Instituto Tecnolgico de La Laguna

Simplificacin de tareas de robots

manipuladores

Carlos Francisco Ortiz Ramrez

13130818
Profesor:
Martha Alicia Lira Sifuentes
Fecha:
Torren Coahuila a 21 de mayo de 2015

Problema:
Aos, desde la incursin de la robtica en la industria y la ciencia. Se origina cuando el hombre
busca facilitar las tareas que le tocan, desde las ms simples, como las cotidianas, hasta las ms
difciles, como se puede ver en las industrias. Pero hay un problema,
La programacin nunca ha sido una tarea fcil cuando se tratan de tareas complejas y extensas, y la
programacin de robots no es la excepcin, el programar un robot puede ser simple siempre y
cuando se trate de alguna tarea sencilla, pero la cosa se complica cuando se trata de compilar una
serie de tareas, como en el caso de los manipuladores, el problema es que la programacin de
manipuladores se puede lograr usando diferentes mtodos, y ese es el problema, el intercalando
entre diferentes mtodos con diferentes programas y diferentes tcnicas. Es por eso, que esta
investigacin sustentar un mtodo que unifique las tcnicas en una sola, para facilitar los mtodos
de trabajo de programacin.

Objetivos:
- General:
Elaborar nuevos algoritmos robticos para la simplificacin de la programacin de robots
manipuladores
- Especficos:
Elaborar un software que funcione con las nuevas ideas
Simplificar las tareas de robots manipuladores
Plasmar las ideas para que sea posible la obtencin de nuevo conocimiento

Justificacin:
Hoy en da la robtica es un campo con gran auge y crecimiento en la actualidad. Muchas empresas
y centros de investigacin se estn dedicando a la robtica. Dentro de la robtica se encuentra el
estudio, construccin, planificacin y programacin de los robots manipuladores, los robots
industriales, los cuales son los destinados a las diversas tareas industriales.

El investigar nuevas metodologas para simplificar tareas de robots manipuladores supondr un

avance en la industria de los robots, ya que al simplificar supondra trabajar con ms rapidez
acortando el tiempo en el que los manipuladores industriales realizan sus tareas.
Hoy en da se busca que los robots realizan tareas cada vez ms complejas, pero al programarlas
resultan tediosas y largas, al simplificarlas y hacerlas ms rpidas se mejoran.
Un manipulador es todo mecanismo permitiendo efectuar ya sea enteramente o por partes, una
tarea generalmente realizada por un hombre. (JIRA, 1971)
Entre los diferentes problemas que resolver sta investigacin, tenemos la de mejorar las tareas de
los manipuladores industriales, que se aplicar a toda empresa que lo desee.

1. Introduccin
2. Conceptos bsicos
3. Arquitectura de robots
3.1 Cinemtica de robots
3.1.1 Cinemtica Directa:
3.1.2 Cinemtica Inversa
3.2 Morfologa
3.3 Programacin de robots
3.4 Referencias

1. Introduccin
Desde el origen, el humano ha buscado la manera de facilitar las tareas que le corresponden hacer,
se sabe desde el descubrimiento del fuego, desde la invencin de la rueda, hasta las mquinas de
vapor de hace un siglo. En la actualidad el humano busca hacerlo con robots, no son ms que
mquinas de metal programadas para realizar tareas, desde domsticas hasta laborales.
La robtica es esa ciencia con la que se tratan y trabajan los robots. La definicin de robot es difcil
de concretar ya que hay muchas maneras definiciones existentes por diferentes autores e
instituciones.

