informacin (datos) a travs del chip y conexin USB. Este puede ser
programado con su propio software. El cual viene prediseado con un gestor
de arranque que le permite cargar un cdigo nuevo a la misma sin la necesidad
de utilizar un programador de hardware externo. Se comunica utilizando el
protocolo original STK500.
26
Figura 9.Pines del Arduino Pro Mini

Fuente: Margolis, (2011)
En lugar de necesitar presionar fsicamente el botn de reinicio (Reset)
antes de un proceso de carga, el Arduino Pro Mini est diseado de una
manera que permite que pueda ser reiniciado por software desde el ordenador
donde se est conectado. Una de las lneas de control de flujo (DTR) de la
ATmega8U2 / 16U2 est conectada a la lnea de reinicio del ATmega328P
mediante un condensador de 100 nanofaradios. Cuando esta lnea se pone
abajo (0V); la lnea de reinicio tambin se coloca en el mismo estado el tiempo
suficiente para restablecer el chip. El software de Arduino utiliza esta capacidad
que le permite cargar cdigo con slo pulsar el botn del entorno Arduino. Esto
significa que el gestor de arranque puede tener un tiempo de espera ms
corto, ya que la disminucin de DTR puede ser bien coordinada con el inicio de
la subida.
La placa Arduino Pro Mini contiene una pista que puede ser cortada o
despegada para desactivar el reinicio automtico. Las terminaciones a ambos
lados pueden ser soldadas entre ellas para volver a habilitarla. Se encuentran
27
marcadas con"RESET-ES", cabe destacar que tambin se puede desactivar el

reinicio automtico mediante la conexin de una resistencia de 110 ohm de 5V
al pin de Reset. El Arduino Pro Mini tiene un multifusible reiniciable que
protege los puertos USB del ordenador de cortocircuitos y sobrecorrientes.
Aunque la mayora de los ordenadores proporcionan su propia proteccin
interna, el fusible proporciona una capa adicional de proteccin. Si ms de
500mA son detectados en el puerto USB, el fusible automticamente cortar la
conexin hasta que el cortocircuito o la sobretensin desaparezcan.
Adems de los diferentes tipos de placas Arduinos existen ciertas placas
conocidas como Shields que funcionan como accesorios para ampliar las
capacidades del Arduino. Estas suelen ser de diseos muy simples y entre sus
diferentes aplicaciones se encuentran los siguientes: Arduino GSM Shield,
Arduino Ethernet Shield,Arduino WifiShield, Arduino Wireless SD Shield, entre
otros.
2.2.10. Bateria de polmero de litio (LiPo)
Durante muchos aos la batera de nquel-cadmio fue la nica opcin
para aplicaciones porttiles como telfonos mviles, ordenadores,
aeromodelos, etc. En 1990 aparecieron las bateras de nquel-metal-hidruro e
ion-litio, ofreciendo mayores capacidades y menores pesos.
Ambas tecnologas reclaman su superioridad sobre la otra, pero
ltimamente se ha hecho patente que las bateras de Ion-Litio han ganado la
carrera. Los primeros trabajos para crear una batera de litio se desarrollaron
en el ao 1912 por G.N. Lewis, pero no fue hasta los aos 70 cuando la
primera batera de litio apareci comercialmente. Hay que recordar que el litio
(LI) es el metal ms ligero que existe, ya que al tener nicamente tres
protones, su peso atmico es muy bajo. Permitiendo un gran potencial qumico
para crear bateras de gran capacidad con poco peso
28
Segn Carlos Pea (2011) las bateras de la familia del litio no requieren
mantenimiento, cosa que no puede decirse de otras bateras. No tienen efecto
memoria y no es necesario realizar un reciclado cada cierto nmero de cargas.
Adems, el ratio de auto descarga de una batera almacenada es menos de la
mitad de otros tipos de batera.
Pero tambin hay que tener en cuenta que su estructura es frgil y
requieren de un circuito de seguridad. Se hace necesario un circuito que limita
el voltaje mximo que puede alcanzar cada clula durante la carga, y tambin
limitar el voltaje mnimo de cada clula durante la descarga. Aproximadamente
el factor de carga de una batera es de 1C o 2C.
El envejecimiento de las bateras de Litio es un tema que los fabricantes
suelen ocultar, pues las capacidades qumicas de una batera se degradan
notablemente en un periodo de un ao. Esta degradacin qumica ocurre tanto
si se utiliza la batera o no.
2.2.11. Sensores
Un sensor es todo dispositivo que, a partir de la energa del medio donde
se mide (temperatura, altitud, inclinacin, etc..), genera una seal de salida
que podemos interpretar mediante algn parmetro que se modifica en funcin
a la variable medida.
En un sistema quadrotor podemos encontrar un gran nmero de
sensores enfocados a la estabilizacin del sistema y a la navegacin. Algunos
de los sensores ms utilizados en estos sistemas son los acelermetros y
giroscopios, aunque en algunos sistemas ms avanzados, tambin podemos
encontrar sensores de presin. Por otra parte, tenemos los sensores o equipos
29
utilizados para la navegacin, que van desde sensores de proximidad hasta

receptores
GPS.
2.2.12. Giroscopio
Un giroscopio o girscopo es un dispositivo con caracterstica esfrica en
su forma con un objeto en su centro en forma de disco, montado en un soporte
cardnico, de manera que pueda rotar libremente en cualquier direccin sobre
su eje de simetra. Su principio de funcionamiento est basado en la
conservacin del momento angular, por eso es utilizado para medir la
orientacin o para mantenerla haciendo uso de las fuerzas que ejercen en su
sistema de balanceo.
Figura 11. Giroscopio con todo su sistema de balanceo

