Control II Clase 1

2013
UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.
SISTEMAS
AUTOMTICOS
DE
CONTROL II
Primera Edicin
Material de clase
Universidad Santiago de Cali
Msc. JAVIER ALONSO MURILLO MURILLO

CONTROLES II
1. INTRODUCCION
En el curso de SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL I, usted vio
como el control automtico ha desempeado una funcin vital en el
avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema
importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de
misiles, robots y similares; el control automtico se ha vuelto una
parte importante e integral de los procesos modernos industriales y
de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en
el control numrico de las mquinas herramienta de las industrias
de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en
la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones
en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones
industriales como el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Para entender todos estos procesos se enfatiz inicialmente en
reconocer los componentes de un sistema de control:
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL
Regulador: Es el elemento ms importante.

Transductor o captador: Transforma una magnitud o seal de
entrada en otra de salida.

CONTROLES II
Comparador o detector de error: Proporciona la diferencia

entre la seal de salida deseada y la obtenida realmente.
Accionador o actuador: Acta sobre el proceso segn la seal
de mando que reciba del regulador.
El regulador constituye el elemento fundamental de un sistema,
pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la
accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La
forma en que el regulador genera la seal de control se denomina
accin de control. Las recordamos a continuacin.
Accin proporcional.
El tratamiento consiste en una amplificacin de la seal de error. En
este tipo de control el elemento final se modifica de manera
proporcional al error: si el error es pequeo, el controlador dar
origen a un pequeo cambio en la salida; si es grande, el cambio en
la salida tambin ser elevado.
La funcin de transferencia de este regulador es una constante:
G(s) = Kp
Accin integral.
El regulador suministra una accin de control cuyo valor es
proporcional a la integral de la seal de error. En este tipo de
control la accin vara segn la desviacin de la seal de salida y el
tiempo durante el que esta desviacin se mantiene.
La funcin de transferencia del regulador de accin integral es:
G(s) = Ki / s
2

CONTROLES II
Accin diferencial.
La accin diferencial es de tipo anticipativo, detecta si va a existir
una sobreoscilacin excesiva, proporcionando la accin de control
adecuada para evitarla antes de que tenga lugar.
Las acciones de control se pueden presentar combinadas de la
forma siguiente:
- Accin proporcional y diferencial: controlador PD.
- Accin proporcional e integral: controlador PI.
- Accin proporcional integral y diferencial: controlador PID.
ACCIONES DE CONTROL
En
el
mismo
curso
se
vio
todo
lo
relacionado
TRANSDUCTORES y CAPTADORES o SENSORES.
TRANSDUCTORES Y CAPTADORES
los

CONTROLES II
El transductor tiene la misin de transformar una magnitud de

entrada en otra de salida que sea ms fcil de procesar.
El captador o sensor tiene la misin de captar una determinada
informacin del sistema, para realimentarla.
A pesar de su diferente utilidad, la naturaleza de ambos dispositivos
es la misma; de hecho su nica diferencia est en el lugar en que
se colocan en el sistema.
Actualmente se suele utilizar el ordenador como elemento de
control, pues permite realizar funciones de control mucho ms
complejas que los reguladores convencionales y es aqu donde
damos inicio a nuestro curso de SISTEMAS AUTOMATICOS DE
CONTROL II.
2.
REPRESENTACIN DE SISTEMAS USANDO

VARIABLES DE ESTADO
2.1. MODELOS MATEMTICOS
Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas.
Dependiendo del sistema del que se trate y las circunstancias
especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que
otro. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso
usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los
anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia
de sistemas lineales con una entrada y una salida invariante en el
tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia
4

CONTROLES II
puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un

modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos
analticos, as como computadoras.
MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Para el ejemplo consideremos el sistema mecnico que aparece en
la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa
la entrada del sistema y el desplazamiento
es
de la masa es la
salida. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
Trataremos de encontrar las ecuaciones en el espacio de estados y
construiremos su diagrama de bloques.
Aplicando la segunda ley de Newton tenemos:
F m. a
F Fk Fb m. a
F kx bv m. a
Pero sabemos que a
F m
F m. a kx bv
d2x
dx
y v
por lo tanto:
2
dt
dt
d2x
dx
b kx
2
dt
dt
5

CONTROLES II
Otra forma de escribir la expresin es F mx bx kx

El sistema es de segundo orden, lo cual significa que tiene dos
elementos integradores.
Con este modelo es que podemos hacer control.
Tambin podemos encontrar su funcin de transferencia en el
dominio de la frecuencia as:
F ( s) ms 2 x( s) bsx( s) kx( s)
F ( s) (ms 2 bs k ) x( s)
x( s )
1
2
F ( s) ms bs k
Construimos ahora los respectivos diagramas de bloques as:
Las variables de estado son x y x es decir posicin y velocidad. Las

variables de estado son variables que conocidas las condiciones

CONTROLES II
iniciales del sistema dan idea del comportamiento del sistema.

x
Estas variables se pueden escribir as .
x
El orden del sistema es el nmero de variables de estado.

