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MODELAGEM, SIMULAO E ANLISE DE UM CILINDRO DE

PISTO GS APLICADO AO SISTEMA DE CONTROLE DE


ABERTURA DE PORTA BASCULANTE
Kawann Costa Loureno da Silva ***

RESUMO
Este artigo tem a finalidade de explanar as aplicaes de um sistema massa mola amortecedor,
baseado em um pisto gs aplicado a portas basculantes que de grande utilidade no
mercado moveleiro como no automobilstico, e que tem um vasto campo de aplicao na
indstria.
As etapas de desenvolvimento consistem em um estudo de movimento detalhado, onde
efetuada a modelagem do sistema e simulao com a ferramenta MatLab, sendo que
conhecendo as variveis de entrada do sistema pode se conhecer a resposta que o sistema ir
apresentar.

Palavras-chave: Amortecedor, Modelagem, Massa e Mola

1. INTRODUO
Com vastas aplicaes o sistema massa mola pode representar diversos sistemas mecnicos
com nveis baixos e altos de abstrao, um exemplo de um fenmeno fsico representado pelo
sistema massa mola, uma vibrao mecnica em uma determinada estrutura.
O desenvolvimento do projeto consiste em um pisto onde se despreza o coeficiente de
amortecimento, para utilizao de uma fora restauradora que tem uma constante elstica
baseada em uma mola de ar dentro do pisto.
O gs o fludo utilizado dentro do pisto e ser aplicado uma massa que tem sua fixao
onde se apresenta um sistema basculante que oferece um deslocamento angular.
O sistema ser modelado matematicamente atravs das equaes diferenciais que representam
o comportamento do sistema. A segunda etapa consiste na funo de transferncia onde ser
aplicado a transformada de Laplace, para anlise das variveis de entrada do sistema e a
resposta apresentada onde poder se prever a dinmica do sistema.
Figura 1 - Aplicao do pisto

Fonte - OBR molas a gs (2013, p. 3)

O Pisto a gs tambm chamado de mola a gs , por causa do seu comportamento e


aplicaes utiliza tanto o ar comprimido como nitrognio a alta presso como fludo de
trabalho, a aplicao utilizada mostrada na figura 1 que

tem como massa, uma porta

basculante que apresentar um deslocamento angular partindo do repouso em 0 em relao a


sua estrutura de fixao, sendo aplicado uma fora como pulso, a fora restauradora do pisto
oferecera um deslocamento no curso do prprio pisto e ao mesmo tempo um deslocamento
angular anti-horrio da porta.

Ao chegar ao final do curso do pisto a haste sustentar a carga aplicada como um contrapeso,
suportando as componentes da fora peso aplicada ao centro da massa da porta basculante.
Figura 2 - ngulos de abertura

Fonte - OBR molas a gs (2013, p. 6)

Como mostrado na figura 2 o cilindro encontra se inicialmente comprimido com ngulo de


abertura em relao ao o seu centro de giro igual a zero, medida que o sistema iniciado
aplicando um pulso no sistema de click da porta mostrado na figura 3, o pisto se deslocar
at seu ngulo limite e a sua haste se movimentando at o fim do curso sustentando a carga,
quanto menor o ngulo de abertura do pisto em relao a porta menor vai ser a componente
da fora peso na haste do pisto.

Figura 3 - Sistema de abertura por "click"

Fonte - OBR molas a gs (2013, p. 6)

2. DESENVOLVIMENTO
2.1-Fundamentao terica
Segundo (OBR Molas a gs, n.d, pg. 2) Em cada ao de abrir fechar uma tampa ou
porta h esforos nestes movimentos que devem ser controlados.
Estes esforos que devem ser controlados sugerem as aplicaes dos pistes gs (molas
a gs), na figura 4 podemos ver toda estrutura interna do pisto que consiste em um
cilindro onde se acopla uma haste com mbolo, dentro do tubo existe uma cmara que
com gs comprimido em alta presso que geralmente utilizado o nitrognio como fludo
de trabalho, uma segunda cmara contm graxa para aumentar a vida til do sistema e
diminuir o atrito entre o cilindro e a haste, o sistema contm uma pequena quantidade de
leo para amortecimento no fim de curso do cilindro, a haste do pisto revestida com
cromo duro onde se visa melhorar as propriedades mecnica de dureza e resistncia ao
desgaste, e o cilindro um tubo de ao revestido com uma pintura eletrosttica semelhante
a pintura utilizada nos setores automotivos que visa melhorar a resistncia a corroso.
Figura 4 - Vista interna do pisto

