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Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

131

7– Método do lugar das Raízes (Root Locus)

7.1- Introdução:

O método do lugar das raízes é uma “técnica gráfica” que permite visualizar de que forma os “pólos” do sistema em malha fechada variam quando se altera o valor de um parâmetro específico (o “ganho”, em geral). Originalmente, a técnica era utilizada para determinar o valor numérico dos pólos em malha fechada de um sistema. Por essa razão, era necessário efetuar a construção gráfica da forma mais exata possível. Atualmente, é possível obter os pólos do sistema em malha fechada de maneira rápida e exata usando métodos computacionais. Apesar disso, o método do lugar das raízes continua sendo um método de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.

7.2– O lugar Geométrico das Raízes

O lugar geométrico das raízes é um gráfico construído a partir do conhecimento de um

sistema em malha aberta. Tomando o ganho como parâmetro, o lugar geométrico das raízes é o conjunto dos pontos do plano complexo que corresponde aos pólos do sistema em malha fechada.

que corresponde aos pólos do sistema em malha fechada . Consideremos, então, o sistema em malha

Consideremos, então, o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos acima. Conforme já foi visto, sua função de transferência em malha fechada é:

C

(

s

)

=

(

G s

)

R

(

s

)

1

(

+ G s H

)

(

s

)

E portanto, os pólos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as

características da resposta do sistema) são as raízes da equação:

Ou seja:

1+ G(s)H(s) = 0

G(s)H(s) = 1+ j0

A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de números

complexos. Por esta razão a equação desdobra-se em uma condição de fase:

G(s)H (s) = 180∞± i.360

(i = 0, 1, 2,

)

E uma condição de módulo (ou de ganho):

(

)

G s H

(

s

)

= 1

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

132

Consideremos um caso geral em que:

(

)

G s H

(

s

) =

K

(

s

z

1

)(

s

z

2

)

(

s

z

m

)

(

s

 

p

1

)(

s

p

2

)

(

s

p

n

)

(Forma de pólos e zeros)

Obs: “K” não é ganho “DC” pois não está na forma de constante de tempo.

onde z 1 , z 2 ,

ganho, que por simplicidade vamos supor sendo positivo (K >>>> 0).

Antes

, z m são os zeros em malha aberta; p 1 , p 2 ,

note

que

os

pólos

do

p n são os pólos em malha aberta; e “K”é o

em

malha

fechada

são

as

raízes

de

de

prosseguir,

sistema

1+ G(s)H (s) = 0 , isto é, as raízes do polinômio característico:

(s – p 1 ) (s – p 2 )

(s – p n ) + K(s - z 1 ) (s – z 2 )

(s – z m ) = 0

e que, em geral, é impossível calculá-las analiticamente para n 5.

Voltando ao problema, a condição de fase pode ser reescrita como:

s z 1
s
z
1

+

s z + 2
s
z
+
2

+

s z m
s
z
m

s p s p s = p 1 2 n
s
p
s
p
s
=
p
1
2
n

∞±

180

.360

i

=

(

i

0,1, 2

)

O lugar geométrico das raízes é definido como sendo o conjunto dos pontos “s” do plano

complexo que satisfazem essa condição. Esta forma de escrever a condição de fase serve de base para a obtenção de regras que facilitam ao traçado do lugar geométrico das raízes. Note que (s – z j ), por exemplo, é um número complexo que pode ser representado no plano complexo, conforme ilustrado na figura abaixo, onde:

j

=

s z j
s
z
j

j é o seu ângulo de fase, medido no sentido anti-horário a partir do eixo real.

Se

representarmos por j a fase de (s – p j ), isto é,

j

=

s p j
s
p
j

A

condição de fase pode ser reescrita como:

1 +

2 +

+

m -

1 -

2 -

- n = 180∞± i . 360(i = 0,1,2,3).

