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BSICA
CAPTULO 1
INTRODUO ROBTICA.
Dcadas atrs, os robs faziam parte apenas da fico cientfica, fruto da
imaginao do homem. No incio dos anos 60, os primeiros robs comearam a
ser usados com o objetivo de substituir o homem em tarefas que ele no podia
realizar por envolverem condies desagradveis, tipicamente contendo altos
nveis de:
calor;
rudo;
gases txicos;
esforo fsico extremo;
trabalhos montonos, "entediantes".
Existem duas tendncias, nos ltimos 20 anos, que garantem a evoluo dos
robs:
1. O constante aumento dos nveis salariais dos empregados;
2. O
extraordinrio
avano
tecnolgico
no
ramo
de
computadores, que induz reduo dos preos do rob e uma
significativa melhoria em seu desempenho.
H alguns anos, foi concebida a idia de que sistemas mecnicos poderiam ser
controlados por operaes numrico-aritmticas. As mquinas-ferramenta CNC
(Controle Numrico Computadorizado) so mquinas operadas, e suas
velocidades so controladas por computadores conectados aos motores das
mquinas.
CAPTULO 2
O QUE UM ROB?
Neste captulo vamos estudar algumas definies e conceitos envolvidos com a
operao de robs. Os pontos abordados neste captulo so: o brao
mecnico, seus tipos de automao, uma classificao de robs, as limitaes
de custo e implicaes sociais.
O BRAO MECNICO.
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas
e ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move
partes, objetos, ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e
pontos pr-programados. Um rob consiste de um brao mecnico motorizado
e um crebro na forma de um computador que controla seus movimentos. O
computador guarda em sua memria um programa que detalha o curso que o
brao seguir. Quando o programa est rodando, o computador envia sinais
ativando motores que movem o brao e a carga no final dele, que mantida
sob controle pelo atuador ("end effector").
Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico
correspondem ao sensoreamento do ambiente e como se realiza a
programao do mesmo.
SENSOREAMENTO.
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s
do homem. Os modelos avanados de robs esto equipados com sensores, mas sua
capacidade ainda limitada, assim como sua capacidade de movimentao, j que os
robs ficam fixos em um local, ou tem um espao restrito para se mover.
PROGRAMAO.
O computador que controla o rob deve possuir as seguintes caractersticas:
para
um
TIPOS DE AUTOMAO.
Automao pesada: mquinas que so projetadas para executar uma funo
especfica. Nestes sistemas, qualquer mudana na operao padro demanda
uma mudana no hardware da mquina e em sua configurao. Geralmente
utilizados para um produto particular e de difcil adaptao a outro produto.
Automao flexvel: mquinas de fcil programao onde pode ser mudada
fcil e rapidamente uma configurao de manufatura para outra.
CLASSIFICAO DE ROBS.
1 Gerao - so incapazes de obter qualquer informao sobre o meio.
Podem realizar apenas movimentos pr-programados e as informaes que
eles retornam sobre o ambiente de operao mnima.
2 Gerao - possui todas as caractersticas da 1 Gerao, acrescentando
uma detalhada comunicao com seu ambiente. Esta comunicao atingida
atravs de sistemas de sensoreamento e identificao. Necessita de
computadores mais velozes, com maior memria, e tambm um grande avano
na capacidade de sensoreamento.
LIMITAES DE CUSTO.
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas indstrias seu
alto custo. O tempo que leva para se recuperar o investimento em um rob
depende dos custos de compra, instalao e manuteno. Este tempo no
fixo, depende da fbrica onde o rob ser instalado e de sua aplicao.
Devem-se considerar as seguintes condies:
tamanho;
sofisticao ou grau de complexidade;
exatido;
confiabilidade.
IMPLICAES SOCIAIS.
Nos ltimos tempos, atravs da automao, observou-se o decrscimo do nvel
de emprego nas atividades industriais. Em curto prazo, a automao levanta
problemas como o desemprego, necessria reconverso e treinamento
pessoal, conseqncias da reduo de horas de trabalho, questes de
aumento de salrios em atividades de maior produtividade.
Alguns aspectos do confronto operacional de homens e robs so:
HOMEM X ROBS
O rob tem claramente algumas vantagens sobre os humanos:
1.
2.
3.
4.
no se cansa;
no necessita de salrio;
pode manter uma qualidade uniforme na produo;
no necessitam de condies ambientais especiais, tais como ar
condicionado, luz e silncio.
CAPTULO 3
O BRAO MECNICO
INTRODUO.
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e
graus de liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work
envelope), e suas formas de acionamento.
O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e
ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado
sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao existe um atuador
usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao de rob composto
de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos
permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 1. Todo
rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A
mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o
mesmo possui.
TIPOS DE JUNTAS.
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:
juntas deslizantes;
juntas de rotao;
juntas de esfera e encaixe.
Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto
de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno
escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta
mostrada na figura 2, como segue.
Juntas de Rotao.
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois
vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se
mover num movimento cadenciado em relao outra parte, como mostrado
na figura 3. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e
dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.
GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciado como
grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um
eixo, a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs tem entre
4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tem 7 graus de
liberdade.
Espao de trabalho.
Grau de rigidez.
Extenso de controle sobre o curso do movimento.
Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
Robs Cartesianos.
O brao destes robs tem trs articulaes deslizantes sendo codificado como
PPP, como na figura 6.
Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas
deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.
Robs Esfricos.
Estes robs possuem duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo
codificado como RRP, como na figura 8.
V = L *L *L
Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio
2L, exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.
