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SERVOMECANISMO

2208
MANUAL DE EXPERINCIAS
E CALIBRAO

SERVOMECANISMO 2208
MANUAL DE EXPERINCIAS
E CALIBRAO

SERVOMECNISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

SUMRIO

SUMRIO
CAPTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE DE POSIO E / OU VELOCIDADE ANGULAR

1.1

INTRODUO

CAPTULO 2 - MDULO 2208 SERVOMECANISMO

2.1

TRANSDUTORES

2.2

DRIVER DE ACIONAMENTO

2.3

CONECTOR

CAPTULO 3 - MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA DINMICO

CAPTULO 4 - IDENTIFICAO DO SISTEMA

CAPTULO 5 - CONTROLADORES ELETRNICOS ANALGICOS

CAPTULO 6 - CONTROLADORES ELETRNICOS DIGITAIS

11

6.1

11

UTILIZAO DE PLACAS DE AQUISIO NO MDULO SERVO 2208

CAPTULO 7 - UTILIZAO DE OUTROS EQUIPAMENTOS DE CONTROLE COM O


MODULO 2208
12

CAPTULO 8 - EXEMPLOS

13

8.1

EXEMPLO 1

13

8.2

EXEMPLO 2

15

CAPTULO 9 - EXPERINCIAS

18

9.1

EXPERINCIA 1

18

9.2

EXPERINCIA 2

19

9.3

EXPERINCIA 3

20

Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
No permitido seu uso para quaisquer outras finalidades sem a autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.
No permitida a reproduo total ou parcial deste Manual, por quaisquer meios, sem autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.

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SUMRIO

9.4

EXPERINCIA 4

23

9.5

EXPERINCIA 5

24

9.6

EXPERINCIA 6

26

CAPTULO 10 - CALIBRAO DO MDULO SERVO 2208

29

10.1 INTRODUO

29

10.2 TESTE INICIAL

29

10.3 CALIBRAO

29

10.4 IDENTIFICAO DOS PONTOS DE ACESSOS DO CONECTOR

30

CAPTULO 11 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

31

Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
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ii

SERVOMECNISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE DE POSIO E/OU


VELOCIDADE ANGULAR

CAPTULO 1 - SISTEMA DE CONTROLE DE POSIO E / OU


VELOCIDADE ANGULAR
1.1

INTRODUO

Sistemas de controle de posio e/ou velocidade angular so frequentes em alguns


processos e equipamentos industriais, como exemplo pode-se citar: braos de robs;
mquinas ferramentas; antenas de radar; correias transportadoras; misturadores;
laminadores; e outros. Nestes processos determinadas grandezas fsicas necessitam ser
controladas visando obter caractersticas operativas especficas. O desenho da figura 1
ilustra uma estrutura tpica. Dispositivos como motores M acionam transmisses
mecnicas (engrenagens, polias, etc.) produzindo movimentos angulares em braos de
robs, ps de misturadores, cilindros de laminadores, etc. As grandezas tpicas
geralmente controladas so o deslocamento angular e/ou a rotao W. Informaes de
ngulos so fornecidas atravs de transdutores especficos. Como exemplo de transdutor
de deslocamento angular Ta pode-se listar: servos potencimetros; transformadores
rotativos; sincros; resolvers; encoders; etc. Informaes de rotaes so dadas atravs de
transdutores prprios, como exemplo de transdutor de rotao Tr pode-se citar os
tacmetros, encoders, etc. Instrumentaes associadas aos transdutores fornecem sinais
eltricos (em tenses ou correntes) proporcionais as grandezas medidas (neste exemplo
as variveis V e VW).

Ta

Braos, Ps, etc

Engrenagem
W
VW

Tr

VM

Figura 1 Exemplo de Processo

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CAPTULO 2 MDULO 2208 SERVOMECANISMO

CAPTULO 2 - MDULO 2208 SERVOMECANISMO


O servomecanismo constitudo por dois transdutores, servomotor, driver de
acionamento, conector de acesso, protoboard e fontes de alimentao. A figura 2 ilustra o
mdulo 2208 com seus respectivos blocos. A figura 1 e o diagrama da figura 3 ilustram a
instrumentao empregada no Mdulo Servomecanismo 2208.

Figura 2 Mdulo 2208 Servomecanismo

FILTRO

AMPLIFICADORES

V/I

VA

IA

VN
FILTRO

AMPLIFICADORES

V/I

VU
VD

SELEC.
DESL.

IU

I/V

AMPLIFICADORES

VN

IN

VM

k1

Figura 3 Instrumentao do servomecanismo

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CAPTULO 2 MDULO 2208 SERVOMECANISMO

O bloco V/I representa um circuito eletrnico que converte um sinal de tenso em uma
corrente proporcional. O bloco I/V representa um circuito eletrnico que converte um sinal
de corrente em uma tenso proporcional. Padres de 0 a 5V e 0 a 20mA so muito
empregados na maioria dos equipamentos de medidas e controles industriais.
Este mdulo pode ser ligado a qualquer equipamento de controle (controladores de
malhas analgicas, controladores digitais, controladores lgicos programveis, placas de
aquisio de dados, etc.) que tenham entradas e sadas analgicas em nveis de 0 a +5
[V] ou de 0 a 20 [mA]. necessria uma sada analgica para o sinal de comando, uma
entrada analgica para a informao de posio angular ou para o sinal de rotao nas
experincias de controle de posio ou velocidade. Para malhas de controle de posio
com realimentao adicional de rotao so necessrias duas entradas analgicas.
Em equipamentos de controle digitais recomendado que essas entradas e sada
analgicas tenham resoluo mnima de 8 bits para no comprometer as precises das
medidas. Recomenda-se um tempo de varredura menor que 100 [ms] para atender os
requisitos de resposta dinmica do sistema (melhor se for igual ou menor que 10 [ms]).
Todos os circuitos eletrnicos necessrios para o condicionamento de sinais do servomecanismo, tais como os filtros, amplificadores, retificador, conversores de tenso para
corrente, corrente para tenso, deslocador e driver, foram implementados atravs de
amplificadores operacionais, transistores, diodos, capacitores, resistores fixos e variveis
(trimpots).

