UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

GERMN CLAUDIO TARNOWSKI

METODOLOGIA DE REGULAO DA
POTNCIA ATIVA PARA OPERAO
DE SISTEMAS DE GERAO ELICA
COM AEROGERADORES DE
VELOCIDADE VARIVEL

Porto Alegre
2006

GERMN CLAUDIO TARNOWSKI

METODOLOGIA DE REGULAO DA
POTNCIA ATIVA PARA OPERAO
DE SISTEMAS DE GERAO ELICA
COM AEROGERADORES DE
VELOCIDADE VARIVEL

Dissertao de mestrado apresentada ao Programa

de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Rio Grande do Sul como
parte dos requisitos para a obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
rea de concentrao: Automao e Instrumentao Eletro-Eletrnica

ORIENTADOR: Prof. Dr. Romeu Reginatto

Porto Alegre
2006

GERMN CLAUDIO TARNOWSKI

METODOLOGIA DE REGULAO DA
POTNCIA ATIVA PARA OPERAO
DE SISTEMAS DE GERAO ELICA
COM AEROGERADORES DE
VELOCIDADE VARIVEL
Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica
e aprovada em sua forma final pelo Orientador e
pela Banca Examinadora.
Orientador:
Prof. Dr. Romeu Reginatto, UFRGS.
Doutor pela Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis,
Brasil.

Banca Examinadora:
Prof. Dr. Andr Luiz Morelato Frana, UNICAMP.
Doutor pela Universidade Estadual de Campinas, Campinas, Brasil.
Prof. Dr. Flvio Antnio Becon Lemos, PUCRS.
Doutor pela Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, Brasil.
Prof. Dr. Arturo Suman Bretas, UFRGS.
Doutor pelo Virginia Polytechnique Institute and Satate University, Blacksburg,
Estados Unidos.

Coordenador do PPGEE:
Prof. Dr. Marcelo Soares Lubaszewski

Porto Alegre, Agosto de 2006.

 minha famlia.
Aos meus amigos.

AGRADECIMENTOS

Este trabalho de pesquisa foi concludo atravs do esforo de muitos. Nomear e expressar a
minha gratido a todas as pessoas e instituies que, direta ou indiretamente, fizeram possvel
a realizao deste trabalho, no tarefa fcil.
Sou grato ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, PPGEE, da Universidade
Federal do Rio Grande do Sul, e ao seu corpo administrador e docente, pela oportunidade de
realizao de trabalhos em minha rea de pesquisa.
Aos membros da Secretaria do PPGEE que, atravs dos seus inesgotveis esforos, fazem
possvel a realizao de trabalhos de pesquisa como este e muitos outros.
Ao Romeu, o meu orientador, a quem agradeo todo o apoio, o ensino, as discusses e,
principalmente, a amizade. O aprendizado e experincia que levo do trabalho com ele inestimvel.
O meu grande agradecimento s instituies que financiaram este trabalho de pesquisa e os
demais trabalhos relacionados; CAPES; CNPQ; CEEE e FAURGS.
Aos colegas do LASCAR, pela amizade e companheirismo.
minha famlia, especialmente ao meu irmo Gabriel, pela grande ajuda e desinteressado
apoio.
A todas as demais pessoas que ajudaram, no atrapalharam e se mostraram interessadas
neste trabalho.

RESUMO

Atualmente, a gerao elica a forma de gerao de energia eltrica de maior crescimento

