Ao de la Promocin de la Industria Responsable y del Compromiso Climtico

Facultad de Ingeniera, Arquitectura y Urbanismo

Escuela Profesional Ingeniera Mecnica Elctrica

Asignatura

: DINMICA

Docente

: Ing. VIVES GARNIQUE JUAN CARLOS

Tema

: Proyecto de cinemtica y cintica de

un mecanismo

Estudiante

: Gamarra Miranda ngel

Tafur Naquiche Jeinner

Ao Acadmico

: 2014 II

Ciclo

: IV

Pimentel, Chiclayo- 2014

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

RESUMEN
En este proyecto presentaremos el anlisis detallado del movimiento de un
balancn petrolero, estudiando el movimiento a partir de tres puntos especficos.
Se eligi este sistema mecnico de una mquina de bombeo de petrleo porque
nos permite analizar de manera independiente cada parte de su estructura, los
movimientos que estos presentan y cmo influyen para obtener el resultado final
que se espera.
Tambin se eligi porque nos presenta un sistema de fcil estructura y
mecanismo por la cual nos permitir comprender de manera sencilla y dinmica
los movimientos que realiza en toda sus componentes y analizar las ecuaciones
que describen sus movimientos para una posicin, velocidad y aceleracin en un
diferencial de tiempo.
Con este proyecto queremos demostrar tericamenteque si analizamos tres
puntos especficos podremos encontrar un movimiento rectilneo, curvilneo y
giratorio.

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

INTRODUCCIN
Este proyecto tiene como propsito describir la trayectoria que sigue un conjunto
de cuerpos rgidos unidos entre s y con algunos de sus extremos fijos, al
trasladarse de un punto a otro en una regin del espacio.
En mecnica el movimiento es un fenmeno fsico que se define como todo
cambio de posicin que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto de
sistemas, en el espacio con respecto a ellos mismos o con referencia a otro
cuerpo. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria.
La cinemtica. Rama de la dinmica que se encarga del estudio de las leyes del
movimiento de los cuerpos sin estudiar sus causas que lo originan.
Demcrito deca que la naturaleza est formada por piezas indivisibles de materia
llamadas tomos, y que el movimiento era la principal caracterstica de estos,
siendo el movimiento un cambio de lugar en el espacio. A partir de Galileo Galilei
los hombres de ciencia comenzaron a encontrar tcnicas de anlisis que permiten
una descripcin acertada del problema.
Histricamente el primer ejemplo de ecuacin del movimiento que se introdujo en
fsica fue la segunda ley de Newton para sistemas fsicos compuestos de
agregados y partculas con materiales puntuales.En estos sistemas el estado
fsico de un sistema quedaba fijado por la posicin y velocidades de todas las
partculas en un instante dado.
La teora de los mecanismos y las mquinas es una ciencia aplicada que sirve
para comprender las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas
de una mquina o un mecanismo y se aplica al diseo de mquinas.
Los diseos de mquinas en la actualidad por lo general son complejas, ya que
hay que responder a muchas interrogantes relacionadas con los movimientos,
velocidades, aceleraciones, cargas a las que va a estar sometido, las
temperaturas y como regular las mismas, y muchas ms con respecto al
funcionamiento y a la eficacia como tambin los estndares de la fabricacin de
mquinas. Todas estas inquietudes se deben responder antes de que el diseo
llegue a su etapa final.

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

NDICE
RESUMEN______________________________________________________________2
INTRODUCCIN_________________________________________________________3
NDICE__________________________________________________________________4
I. GENERALIDADES_____________________________________________________5
1.1 OBJETIVOS________________________________________________________5
1.2 INPORTANCIA Y /O JUSTIFICACIN_________________________________5
1.3 SELECCIN DEL SISTEMA MECNICO O MQUINA__________________6
1.3.1 ANTECEDENTES________________________________________________7
1.3.2 CARACTERISTICAS DEL FUNCIONAMIENTO______________________9
1.3.3 PLANEAMIENTO DE LA SOLUCIN_____________________________________________9
II. METODOLOGA_______________________________________________________11
2.1OBSERVACIONES O HIPOTESIS___________________________________________11
2.2. DEDUCCIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS (ECUACIONES
EMPLEADAS)
Y DESCRIPCIN DE COMPONENTES NO DISEADAS_____
11