Esta é, pois, a condição geométrica que permite determinar se um dado ponto do plano complexo pertence ou não ao LGR. Observe que esta condição é “independente” do valor do ganho “K”, pois K sendo positivo, sua fase é “nula”.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

133

Considere, então, um ponto “s” particular no plano complexo para o qual a condição de fase é satisfeita. A condição de ganho permite determinar o valor de “K” associado a este ponto “s” em particular, pois:

e, portanto:

(

G s

)

H

(

s

)

K =

= K

s

z

1

s

z

2

. s

z

m

s

p

s p

1

2

s

p

n

s

p

1

 

s

p

2

 

. s

p

n

 

s

z

1

s

z

2

 

s

z

m

 

= 1

Em resumo, a condição de fase permite, em tese, traçar o Lugar Geométrico das Raízes e a condição de ganho, parametrizá-lo em termos do ganho K.

Exemplo: Considere o sistema com função de transferência de malha fechada T(s) = T(s,K), onde K usualmente é um ganho. O problema básico é:

- Como os pólos de T(s) variam em termos de K?

Seja o sistema:

os pólos de T(s) variam em termos de K? Seja o sistema: T ( s )

T

(

s

) =

K

s

2

+

4

s

+

K

A equação característica correspondente é:

s 2 + 4s + K = 0. Cujas raízes são:

para K < 4 : s

para K = 4 :

para K > 4 :

s

1,2

=

1

= s

2

2 ±

4 K
4
K

(números reais)

=

2

s 1,2

= 2 ± j K 4 para K=0, temos
=
2
± j
K
4
para
K=0,
temos

s 1

=

0

Adicionalmente,

s

2

+

4

s + K =

0

e

s 2

=

-4,

assim

podemos

s 2 + 4 s + K = 0 e s 2 = -4, assim podemos

s =

4 ± 16 4K 2
4
±
16
4K
2

plotar

as

raízes

de

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

134

Conforme o valor de K aumenta, os pólos tendem para o valor limite K = 4. Acima deste valor varia a parte imaginária, mantendo a parte real no valor limite (neste caso, p = -2).

”.

No caso geral, o objetivo é estabelecer regras simples para traçar as raízes de “1 + G(s)H(s) = 0”, sem o conhecimento explícito das raízes.

Tal gráfico, para K (0, ) constitui o lugar geométrico “Root Locus” de “

s

2

+

4

s + K =

0

Regras para o Traçado do L.G.R.

Regra 1 (Pontos de Inicio e Término do L.G.R.): Os ramos do Root Locus começam nos pólos de G(s)H(s), dos quais K 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s) nos quais K +.

Obs

G(s)H(s).

O número de zeros no infinito é igual ao número de pólos de G(s)H(s) menos o número de zeros de

Exemplo:

G s H

(

)

(

s

)

=

K

(

s

+

2)(

s

+

5)

s

2

(

s +

4)

As raízes de “1 + G(s)H(s) = 0” coincidem com as raízes de “s 2 (s+4) + K(s+2)(s+5) = 0”.

Para K 0, as raízes de “s 2 (s+4) + K(s+2)(s+5) = 0” coincidem com os pólos de “G(s)H(s)”, ou seja,

“s 2 (s+4) = 0”.

Para K +, as raízes de “s 2 (s+4) + K(s+2)(s+5) = 0” coincidem com as raízes de “(s+2) (s+5) = 0” e

dizemos que “G(s)H(s)” possui um zero no infinito.

e dizemos que “G(s)H(s)” possui um zero no infinito. ∑ Assim, quando K → + •

Assim, quando K +, o L.G.R. tende aos zeros de malha aberta do sistema, ou seja, s = -2. s = -5; s = -, e dizemos que KG(s)H(s) possui um zero no infinito.

Como o número de ramos do L.G.R. deve, obviamente, ser igual ao número de pólos do sistema em malha fechada (n=3, neste caso) e como, em geral m(número de zeros) n (número de pólos), há n - m ramos que tendem para zeros no infinito quando K +. Estes ramos constituem as chamadas assíntotas.

Como o polinômio característico tem coeficientes reais, suas raízes podem ser de dois tipos apenas, ou seja, raízes reais ou pares de raízes complexas conjugadas. Sendo assim, é imediato concluir que o L.G.R. é simétrico em relação ao eixo real do plano complexo.

Regra 2 (L.G.R. sobre o eixo real): As regiões do eixo real à esquerda de um número ímpar de pólos e zeros de “G(s)H(s)” pertencem ao Root-Locus.

