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AUTOMAO INDUSTRIAL
PARTE 5

SENSORES E TRANSDUTORES
Nestor Agostini

Rio do Sul (SC), 01 de setembro de 2008

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1. SENSORES E TRANSDUTORES
O Vocabulrio Internacional de Termos Tcnicos apresenta as seguintes definies para transdutor
e sensor:
Transdutor de medio: Dispositivo que fornece uma grandeza de sada que tem correlao
determinada com a grandeza de entrada. Exemplos: termopar, transformador de corrente,
extensmetro eltrico de resistncia, eletrodo de pH.
Sensor: Elemento de um instrumento de medio ou de uma cadeia de medio que diretamente
afetado pelo mensurando. Exemplos: junta de medio de um termmetro termoeltrico, rotor de
uma turbina para medir vazo, tubo de Bourdon de um manmetro, bia de um instrumento de
medio de nvel, fotoclula de um espectrofotmetro.
Na prtica, os termos transdutor e sensor so freqentemente tomados como sinnimos, visto que,
em ltima anlise, ambos convertem um tipo de energia em outra que possa ser mais facilmente
medida.
H, porm, vrios transdutores que no executam a funo de um sensor (alto falantes,
microfones, solenides, etc.).
Resumindo: os transdutores so diferentes dos sensores, embora, em aplicaes especficas eles
possam funcionar como tais.
1.1. Caractersticas gerais dos sensores e transdutores
O sensor, com certeza, o elemento mais bsico e comum em qualquer processo de automao,
principalmente industrial. atravs desse dispositivo que todo o sistema capaz de coletar
informaes da planta fabril e, com base nisso, executar determinada tarefa.
Existem algumas caractersticas que so gerais a todos os sensores e outras que so especificas a
um determinado tipo de sensor. Atravs do conhecimento destes princpios o engenheiro ou
tcnico pode escolher e dimensionar o melhor tipo segundo sua necessidade.
A dvida inicial para se determinar um sensor, geralmente, : Quais so os parmetros a serem
observados na escolha ou dimensionamento de um sensor?. A resposta a esta dvida depende do
sensor, porm genericamente, h um conjunto de caractersticas importantes a serem consideradas,
que so:
a) Linearidade
o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a
resposta do sensor ao estmulo. Conseqentemente, pode-se conferir uma maior preciso ao
sistema.
b) Faixa de atuao
o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem destruio ou
impreciso.
c) Histerese
a distncia entre os pontos de comutao do sensor, quando um atuador dele se aproxima ou se
afasta.

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d) Sensibilidade
a distncia entre a face do sensor e o atuador no instante em que ocorre a comutao.
e) Freqncia de comutao
a quantidade mxima de mudanas de estado em um determinado intervalo de tempo.
f) Distncia sensora
a distncia em que, aproximando-se o acionador da face sensora, o dispositivo muda de estado.
Os transdutores de entrada dos sistemas de medida denominam-se sensores e convertem uma
quantidade fsica ou qumica de entrada numa outra (geralmente eltrica) na sua sada.
Os transdutores de sada dos sistemas de medida denominam-se atuadores e convertem uma
quantidade (geralmente eltrica) de entrada numa outra fsica ou qumica na sua sada.
A funo de um transdutor pode ser descrito de diversas formas, destacam-se duas formas usuais:
Estrutura Funcional: onde se descreve o mtodo adotado para realizar a medida atravs de
funes ou estruturas bsicas.
Estrutura Orgnica: onde se apresenta a funo do sistema de medida atravs da
implementao fsica de grupos de funes ou estruturas bsicas.

Figura 1.1: Descrio funcional e orgnica de um transdutor de presso

2. ELEMENTOS BSICOS DE SENSORIAMENTO


Em geral, os sistemas de sensoriamento possuem elementos sensores ou transdutores que atuam
medindo ou transformando formas de energia. A realizao das medies ou transformaes de
energia efetuada por elementos de contato.

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2.1. Formas de energia


Podem-se distinguir seis diferentes formas de energia:
Energia Luminosa: Energia relacionada com ondas eletromagnticas de radio, microondas,
infravermelho, luz visvel ultravioleta, raios-X, raios gama etc.
Ex. Intensidade luminosa, comprimento de onda, polarizao, fase, refletncia, transmitncia, etc.
Energia Mecnica: Energia relacionada a foras, deslocamentos e fluxos mecnicos alm da
energia gravitacional.
Ex. Fora, presso, torque, vcuo, vazo, volume, espessura, massa, nvel, posio, deslocamento,
velocidade, acelerao, inclinao, rugosidade, etc.
Energia Trmica: Energia relacionada cintica de tomos e molculas.
Ex. Temperatura, calor, calor especfico, entropia, fluxo de calor.
Energia Eltrica: Energia relacionada eletricidade em geral.
Ex. Tenso, corrente, carga, resistncia, indutncia, capacitncia, constante dieltrica, polarizao
eltrica, freqncia, durao de pulsos, etc.
Energia Magntica: Energia correspondente aos fenmenos do magnetismo em geral.
Ex. Intensidade de campo, densidade de fluxo, momento magntico, magnetizao,
permeabilidade, etc.
Energia Qumica: Energia relacionada com os fenmenos de interao qumica da matria.
Ex. Composio, concentrao, taxa de reao, toxicidade, potencial de oxi-reduo, PH, etc.
Em geral, os transdutores atuam convertendo as formas de energia apresentadas em sinais
eltricos, visto que mais fcil realizar medidas nestes ltimos.