no mundo. No obstante, dependendo da forma em que gerenciado este tipo de gerao, pode
causar impactos significativos no sistema de energia eltrica. Este trabalho estuda o comportamento da gerao elica nos sistemas de potncia do ponto de vista dos aerogeradores e dos parques elicos. realizada uma modelagem dos principais componentes dos sistemas de gerao
elica, particularmente dos aerogeradores de velocidade varivel equipados com geradores de
induo de dupla alimentao, com o intuito de aplicar estratgias de controle para a operao
dos mesmos e estudar as suas caractersticas de funcionamento. So propostos mtodos para a
regulao da potncia ativa gerada por estes aerogeradores e para a regulao da potncia ativa
gerada por parques elicos compostos por vrios aerogeradores de velocidade varivel, com o
objetivo de permitir um maior ndice de penetrao da gerao elica nos sistemas de energia
eltrica. Usando a modelagem elaborada, so efetuadas rigorosas simulaes computacionais
do comportamento destas instalaes elicas funcionando com os mtodos de regulao propostos. Os resultados obtidos nestas simulaes mostram que o impacto da gerao elica pode
ser consideravelmente diminudo, logrando atribuies semelhantes aos produtores de energia
convencionais. Observa-se que estes mtodos permitiriam flexibilizar a operao dos sistemas
de gerao elica, possibilitando gerenciamentos mais adequados aos novos requerimentos exigidos pelos operadores dos sistemas de energia.
Palavras-chave: Gerao elica, operao de aerogeradores, despacho de potncia, controle de potncia ativa, modelagem de aerogeradores, gerador de induo de dupla alimentao.

ABSTRACT

Nowadays, the wind power generation is the fastest growing electric power source in the
world. Nevertheless, depending on the management of this kind of generation, it may cause
significant impact in the power system. In this work, a modeling of the main components of
wind power generation was performed, particularly of variable speed wind turbines with doubly fed induction generators, aiming to apply control strategies for its operation and to study
its functional characteristics. Methods to regulate the active power generated by variable speed
wind turbines, and to regulate the active power of wind farms composed of several of this turbines, are proposed with the objective to allow an increase in the level of penetration of wind
generation in the power systems. Using the elaborated modeling, rigorous computational simulations of operation of these types of power stations, operating with the proposed methods, were
accomplished. The obtained results in these simulations shows that it is possible to considerably
minimize the wind power generation impacts, obtaining attributions similarly to conventional
energy producers. It is observed that the proposed methods allows an operational flexibility of
wind power generation, enabling a better management according to the new requirement of the
power system operators.
Keywords: wind power generation, wind turbines opearation, power dispatch, active
power control, wind turbines modeling, doubly fed induction generator.

SUMRIO

LISTA DE ILUSTRAES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

LISTA DE ABREVIATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

LISTA DE SMBOLOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
A gerao elica atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Tecnologia de aerogeradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Operao de parques elicos e previses da potncia elica . . . . . . . . . . .
1.1.3
Interao de aerogeradores com a rede eltrica e desafios . . . . . . . . . . . .
1.2
Objetivos da dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Estrutura da dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15
15
17
18
19
21
21

MODELAGEM DOS COMPONENTES EM SISTEMAS DE GERAO ELICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Topologias de aerogeradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Sistema de velocidade fixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Sistemas de velocidade varivel com gerador sncrono . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3
Sistemas de velocidade varivel com DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Caractersticas do vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Comportamento do vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Previses da potncia elica em curto prazo e utilidades . . . . . . . . . . . . .
2.3.3
Abordagens atuais dos modelos de previso elica e desempenhos tpicos . . .
2.4
Modelo do vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
Modelo aerodinmico da turbina elica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Converso da energia elica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Limitao da potncia capturada e efeito stall . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Modelo aerodinmico utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4
Modelo aerodinmico no sistema por unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5
Dinmica do fluxo de ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22
22
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32
33
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39
40

2.6

Modelo do sistema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

2.7

Modelo do gerador de induo de dupla alimentao . . . . . . . . . . . . . .

44

2.7.1

Modelo dinmico de quinta ordem do gerador de induo de dupla alimentao

45

2.7.2

Representao em variveis de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

2.7.3

Modelo dinmico de terceira ordem do gerador de induo de dupla alimentao 48

2.7.4

Potncias e torque do DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

Modelo do conversor bidirecional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

2.8.1

Elo CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

2.8.2

Inversores da rede e do rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

2.8.3

Controle das correntes dos inversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

Inicializao e estrutura da modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

OPERAO DE REGULAO DA POTNCIA ATIVA DO AVV-DFIG . . . .