Verificação:

De 1 + G(s)H(s) = 0, decorre que G(s)H(s) = -1.

Para K > 0 devemos ter:

0, decorre que G(s)H(s) = -1. Para K > 0 devemos ter: G ( s )

G ( s ) H ( s ) = (2i + 1).180;

i

=0,

±1, ±2,

Francisco A. Lotufo

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

135

Consideramos o exemplo anterior;

Para saber se um determinado trecho pertence ou não ao Root-Locus, procede-se como a seguir:

“Seleciona-se um certo intervalo, sobre o eixo real, e verifica-se, sempre à direita, quantas raízes (pólos e/ou zeros) existem. Se for um número ímpar, o intervalo pertence ao Root-Locus. Caso contrário, não pertence ao Root-Locus”.

Root-Locus. Caso contrário, não pertence ao Root-Locus”. “-a” pertence ao Root-Locus? Resp: Para se analisar o

“-a” pertence ao Root-Locus?

Resp: Para se analisar o valor da contribuição(ângulo) em relação a “-a”:

Se o sentido do pólo/zero tomado em direção à “-a” for para direita, o ângulo é 0.

à “ -a ” for para direita, o ângulo é 0 ∞ . Se o sentido

Se o sentido do pólo/zero tomado em direção à “-a” for esquerda, o ângulo é 180.

direção à “ -a ” for esquerda, o ângulo é 180 ∞ . ⇒ O sinal

O sinal do ângulo (+/-) é definido como:

pólo (denominador) : - (negativo).


Zero (numerador) : + (positivo).

No ponto s = -a, temos:

Zero (numerador) : + (positivo). No ponto s = -a, temos: G ( s ) H

G(s)H (s) = 180 180 0∞ + 0∞ +0 ∞ = 360

) = 180 ∞ 180 ∞ 0 ∞ + 0 ∞ + 0 ∞ = 360

/(2

i +

1).180

o

=

360

o

relação matemática inconsistente

Logo, o ponto “-a” não pertence ao Root-Locus.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

136

“-b” pertence ao Root-Locus?

Resp: Para s = -b, temos:

“-b” pertence ao Root-Locus? Resp: Para s = -b, temos: G ( s ) H (

G(s)H (s) = 180 180∞ +180 0∞ +0 ∞ = 180

-b” pertence ao Root-Locus.

o

(2i +1).180 = 180

o

Regra 3: Quando K se aproxima de “”, os ramos de Root-Locus assintotam retas com inclinação.

Onde,

n p = número de pólos; n z = número de zeros;

 

Verificação:

 
 

Consideremos “

G

(

s

)

H

(

s

)

=

(2

i +

1)

np

nz

180 ;

K

= s s

(

+

1)(

s

+

4)

i = 0, ±1, ±2,

”, cujo diagrama de pólos e zeros é:

= 0, ± 1, ± 2, ”, cujo diagrama de pólos e zeros é: = (2

=

(2i

+

1)

3

0

180

∞=

180

3

=

60

(e seus múltiplos)

Para um ponto P muito distante temos:

(e seus múltiplos) Para um ponto P muito distante temos: Para: ( ) G s H

Para:

(

)

G s H

(

s

)

s

= p

=

1

i = 0

= 60

i

=

1

= 180

i = 2

= 300

2

=

3

1

3

=

2

3

(

n

p

n

)

=

z

(2

+

i

1).180

o

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

137

Regra 4: O ponto de partida das assíntotas é o centro de gravidade da associação de pólos e zeros:

CG =

pólos

zeros

(

n

p

n

z

)

Exemplo:

C G =

.

0

1

4

0

=

5

 

3

0

3

Regra 5: Os pontos nos quais os ramos do Root-Locus deixam (ou entram) no eixo real são determinados conforme a seguir:

(

G s

)

H

(

s

)

K

= s s

(

+

1

4)(

s

+

11)

K

+ s s

, sendo que os pontos satisfazem a relação:

= 0 , ou seja, K = -G(s) -1

(

+

4)(

s

+

11)

Logo, para calcularmos o ponto “s b ” no qual o “Root-Locus” deixa o eixo real, fazemos:

dK

d

(

(

G s

)

1

)

=

ds

ds

= 0 , no ponto de saída o “K” é máximo (ou mínimo).