Figura 2.1: Interao entre as vrias formas de energia

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Existem uma diversidade de efeitos fsicos ou qumicos utilizados para a realizao de converso
de energia nos transdutores de entrada ou sada de um sistema de medida.
Como em geral, no caso dos transdutores de entrada ou sensores, deseja-se converter estes sinais
para o domnio eltrico ou do domnio eltrico para outro domnio no caso dos transdutores de
sada ou atuadores, apresenta-se alguns dos efeitos mais usados para a implementao de sensores
e atuadores, nas tabelas a seguir:

Tabela 2.1: Transduo de Energia Luminosa


Efeito
Fotovoltico
Fotocondutividade
Fotoeletricidade
Fotoluminiscncia
Fotodieletricidade
Electrolumiscncia
Incandescncia

Descrio
Uma tenso gerada pela radiao
incidente na juno de dois materiais
diferentes
O aumento da condutividade eltrica de
um material devido incidncia de uma
radiao
Eltrons e lacunas so gerados e
separados na rea da juno devido a
uma radiao incidente
Uma energia radiante emitida devido
uma radiao incidente com menor
comprimento de onda
A mudana de uma constante dialtica
devido a uma radiao incidente
Uma energia radiante emitida devido a
ao de um campo eltrico
Emisso de radiao devido ao
movimento trmico de tomos ativados
por uma corrente eltrica
Tabela 2.2: Transduo de Energia Mecnica

Efeito
Piezoresistividade

Piezoeletricidade
Magnetostrio

Fotoelasticidade

Descrio
Variao da resistncia eltrica de um
material devido mudana da
condutividade ou forma quando sujeito
deformaes mecnicas
Gerao de cargas superficiais devido a
foras mecnicas e vice-versa
Deformao mecnica de um material
devido ao campo magntico ou mudana
de magnetizao do material devido
deformao mecnica
Gerao de refrao dupla devido a
foras mecnicas

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Termoelasticidade

Triboeletricidade

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Gerao de uma tenso em duas regies


de um metal devido a deformaes
mecnicas ou diferenas de temperatura
na regio
Gerao de cargas eltricas superficiais
devido ao atrito entre dois materiais

Tabela 2.3: Transduo de Energia Trmica


Efeito
Descrio
Termoeletricidade (Seebeck)
Gerao de uma corrente eltrica num
circuito fechado de dois condutores com
diferentes temperatura de juno
Piezoeletricidade
Mudana de polarizao eltrica devido
variaes da temperatura
Incandescncia
Emisso de energia luminosa devido ao
aquecimento de um material
Peltier
Gerao de uma diferena de temperatura
entre duas junes devido a passagem de
uma corrente eltrica
Nerst
Gerao de um campo eltrico devido a um
gradiente de temperatura e campo
magntico
Supercondutividade
Mudana da condutividade para um valor
perto de infinito abaixo de uma temperatura
crtica
Eletro-termico
Gerao de calor em um condutor devido a
passagem de uma corrente eltrica
Termocondutividade
Mudana da condutividade eltrica devido
variaes da temperatura
Tabela 2.4: Transduo de Energia Magntica
Efeito
Hall

Magneto-resistncia
Magnetostrio
Eletromagntico
Maggi-Righi-Leduc

Descrio
Gerao de um campo eltrico em um
condutor, devido corrente e campo
magntico que se encontram mutuamente
perpendiculares
Mudana da resistividade de um material
devido ao campo magntico
Uma deformao mecnica gerada num
material ferromagntico pelo campo
magntico incidente
Mudana da magnetizao devido uma
corrente eltrica
Mudana da condutividade trmica
devido ao campo magntico incidente

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Suhl

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Mudana de condutividade na superfcie


de um semicondutor devido ao campo
magntico
Tabela 2.5: Transduo de Energia Qumica

Efeito
Volta
Galvano-eltrico
Qumico-magntico
Eletroqumico
Termoqumico
Qumico-eltrica

Descrio
Gerao de tenses entre dois metais
diferentes
Gerao de tenses entre dois metais
diferentes quando imersos num eletrlito
A variao da magnetizao de um
material magntico pela absoro de um
gs
Mudana de estrutura devido a uma
corrente eltrica
Mudana de estrutura devido a uma
variao da temperatura
Mudana na condutividade da superfcie
de um semicondutor quando em contato
com um eletrlito

3. PRINCIPAIS MODALIDADES DE SENSORES DE USO INDUSTRIAL


3.1. Sensores de posio
Os sensores de posio, em geral, convertem, energia mecnica em sinais eltricos.
Neste grupo encontram-se potencimetros, encoders, sincros, indutivos de deslocamento,
sensores a laser e os ultrassnicos.
a) Potencimetro: um sensor de posio do tipo absoluto e com sada analgica. Basicamente,
consiste de uma resistncia eltrica de fio enrolado ou de uma pista de material condutor,
distribudos ao longo de um suporte que pode ser em forma de arco ou linear. H um cursor que
desliza sobre o material condutivo ligado a um contato. Dependendo da posio em que se
encontra o cursor a resistncia entre o incio da pista e o prprio cursor alterada. Esta alterao
de resistncia utilizada como indicador de posio.
A taxa de variao da resistncia em funo do giro ou do deslizamento do cursor pode ser:
- Linear: a variao da resistncia diretamente proporcional ao ngulo de giro;
- Logartmica: a variao segue uma curva log;
- Anti-logaritmica: a variao segue uma curva anti-log;
- Etc.
Na prtica h vrios tipos de potencimetros.

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Figura 3.1: Estrutura dos potencimetros


O tipo de aplicao determina o modelo a ser escolhido.

Figura 3.2: Potencimetros comerciais


Esquematicamente o potencimetro possui o seguinte smbolo.

Figura 3.3: Smbolo de potencimetro

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Para a escolha do tipo de potencimetro a ser aplicado a um sistema de automao necessrio


considerar itens tais como: preciso, sensibilidade, formato mecnico, etc.
Exerccio resolvido: O esquema abaixo representa um sistema de automao onde um
potencimetro linear de 100 k de resistncia total recebe a informao da posio de giro de uma
polia. Sabendo-se que o ngulo de giro do potencimetro de 270 e que os valores mnimo e
mximo de resistncia entre os pontos B e A 1 k e 99 k, respectivamente, determine qual a
voltagem mnima, mxima e qual sua variao por grau de giro da polia.
Soluo:

Figura 3.4: Utilizao de potencimetro


A menor tenso obtida ocorre quando a resistncia entre B e A de 1 k. Nesta condio a
resistncia entre B e C de 99 k.
1
.24 = 0,24V
Pela regra da diviso de tenso tem-se: Vsinal minimo =
100

Vsinal mximo =

99
.24 = 23,76V
100

Para um giro de 270, obtm uma variao de tenso de 23,76 0,24 = 23,56 V
Atravs de regra de trs, conclu-se que:
1o = 8,8mV
b) Encoder: o encoder um sensor de posio digital, ou seja, a sada em formato de pulsos
eltricos e no de uma variao de tenso como nos potencimetros. Do ponto de vista de
construo fsica externa, os encoders tem semelhana com um potencimetro.