Cuando es sometido a una rotacin, el giroscopio mide la deformacin
de un prisma vibrante interno a causa del efecto de Coriolis. Como resultado
de esta deformacin el giroscopio genera un voltaje de salida que es
proporcional a esta velocidad angular de rotacin. La posicin angular tambin
30
puede ser obtenida fcilmente a travs de una simple integracin de la seal

del giroscopio. Del mismo modo se obtener la aceleracin al derivar la seal.
Una aproximacin tpica para la supresin del temblor, es la alteracin
de viscosidad del movimiento. Este tipo de estrategia de control, cuando se
implementa a travs de actuadores activos, est basada en la realimentacin
de velocidad. As una medida directa de la velocidad angular facilita la
implementacin prctica de estos lazos de control.
Los giroscopios de estado slido son suficientemente pequeos para
permitir la implementacin miniaturizada en dispositivos ortsicos. A diferencia
de los acelermetros, las medidas de los giroscopios no son influenciados por
la gravedad. Adems las informaciones de frecuencia y amplitud son precisas
en un rango amplio de frecuencias, hasta DC (frecuencia cero).
2.2.13. Acelermetro
Un acelermetro es un instrumento capaz de medir la aceleracin,
normalmente de objetos, en los que va acoplado. Esto se produce mediante el
uso de una masa inercial unida a un elemento elstico, introducida en el
dispositivo acelermetro.
La aceleracin es la fuerza que se aplica a la masa y sta puede ser
esttica, como en el caso de la gravedad, o dinmicas, producidas por una
agitacin o vibracin.
El principio fsico que explica el funcionamiento de este dispositivo
electrnico es la segunda ley de Newton. Newton introduce
. Esto
implica que en el sistema compuesto de una masa y un resorte (muelle o

material elstico) se aplique una fuerza de acuerdo a la ecuacin. La fuerza
hace que el material elstico se expanda y comprima a lo largo de una
31
direccin. Por lo tanto, si se quiere calcular el movimiento en un plano, se

deber duplicar el sistema, y si se realiza en 3 dimensiones, se deber triplicar.
Figura 12. Principio fsico funcionamiento acelermetro

En la figura 12 se ilustra el funcionamiento del acelermetro. Al aplicar
una fuerza al objeto en el sentido del gesto (y), el resorte se expande y la
masa experimenta un desplazamiento en el sentido (x). Cuando la masa
conectada al resorte llega a su mxima expansin, el resorte empieza a
comprimirse produciendo una fuerza en el sentido (y) y una aceleracin en el
sentido (y). El uso del estabilizador es necesario para evitar que el sistema
oscile.
Fuente: Juan Carlos Horno Murillo 2014, trabajo final de grado
2.2.14. PID
Ogata seala que ms de la mitad de los controladores industriales que se
usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado.
32
Como casi todos los controladores PID se ajustan en el sitio, en la

literatura se han propuesto muchos tipos diferentes de reglas de sintonizacin,
que permiten llevar a cabo una sintonizacin delicada y fina de los
controladores PID en el sitio. Asimismo, se han desarrollado mtodos
automticos de sintonizacin y algunos de los controladores PID poseen
capacidad de sintonizacin automtica en lnea. Actualmente se usan en la
industria formas modificadas del control PID, tales como el control I-PD y el
control PID con dos grados de libertad. Es posible obtener muchos mtodos
prcticos para una conmutacin sin choque (desde la operacin manual hasta
la operacin automtica) y una programacin del aumento.
La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi
general a la mayora de los sistemas de control. En particular, cuando el
modelo matemtico de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden
emplear mtodos de diseo analticos, es cuando los controles PID resultan
ms tiles. En el campo de los sistemas para control de procesos, es un hecho
bien conocido que los esquemas de control PID bsicos y modificados han
demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal vez en
muchas situaciones especficas no aporten un control ptimo
En trminos ms especficos y centrndose ms al tema principal de los
UAV Xabier Legasa Martin-Gil (2012) describe a los PID como estructuras de
control mediante realimentacin, que calcula la desviacin entre un valor
medido y un valor que se quiere obtener, haciendo una correccin en
consecuencia.
El algoritmo de control calcula tres parmetros diferentes: el proporcional, el
integral y el derivativo. El Proporcional, es directamente proporcional al error
actual, el Integral hace una correccin del error acumulado en el tiempo
(integral del error) y el Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce.
33
Figura 13. Esquema de un sistema a lazo cerrado de PID comn

El valor de entrada al sistema (MV) se calcula por tanto como la suma
del valor Proporcional, Integral y Derivado. Es importante decir que Kp Ki y Kd
son constantes que habremos de ajustar en nuestro sistema. Vamos a verlos
por separado con un poco mas de detalle. Donde
( )=
( )=
( )+
( )
( )
: Ganancia proporcional, parmetro de entonacin

: Ganancia integral, parmetro de entonacin
: Ganancia derivativa, parmetro de entonacin
e : ErrorSP
t : Tiempo instantneo (el presente)

Proporcional:
El valor proporcional es el producto entre la constante proporcional Kp y el

error (SP-PV).
=
( )
Un Kp demasiado grande llevara al sistema a ser inestable. Uno demasiado

pequeo, tiene como consecuencia, un error grande. La parte proporcional no
34
considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error

permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Integral:
El valor correspondiente al control Integral, es proporcional tanto a la
magnitud del error, como a la duracin del mismo. Es la suma de los errores
en el tiempo e indica el cumulo de errores que tendran que haberse corregido
previamente. Este error acumulado se multiplica por la constante Ki.
( )
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
Derivativa:
La accin derivativa acta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimocorrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente. El error se deriva con respecto al tiempo y se
multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I).
( )
35
2.2.15. Bluetooth
El estndar IEEE 802.15.1 presenta una WPAN que utiliza tecnologa
inalmbrica Bluetooth. En este trabajo el trmino
Bluetooth WPAN o
simplemente el trmino IEEE 802.15.1 WPAN se refiere a una WPAN que utiliza
tecnologa Bluetooth inalmbrica.
Figura 14. Logo internacional del Bluetooth

Desde un punto de vista de tecnologa de transmisin, Bluetooth est
basado en la tecnologa clsica del escenario inalmbrico conocida como
spread spectrum (espectro esparcido), en concreto en frequency hopping
(salto de frecuencia): estos sistemas de frequency hopping dividen la banda de
frecuencia en varios canales de salto (hopping); en el transcurso de la
conexin se produce una transicin brusca (salto o hopping) de un canal a otro
de forma seudo aleatoria.
Desde un punto de vista de arquitectura, Bluetooth se basa en el
concepto de picored, un concepto genrico en las redes de rea personal que
se refiere a la capacidad de varios equipos para configurarse como una red; de
una forma ms estricta, la picored se puede definir como la red de corto
alcance formada por dos o ms unidades o equipos que comparten un canal,
es decir, que funcionan de forma sncrona y siguiendo al misma frecuencia de
hopping.
36
La picored se diferencia de otras redes similares de su entorno