Existen miles de definiciones para la palabra robot, entre las cuales se pueden destacar:
Mquina que en apariencia, o comportamiento imita a las personas o sus acciones como, por
ejemplo, en el movimiento de sus extremidades.
Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno.
Un robot es un puado de motores controlados por un programa ordenador.
A pesar de que es difcil dar una definicin universal para esa palabra, quizs, se pueda pensar
como Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) el cual en un momento dijo: Tal vez no sea
capaz de definirlo, pero s cuando veo a uno.
Al or la palabra robot, a menudo se produce en nuestra mente la imagen de una mquina con forma
humana, con cabeza y extremidades. Esta asociacin es fruto de la influencia de la televisin o del
cine, cuyos anuncios o pelculas muestran mquinas con forma humana, llamadas androides, que
generalmente son pura ficcin, ya que o son hombres disfrazados de mquina o, si realmente son
mquinas, no efectan trabajos de los que el hombre se pueda aprovechar.
En la actualidad, los avances tecnolgicos y cientficos no han permitido todava construir un robot
realmente inteligente, aunque existen esperanzas de que esto sea posible algn da.
Hoy por hoy, una de las finalidades de la construccin de robots es su intervencin en los procesos
de fabricacin. Estos robots, que no tienen forma humana en absoluto, son los encargados de
realizar trabajos repetitivos en las cadenas de proceso de fabricacin, como por ejemplo: pintar al
spray, moldear a inyeccin, soldar carroceras de automvil, trasladar materiales, etc. En una fbrica
sin robots, los trabajos antes mencionados los realizan tcnicos especialistas en cadenas de
produccin. Con los robots, el tcnico puede librarse de la rutina y el riesgo que sus labores
comportan, con lo que la empresa gana en rapidez, calidad y precisin.
En los prximos cien aos, seguramente en todas las fbricas del mundo encontraremos robots
trabajando y hablando con nosotros de los temas de actualidad en las calles o en nuestros hogares.

2. Conceptos bsicos
Robot:
Se entiende por robot industrial a un manipulador multifuncional reprogramable, diseado para
desplazar materiales, piezas herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos
programados variables que permiten llevar a cabo tareas diversas. (Robot Industry Asociation)

Robot Manipulador:
Mecanismo compuesto generalmente de elementos en serie, articulados o deslizantes entre s, cuyo
objetivo es el agarre y desplazamiento de objetos siguiendo diversos grados de libertad. Es
multifuncional y puede ser mandado directamente por un operador humano o por cualquier sistema
lgico. (AFNOR, 1983)
Robot Industrial:
Manipulador automtico con servo sistemas de posicin, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y desplazar materiales, piezas tiles o dispositivos especiales a lo largo de movimientos
variables y programables para la ejecucin de tareas variadas. Estas mquinas polivalentes son
generalmente concebidas para efectuar la misma funcin de manera cclica y pueden ser adaptados
a otras funciones sin modificacin permanente del material. (AFNOR 1983)
Programacin:
La programacin es el proceso de disear, codificar, depurar mantener el cdigo de fuente. El cdigo
fuente es escrito en un lenguaje de programacin. El propsito de la programacin es crear
programas que exhiban un comportamiento deseado. El proceso de escribir cdigo requiere
frecuentemente conocimientos en varias reas distintas, adems del dominio del lenguaje a utilizar,
algoritmos especializados y lgica formal. Programar no involucra necesariamente otras tareas tales
como el anlisis y diseo de la aplicacin (pero s el diseo del cdigo), aunque s suelen estar
fusionadas en el desarrollo de pequeas aplicaciones.
Algoritmos
Un algoritmo es una secuencia no ambigua, finita y ordenada de instrucciones que han de seguirse
para resolver un problema. Un programa normalmente implementa (traduce a un lenguaje de
programacin concreto) uno o ms algoritmos. Un algoritmo puede expresarse de distintas maneras:
en forma grfica, como un diagrama de flujo, en forma de cdigo como en

un lenguaje de

programacin, en forma explicativa, etc.

Software
Se conoce como software al equipamiento lgico o soporte lgico de un sistema informtico
comprende el conjunto de los componentes lgicos necesarios que hacen posible la realizacin de
tareas especficas, en contraposicin a los componentes fsicos, que son llamados hardware
Circuito

Un circuito es una red elctrica (interconexin de dos o ms componentes, tales como resistencias,
inductores, condensadores, fuentes y semiconductores) que contiene al menos una trayectoria
cerrada. Los circuitos que contienen solo fuentes, componentes lineales (resistores, condensadores,
inductores), y elementos de distribucin lineales (lneas de transmisin o cables) pueden analizarse
por mtodos algebraicos para determinar su comportamiento en corriente. Un circuito que tiene
componentes es denominado un circuito electrnico. Estas redes son generalmente no lineales y
requieren diseos y herramientas de anlisis mucho ms complejos.
Sensor:
Cualquier elemento que permita realizar una medicin y verificar el estado de una variable.
Controlador:
Dispositivo que modifica su salida para regular una variable.
Grados de libertad:
Cada juntura en el robot introduce un grado de libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo
rotatorio, u otro de actuador. Los robots tienen 5 o 6 grados de libertad tpicamente. 3 de los grados
de libertad permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras que en el otro se usan 2or 3 para la
orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir al robot alcanzar
todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 gdl requiere una restriccin a 2D espacio, el
resto limita las orientaciones. Normalmente se usan 5 gdl por ocuparse de herramientas como los
soldadores del arco.
Uso de los robot industriales para
Tareas peligrosas para obreros humanos
Tareas en lugares difcilmente accesibles, como riesgo de accidentes o con condiciones peligrosas
para la salud
Manipulacin de objetos con tamao y/o forma haciendo difcil una manipulacin manual
Tareas requiriendo precisin y repetibilidad

