EL MSCULO NEUMTICO

N.I. lmani*

RESUMEN
El articulo presenta un nuevo actuador que ha revolucionado la
construccin de mquinas industriales, estructuras industriales y
aplicaciones diversas incluida la ingeniera civil. El msculo neumtico es
un actuador de traccin que funciona como un msculo humano y es capaz
de generar una fuerza de traccin inicial mas grande que la de los cilindros
neumticos convencional. Se destaca en el articulo, sus principios, sus
utilidades, ventajas, aplicaciones y caractersticas tcnicas.
Palabras clave: Msculo Neumtico. Actuador. Diagramas fuerza / recorrido.

ABSTRACT
He articulates it presents a new actuador that has revolutionized the
construction of industrial machines, you structure industrial and included
diverse applications the civil engineering. The pneumatic muscle is a
traction actuador that works as a human muscle and it is able to generate
a force of initial but big traction that that of the conventional pneumatic
cylinders. He/she stands out in the l articulate, their principles, their
utilities, advantages, applications and technical characteristics.
Key words : Pneumatic muscle. Actuador. Diagrams force/journey.

INTRODUCCIN
Aunque a fin de cuentas, el msculo se parece a un tubo hidrulico absolutamente
normal, este nuevo actuador ha hecho una revolucin en la construccin de
mquinas industriales as como de estructuras industriales y an la ingeniera civil.
Un msculo neumtico no tiene, en efecto, el aspecto de un cilindro normal,
dotndolo de un correspondiente regulador de presin, dispone de una absoluta
servo cualidad incluyendo posibilidades de posicionamiento en cualquier punto
deseado y esto con una sola conexin de aire comprimido, se trata prcticamente
de una servo neumtica "light" y "low-cost". Compensa grandes errores de
alineacin, e incluso, suponiendo situaciones de montaje extraordinariamente
desfavorables, puede ser utilizado como actuador inverso. A veces uno puede
imaginarse una combinacin de dos msculos de efecto opuesto como una especie
de cilindro neumtico sin vstago. Tambin se podra desarrollar, debido a la
increble generacin de fuerzas, un sencillo servo pilotaje neumtico para grandes
vlvulas neumticas o hidrulicas. Contrariamente a estas ltimas, an trabajando
muy baja velocidad, en el msculo no se producen problemas 'stickslip'.Posiblemente podra servir tambin como actuador para motores oscilantes.
DESCRIPCIN DEL ELEMENTO

El Msculo Neumtico es un actuador de traccin que funciona como un msculo

humano.
En comparacin con un cilindro neumtico, es capaz de generar una fuerza de
traccin inicial ms grande. Su fuerza disminuye en el transcurso del movimiento de
contraccin. Por lo tanto, tiene un gran poder de aceleracin y, al mismo tiempo, es
capaz de acercarse a la posicin nominal suavemente.
Un msculo neumtico no tiene partes mecnicas mviles, con lo que tampoco se
produce friccin externa. El msculo neumtico, tambin conocido como 'msculo
fluido', puede utilizarse como actuador para las ms diversas tareas.
PRINCIPIOS, UTILIDAD Y VENTAJAS
Dadas sus caractersticas, el msculo neumtico no est pensado para sustituir a un
cilindro convencional sin ms ni ms, pues en la mayora de los casos no puede Ser
considerado una alternativa econmica frente a un cilindro neumtico. Ms bien
deber utilizarse en los casos en que sus caractersticas ofrecen una clara ventaja
en determinadas aplicaciones, por ejemplo en aquellas en las que es necesario
disponer de un actuador de gran fuerza y carrera corta, sin movimientos a tirones,
de gran dinamismo, para uso en zonas polvorientas o sucias y si, adems, se
necesita un actuador de poco peso.

Figura 2. El msculo neumtico tiene una

estructura muy sencilla. Una membrana
reforrzada con fibra sujeta en sus dos
extremos.

