Solucion Ejercicios Segundo Corte Control II 2013

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLIGIAS
UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR - UPC

EJERCICIOS DE CONTROL II
INGENIERO: LUIS VIRGILIO CRUZ ACOSTA
Inquietudes y Aportes: luisvirgiliocruz@gmail.com
SOLUCIN A EJERCICIOS DEL SEGUNDO CORTE

Recordemos que la transformada z de un retenedor de orden
cero y un retenedor de orden uno son:
( )
) ( )
Obtener la funcin de transferencia pulso si existe, para

cada uno de los siguientes sistemas:
A.
SOLUCIN:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ),
( )
( ):
Muestreamos
( )
pero
( )
( )
( )
( )
( )-
( )
( )
( )
( )
( )
( ), reemplazamos

( )
( )
( )
( )
Sabemos
que
( ) ( ),
ahora
muestreamos
ecuacin, y reemplazamos la Ecuacin A aqu:
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
B.
SOLUCIN:
( )
( )
( )
Muestreamos
( )
( )
( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( )
( ):
( )
( )
Sustituimos la
( )
( )
pero
( )
( )
( )
en la
( )
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )
( )
esta

( ),
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )-
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
C.
SOLUCIN:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ), reemplazo
( ):
Muestreamos
( )
pero
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ,
( )
( )-
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ), ahora muestreamos esta
Sabemos que ( )
ecuacin, y reemplazamos la Ecuacin A aqu:
( )
( )
( )
( )

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
D.
SOLUCIN:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
pero
( )
( )
( ), ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( )( )
( ), muestreamos:
( )
( )
( )-
( ), reemplazo
( ) ( ), luego reemplazamos la
( )
( )
( )
( )
Sabemos que ( ) ( )
Ecuacin A aqu:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ), ahora muestreamos
Sabemos que
ecuacin, y reemplazamos la Ecuacin B aqu:
esta

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
E.
SOLUCIN:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ), muestreamos
( )
( ) Reemplazamos en la ecuacin anterior:

( )
( )
( )
Sabemos que ( ) ( )
Ecuacin A aqu:
( ) ( )
( ), ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ), luego reemplazamos la
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )-
( )-
( ) ( )
( )
( ),
( )
pero
( ), muestreamos esta ecuacin
( )
( )
( )

( )
( )
( )
Sabemos que
( )
( )
( ),reemplazamos la Ecuacin B aqu:
( )
( )
( )
( )
( )
1. Considere el sistema de control que se muestra a

continuacin, con un periodo de muestreo T=0.1 seg y un
retenedor unitario
( ) (Delta de Kronecker). El
controlador PID discreto tiene estos parmetros:
,
, obtener:
A) La funcin de transferencia pulso compacta en lazo
cerrado del sistema en potencias negativas, donde:
( )
Y el controlador tiene como funcin digital:
( )
( )
( )
B) La estabilidad del sistema

SOLUCIN:
A)
( )
( )
( )
Muestreamos ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )[
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )]
( )
( )
Sabemos
que
Ecuacin B aqu:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) y Reemplazamos la Ecuacin A en dicha
Muestreamos
ecuacin:
( )
( )
( )
pero
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ,reemplazamos
la

Ahora procederemos a resolver cada trmino de la FT:

( )
Igualamos la ecuacin anterior con la ecuacin No 16 de la
tabla de transformada Z, sabiendo que T=1 seg:
Comparamos denominadores:
. /
( )
( )
(
( )
( ) en la funcin de transferencia:
Sustituimos el valor de
( )
( )
]]
[
)1
] 0
)1+
Resolvemos:
(

Ahora reemplazamos nuevamente:

[
( )
( )
( )
( )
]]
[
( )
( )
] [
]
]+
]
[
( )
( )
B) Hallaremos la estabilidad mediante el criterio de Jury,

mediante el criterio de 3 condiciones:
( )
( )
Tomamos el polinomio caracterstico, sea el denominador y lo

pasamos a potencias positivas para evaluar las condiciones
antes mencionadas:
( )
Se cumple
( )
( )
( )
( )
, la funcin es impar
(
Ahora armaremos la tabla para el criterio de Jury:

)-
Como
|
)
(
)-
(
,
y es impar debe cumplirse que:

|
| Se cumple
2. Obtener la funcin de transferencia (si existe) en el

siguiente diagrama de bloques, as como su respuesta
ante una entrada escaln unitario.