Diferentes niveles de automatizacin industrial

Automatizacin fija
Usando equipo especficamente diseado para la tarea
Para volumen importante de produccin
Proceso muy eficiente y con costos bajos

 Automatizacin programable
Posibilidad de adaptacin mediante cambio de programa
Para volumen de produccin pequeo
Diferentes productos pueden ser fabricados
Automatizacin flexible
Tpicamente una serie de estaciones de trabajo conectadas mediante un sistema de transporte
Control central computarizado
Volumen de produccin mediano
Posibilidad de producir diferentes productos al mismo tiempo

Manipuladores en la industria se reparten en cuatro categoras: (clasificacin de la AFRI)

Clase A: Telemanipuladores
Clase B: Manipuladores pre reglados
Clase C: Robots programables (primera generacin)
Clase D: Robots "inteligentes" (segunda generacin)
Clase A

Clase B

Clase C:

Clase D:

3. Arquitectura de robots
3.1 Morfologa
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de
accionamiento,

sistema

sensorial,

sistema

de

control

elementos

terminales.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas
y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a
los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma
del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.
Sistemas de Robots bsicos.
Los componentes bsicos de un robot son:
1. La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc.). Esto exige mucha masa,
para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las
cargas tiles variadas.

2. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra incluir
los mecanismos para una transmisin, etc.,
3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las
junturas del robot.
4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que proporciona
el usuario se disea para las tareas especficas.
5. Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que una mano
pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro
en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. Las pendientes
ms prolongadas incluyen ms funcionalidad.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de

ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad.
El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son
nicamente las de rotacin y prismtica con un solo con grado de libertad cada una, el nmero de
grados de libertad del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes
configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot
como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones y que son las
ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios
seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot
posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la prctica, a pesar de ser necesarios los
seis grados de libertad comentados para tener total libertad en el posicionado y orientacin del
extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por
ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.
Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan ms de seis grados de libertad para que el
robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As, si se trabaja en un entorno con
obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y
orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad
adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio
al

que

puede

acceder.

Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una
determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales slidos de un robot, y las
junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
La orientacin Eslabn - Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una posicin fija, la orientacin
determina qu direccin puede apuntarse. El rollo, diapasn y guiada son los elementos de la
orientacin comunes usadas. Mirando la figura de bajo sern obvios que la herramienta puede
posicionarse a cualquier orientacin en el espacio.

Los elementos de la posicin - La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin, puede moverse a
varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras del robot a las geometras de
trabajo diferentes.

El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se localiza en el robot,

la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicin de los robots, as como el punto
focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la
soldadura) El TCP puede especificarse en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que
dependen del robot. Cuando se cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo
el robot para el TCP.

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es
el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una
gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los
espacios podran ser de una forma esfrica.

La velocidad - se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por las junturas
individuales. Este nmero no es exacto en la mayora de los robots, y variar encima del espacio de
trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos dinmicos). El nmero reflejar a
menudo la velocidad ms segura mxima posible. Algunos robots permiten el mximo tasa de la
velocidad (100%) para ser aprobado, pero debe tenerse con l, gran cuidado.
La carga til - La carga til indica la masa mxima que el robot puede alcanzar antes de cualquier
fracaso de los robots, o prdida dramtica de exactitud. Es posible exceder la carga til mxima, y
todava tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando el robot est acelerando
rpidamente, la carga til debe estar menos de la masa mxima. Esto es afectado por la habilidad de
agarrar la parte firmemente, as como la estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al
laborar con herramienta debe ser considerado parte de la carga til.
- La carga til
La carga til siempre se especifica como un valor mximo, esto puede estar antes del fracaso, o ms
normalmente, antes de la prdida de la actuacin seria.
Las consideraciones Estticas:
1. - La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y sistemas de apoyo
2. - Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de lentitud (la
repercusin negativa) esa causa que posiciona los errores

3. - El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de

esfuerzos se tuercen bajo la carga
4. - Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el manipulador.
Las consideraciones Dinmicas:
1. - La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviacin en los miembros
estructurales. stos son normalmente slo problemas cuando un robot se est moviendo muy
limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto
de un robot estos factores deben examinarse cuidadosamente
Estructura mecnica
Funciones: posicionar e orientar el efector final
El brazo y la mueca forman una cadena cinemtica, tradicionalmente abierta, formada por el
conjunto de eslabones interrelacionados mediante articulaciones.