Las ventajas que distinguen al msculo neumtico:

Gran fuerza (En comparacin con un cilindro del mismo dimetro, la fuerza
inicial el hasta 10 veces superior)

Gran dinamismo

Gran dinamismo

Ausencia de movimientos a tirones (stick-slip)

Regulacin sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de la

presin

Estructura robusta

Buena relacin entre el peso y el rendimiento

Liviano

Hermtico

VERSATILIDAD PARA MLTIPLES APLICACIONES

El msculo neumtico puede utilizarse para una gran cantidad de aplicaciones.
Basta nombrar algunas ramas econmicas para intuir la utilidad de este actuador:
industria automovilstica, de automatizacin de procesos industriales en general,
tcnicas mdicas, tcnicas de simulacin, industria de la impresin, tcnicas de
edificaciones y, por supuesto, automatizacin industrial.
El inters por esta innovacin en la ingeniera industrial y civil es enorme. Abajo
listamos unas aplicaciones que seguramente dar otras ideas en reas que podran
necesitar el msculo. En estos aplicaciones quedan demostradas las ventajas del
msculo neumtico: gran fuerza en carreras cortas.
1. Mesa de montaje

2. Prensa porttil de
montaje

3. Levantamiento

4. Sujecin de
ladrillos, azulejos,
plancha de madera

Figura 4a. Mltiples aplicaciones en la industria

5. Manipulacin
logstica

6. Levantamiento y
ampliacin de la
carrera

7. Oscilacin

8. Compensacin
de pesos

9. Dupliacacin de la
carrera

10 Duplicacin de
pesos

Figura 4b. Mltiples aplicaciones en la industria

CASOS DE APLICACIONES INDUSTRIALES

En las empresas Dywidag y Raster se han dado buenos ejemplos de aplicaciones
apropiadas para el msculo neumtico.
En la empresa Dywidag se utiliza el msculo en una zona extremadamente
polvorienta para que funcione como actuador tensor que acta sobre una correa
dentada montada sobre una mezcladora de hormign. El msculo neumtico,
siendo un sistema hermticamente cerrado, no sufre daos si est expuesto al
polvo del cemento y, adems, tampoco es afectado por los golpes ocasionados por
la mezcladora. Antes, esta empresa utilizaba con este fin un cilindro neumtico

convencional que dej de funcionar despus de poco tiempo debido al depsito de

polvo de hormign en el vstago con la correspondiente pronta ruptura de la junta.
El msculo neumtico, por el contrario, ya est funcionando sin problemas por ms
de 2000 horas.
La empresa Raster utiliza el msculo neumtico en una mquina punzonadora de
alto rendimiento con el fin de aumentar los ciclos de la mquina elevando un rodillo
entre las operaciones. Antes se utilizaba un cilindro neumtico de 125 con el que
era posible alcanzar frecuencias de 3 hertzios. Dado que el msculo no tiene
vstago y debido a que su masa es menor y porque, en consecuencia, la friccin
tambin es menor, es posible alcanzar con l frecuencias de hasta 7 hertzios. El
rodillo tiene que elevarse unos 3 mm, para lo que se utilizan dos msculos
neumticos que son ideales para esta aplicacin, ya que ofrecen una fuerza muy
elevada y tienen una carrera extremadamente corta (3500 N y 3 mm
respectivamente).
Cuadro 1. Fuerza y carga lmites

Cuadro 2. Estiramiento y recorrido

mximos.

Fig 5. Traccin del msculo

neumtico
Actuador de traccin de simple
efecto para elevacin y descenso de
cargas. En el caso ms sencillo el
msculo trabaja como actuador de
simple efecto que acta contra una
carga constante.
Si dicha carga est de modo
permanente al msculo, ste se
expande si no se aplica presin en
l. Mediante ajuste de la presin de
funcionamiento es posible regular
cualquier posicin intermedia.