III.PROCEDIMIENTO DE CLCULO__________________________________ 17
3.1CLCULOS CINEMTICO Y CINTICO DEL ELEMENTO O
PARTCULA_________________
17

IV. PRESENTACIN Y DISCUSIN DE RESULTADOS__________________ 19

V.CLCULOS ADICIONALES OPERACIONALES DEL SISTEMA MECNICA_____20
VIII.CONCLUSIONES______________________________________________22
X. ANEXOS______________________________________________________22
XI. BIBLIOGRAFA________________________________________________23

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

I. GENERALIDADES
1.1 OBJETIVOS
Dada la posicin inicial de un cuerpo, mecanismo o un punto del mismo
se evaluarn sus parmetros, las uniones, ngulos, longitudes, tipo de
enlace, tipo de movimiento Para poder colocar el objeto de estudio en un
punto determinado.
Analizar, evaluar las ecuaciones matemticas y fsicas que nos
permitan describir el tipo de movimiento, la velocidad y aceleracin con
que se realiza.
Describir las ecuaciones correspondientes para la el correcto anlisis del
movimiento del mecanismo objeto de estudio
1.2 INPORTANCIA Y /O JUSTIFICACIN
La descripcin de trayectorias es muy importante en el diseo de mquinas y
mecanismos mecnicos: por ejemplo
si se conocieran las posiciones y
trayectorias y los trabajos que puede desempear la maquina antes de ser
construida usando la ecuaciones matemticas y fsicas adems de herramientas
de computo como tambin software de simulaciones, se podrn mejorar la
realizacin de su trabajo y corregir errores ergonmicos, de forma, tamao, etc.
Antes de la llegada de las computadoras realizar los clculos era una tarea casi
imposible, la computadora redujo el tiempo para realizar los clculos, introdujo la
visualizacin y animacin de los resultados. La cinemtica juega un rol muy
importante en la creacin de estas animaciones de simulacin con herramientas
de cmputo como Solidworks, Matlab, Autocad y otros.
En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el anlisis son dos conceptos
que se diferencian por ciertos criterios: el concepto de diseo se direccionas ms
al proceso de dar forma, dimensiones, materiales, tecnologa de fabricacin y
funcionamiento de una mquina para que cumpla unas determinadas funciones o
necesidades, es decir un patrn o mtodo para un propsito dado.
Y el concepto de anlisis puede estar ms centrado en el conjunto de mtodos
cientficos que el diseador tiene que tener en cuenta como son las tcnicas de
evaluacin y clasificacin de las cosas, materiales, dimensiones y ms. Para

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
lograr la eficacia que se necesite en un determinado diseo de mquinas o
mecanismos.
Para el alumno es importante entonces conocer los elementos que determinan los
movimientos en los mecanismos y maquinas mecnicas las cuales se rigen por
patrones estrictamente analizados y evaluados desde la perspectiva cientfica
matemtica y fsica.
El trabajo no pretende profundizarse en los modelos cientficos complejos ya
existentes sino ms bien hacer un anlisis y darle una correcta utilidad a las
ecuaciones que describen la posicin, velocidad, aceleracin, con respecto a un
diferencial de tiempo dependiendo del grado de libertad del mecanismo y los
puntos objetos del estudio de este trabajo.
1.3 SELECCIN DEL SISTEMA MECNICO O MQUINA

En coordinacin con los integrantes del grupo se decidi convenientemente por

un sistema mecnico muy convencional de estructura estacionaria con procesos
de trasformacin de movimiento, es un mecanismo de elementos balancn, biela
manivela, que articulados entre s conforman una cadena cinemtica capaz de
generar un movimiento final lineal.
Machn petrolero, consta de los siguientes elementos:
Motor.- que proporciona un movimiento circular y velocidad angular.
Rueda manivela.- es donde se convierte el movimiento circular en movimiento
lineal
Pesas de contrapeso.- equilibran las fuerza con el cabezote
Cabezote.- punto final de sistema donde se obtiene un movimiento lineal vertical
requerido.

