UNIVERSIDAD ESTATAL DE MILAGRO

UNIDAD ACDEMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA

INGENIERIA INDUSTRIAL
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TEMA:
SEGUIDOR DE LINEA

ALUMNO:
JOSE VIVAR

CURSO:
2 A1

DOCENTE:
Ing. JOSUE OVIEDO

MATERIA:
CIRCUITOS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS

MILAGRO GUAYAS ECUADOR

2015

JOSE ELIAS VIVAR

INTRODUCCIN
Hoy en da la Robtica Mvil se ha convertido en un tema de gran inters, con grandes
adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el
mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots mviles con amplia
interaccin con el medio, lo cual ha abierto una inmensa gama de aplicaciones como la
toma muestras, anlisis del medio, deteccin de gases, fugas, envo de seales de audio
y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo humano.
Nuestro pas no es la excepcin, existen ya algunas Universidades que desarrollan
proyectos e incluso concursos relacionados
con diferentes modalidades de robots
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mviles.
En nuestra carrera de Ingeniera Industrial, los autores estn interesados en el desarrollo
de sistemas mviles con fines de investigacin y docencia para promover entre la
Comunidad Universitaria el desarrollo de eventos competitivos. De esta manera se
pretende generar conocimiento en este campo a mediano plazo, para producir
tecnologas dirigidas al mejoramiento del desempeo de la conduccin autnoma de
vehculos, con la finalidad de utilizarlos para automatizacin de procesos o en
ambientes peligrosos o de difcil acceso.
En este trabajo se presenta el diseo y construccin de un robot seguidor de lnea negra,
que es una de las aplicaciones ms sencillas de los robots mviles. El documento
presenta la metodologa seguida para el desarrollo del proyecto, la cual consiste a
grandes rasgos en el diseo de la estructura fsica del robot, el anlisis cinemtico y
dinmico de la misma, el diseo del circuito electrnico y su implementacin en placa
impresa, la programacin del control y grabado en un Protoboard, el ensamble de todos
los componentes y la puesta en marcha del robot.

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DESARROLLO
OBJETIVO

GENERAL

Poder realizar un circuito que nos permita detectar el reflejo de una luz infrarroja
ESPECIFICO
Al comenzar el proyecto hay que tener unos objetivos fijos para lograr tener u mayor
aprendizaje:
a. Obtener un seguidor de lnea que siga un camino marcado con lneas usando solo
compuertas lgicas
b. Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y desventajas de los
robots
c. Encontrar y diferenciar los materiales para realizar el seguidor de lnea
d. Conocer la programacin y el aplicativo de tal en la creacin del seguidor de lnea
e. Aplicar el conocimiento terico obtenido en el proyecto

MARIALES

(2) sensores CNY70

(2) resistencias de 500 ohmios
(2) resistencias de 20K ohmios
(6) resistencias de 1K ohmios
(4) transistores 2222A
(2) LED rojos
(2) Moto reductores de mnimo 1Kg de fuerza y 100PRM
(2) llantas
(2) Batera 9 Voltios
Cables para conectar
Un protoboard de baquelita
Estao

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INSTRUMENTOS
Cautn
Multmetro

DIAGRAMA ESQUEMTICO
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DIAGRAMA DE ENSAMBLE

CONCEPTOS

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Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin:
seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero
blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco).

ESTRUCTURA BSICA
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los
robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas
partes bsicas comunes entre todos:
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Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos
tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan
de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la
precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de
corriente continua, motores pasos a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro
factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de
bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.

PROCESO CONSTRUCTIVO
Siguiendo nuestro diagrama, procedemos con el armado de este por medio de nuestro
protoboard, teniendo en cuenta que cada colocacin debe ser precisa para evitar
cualquier problema con el proyecto. Para colocar los sensores, hicimos una extensin
con cable estaado y nuestro chasises el mismo protoboard. Los sensores son colocados
en el extremo inferior de este protoboard separados acierta distancia la cual debe ser
casi la misma medida del ancho de la lnea negra. Como vieron el armado es sencillo..

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Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, primero, definir el proyecto,

luego los materiales a utilizar. Despus de tener definido el proyecto, nuestros pasos
fueron los siguientes:

Definir si queramos seguidor de lnea blanca o negra. Para saber qu sensores

utilizaramos.
Escoger los motores a utilizar. Teniendo en cuenta el peso de los motores y la

potencia de los mismos.

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Escoger entonces el driver para controlar el motor.
Seleccionar los amplificadores ms adecuados para la aplicacin.
Definir la ubicacin de los sensores.
Elegir las llantas, el nmero de ellas y la ubicacin en el seguidor.
Escogimos las bateras a utilizar para alimentar el carrito
Elegimos la carcasa del carrito.

Algunas imgenes del armado del seguidor de lnea

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RESUMEN DE LAS PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo y,
por ende, utilizar ms o menos sensores.
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco,
significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el
robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso
de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de
saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito.
Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar
en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico.

CONCLUCIONES
JOSE ELIAS VIVAR

En este trabajo se present el diseo y construccin de un robot mvil con estructura del
tipo y se presentaron los detalles del anlisis cinemtico y dinmico del robot. La
realizacin de este proyecto permiti a los autores reflexionar sobre las capacidades de
maniobrabilidad de este tipo de robot, as como las posibilidades de control del mismo.
Con la realizacin de este proyecto se pretende promover la participacin de los
estudiantes de nuestra Facultad, para que se desarrollen proyectos similares con fines de
docencia y para la generacin de conocimiento y nuevas aplicaciones, a mediano plazo,
en este campo de la ingeniera.
El comportamiento del robot resulta adecuado
para seguir la lnea negra. Sin embargo,
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se pretenden realizar trabajos futuros en los que se implementen distintas tcnicas de
control aplicables a esta clase de robots.

JOSE ELIAS VIVAR

BIBLIOGRAFIA
1. GONZALEZ OSCAR, COMO EMPEZAR CON EL ROBOT POLOLU,

http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/como-empezar-con-el-sigue-lineas3pi-de-pololu/,
2. 2001-2009 POLOLU CORPORATION, SAMPLE PROJECT POLOLU,
14
http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/3pi_wall_follower.pdf,
3. HAJI REZA, VIDEOS DEL ROBOT POLOLU 3PI FUNCIONAMINETO,

http://code.google.com/p/quickanddirty/wiki/Pololu3piRobot , 22 de febrero
2011.

4. HOSSEIN

EGHBALI,

DESCARGA

DEL

AVR

STUDIO

4.0,

http://www.atmel.com/microsite/avr_studio_5/default.asp?
source=cms&icn=hmap1-AVR_STUDIO&ici=apr_2011,
5. REEL SIZZLE, PRODUCTOS ATMEL, http://www.atmel.com/products/AT91/,
6. REES EVER, DESCRIPCIN DEL MICROCONTROLADOR ATMEL
BUTTERFLY, http://store.atmel.com/PartDetail.aspx?q=p:10500051,

JOSE ELIAS VIVAR