Cualquier ecuacin de orden
puede escribirse como
ecuaciones
de orden 1.
Sea
x1 x
x 2 x
Tenemos entonces que
x1 x 2
kx bx F
pero x
con lo que
x 2
x
m
m m
tendramos:
x1 x2
x 2
kx bx F
m
m m
Estas ecuaciones se pueden escribir en forma matricial.

Re pre sen tacion
en
var iables
de
estado
0
1
0
x1
x1
x k b x 1 . F
2 m m 2 m
x1
y 1 0
x2
Se dice que un sistema viene representado en variables de estado
cuando se escribe en la forma
Donde
,
x Ax BF
y Cx DF
es el vector de estado,
son matrices.
7
es la entrada, y es la salida y

CONTROLES II
El polinomio
sI A
Se denomina polinomio caracterstico del
sistema y su solucin origina los polos del sistema. I es la matriz

idntica.
2.2. TRANSFORMACION DE MODELOS

MATEMATICOS USANDO MATLAB
Matlab es bastante til para transformar el modelo de funcin de
transferencia al espacio de estados y viceversa. Comenzaremos con
el anlisis de la funcin de transferencia al espacio de estados.
Sea la funcin de transferencia en lazo cerrado:
Y ( s) num
U ( s) den
Donde num y den son los polinomios del numerador y el
denominador respectivamente.
Una vez que se tiene esta expresin de la funcin de transferencia,
la instruccin en matlab para obtener las matrices de estado es
[A, B, C, D]=tf2ss(num, den)
Con esta instruccin matlab calcular La representacin en el
espacio de estados. La representacin en variables de estado de un
sistema no es nica. Existen infinitas soluciones.
EJEMPLO 1:
Considere la funcin de transferencia

CONTROLES II
Y ( s)
s
s
3
2
2
U ( s) s 10 s 4s 16 s 14s 56s 160
Hay muchas representaciones posibles en el espacio de estados

para el sistema. Una representacin posible en el espacio de
estados es
1
0 x1 0
x1 0
x 0
0
1 x 2 1 u
2
x 3 160 56 14 x3 14
x1
y 1 0 0 x 2 0u
x3
Otra posible representacin en el espacio de estados es
x1 14 56 160 x1 1
x 1
0
0 x 2 0u
2
x 3 0
1
0 x3 0
x1
y 0 1 0 x 2 0u
x3
Veamos cmo se hace con Matlab
>>num=[0 0 1 0]
>>den=[1 14 56 160]
>>[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
Matlab tambin puede trasformar del espacio de estados a funcin
de transferencia. Para obtener la funcin de transferencia a partir
9

CONTROLES II
de las ecuaciones en el espacio de estados se utiliza la siguiente

instruccin:
[num, den]=ss2tf(A,B,C,D, )
La instruccin
se debe especificar para sistemas con ms de una
entrada. Si el sistema tiene solamente una entrada, la instruccin

no es necesaria.
EJEMPLO 2:
Obtenga la funcin de transferencia para el sistema:
1
0 x1 0
x1 0
x 0
0
1 x 2 25 u
2
x 3 5 25 5 x3 120
x1
y 1 0 0 x 2 0u
x3
Con Matlab haramos:

>>A=[0 1 0; 0 0 1;-5 -25 -5]
>>B=[0; 25; -120]
>>C=[1 0 0]
>>D=[0]
>>[num, den]=ss2tf(A,B,C,D)
10

CONTROLES II
EJEMPLO 3:
Consideremos
un
sistema
con
entradas
salidas
mltiples.
Recordemos que cuando el sistema tiene ms de una salida, estas

se asignan a la variable
El sistema es
Ntese que este sistema tiene 2 entradas
y dos salidas
. Existen cuatro funciones de transferencia implcitas:

y
. Al consideras la entrada
y
,
, se considera nula la entrada
y viceversa.
Las instrucciones en Matlab son:
>> A=[0 1; -25 -4];
>> B=[1 1; 0 1];
>> C=[1 0; 0 1];
>> D=[0 0; 0 0];
Para obtener las funciones de transferencia se debe escribir 2
instrucciones, una para
y otra para
>> [num1,den]=ss2tf(A, B, C, D, 1);