( )
) (
( )
( )
( )
SOLUCIN
( )
( )
Pero
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
Muestreamos la ecuacin 1:
( )
( )
( )
Reemplazamos la Ecuacin A en la ecuacin 2:

( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( ) Muestreamos esta ecuacin:

( ) ( )
Reemplazamos la Ecuacin B en la ecuacin 3:

( )
( )
( )-[
( )
( )
( )
( )]
Reemplazamos la Ecuacin C en la ecuacin 4:

( )
( )[ ,
( )
( )-[
( )
( )
( )
( )] ]

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
Muestreamos ( ):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )-
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Se necesita obtener la respuesta ( ) al escaln unitario del

diagrama de bloques anterior, siendo:
( )
) (
( )
( )
( )
( )
Ahora procederemos a realizar
trmino de la funcin ( ):
( )
( )
( )
( )
(
}
la
(
-
transformada
)
(
)*
cada

( )
( )
[ ] *
( )
) (
{
) (
(
( )
)(
) (
( )
) (
( )
Reemplazamos todas los terminos hallados en la ecuacin:
( ) ( )
( )
( )
[[
][
][
( )
( ) ( )
(
[ [
( )
]]
)
][
] ]

3. Obtener la funcin de transferencia pulso

siguiente diagrama de bloques.
( ) ( ) en el
SOLUCIN
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
Pero
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
Despejamos
( )
( )
( ) de la ecuacin 4:
( )
( )
Reemplazamos la Ecuacin A en la ecuacin 1:

( )
( )
( )
( )

Reemplazamos
muestreamos:
( )
( ) ( )
( )
la
ecuacin
en
la
ecuacin
( ) ( )
( )
( )
Reemplazamos la Ecuacin C y la Ecuacin Alternativa en

la Ecuacin B:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
()
( )
( )
()
( )*
( )
()
( )*
()
( )
( )
( )
()
( )*
( )
()
()
( )
()
()
+
( )
( )
()
() ()
( )
+
( )
( )
()
( ),
( ) ( )+
( ), ( )
( )-
( )
( )
( )
()
( )
( ) ( )
Ahora procederemos a realizar la transformada

trmino de la funcin de transferencia:
cada
( )
( )

( )
) {
)
)(
)
)
)*
(
( )
( )
)(
Resolvemos por fracciones parciales la ecuacin:

(
(
(
)(
( )
)
(
( )
)[
( )
)*
)*
( )
( )
)(
)(
(
(
)(
)(
(
)
)(
)(
(
)
)(

( )
( )
(
(
todas
)(
)(
)(
los
terminos
( )
( )
( )
(
(
)(
en
Z,
en
la
]
(
)
]]
)
)
)
)(
)(
)(
)
)
)
][
(
)
)(
(
( )
( ) ( )
(
)(
( )
( )
hallados
) (
)(
)(
)
[
)
(
(
) (
)(
( )
( )
[[
( )
)
)
( )
( )
( )
(
)(
)
(
( )
Reemplazamos
ecuacin:
)(
)(
)
)
(
) (
) (
)
)
(
4. Obtener la transformada Z del circuito (utilice mnimo 3

cifras decimales) cuya entrada es Vx y salida Vy y sus
respectivos valores de resistencias y condensadores son:

SOLUCIN
Plantearemos 3 ecuaciones de nodos de la siguiente manera:
Aplicamos el concepto de tierra virtual en la entrada no

inversora ( ) y la entrada inversora ( ):

Despejamos
de la Ecuacin C y aplicamos tierra virtual:
]
[
)
(
Despejamos
de la Ecuacin B:
]
[
]
)
Reemplazamos las ecuaciones 1 y 2 en la ecuacin A:

(

(
(
*(
)
(
Normalizamos el denominador, dividindolo entre

que el coeficiente de
sea 1:
para
Ahora reemplazamos los valores de cada componente:

(
(
)(
)(
)(
) (
(
)(
)
)
)(
) (

Descomponemos el numerador en 2 terminos para poder igualar

la ecuacin anterior con la ecuacin No 16 de la tabla de
transformada Z:
(
(
)
(
Comparamos denominadores:
( )
Ahora, reemplazamos los elementos hallados y comparamos de

nuevo:
(
(
( )
( )
(
(
Se observa que los denominadores en rojo de ambas ecuaciones

son los mismos, pero los numeradores en verde no son los
mismos, as que el numerador de la derecha osea ( ) lo
multiplicamos por un nmero A:
(
(
(
)
(

( )
( )
(
(
( )
( )
(
(
)]
5. En el siguiente diagrama de bloques:

A) Obtener la funcin de transferencia pulso (si existe)
B) Obtener la transformada Z de C(t) compacta del
sistema, en potencias negativas, con una entrada
delta de Kronecker y un periodo de muestreo igual a
5seg, si:
( )
SOLUCIN
A)
( )
( )

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
Muestreamos esta ecuacin:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) Muestreamos esta ecuacin:
( )
( )
Reemplazamos la Ecuacin 1 en la Ecuacin 2:

( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) muestreamos
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )*
( )
( )
( )
( )-
( )
Sabemos que ( )
la Ecuacin 3 aqu
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )-
( )
( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( ) y reemplazamos

B) Ahora procederemos a hallar la transformada Z en potencias

negativas, resolviendo cada trmino de la ecuacin anterior:
(
( )
( )
( )
( )
)
(
Utilizamos la ecuacin 8 de la tabla de transformadas Z para

compararla con la ecuacin anterior y transformamos a Z,
sabiendo que T=5 seg:
( )
( )
)[
(
( )
( )
]
)
)(
(
( )
}
{
,(
)
(
(
) (
}
)
) (

Luego, reemplazamos los terminos hallados en la funcin de

transferencia:
( )
( )
( )
( )
Hacemos
[
[
(
)
[
[
)
] [
] [
)
)
) (
) (
) (
)
[
[
( )
( )
)(
( )
( )
)(
)(
(
(
]
]
( )
( )
( )
( )
( )
( )
6. Para el sistema representado, determinar:

A) La evolucin temporal de la seal W (t) durante las 3
+ es un
primeras decimas de segundos si la secuencia *
escaln y la seal P (t)=0. (En este apartado se supone
que k=1).

+ es nula y la seal P (t)

B) Suponiendo que la secuencia *
es un escaln unitario, determinar los valores de k que
hace estable el sistema.
+ es nula, y tomando k=1:
C) Si la secuencia *
a) Determinar
(si
es
posible)
la
funcin
de
transferencia entre la seal P (t) y la secuencia
* +.
b) Calcular (si es posible) la transformada Z de la
secuencia * + si la seal P (t) es un escaln
unitario.
SOLUCIN
A) Como la entrada P (t)=0 y K=1, el diagrama
anterior quedara de la siguiente manera:
de
bloques

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
Reemplazamos la Ecuacin 1 en la Ecuacin 2:

( )
( )
( ) ( ),
( )
( )
( )
( )
( )-
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ), muestreamos:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ),
( )
( )
( )
( )
( )
( )-
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Ahora procederemos a realizar la transformada

trmino de la funcin de transferencia:
( )
( )
)*
( )
{
)
)(
(
(
( )
Reemplazamos en la funcin de transferencia:
cada

( )
( )
0
0
( )
( )
1 [
(
(
(
)(
(
(
1 [
1 [
)(
(
( )
( )
1 [
)(
)
)
(
(
(
(
)
)
)
)
)
)
,(
]
)
] ,(
)(
,(
))
Como T=0.1 seg:

0
( )
( )
( )
( )
1 [
(
1 [
(
( )
( )
( )
( )
Las pasamos a
abajo por
:
(
(
)(
(
(
)(
)
)
)
)
] ,(
)(
,(
] ,(
)-
,(
)
)
)
potencias
)(
)(
)-
positivas
multiplicando
arriba
( )
( )
Ahora, como se necesita es w (t), del diagrama
inicial y ( ) es la entrada paso, se sabe que:
( )
( )
( ) ( )
de
bloques

( )
( )
( )
( )
Reemplazamos la Ecuacin B en la Ecuacin A:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
+
( )
( )*
( )
Como ya se sabemos, ( ) fue la funcin en potencias positivas

hallada anteriormente:
( )
( )
( )
( ) es un retenedor
Como se sabe,
ecuacin en transformada Z es:
( )
de
orden
cero
cuya
( )
( ),
Reemplazando
Ecua.1
alternativa, nos queda:
( )
( )
Ecua.2
en
la
+0
ecuacin

( )
( )
)(
( ),
Ahora pasaremos a observar la evolucin temporal de
pero para esto, debemos realizar el mtodo de la divisin
directa para poder hallar la secuencia de la seal:
( ) se toman los coeficientes del cociente y

Para graficar
se multiplican por 3 siguiendo la trayectoria directa en el
diagrama de bloques:
( )
,
-
Graficamos:

+ es nula y la seal P (t)

B) Suponiendo que la secuencia *
es un escaln unitario, determinaremos los valores de k que
hace
estable
el
sistema.
Analizando
el
polinomio
caracterstico, hallaremos los valores de k para cual el
sistema es estable sin importar la entrada al sistema:
( )
( )
( )
(
(
( )
)
)
Pasamos a potencias positivas:

( )
( )
( )
Ahora pasaremos a calcular la Estabilidad de Jury mediante el
criterio de 3 condiciones:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
NOTA: si los dos miembros de una desigualdad se multiplican o

dividen por una misma cantidad negativa, el signo de la
desigualdad cambia:
Armamos el intervalo para el cual el sistema es Estable:
C) Si la secuencia *
+ es nula, y tomando k=1:
a) No existe funcin de transferencia entre ( ) y * +

debido a que ( ) es una seal continua que no proviene
de una reconstruccin, y al momento de sumarse con la
seal
( ) y ser multiplicada por
( ) y luego ser
muestreada, se perder informacin.
b) Si la seal P (t) es un escaln unitario, hallaremos
la secuencia * + en terminos de Z en potencias
positivas:
( )
* ( ) ( )+
( )

Hallamos la transformada z del numerador:

{
(
(
)
)(
Pasando a potencias positivas:

[
]
[
Armamos nuevamente la funcin:
( )
1
( )
( ) en la anterior ecuacin:
Reemplazamos el valor de
0
( )
1
* 0
( )
10
1+
(
(
)
)(
(
( )
)
)(

( )
( )
7. En un proceso de fabricacin, el departamento de control

genera sin retraso una ley de control, proporcional
K(K >0), segn la diferencia entre lo perdido y lo
reproducido.
El departamento de fabricacin tarda
reparar los productos defectuosos.
una
semana
en
Los fabricados y los reparados van al departamento de

calidad, que, sin retraso, detecta los defectuosos (20%
segn la experiencia).
El 20% de los productos vlidos es almacenado durante
una semana a fin de evitar posibles prdidas de clientes
ante fallos en el proceso de fabricacin.
El 80%
de los productos vlidos es sumado a los
almacenados la semana anterior e introducidos en el
departamento de embalaje, que tarda una semana en llevar
a cabo su cometido.
El balance de todas las variables se realiza al final de
cada semana. Se pide:
a) Funcin de transferencia Z entre lo producido y lo
perdido.
b) Determinar el rango de K para que el sistema sea
estable.