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Figura 3.5: Encoder


Internamente, no entanto, no h nenhuma similaridade com os potencimetros. Os pulsos so
gerados por um rotor que gira uma ou mais pistas circulares, concntricas com faixas opacas e
translcidas. Sobre essas faixas instalado um sensor foto acoplador, geralmente, foto transistor e
led. O led produz luz e esta somente atinge o foto transistor nos momentos em que a faixa
translcida passa pelo sensor, desta maneira so gerados pulsos 0, quando a faixa preta passa pelo
sensor e 1 quando a faixa translcida passa pelo sensor.

Figura 3.6: Princpio de funcionamento do encoder


Quanto a forma de apresentao dos pulsos, os encoders podem ser classificados em:
b1) Incrementais: so encoders que contam pulsos a partir de um ponto zero. O incio da
contagem pode ocorrer a qualquer momento, por isso so ditos incrementais. o mesmo principio
de funcionamento do mouse dos computadores. Existem vrios modelos de encoders incrementais,
alguns possuem apenas um canal, ou seja, apenas uma pista de faixa de forma que fornecem
somente uma seqncia de pulsos sem nenhuma espcie de formatao. Existem tambm modelos
que fornecem, alm da seqncia de pulsos dentro de cada giro, um pulso a cada volta, assim
consegue-se determinar o nmero de voltas. Outro modelo possui a capacidade de perceber o
sentido de rotao. Um sistema para determinar o sentido de rotao consiste na utilizao de dois
sensores separados entre si por p+1/4, onde p o passo do disco. Ao girar o rotor produz pulsos
quadrados em cada sensor defasados de do perodo se o rotor estiver girando em um sentido.
No outro sentido a defasagem aumenta para do perodo. Assim, consegue-se determinar o
sentido da rotao.

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SENTIDO HORRIO

SENTIDO ANTI-HORRIO

Figura 3.7: Funcionamento do encoder incremental


b2) Absolutos: os encoders absolutos so do tipo multi-pista. Eles possuem, internamente, um
conjunto de pistas que criam um cdigo. Desta maneira, em cada posio ele gera uma
combinao de pulsos diferente. Os cdigos usualmente utilizados so o Gray, o BCD ou o binrio
puro.

Figura 3.8: Funcionamento do encoder absoluto


b3) Especificao de encoders

Para especificar encoders necessrio considerar alguns aspectos importantes, tais como:
1. Tipo: decidir entre um encoder incremental ou um absoluto. Em geral, os encoders
absolutos so bem mais caros do que os incrementais. A deciso entre um tipo ou outro deve ser

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tomada em funo do que se pretende desenvolver. Com o encoder absoluto sempre possvel
saber a posio correta de um dispositivo, pois o cdigo gerado diferente para cada posio.
Com encoder incremental, geralmente, necessrio ressetar o sistema e iniciar a partir de um
ponto definido para ajustar a posio. A tentativa de ajustar posies com um encoder incremental
pode levar a erros acumulativos, que ao final de um percurso podem gerar grandes distores em
relao ao desejado. Observe a figura. Suponha que o ponto A seja o ponto zero e que em quatro
passos pretende-se atingir o ponto G, de modo cumulativo:
- no primeiro movimento deseja se atingir B, porm, devido a erros o ponto atingido
foi C;
- no segundo movimento pretende-se chegar ao ponto D, porm, como j se est partindo de um ponto errado a tendncia que haja um erro em D que o erro j existente somado com um novo erro que pode ser introduzido; assim chega-se a E;
- no trajeto seguinte ocorre o mesmo problema, com o erro tendendo a aumentar. O
ponto correto seria o F porm pode-se atingir o ponto G.
O procedimento recomendado para esta situao o seguinte:
- primeiro realiza-se o movimento de A para B e, do mesmo modo que no caso anterior pode
haver um erro e pode-se chegar em C;
- no segundo passo resseta-se a mquina, ou seja, volta-se ao ponto A (zero);
- no terceiro movimento tenta-se atingir D. Pode haver um erro, porm o fato de estar
partindo de um ponto conhecido a tendncia que este erro seja menor do que o obtido no
modo anterior;
- procede-se da mesma maneira para chegar a F. Primeiro resseta-se a mquina e, em
seguida, realiza-se o movimento at F, podendo haver um erro, porm menor do que o erro
obtido no modo de operao anterior.
A

BC

D E

Figura 3.9: Propagao de erros


2. Tenso de alimentao: existem encoders para as mais diversas tenses de alimentao.
Evidentemente, deve-se escolher a que melhor se adapta ao restante do projeto;
3. Pulsos por volta (para os modelos incrementais): quanto maior for o nmero de pulsos por
volta, maior a sua resoluo, porm, o aumento da resoluo implica no aumento de custo;
4. Nmero de canais: (para os modelos incrementais):
5. Nmero de bits de resoluo (para os absolutos): o aumento do nmero de bits de resoluo
implica em aumento de custo
6. Freqncia mxima de operao: os encoders so limitados a certa velocidade mxima que
precisa ser avaliada quando da aplicao;
7. Tipo de sinal de sada: sempre depende do restante do sistema, a no ser que seja um sistema
totalmente novo onde pode ser especificado qualquer sada. Dentre as vrias modalidades de sinal

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de sada tem-se: NPN, PNP so sadas a transistor em coletor aberto. A sada NPN, push pull,
TTL.
8. Tipo de fixao: axial ou radial.
c) Folha de especificaes tpica de um encoder

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Figura 3.10: Folha de especificaes tcnicas do encoder incremental

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Figura 3.11: Folha de especificaes tcnicas do encoder absoluto

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c4) Exerccios resolvidos:


1. Um determinado sistema requer a monitorao de deslocamento de uma pea (P) sobre um
cilindro com dimetro de 100 mm, ligado a um motor (M) com rotao de 900 rpm. No nenhuma
possibilidade de haver escorregamento entre a pea P e o cilindro (C). Um encoder ligado ao
eixo do cilindro. Admitindo que o avano da pea necessita ser monitorado em at 1 mm com
uma preciso de 0,1 mm. Admitir que o sistema avana, produz uma pea, recua, recebe o novo
material, avana novamente, produz outra pea e assim sucessivamente.
Especificar o encoder incremental necessrio a esta aplicao.