2.1

TRANSDUTORES

A instrumentao de cada transdutor contempla etapas especficas de amplificao,


filtragem e transmisso de valores dos sinais das grandezas fsicas em nveis compatveis
com os equipamentos que iro usar estas informaes. Estas etapas usualmente
recebem a denominao de condicionamento de sinais. Elas so necessrias para
atender os requisitos dos equipamentos que recebero estes dados para aplicaes
diversas tais como: medies; controles; supervises; etc.
Como transdutor de deslocamento angular usado um servo potencimetro alimentado
com uma fonte de tenso fixa regulada. Deslocamentos angulares no eixo deste
potencimetro variam proporcionalmente a tenso V do seu cursor. Este sinal passa por
um filtro visando minimizar eventuais rudos eltrico que possam ser induzidos, devido
comutao dos coletores do motor de acionamento da parte mecnica do sistema de
posicionamento. Este sinal amplificado por um amplificador eletrnico (bloco Amp no
desenho) visando atender a condies de nveis dos equipamentos que possam usar
essa informao resultante VA, que est disponvel na faixa de 0 a +5 [V] e tambm em
sinal de corrente IA na faixa de 0 a 20 [mA] obtida atravs de um conversor V/I.

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CAPTULO 2 MDULO 2208 SERVOMECANISMO

Como transdutor de rotao usado um tacmetro que fornece um sinal de tenso VW


proporcional rotao do seu eixo. Este sinal passa por um filtro visando minimizar
eventuais rudos eltrico devido comutao dos seus prprios coletores (este tacmetro
uma pequena mquina eltrica de im permanente funcionando como gerador), e
tambm de outros rudos externos. Este sinal retificado e amplificado por um
amplificador eletrnico (Amp) visando atender a condies de nveis dos equipamentos
que possam usar essa informao resultante Vn, que est disponvel na faixa de 0 a +5
[V]. Esse dado tambm apresentado em sinal de corrente In na faixa de 0 a 20 [mA]
atravs de um bloco V/I.

2.2

DRIVER DE ACIONAMENTO

Os motores de acionamento destes sistemas podem ser comandados pelo nvel da


grandeza VM, por exemplo, se for usado um motor de corrente contnua esta grandeza
fsica pode ser o nvel da tenso de armadura do mesmo. Com a finalidade de alterar
essas tenses de comando so utilizados amplificadores de potncia, tambm
conhecidos como drivers. Atualmente estes dispositivos so implementados atravs de
chaves eletrnicas estticas de potncia como transistores, IGBTs, SCRs, e outras.
Como motor de acionamento empregado um servo-motor de corrente contnua de im
permanente acoplado a um conjunto de engrenagem que aciona a parte mecnica
(brao/ponteiro) do sistema de posicionamento e/ou de rotao angular. Um Driver linear
a transistores modifica a tenso de armadura do motor a partir de sinais de comando Vu,
VD ou Iu de baixa potncia. Os sinais de comando podem estar na faixa de 5 a +5 [V], 0 a
+5 [V] ou 0 a 20 [mA]. A seleo (Selec.) das faixas de operao feita atravs dos
conectores de acesso dos sinais, e tambm por um circuito eletrnico deslocador
(Desloc.) de nvel e um circuito conversor I/V de corrente para tenso. O driver amplifica
estes sinais em outro sinal VM com capacidade de at +/-12 [V] e 1,5 [A] para
acionamento do motor. Um sinal adicional K1 (junto com K2) serve para provocar
variaes de torque no motor visando introduzir distrbios no sistema.

2.3

CONECTOR

A seleo dos sinais de operao feita atravs dos conectores de acesso disponveis no
mdulo. O desenho da figura 4 indica todos os sinais e o respectivo conector de acesso
para ligar este mdulo a outros equipamentos de medio, controle, etc.

k1

k2 +Vu -Vu +Iu

-Iu +VD -VD VDu VIu +VA -VA +IA -IA +VN -VN +I N -I N

Figura 4 Conector de acesso


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CAPTULO 3 MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA


DINMICO

CAPTULO 3 - MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA DINMICO


Sistemas de controle devem apresentar caractersticas de resposta previamente
especificadas. Para esta finalidade necessrio sintonizar os parmetros dos
controladores empregados. Isto pode ser realizado de maneira eficiente se for conhecido
algumas informaes bsicas sobre o processo a ser controlado, em outras palavras
necessrio conhecer o modelo dinmico do sistema.
A modelagem matemtica de sistemas dinmicos realizada atravs de leis fsicas que
representem os processos e plantas reais de forma mais precisa possvel, e/ou atravs de
medidas experimentais das entradas e sadas de interesse dos sistemas. Os modelos
matemticos resultantes geralmente so expressos atravs de equaes diferenciais,
equaes a diferenas, funes de transferncia ou variveis de estado.
O servomecanismo e processos similares podem ser representados matematicamente
levando em considerao algumas caractersticas fsicas. As partes mveis do sistema
podem ser representadas atravs de um momento de inrcia J e de um coeficiente de
atrito B equivalentes as partes mecnicas do processo que esto girando, e so
associadas a um torque dado por:
o

TC = J w+ Bw

Este valor o torque mecnico TM desenvolvido pelo motor descontando um torque de


distrbio Td ocasionado por variaes que aparecem em sistema prticos tais como:
modificaes de atrito nas ps de um misturador devido a alteraes de densidades dos
produtos misturados; resistncia provocada pelo deslocamento da ferramenta de um torno
automtico em um bloco ou pea sendo desgastada; esforo do vento batendo na
estrutura de uma antena de radar; etc. O torque gerado pelo motor proporcional a
corrente do mesmo, ou seja: TM = c2IM. Esta corrente depende da tenso aplicada no
motor, da tenso E induzida internamente, da resistncia Ra e da indutncia La de
armadura, ou seja:
V = VM E
o

V = La I M + R a I M
A tenso induzida proporcional a rotao do motor: E=c1w. Aplicando a transformada de
Laplace nestas equaes e juntando-as obtm-se a funo de transferncia que relaciona
a rotao do sistema com a tenso aplicada no motor, a equao (1). Para outros
modelos ver [Ogata, 1998].