En cambio, la solicitud planteada por la empresa Kuka, es un ejemplo de una

aplicacin poco apropiada para el msculo neumtico. Esta empresa buscaba un
actuador liviano pero potente a modo de contrapeso (muelle) en un robot industrial
de un brazo. Esta aplicacin exige fuerzas entre 22000 y 40000 N y una carrera de
200 mm. A raz de la gran fuerza y de la carrera larga necesarias, tendran que
instalarse como mnimo 20 msculos con una longitud nominal de ms de dos
metros.
CARACTERSTICAS DEL MSCULO
Fuerzas y cargas
La longitud nominal del msculo neumtico se define estando sin presin y sin
carga, La longitud corresponde al largo de la membrana visible entre las sujeciones.
El msculo se expande si se aplica una fuerza exterior. Al aplicar presin, el
msculo se contrae (lo que significa que la longitud til se reduce).
Muelle Neumtico
Al cambiar la fuerza aplicada exteriormente, el msculo neumtico se comporta
como un muelle. Es posible modificar la pretensin y la rigidez de este "muelle
neumtico". El efecto de muelle se consigue si el msculo funciona con presin
constante o con volumen constante (en este caso, respetando la presin de
funcionamiento mxima). Las lneas caractersticas de la amortiguacin varan, por
lo que es posible adaptar de modo ptimo el efecto de amortiguacin a cada
aplicacin concreta.
Diagramas fuerza / recorrido y recorrido til
En la siguiente tabla constan los lmites para el uso del Fluidic Muscle con limitacin
de fuerza.
Observacin: El lmite para cargas "libremente colgantes" est determinado por la
estriccin. Ejemplo: en el MAS?10, una carga libre adicional de 30kg provoca una
expansin previa de 3%. Aplicando cargas ms grandes, se obtendra una limitacin
de la fuerza a raz de la estriccin del dimetro. Una carga que debe elevarse a
partir de una base bien puede ser superior, siempre y cuando lo admita el limitador
de la fuerza del msculo neumtico (en el caso del MAS-10-... seran 400 N o kg).
Diagramas fuerza / recorrido para la definicin grfica de las dimensiones
Segn los datos de los diagramas en las figuras 6, 7, y 8 el campo de aplicacin del
msculo neumtico, se obtiene en funcin del dimetro y expresado en superficie
dentro de los siguientes lmites:
En la izquierda del diagrama, la limitacin determinada por la expansin mxima.
Arriba, limitacin determinada por la fuerza mxima posible (limitacin de la
fuerza).
Derecha, arriba: limitacin por la presin de funcionamiento mxima admisible.
Derecha, limitacin determinada por la contraccin mxima admisible.
Las curvas expresan el aumento de las fuerzas (hacia la derecha, arriba) a la vez
que aumenta la presin de funcionamiento.
ELECCIN DEL MSCULO

Software de clculo
Para configurar el msculo neumtico, es recomendable utilizar el software de
clculo correspondiente (www.festo.com/download). Al configurar el msculo
neumtico deber tenerse en cuenta le margen funcional (ver Figura 8 diagramas
fuerza / recorrido).
Definicin de la longitud
Adems de emplear el software, tambin es posible determinar la longitud del
msculo neumtico mediante los diagramas fuerza / recorrido. A continuacin se
comentarn dos ejemplos que explican el uso de las grficas.
Al utilizar las grficas es posible que a raz de la histresis del msculo neumtico
se obtengan resultados que no coinciden plenamente con aquellos obtenidos
mediante el software.
Ejemplo 1.
Elevacin de una carga constante a partir de una mesa.
Elevacin de una carga constante de 80 kg a partir de una mesa y transporte de
dicha carga en un trayecto de 100 mm. La presin de funcionamiento es de 6 bar
Fuerza necesaria en posicin de reposo 0 kg /0 N
Fuerza necesaria en estado de contraccin: 80 kg /
800N
Carrera necesaria: 100 mm
Presin: 6 bar
Tarea: definir el dimetro y la longitud nominal del msculo neumtico.
Primer paso:
Definir el dimetro del msculo. Determinacin del dimetro apropiado en funcin
de la fuerza mxima (MAS-10: 400 N, MAS-20: 1200 N, MAS-40: 4000 N). En el
ejemplo, la fuerza mxima es de 800 N, por lo que se elegir un MAS-20.
Tambin sera posible utilizar un MAS-40. Es ms fuerte y con 6 bar y 800 N
alcanza una contraccin relativa superior y, en consecuencia, una longitud nominal
menor. Adems, la menor contraccin permitira aumentar la duracin del msculo
neumtico.
Segundo paso:
Incluir el punto de carga 1. A continuacin, incluir el punto de carga 1 (fuerza 0 N /
Presin 0 bar) en el diagrama fuerza / recorrido del MAS-20.
Tercer paso:
Incluir el punto de carga 2. A continuacin, incluir el punto de carga 2 (fuerza 800
N / Presin 6 bar) en el diagrama de fuerza / recorrido del MAS-20.
Cuarto paso:
Leer el cambio de longitud. Leer el valor correspondiente al cambio de la longitud
del msculo neumtico entre los puntos de carga 1 y 2 (valor en el eje X).
Resultado: 10%
Quinto paso:
Calcular la longitud nominal. Necesitando un recorrido de 100 mm, la longitud
nominal del msculo es de 100 mm /10% = 1000 mm.