mediante la secuencia de frecuencia de hopping. Las picorredes se pueden
enlazar de forma ad-hoc generando lo que se conoce como red de dispersin o
scatternet: estas scatternets permiten que se pueda producir la comunicacin
entre configuraciones flexibles de forma continua; estas redes pueden actuar
tambin como enlace inalmbrico a redes de datos ya existentes. El chip
Bluetooth est formado por un transceiver de radio-frecuencia, una unidad de
control de enlace banda-base conjuntamente con el software de gestin y un
subsistema de antena; a los equipos que incluyen este chip y verifican las
especificaciones Bluetooth se les conoce, en la literatura internacional, como
productos Bluetooth enabled.
2.2.16. Sistema operativo Android
De acuerdo a lo expuesto por Bez y col, Android es un sistema
operativo y una plataforma software, basado en Linux para telfonos mviles,
tambin usado en ordenadores porttiles, tabletas, netbooks, reproductores de
msica, Google TV, relojes de pulsera e incluso PCs. Android permite
programar en un entorno de trabajo (framework) de java sobre una mquina
virtual (Una variacin de la mquina de java con compilacin en tiempo de
ejecucin). Adems, lo que le diferencia de otros sistemas operativos, es que
cualquier persona que sepa programar puede crear nuevas aplicaciones, o
incluso, modificar el propio sistema operativo, dado que Android es de cdigo
libre, por lo que al saber programar en lenguaje java, ser muy fcil comenzar
a programar en esta plataforma.
Siendo un sistema operativo gratuito y multiplataforma, permite acceder
tanto alcdigo fuente como a las listas de incidencias donde se pueden
observar los problemas aun no resueltos y reportar problemas nuevos.
37
A travs de este sistema operativo es posible el desarrollo de

aplicaciones normalmente trabajadas en lenguaje Java con el Kit de Desarrollo
de Software (segn sus siglas en ingls Android Software Development Kit,
Android SDK) por medio de este se pueden desarrollar aplicaciones y a su vez
ejecutar un emulador de la versin de Android con la que se desee trabajar,
para visualizar el estado de la aplicacin antes de introducirla al dispositivo
donde se utilizar. Es importante destacar que para la creacin de las
aplicaciones existen plataformas de desarrollo basadas en Java e igualmente
de cdigo abierto capaces de crear entornos de desarrollo integrados.
El sistema operativo Android proporciona todas las interfaces necesarias
para el desarrollo de las aplicaciones otorgndoles el poder acceder a las
funciones del dispositivo (como el GPS, la agenda, entre otros), estas
aplicaciones significan una ventada constantemente conectada a internet.
2.3 Deficin de trminos bsicos
Algoritmo: Conjunto ordenado y finito de operaciones que permite

hallar la solucin de un problema.
Hardware: Conjunto de los componentes que integran la parte material

de una computadora.
Microcontrolador: Circuito constituido por millares de transistores

integrados en un chip, que realiza alguna determinada funcin de los
computadores electrnicos digitales.
Software: Conjunto de programas, instrucciones y reglas informticas

para ejecutar ciertas tareas en una computadora.
Voltaje: Cantidad de voltios que actan en un aparato o sistema

elctrico.
38
Corriente: Magnitud fsica que expresa la cantidad de electricidad que

fluye por un conductor en la unidad de tiempo. Su unidad en el Sistema
internacional es el amperio.
Corriente Alterna: corriente elctrica que invierte peridicamente el

sentido de su movimiento con una determinada frecuencia.
Corriente Continua: corriente elctrica que fluye siempre en el mismo

sentido (no vara con respecto al tiempo).
Seales PWM: Este es uno de los esquemas ms utilizados en la

actualidad en transmisores de AM (Modulacin de Amplitud), y permite
conseguir eficiencias bastantes superiores a las que se tienen con AM
tradicional. En cierta forma puede considerarse como una modulacin de
alto nivel. La seal moduladora o de informacin se convierte en un tren
de pulsos de duracin variable que se amplifica al nivel suficiente para
aplicarlo
como
seal
moduladora
al
paso
amplificador
final
del
transmisor.
Frecuencia: Nmero de veces que se repite un proceso peridico por

unidad de tiempo.
RPM: Significa revoluciones por minuto.
Ciclo de trabajo: Tiempo en el cual la seal PWM se encuentra en

estado deencendido (ON).
PWM-Fase Correcta: El modo PWM-Fase Correcta consiste en que este

eltemporizador cuenta de 0 a 255 y luego de vuelta a 0. La salida se
apaga cuando el temporizador alcanza el valor de comparacin de salida
39
del registro en el conteo creciente, y se vuelve a encender cuando el

temporizador alcanza el valor de comparacin del registro de salida en el
conteo decreciente. El resultado es una salida ms simtrica.
40
CAPTULO III
MARCO METODOLGICO
Este captulo aborda los aspectos metodolgicos del presente trabajo de
grado, donde se determina el tipo de investigacin dentro de la cual se
encuentra el tipo, diseo y las fases de la investigacin.
3.1. Tipo de Investigacin:
De acuerdo al propsito que se persigue, la presente investigacin es del

tipo Proyectiva segn Hurtado (2006, Pg. 145), quin define la investigacin
proyectiva como una propuesta o un modelo, los cuales constituyen la solucin
a un problema con necesidad de tipo proyectivo, ya sea de un grupo social o
una institucin, a travs de un invento, programas, diseo, creaciones,
dirigidas a cumplir una necesidad.
As mismo Hurtado (2000) propone para una investigacin proyectiva un
diseo de campo, debido a que la informacin se obtiene de la realidad donde
ocurre el fenmeno a estudiar. El diseo de campo es un mtodo especfico,
que contiene; una serie de actividades sucesivas y organizadas, que deben
adaptarse a las particularidades de cada investigacin e indican las pruebas a
efectuar y las tcnicas a utilizar para recolectar y analizar los datos.
En este sentido se explica que las investigaciones proyectivas pueden
considerase factibles si en su planificacin se contemplan mtodos que
aseguren la sustentabilidad del proyecto, en el proceso y tiempo de
elaboracin, definicin en la que se encuentra el presente estudio, ya que los
estudios
de
ingeniera
conceptual
contemplan
la
factibilidad
econmica del proyecto, volvindolo un proyecto factible.
tcnica
41
Siguiendo estas definiciones, la investigacin en cuestin, se manifiesta