M
AVANO DA PEA

SENTIDO DE ROTAO DO
MOTOR DURANTE O AVANO
DA PEA

ENCODER

Figura 11.14: Uso do encoder


Soluo: Primeiramente necessrio saber a relao entre o avano da pea e a rotao do motor,
ou seja, quantos milmetros a pea avana para cada rotao do motor. Esta relao conseguida
atravs do dimetro do cilindro.

Avano = d.
Avano = 100.3,14
Avano = 314mm
Assim, a cada rotao a pea avana 314 mm.
Conforme solicitado necessria uma definio de 1 mm com exatido de 0,1 mm. Ou seja so
necessrios, no mnimo, 10 pulsos por milmetro de avano. O encoder pode ento ser
especificado:
Nmero _ de _ pulsos = 314x10
Nmero _ de _ pulsos = 3140 / rotao
Precisa-se de um encoder com, no mnimo 3140 pulsos por rotao.
As demais especificaes so todas obtidas do enunciado do problema:
- freqncia mxima de operao: 900rpm ou 15 Hz;
- Necessita de dois canais, pois necessrio determinar o sentido de rotao do motor;
2. Resolver o mesmo exerccio anterior utilizando um encoder absoluto com sada digital direta.
Neste caso necessrio especificar o nmero de bits de resoluo.

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Soluo: A relao entre o avano da pea e a rotao j conhecida do problema anterior, 314
mm por rotao.

Para obter a resoluo de 0,1 mm so necessrias 3140 posies. Para a sada digital direta vale a
seguinte relao:
2 x = 3140
ln(2 x ) = ln(3140)
x. ln(2) = ln(3140)
ln(3140) 8,052
x=
=
ln(2)
0,693
x = 11,6
Onde x representa o nmero de bits necessrios.
Observar que 11 bits so poucos e 12 bits o primeiro inteiro superior a 11,6. Isto significa que o
encoder precisa ter uma resoluo de 12 bits.
As demais especificaes so as mesmas do problema anterior.
d) Sincros e resolvers: so transdutores de posio angular eletromagnticos. Seu principio de
funcionamento se resume em um transformador onde um dos enrolamentos rotativo. Na figura
mostrado em sincro trifsico. Quando se aplica uma tenso ao enrolamento rotativo, se recolhe em
cada fase dos enrolamentos estticos uma tenso cujo valor dado por:
V1 = V2 .sen

Figura 3.12: Funcionamento do sincro

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Onde V1 e V2 so tenses que dependem dos aspectos construtivos do sincro e o ngulo entre
o enrolamento fixo e o enrolamento rotativo. Observar que, pelo fato do estator ser trifsico
possvel determinar, alm do deslocamento, tambm seu sentido.
No caso de existir somente uma fase no estator h uma indefinio do sentido do deslocamento,
visto no haver outras fases para realizar a comparao de tenses. Para solucionar este problema
foi implementado um sincro com uma configurao especial, denominado de resolver. Os
enrolamentos do estator so alimentados em srie, produzindo um campo estacionrio sobre o eixo
y. Os enrolamentos do rotor recolhem tenses diferentes em funo da montagem.

Figura 3.13: Funcionamento do resolver


e) Inductosym: os sensores inductosym possuem como principio de funcionamento
eletromagntico e so utilizados em mquinas de controle numrico. O dispositivo consiste de
uma rgua esttica e um cursor que se movimenta sobre ela. A rgua contm um filme metlico
com a forma de uma onda quadrada, com um perodo (g) em (mm). O cursor tem dois padres
semelhantes e quando acoplado rgua o sistema se comporta como um transformador plano,
assim o cursor ser o primrio e a rgua o secundrio. Se forem aplicadas tenses no primrio:

e1 = e. sen(.t )
e 2 = e. cos(.t )
com = freqncia da excitao
A tenso no secundrio ser:
e s = e x . sen(.t + g.s)

sendo s = o deslocamento da bobina e1 em um perodo. Notar que


quando o deslocamento igual a um perodo da rgua.

se completar um ciclo

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Figura 3.14: Funcionamento do inductosym


f) Laser: o laser utilizado na deteco de distncia utilizando as propriedades da interferncia de
raios luminosos. Em geral, a emisso do laser pulsada em certa freqncia de operao. O
princpio de funcionamento se baseia na superposio de duas ondas de mesma freqncia: uma
direta e outra refletida. A onda resultante passa por valores mximos e mnimos de acordo com a
fase do sinal refletido (franjas). Os sensores industriais geram um raio de luz que se divide em
duas partes ortogonais mediante um separador. Um raio aplicado sobre um espelho plano fixo,
enquanto que o outro se reflete no objeto em que se deseja determinar a distncia. Os dois raios se
sobrepem novamente no separador, de forma que ao separar-se geram mximos mnimos a cada
mltiplo do comprimento de onda da luz. A distncia determinada contando as oscilaes
(conhecidas tambm como franjas), obtendo-se uma sada digital de grande preciso.
OBJETO QUE SE
DESEJA DETERMINAR
A DISTNCIA

ESPELHO PLANO
SEPARADOR DE RAIOS
RAIO REFLETIDO
GERADOR DE
RAIOS LASER

RAIO ENVIADO

CONJUNTO
FOTODETECTOR

VISUALIZADOR MTRICO

PROCESSADOR

CONTADOR
VISUALIZADOR
DE FRANJAS

Figura 3.15: Funcionamento do sensor laser


g) Ultrassnicos: os sensores ultrassnicos baseiam-se no princpio da reflexo do som. emitido
um raio ultrassnico, geralmente pulsado, com freqncia da ordem de 200 kHz ou mais, que
atinge o objeto do qual se quer determinar a distncia e mede-se o tempo at o retorno do sinal
refletido. Usualmente so empregados para detectar o nvel em depsitos de slidos, falhas do tipo
gretas em montagens industriais, profundidade de gua, medies remotas de distncia, etc.