63

Mximo aproveitamento da potncia do vento . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

3.1.1

Curvas estticas do AVV-DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

3.1.2

Implementao da operao MPT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

Regulao da potncia gerada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

3.2.1

Controle da potncia ativa do AVV-DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

3.2.2

Bloco MPT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

3.2.3

Potncia ativa do inversor conectado na rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

3.2.4

Controle da potncia reativa do AVV-DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

3.3

Limitao da velocidade de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

3.4

Comportamento do AVV-DFIG ao regular a potncia ativa . . . . . . . . . .

77

3.4.1

Comportamento com velocidade de vento constante . . . . . . . . . . . . . . .

78

3.4.2

Comportamento com velocidade de vento varivel . . . . . . . . . . . . . . . .

86

REGULAO DA POTNCIA ATIVA DE PARQUES ELICOS COM AVVDFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

4.1

Metodologia de regulao da potncia ativa do parque elico . . . . . . . . .

92

4.2

Comportamento do parque elico implementando a metodologia proposta . .

95

4.2.1

Comportamento com referncia constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

4.2.2

Comportamento variando a referncia de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . 100

2.8

2.9
3
3.1

3.2

CONCLUSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

5.1

Concluses gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

5.2

Sugestes para trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

REFERNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
APNDICE A
A.1

EQUAES AUXILIARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Tenses e correntes do DFIG em regime permanente . . . . . . . . . . . . . . 113

APNDICE B INICIALIZAO DAS VARIVEIS .

B.1 Equacionamento . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1
Variveis iniciais . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2
Sistema homogneo . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3
Variveis explcitas . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Soluo do sistema homogneo . . . . . . . . .
B.2.1
Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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115
115
115
116
116
117
117

APNDICE C DADOS USADOS PARA OS MODELOS E SIMULAES . . .

C.1 Caractersticas da curva CP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Dados do aerogerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Ganhos dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4 Dados do sistema de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

120
120
120
121
122

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1:
Figura 2:

Evoluo da capacidade elica instalada no mundo. . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 3:
Figura 4:
Figura 5:
Figura 6:
Figura 7:
Figura 8:
Figura 9:
Figura 10:
Figura 11:
Figura 12:
Figura 13:
Figura 14:
Figura 15:
Figura 16:
Figura 17:
Figura 18:
Figura 19:
Figura 20:
Figura 21:
Figura 22:
Figura 23:
Figura 24:
Figura 25:
Figura 26:
Figura 27:
Figura 28:
Figura 29:
Figura 30:
Figura 31:

Aerogerador de velocidade fixa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Evoluo do tamanho dos aerogeradores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aerogerador de velocidade varivel com gerador sncrono. . . . . . . . . . . . .

Aerogerador de velocidade varivel com DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espectro de freqncias da velocidade do vento em Brookhaven, NY. . . . . . . .
Medies da velocidade do vento em Vindeby, Dinamarca. . . . . . . . . . . . .
Bloco do modelo de vento equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfil aerodinmico e foras atuantes em equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . .
Variao de CL , CD e CL /CD , com , para um perfil padro. . . . . . . . . . . .
Curva tpica do CP ( ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curvas do coeficiente de potncia aerodinmica para diferentes ngulos de passo. .
Curvas do coeficiente de torque aerodinmico para diferentes ngulos de passo. . .
Estrutura do modelo aerodinmico da turbina e interao com o modelo do vento.
Esquema dos principais componentes mecnicos do AVV-DFIG. . . . . . . . . .
Modelo mecnico simplificado do aerogerador. . . . . . . . . . . . . . . . . .
DFIG com conversor bidirecional back-to-back no circuito do rotor. . . . . . . .
Sistema de coordenadas sncronas dq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito equivalente do modelo de ordem reduzida do DFIG. . . . . . . . . . . .

. .
DFIG no modo motor e velocidade supersncrona: s < 0. .
DFIG no modo gerador e velocidade subsncrona: s > 0. . .
DFIG no modo gerador e velocidade supersncrona: s < 0. .

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Circuito bsico do conversor bidirecional conectado ao rotor do DFIG. .
DFIG no modo motor e velocidade subsncrona: s > 0.

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Coordenadas sncronas dq, coordenadas estacionrias e alinhamento do eixo d.