como proyectiva porque propone la integracin de la ciencia y tecnologa como
herramientas bases para estimular y desarrollar el rea de la robtica para
fines educativo construyendo un vehculo areo no tripulado, el cul ser
programado bajo la plataforma de software y hardware libre Arduino de
manera que ste tenga un menor costo y mayor escalabilidad, haciendo de
este un proyecto factible.
3.2. Diseo de la investigacin:
El diseo de la investigacin segn Hurtado, alude a las decisiones que
se toman en cuanto al proceso de recoleccin de datos, que permitan al
investigador lograr la validez interna de la investigacin, es decir, tener un alto
grado de confianza de que sus conclusiones no son erradas.
Ms adelante Hurtado refiere dnde y cundo se recopila la informacin,
as como la amplitud de la informacin a recopilar, de modo que se pueda dar
respuesta a la pregunta de investigacin de la forma ms idnea posible. El
dnde del diseo alude a las fuentes: si son vivas, y la informacin se recoge
en un ambiente natural, el diseo se denomina de campo, si la informacin se
recoge en un ambiente artificial o creado, se habla de diseo de laboratorio.
Por el contrario, si las fuentes no son vas, sino documentos o restos, el diseo
es documental. Tambin puede utilizarse diseos de fuente mixta, los cuales
abarcan tanto las fuentes vivas como documentales.
El cundo del diseo, alude a la perspectiva temporal. Un diseo puede
estar dirigido a reconstruir hechos pasados, entonces se denomina histrico o
retrospectivo; si el propsito es obtener informacin de un evento actual, el
diseo es contemporneo. Hurtado manifiesta que es posible diferenciar entre
diseo evolutivo o transeccional: en el diseo evolutivo el investigador estudia
el evento en su proceso de cambio a lo largo del tiempo, por ello requiere
42
hacer mediciones repetidas; pero en el diseo transeccional el investigador

estudia el evento en nico momento del tiempo.
En lo que respecta a la amplitud y organizacin de los datos, Hurtado
indica que el diseo puede estar centrado en un evento nico, con lo cual se
denomina univariable o unieventual, o puede estar orientado al estudio de
varios eventos por cada tipo de evento, en ese caso se denomina multivariable
o multieventual.
En concordancia con las definiciones presentadas por el mencionado
autor, el presente trabajo, puede catalogarse como una investigacin de tipo
proyectiva, como ha sido explicado en el punto anterior, pero con un diseo de
campo, evolutivo contemporneo y univariable, en vista de que los datos
recaudados durante su realizacin fueron obtenidos de la realidad a lo largo del
tiempo y en el presente centrado en un solo evento.
3.3. Fases de la Investigacin:
Se presenta a continuacin un resumen de cada etapa para el desarrollo
de la investigacin, es decir, de las actividades que se llevaran a cabo para
cumplir con los objetivos planteados.
Tabla 3.Fases para el cumplimiento de los objetivos especficos.
Fase
Actividades
Fase I:
Disear
la
Realizar revisin bibliogrfica en el mbito de

a lo que cuadricptero se refiere.
Disear la estructura fsica con las

ubicaciones de los elementos que componen
el cuadricptero.
estructura mecnica
verificando
cumpla
con
parmetros
que
los
43
necesarios
para
la
construccin
del
vehculo
no
areo
Seleccionar el tipo de material para la

construccin de la infraestructura.
Revisin bibliogrfica acerca de la plataforma

de software libre para el estudio y seleccin
adecuada y ms eficiente.
Seleccin de equipo compatible con el

software,
teniendo
en
cuenta
las
caractersticas deseadas.
Efectuar los clculos de consumo de potencia

de los dispositivos electrnicos para obtener
un mximo rendimiento.
Adquisicin de los elementos electrnicos y

mecnicos a utilizar en el cuadricptero.
Construccin del cuadricptero de acuerdo al

diseo previamente planteando.
Recopilacin de informacin
software Arduino.
Configuracin del software de control para el

cuadricptero.
tripulado.
Fase II:
Analizar
los
componentes
electrnicos
su
consumo
de
potencia
para
obtener un mximo
rendimiento.
Fase III:
Implementar
el
diseo mecnico y
electrnico para la
construccin
del
vehculo
no
areo
tripulado.
Fase IV:
Configurar
el
acerca
del
algoritmo de control
sobre la plataforma
de
software
libre
que proporcione una
44
adecuada
Realizar las pruebas necesarias en el

software de control para la estabilidad en el
vuelo.
Evaluar el funcionamiento
construccin.
Realizar todas las mediciones necesarias

para asegurar el buen funcionamiento del
proyecto realizado.
estabilidad de vuelo
Fase V:
Determinar
las
variables necesarias
para
del
la
evaluacin
vehculo
areo
no tripulado.
del
diseo
3.4. Diseo de la Investigacin:

Con el UAV ya montado y la programacin para su control configurada
se proceder a realizar diversas pruebas con el propsito de comprobar su
correcto funcionamiento y efectividad. Con el desarrollo de este proyecto se
busca que el vehculo logre levantar vuelo y obedecer los comandos
introducidos por el usuario, as como tambin que ste posea una buena
estabilidad mientras est en el aire para evitar que ocurran accidentes
inesperados.
La posibilidad de hacer uso de esta aeronave en interiores y exteriores
junto con su capacidad para cambiar de direccin segn los comandos
introducidos por el usuario la convierten (ante un posible fallo) en una
mquina peligrosa. En consecuencia, perder el control del cuadricptero puede
llevarlo a destruirse a s mismo o a su entorno, as como a daar la integridad
fsica de una persona.
Se planea utilizar para las primeras pruebas de vuelo un soporte para el
cuadricptero,
asegurndolo
mediante
varias
cuerdas
largas
los
45
extremospara impedir que ste salga de su zona de seguridad y evitar que

ste impacte contra paredes o personas.
Una vez que ya se tenga una mediana estabilidad y control de vuelo del
vehculo, y que adems se haya comprobado que todos los motores obedecen
correctamente al mando, se proseguir a entonar los parmetros de PID para
corregir posibles vibraciones y/u oscilaciones indeseadas hasta el punto en que
el UAV consiga una pertinente fluidez de vuelo y a su vez, evitar posibles
accidentes. Para estas pruebas ser necesario tener comunicacin remota con
el Cuadricoptero en vuelo, se tiene planificado el uso de un mdulo Bluetooth
para recolectar datos de vuelo del Arduino medidos por el acelermetro y
giroscopio y de esta manera poder variar a favor los valores de PID para cada
parmetro del UAV logrando as una adecuada estabilidad.
Para la medicin de los parmetros YAW, PITCH y ROLL recolectados por
el giroscopio y el acelermetro se har uso del software Multiwii Configel cual
interpreta mediante curvas el comportamiento de stos, y se dar una breve
explicacin de que representa cada una.
Con todos los valores de vuelo correctamente y asegurndose de que
ya el UAV pueda mantenerse en el aire sin problemas, vienen las pruebas de
duracin de vuelo y de distancia radial en un ambiente exterior. La primera se
llevar
cabo
manteniendo
una
distancia
prudente
al
vehiculo
mantenindolo en el aire, se podr aprovechar esta prueba tambin para