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h) Fotoeltricos de triangulao: os sensores fotoeltricos de triangulao conseguem


determinar a distncia em que se encontra um ponto utilizando diodos sensveis posio. So
utilizados dois receptores e tanto os receptores como o emissor so munidos de lentes asfricas
que permitem maior preciso de deteco. O sensor funciona da seguinte maneira: o emissor emite
um feixe de luz que refletido pelo objeto alvo. A luz refletida chega s lentes asfricas dos
receptores que se encarregam de concentrar a luz em um ponto dos diodos sensveis posio.
Este componente tem a caracterstica de fornecer duas correntes eltricas que so proporcionais ao
ponto de incidncia da luz. Como o ponto de incidncia da luz nos diodos muda de acordo com a
posio do objeto pode-se, atravs de um circuito de controle, selecionar a rea de deteco do
sensor. Alm disso, pelo fato destes diodos no dependerem da quantidade de luz refletida pelo
objeto e sim de sua posio, pode-se detectar objetos de diferentes cores ou multicoloridos sem a
necessidade de reajustar a sensibilidade.
4. SENSORES PARA DETECO DE EVENTOS
4.1. Sensor indutivo: O sensor indutivo, tambm conhecido como sensor de proximidade,
capaz de detectar a presena (ou no) de um objeto metlico quando este estiver a determinada
distncia da sua face (distncia sensora). Seu princpio de funcionamento baseado na gerao de
um campo eletromagntico de alta freqncia, que desenvolvido por uma bobina ressonante
instalada na face sensora (Figura 4.1).

Figura 4.1: Funcionamento do sensor indutivo


A bobina faz parte de um circuito oscilador, que em condio normal (no acionada), gera um
sinal senoidal. Quando um metal se aproxima do campo, este atravs da corrente de superfcie
absorve energia, reduzindo a amplitude do sinal gerado no oscilador. Esta variao do valor
original , ento, detectada e aciona o estgio de sada.
Na Figura 4.2 pode-se observar o diagrama eletrnico simplificado de um sensor indutivo.

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Figura 4.2: Diagrama eletrnico do sensor indutivo

Vantagens do uso de sensores indutivos ao invs de chaves fim de curso convencionais

- Nmero de manobras: por no ter partes mveis (acionamento esttico), a capacidade de


operao de um sensor indutivo muito maior que uma chave convencional;
- Ausncia de contato fsico: como se trata de um sensor de proximidade, no h necessidade de
contato fsico com a parte em movimento. Novamente, isso contribui para o aumento significativo
da vida til do sistema;
- Velocidade de atuao: ela maior que a de uma chave mecnica, uma vez que no h inrcia na
sua operao.
A Figura 4.3 ilustra um exemplo do campo de atuao, tendo como referncia sua superfcie ativa.

Figura 4.3: Campo de atuao do sensor indutivo

A Figura 4.4 traz alguns exemplos de aplicao.

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Figura 4.4: Aplicaes do sensor indutivo


Outro "nome" atribudo ao sensor indutivo sensor "no faceado". Essa denominao origina-se
do aspecto de instalao do componente, que por razes bvias deve ter uma "zona livre" de metal
ao seu redor. Atravs da Figura 4.5, pode-se estimar as distncias mnimas que um sensor deste
tipo deve respeitar, caso seu alojamento seja metlico, a fim de que no ocorram comutaes
errneas.

Figura 4.5: Atuao do sensor indutivo

Como ser visto a seguir, sensores para materiais isolantes (no metlicos) so, tambm,
classificados como faceados, uma vez que "faceiam" seu alojamento sem correr riscos de
acionamento indevido.
Os sensores industriais, sejam eles indutivos ou no, podem ter suas sadas nas configuraes pnp
ou npn. A Figura 4.6 mostra como, no primeiro, caso (pnp) a comutao da carga feita atravs
do plo positivo da fonte. Tomando um CLP como exemplo, a carga seria acionada com + 24 Vcc
no seu terminal livre. J a configurao npn conecta a carga ao zero volt, uma vez que essa j est
com o plo positivo ligado.

Figura 4.6: Sensor indutivo PNP e NPN

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As sadas, normalmente, podem ser de 2, 3, ou 4 condutores, sendo esse ltimo com (no mnimo)
um contato tipo NA e um NF (Figura 4.7).

Figura 4.7: Tipos de sadas de sensores indutivos


4.2. Sensor capacitivo: Ao contrrio do sensor indutivo, que funciona atravs da formao de um
campo eletromagntico e indicado para deteco de partes metlicas, o capacitivo funciona
segundo um campo eltrico e ideal para sensoriar materiais isolantes (lquidos, plsticos, vidros,
entre outros). Para compreender melhor como ele faz isso, necessrio relembrar alguns
conceitos bsicos dos capacitores. A capacidade de armazenar cargas de um capacitor, pode ser
expressa pela frmula:

Onde;
e = constante dieltrica ou permissividade.
S = rea entre placas
d = distncia entre placas.
Conclu-se, ento, que a capacidade de armazenar cargas do componente diretamente
proporcional a rea formada entre as placas e a constante dieltrica, e inversamente distncia
entre elas.
Como referncia, o ar possui uma constante dieltrica e0 = 1.
Convm lembrar que este valor uma referncia, e que dizer que "1" igual a 8,9 x 10-12 F/m
(Faraday/metro).
A seguir, na Tabela 4.1 apresentada a constante dieltrica dos materiais mais comuns. Quando
se atribui 2 madeira, por exemplo, significa que, fisicamente, ela apresenta 17,8 x 10-12 F/m (2
x eo).