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CAPTULO 3 MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA


DINMICO

c2
w(s)
=
2
V M (s) L a Js + (R a J + L a B)s + R a B + c 1 c 2

(1)

Outra funo de transferncia possvel para este sistema aquela que relaciona o
deslocamento angular do processo pela tenso aplicada. Conhecida a relao entre a
velocidade e o deslocamento angular, dado por:
o

w = c3

obtm-se a funo (2). Os parmetros de sistema prticos podem ser obtidos atravs de
medies, ensaios e dos dados dos fabricantes dos elementos constituintes do processo
(informaes nem sempre disponveis).
c2
(s)
=
2
V M (s) s(L a Js + (R a J + La B)s + R a B + c1 c 2 )c 3

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(2)

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CAPTULO 4 IDENTIFICAO DO SISTEMA

CAPTULO 4 - IDENTIFICAO DO SISTEMA


Outra maneira de obter modelos de sistemas dinmicos empregar mtodos de
identificao, ver [Aguirre, 2000]. Atravs de medidas experimentais das entradas e
sadas de interesse de um sistema possvel computar estas medidas e obter um modelo
aproximado expresso atravs de equaes matemticas.
Para o sistema de velocidade, no servomecanismo, foi realizado um ensaio aplicando um
degrau na entrada de comando Vu do driver do motor, e mediu-se o sinal resultante Vn da
informao de velocidade. Foram utilizados valores de sinais na entrada de comando do
sistema de maneira que ele respondesse na sua faixa de operao linear. A figura 5
ilustra o grfico obtido no ensaio de resposta ao degrau.
Resposta ao degrau
3.5

2.5

y(t)

1.5

0.5

0
0

10

15

20

25

t [s]

Figura 5 Resposta ao degrau


Os comandos do Matlab para obter a identificao so:

v=[y(1000:2500) DU(1000:2500)]; <Enter>

v=[y DU];

modelo=arx(v,[4 4 1]); <Enter>

[Nz,Dz]=th2tf(modelo) <Enter>

[Ns,Ds]=d2cm(Nz,Dz,0.01,zoh)

O comando arx (Toolbox/Ident) gera o modelo a partir dos dados de entrada e sada do
sistema, os valores entre colchetes representam o nmero de zeros, plos e atrasos
respectivamente da representao do modelo.
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CAPTULO 4 IDENTIFICAO DO SISTEMA

O comando th2tf retorna os coeficientes da equao a diferenas da modelagem.


Portanto, a funo de transferncia equivalente expressa por (3), que o modelo
aproximado para a ponteira/haste em forma de brao. A validao da identificao pode
ser feita simulando a equao do modelo com os dados medidos.

G (s) =

Vn ( s )
15,8
=
2
Vu ( s ) 0,058s + 5,51s + 7.97

(3)

No caso do sistema de posio, tem-se a funo de transferncia (s)/VM(s) que a


funo w(s)/VM(s) adicionada de um plo na origem, com um novo ganho, expressa por
(4).

G (s) =

V A (s)
13.77
=
2
Vu ( s ) s(0,058s + 5,51s + 7,97)

(4)

O tacmetro opera de maneira bem linear na faixa de rotao operacional do conjunto


servomotor eltrico e conjunto de engrenagem que movimenta o brao/ponteira do
sistema. O servo potencimetro gira continuamente operando de forma bem linear de 00
at aproximadamente 3450, da at 3600 existe uma zona morta na qual o mesmo no
responde. A parte eltrica, eletrnica e mecnica de acionamento do conjunto servomotor e engrenagem apresenta uma zona morta para sinais de comando Vu de
aproximadamente +/- 0,5 [V], mais uma saturao na tenso de acionamento do motor VM
em torno de +/- 9 [V].

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CAPTULO 5 CONTROLADORES ELETRNICOS


ANALGICOS

CAPTULO 5 - CONTROLADORES ELETRNICOS ANALGICOS


Os controladores ou compensadores analgicos so circuitos eletro-eletrnicos,
responsveis em processar os sinais dos transdutores dos processos a serem
controlados, fornecendo sinais de comandos que faam os sistemas serem estveis,
rejeitarem distrbios, variaes de parmetros e/ou modificarem suas respostas
dinmicas. O diagrama em blocos ilustrado na figura 6 mostra uma malha de controle
tpica, onde o sistema a ser controlado Mdulo de Servomecanismo 2208.

Vr

VM

VU

Ve
CONTROLADOR

VN
VA (Realimentao)

DRIVER

MOTOR/
ENGRENAGEM

BRAO/
PONTEIRIO

TRANSDUTOR DE
POSIO E/OU
ROTAO

Figura 6 Malha de controle tpica


A estrutura bsica mostrada genrica e pode ser usada no controle de muitos outros
processos ou plantas reais. O valor desejado na sada do sistema definido pelo valor de
Vr, conhecido como referncia ou set point. Este valor subtrado do sinal de realimentao
VN chamado de valor de erro Ve. O controlador processa esta informao, fornecendo o
sinal de comando VA para o sistema. Os controladores ou compensadores mais
frequentemente utilizados na prtica so os do tipo PID ou Lead/Lag. A equao ideal de
um compensador PID representada por (5).
Vu (t ) = KpVe(t ) + Ki Ve(t )dt + Kd

dVe(t )
dt

(5)

O nome PID vem dos respectivos efeitos das partes proporcional, integral e derivativa da
equao. A constante ou parmetro Kp conhecido como ganho proporcional, Ki como
ganho integral e Kd como ganho derivativo. Se o ganho da parte derivativa for nulo, temse um controlador PI. Se o ganho da parte integral for nulo, o controlador do tipo PD. E,
assim, para um tipo P, etc.
Outra maneira de representar esta equao atravs de sua funo de transferncia
expressa por (6). A funo tpica de um controlador Lead ou Lag representada atravs
de (7), onde os parmetros a0, a1 e b1 definem as caractersticas de avano ou atraso de
fase deste tipo de compensador.