observar que no hayan desperfectos en la estabilidad con el viento, y si hace
falta volver a entonar el PID. La prueba de distancia radial ser ejecutada por
partes, manteniendo el UAV esttico en un punto y alejando lentamente el
dispositivo transmisor; es necesario primero realizar la prueba de esta forma
de manera que una persona permanezca cercadel UAV en caso de que ste
pierda la seal del transmisor y colapse, y as poder calcular de manera segura
46
cuanto es su distancia limite sin la presencia de obstculos que generen

interferencia como por ejemplo paredes.
47
CAPTULO IV: ANALISIS RESULTADOS
En el presente captulo se exponen los mtodos de desarrollo del UAV,

detalles de configuracion y construccin, adems de la lgica de control que
fueron necesarios para cumplir con el desarrollo del sistema basado en
hardware y software libre para el vehculo areo no tripulado.
De manera breve se realizar una explicacin acerca de la composicin
del sistema cuadricptero, de manera que, al momento de profundizar en
materia exista una referencia terica del tema y as se pueda aprovechar y
asimilar el contenido ptimamente.
Inicialmente definiremos lo que es el frame. Es la estructura fsica de
soporte del cuadricptero, que estar confeccionada en forma de equis (X)
para que de esta manera pueda, en cada uno de sus extremos, anclar cada
motor; es decir, se encontrar anclado un (1) motor por extremo. Los motores
antes mencionados sern controlados por dispositivos ESC (Electronic Speed
Control) los cuales son capaces de recibir una seal que permite dirigir la
velocidad de los motores del cuadricptero. Esta seal es proveniente de un
controlador de vuelo, en este caso Arduino.
Otros de los dispositivos ms importantes son el giroscopio y el
acelermetro; stos dictarn informacin necesaria para la estabilidad del
cuadricptero. Igualmente es necesario acotar que la forma de control a
distancia ser efectuada a travs de un radio-control de seal FM a 72 MHz,
que posee un emisor y receptor.
Para la construccin del cuadricptero primero se deben establecer
ciertos parmetros de diseo los cuales facilitarn los clculos y as poder
cumplir los objetivos.
48
Los parmetros de diseo son:

Peso total: 1Kg-1.2 Kg
Dimensiones: Entre 45-55cm
Tiempo vuelo: 5min 12 min
Configuracin: Tipo X
Distancia Radial de Vuelo: 2 metros 10 metros
4.1.1. Configuracin del cuadricptero
El cuadricptero se realiz con una estructura en configuracin equis (X)
debido a que, con respecto a los estudios antes realizados y los avances
obtenidos en la recoleccin de datos, sta forma especfica resulta apreciarse
como la ms estable y a su vez
la ms utilizada e
implementada
comercialmente.
En un cuadricptero es de vital importancia considerar el sentido de giro
de cada motor por separado, es necesario que dos hlices giren en sentido
horario (CW) y otras dos de ellas en sentido antihorario (CCW), para lograr
elevarse con estabilidad en su eje vertical. Si todas giraran en sentido horario,
por
ejemplo,
el cuadricptero
comenzara
girar
en
sentido
inverso
continuamente.
Como se puede notar en la figura 15el motor 3 y 9 giran en sentido
horario y el motor 10 y 11 en sentido antihorario, la flecha verde del centro
indica el norte del UAV.
49
Figura 15. Configuracin del UAV

Fuente: Alejandro Pulgar y Diego Vallejo
4.1.2. Diseo de la estructura
Ivan Monzn (2013) estipula que es necesaria una estructura rgida para
prevenir la rotura ante un posible accidente, pero tambin para conseguir las
mnimas vibraciones, tanto en funcionamiento, como en el momento del
despegue. No slo la entrada en resonancia del cuadricptero podra llegar a
ser crtica, sino tambin una ligera vibracin, ya que en el cuadricptero va
montada una serie de sensores y procesadores, y estas vibraciones pueden
inducirlos a mediciones incorrectas o incluso a la larga, a roturas.
El peso tambin es un atributo a tener en cuenta, ya que la autonoma y
la agilidad se consideran dos de las caractersticas ms importantes del
helicptero. Un peso bajo en el marco va a suponer un menor consumo y unas
menores inercias.
La estructura del cuadricptero se confeccion con aluminio como
material de eleccin, puesto a que posee ligereza, dureza y baja maleabilidad;
reuniendo de esta forma las caractersticas necesarias para garantizar el
funcionamiento del mismo en el aire. Continuando con la descripcin de
elementos, consta con un peso de 359.4 gramos, resultando ser el peso idneo
50
para no forzar los motores hacindolos generar ms potencia para la misma

fuerza de propulsin.
Asimismo las dimensiones han sido establecidas de manera que cumplan
con los parmetros de diseo de un cuadricptero mediano, como se muestra
a continuacin en el siguiente grfico.
4.1.3. Dimensiones y planos
La mayora de los cuadricpteros medianos tienen un rango de
dimensin preestablecido, que va desde 45 hasta 55 cm de dimetro. Para
este proyecto se ha optado por dimetro de aproximadamente 48cm de
manera que ste cumpla con las dimensiones recomendadas.
Figura 16. Estructura final

4.2 Seleccin de la electrnica
Habiendo descrito anteriormente la fase de construccin mecnica se
explicar a continuacin todo lo referido a la electrnica del cuadricptero,
51
cmo es su funcionamiento y los clculos de los parmetros de seleccin de

dispositivos que lo componen.
4.2.1 Seleccin del motor
La eleccin de los motores es algo fundamental y de suma importancia,
se considera un paso clave que debe realizarse con cautela por la gran
variedad que existe en el mercado. Se ofrecen una amplia gama de motores
cuyas funciones se ajustarn ante la necesidad de cada diseo. En ste caso se
opt por un motor DC (Direct Current) sin escobillas (brushless) porque genera
un mayor rango de velocidad por la ausencia de limitaciones mecnicas por
escobillas. El modelo de motor seleccionado es el mostrado a continuacin:
Figura 17. Neewer A2212/13T 1000KV brushless motor