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Tabela 4.1: Constante dieltrica de materiais mais comuns

T
A deteco do objeto neste tipo de sensor ocorre segundo uma variao da capacitncia. Conforme
se viu, esta depende de trs variveis em um capacitor. No sensor capacitivo, entretanto, duas
delas j so fixadas e determinadas na concepo do dispositivo (S e d).
A Figura 4.8 mostra que a diferena fundamental entre o sensor capacitivo e o capacitor
convencional que as placas no esto uma de frente para a outra, mas sim uma ao lado da outra.
A rea e a distncia entre elas fixa, e como as placas esto dispostas segundo esta geometria, a
capacitncia do elemento na ausncia de um material dieltrico pode ser considerada desprezvel.

Figura 4.8: Capacitor convencional X sensor capacitivo


Uma vez que um objeto dieltrico aproxima-se, porm, ao adentrar no campo eltrico sob a
superfcie do eletrodo, causa uma mudana na capacitncia do conjunto. Este fenmeno produz
uma oscilao com uma amplitude tal que seja detectada por um circuito e convertida em um
comando para a comutao do estado da sada (Figura 4.9).

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Figura 4.9: Funcionamento do sensor capacitivo


Resumindo, o sensor capacitivo funciona de acordo com a variao da constante dieltrica do
material a ser detectado, atravs de um campo eltrico, e cuja alterao da sua capacitncia aciona
um comando de chaveamento na sada.
4.3.

Sensores pticos

Os sensores ticos, alm de serem utilizados para a deteco de distncia entre corpos, conforme
j visto anteriormente, servem tambm para a deteco de eventos. Existem vrias configuraes
que podem ser utilizadas para este fim.
a) Difuso
Nesta configurao, o transmissor e o receptor so montados na mesma unidade, sendo que o
acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na regio de sensibilidade e
reflete para o receptor a feixe de luz emitido pelo transmissor (Figura 4.10).

Figura 4.10: Sensor tico difuso


b) Reflexivo
O sensor ptico reflexivo, tambm conhecido como retro-reflexivo, assim como o difuso, tem o
transmissor e o receptor montados em uma nica unidade. O feixe de luz chega ao receptor aps a
incidncia em um espelho e o acionamento da sada ocorre quando o objeto interrompe o feixe
(Figura 4.11).

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Figura 4.11: Sensor tico reflexivo


Este tipo de sensor muito utilizado em segurana de reas, conforme se pode ver na Figura 4.12 .
Um rob cercado por um feixe infravermelho que, aps reflexes sucessivas, atinge o receptor.
Caso um objeto interrompa esse feixe, o sensor ser atuado, paralisado o trabalho.

Figura 4.12: Aplicao do sensor tico reflexivo


Um cuidado a ser tomado na utilizao de um sistema como este, orientar o usurio quanto a
limpeza dos sensores e espelhos. A sujeira pode gerar acionamentos indevidos. Caso o ambiente
seja muito rico em poeira ou qualquer outra partcula em suspenso (nvoa de leo, por exemplo),

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talvez seja mais indicado utilizar outro tipo de sensor.


c) Barreira de Luz
Este sensor, ao contrrio dos dois anteriores, montado em duas unidades distintas: uma
transmissora e outra receptora. Cada unidade fica de um lado da trajetria do objeto-alvo, uma vez
que este interrompe o feixe, e o sensor ativado. Atualmente este o tipo de sensor mais utilizado
para realizar proteo de mquinas industriais onde o operador manipula objetos com a mo.
11.4.4. Sensores ultra-snicos: O sensor ultra-snico emite pulsos cclicos ultra-snicos que,
quando refletidos por um objeto, incidem no receptor, acionando a sada do sensor. Tanto o
emissor como o receptor esto montados na mesma unidade, portanto, necessrio que haja uma
reflexo (eco) do ultra-som de modo que este ative o receptor.

Figura 4.13: Utilizao do sensor ultrassnico


Neste caso tambm se deve ter cuidado quando se decidir utilizar um sensor deste tipo, devido ao
alinhamento angular. Dependendo da inclinao do alvo o eco pode desviar-se para uma direo
diferente do sensor, no chegando ao receptor (localizado no mesmo componente). Geralmente
este tio de sensor permite uma inclinao mxima de mais ou menos 3 (figura 4.13).
Assim como o ptico, o sensor ultra-snico pode suprimir o fundo (desprezar o eco do que no
objeto alvo de deteco). Neste caso, tem-se o tipo de barreira de reflexo. Vale reparar que o
sensor ultra-snico pode operar tal qual um ptico, no que se refere a
capacidade de deteco (Figura 4.14).

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Figura 4.13: Utilizao do sensor tico e ultrassnico


11.4.5. Sensores de temperatura: A temperatura a medida da agitao molecular de um corpo.
A impossibilidade de realizar diretamente esta medio conduziu ao desenvolvimento de mtodos
indiretos de medida. Estes mtodos esto baseados nos efeitos da temperatura sobre a matria.

Os principais sensores utilizados so:


a) Termopar: A temperatura medida atravs de uma diferena de tenso originada na juno de
dois metais diferentes posicionados em dois locais com temperaturas diferentes. Uma das junes
a de medio; a outra, a de referncia (Figura 7.31). A juno de medio colocada junto ao
material cuja temperatura se quer medir enquanto a outra juno colocada em um ambiente com
temperatura conhecida. Quando existe diferena entre as temperaturas das duas junes, gerada
uma diferena de potencial entre as mesmas (Figura 11.33). O valor desta diferena de potencial
relaciona-se temperatura da juno de medio. Na prtica, os sensores do tipo termopar so
feitos de vrias ligas de metais, de acordo com a faixa de temperatura que se deseja medir. Por
exemplo: o termopar cobre/constantam til na faixa de -180C a 400C; o platina/platina-rdio
utilizvel na faixa de 0C a 1500C.