No caso presente:

G

1

(

s

) =

1

s

3

+

15

s

2

+

44

s

,

Donde G 1 (s) -1 = s 3 + 15s 2 + 44s

Assim sendo:

dG

1

(

s

)

1

ds

=

3

s

2

+

30

s

+

44

=

0

s =

b

s =

b

1,78

8,71

não

pertence ao Root Locus

Se houver dois pólos de malha aberta adjacentes [(pólos coincidentes são considerados adjacentes) duplos, triplos] sobre o eixo real e se o segmento entre eles for parte do “Root-Locus”, então existirá pelo menos um ponto de partida nesse segmento.

De maneira análoga, se houver dois zeros adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre eles fizer parte do Lugar Geométrico das Raízes, então haverá pelo menos um ponto de chegada pertencente a esse segmento. Essa regra se aplica ao caso em que um dos zeros é infinito.

Regra 6: Duas raízes ( - pólo (zero) duplo ou - pólos (zeros) complexos conjugados) deixam ou entram no eixo real com ângulos de ± 90.

Se for mais que 2 raízes ângulos π ± 90.

6.a) Consideremos

(

)

G s H

(

s

) =

K

(

s +

4)

(

s

+

2)

2

(

s

+

5)

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

138

Método do Lugar das Raízes (Root Locus) 138 *pólos se repelem no “Root Locus” *zero atrai

*pólos se repelem no “Root Locus” *zero atrai pólo no “Root Locus” *sempre os ângulos formados pelos pólos e zeros são referenciados ao eixo real

Regra 1:

3 pólos

Regra 2:

3 ramos

np = 3

nz = 1


3 –1 = 2 , pólos procuram o zero no infinito

Trechos pertencentes ao Root-Locus.

Regra 3:

=

(2

i +

1)

(

n

p

n

z

)

180

∞ =

90

Regra4:

CG =

Regra 5:

p

z

9

+

4

=

n

p

n

z

2

=

5

2

1 + G(s)H (s) = 0

 

G(s)H (s) = 1

 

K (

s +

4)

 

1

(

s

+

 

2)

2

(

s

+

5)

=

K

(

s

+

4)

=

(

s

+

2)

2

(

s

+

5)

K

=

(

s

+

2)

2

(

s

+

5)

 

(

s +

4)

 

dK

=

d

ds

(

s

3

+

9

s

2

+

24

s

+

20)

= 0

ds

 

(

s +

4)

 


3

 

2

   

s =

2,0

2

s

+

21

s

 

+

72

s +

76

=

0

s

= =
=
=
 

4,25

 

 

s

1

2

4,25

+

j

0,96

j

0,96

Regra 6: Para um raio muito pequeno, a fase no ponto “s” é dada por:

um raio muito pequeno, a fase no ponto “s” é dada por: G ( s )

G(s)H(s) =

G(s)H(s) = 2

1

+

1

+

1

0

2

0=

3

2

1

Obs.: pólo contribuição negativa; zero contribuição positiva

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

139

Assim, “s” pertencerá ao “Root-Locus” e, dessa forma, enquadra-se na condição de fase:

(

)

G s H

(

s

)

i =


0

i =

1

1

=

(2

=

i

90

+

1)180

o

2

= +

90

o

o

Regra 7: Os ângulos de saída (de chegada) de pólos (zeros) são determinados a partir da condição geral do ângulo. (contribuição)

Importante: A regra 7 só é aplicada se tivermos pólos e/ou zeros complexos.

Verificação:

Consideremos

(

G s

)

H

(

s

) =

K

(

s +

2)

s s

(

+

1

+

j

4)(

s

+

1

j

4)

( G s ) H ( s ) = K ( s + 2) s s

Regra 1:

3 pólos

Regra 2:

3 ramos

n

n

p

z

=

=

3

1

3 –1 = 2 , pólos procuram o zero no infinito

Olhar na figura acima e verificar o Trecho pertencente ao “Root-Locus”.