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CAPTULO 5 CONTROLADORES ELETRNICOS


ANALGICOS

C ( s ) PID =

Kds 2 + Kps + Ki
Ki
Vu ( s )
= Kp +
+ sKd =
s
s
Ve( s )

C ( s ) Lead / Lag =

Vu ( s ) a1 s + a0
=
Ve( s )
b1s + 1

(6)

(7)

Os ganhos ou parmetros dos controladores/compensadores vo impor determinadas


caractersticas nas respostas dos sistemas de controle, tais como: mximo pico; tempo de
acomodao; erro em regime permanente; etc. Essas caractersticas so especificadas
conforme as necessidades, ou exigncias, de cada malha de controle de um processo ou
planta. A obteno desses ganhos ou parmetros pode ser realizada de vrias maneiras.
Experimentalmente, modificando os ganhos do controlador, registrando a resposta do
sistema e verificando se as caractersticas especificadas foram alcanadas. E usando
regras de sintonia empricas tipo Ziegler-Nichols, empregando mtodos de resposta em
frequncia ou lugar das razes.
A funo ideal de um compensador D (sKd) no utilizada na prtica por motivos de
sensibilidade a rudos, seu mdulo cresce indefinidamente com a frequncia. Na prtica
utilizada a funo sKd/(sCd+1), onde o valor do parmetro Cd usualmente igual, ou at
dez vezes menor que o ganho derivativo Kd. Isto garante uma limitao do mdulo da
funo em altas frequncias minimizando a sensibilidade a rudos da parte derivativa de
um controlador tipo D. Algumas vezes utilizada tambm a parte integral do controlador
para melhorar ainda mais esta minimizao de rudos e tambm para otimizar erros em
regime permanente. Um controlador PD um tipo de compensador de avano de fase e
um PI de atraso de fase, assim um PID pode ter uma ao predominante tipo avano ou
atraso dependendo dos ganhos do controlador.
Estando o sistema operando dentro da sua faixa de atuao linear, possvel usar
mtodos clssicos de projeto e sintonia de controladores PID ou Lead/Lag para este
mdulo. Em faixas no lineares, usam-se outras tcnicas que no sero tratadas aqui.
Os controladores analgicos so implementados atravs de resistores, capacitores e
amplificadores operacionais. Os ganhos dos controladores so dados por relaes de
resistores e capacitores.

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 6 CONTROLADORES ELETRNICOS DIGITAIS

CAPTULO 6 - CONTROLADORES ELETRNICOS DIGITAIS


Os controladores eletrnicos digitais tm sido largamente empregados em malhas de
controle de processos, por apresentarem algumas vantagens em relao aos analgicos.
Como vantagens pode-se citar: flexibilidade em alteraes de parmetros ou ganhos dos
compensadores, uma vez que essas informaes esto relacionadas apenas com dados
armazenados nas memrias dos circuitos dos controladores, e no com valores de
resistores e capacitores como ocorre nos analgicos; apresentam menores sensibilidades
a variaes de temperatura e umidade ambiental, do que os circuitos analgicos;
possibilitam implementaes de filtros digitais e algoritmos especiais como controle
adaptativo, fuzzy, neural, etc.
Os equipamentos que implementam malhas de controles digitais de processos contnuos
recebem denominaes diversas conforme suas categorias de aplicaes, entre eles
pode-se mencionar: controladores digitais de malha (Single-Loop e Multi-Loops); sistemas
digitais de controle distribudos (SDCDs); controladores lgicos programveis (PLCs ou
CLPs); sistemas de aquisio de dados e outros. A estrutura bsica desses equipamentos
est ilustrada na figura 7.
SINAIS DE
TRANSDUTORES

A/D

PROCESSADOR

D/A

SINAIS DE
ATUADORES

Figura 7 - Estrutura de controladores digitais de processos


Conversores analgicos/digitais (A/D) e conversores digitais/analgicos (D/A) so
empregados para fazer interfaces com a instrumentao dos processos a serem
controlados. Unidades de processamento (microprocessadores) implementam as funes
de controle desejadas, empregando programas dedicados, residentes nas memrias
destes equipamentos. Os usurios destes sistemas carregam os parmetros e
configuraes de controle e acionam os mesmos para controlar processos diversos. Os
ganhos de funes PID dos controladores digitais podem ser ajustados por mtodos
semelhantes aos de compensadores analgicos. Isto valido, quando os tempos de
varreduras das malhas de controle forem menores que dez vezes a menor constante de
tempo, do processo a ser controlado. Caso contrrio, devem ser utilizadas tcnicas de
modelagem e projeto que utilizem a transformada Z.

6.1

UTILIZAO DE PLACAS DE AQUISIO NO MDULO SERVO 2208

O controle do mdulo servomecanismo pode ser feito com placas de aquisio de dados
(compradas opcionalmente junto com o mdulo). Para efetuar a instalao, deve-se
consultar o manual de Instalao e Operao do Sistema de Aquisio de Dados.
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 7 UTILIZAO DE OUTROS EQUIPAMENTOS DE


CONTROLE COM O MODULO 2208

CAPTULO 7 - UTILIZAO DE OUTROS EQUIPAMENTOS DE


CONTROLE COM O MODULO 2208
O Mdulo Servomcanismo 2208 pode ser ligado a outros equipamentos de controle
(Malhas Analgicas, CLPs, Single-Loops, outras placas de aquisio de dados, etc.). Para
isto basta verificar a compatibilidade dos sinais do sistema (disponveis no conector de
acesso) com os equipamentos utilizados. Quaisquer dvidas consultar a Datapool
Eletrnica.

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 8 EXEMPLOS

CAPTULO 8 - EXEMPLOS
8.1

EXEMPLO 1

OBTENO DOS GANHOS DE UM PI PARA A MALHA DE VELOCIDADE DO SERVO


Sejam as especificaes no domnio da frequncia: margem de fase (MF) prxima de 650;
frequncia de cruzamento de ganho (Wcg) em torno de 2 [rd/s]; erro em regime
permanente (ess) igual ou menor que 0,3 para entrada de referncia tipo rampa, e erro
nulo para entrada tipo degrau. Essas especificaes no domnio do tempo equivalem
aproximadamente a um mximo pico (Mp) em torno de 7% e um tempo de acomodao
(Ta) prximo de 3 [seg].
O primeiro passo nos procedimentos de projeto por mtodos do domnio da frequncia
obter o modelo paramtrico (funo de transferncia) ou no paramtrico (resposta em
frequncia) do processo a ser controlado. Isto pode ser feito por medies experimentais,
tcnicas de identificao de sistemas ou atravs de mtodos numricos e/ou analticos
(quando j se tem o modelo do sistema). Para este equipamento de servomecanismo a
funo de modelagem do sistema de rotao expressa por (3). Para calcular os ganhos
do controlador sero usadas as equaes (8) conhecidas em livros de sistemas de
controle, p.ex., [Phillips e Harbor, 1996].
Ki lim s n G ( s ) =
s 0

1
ess

= 180 0 + MF G ( jWcg )
cos
Kp =

Kd =

G(jWcg)