Fuente:
52
Tabla4.Caractersticas principales del motor Neewer

Nombre:
Brushless Motor A2212/13 KV1000.No load

Current: 10 V : 0.5 A.
Corriente maxima:
12A/60s. Aplicada a los ESC: 30A.
Aplicada a la bacteria
2-3S
LiPo:
Aplicada a las hlices:
8x4.5" 9x4.5" 10x4.5" 10x4.7".
Aplicada a tres hlices:
7x4.5" 8x4.5" 9x4.5".
Dimetro del eje:
3.175mm.
Dimensiones:
27.5 x 30 mm.
Peso:
62.93g
Tabla5.Caractersticas de trabajo del motor Neewer

Voltaj
Aspas
e
11.1V
GWS
Corriente
Corrient
Empuje
Empuje
RPM/
Resistenci
tpica (A)
e pico
tpico
mximo(
a interna
(A)
(g)
g)
7.5
11.3
650
730
684
10
12
790
915
570
()
0.137
Direct
Drive
9x4.7
11.1V
APC
10x4.
5
Se puede observar en la tabla 5 , el valor de empuje tpico de 790g y

consume una corriente tpica de 10 A . ya que se usaran 4 motores se
realizaran unos clculos simples para determinar si cumple con el primer
parmetro de diseo:
Empuje tpico total : 790g * 4 = 3.16 Kg
53
Cumple con lo establecido

La corriente tpica total = 10A * 4 = 40 A
La corriente total con los motores a toda marcha ser de 40A . pero el
cuadricptero tiene un peso de entre 1kg y 1.2kg , lo cual hace que el
consumo corriente se reduzca a una tercera parte . Aproximadamente 14 A ,
cabe acotar que no estar volando a toda potencia ya que eso hara que se
elevara en todo el tiempo de vuelo y no es lo ideal en la mayora de las
aplicaciones
4.2.2. Seleccin de las aspas

Segn las caractersticas del motor ya mencionadas, se le pueden
adaptar aspas de 8x4.5", 9x4.5", 10x4.5" ,10x4.7".
Las seleccionadas son las Neewer 10x4.5"/25.4x11.4cm 1045R Propeller
debido que con estas se realizaron los clculos por tener una mayor fuerza de
levante.
Figura18.Neewer 10x4.5"/25.4x11.4cm 1045R Propeller

Fuente:
54
4.2.3. Seleccin de la batera

Como se puede observar en las caractersticas del motor, ste, para ser
alimentado, se necesita una batera LiPo de tres (3) celdas y 11.1V por lo cul
es la que ha sido seleccionada para el presente proyecto.
Figura 19. Batera LiPo Turnigy 2200mAh

Fuente: http://www.rcfacil.es/es/baterias-lipo/85-bateria-lipo-turnigy-2200mah-3s-111v-20c.html
Tabla6.Caractersticas de la batera LiPo
Capacidad mnima:
2200mAh
Configuracin:
3S1P / 11.1V / 3Cell
Constante de descarga:
30C
Pico de descarga (10segs):
40C
Peso:
197.3g
Tamao:
108 x 34 x 27mm
Conector para el cargador:
JST-XH
Conector para la salida:
XT60
55
Se trata de una batera de 2200mAh con 20C de ratio de descarga. Para

calcular la mxima corriente que puede proporcionar solo se debe aplicar la
siguiente frmula:
= 2.2 20 = 44
Si se divide la corriente mxima entre los cuatro (4) motores se obtiene la
corriente que demandar cada motor:
44
= 11
4
= 12
Vemos que se encuentra entre el rango de corriente que puede aceptar el

motor.
4.2.4. Seleccin del ESC
Es el circuito electrnico cuyo objetivo es variar la velocidad del motor.
Las especificaciones del motor recomiendan utilizar un speed control capaz de
soportar 30A, es por ello que se seleccion: Neewer 30A ESC
Figura 20.ESC Neewer Simonk

Fuente:
56
Tabla7.Caractersticas del ESC seleccionado

Corriente mxima de trabajo:
30
Corriente mxima pico:
40A (10s)
Voltaje:
2 3S LiPo
BEC (Battery eliminating circuit) :
5V / 3
Dimensiones:
50 x 23 x 8mm
Peso:
30g aproximadamente
4.2.5. Seleccin del microcontrolador

Debido a que se va a demandar un microcontrolador capaz de manejar
seales digital, analgicas y PWM, se ha optado por una placa compacta, y de
alto rendimiento como lo es el Arduino Pro mini, y gracias a sus pequeas
dimensiones y ligereza es la indicada para el proyecto.
Figura 21.Arduino Pro Mini

4.2.6. Seleccin de giroscopio
El Wii Motion Plus incluye un sensor giroscpico capaz de reconocer
1.600 ngulos de giro por segundo. Es decir, al girar cuatro veces y media la
mueca el dispositivo detectara cada uno de los ngulos de giro en tan slo un
segundo.
57
Figura 22.Nintendo Wii Motion Plus y giroscopio

Fuente:
Esta extensin se comunica con el controlador en un bus I2C en modo
rpido a 400kbit / s. Adems, este bus utiliza slo 2 cables de datos para la
comunicacin por puerto serie
4.2.7. Seleccin de acelermetro
De la misma fuente que el giroscopio se seleccion el acelermetro del
Nintendo Nunchuck, ya que son compatibles entre ambos por comunicacin
Figura 23.Nintendo Nunchuck y su acelermetro

Fuente:
58
4.2.8. Seleccin del modulo Bluetooth

Por dimensiones tan pequeas como un conector USB se seleccion el
modulo Bluetooth HC06,es una de las piezas de mercado ms econmicas que
se pueden encontrar dedicadas a este tipo de actividad, por ende, es el ms
usado en proyectos con plataforma Arduino, su protocolo de comunicacin es
serial.
Figura 24.Modulo Bluetooth HC-06

Fuente:
Ya habiendo seleccionado todos los elementos que compondrn el UAV
se realizar un resumen del peso total de la estructura, a favor de comprobar
si est dentro de los parmetros de diseo inicialmente establecidos.
Tabla 8.Pesos de cada elemento
ELEMENTO
Frame
PESO NETO (g)
CANTIDAD
PESO TOTAL (g)
359.4
359.4
59
Arduino Pro Mini
Motor
62.9
251.6
Aspas
20
30
120
197.3
197.3
10.5
10.5
Modulo Bluetooth
3.2
3.2
Otros
30/
30
ESC
Batera
Nintendo Wii Motion Plus
Nintendo Nunchuck
TOTAL:
1000
Habiendo ya establecido todo los elementos, se empezara con la