Regra 3:

=

Regra 4:

CG

Regra 5:

(2

i +

1)

(

n

p

n

z

)

180

o

=

p

z

n

p

n

z

=

=

90

2

o

(

2)

2

= 0

Não se tem pólos ou zeros adjacentes.

Regra 6:

Não se tem pólos ou zeros adjacentes.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

140

Regra 7:

Para existir, deve haver pólos complexos.

No ponto “s”, temos:

Assim, para r

pólos complexos. No ponto “s”, temos: Assim, para r G ( s ) H ( s

G(s)H(s) =

1

+

0, temos:

2

3

4

4 = 90; 2 = arctg (4/1) = 75, 96; 1 = 180- arctg (4/1) = 104, 04; 3 é o ângulo incógnita.

Donde:

= 104, 04 ∞ ; 3 é o ângulo incógnita. Donde: G ( s ) H

G(s)H (s) = 75,96 104,03

3

90

Como “s” pertence ao “Root-Locus”, a condição de fase permite a igualdade:

(2i + 1)180= -118, 08- 3

Por exemplo, para i = 0

*

3

- 298

*(ângulo de saída do pólo)

Regra 8: A intersecção do “Root-Locus” com o eixo imaginário pode ser determinada empregando o critério de “Routh-Hurwitz”.

Exemplo:

Considere

(

G s

)

H

(

s

)

K

= s s

(

+

1)(

s

+

3)

s ) K = s s ( + 1)( s + 3) A equação característica do

A equação característica do sistema em malha fechada é:

K

(

K

s s

+

+

s

1)(

+

3

+

s

s

3

3)

2

+

+

s

1

2

=

+

0

3

s

=

0

K

+

[(

s

2

+

s

)(

s

+

3)]

= 0

s s

(

s

3

+

+

1)(

s

4

s

2

+

+

3)

3

s

+

K

=

Aplicando o “Critério de “Routh-Hurwitz””:

O coeficiente de s 1

,

s

s

s

s

3

2

1

0

s

3

+

4s

2

+

3s

+

K

=

0

de s 1 , s s s s 3 2 1 0 s 3 + 4s

1

4

3

K

(12-K)/ 4

K

12

4

K , é zero para K=12;

0

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

141

Simplificando, isso implica que 4s 2 + 12 * é fator da equação característica. Assim, temos que s = ± j

da equação característica. Assim, temos que s = ± j 3 será o ponto no qual

3 será o ponto no qual o “Root-Locus” cortará o eixo imaginário.

* linha imediatamente superior à que contém o fator

12

4 K no Mapa de Routh. No caso, é a linha s 2 .

Exemplo 1: Seja o sistema indicado na figura abaixo que pode, por exemplo, representar um sistema de controle de posição de uma inércia pura através de um controle proporcional.

de uma inércia pura através de um controle proporcional. Diagrama de Pólos e Zeros: Regra 1:

Diagrama de Pólos e Zeros:

Regra 1:

2 pólos buscam o zero no infinito.

Regra 2:

Zeros: Regra 1: 2 pólos buscam o zero no infinito. Regra 2: Não existe trecho no

Não existe trecho no eixo real que pertença ao Root-Locus.

Regra 3:

 

(2 i +

1) 180

o

 

=

 

n

p

n

z

Regra 4:

 

CG = 0

 

Regra 5:

 

K

2 +

1

s

= 0

 

=

(2

i

+

K

=

s

2

1).90

o

=

1

2

dK

ds

=

=

=

90

o

90

o

0

2

s =

0

Demais regras não se aplicam neste caso.

s =

0

Exemplo 2: Consideremos agora o sistema mostrado abaixo. Podemos encarar esse caso como sendo correspondente ao controle de posição de uma inércia pura através de um controlador proporcional derivativo (P.D).

controle de posição de uma inércia pura através de um controlador proporcional derivativo (P.D). Francisco A.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

142

Diagrama de Pólos e Zeros:

das Raízes (Root Locus) 142 Diagrama de Pólos e Zeros: Regra 1:  n n 

Regra 1:

n

n

p

z

=

=

2

1

2 –1 = 1

1 pólo buscará o zero no infinito.