(8)

sin
Ki
+
G ( jWcg ) Wcg Wcg 2

Atravs de uma calculadora cientfica que opere com nmeros complexos possvel
calcular o mdulo e a fase da funo do processo expressa por (3), ou seja: G(j2)
1,17-550. Logo, = -180+50-(-55) = -60, assim: Ki 1,9 e Kp 0.89.. Como o
controlador desejado um PI o ganho Kd admitido ser nulo. Para verificar se as
especificaes foram alcanadas pode-se simular o sistema compensado ou serem
realizadas medidas na malha de controle real. Se as especificaes no so cumpridas
os ganhos calculados so alterados um pouco visando ajustar eventuais imprecises na
modelagem do processo ou do prprio controlador.
Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
No permitido seu uso para quaisquer outras finalidades sem a autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.
No permitida a reproduo total ou parcial deste Manual, por quaisquer meios, sem autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 8 EXEMPLOS

Dependendo do contexto necessrio usar associaes de compensadores ou outras


estruturas de controladores mais elaboradas para atingir os objetivos desejados de
projeto ou as especificaes de operao do sistema.
Em simulaes possvel usar softwares especficos, entre os quais pode-se citar o
MatLab da MathWorks. A figura 8 indicada a resposta em frequncia do sistema
compensado, ou seja, os grficos do mdulo (em decibis) e da fase da funo C(s)G(s).
Na figura 9 tem-se a resposta temporal da malha de controle para uma entrada de
referncia (set point) tipo degrau Pode-se verificar nos grficos dos resultados obtidos
atravs de simulaes que as especificaes foram razoavelmente cumpridas.

30
15

0
-15
-80
-90
-100
-110
-120
10-1

100

101

Figura 8 Resposta em frequncia de C(s)G(s)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 9 Resposta ao degrau da malha de controle

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 8 EXEMPLOS

8.2

EXEMPLO 2

OBTENO DOS GANHOS DE UM PD PARA A MALHA DE POSIO DO SERVO


Neste exemplo ser usado um mtodo do lugar das razes para calcular os ganhos do
controlador. Sejam as especificaes: plo dominante no domnio S prximo de Sd = -4
j8,9; erro em regime permanente nulo para entrada tipo degrau. As especificaes
equivalem a uma resposta temporal com aproximadamente um mximo pico (Mp) em
torno de 25% e um tempo de acomodao (Ta) prximo de 1 [seg].
O primeiro passo nos procedimentos de projeto por mtodos do lugar das razes obter o
modelo do processo a ser controlado. Usando tcnicas de identificao de sistemas e
considerando os efeitos de ganho de transdutores, filtros e escalas, obteve-se o modelo
aproximado expresso pela funo de transferncia (8). Para calcular os ganhos do
controlador sero usadas as equaes (9) conhecidas em livros de sistemas de controle,
p.ex., [Phillips e Harbor, 1996]. Com a funo do processo traa-se o lugar das razes
para verificar se com apenas ajuste de ganho proporcional alcanado o plo
especificado. A figura 10 ilustra o grfico o lugar das razes resultante.
1
;
ess

Ki lim s n G ( s ) =
s 0

Kp =

sin(Sd + G ( Sd )) 2 Ki cos(Sd )

;
G ( Sd ) sin(Sd )
Sd
(9)

Kd =

sin(G ( Sd ))
Ki
+
.
Sd G ( Sd ) sin(Sd ) Sd 2

15

+
10

k = 11.5

Eixo Imaginrio

k=0

-5

-10
+

-15
-4

-3

-2

-1
Eixo Real

k = 11.5

Figura 10 Lugar das razes de 1+KG(s)=0


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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 8 EXEMPLOS

Observando o grfico da figura 10 fcil notar que o plo dominante no se encontra


sobre o lugar das razes atual, isto significa que um controlador proporcional apenas no
suficiente para posicionar o plo desejado. Observa-se tambm que para ganhos
aproximadamente maiores que K = Kp = 11,5 o sistema em malha fechada fica instvel
(haver razes com parte real positiva).
Atravs de uma calculadora cientfica e usando o valor positivo da parte imaginria do
plo dominante pode-se calcular os mdulos e ngulos: Sd 9,76 1,99 [rd]; G(Sd)
0,1 2,34 [rd]. Considerando que a funo do processo tem um plo na origem, o erro em
regime permanente tender a zero para entradas tipo degrau, assim no necessria a
parte integral do controlador que poder ter ento um ganho nulo (Ki=0). Usando as
expresses (9) vem: Kp 3,4 e Kd 0,3.
Para comprovar se o sistema atingiu as especificaes realizam-se simulaes ou
medidas reais.
A figura 11 demonstra o grfico do lugar das razes do sistema compensado, verifica-se
que o plo dominante est sobre o grfico, comprovando assim a compensao.
A figura 12 ilustra a resposta temporal do sistema de posicionamento angular em malha
fechada para uma entrada tipo degrau unitria. Verifica-se que as especificaes
desejadas foram razoavelmente cumpridas.
15

10
+

Sd

Imag Axis

-5
Sd
+
-10

-15
-10

-8

-6

-4
Real Axis

-2

Figura 11 Lugar das razes de 1+C(s)G(s)=0

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 8 EXEMPLOS

From: U(1)
1.4

1.2

To: Y(1)

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.5

1.5

2.5

Time (sec.)

Figura 12 Resposta temporal do sistema em malha fechada

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

CAPTULO 9 - EXPERINCIAS
9.1

EXPERINCIA 1

CONTROLE DE VELOCIDADE ANGULAR NO MDULO 2208


a) Inserir a placa CONTROLE PID VELOCIDADE no conector de acesso do mdulo
servomecanismo 2208, de tal forma que o primeiro pino da placa seja conectado
no pino do conector identificado por K1. O esquema eltrico da placa CONTROLE
PID est ilustrado na figura 13.
k1