Sexto paso:
Resultado. Para acoplar 80 kg sin fuerzas y elevarlos 100 mm, es necesario utilizar
un MAS-20-1000-AA-..
Ejemplo 2.
Muelle de traccin.
En este caso, el msculo neumtico deber hacer las veces de muelle de traccin.
Caractersticas:
Fuerza necesaria en estado de expansin: 2000 N
Fuerza necesaria en estado de contraccin: 0 N
Carrera necesaria (=recorrido del muelle): 50 mm
Presin: 2 bar
Tarea: buscar el dimetro y la longitud nominal del msculo neumtico.
Primer paso:
Definir el dimetro del msculo. Determinar el dimetro apropiado del msculo en
funcin de la fuerza mxima (MAS-1 0: 400 N, MAS-20:1200 N, MAS-40: 4000 N).
En el ejemplo, la fuerza mxima es de 2000 N, por lo que se elegir un MAS-40.
Segundo peso:
Incluir el punto de carga 1 (fuerza 2000 N 1 Presin 2 bar) en el diagrama M MAS40.
Tercer paso:
Incluir el punto de carga 2 (fuerza 0 N / presin 2 bar) en el diagrama fuerza /
recorrido del MAS-40.
Cuarto paso:
Leer el cambio de longitud. Leer en el eje X el cambio de la longitud M msculo
entre los puntos de carga 1 y 2 (contraccin). Resultado: 25%.
Quinto paso:
Calcular la longitud nominal. Siendo necesaria una carrera de 50 mm, la longitud
nominal del msculo es de 50 mm /25 % = 200 mm.
Sexto paso:
Resultado. Para usar un msculo neumtico como muelle de traccin con una fuerza
de 2000 N y una carrera de 50 mm, deber elegirse un MAS-40-200-AA-..
AMPLIACIN DEL DIMETRO
Al aplicar presin, el dimetro exterior aumenta mximo aproximadamente un
80%. Las medidas concretas son las siguientes:
MAS-10 aprox. 25,2 mm a 8 bar
MAS-20 aprox. 43,2 mm a 6 bar
MAS-40 aprox. 79,2 mm a 6 bar
Observacin

A expansin del permetro no se puede aprovechar, ya que el movimiento de

contraccin podra daar al msculo neumtico debido a la friccin,
Orientacin del movimiento del msculo
El msculo es un actuador de traccin, por lo que nicamente fue concebido para
soportar fuerzas longitudinales. Si entre los puntos de su sujecin aparecen errores
de alineacin o de ngulo, debern utilizarse los accesorios correspondientes
(cabezas de rtula, etc.).
DATOS TCNICOS GENERALES
Errores de alineacin mximos admisibles:
Desviacin angular de +/?1 en funcin de los ejes de dos sujeciones fijas
Error de paralelismo de 2 mm por 100 mm de longitud nominal
Duracin
La duracin del msculo neumtico depende en gran medida de la carga al que se
somete (carga trmica a raz de la deformacin y de la carga adicional). Las
pruebas de larga duracin han tenido como resultado las siguientes lneas
caractersticas:
Observacin
Aplicando aire en ambos lados (enjuague) es posible disminuir significativamente la
carga (trmica), con lo que aumenta la duracin del msculo neumtico. Si en la
aplicacin el msculo tiene que ser especialmente durable, deber elegirse una
configuracin en la que la con traccin no pase de 5 hasta 10 %, ya que de esta
manera el material se somete a esfuerzos mnimos. Ello puede lograrse, por
ejemplo, eligiendo una mayor longitud nominal con el fin de reducir la contraccin,
eligiendo un msculo de dimetro mayor, utilizando varios msculos. Si se utiliza el
msculo con frecuencias superiores a los 2 Hz, es recomendable elegir una
configuracin abierta en ambos lados (MAS?...?MO..). Aplicando aire en ambos
lados aumenta la durabilidad del msculo al reducirse su temperatura.
CONCLUSIONES
El msculo neumtico ofrece claras ventajas en donde sea necesario disponer de un
gran actuador de carrera corta, sin movimientos a tirones de gran dinamismo y
para uso en zonas polvorientas o sucias adems de ser liviano hermtico y robusto.
Las ventajas sealadas en el prrafo anterior hacen que el msculo neumtico sea
muy verstil en cuanto a sus aplicaciones siendo til entre otras en la industria
automovilstica, automotivacin de procesos industriales diversos, tcnicas mdicos,
tcnicas de simulacin, tcnicas de construccin y edificacin, etc.
El msculo neumtico puede utilizarse para una gran cantidad de aplicaciones.
Basta nombrar algunas ramas econmicas para intuir la utilidad de este
actuador:industria automovilstica, de automatizacin de procesos industriales en
general, tcnicas mdicas, tcnicas de simulacin, industria de la impresin,
tcnicas de edificaciones y, por supuesto, automatizacin industrial.
Bibliografa