SOLUCIN
Armaremos el diagrama de bloques:
Emplearemos la siguiente nomenclatura:
Las ecuaciones en diferencia que describen el comportamiento

antes mencionado son:
(
Como las ecuaciones antes planteadas son lineales, hallaremos

la transformada Z de cada una de ellas:
( )
( )
( )
( ),
( )
( ( )
( )
( ))
( )
( )
( )(
( )
( )
)
( )
( )

Ahora procederemos a armar el nuevo diagrama

basndonos en las ecuaciones antes descritas:
de
bloques
Hallamos la funcin de transferencia:

[
( )
( )
)(
(
[
)(
( )
( )
)(
(
)]
)(
( )
( )
)(
)(
)]
]
)
]
]
Cancelamos terminos semejantes, sacamos K como factor comn y

pasamos a potencias positivas:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

Ahora pasaremos a calcular la Estabilidad de Jury mediante el

criterio de 3 condiciones:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
NOTA: si los dos miembros de una desigualdad se multiplican o

dividen por una misma cantidad negativa, el signo de la
desigualdad cambia:
|
|
|
|
Aplicamos la propiedad del valor absoluto:

Propiedad 8: Sea X una variable real y R un nmero real
positivo entonces:
| |

Existen 2 posibles soluciones:
Por consiguiente:
( )
Como
,
entonces
el
anterior
reescribira de la siguiente manera:
intervalo
Armamos la tabla de Jury:
)
(
Como
|
(
,
)-
y es impar debe cumplirse que:

|
se

Y como ya habamos definido qu

, y ambos terminos
son negativos (
), puede expresarse la ecuacin as:
Multiplicamos por (-1) la desigualdad:
Dividimos toda la expresin entre (

las races:
) para poder calcular
Por consiguiente las races son:

y
Como ya habamos definido qu
, entonces
intervalo para el cual el sistema es Estable es:
el

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SOLUCIN A EJERCICIOS DEL SEGUNDO CORTE

Obtener la funcin de transferencia pulso si existe, para

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLIGIAS

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLIGIAS

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLIGIAS

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLIGIAS

( ) Reemplazamos en la ecuacin anterior:

( ), muestreamos esta ecuacin

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLIGIAS

( ),reemplazamos la Ecuacin B aqu:

1. Considere el sistema de control que se muestra a

B) La estabilidad del sistema

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( ) y Reemplazamos la Ecuacin A en dicha

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Ahora procederemos a resolver cada trmino de la FT:

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Ahora reemplazamos nuevamente:

B) Hallaremos la estabilidad mediante el criterio de Jury,

Tomamos el polinomio caracterstico, sea el denominador y lo

Ahora armaremos la tabla para el criterio de Jury:

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y es impar debe cumplirse que:

2. Obtener la funcin de transferencia (si existe) en el

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Reemplazamos la Ecuacin A en la ecuacin 2:

( )( ) ( ) Muestreamos esta ecuacin:

Reemplazamos la Ecuacin B en la ecuacin 3:

Reemplazamos la Ecuacin C en la ecuacin 4:

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Se necesita obtener la respuesta ( ) al escaln unitario del

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3. Obtener la funcin de transferencia pulso

Reemplazamos la Ecuacin A en la ecuacin 1:

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Reemplazamos la Ecuacin C y la Ecuacin Alternativa en

Ahora procederemos a realizar la transformada

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Resolvemos por fracciones parciales la ecuacin:

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4. Obtener la transformada Z del circuito (utilice mnimo 3

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Aplicamos el concepto de tierra virtual en la entrada no

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de la Ecuacin C y aplicamos tierra virtual:

Reemplazamos las ecuaciones 1 y 2 en la ecuacin A:

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Normalizamos el denominador, dividindolo entre

Ahora reemplazamos los valores de cada componente:

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Descomponemos el numerador en 2 terminos para poder igualar

Ahora, reemplazamos los elementos hallados y comparamos de

Se observa que los denominadores en rojo de ambas ecuaciones

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5. En el siguiente diagrama de bloques:

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Muestreamos esta ecuacin:

( ) Muestreamos esta ecuacin:

Reemplazamos la Ecuacin 1 en la Ecuacin 2:

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B) Ahora procederemos a hallar la transformada Z en potencias