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
Bigas de amarre.- las que unen el sistema atreves de articulaciones.
Balancn.- facilita el movimiento oscilatorio

1.3.1 ANTECEDENTES
Se eligi este sistema de mecanismo en una mquina de bombeo de petrleo
porque nos permite analizar de manera independiente cada parte de su estructura
y los movimientos que estos presentan y como influyen para obtener el resultado
final que se espera.
Tambin se eligi por que no presenta un sistema de fcil estructura y
mecanismo por la cual nos permitir comprender de manera sencilla y dinmica
los movimientos que realiza en toda sus componentes y analizar las ecuaciones
que describen sus movimientos para una posicin, velocidad y aceleracin en un
diferencial de tiempo.
Historia de balancn petrolero tambin llamado cvalo de petrleo se remonta
hacia el siglo XVI Y XVII, un mecanismo que se emple en los motores de vapor
para evacuar el agua de las minas de carbn, posteriormente se utiliz este
mismo sistema mecnico para la extraccin de petrleo, siendo su estructura una
de las que se han mantenido a travs de la historia sin sufrir grandes cambios y
manteniendo la base de sus diseos.

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
Este mismo sistema mecnico es utilizado en otras mquinas y equipos como son
las mquinas de coser, motores, mquinas en la industria de imprentas, etc.

[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

1.3.2 CARACTERISTICAS DEL FUNCIONAMIENTO

Su funcin principal es proporcionar el movimiento reciprocante, con el propsito
de accionar la sarta de cabillas y esta a su vez a la bomba de subsuelo. Mediante
la accin de correas y engranajes se logran reducir las propiedades de rotacin. El
movimiento rotatorio resultante se transforma en un movimiento reciprocante a
travs de la manivela, la Biela y el propio balancn. Las unidades de superficie
pueden ser de balancn o hidrulicas
El funcionamiento del sistema est basado en el motor que se sostiene en una
base slida y firme es quien aporta el movimiento siendo este circular entregando
una velocidad tangencial, al eje de este motor est unido una rueda o pesas,
hacia un extremo con cierta distancia del centro es aqu donde el movimiento
circular se convierte en un movimiento lineal que al unirse con la biga vertical la

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
misma que se une a travs de un pin con otra viga horizontal que se encuentra a
una altura mxima de la estructura y unida gracias a un sistema de balancn en su
centro que le permite optimizar el movimiento oscilatorio de sube y baja, al final de
esta se encuentra el cabezote quien se encarga de hacer el ltimo movimiento de
la estructura lineal vertical que servir para su propsito final q es bombear

1.3.3 PLANEAMIENTO DE LA SOLUCIN

Para evaluar y desarrollar la solucin para las ecuaciones de los movimientos,
velocidades y aceleraciones de los elementos de nuestro sistema mecnico
iniciamos por elaborar un bosquejo es decir llevarlo al anlisis de una grfica
donde podamos tener ciertas dimensiones y caractersticas asumidas con las que
se hagan posible hallar la solucin de lo buscado.

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
En el esquema se observa tres brazos que se mantienen en movimiento, el primer
brazo fijado por un extremo al eje de una polea movida por un motor, la misma
que hace un movimiento circular en sentido horario, y en el otro extremo lleva
unas pesas que ayudan a realizar un trabajo generando energa potencial. A este
primer brazo se une un segundo brazo a una distancia de 40 cm medido desde el
extremo fijado a la polea que al girar junto al brazo primero y estar fijado en el otro
extremo a un tercer brazo que con un sistema manivela convierte movimiento
circular en movimiento oscilatorio en el extremo superior el mismo que a la vez se
convierte en un movimiento lineal en el otro extremo donde lleva un cabezote
ligado a cuerdas de bombeo.
Por tal caso se detallan a continuacin la metodologa del desarrollo cinemtico
del problema. Estudiando y analizando tales movimientos sin tener en cuenta las
fuerzas que estas lo producen.