Construccin de la estructura final del cuadricptero unificando la parte
mecnica con la electrnica, de ahora en adelante se explicara un paso a paso
de las conexiones.
4.3.1 Conexin de motores
La alimentacin de los motores Brushless est compuesta por tres fases
activas, mientras que la batera a utilizar solo proporciona una fase activa, es
necesaria la implementacin de un ESC () para alimentar correctamente el
motor. Asi como tambin es necesario el sentido de giro de cada motor por
separado como se explic anteriormente, para lograr esto, solo se deben
intercambiar 2 fases del motor. En la figura 24se puede observar la
intervencin del ESC para la alimentacin del motor, y la configuracin de las
fases para un sentido de giro horario (CW), y en la figura 25se puede ver el
intercambio entre las fases del cable amarillo y rojo, generando esto un
sentido de giro anti horario (ccw).
60
Figura 25.Conexin del motor con el ESC y la batera para un sentido giro
horario (CW)
Figura 26.Conexin del motor con el ESC y la batera para un sentido giro anti
horario (CCW)
61
Figura 27.Conexin del motor con el ESC

Se conectan los 4 cables positivos al positivo de la batera y los 4 negativos al
negativo de las bateras
Figura 28.Conexin de todos los ESC en el centro del UAV

4.3.2. Conexin de ESC/BEC con el Arduino
Para el control de velocidad de los motores es primordial una seal PWM
proveniente del microcontrolador Arduino Pro Mini (ATMega328P). Tomando en
cuenta las bases tericas planteadas sobre ste, se tiene que los pines con
62
salida PWM son los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11. Para el caso de este proyecto en
particular solo son necesarias 4 salidas PWM para el respectivo control de los 4
motores. En lafigura 28 se muestran el diagrama de conexiones de cada ESC
atreves del BEC a los pines PWM del Arduino, por comodidad de conexin los
pines seleccionados para el montaje fueron 3, 9, 10 y 11.
Figura 29:Conexin de los ESC y BEC al Arduino

En la figura XX se ven los valores medidos en la seal PWM con la que trabajan
el BEC la cual es recibida por el arduino. 1 ms y 5 V con una frecuencia de
50Hz
63
Figura 30: Seal PWM medida

4.3.3. Conexin de giroscopio y acelermetro
El cuadricptero necesariamente debe contar con un mdulo de
orientacin que provea datos numricos de inclinacin y aceleracin en el
espacio tridimensional, como se muestra en la figura 30el acelermetro
(Nunchuck) se conecta con el giroscopio (Wii Motion Plus) mediante el
protocolo de comunicacin
. Asimismo el giroscopio se conecta al Arduino
tomando en cuenta las resistencias de Pull-Up (2 resistencias de 2.2k), para

evitar problemas de comunicacin.
SCL: Cable bus de comunicacin
. El pin SCL es la lnea de tiempo y
se utiliza para sincronizar todos los datos transferidos a travs del bus
SDA: Cable bus de comunicacin
. El pin SDA es la lnea de datos.
64
Figura 31.Conexin del giroscopio y acelermetro al Arduino

4.3.4. Conexin del radiocontrol con Arduino.
Para el control a distancia del cuadricptero es necesario un dispositivo
de radiocontrol, conformado por un emisor y un receptor. El emisor va a enviar
una seal de mando introducida por el usuario mediante Joysticks, la cual va a
ser recibida e interpretada por el receptor y luego enviada a los pines del
Arduino, con el propsito de manipular los ciclos de trabajo de la seal PWM
hacia los ESC, y generar en el cuadricoptero los movimientos anteriormente
mencionados YAW, PITCH, ROLL y THROTTLE
65
Figura32.Conexin del dispositivo receptor del radiocontrol al Arduino

4.3.5. Conexin de Bluetooth con Arduino
Ser adaptado un mdulo bluetooth para la comunicacin remota con el
cuadricptero y asi obtener datos de orientacin sobre los movimientos YAW,
PITHC Y ROLL, la comunicacin del arduino con el trasmisor bluetooth va ser
mediante comunicacin serial.
En la figura 32se observa el diagrama de conexiones, el puerto
transmisor (TX) del modulo Bluetooth ir conectado con el pin receptor (RX)
del Arduino, mientras que el puerto receptor (RX) ir conectado al pin
transmisor (TX) de los mismos, esto es, ya que la informacin que uno de los
dos transmite ser recibida por el otro y viceversa.
66
Figura 33.Conexin del mdulo Bluetooth al Arduino

4.3.6. Diagrama completo del sistema
Figura 34.Diagrama completo de conexiones

Tabla 9.Resumen de los pines del Arduino
67
PINES
FUNCIN
CH3, THROTTLE del receptor del radiocontrol FM
Seal de control PWM del motor 3
CH1, ROLL del receptor del radiocontrol FM
CH2, PITCH del receptor del radiocontrol FM
CH4, YAW del receptor del radiocontrol FM
10
11
12
VCC del Wii Motion Plus + Nunchuck
A4
SDA del Wii Motion Plus + Nunchuck
A5
SCL del Wii Motion Plus + Nunchuck
RX
Transmisor del modulo Bluetooth
TX
Receptor del modulo Bluetooth
VCC
Voltaje de salida de 5V
RAW
Voltaje de entrada
GND
Tierra
4. Configuracin del software

Multiwii es un software de propsito general muy utilizado para el
control de multicopteros de todo tipo. Multiwii est disponible como software
de cdigo abierto bajo la licencia de GPL, su propsito es servir de cerebro
para los UAV ya que contiene las libreras y lgica necesarias para el adecuado
control de imgenes de PWM. Su implementacin est basada principalmente
en el uso del Nintendo Wii Motion Plus y el Nunchuck en el UAV, como
giroscopio y acelermetro respectivamente.
Aparte del software principal con la programacin en Arduino del
multiwii tambin viene un software grfico llamado Multiwii config codificado
con procesamiento JAVA compatible con Linux, MAC y Windows que muestra
68
todo tipo de detalles de vuelo del UAV, como las curvas del acelermetro y
giroscopio, valores de los ngulos de vuelo (ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE), y
tambin un apartado para la entonacin del PID.
En la Figura 34 se puede apreciar como se ve este software y un pequeo paso
a paso del proceso de configuracin para su posible control en el UAV a
construir.El primer paso a seguir es el de seleccionar el submen config.hcomo
se observa en la figura a continuacin
Figura 35.Vista general del Multiwii en el Sketch de Arduino, y sus submens

