PAR CINEMATICO

Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos
eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente, como se muestra en la figura 1

FIGURA 1

Clasificacin de pares cinemticos en cuanto al nmero de grados de libertad

del movimiento relativo entre los elementos. En esta Clasificacin, existen dos
condiciones que imponen un lmite superior e inferior al nmero de grados de
libertad, esas condiciones son:
El par cinemtico debe permitir movimiento relativo entre los elementos.
Por lo tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento
relativo
Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par,
deben permanecer en contacto. De aqu que deba existir como mximo
cinco grados de libertad en el movimiento relativo entre los eslabones.
Una vez que se han determinado los lmites superior e inferior del nmero de
grados de libertad del movimiento relativo que permite un par cinemtico, es
posible clasificarlos de forma exhaustiva. En base a estos fundamentos es
posible clasificar a los pares cinemticos en base al nmero de grados de
libertad del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.
Clasicacin de Pares Cinemticos en Base a los Grados de Libertad
del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase I. Numero de grados de libertad del movimiento
1. Nmero de grados de libertad perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacin alrededor de un eje
fijo.

FIGURA 2. Par de revoluta

2. Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje, o

una curva dada.

FIGURA 3. Par de prismtico

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo largo

de un eje y simultneamente un movimiento de rotacin, dependiente de la
translacin, alrededor del mismo eje.

FIGURA 4. Par de tornillo o Helicoidal

Pares cinemticos de la clase II. Nmero de grados de libertad del

movimiento 2. Nmero de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos:

1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacin alrededor de

dos ejes linealmente independientes.

FIGURA 5. Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte
Ranurado

2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje y

un movimiento de rotacin independiente alrededor del mismo eje.

FIGURA 6. Par cilndrico

3. Leva (Ca), permite traslacin a lo largo de un eje y rotacin alrededor de un eje

perpendicular al primero.

FIGURA 7. Par de leva

Clasicacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto

entre elementos. En base a esta Clasicacin, los pares cinemticos se
clasican en:
Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a travs de una
superficie. Ejemplos, Pistn-camisa de un compresor, par globular de un
portaplumas.
Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos
idealmente, a travs de un punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre
una leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmisin de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los
pares inferiores; pues los superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto
muy elevados.

GRADO DE LIBERTAD
Por grado de libertad se entiende como el nmero de entradas independientes
requeridas para determinar la posicin de los eslabones del mecanismo
respecto a tierra.

CADENA CINEMATICA
Una cadena cinemtica es la unin de pares cinemticos y eslabones de modo
que formen uno o varios circuitos o lazos cerrados. Las cadenas cinemticas se
clasifican en:
Simples.- cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemtica
son binarios.
Complejas.- cuando en la cadena existen uno o varios eslabones
poligonales.
Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 8 tiene un nico lazo y cinco
eslabones binarios, por lo tanto es simple.

FIGURA 8. Cadena cinemtica simple.

La cadena mostrada en la figura 9 tiene dos lazos. Existe adems otro lazo que
comprende parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las
ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las
ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena
cinemtica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son
ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.

FIGURA 9. Cadena cinemtica compleja

EXCEPCIONES AL CRITERIO DE GRBLER.

Un criterio de movilidad, como el de Grbler, basado exclusivamente en
consideraciones del nmero de eslabones y de pares necesariamente debe
tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el nmero de
grados de libertad determinado mediante el criterio de Grbler no es el
correcto. Algunas de ellas se ilustran a continuacin.
Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal
como el mostrado en la figura 10.

FIGURA 10

Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que:

F=3 ( 41 )4 ( 2 )0 ( 1 ) =98=1
Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son

a1=4

a2=2 , a3 =7 , a 4=1

y se trata de ensamblar el mecanismo, se encuentra

que la nica manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la figura 11.
Consecuentemente, este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es en
realidad una estructura.

FIGURA 11

Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la figura 12

FIGURA 12

Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que

F=3(51)2(6)0=12120=0
Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1,
3, y 4 son paralelos, adems los eslabones 2 y 4 son, igualmente
paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado,
por lo tanto F = 1.
Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 13.
Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que

F=3(51)2(6)0=12120=0
Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los
que un lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares
prismticos est asociado a las traslaciones planas, mientras que
cualquiera de los dos restantes lazos est asociado al movimiento plano

general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un

grado de libertad.

FIGURA 13

Ejemplo cadena de watt: ejercicio 1.38 diseo de mecanismos Arthur G.

Erdman

FIGURA 14. Tomado del libro de George N. Sandor g p1.51

AB : Eslabn binario

BC: Eslabn binario

EF: Eslabn binario

D: Eslabn ternario

El mecanismo concuerda con la cadena de Watt II:

6: E. binario

5: E. binario

2: E. binario

3 E. ternario

4: ternario

CE: Eslabn ternario

FIGURA 15 watt II