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MATERIAL X
MATERIAL Y

CALOR

MATERIAL Y

Figura 4.14: Princpio de funcionamento dos termopares. A juno


A a de referncia. B a juno de medio
b) Termistor: A resistncia eltrica uma caracterstica afetada pela temperatura em,
praticamente, todos os elementos resistivos utilizados. Para alguns tipos de materiais, a resistncia
alterada de modo significativo pela temperatura. Estes materiais so utilizados para a fabricao
de um tipo especial de resistor, denominado termistor. Em geral, so fabricados com xidos de
vrios metais, como nquel, mangans, ferro, cobalto e cobre, encapsulados em resina epxi ou em
vidro. A medio cuidadosa da resistncia serve como indicativo da temperatura com preciso
tpica de 0,1C. Com estes dispositivos possvel alcanar resoluo de 0,001C. Podem ser
utilizados dentro de faixas de temperatura que vo deste -80C at 150C.
Existem dois tipos de termistores, os PTC (Positive Temperature Coefficient coeficiente positivo
de temperatura) e os NTC (Negative Coefficient Temperature coeficiente negativo de
temperatura). Nos termistores tipo PTC, a resistncia diretamente proporcional variao da
temperatura. Nos NTC, a resistncia decresce com o aumento da temperatura, porm, a variao
no linear (Figura 4.15).

R ()
PT C

NTC
Temp (C)
Figura 4.15: Curvas caractersticas de variao da resistncia em
funo da temperatura nos termistores

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c) Semicondutor: os sensores de temperatura baseados em semicondutores aproveitam a


propriedade das junes PN de alterarem a sua queda de tenso em funo da temperatura. Podese demonstrar que, para uma juno PN de silcio, a queda de tenso varia da seguinte maneira
(MALVINO, 1997):

V
= 2mV / C
T

Esta variao da queda de tenso passou a ser utilizada para construir sensores de temperatura.
Estes sensores so bastante lineares e muito sensveis, dentro da sua faixa de atuao. Atuam em
faixas de temperatura desde -80C at 150C. Atualmente, vrios sensores a semicondutor
fornecem sada de sinal digital. Estes so, geralmente, constitudos por um sensor analgico (tipo
juno semicondutora), acoplado a um circuito eletrnico condicionador de sinal, que converte a
variao de queda de tenso em sinais digitais. Na apresentao dos componentes utilizados neste
trabalho so mostradas as caractersticas dos sensores aqui utilizados.
4.6. Sensores de umidade: Existem vrios sensores que possibilitam a medio da umidade
relativa do ar. Dois deles, bastante difundidos:
a) Resistivo: Estes utilizam a propriedade de alguns materiais (certos polmeros orgnicos) de
alterar sua resistncia eltrica em funo da umidade. Estes sensores possuem uma relao no
linear entre a resistncia e a umidade. Em geral, no conseguem apresentar resultados em toda a
faixa de medio, a qual de 0% a 100% de umidade relativa.
b) Capacitivo: So construdos em forma de um capacitor. Duas lminas metlicas separadas por
um material isolante que forma o dieltrico. A umidade do ar afeta a constante dieltrica do
material isolante, alterando a capacitncia do conjunto.
Um indicativo usual da umidade, quando so utilizados sensores capacitivos, a freqncia de
oscilao de um circuito, que varia em funo da alterao da capacitncia.
Estes sensores possibilitam medio em toda a faixa (0% a 100% de umidade relativa) permitem a
construo de aparelhos portteis. Por isso, popularizaram-se a tal ponto que atualmente
dominam o mercado.

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Em geral, o sinal de sada desses sensores uma tenso proporcional umidade relativa. A Figura
4.16 mostra o sinal de sada e o aspecto fsico tpico de um sensor de umidade comercial.

Figura 4.16: Sinal de sada do sensor de umidade HIH3610 (Honeywell)


4.7. Sensores de deslocamento de fluxo de ar: O deslocamento do fluxo de ar medido deforma
indireta. O que se mede o efeito do deslocamento do ar sobre algum componente. Dentre as
vrias maneiras disponveis no mercado tem-se:
a) Mecnicos do tipo ventoinha: O sensor uma ventoinha exposta ao fluxo de ar. Sua rotao
proporcional velocidade do fluxo de ar. Basta, portanto, criar uma escala que relacione taxa de
rotao da ventoinha com a velocidade do ar. Este sistema muito prtico para estaes
meteorolgicas e para locais onde a velocidade do ar suficientemente elevada para vencer o
atrito dos mancais (ou rolamentos) da ventoinha;
b) Trmicos: A anemometria trmica uma tcnica de medio de velocidade de fluidos que vem
sendo estudada e utilizada h vrias dcadas. Fundamentalmente, baseia-se no princpio de que um
elemento resistivo aquecido, quando submetido a um fluxo de fluido, perde calor, diminui sua
temperatura e altera sua resistncia eltrica. A variao da temperatura ou de sua resistncia
eltrica podem ser utilizadas como indicativo da velocidade do fluido a que foi submetido. O
termistor (elemento geralmente utilizado como sensor) deve ser mantido a uma temperatura
suficientemente elevada, de modo que a influncia da temperatura ambiente no tenha efeitos
significativos sobre a medio, ou deve possuir uma correo de leitura em funo da temperatura
ambiente.
Para determinar-se a velocidade de um fluido, utilizando-se anemometria trmica, pode-se
empregar duas tcnicas:
- mantm-se a potncia entregue ao termistor constante e mede-se a sua
temperatura. Neste caso, a temperatura do termistor um indicativo da velocidade

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do fluido. Assim, necessita-se de um termmetro para obter a grandeza desejada o


que se constitui em um complicador para a utilizao deste mtodo.
varia-se a potncia entregue ao termistor de forma a mant-lo com temperatura
constante. Neste caso, a potncia entregue um indicativo da velocidade do fluido.
Caso lhe seja suprida uma corrente constante, ento, pode-se utilizar a queda de
tenso sobre o elemento resistivo para determinar a velocidade do fluido. Este o
mtodo de determinao de velocidade do fluxo de ar utilizado neste trabalho.