Fonte - OBR molas a gs (2013, p. 2)

A operao interna do pisto ocorre na passagem do gs sobre orifcios localizados no


mbolo e se desloca para a cmara oposta
Segundo (OBR Molas a gs, n.d, pg. 2):A velocidade de abertura e fechamento pode variar
de acordo com tamanho dos orifcios
tamanho da mola gs .

de passagem do gs, isto proporcionalmente ao

O objetivo deste estudo analisar os efeitos externos do sistema afim e obter anlises sobre a
cinemtica e dinmica do sistema, porm por se tratar de um sistema que utiliza fludos a
operao interna do cilindro regida pelo pelas equaes e fenmenos estudados pela
mecnica dos fludos.
Segundo BRUNETTI (2008,p.75):Ao longo do escoamento, velocidades mdias e reas so
inversamente proporcionais, isto , diminuio da rea correspondem aumentos da
velocidade mdia na seco e vice-versa .
Figura 5 - Tubo de Venturi

Fonte - Brunetti (2008,p.76)

O sistema massa mola amortecedor tem seu comportamento representado por uma equao
diferencial, supondo se um sistema esttico onde a somatria das foras igual a zero pode se
esboar o diagrama de corpo livre do sistema, mostrado na figura 5.

Figura 6 - Sistema Massa Mola amortecedor

Fonte: 1 - Dados do Autor

O sistema da ilustrao acima mostra como o comportamento matemtico do sistema onde


o sistema representado pela equao abaixo:

(1)

Equao na forma diferencial:

(2)
O sistema acima representado por esta equao diferencial de 2 ordem que foi abstrado do
diagrama de corpo livre onde a somatria das foras consistem na fora peso, fora de
amortecimento e a fora elstica.
Todos esses elementos compe a dinmica do sistema a ser estudado, presumindo se que o
sistema parte do regime estacionrio podemos aplicar transformada de Laplace para se obter
a funo de transferncia.
Segundo OGATA(2010, p. 12):A funo de transferncia de um sistema
representado por uma equao diferencial linear invariante no tempo
definida como a relao entre a transformada de Laplace da sada (funo de
resposta response function) e a transformada de Laplace da entrada (funo
de excitao driving function), admitindo se todas as condies iniciais
nulas.

A varivel de entrada a ser analisada ser a fora aplicada ao sistema e o comportamento a ser
a analisado ser o deslocamento do curso do pisto.

2.2-Modelagem do sistema
Segundo OGATA (2010, p.10):O modelo matemtico de um sistema dinmico definido
como o conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo
menos, razoavelmente bem.
A modelagem consiste em estudar o sistema em blocos e analisar suas repostas respectivas
afim de prever qual ser a sua dinmica em relao ao estado meta do projeto.
Com base nas equaes diferenciais que demonstram o comportamento natural de um
determinado fenmeno simplificamos as equaes atravs da transformada de Laplace,
segundo OGATA (2010, p.10):Na obteno do modelo matemtico, devemos estabelecer
uma conciliao entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da anlise. A
funo de transferncia que obtida atravs da transformada de Laplace, que relativamente
simplifica as equaes diferenciais j que a mesma apresenta n solues.
Partindo do pressuposto que as equaes so lineares, ou seja, a equao tem uma resposta
temporal e o sistema parte do estado estacionrio e os valores iniciais das funes esto em
zero, podemos aplicar a transformada e modelar o sistema.

A primeira equao que compes o sistema a fora peso sabendo se que a lei que rege a
mecnica clssica a segunda lei de newton onde a tendncia de um corpo excitado por uma
determinada fora acelerar e um corpo que tem sua acelerao 0 tem uma fora resultante
atuante sobre ele a ideia representada na equao 3:
(3)
Segunda lei de newton na forma diferencial representada pela equao 4.