En los ltimos aos, estructuras paralelas se desarrollaron mucho (rigidez, livianas, rapidez)

Tipos de articulaciones:

Estructuras bsicas Cartesiana

3 articulaciones prismticas (PPP)
Buena rigidez y mucha precisin
(Cargas pequeas)
Tambin para cargas pesadas
(Hasta 200kg)
Accesibilidad reducida
Volumen de trabajo cbico
21% del mercado

Estructuras bsicas Cilndrica

1 articulacin de rotacin y 2 articulaciones prismticas (RPP)
Para aplicaciones "Pick-and-Place"
Para trabajo con varias mquinas alimentadas por el robot en posicin central
Volumen de trabajo = toro
7% del mercado

Estructuras bsicas Polar (esfrica)

2 articulaciones de rotacin y 1 articulacin
prismtica (RRP)
Buen alcance
Volumen de trabajo = esfera hueca
Desapareciendo del mercado

Estructuras bsicas Angular (universal o antropomorfo)

3 articulaciones de rotacin (RRR)
Mejor accesibilidad
Control ms complejo
Volumen de trabajo = esfera llena
67% del mercado

Estructuras bsicas SCARA

(Selected Compliance Assembly Robot Arm)
3 articulaciones de rotacin y 1 articulacin prismtica, todas con ejes paralelos
Para aplicacin de ensamblaje
Para aplicacin "Pick-and-Place"

Nuevas estructuras de robots

Robots redundantes, con ms de 6
GDL, para trabajar en lugares de difcil acceso. Presentan complejos problemas de control.

Robots flexibles, necesario cuando se requiere gran alcance y bajo peso de la estructura.
Tpicamente en manipuladores espaciales o de construccin. Control complejo tambin.

Manos como rganos terminales con mltiples dedos.

3.2 Cinemtica de robots

3.2.1 Cinemtica Directa:

Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a
un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones
y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o
eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo
situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a
dicho sistema de referencia.
3.2.2 Cinemtica Inversa
Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.
Dada la posicin del efector final y la longitud de cada eslabn, encontrar los ngulos de las
articulaciones. El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q = (q1, q2,..., qn) expT para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial. El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es
dependiente de la configuracin del robot.
Problema difcil de resolver.
Obtener los valores de las variables articulares para que el rgano terminal tenga una
determinada posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales simultneas.
Problemas fundamentales:
Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin)
Existen mltiples soluciones
Es posible que no exista una solucin
Singularidad
Deben atenderse las mltiples soluciones: Eleccin que minimice los movimientos desde la
posicin actual Concepto de solucin ms cercana Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstculos (evitar colisiones)

Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite determinar todas las soluciones del modelo
inverso (variables articulares) asociadas a una determinada posicin y orientacin.
Tericamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de libertad.
Mtodos numricos iterativos: lentitud.
Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas):
Mtodos algebraicos
Mtodos geomtricos
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos para ser programados, de modo que un
computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot (parmetros de DH, por
ejemplo) obtener la n-tupla de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El
inconveniente de estos procedimientos es que se trata de mtodos numricos iterativos, cuya
velocidad de convergencia e incluso su convergencia no est siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar una
solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma: qk = Fk(x, y,
z, , , ) k = 1...n (grados de libertad)
Este tipo de solucin presenta las siguientes ventajas: En muchas aplicaciones, el problema
cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una
determinada trayectoria). Una solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento
adecuado. Al contrario de lo que ocurra en el problema cinemtico directo, con cierta frecuencia la
solucin del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo diferentes n-tuplas (q1,..., qn) exp T
que posicionan y orientan el extremo del robot de mismo modo. En estos casos una solucin cerrada
permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la ms
adecuada posible.
No obstante, la mayor parte de los robots poseen cinemticas relativamente simples que facilitan en
cierta medida la resolucin de su problema cinemtico inverso. Por ejemplo si se consideran solo
tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos tienen una estructura plana, los tres
primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del
problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres grados de libertad
ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot, correspondan a giros sobre los
ejes que se cortan en un punto.