Regra 2:

O trecho no qual <-1 pertence ao Root-Locus.

Regra 3:

=

(2 i +

1) 180

n

p

n

z

o

= (2i + 1).180= 180

Regra 4:

CG = 1

Regra 5:

K

(

s +

1)

s

2

+ 1

=

0

dK

ds

=

(

s

Regra 6:

2

2

s

s s

(

+

2

2)

2

=

s

0

= ± 90

=

0

s = 0

s =

2

s

K

(

2

)(

s

s

+

1)

1)(

s

=

+

1)

2

2

s

=

s

2

2

(1)

0

+

(

(polos adjacentes)

Demais regras não são necessárias.

K

=

2

s

)(

s

(

+

s

2

1)

)(

s

1

=

+

0

1)

1

Exemplo 3: Seja agora o sistema abaixo. Podemos imaginar que o projetista, no exemplo 2, tenha deixado de incluir no modelo um pólo em s = -4.

imaginar que o projetista, no exemplo 2, tenha deixado de incluir no modelo um pólo em

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

143

Diagrama de Pólos e Zeros:

das Raízes (Root Locus) 143 Diagrama de Pólos e Zeros : Regra 1:   n

Regra 1:

n

p

n

z

Regra 2:

Regra 3:

 

=

Regra 4:

Regra 5:

= 3

= 1

3 –1 = 2

O trecho pertencente ao Root-Locus é: -4 < < -1

(2 i +

1) 180

o

o

=

1

= 90

o

i

+

1)

90

=

(2

n

p

n o  = 90 z  2 ∑ p ∑ z 4 + 1
n
o
=
90
z
2
p
z
4
+
1
3
CG =
=
=
n
n
2
2
p
z
K
(
s +
1)
3
2
1
+
1
=
0
K
=
(
s
4
s
)(
s
+
1)
2
s
(
s +
4)
dK
2
1
2
3
=
(
3
s
8
s
)(
s
+
1)
+
(
1)(
s
+
1)
(1)(
2
s
)(
s
ds
 s
= 0
3
1
s
(2
s
+
7
s
+
8)
=
0
3
2
s
+
7
s
+
8
=
0

4

s =

7 ± 49 64 4
7
±
49
64
4

s

2

)

=

0

Por inspeção, percebemos que “s” não é um número real puro. Assim, estes valores não fazem sentido, pois, segundo a “regra 5”, os pontos de sáida precisam ser reais e pertencentes ao Root Locus.

s = 0

Obs.: Este ponto pertence ao Root Locus, pois todo pólo com multiplicidade 2 pertence ao Root Locus.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

144

Regra 6:

= ± 90

Demais regras não se aplicam a este caso.

Exemplo 4: Obtenha o Root-Locus para um sistema com realimentação unitária com função de transferência de malha aberta dada por:

Diagramas de Pólos e Zeros:

s s

(

2

+

6

s

+

10)

=

0

s

=

K G s ( ) = s s ( 2 + 6 s + 10)
K
G s
(
)
= s s
(
2 +
6
s
+
10)
6
±
36
40
=
3
± j
2
) = s s ( 2 + 6 s + 10) 6 ± 36 40 =

Regra 1:

n

n

p

z

Regra 2:

=

=

3

0

3 –0 = 3

portanto 3 pólos buscam zeros no infinito.

Trechos pertencentes ao Root-Locus: todo o eixo real negativo pertence ao Root Locus

Regra 3:

(2 i +

1) 180

o

n

p

n

p

z

z

=

(

3

+

j

3

j

)

 

n

p

n

z

3

=

CG =

= (2i + 1).60

Regra 4:

=

2

1 60

=

o

2

3

o

60

=

= 180

o

n z 3 = CG = = (2i + 1).60 ∞ Regra 4: = 2 

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

145

Regra 5:

K

s s

(

2

+

6

s

+

10)

IMPORTANTE:

+

1

=

0

3

s

2

12

s

K

=

10

s

=

3

0

6

s

2

10

s

s =

s

1

2

=

=

0

1,18

2,82

dK

=

ds

3

s

2

12

s

10

=

0

Como encontramos 2 valores possíveis, precisamos determinar qual deles é ponto de saída. Para

tal, devemos obter a derivada segunda de K em relação à “s”

d

2

K

ds

2

e substituir as raízes encontradas

em

dK

ds

= 0

, nesta equação. Quando o valor for positivo, o ponto é de chegada, uma vez que este ponto é

o valor mínimo do polinômio. Quando o valor for negativo, o ponto é de saída, uma vez que este ponto

representa o máximo valor do polinômio.

vez que este ponto representa o máximo valor do polinômio. Assim sendo, retornando-se ao exemplo, temos:

Assim sendo, retornando-se ao exemplo, temos:

d 2 K = -6s – 12 2 ds d 2 K d 2 K
d
2 K
= -6s – 12
2
ds
d
2 K
d
2 K
Para s = -1,18, temos
=
4,92
(
<
0)
2
2
ds
ds
2
d
2 K
d
K
Para s = -2,82, temos
= 4,92
(
>
0)
2
2
ds
ds
Regra 6:
= ± 90∞
Regra 7:
G(s)H (s) = (2i +1).180 o
 
1
o
o
o
G s H
(
)
(
s
)
=
90
180
arctg
251,6
= 
2
2
 
3
o
o
assim,
=
431,6
=
71,6
2

s =-1,18 é Ponto de Saída.

s =-2,82 é ponto de Chegada.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

146

Regra 8:

K

s s

(

2

+

6

s

+

10)

+

1

=

0

 

K

+

(

s s

2

+

6

s

+

10)

=

0

s

3

 

s

3

+

6 s

2

+

10s

+

K

s

3

 

1

10

   

s

2

6

 

K

s

1

 

(60-K)/ 6

0

s

0

 

K

 

6

s

2

+

60

=

0

s = ± j

10
10

+

6

s

2

+

10

s

+

K

=

0

7.3– Projeto de Compensadores via Root-Locus:

Consideremos o sistema com uma função de transferência dada por:

G

(

s

)

2

= s s +

(

1)

Caso utilizemos um compensador proporcional, isto é:

+ ( 1) Caso utilizemos um compensador proporcional, isto é: T(s) = C ( s )

T(s) =

C

(

s

)

R

(

s

)

=

2 K

s

2 +

s

+ 2

K

O Root Locus correspondente será:

= 2 K s 2 + s + 2 K O Root Locus correspondente será: =

= cos

Sendo a equação característica dada por:

s

2

+ s +

2

K = s

2

+

2

n

s +

2

n

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

147

Supondo-se K tal que os pólos de T(s) sejam “ “, os mesmos serão caracterizados por:

s

2

+ s +

2

K =

0

s

1,2

=

2 1
2
1
= ± j s 1,2 n 1 ± 1 4.2 k
=
± j
s 1,2
n
1
±
1
4.2 k

n

s

2 1,2

=

1 8 k 1 ± j 2 2
1
8
k
1
±
j
2
2

Por outro lado, sabemos que para uma função de transferência dada por:

T

(

s

) =

n

s

2

+

2

n

s

+

2

n

A resposta ao degrau é da seguinte forma:

s 2 + 2 n s + 2 n A resposta ao degrau é da seguinte

IMPORTANTE:

t

p

=

1 2 n
1
2
n

; M

p = e

. 2 1
.
2
1

Assim, caso elevemos o valor de K de modo a elevar n e reduzir o tempo de pico, o valor de irá se reduzir e, portanto, Mp se elevará. Objetivando reduzir o problema acima, introduzimos um compensador com avanço da fase. O sistema de controle correspondente será:

avanço da fase. O sistema de controle correspondente será: Diagrama de Pólos e Zeros: G p

Diagrama de Pólos e Zeros:

G

p

(

s

)

2

= s s +

(

1)

O sistema de controle correspondente será: Diagrama de Pólos e Zeros: G p ( s )

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

148

Assim, o transitório pode ser melhorado caso “a” e “b” sejam escolhidos convenientemente.