-12V

GND

k2
R1
C1

R4

POT
+12V
8

+Vu

3
+

Vr

R2

-12V
+Vn
R3

Figura 13 Controlador PI
b) Alimentar o circuito da placa ligando o fio vermelho no +12V e o fio marrom em
12V, conforme identificao do conector CN1 da placa CONTROLE PID
VELOCIDADE.
c) O jumper de seleo J1/J2 deve estar do lado esquerdo, para desabilitar o circuito
de distrbio.
d) Ligar a chave de energia do mdulo, atuar em Vref da placa para definir uma
rotao no sistema. Monitorar com dois voltmetros (escalas em tenses contnuas)
as tenses Vr (valor de referncia da velocidade desejada), no pino 3 do CI da
placa de CONTROLE PID VELOCIDADE e Vn (informao da rotao medida do
sistema), no conector do mdulo 2208 e observar que este valor tende a ser igual
ao da referncia, comprovando o funcionamento da malha de controle de
velocidade. O controlador PI implementado pelo segundo amplificador
operacional do circuito integrado LM358, pelos resistores R2, R3, R4 e o capacitor
C1. O ganho proporcional dado pela relao R4/R2 (R4/R3), assim Kp=1 (valor
prximo do calculado anteriormente). O ganho integral expresso pelo inverso de
R2C1 (R3C1), logo Ki = 1 (bem prximo do valor previamente calculado).
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

OBSERVAO:
Para visualizar a influncia do circuito distrbio, coloque o jumper de seleo J1/J2 do lado direito,
executando experincia controle de velocidade baixo rotao, atravs do potencimetro P1
(distrbio) rapidamente sentido horrio e anti-horrio, vrias vezes.

9.2

EXPERINCIA 2

CONTROLE DE POSIO ANGULAR NO MDULO 2208


a) Inserir a placa CONTROLE PID POSIO no conector de acesso do mdulo
servomecanismo 2208, de tal forma que o primeiro pino da placa seja conectado no
pino do conector identificado por +VU. O esquema eltrico da placa CONTROLE PID
est ilustrado na figura 14. A placa PID, a posio dever ser inserida nos conectores
+VU, +VA e VN.

-12V

C1

R1

R4

Disturbio

GND

Ref

C2

+12V
+
8

+Vu

3
+

Vr

R2

R6

-12V

C3
+

+VA

R5

R3

Figura 14 Controlador PD-PID

b) Alimentar o circuito da placa ligando o fio vermelho no +12V e o fio marrom em 12V,
conforme identificao do conector CN1 da placa CONTROLE PID POSIO.
c) Colocar o strap de seleo J1/J2 do mdulo do lado esquerdo.
d) Ligar o mdulo, variar o cursor do potencimetro REF da placa. Verificar visualmente
que o ngulo do brao/ponteiro do servo-mecanismo altera-se de forma proporcional
na faixa de aproximadamente 350 at 3200. Isto tambm pode ser verificado
monitorando a tenso VA para a informao de ngulo no conector de acesso de sinais
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

do mdulo (o valor dessa tenso est relacionado com valores angulares segundo
relaes j descritas anteriormente, sendo aproximadamente 1 [V] para cada 900).
Para um determinado ngulo ajustado no potencimetro de referncia, tentar deslocar
suavemente a haste do mecanismo visando causar um distrbio mecnico no sistema.
Verificar que a malha de controle tende a voltar a haste na posio ajustada,
comprovando assim a atuao do controlador. Desligando o mdulo, deslocando a
haste de posio e ligando novamente a chave de alimentao do sistema, verifica-se
que a mesma volta na posio definida pelo valor de REF. Pode-se usar osciloscpios
digitais para registrar a dinmica da malha de controle.
e) Rotacionar o cursor do potencimetro DISTURBIO da placa, para inserir distrbio no
sistema. Neste caso a haste se move continuamente, devido instabilidade do
sistema provocada pelo potencimetro DISTURBIO. Voltar o curso do potencimetro
DISTURBIO para a posio inicial para tornar o sistema estvel novamente.

9.3

EXPERINCIA 3

CONTROLE DE VELOCIDADE COM AQUISIO DE DADOS


a) Instalar o software da National de Aquisio de Dados (2 discos NI DAQ MX).

b) Instalar o software executvel de Aquisio de Dados (CD Datapool). Programas PID


Veloc., PID Pos Lead Lag Vel. e Aloc Posio.
c) Conectar o Sistema de Aquisio (SAD) entre o PC e Mdulo 2208.

d) Efetuar as ligaes indicadas na tabela 1, mantendo o mdulo com a chave de


alimentao (na parte de trs) do mesmo desligado (o led indicador deve estar
apagado). Manter o J1 / J2 na posio esquerda.
CONECTOR DE
ACESSO

SISTEMA DE
AQUISIO - SAD

+VN

AI1 (pino 5)

+Vu

AO0 (pino 14)

-VN

GND (pino 1)

Tabela 1 Ligao entre as placas de aquisio e o mdulo 2208


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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

e) Na pasta INSTALLER, localizada dentro da pasta PID VELOCIDADE, dar duplo


clique em setup.exe para instalar o aplicativo. Aps instalao abrir o aplicativo PID
VELOCIDADE.exe. Dever aparecer uma tela semelhante a da figura 15.

Figura 15 Exemplo de tela de configurao e superviso de controle de velocidade

f) Entrar com os ganhos: Kp = 1; Ki = 1.

g) O valor de referencia pode ser digitado no campo SET POINT ou simplesmente


deslocar a barra at o valor desejado, por exemplo, 2.

h) Ligar o mdulo na rede eltrica de 127 [V], 60 [Hz], e sua chave geral, localizada na
parte de trs do equipamento. Esperar alguns segundos at o led indicador do mdulo
ascender.

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

i) Acionar a chave LIGA/DESLIGA, colocando a na posio LIGA, do programa de


controle. A malha de controle deve comear a operar e o indicador VELOCIDADE
deve indicar o valor da rotao (em volts) atual (depois de certo tempo este valor deve
estar prximo do dado da referncia). Outros valores de referncias podem ser
digitados e o sistema deve responder aos mesmos. Perturbaes introduzidas pelo
potencimetro, distrbio ou tentativas suaves em tentar segurar a haste com uma
caneta, sero compensadas adequadamente pela malha de controle.
j) Na janela GRFICO pode-se observar a entrada e a sada do sistema.
k) Para visualizar distrbio sistema, mude J1/J2 na posio direita, e curto circuitar K1 e
K2. Colocar set point programa em 0,5 V, e plotar o grfico atuando no potencimetro
P1 distrbio e observar correo. A escala do grfico e ensaio pode ser mudada,
entrando com o valor desejado na escala do prprio grfico
l) A chave SET POINT ENSAIO serve para realizar o registro da dinmica do sistema,
com o valor do SET POINT, no bloco identificado por VARIVEIS, mudando do valor
do campo SET POINT para o valor SET POINT ENSAIO. Os ensaios realizados
podem ser visualizados na janela ENSAIO. O nmero de amostras da experincia e o
perodo de varredura da malha de controle podem ser ajustados, para se obter a
escala de tempo do ensaio. Durante o ensaio o led GRAVANDO ficar aceso,
desligando no trmino do mesmo.
m) Os grficos dos ensaios tambm so gravados em um arquivo velocidade.xls na
unidade C, o qual podem ser visto, posteriormente, em um grfico do Excel.
n) Para encerrar o controle, colocar a chave LIGA/DESLIGA na posio DESLIGA e
pressionar o boto OK.

o) O programa ser encerrado, mas o mdulo manter a ltima informao.