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

II. METODOLOGA
2.1. OBSERVACIONES O HIPOTESIS
El mecanismo empieza funcionando con un motor a 20 RPM, el cual hace la rueda
manivela que a su vez est conectada mediante un pasador a una viga viajera, la
cual en su otro extremo posee un cabezote que realiza un movimiento curvilneo
oscilatorio y ya que se encuentra conectado mediante cables metlicos al sistema
de tuberas que extrae el combustible, hace que este realice un movimiento
rectilneo de forma vertical.
Las limitaciones en los clculos es el uso adecuado de las coordenadas para
obtener la posicin ya que los tipos de movimiento no son los mismos.
2.2. DEDUCCIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS (ECUACIONES
EMPLEADAS)
Y DESCRIPCIN DE COMPONENTES NO DISEADAS.
Las ecuacin empleadas sern los Movimientos Circular para los brazos
mecnicos y las de MRUV para el cable de movimiento no son los mismos.
La deduccin de las ecuaciones que determinan la posicin, velocidades y
aceleracin de las componentes se determinaran a travs de las ecuaciones de
movimiento curvilneo de partculas normal y tangencial para la rueda manivela y
las ecuaciones de movimiento y posicin del pistn o el punto B se harn con las
ecuaciones de movimiento rectilneo.

0.6 m

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

Para ello consideramos que la velocidad angular

es

constante

tratara del movimiento circular uniforme, por lo tanto la aceleracin angular

se

ser cero
=20 rpm
este
r=0.6

Sabemos que:
=

d
dt

Si to= 0

o
t

entonces:

o
= o=t
t

=o+ t
Esta es la ecuacin de posicin para un punto en algn tiempo.
Adems dada la aceleracin angular se obtiene los cambios de velocidades en
los instantes de tiempo requerido: sabiendo que.

d
=
d=dt d= dt o=t
dt
o
0
=o+ t
Para hallar la posicin.
=

d
t=d
dt

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

d=(o+ t)dt o=ot + 12 t 2

Continuamos evaluando las ecuaciones para el movimiento en el punto B es decir

en el extremo final de la biela:

Este mecanismo de biela manivela transforma el movimiento rotaconal o circular en un

movimiento lineal la cual genera una carrera C entre los puntos Z, X por donde el punto
B que seria el piston en otros casos hace su recrrido y esa seria su trayectoria.
Donde X se denomina el lmite muerto superior y Z se llamaira al limite muerto inferior

lms=L+ r lmi=Lr
Del diagrama podemos deducir que la posicin con respecto a X seria:

x=rr . cos + LL . cos x=( r + L )r . cosL . cos

..(1)

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
Lo que sera muy laborioso trabajar y determinar los diferentes ngulos con los
que variara entonces buscamos la forma de trabajar y analizar solo con
respecto a los datos que nos proporciona la manivela.
Del mismo observamos que:
rsen=Lsen=h

.(2)

Donde h es la hipotenusa que ambos elementos comparten este lado.

Por la ley de cosenos determinamos el valor de h

2= b 2+ c 22 bc cos
a

Entonces:

h2=L2 + L2 co s 2 2 L ( Lcos ) cos

Y de la ecuacin (2) la reescribimos:

r 2 sen2 =L2+ L2 cos2 2 L2 cos 2

r 2 sen2 =L2L2 cos2

2

c=Lcos

donde

L cos =L r sen

h =r sen
Sumamos algebraicamente
Despejamos

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
Lcos= L2r 2 sen 2

Sustituyendo en la ecuacin (1)

x=L+ ( rcos ) L2r 2 sen2

1cos
r ()

x=
Para desarrollar esta ecuacin se multiplica y se divide por L
1cos
r ()

x=
1cos
r ()

x=
1cos
r ()

x=
1cos
r ()

x=

...(3)

Para desarrollar el radical se utiliza el binomio de newton:

a n n n1
n
(ab) =[ ] a . b+ ( n1 ) an2 b 2
0
1
2
n

1r 2 sen2
L2

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
r
L

r
L

11/ 2

2 x1

1
2

r
L

r
L

1
1
2

r
L

r
L

Solo se toma el primer trmino ya que a partir del segundo trmino los valores se

vuelven insignificantes.

r
L

Entonces sustituimos en la ecuacin (3).