Coordenadas sncronas dq e coordenadas do rotor xy. . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos bsico para o controle das correntes do inversor Cg. . . . . .
Diagrama de blocos bsico para o controle das correntes do inversor Cr. . . . . .
Controle das corrrentes do rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fluxo de potncia no AVV-DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relao entre os sistemas de coordenadas sncronos ab e dq. . . . . . . . . . . .

16
18
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28
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52
52
52
52
53
57
57
58
58
59
59
61

Figura 32:

Estrutura da modelagem do AVV-DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

Figura 33:
Figura 34:
Figura 35:
Figura 36:
Figura 37:
Figura 38:
Figura 39:
Figura 40:
Figura 41:
Figura 42:

Potncia mecnica vs. velocidade de rotao para diferentes velocidades de vento.

66
67
67
68
71
72
73
74
75

Potncia mecnica vs. velocidade de vento para diferentes velocidades de rotao.

Torque mecnico vs. velocidade de rotao para diferentes velocidades de vento. .
Diagramas de blocos para a operao MPT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Malha de controle da potncia ativa do AVV-DFIG. . . . . . . . . . . . . . . .
Determinao da referncia de potncia ativa do AVV-DFIG. . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos para gerar a referncia PtMPT . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle da tenso do Elo CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Malha de controle da potncia reativa do estator do DFIG. . . . . . . . . . . . .
Curvas estticas de vs. Velocidade do Vento, para vrios valores de potncia
mecnica capturada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 43:
Figura 44:
Figura 45:
Figura 46:
Figura 47:
Figura 48:
Figura 49:
Figura 50:
Figura 51:
Figura 52:
Figura 53:
Figura 54:
Figura 55:
Figura 56:
Figura 57:
Figura 58:
Figura 59:
Figura 60:
Figura 61:

Limitador da velocidade de rotao do AVV-DFIG. . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema estudado para observao do comportamento do AVV-DFIG. . . . . . .
Variao positiva aplicada no sinal Pcom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao aumentar Pcom . . . . . . . . . . . . .
Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao aumentar Pcom . . . . . . . . . . . . .
Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao aumentar Pcom . . . . . . . . . . . . .
Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao diminuir Pcom .
Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao diminuir Pcom .
Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao diminuir Pcom .

.
Operao com velocidade de vento varivel. .
Operao com velocidade de vento varivel. .
Operao com velocidade de vento varivel. .

Velocidade de vento equivalente simulada.

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Arranjo genrico de aerogeradores nos parques elicos. . . . . . . . . . . . . .

Controle da potncia ativa do parque elico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador central do parque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidades de vento em cada turbina do parque. . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento do parque com referncia constante de potncia ativa. . . . . . .

93
94
94
96
98

Velocidades de vento e comportamento do parque com referncia constante de

potncia ativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 62:
Figura 63:
Figura 64:

76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
88
89
90

99
Variao imposta na referncia de potncia ativa do parque,
. . . . . . . . 100
Velocidade de vento em cada turbina do parque. . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Comportamento do parque durante variao da referncia de potncia ativa. . . . 101
.
Pparq

LISTA DE ABREVIATURAS

ANEEL

Agencia Nacional de Energia Eltrica.

AVF

Aerogerador de Velocidade Fixa.

AVV

Aerogerador de Velocidade Varivel.

AVV-DFIG

Aerogerador de Velocidade Varivel com Gerador de Induo de Dupla Alimentao.

CC

Corrente Contnua.

DFIG

Doubly Fed Induction Generator.

GA

Gerador Assncrono.

GS

Gerador Sncrono.

GD

Gerao Distribuda.

IGBT

Insulate Gate Bipolar Transistor.

MEP

Momento do Elemento de P.

MPT

Maximum Power Tracking.

OSP

Operador do Sistema de Potncia.

PI

Proporcional Integral.

PNVV

Previses Numricas da Velocidade do Vento.

PPGEE

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica.

PROINFA

Programa de Incentivo s Fontes Alternativas.

PWM

Pulse With Modulation.

RMS

Root Mean Square.

RMSE

Root Mean Square Error.