69
Dentro
de
este
submen
se
despliegan
una
gran
cantidad
de
parmetros, (todos muy bien instruccionados) de entre los cuales se elegirn

solo aquellos que mas se adecen al UAV que se va a construir, en la figura xx
se puede observar el apartado de la seleccin de libreras del tipo de
multicoptero, para el caso a estudiar en especifico se selecciona la librera
QUADX, quitando de la lista de comandos el smbolo de comentario (//) para
que as est sea reconocida como una librera a utilizar; de la misma manera
se proceder con el resto de los comandos.
Figura 36.Seleccin del tipo de UAV

Otra de las modificaciones realizadas en el programa fue la de ajustar el
Throttle mnimo, el cual indica el valor de velocidad ms bajo que tendr el
UAV en un estado de ocio, es decir, cuando se bajan todas las palancas,
haciendo asi que los motores no se detengan por completo y colapse.
70
Figura 37.Configuracin de los valores mximos y mnimos de aceleracin en

los ESC
En la figura 37 se muestra la seccin de calibracin de los ESC,
ESC_CALIB_CANNOT_FLY es la librera necesaria para activar la calibracin de
stos mediante el programa, al activar este comando, el primer paso es tener
el Throttledel control remoto al mximo una vez introducido el programa,
luego conectar el circuito a la fuente de alimentacin, los ESC emitirn un
sonido indicando que reconocieron que ese punto del Throttle es el punto
mximo, seguidamente se baja la palanca, y aproximadamente a los 3
segundos se emitir un segundo sonido indicando ahora el punto mnimo, la
realizacin de este paso es importante para la correcta sincronizacin de los
motores al momento de ser controlados, logrando as que cada uno interprete
los movimientos de las palancas al mismo tiempo.
71
Figura 38.Parmetros de calibracin de los ESC

PRUEBAS
Prueba de PID ,Prueba de estabilidad con la grfica de YAW PITC y ROLL
Para las pruebas de estabilidad se observara la grafica de los datos del
giroscopios para ver como se comporta el cuadricoptero
Con un P I D de XX
Figura 39.Multiwii config
72

Prueba de duracin de vuelo
Prueba de duracion obtuvo un tiempo limite de vuelo de XX METROS
Anlisis (la duracin varia dependiendo del peso , del viento , de los
movimientos ya que cada movimiento genera una corriente diferente)
ANALISIS DE RESULTADO LAS PRUEBAS( MEJORAR )
Tabla
10.Comparacin de costos entre cuadricptero construido y un
cuadricptero comercial
ELEMENTO
Cuadricptero
Motor
Xx
Hlices
Xx
Total
150$
Cuadricptero comercial
500 $
ANALISIS DE LA COMPARACION ANTERIOS

Recomendaciones
-
Agregar un medidor de potencia para la batera para saber cunta carga

le queda
Agregar un magnetmetro y barmetro
Disminuir el peso de la estructura para mejorar duracin y no forzar

motores y la batera
Construir una estructura para proteger las hlices
Agregar el control por Android a travs de WiFi o Bluetooth
73
Cambiar el radio control a una tecnologa ms avanzada como lo es la

comunicaciones 2.4ghz
Agregar una cmara de alta calidad y crear un programa de anlisis de

campo para tarea de rastreo y estudios de suelo
Agregar un FVP para tener una vista desde las perspectiva del
cuadricptero
Realizar estudios ms avanzado de peso y batera. para nuevas tarea
Hacer un estudio de PID ms acertado para evitar configurarlo siempre

que se vuela
Tratar de disminuir el costo en unos motores y realizar los ESC propios

para cuadricpteros mas propios

Construccion de Un Vehiculo Aereo No Tripulado

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Construccion de Un Vehiculo Aereo No Tripulado

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD DEL ZULIA

DESARROLLO DE UN VEHCULO AREO NO TRIPULADO DE

Alejandro Pulgar Nava

Maracaibo, Mayo de 2015

Este jurado aprueba el Trabajo Especial de Grado titulado: Desarrollo de un

Maracaibo, Mayo de 2015

Pulgar Nava, Alejandro y Vallejo Parra, Diego. Desarrollo de un vehculo areo

Apellidos y Nombres del Autor. Developement of a four propeller unmanned

Sigue despus del Abstract.

Colocar el encabezado en el mismo tamao y tipo de letra que los

Incluir la Dedicatoria en la Tabla de Contenidos, si se listan las pginas

Lmite mximo de una pgina.

Puede ocupar hasta dos pginas.

Sigue despus de la Dedicatoria (o del Abstract, si no hay Dedicatoria)

El encabezado AGRADECIMIENTO en negrillas si se seleccion esta

El espaciado es el mismo seleccionado para todo el texto

LISTA DE SMBOLOS (OPCIONAL).

1.1. Planteamiento del problema....

1.3. Justificacin de la investigacin..

1.4. Delimitacin de la investigacin.

CAPTULO II. MARCO TERICO

2.2. Bases Tericas...

2.2.4.2. Motor de corriente directa

CAPTULO III. MARCO METODOLGICO

3.1. Tipo de Investigacin.....

3.2. Diseo de la investigacin..

3.2.1. Poblacin y Muestra.

3.2.2. Tcnicas de recoleccin de datos.

3.2.3. Instrumentos de recoleccin de datos.

CAPTULO IV. RESULTADOS

4.1 Elaboracin de la estructura.

4.1.2. Diseo de la estructura .....

4.2.2. Seleccin del Aspa

Grados de Libertad de un cuadricptero

Cuadro Sinptico de Motores Elctricos

Arduino Pro Mini

Pines del Arduino Pro Mini

Seal PWM con diferentes ciclos de trabajo

Giroscopio con todo su sistema de balanceo

Principio fsico funcionamiento acelermetro

Esquema de un sistema a lazo cerrado de PID comn

Logo internacional del Bluetooth

Configuracin del UAV

Neewer A2212/13T 1000KV brushless motor.

Neewer 10x4.5"/25.4x11.4cm 1045R Propeller

Batera LiPo Turnigy 2200mAh

ESC Neewer Simonk

Arduino Pro Mini

Nintendo Wii Motion Plus y giroscopio

Nintendo Nunchuck y su acelermetro.

Modulo Bluetooth HC-06

Conexin del motor con el ESC y la batera para un

Conexin del giroscopio y acelermetro al Arduino

Conexin del dispositivo receptor del radiocontrol al

Diagrama completo de conexiones

Vista general del Multiwii en el Sketch de Arduino, y sus

Configuracin de los valores mximos y mnimos de

Resumen Arduino Pro Mini

Fases para el cumplimiento de los objetivos especficos

Caractersticas principales del motor Neewer

Caractersticas de trabajo del motor Neewer

Caractersticas de la batera LiPo