>> [num2,den]=ss2tf(A, B, C, D, 2);
Para ver las funciones de transferencia escribimos:
11

CONTROLES II
>> G1=tf(num1(1,:),den)
>> G2=tf(num1(2,:),den)
>> G3=tf(num2(1,:),den)
>> G4=tf(num2(2,:),den)
Las funciones de transferencia respectivas son:
EJERCICIOS:
1. Considere el sistema representado en el siguiente diagrama de
bloques:
a. Asigne variables y obtenga la representacin en variables de

estado.
b. Obtenga la funcin de transferencia en el dominio de la
frecuencia.
c. Analice la estabilidad del sistema.
12

CONTROLES II
2. Escriba la ecuacin de estados para los sistemas mostrados a

continuacin:
3. Considere el sistema dado por
2 x1 1
x1 1
x 3 4 x 2.F
2
2
x
y 0 1 1
x2
a. Con las variables indicadas, obtenga la representacin en
variables de estado.
frecuencia.
c. Analice la estabilidad del sistema.
4. Las ecuaciones linealizadas de un satlite en rbita ecuatorial
circular son dadas por
x Ax BU
y cx
0 1 0
3 0 0
A
0 0 0
0 2 3
donde:
0
0
1
2
B C 1 0 0 0
0
1

0
0
Las variables de estado son:

13

CONTROLES II
x1 : Distancia desde el centro de la tierra.

x 2 : Rata de cambio de x1
x 3 : Desplazamiento angular en el plano ecuatorial
x 4 : Rata de cambio de x 3
a. Con las variables indicadas, obtenga la representacin en

variables de estado.
frecuencia.
c.
Analice la estabilidad del sistema.
5. Considere el sistema de la figura:
a. Utilizando las variables indicadas, obtenga la representacin

en las variables de estado.
frecuencia.
c.
Determine los polos del sistema.
d.
Analice la estabilidad del sistema.
14

CONTROLES II
6. Considere el sistema dado por
Dibuje el diagrama de bloques respectivo y escriba las funciones

de transferencia. Cules son los polos del sistema?
15

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Msc. JAVIER ALONSO MURILLO MURILLO

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COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Regulador: Es el elemento ms importante.

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Comparador o detector de error: Proporciona la diferencia

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TRANSDUCTORES y CAPTADORES o SENSORES.

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El transductor tiene la misin de transformar una magnitud de

REPRESENTACIN DE SISTEMAS USANDO

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puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Aplicando la segunda ley de Newton tenemos:

Pero sabemos que a

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Otra forma de escribir la expresin es F mx bx kx

Construimos ahora los respectivos diagramas de bloques as:

Las variables de estado son x y x es decir posicin y velocidad. Las

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iniciales del sistema dan idea del comportamiento del sistema.

El orden del sistema es el nmero de variables de estado.

puede escribirse como

Tenemos entonces que

Estas ecuaciones se pueden escribir en forma matricial.

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Se denomina polinomio caracterstico del

sistema y su solucin origina los polos del sistema. I es la matriz

2.2. TRANSFORMACION DE MODELOS

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Hay muchas representaciones posibles en el espacio de estados

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

de las ecuaciones en el espacio de estados se utiliza la siguiente

se debe especificar para sistemas con ms de una

entrada. Si el sistema tiene solamente una entrada, la instruccin

Con Matlab haramos:

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Recordemos que cuando el sistema tiene ms de una salida, estas

Ntese que este sistema tiene 2 entradas

. Existen cuatro funciones de transferencia implcitas:

, se considera nula la entrada

>> [num1,den]=ss2tf(A, B, C, D, 1);

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a. Asigne variables y obtenga la representacin en variables de

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2. Escriba la ecuacin de estados para los sistemas mostrados a

3. Considere el sistema dado por

Las variables de estado son:

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x1 : Distancia desde el centro de la tierra.

a. Con las variables indicadas, obtenga la representacin en

Analice la estabilidad del sistema.

5. Considere el sistema de la figura:

a. Utilizando las variables indicadas, obtenga la representacin

Determine los polos del sistema.

Analice la estabilidad del sistema.

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6. Considere el sistema dado por

Dibuje el diagrama de bloques respectivo y escriba las funciones

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