(4)

A segunda equao a ser estudada ser a fora elstica, dada uma determinada variao de
deslocamento em um determinado slido que apresenta uma constante elstica k, que
intrnseca do material, podemos expressar a fora elstica na equao 5:
(5)

O coeficiente de amortecimento do sistema tem como efeito dissipar a energia gerada pelo
movimento sendo rotacional ou translacional, para simulao do sistema um dos componentes
que compe a dinmica do sistema o coeficiente de amortecimento B segundo a equao 6.

(6)
Com base no estado meta deste projeto que utilizar a fora restauradora de um pisto com ar
comprimido com elemento de amortecimento do dispositivo, usamos como hiptese
simplificadora, a simplificao do modelo e desprezamos o coeficiente de amortecimento pois
o mesmo no ter relevncia neste projeto no sentido da utilizao da fora restauradora pois
o pisto contm leo que tem finalidade de amortecimento.
Sendo assim a equao que rege a dinmica deste projeto segue a equao 6:

(7)
O sistema que foi projetado anlogo um sistema massa-mola, pois ao receber um pulso
dado por uma fora F(t), ir responder com um determinado deslocamento x que teve como
causa a atuao da fora elstica da mola de ar dentro do pisto.
Baseando se na equao 7 e considerando as condies iniciais do sistema so nulas,
aplicamos a transformada de Laplace e determinamos a funo de transferncia.

(8)

Segundo (Neagle,Saff,Snider,2012, p.273):A transformada de Laplace substitui as equaes


diferenciais lineares com coeficientes constantes no domnio t por equaes algbricas (mais
simples) no domnio S.
Aplicando se a transformada de Laplace na equao diferencial cujo os parmetros so
favorveis utilizao da ferramenta, todo sistema pode ser modelado em uma determinada
arquitetura, onde se apresenta a funo de transferncia para ser possvel o estudo das
respectivas entradas e sadas do sistema.
Denomina - se funo de transferncia G(s) de um sistema linear, de parmetros
concentrados, invariantes no tempo e de entrada e sada nicas a relao entre a transformada
de Laplace da varivel de sada e da varivel de entrada, supondo condies iniciais nulas.
(Maya, Leonardi,2011, p.42)
Movimentando - se a equao algebricamente afim de se ter uma razo entre a entrada e sada
obtemos a funo de transferncia que dita o comportamento do sistema modelado, a figura 8
representa a funo de transferncia do sistema massa mola respectivo do projeto.

Figura 7 - Diagrama de blocos

Fonte 1 - Dados do Autor

2.3 - Simulao.
Esta do processo consiste em fazer a simulao obtendo as diversas respostas que o sistema
pode dar em relao aos estmulos e excitaes dadas na entrada do processo, todas as
respostas so analisadas graficamente se tratando da dinmica e cinemtica dos efeitos
externos que o pisto pode representar.

Figura 8 - Diagrama de blocos Simulink

Fonte - Dados do autor

Segundo PET (2009, p.4):O SIMULINK uma ferramenta utilizada para Modelagem,
Simulao e Anlise de Sistemas Dinmicos. O programa se aplica a sistemas lineares e no
lineares, discretos e contnuos no tempo.
O sistema da figura 9 demonstra o diagrama de bloco do sistema, tendo como entrada um
step de 100N, o bloco seguinte com a funo de transferncia do sistema com um scope
para analisar os grficos do deslocamento da haste do pisto e dois blocos derivao para
anlise das funes velocidade e acelerao.
Considerando um pisto de 100 N com um curso de 92 mm, tempo de retorno de 3 segundos,
considerando todo tipo de movimento constante pode-se considerar como constante de mola k
o valor de 1,086KN.m e de amortecimento 3,333KN.s/m temos a anlise na figura 10.

Figura 9 - Anlise deslocamento pisto

Fonte - Dados do autor

Ao atingir 100 N o pisto comea a se deslocar aproximadamente 1 mm em uma forma


constante quando mantida a fora na entrada do sistema.

Figura 10 - Interface de Programao

Fonte - Dados do autor

Interface utilizada para configurar os parmetros da equao e o step na entrada do sistema


mostrada na figura 11.