UFRGS

Universidade Federal do Rio Grande do Sul.

SP

Sistema de Potncia.

VSI

Voltage Source Inverter.

LISTA DE SMBOLOS

Velocidade especfica da turbina elica.

ngulo de passo das ps da turbina.

Densidade do ar.

ngulo de ataque do perfil aerodinmico.

Velocidade especfica da seo de p.

ngulo da velocidade relativa do vento sobre perfil.

ngulo de torso mecnico equivalente.

ngulo fixo.

Velocidade de rotao da turbina.

Velocidade de rotao do rotor do gerador.

Freqncia das tenses do estator.

Freqncia sncrona do sistema. Freqncia fundamental da rede.

Largura da seo da p. Corda.

Nmero de pares de plos do DFIG.

Indica valores referenciados no eixo direto.

Indica valores referenciados no eixo em quadratura.

Km

Constante elstica do sistema mecnico.

Fm

Constante de amortecimento do sistema mecnico.

e0d

Tenso interna do DFIG no eixo direto.

e0q

Tenso interna do DFIG no eixo em quadratura.

ide

Corrente do estator do DFIG no eixo direto.

iqe

Corrente do estator do DFIG no eixo em quadratura.

idr

Corrente do rotor do DFIG no eixo direto.

iqr

Corrente do rotor do DFIG no eixo em quad

~ Variveis complexas.
~v,~i,
Re

Nmero de Reynols.

Re

Resistncia do estator do DFIG.

Rr

Resistncia do rotor do DFIG.

Coeficiente de escorregamento do DFIG.

vde

Tenso do estator do DFIG no eixo direto.

vqe

Tenso do estator do DFIG no eixo em quadratura.

vdr

Tenso do rotor do DFIG no eixo direto.

vqr

Tenso do rotor do DFIG no eixo em quadratura.

|ve |

Mdulo da tenso do estator do DFIG (RMS).

X e

Reatncia de disperso do estator do DFIG.

X r

Reatncia de disperso do rotor do DFIG.

Xm

Reatncia de magnetizao do DFIG.

|.|

Valor de pico. Valor absoluto.

||.||

Norma do vetor.

Equivale. Coincide.

Implica.

Transformao linear.

15

INTRODUO

O desafio energtico mundial satisfazer a crescente demanda de energia, proteger as fontes

e, ao mesmo tempo, afrontar a ameaa igualmente urgente da mudana climtica.
As energias renovveis prometem ser uma importante fonte de energia para a humanidade.
Elas so seguras, limpas e abundantes. Ao contrrio dos combustveis convencionais, as energias renovveis tm disponibilidade permanente em quase todos os pases do mundo, sendo a
energia elica a de maior interesse na atualidade.
A gerao elica em quantidades importantes uma realidade na matriz energtica mundial,
particularmente em pases que tm implementado seriamente um plano de integrao destas
fontes de energia renovvel no sistema eltrico, aproveitando-se dos recursos elicos disponveis. Porm, ainda muitas perguntas em torno deste tipo de gerao, particularmente, como
administr-la da forma mais eficiente e conveniente, no tm uma resposta definida.

1.1

A gerao elica atual

O vento uma fonte de energia primria inesgotvel, e os impactos ambientais produzidos

pela explorao desta so muito reduzidos. Uma das tecnologias disponveis para gerar eletricidade de forma renovvel so os aerogeradores, que aproveitam a energia cintica contida
no vento para gerar eletricidade. Evidentemente, os aerogeradores so instalados em regies
geogrficas com recursos elicos comprovados.
Os recursos elicos mundiais tecnicamente aproveitveis, estimam-se em torno de 53.000
TWh/ano, sendo a previso do consumo mundial de eletricidade entorno de 25.818 TWh/ano
para 2020 (GWEC, 2005). Em outras palavras, esta previso indica um consumo eltrico menor que a metade dos recursos elicos mundiais disponveis e tecnicamente aproveitveis. De
acordo com isto, a falta de recursos elicos no seria o limitante para a sua utilizao a nvel
mundial nas prximas dcadas.
A partir do Protocolo de Kyoto (1997), o qual estabelece uma reduo mundial do 5,2%
das emisses de gases de efeito estufa (em relao aos nveis de 1990) para o perodo 20082012, tem-se gerado uma serie de objetivos em vrios pases, em escala regional e nacional.
Esses objetivos so traduzidos como um crescente aumento da produo de eletricidade a partir
de fontes de energia renovvel. Em meados de 2005, a potncia elica instalada no mundo
superava os 50 GW. Nos prximos 5 anos, espera-se um crescimento total de pelo menos 120%

