REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR

1. OBJETIVOS

Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas.

Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de races (LGR), para compensar un
sistema.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de races

Conocer el mtodo de diseo de compensadores en adelanto

El procedimiento para disear un compensador en adelanto es el siguiente:
1) Graficar el lugar de races del sistema.
2) A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para los
polos dominantes en lazo cerrado.
3) En el grafico del LGR, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por si solo
producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule la deficiencia angular.
4) Suponga un compensador de adelanto y determine el cero y polo correspondiente

1
T
GC ( s ) K C
1
s
T
s

Kc se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto

5) Verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, si no
cumple reajustar la ubicacin del cero y polo, repetir los pasos.

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1 Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la funcin de
transferencia del compensador y verificar si cumple los requerimientos en el
Matlab.

Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal que

los polos dominantes en el lazo cerrado se ubiquen en S=-1j1
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema:

G(s)

1
s2

La funcin de trasferencia de lazo cerrado del sistema:

C ( s)
G( s)
1

2
R( s ) 1 G ( s ) s 1

Calculamos la deficiencia angular:

s=-1+1i
g=1/s^2
h=angle(g)
def=h*(180/pi)
>>def =
90
Calculo del cero y el polo:
Si colocamos el cero en:
Entonces el polo estar ubicado en:

s=-0.5
s=-2.99

El compensador queda de la forma:

1
T K s 0.5
GC ( s ) K C
C
1
s3
s
T
s

El sistema compensado:

GC ( s)G( s) KC

s 0.5 1
s 0.5
KC 2
2
s3 s
s ( s 3)

Calculamos la ganancia con la condicin de magnitud:

GC ( s)G( s) KC

s 0.5
1
s 2 ( s 3) 1 j1

Obtenemos

KC 4
La funcin de transferencia del sistema compensado entonces:

GC ( s)G( s) 4

s 0.5 1
4s 2
3
2
s3 s
s 3s 2

 Grafica de LGR y respuesta en el tiempo del sistema compensado:

Root Locus
1.5 0.92

0.84

0.74

0.6

1.5

0.74

0.6

0.42

0.22

0.965

Imaginary Axis

0.5 0.99

3.5
0

2.5

0.5

-0.5 0.99

0.965

-1

-1.5 0.92
-3.5

0.84
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

0.42

0.22

-0.5

0.5

Real Axis
Step Response
2
Sin compensar
1.8

Compensado

1.6
1.4
1.2

Amplitude

% funcion de transferencia LA del sistema

clear
figure(1)
n=[1];
d=[1 0 0];
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
axis([-3.5 0.5 -1.5 1.5])
% funcion de transferencia del
compensador
nc=[4 2]
dc=[1 3]
% funcion de transferencia del sistema
compensado LGR
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
% respuesta en el tiempo del sistema
figure(2)
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'b');hold
grid
% respuesta en el tiempo del sistema
compensado
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(lcc,'r');
hold off

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25

30

Time (sec)

Dado un sistema cuya funcin de transferencia est dada y con realimentacin

unitaria; disear un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en
lazo cerrado se ubiquen en s=-2+j3
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema:

G( s)

5
10
2
s(0.5s 1) s 2s

La funcin de trasferencia de lazo cerrado del sistema:

C ( s)
G( s)
10

2
R( s) 1 G( s) s 2s 10

35

40

 Calculamos la deficiencia angular:

s=-2+3i
g=1/(s*(s+2))
h=angle(g)
def=h*(180/pi)
>>def =
33.7
Calculo del cero y el polo:
Si colocamos el cero en:
Entonces el polo estar ubicado en:

s=-2
s=-4

El compensador queda de la forma:

1
T K s2
GC ( s ) KC
C
1
s4
s
T
s

El sistema compensado:

GC ( s)G( s) KC

s 2 10
1
KC
s 4 s( s 2)
s( s 4)

Calculamos la ganancia con la condicin de magnitud:

GC ( s)G ( s) KC
Obtenemos

1
1
s( s 4) 2 j 3

KC 1.6

La funcin de transferencia del sistema compensado entonces:

GC ( s)G( s) 1.6

s 2 10
16
2
s 4 s( s 2) s 4s

 Grafica de LGR y respuesta en el tiempo del sistema compensado:

Root Locus
1.5 0.92

0.84

0.74

0.6

1.5

0.74

0.6

0.42

0.22

0.965

Imaginary Axis

0.5 0.99

3.5
0

2.5

0.5

-0.5 0.99

-1

0.965

-1.5 0.92
-3.5

0.84
-3

-2.5

-2

-1.5

0.42

-1

0.22

-0.5

0.5

Real Axis
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

% funcion de transferencia LA del

sistema
clear
figure(1)
n=[10];
d=[1 2 0];
rlocus(n,d,'b')
hold
grid
axis([-3.5 0.5 -1.5 1.5])
% funcion de transferencia del
compensador
nc=1.6*[1 2]
dc=[1 4]
% funcion de transferencia del
sistema compensado LGR
nsc=[conv(nc,n)]
dsc=[conv(dc,d)]
rlocus(nsc,dsc,'r')
hold off
% respuesta en el tiempo del
sistema
figure(2)
lc=feedback([tf(n,d)],1)
step(lc,'b');hold
grid
% respuesta en el tiempo del
sistema compensado
lcc=feedback([tf(nsc,dsc)],1)
step(lcc,'r');
hold off

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo G(s). Grafique el

lugar geomtrico de races para el sistema. Determine el valor de K tal que el
factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en el lazo cerrado
sea 0.5, despus determine todos los polos en el lazo cerrado. Grafique la curva
de respuesta escaln unitario con MATLAB

K
s s 4s 5
2

Graficamos el LGR para determinar el valor de K para un

amortiguamiento relativo igual a 0.5

factor de

Root Locus
2.5
0.86

0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

2
1.5

0.94

1
Imaginary Axis

0.985
0.5
4.5
0

3.5

2.5

1.5

System: sys
Gain: 4.29
Pole: -0.624 + 1.08i
0.5Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 1.25

-0.5
0.985
-1
-1.5

0.94

-2
0.86
-2.5
-4.5

-4

0.76
-3.5

-3

0.64
-2.5

-2

0.5
-1.5

0.34
-1

0.16
-0.5

0.5

Real Axis

De la grafica obtenemos que para un valor de e=0.5 obtenemos una ganancia de 4.29
La funcin de transferencia de lazo abierto:

G( s)

4.29
s 4 s 2 5s
3

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

G( s)

4.29
s 4s 5s 4.29
3

La respuesta en el tiempo del sistema para un escaln unitario seria:

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

%Lugar de raices
n=[1]
d=[1 4 5 0]
rlocus(n,d),grid
%para e=0.5 K=4.29
%Respuesta en el tiempo
n1=[4.29]
d1=[1 4 5 4.29]
step(n1,d1),grid

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)