Figura 11 - Anlise funo velocidade

Fonte - Dados do autor

Grfico do bloco de derivao do deslocamento do pisto mostrado na figura 12 partindo do


pressuposto que a derivada da funo espao tem como resultado a funo velocidade do
sistema, podemos fazer uma simulao de como ser o comportamento do sistema em vista da
velocidade com que a haste se desloca. Tendo em vista que o curso livre do pisto de 92mm
(0,092 m) e o mesmo tem um tempo de retorno de 3 segundos, considerando que o
movimento acontece de forma constante pode- se afirmar que a velocidade mdia da haste
de 0,0306 m/s como mostrado na figura 11.

2.4 - Resultados.
Tendo em vista todos os valores das simulaes foi desenvolvido um teste em uma mquina
de compresso para anlise dos valores ideias com o mundo real, a anlise real mostrada nas
figuras 13 e 14.

Figura 12 - Anlise real do pisto

Fonte - Dados do autor

Figura 13 - Grfico de anlise real

Fonte - Dados do autor

O grfico da figura 14 demonstra uma anlise relacionando a fora aplicada com o


deslocamento da haste, a princpio existe um pico de aproximadamente 130 N, no momento
seguinte o pulso se estabiliza em 100 N e ao chegar neste curso a haste comea a deslocar
aproximadamente um milmetro como mostrado na figura 10, na simulao ideal atravs do
matlab.

3 . CONCLUSO

No desenvolvimento da modelagem a princpio por causa da aplicao real, se despreza o


efeito de amortecimento no sistema, pois o mesmo tem a utilizao de uma mola de gs. Ao
sistema de click ser acionado por uma fora restauradora que tem como fonte motriz o pisto,
sendo desenvolvido a simulao real em uma mquina de compresso foi constatado que para
anlise se faria necessria saber o coeficiente de amortecimento do sistema utilizando um
pisto real e como hiptese simplificadora, considerou se que o pisto tem comportamento
constante se tratando de deslocamento e velocidade pode se calcular tanto o coeficiente de
mola como o coeficiente de amortecimento para que a simulao real e ideal se
complementasse.
Pode se concluir que a medida em que se aumenta fora aplicada a entrada do sistema, o
deslocamento e a velocidade sero maiores, o mesmo acontece quando se aumenta o
coeficiente de mola representado no sistema, quanto maior o coeficiente de mola maior ser a
oscilao do sistema e em relao ao coeficiente de amortecimento pode se concluir que,
quanto maior o seu valor menos oscilao todo processo ter e uma estabilidade mais rpida,
porm a haste do pisto ter um retorno mais lento.
O pisto trabalha bem prximo dos seus valores de carga, ou seja, quando submetido valores
maiores que sua carga nominal haver deslocamento em sua haste anulando a propriedade de
contrapeso, muito utilizada tanto no mercado moveleiro como em abertura e sustentao de
portas no setor automotivo.
A anlise real da aplicao consiste tambm em dividir as componentes da fora peso que
agem sobre o centro de massa de uma determinada porta por exemplo, sobre dois pistes
trabalhando nas extremidades da porta isso diminui a fora sobre a haste dos pistes
trabalhando com foras mais abaixo da carga nominal do sistema.
Uma melhoria a ser imposta sobre o estudo pode ser ao tempo que com um simples toque a
porta ir abrir e ser sustentada em seu fim de curso, o retorno da porta pode ser automatizado
com o sensor capacitivo de toque que aciona um motor DC para controlar o centro de giro do
pisto fazendo com que o mesmo venha retornar e a porta venha ser fechada, este sistema
pode ser utilizado para armrio em de difcil acesso, tanto para locais onde h pessoas com
necessidade especiais como por exemplo cadeirantes.

3.

REFERNCIAS

BRUNETTI, Mecnica dos Fludos, 2 ed. So Paulo: Pearson, 2008.


HANSELMAN, Matlab 6 Curso completo,1ed. So Paulo: Person,2003.
MAYA, LEONARDI. Controle Essencial.1 ed. So Paulo:Pearson,2011.
NEAGLE, SAFF, SNIDER. Equaes Diferenciais. 8 ed. So Paulo: Pearson, 2012.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5 ed. So Paulo: Pearson, 2010.
FONTE: http://www.obr.com.br/catalogos/OBR_mola-a-gas.pdf.
FONTE: http://pet.inf.ufes.br/projetos/matlab-octave/controle/Simulink.pdf.