16

GW

Potncia instalada acumulada global 1995-2005

60
50
40
30
20
10
0

1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005

GW

Potncia instalada anual global 1995-2005

15
12.5
10
7.5
5
2.5
0

1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005

Figura 1: Evoluo da capacidade elica instalada no mundo.

da potncia instalada em 2005.
A Figura 1 apresenta a evoluo da potncia elica instalada no mundo at o ano 2005
(GWEC, 2005). Como se pode apreciar, a potncia instalada apresenta um crescimento aproximadamente exponencial: durante os ltimos 5 anos, a taxa de crescimento tem sido superior a
30%.
A razo pela qual a gerao elica a fonte de energia renovvel de maior crescimento a
baixa relao custo/benefcio de explorao, em relao a outras fontes de energia renovvel.
Diversos fatores contribuem com a reduo desta relao. Dentre os mais importantes, podem ser citados o avano tecnolgico e o aumento de investimentos (proporcionando ganhos de
escala na fabricao dos equipamentos); a crescente preocupao com o meio ambiente; e principalmente, as polticas governamentais de incentivos gerao de energia eltrica renovvel e
desenvolvimento da tecnologia.
Atualmente, as vantagens mais relevantes da gerao elica so:
No utiliza combustvel e no produz emisses de gases de dixido de carbono.
Pode proporcionar um grande fornecimento de eletricidade para a rede.
modular e de rpida instalao.
Compatvel junto a outros usos da terra (agricultura ou indstria).
Evita a dependncia de combustveis importados e as crises ligadas s variaes de preos.
Custo competitivo: pode concorrer com a energia nuclear e combustveis fsseis.
O recursos elicos do mundo, viveis de serem utilizados, so maiores que a demanda
mundial de energia.
No Brasil, embora a capacidade instalada de gerao elica (em operao) seja em torno de
29 MW, espera-se um elevado crescimento desta tecnologia nos prximos anos. O Ministrio de
Minas e Energia e a ELETROBRS, lanaram o Atlas do Potencial Elico Brasileiro (ANEEL,
2002), onde se verifica que existe no Brasil um importante potencial para a gerao de energia

17

eltrica a partir dos ventos. Particularmente, destaca-se o potencial do litoral das regies Norte
e Nordeste, e do litoral e interior do Rio Grande do Sul.
Este potencial elico estimulou a criao do PROINFA, atravs da Lei 10.438 de 2002, que
atualmente estabelece a instalao de parques elicos com potncias de aproximadamente 454
MW no Sul, 483 MW no Nordeste e 163 MW no Sudeste do Brasil, para atingir, em um prazo
de 20 anos, o 10% de penetrao de energia alternativa no sistema eltrico atravs das fontes de
energia elica, pequenas centrais hidreltricas e biomassa.
1.1.1