V = 9,42 * L * L * L
Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a
esfera interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de
raio 2L e altura L.
V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio
2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de
atuao, indo do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a
rea relativa aos casos extremos :
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com
dois vnculos de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do
rob cartesiano com trs vnculos de tamanho L.
Classificao
deslizamento
pela
forma
movimento:
Drivers
de
rotao
de
As desvantagens:
1. No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade
de rotao.
2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.
3. Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando um
motor grande no brao.
Driver hidrulico
Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para
movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca
movimento em pistes que comprimem o leo, como mostra a figura 13.
Driver pneumtico
Esta unidade similar hidrulica e composto de: motores pneumticos de
movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Na figura
13 pode-se considerar a mesma para acionamento pneumtico, utilizando ar ao
invs de leo. Possui um alto grau de preciso nas paradas. So utilizados em
sistemas automticos simples, mas pouco utilizado em robs devido alta
compressibilidade, o que reduz a habilidade de realizar controle preciso.
muito utilizado em movimentos de agarramento, tanto para abrir como para
fechar as garras. As vantagens do driver pneumtico:
1.
2.
3.
4.
Baixa preciso;
Necessidade de baixo custo;
Altas velocidades;
Transferncias de pequenas e mdias cargas.
CAPTULO 4
O CONTROLADOR DO ROB.
INTRODUO
O Controlador parte do rob que opera o brao mecnico e mantm contato
com seu ambiente. O dispositivo em si composto por hardware e software,
combinados para possibilitar ao rob executar suas tarefas.
Neste captulo vamos estudar: os nveis de controle do rob, a classificao
temporal da programao do controlador e tipos de software para o
controlador.
CONTROLE DO ACIONADOR
Acionadores: unidades que provocam o movimento dos eixos do rob. Cada
eixo de movimento inclui, pelo menos, uma articulao, um vnculo e um
acionador. Em alguns robs, os eixos incluem dispositivos de transferncia de
movimento assim como unidades para identificar a posio relativa dos
vnculos. Um eixo que contm tais unidades possui controle de malha fechada.
Os sinais de controle provm de um computador (quando se fala em
computador, deve-se ter em mente que pode ser tambm um microcontrolador, ou um microprocessador) digital, ento deve passar por um
conversor digital/analgico (uma vez que os Acionadores de rob geralmente
trabalham com sinais analgicos).
Mas isso ainda no suficiente, pois a potncia necessria para operar a
unidade acionadora relativamente alta, ento se usa um amplificador.
Esse disco conectado articulao do rob. Isso faz com que o detector
receba pulsos de luz e transforme em pulsos eltricos. O nmero de pulsos
gerados proporcional extenso de movimento e/ou ao ngulo de rotao do
eixo do rob. A velocidade dos vrios eixos do rob tambm deve ser
conhecida, para se prevenir flutuaes no movimento do rob. Um componente
utilizado para medir a velocidade o tacmetro.
CONTROLE DE TRAJETRIA
Cada tarefa executada por um rob pode ser considerada como uma srie de
operaes, atravs das quais o atuador movido pelo brao do rob entre
dados pontos e operado como programado nesses pontos.
O controle de trajetria pode ser dividido em dois mtodos: controle ponto-aponto e controle contnuo.
Antes de descrever cada mtodo, devemos definir alguns termos:
SOFTWARE DE USURIO
escrito pelo operador do rob para cada srie executada pelo rob. Consiste
numa coleo de pontos ao longo da trajetria e das operaes executadas
nesses pontos pelo atuador. So escritos em linguagens de alto nvel.
Escrever um programa de usurio tarefa simples, qualquer um pode faz-lo
com algum treino.
SOFTWARE DE CONTROLADOR
o software do rob que escrito pelo fabricante. o responsvel pelo
processamento dos comandos do programa do usurio e pela sua converso
em comandos para o rob.
O grau de sofisticao do rob fortemente determinado pelo software do
controlador. Esse software em robs avanados complexo. Inclui centenas de
clculos que devem ser realizados rapidamente enquanto o rob est em
movimento. Torna-se mais complexo medida que os graus de liberdade
aumentam.
CAPTULO 5
ATUADORES
INTRODUO
O atuador (end effector) todo um sistema montado na extremidade do vnculo
mais distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou
transferi-las de um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de
solda, garras e pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo
final na operao de um rob, assim todos os demais sistemas (unidades
drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto
necessrio que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado s
condies do seu meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores:
Garras e Ferramentas.
Neste captulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos
de ferramentas vo ser vistos mais frente, no captulo de aplicaes, j que
as ferramentas so especficas para cada tipo de aplicao.
SCORBOT ER 5plus
Rob para treinamento e ensino dos fundamentos de robtica, com controlador
multitarefa e brao mecnico, com as seguintes caractersticas:
Nr. Eixos
- Brao mecnico:
5 mais a garra
Construo:
Capacidade de carga:
1 Kg (2.2 libras)
Repetibilidade:
0.5 mm
Velocidade:
Velocidade mxima:
600 mm / segundo
Atuadores:
Feedback:
Envelope de Trabalho:
Abertura da garra:
Sensores:
Transmisso:
Peso:
10.8 Kg
Caractersticas de
segurana:
Conexes pneumticas:
Controlador
Tipo:
Peso:
19 Kg
CPU:
Motorola 68010
Comunicao:
RS 232C
Entradas/Sadas:
Linguagem de Programao:
EPROM:
384 KB
User RAM:
64 KB
Sistema de coordenadas:
Teach Pendant
X+ - XY + - YZ + - ZP+ - PR+ - R-