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
r
L

1
x=r ( 1cos ) + L

r
L

x=r ( 1cos ) + L

x=r ( 1cos ) + L

x=r ( 1cos ) +

r 2 sen2
2
2
L

r 2 2
sen
2L

r 2 2
x=rrcos+
sen
2L
Tenemos la ecuacin que describe el desplazamiento del pistn o en este caso el
desplazamiento del punto B
A partir de ello podemos encontrar las ecuaciones de velocidad V y aceleracin
a en el mismo punto. Que ser la misma en el punto
V=

dx
r 2 2
=rrcos+
sen
dt
2L

rsen

Como:

d r 2
d
+
(2 sencos)
dt 2 L
dt

d
r2
= V =rsen+
(2 sencos)
dt
2L

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

Haciendo una suma trigonomtrica. 2 sencos =sen 2

V =rsen+

r2
sen2
2L

Del mismo modo hallamos la ecuacin de la aceleracin

a=

a:

dv
r2
=rsen+
sen2
dt
2L

rcos

d r 2
d
+
cos2 ( 2 )
dt 2 L
dt

rcos +

r2
cos 2
L

r2 2
r cos+ cos 2
L
2

r
cos+ cos 2
L
a=r 2

III. Procedimiento de Clculo

3.1 CLCULOS CINEMTICO Y CINTICO DEL ELEMENTO O PARTCULA
Para el desarrollo de nuestro anlisis hemos utilizado los software solidwokrs
versin 2013 y la aplicacin geogebra los que nos proporcionan los grficas que a
continuacin presentaremos
En solidworks hemos diseado la simulacin de nuestro sistema para las
facilidades del diseo utilizamos la escala de 20 en 1.

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

Ilustracin: Grafica de anlisis del punto B especificado en el esquema lneas arriba

Ilustracin: Grafica de anlisis del punto A especificado en el esquema lneas arriba

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
Ilustracin: Grafica de anlisis de la barra AB especificado en el esquema lneas arriba

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

IV. Presentacin y Discusin de

Resultados
4.1. RESULTADOS DE LOS CLCULOS REALIZADOS.
Hemos credo conveniente que las ecuaciones del anlisis matemtico obtenidas
verificarlas en el Microsoft Excel que se muestra continuacin

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

V. Clculos Adicionales operacionales

del sistema mecnico
Anlisis del movimiento en geogebra en grados sexagesimales:

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]
Anlisis del movimiento en geogebra en radianes:

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

VIII. CONCLUSIONES
Concluimos que el estudio y el anlisis de las ecuaciones matemticas, la
aplicacin de teoras con respecto a los anlisis de movimiento posicin y
aceleracin de un punto o un sistema permiten que estas se puedan modelar y
ejecutar en forwards y aplicaciones que clarifican en grficos y simulaciones
todo los movimientos y trayectoria de la partcula en estudio.
Tambin que los estudios de este tipo de problemas reales en mecanismos
nos permiten entender ms claramente los movimientos y las ecuaciones que
rigen a estos que pueden depender de variables como el tiempo, las distancias,
potencias de motores, etc.

X. ANEXOS
Lo anexos se estn presentando adjunto en un CD donde incluimos las piezas de
nuestro sistema de estudio, la simulacin en solidworks, la tabla de Excel, como tambin
la simulacin del movimiento de la biela manivela realizada en gegebra y el gif animado
del mismo.

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[PROYECTO DE CINEMTICA Y CINTICA DE

UN MECANISMO]

IX. BIBLIOGRAFA
Diseo de mecanismo:
MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS dcima edicin: Beer Johnston.
Tesis UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA: facultad de ingeniera, efecto de
la relacin biela manivela.
Tesis UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER: modelacin y simulacin dinmica
de un brazo robtico con tres grados de libertad.