De nuevo esta situacin facilita el clculo de la nupla (q1,..., qn) exp. T correspondiente a la posicin
y orientacin deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible establecer ciertas
pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinemtico inverso de una manera
sistemtica.
Los mtodos geomtricos permiten tener normalmente los valores de las primeras variables
articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan relaciones
trigonometras y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolucin de
tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.

3.3 Programacin de robots

En las mquinas controladas por sistemas informticos, el lenguaje es el medio que utiliza el
hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea a realizar y
la sencillez de manejo, son factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots
industriales.
Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que
son reconocimiento de palabras separadas, enseanza y repeticin y lenguajes de programacin de
alto nivel.
Los sistemas de reconocimiento de la voz en la tecnologa moderna son bastante primitivos y suelen
depender de quien habla. Estos sistemas pueden reconocer un conjunto de palabras concretas de
un vocabulario muy limitado y en general exigen al usuario una pausa entre las palabras, aunque en
la actualidad es posible reconocer las palabras separadas en tiempo real debido a los cada vez ms
rpidos componentes de las

computadoras y algoritmos de procesamiento

ms eficientes,

la utilidad del reconocimiento de palabras separadas para describir la tarea de un robot es bastante
limitada.
La enseanza y repeticin, tambin conocido como guiado, es la solucin ms comn utilizada en el
presente para los robots industriales. Este mtodo implica ensear al robot dirigindole los
movimientos que el usuario desea que realice. La enseanza y repeticin se lleva a cabo
normalmente con los siguientes pasos: 1) dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando
el control manual para realizar la tarea completa y grabando los ngulos del movimiento del robot en
los lugares adecuados para que vuelva a repetir el movimiento; 2) reproduciendo y repitiendo el

movimiento enseado; 3) si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace funcionar al robot

a la velocidad correcta en el modo repetitivo.
Guiar al robot en movimiento lento, puede ser en general llevado a cabo de varias maneras: usando
un joystick, un conjunto de botones (uno para cada movimiento) o un sistema de manipulacin
maestro-esclavo.
Los lenguajes de programacin de alto nivel suministran una solucin ms general para resolver el
problema de comunicacin hombre-robot. En la dcada anterior, los robots fueron utilizados
con xito en reas tales como soldadura por arco voltaico o pintura con spray utilizando el guiado
(Engelberger [1980]). Estas tareas no requieren interaccin entre el robot y su entorno y pueden ser
programadas fcilmente por guiado. Sin embargo, la utilizacin de robots para llevar a cabo las
tareas requieren tcnicas de programacin en lenguajes de alto nivel ya que el robot de la lnea
de produccin suele confiar en la realimentacin de los sensores y este tipo de interaccin slo
puede solo puede ser mantenida por mtodos de programacin que contengan condiciones.
Los lenguajes clsicos empleados en informtica, como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no
disponen de las instrucciones y comandos especficos que necesitan los robots, para aproximarse a
su configuracin y a los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los
constructores de robots e investigadores a disear lenguajes propios de la Robtica. Sin embargo,
los lenguajes desarrollados hasta el momento, se han dirigido a un determinado modelo de
manipulador y a una tarea concreta, lo que ha impedido la aparicin de lenguajes transportables
entre mquinas y por lo tanto de carcter universal.
La estructura del sistema informtico del robot vara notablemente, segn el nivel y complejidad del
lenguaje y de la base de datos que requiera.

CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN USADA EN ROBTICA

La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es
el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o
estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el
propio sistema toma las decisiones.

La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas

fundamentales:
A.

Programacin Gestual.

B.

Programacin Textual.

La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria
que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de
programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las
instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo,
muy corriente en la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice
la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de complejidad:
1.

Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del

manipulador

2.

Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.

3.

Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.

4.

Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

En la programacin de robots se trata de ensear al robot su ciclo de trabajo. Involucra definir los
movimientos que tiene que cumplir el robot entre diferentes posiciones de trabajo. Usualmente,
moviendo el robot en las posiciones deseadas y memorizndolas. Involucra interpretar la informacin
dada por los sensores, actuar del efector final, mandar seales de control a otros equipos, comunicar
con otros equipos y tomar decisiones sobre con respecto al ciclo de trabajo (aunque esto requiere un
sistema de programacin ms avanzado, tipo computadora).
Diferentes niveles de abstraccin para definir la tarea de un robot:
Se designan diferentes niveles en la programacin de robots, que van:

 Programacin por aprendizaje

Programacin por primitivas de movimiento
Programacin textual estructurada
Programacin a nivel a tarea
Inteligencia Artificial
Funcionalidades del sistema informtico: programacin, control automtico en tiempo real,
comunicacin con el operador, con perifricos o con otros equipos
Programacin mediante un editor y un traductor (compilador o intrpretes).
Usualmente, apoyo de sistema de debugging y tratamiento de errores de ejecucin permitiendo
Ejecucin paso a paso o/y en tiempo "ralentizado"
Ejecucin inversa para regresar a un estado anterior
Modificacin de programas y variables en lnea ("hot editing")
Registro de la evolucin de la informacin de los sensores
Programacin por aprendizaje (por guiado)
Consiste en desplazar un sistema de referencia asociado al efector final del robot de forma que se
alcancen las configuraciones deseadas a la vez que se registran sus valores tiene sus inicios desde
1960s con los primeros robots industriales, de la cual se divide en dos tipos:
Guiado pasivo: con sus manos, el programador posiciona el robot en la configuracin deseada y se
registran las coordenadas
Guiado activo: guiado mediante un puesto de mando ("teach pendant"), tal como un teclado, una
botonera de programacin. Entre sus caractersticas destacan:
Movimientos limitados a trayectorias sencillas (punto a punto, lnea rectas, arcos de crculo,)
articulares joystick,
Usualmente con botonera

Resultados y productos esperados:

Los resultados son simples y concretos:
-

Obtencin del nuevo lenguaje de programacin junto con su respectivo programa

Publicacin de un libro donde se podr acceder a su estudio
Uso del trabajo en las reas acadmicas, industriales, cientficas

Medios de difusin:
-

Ponencias cientficas
Eventos cientficos
El libro obtenido

Identificacin y caracterizacin de la innovacin propuesta:

Como se mencion anteriormente, el resultado ser un nuevo lenguaje que unificar los diferentes
estilos de programacin (Por aprendizaje, por primitivas de conocimiento, textual estructurada, a
nivel tarea) facilitando la tarea de programacin de los manipuladores, hacindolos ms eficaces,
facilitando el estudio de stos, as como mejorando la produccin de las empresas que los usan.
Consideraciones ticas:
El mejoramiento (simplificacin) de los estudios establecidos sobre la programacin de tareas de los
robots manipuladores supondra una aceptacin en la sociedad tecnolgica, escolar y cientfica ya
que uno de los principales problemas a la hora de programar robots es la dificultad de disear los
algoritmos de programacin, sobre todo si se trata de tareas complejas. Hoy en da se cuenta con
diversos programas de programacin de robots, pero, no se cuenta con diversos mtodos para
facilitar las tareas de programacin.

Cronograma:
Actividad

Fecha Inicio

Fecha Fin

Productos/Resultado

Seleccin del

Semana 1

Semana 1

s
-

investigacin
Definir el tema de

Semana 2

Semana 2

investigacin
Investigar los

Semana 3

Semana 3

Semana 4

Semana 4

Semana 5

Semana 5

rea de

problemas a
resolver con la
investigacin
Investigar
artculos
relacionados con
el tema
Definicin de los

objetivos
especficos
Investigar los

Semana 6

Semana 6

investigacin
Definir

Semana 7

Semana 7

justificaciones
Definir marco

Semana 8

Semana 8

terico
Realizar el

Semana 9

Semana 9

investigacin
Iniciar

Semana 10

Semana 10

cronograma
Profundizar el

Semana 11

Semana 11

marco terico
Hacer

Semana 12

Semana 12

presupuesto
Presentacin del

28 Mayo 2015

28 mayo de 2015

protocolo
Disear nuevo

Semana 30

Semana 31

Nuevo Lenguaje

impactos de la

bosquejo de la

lenguaje

para la
programacin de

Poner en prctica

Semana 35

Semana 36

manipuladores
Verificacin de los

ideas

tratados propuestos

Plasmar ideas

para su
Libro con las ideas

Semana 40

Semana 41

probadas y
terminadas
Presupuesto:
sta investigacin es slo terica no hay modelos ni prototipos a desarrollar a lo largo de sta, slo
supondr nuevas teoras. Pero, evidentemente tendr gastos, el cual ser el plasmado de las ideas
en un libro, al que cualquiera que se interese por el tema tenga acceso. Adems de la promocin del
mismo.
Gastos de Inversin

Pginas
100
150
Costo
Venta
Por
confirmar

Costo
(Aproximado)
$187,92
$218,46
Regalas
Regalas
10%

3.4 Referencias bibliogrficas:

-

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