Obs.: Duas especificações usuais em controle são tempo de pico e * sobressinal. Assim, especificadas as faixas aceitáveis de tp, isto é, [t p1 , t p2 ] e do sobre-sinal [Mp 1 , Mp 2 ], para sistemas de 2 a ordem temos as correspondentes faixas [ n1 , n2 ] e [ 1 , 2 ].

faixas [ n 1 , n 2 ] e [ 1 , 2 ]. 1 =

1

=

arccos(

1

)

Assim, a parte “dominante” do Root-Locus deve passar pela região sombreada.

Exemplo: Consideremos um dos graus de liberdade de um satélite movendo-se em um ambiente rarefeito.

Temos:

J

∑∑

(t) = T (t)

E, normalizando-se u(t) =

Diagramas de Pólos e Zeros:

( t ) E, normalizando-se u(t) = Diagramas de Pólos e Zeros: T ( t )

T(t) , resulta:

J

G

(

s

)

=

(

s

)

1

=

U

(

s

)

s

2

T ( t ) , resulta: J G ( s ) = ( s ) 1

Assim, aparentemente, um sistema de controle da forma:

J G ( s ) = ( s ) 1 = U ( s ) s

a < b,

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

149

pode proporcionar desempenho adequado. Por comodidade, convém substituir “b” por “ a”, onde > 1. Assim, o Root-Locus tem a seguinte forma:

onde > 1. Assim, o Root-Locus tem a seguinte forma: Seja K’ o valor de K

Seja K’ o valor de K para o qual se tem os pólos “ ” indicado. Suponhamos que se especifique:

t

p

= 0,4 (Mp 0,2) = = 1s , 1 2 n
= 0,4 (Mp
0,2)
=
= 1s ,
1
2
n

n

=

3,52

rad

/

s

Temos então o seguinte cenário:

1 2 n n = 3,52 rad / s Temos então o seguinte cenário: Para que

Para que s = -1,58 + j 3,14 pertença ao Root-Locus, é necessário que no ponto “s”:

Onde:

G ( s ) H ( s ) = 2 = 2 1 3 
G ( s ) H ( s ) =
2
=
2
1
3
3,14
o
1 180
=
arctg
1,58
  =
3,14
=
arctg
2 1,58
 
a
 
3,14
=
arctg
3 1,58
 
a
 

(2+i

116,7

o

1).180 , =i

o

0,±

1,±

Para i = -1, por exemplo, temos que:

Onde:

= i o 0, ± 1, ± Para i = -1, por exemplo, temos que: Onde:

G(s)H (s) =

=

2

3

=

2

3

arctg

=

o

180+

 

3,14

a

1,58

 

o

232, 42=

arctg

 

53, 42

o

3,14

a

1,58

=

 

2,

53, 42

o

Temos 2 incógnitas e apenas 1 equação para obter uma solução única, temos que inserir mais uma especificação de projeto.

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

150

Duas especificações usuais são:

1) Dominância do Pólo Complexo:

Neste caso exige-se que o pólo real “ ”, esteja afastado da parte real do pólo complexo, usualmente por um fator da ordem de “10 (dez)”.

usualmente por um fator da ordem de “10 (dez)”. Obs.: * depende de a , *o

Obs.:

* depende de a,

*o método é sempre iterativo.

e k.

Escolhemos a = 3 e verifiquemos o valor de .

arctg

 

3,14

3

1,58

 

arctg

 

3,14

3

1,58

=

 

53, 42

o

donde = 5,35. O Root-Locus correspondente é:

53, 42 o donde = 5,35. O Root-Locus correspondente é: G c ( s ) G

G

c

(

s ) G

p

(

s

) =

K

(

s +

3)

1

(

s +

16,05) s

2

=

K

(

s +

3)

s

2

(

s +

16,05)

s + 3) 1 ( s + 16,05) s 2 = K ( s + 3)

Raízes dominantes s 1,2 = -1,58 ± j 3,14

2 s s + 16,05 1 1 K = s + 3 1
2
s
s
+ 16,05
1
1
K =
s
+ 3
1

Resolvendo a equação acima onde s 1 = -1,58 ± j 3,14

K = 53,10

Método do Lugar das Raízes (Root Locus)

151

Agora, a equação característica fica:

s 3 + 16,05s