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22

SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

9.4

EXPERINCIA 4

CONTROLE DE POSIO COM AQUISIO DE DADOS


a) Efetuar as ligaes indicadas na tabela 2, mantendo o mdulo com a chave de
alimentao (na parte de trs) do mesmo desligada (o led indicador deve estar
apagado).
CONECTOR DE
ACESSO

PLACA DE
AQUISIO

+VA

AI0 (pino 2)

+VD

AO0 (pino 14)

-VN

GND (pino 1)

Tabela 2 Ligao entre as placas de aquisio e o mdulo 2208


b) Configurar o jumper de seleo J1/J2 do mdulo do lado esquerdo (J1).
c) Curto-circuitar os pontos VDu e +Vu.
d) Na pasta INSTALLER, localizada dentro da pasta PID POSICAO, dar duplo clique
em setup.exe para instalar o aplicativo. Aps instalao abrir o aplicativo PID
POSICAO.exe. Dever aparecer uma tela semelhante a da figura 16.

Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
No permitido seu uso para quaisquer outras finalidades sem a autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

Figura 16 Exemplo de tela de configurao e superviso de controle de posio


e) Entrar com os ganhos: Kp = 0,5; Ki = 3; Kd = 0,1; Cd = 0,1; dt (ms) = 50;
f) O valor de referencia pode ser digitado no campo SET POINT ou simplesmente
deslocar a barra at o valor desejado, por exemplo, 90.
g) Ligar o mdulo na rede eltrica de 127 [V], 60 [Hz], e sua chave geral, localizada na
parte de trs do equipamento. Esperar alguns segundos at o led indicador do mdulo
ascender.
h) Acionar a chave LIGA/DESLIGA, colocando a na posio LIGA, do programa de
controle. A malha de controle deve comear a operar e o indicador POSICAO deve
indicar o valor da posio atual (depois de certo tempo este valor deve estar prximo
do dado da referncia). Outros valores de referncias podem ser digitados e o sistema
deve responder aos mesmos. Perturbaes introduzidas pelo potencimetro, distrbio
ou tentativas de mover a haste de lugar, sero compensadas adequadamente pela
malha de controle.
i) Na janela GRFICO pode-se observar a entrada e a sada do sistema.
j) Para encerrar o controle, colocar a chave LIGA/DESLIGA na posio DESLIGA e
pressionar o boto OK.

9.5

EXPERINCIA 5

CONTROLE DE VELOCIDADE COM CONTROLADOR LEAD/LAG


Outra experincia a ser realizada utilizando uma funo de controlador do tipo lead/lag
(avano/atraso de fase). Os clculos dos parmetros do controlador podem ser
encontrados em livros de sistemas de controle, ver [Phillips e Harbor, 1996].
a) Fazer as configuraes e ligaes descritas na experincia 3 (item 9.3).
b) Na pasta INSTALLER, localizada dentro da pasta LEAD LAG VELOCIDADE, dar
duplo clique em setup.exe para instalar o aplicativo. Aps instalao abrir o aplicativo
LEAD LAG VELOCIDADE.exe. Dever aparecer uma tela semelhante a da figura 17.

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CAPTULO 9 EXPERINCIAS

Figura 17 Exemplo de tela de configurao de controle de velocidade atravs de


lead/lag

c) Entrar com os ganhos: a0 = 10; a1 = 100; b1 = 100.


d) O valor de referencia pode ser digitado no campo SET POINT ou simplesmente
deslocar a barra at o valor desejado, por exemplo, 2.
e) Ligar o mdulo na rede eltrica de 127 [V], 60 [Hz], e sua chave geral, localizada na
parte de trs do equipamento. Esperar alguns segundos at o led indicador do mdulo
ascender.
f) Acionar a chave LIGA/DESLIGA, colocando a na posio LIGA, do programa de
controle. A malha de controle deve comear a operar e o indicador VELOCIDADE
deve indicar o valor da rotao (em volts) atual (depois de certo tempo este valor deve
estar prximo do dado da referncia). Outros valores de referncias podem ser
digitados e o sistema deve responder aos mesmos. Perturbaes introduzidas pelo
potencimetro, distrbio ou tentativas suaves em tentar segurar a haste com uma
caneta, sero compensadas adequadamente pela malha de controle.
Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
No permitido seu uso para quaisquer outras finalidades sem a autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

g) Na janela GRFICO pode-se observar a entrada e a sada do sistema.


h) A chave SET POINT ENSAIO serve para realizar o registro da dinmica do sistema,
com o valor do SET POINT, no bloco identificado por VARIVEIS, mudando do valor
do campo SET POINT para o valor SET POINT ENSAIO. Os ensaios realizados
podem ser visualizados na janela ENSAIO. O nmero de amostras da experincia e o
perodo de varredura da malha de controle podem ser ajustados, para se obter a
escala de tempo do ensaio. Durante o ensaio o led GRAVANDO ficar aceso,
desligando no trmino do mesmo.
i) Os grficos dos ensaios tambm so gravados em um arquivo velocidade.xls na
unidade C, o qual podem ser visto, posteriormente, em um grfico do Excel.
j) Para encerrar o controle, colocar a chave LIGA/DESLIGA na posio DESLIGA e
pressionar o boto OK.