Tecnologia de aerogeradores

A gerao elica atual uma tecnologia que aparenta ser simples. No obstante, apesar
do funcionamento bsico dos aerogeradores ser quase evidente, um aerogerador um sistema
complexo no qual se combinam diversos campos da engenharia, como aeronutica, qumica,
mecnica, civil, eletricidade e sistemas de controle. Nesta seo, apenas so discutidos os
principais e recentes avanos tecnolgicos neste campo. Os princpios de funcionamento dos
aerogeradores mais utilizados so descritos no Captulo 2.
Nos ltimos anos, dois grandes avanos tm acontecido neste campo da gerao de energia.
Um deles o aumento da escala dos projetos de gerao elica para ajudar a reduzir os custos
envolvidos: as turbinas elicas so de maior tamanho, implicando instalaes de muita potncia.
Em aerogeradores com potncias da ordem do Mega Watt, o dimetro da turbina e a altura da
torre so ambos da ordem de 100 m, com uma altura total de at 150 m. O maior aerogerador
j construdo e em funcionamento, tem uma capacidade de 5 MW e um dimetro de turbina
de 126m (REPOWER, 2005). A Figura 2 apresenta a evoluo do tamanho dos aerogeradores
comerciais at o ano 2005 (SLOOTWEG; KLING, 2003).
O aumento da escala tambm implica na instalao de parques elicos (ou fazendas elicas)
conectados na rede, seja a nvel de distribuio ou subtransmisso. Esses parques elicos, ou
simplesmente parques, so compostos de dezenas ou centenas de aerogeradores agrupados,
atingindo potncias superiores a 100 MW. Tambm h uma tendncia de realizar instalaes
no mar, denominadas offshore, a uma distncia relativamente prxima da costa. As razes
de agrupar aerogeradores formando parques so de aproveitar eficientemente o recurso elico
presente em uma determinada regio geogrfica, concentrar o impacto visual e sonoro, e dispor
de uma potncia relativamente elevada em um ponto do sistema de energia.
O segundo avano importante no campo da gerao elica a mudana de sistemas de velocidade fixa para sistemas de velocidade varivel. Como se descreve no Captulo 2, a diferena
fundamental entre estes sistemas a controlabilidade dos aerogeradores, permitindo, nos sisemas de velocidade varivel, incrementar o desempenho energtico e ter maior flexibilidade para
a operao do aerogerador. Os aerogeradores de velocidade varivel so tecnicamente mais
avanados que os aerogeradores de velocidade fixa. Estes precisam de sistemas de controle
muito mais elaborados baseados em conversores eletrnicos de potncia (inversores), e de uma
maior quantidade de componentes, tornando-os mais caros. No obstante, apresentam maiores
vantagens em comparao com sistemas de velocidade fixa, por exemplo, incremento da eficincia energtica, reduo do rudo sonoro, diminuio das solicitaes mecnicas, e o controle

18

Figura 2: Evoluo do tamanho dos aerogeradores.

desacoplado das potncias ativa e reativa (BINDNER; LUNDSAGER, 2002).
O Gerador de Induo de Dupla Alimentao (DFIG)1 tornou-se uma opo interessante
devido a vrias vantagens (expostas no Captulo 2). Porm, esta mquina quase exclusiva da
indstria da gerao elica, e a sua anlise e modelagem completa sob diversas circunstncias
de funcionamento ainda se encontra em fase de desenvolvimento (OGORMAN; REDFERN,
2003).
1.1.2

Operao de parques elicos e previses da potncia elica

Durante o funcionamento normal, os atuais aerogeradores aproveitam a potncia instantnea

fornecida pelo vento. Sendo assim, a potncia eltrica gerada tem aproximadamente as mesmas
caractersticas de variao da potncia do recurso elico, o qual significativo, pois a potncia
destes recursos depende do cubo da velocidade do vento.
Independentemente da topologia de aerogerador empregada (expostas no Captulo 2), o
objetivo principal da operao dos parques elicos atuais gerar toda a potncia instantnea
de um dado recurso elico, injetando-a na rede eltrica (BINDNER; LUNDSAGER, 2002;
PLSSON et al., 2003). Naturalmente, existem limitaes de operao dadas pelos valores
nominais e esforos mecnicos permissveis. Entretanto, pela forma em que atualmente so
operados os parques, a implementao de uma ou de outra topologia implica principalmente
em uma diferena no desempenho da produo, e na maneira em que so realizadas as aes de
proteo do sistema de potncia.
Atualmente, os aerogeradores de velocidade varivel so operados de maneira a manter
o coeficiente aerodinmico da turbina, CP , no valor mximo, para gerar a mxima potncia
extravel do vento em cada instante (CARDICI; ERMIS, 1992; RICHARDSON; MCNERNEY, 1993; PENA; CLARE; ASHER, 1996; MLLER; DEICKE; DONCKER, 2002; RODRGUEZ AMENEDO; ARNALTE; BURGOS, 2002; TAPIA et al., 2003; TARNOWSKI; REGINATTO, 2006a). Desta maneira, a potncia gerada pelo parque elico o somatrio das
potncias de mximo aproveitamento de cada aerogerador.
Esta estratgia comumente denominada Maximum Power Tracking (MPT) (SHALTOUT,
1995). Quase todas as bibliografias que tratam da forma em que devem ser operados os modernos aerogeradores, que propem sistemas de controle para esse fim ou investigam o comporta1 Por

conveniencia, usa-se a nomenclatura na lngua inglesa: Doubly Fed Induction Generator.