Os sensores utilizados na anemometria trmica, geralmente, so termistores com inrcia


trmica suficiente baixa para serem sensveis s mnimas variaes do fluxo de ar. A Figura
4.17 mostra um tpico sensor do tipo termistor.

Figura 4.17: Termistor

5. ATUADORES

Dentro de uma malha de controle, o elemento final de controle, que tem por objetivo reposicionar
uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador, chamado de atuador, pois atua
diretamente no processo, modificando as suas condies.
So dispositivos utilizados para converso de sinais eltricos provenientes dos controladores, em
aes requeridas pelos sistemas que esto sendo controlados.
Tal procedimento pode ocorrer:
- Sem necessidade de operador,
- Com operador supervisionando continuamente, ou agindo em tempo real.
Em geral sistemas automticos no precisam de operador. O atuador efetua a operao para a qual
foi projetado de forma totalmente automtica.
Do ponto de vista da energia utilizada para realizar o efeito sobre o processo, os atuadores podem
ser classificados em:

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Pneumticos: Utilizam algum gs comprimido para realizar a atuao. Em geral este gs


comprimido o prprio ar atmosfrico.
Este tipo de atuador normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos
movimentos, com pouco controle sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o torque
exigido relativamente baixo.

Figura 5.1: Vlvula pneumtica


Os atuadores pneumticos mais conhecidos, e comumente utilizados, podem ser distribudos por
processo :
Processos de Manufatura
Lineares - Pistes de simples e dupla ao.
Rotativos - Motores pneumticos.
Se o acionamento bastante simples, comandado por eletrovlvulas que controlam os fluxos de ar
no sistema, controlando os movimentos, o controle neste tipo de atuador se restringe ao comando
destas vlvulas e seu acionamento requer apenas drives para estes reles. As principais
caractersticas deste tipo de acionamento so o baixo peso e a baixa manuteno.
Processos Contnuos
Em processos contnuos, a vlvula de controle um atuador capaz de regular a vazo de um fludo
(lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubulao, por meio do posicionamento relativo
de um obturador que obstrui a rea livre de passagem do fludo.
Nestas vlvulas a atuao feita, na maioria das vezes, por dispositivos pneumticos, por isto so
chamadas tambm de vlvulas de controle pneumticas.

Hidrulicos: Utilizam fluido lquido para realizar a atuao. Este fluido pode de
gua, leo mineral, etc. Ex: Pistes hidrulicos, vlvulas hidrulicas, etc.
So utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados torques, sobretudo no
acionamento de mquinas de grande porte e em robs de alta velocidade de posicionamento. Assim
como no caso dos atuadores pneumticos, estes podem ser lineares (pisto simples ou dupla ao)
ou rotativos (motores hidrulicos).
Seu acionamento, assim como no caso dos pneumticos, bastante simples, comandado por
eletrovlvulas que controlam os fluxos de leo do sistema, controlando os movimentos. O controle
neste tipo de atuador se restringe ao comando destas vlvulas e seu acionamento requer apenas
circuitos de controle (drives) para estes reles.
Caractersticas

Alto torque desenvolvido;


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Alta relao torque/peso;


Alta performance;
Baixa manuteno.

Figura 5.2: Vista em corte de um cilindro hidrulico

Atuadores Eltricos
Este tipo de atuador o mais empregado em aplicaes industriais de uma forma geral. As
facilidades de instalao, os baixos custos de instalao e o desenvolvimento de drives eletrnicos
para seu acionamento fizeram deste tipo de atuador o mais popular, no apenas em uso industrial,
mas tambm para uso geral.
Aplicaes

Bombas;
Vlvulas de controle (atuador eltrico);
Eixos de mquinas ferramenta;
Articulaes de Robs;
Esteiras;
Damper ou abafador de caldeiras;
etc.

Tipos de atuadores eltricos


Motor de passo
Devido simplicidade do acionamento admitido por este tipo de motor, foi o acionamento mais
utilizado para controle de posicionamento em mquinas-ferramenta, at o final da dcada de 70.
Atualmente eles esto caindo em desuso devido reduo dos custos e das dificuldades de
acionamento dos demais tipos de motores.
Suas caractersticas gerais so:

Baixo Torque;

Acionamento simples;

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Baixa relao peso/potncia.

Mesmo com algumas caractersticas no muito favorveis, foi muito utilizado, pois a simplicidade
do controle de seu acionamento compensavam suas limitaes. So comumente utilizados, hoje,
em sistemas que operam e malha aberta, no exigindo a presena de sensores ou controladores
mais elaborados. Sua maior aplicao est em perifricos para informtica.

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Figura 5.3: Especificaes tcnicas de um motor de passo


Motor de corrente contnua
O desenvolvimento da microeletrnica e da eletrnica de potncia viabilizou o acionamento de
outros tipos de motores eltricos alm dos motores de passo.
Tendo um desempenho muito superior ao motor de passo, o motor CC o substituiu em algumas
aplicaes , pois seu acionamento e controle tambm so bastante simples.

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Figura 5.4: Especificaes tcnicas de um motor de corrente contnua

Motor de corrente alternada sncrono


As inovaes construtivas destes motores possibilitaram a sua utilizao em acionamentos que at
ento eram desenvolvidos para motores CC.
Estas inovaes tambm determinaram o barateamento e o aumento de eficincia dos acionamentos
aplicados a este tipo de motor.

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Figura 5.5: Especificaes tcnicas de um motor sncrono


Motor de corrente alternada assncrono (de induo)
Este tipo de motor largamente utilizado em acionamentos onde controles de velocidade e
posicionamento no so requeridos, devido ao seu baixo custo e robustez.
O desenvolvimento de novas tcnicas e dispositivos para acionamento destes motores, abrem uma
perspectiva para sua utilizao tambm em acionamentos de mquinas-ferramenta, como tambm
em qualquer sistema de controle de posicionamento ou velocidade. Atualmente a maioria dos
equipamentos de comando numrico se utilizam de motores CA acionados pelos chamados
inversores de freqncia.

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