9.6

EXPERINCIA 6

CONTROLE DE POSIO COM ALOCAO DE PLOS


Comparada com as tcnicas de controle da abordagem clssica (PID e lead-lag), a
Alocao de Plos permite uma abordagem onde possvel se alocar todos os plos do
sistema e no apenas os plos dominantes como demonstram Ogatha [1]. No modelo
clssico, o equacionamento feito sobre o conceito de funo de transferncia, que
representa a relao da sada pela entrada no domnio de s, segundo a transformada de
Laplace.
Para a alocao de plos, a equao diferencial de ordem n que modela o sistema
convertida em um sistema de n equaes diferenciais de ordem 1 originando um conjunto
de matrizes denominado espao de estados que modelam o sistema. Sobre as matrizes
de estado e as variveis de estado que se desenvolve a matemtica dos ganhos de
retroao, sendo assim possvel alocao de plos no sistema em questo. A figura 18
mostra a representao do sistema em matrizes de estado.

x'

C
+

A
Figura 18 Representao em matrizes de estado
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

a) Efetuar as ligaes indicadas na tabela 3, mantendo o mdulo com a chave de


alimentao (na parte de trs) do mesmo desligado (o led indicador deve estar
apagado).
CONECTOR DE
ACESSO

PLACA DE
AQUISIO

+VA

AIO (pino 1)

+VN

AI1 (pino 5)

+VD

AO0 (pino 14)

-VN

GND (pino 1)

Tabela 3 Ligao entre as placas de aquisio e o mdulo 2208


b) Configurar o jumper de seleo J1/J2 do mdulo do lado esquerdo (J1).
c) Curto-circuitar os pontos VDu e +Vu.
d) Na pasta INSTALLER, localizada dentro da pasta ALOCAO POSICAO, dar duplo
clique em setup.exe para instalar o aplicativo. Aps instalao abrir o aplicativo
ALOCAO POSICAO.exe. Dever aparecer uma tela semelhante a da figura 19.

Figura 19 Exemplo de tela de configurao e superviso de controle de posio


Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 9 EXPERINCIAS

e) Entrar com os ganhos: K1 = 0,5; K2 = 0,5; Ki = 2,5; dt (ms) = 50;


f) O valor de referencia pode ser digitado no campo SET POINT ou simplesmente
deslocar a barra at o valor desejado, por exemplo, 90.
g) Ligar o mdulo na rede eltrica de 127 [V], 60 [Hz], e sua chave geral, localizada na
parte de trs do equipamento. Esperar alguns segundos at o led indicador do mdulo
ascender.
h) Acionar a chave LIGA/DESLIGA, colocando a na posio LIGA, do programa de
controle. A malha de controle deve comear a operar e o indicador POSICAO deve
indicar o valor da posio atual (depois de certo tempo este valor deve estar prximo
do dado da referncia). Outros valores de referncias podem ser digitados e o sistema
deve responder aos mesmos. Perturbaes introduzidas pelo potencimetro, distrbio
ou tentativas de mover a haste de lugar, sero compensadas adequadamente pela
malha de controle.
i) Na janela GRFICO pode-se observar a entrada e a sada do sistema.
j) Para encerrar o controle, colocar a chave LIGA/DESLIGA na posio DESLIGA e
pressionar o boto OK.

Este Manual tem por objetivo nico fornecer as informaes necessrias realizao de experincias no equipamento DATAPOOL correspondente.
No permitido seu uso para quaisquer outras finalidades sem a autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.
No permitida a reproduo total ou parcial deste Manual, por quaisquer meios, sem autorizao expressa da DATAPOOL ELETRNICA.

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 10 CALIBRAO DO MDULO SERVO 2208

CAPTULO 10 - CALIBRAO DO MDULO SERVO 2208


10.1

INTRODUO

O Mdulo de Servomecanismo 2208 j vem devidamente calibrado. Os ensaios


contidos na apostila de experincias podem ser executados independentemente dos
procedimentos deste manual. Convm ressaltar que nas experincias, parmetros que
faam o mdulo funcionar fora da sua faixa linear de operao, pode aparentar problemas
no sistema de servo-mecanismo, placas de aquisio ou programas que no os so de
fato. Nestas situaes bastas reiniciar os programas e/ou desligar e ativar o mdulo
novamente.
10.2

TESTE INICIAL

Ao ligar o mdulo se o led no acender verificar o fusvel, e verificar as fontes de 5 V,


+12V e -12V.
10.3

CALIBRAO

a)

Em P2, ajustar com o mdulo desligado 250 ohms entre os pontos do conector
de acesso +IU e -IU

b)

Em P5, ajustar com o mdulo desligado 250 ohms entre os pontos do conector
de acesso -IA e GND.

c)

Em P6, ajustar com o mdulo desligado 250 ohms entre os pontos do conector
de acesso -IN e GND.

d)

Conectar J1 / J2, na posio direita e ligar o mdulo, este dever rotacionar no


sentido anti-horrio, J1 / J2, na posio esquerda o motor para.

e)

Com o jumper J1 / J2 na posio esquerda, conectar o multmetro nos pontos


do conector de acesso +VA e -VA e girar o ponteiro com a mo. Na posio
90, o multmetro dever indicar 1,10V, 180 dever indicar 2,3V e 270 dever
indicar 3,5V.

f)

Caso necessite ajustar o item anterior, colocar o ponteiro na posio de 90,


com uma chave de fenda, solte o potencimetro do ponteiro forando levemente
para cima. Gire o cursor do potencimetro at indicar 1,10V no multmetro.
Cuidadosamente encaixe o potencimetro no ponteiro e refaa o teste do item
e

Nestas condies, o mdulo estar preparado para executar as experincias proposta


neste manual.
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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 10 CALIBRAO DO MDULO SERVO 2208

10.4

IDENTIFICAO DOS PONTOS DE ACESSOS DO CONECTOR

K1

Terminal central do potencimetro P1 (distrbio);

K2

Entrada do circuito amplificador (distrbio);

+VD Entrada do circuito deslocador;


+VA Sada do circuito de rotao do ponteiro;
+VN Sado do circuito de condicionador de velocidade;
+VU Entrada da referncia 0 a 5V do servomotor
VDU Sada do circuito deslocador;
-VA, -VU, -VN, - VD

Referncia GND;

+IN e -IN

Sada do circuito de condicionador de velocidade, usando conversor V/I;

+IA e -IA

Sada de VA usando conversor V/I

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SERVOMECANISMO 2208 - MANUAL DE EXPERIENCIA E CALIBRAO

CAPTULO 11 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

CAPTULO 11 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


[1] Aguirre, L. A. Introduo Identificao de Sistemas. Editora UFMG, 2000.
[2] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a ed., 1998.

[3] Phillips, C. L., Harbor, R. D. Sistemas de Controle Realimentados. Makkron


Books do Brasil, 1997 (traduo da verso de 1996 da Prentice Hall).

[4] Manual do MatLab. MatWorks, 1999.

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