19

mento associado, concordam com este tipo de operao.

Evidentemente, esta forma de operar vivel desde que o Sistema de Potncia (SP) seja
capaz de absorver as variaes da potncia injetada pelo(s) parque(s). Enquanto as variaes do
fluxo da potncia elica injetada no sistema possam ser absorvidas, a estabilidade da freqncia
no apresenta maiores problemas. No obstante, o despacho de potncia com presena da
gerao elica, i.e. a determinao da potncia a ser injetada pelos geradores do SP para cobrir
a demanda total da maneira mais efetiva e eficiente considerando os preos da energia e as
limitaes tcnicas, no constitui um problema trivial.
Nos SP que incorporam a gerao elica, o Operador do Sistema de Potncia (OSP) obrigado a comercializar toda a energia elica produzida, sem considerar a hora do dia nem a
demanda do sistema. Isto tambm significa que a gerao elica atual no participa no controle
do SP (BINDNER; LUNDSAGER, 2002).
Atualmente, em alguns pases da Europa so implementadas ferramentas avanadas para a
previso da potncia gerada pelos parques (KARINIOTAKIS; PINSON, 2004; GIEBEL et al.,
2005), usadas como apoio nas operaes dos mercados eltricos desregulados com presena
de gerao elica (GIEBEL et al., 2005; HOLTTINEN, 2005). Estas ferramentas baseiam-se
em detalhados modelos fsicos da regio geogrfica e em modelos probabilsticos, alimentados
por dados registrados e por medies em tempo real de variveis climticas (ANEMOS, 2002;
GIEBEL et al., 2003). Com estas ferramentas, consegue-se prognsticos aceitveis da potncia
gerada pelo parque em horizontes de 1 a 48 horas, com erros que variam entre 10 e 20 % da
potncia instalada (NIELSEN; MADSEN, 1999; GIEBEL et al., 2003).
A previso da potncia elica contribui com a operao segura e econmica do SP. No
obstante, devido metodologia de operao dos parques elicos atuais, essas previses no so
usadas para a regulao da potncia eltrica gerada pelo parque.
Em alguns pases da Europa, os parques elicos contribuem significativamente com a potncia do SP. Devido a isto, existe um interesse em aumentar a qualidade e a controlabilidade
da potncia injetada. Por exemplo, alguns OSP exigem que o controle seja individual para os
aerogeradores do parque, devendo ser possvel reduzir a produo total de potncia a um valor
menor que 20 % do nominal, em um tempo menor que 2 segundos (ELTRA, 2000). Ao mesmo
tempo, no permitido a desconexo de aerogeradores do sistema nesta manobra.
1.1.3

Interao de aerogeradores com a rede eltrica e desafios

Conforme mencionado em 1.1.1, os aerogeradores so equipados com sistemas de gerao

que se diferenciam dos sistemas comuns, baseados em geradores sncronos. A resposta s
perturbaes, como mudanas na tenso terminal, na freqncia ou na potncia da mquina
primria, distinta, e a capacidade de contribuio com o controle da tenso terminal limitada.
Devido aos SP no serem projetados especificamente para a gerao elica, i.e. as topologias
das redes, as metodologias de operao e as regulamentaes atuais, h inevitavelmente alguns
itens tcnicos, operacionais e administrativos que devem ser atendidos para poder incorporar
este tipo de gerao (OGORMAN; REDFERN, 2003; BINDNER; LUNDSAGER, 2002).
Citam-se a seguir os problemas e impedimentos tcnicos mais relevantes da explorao da

20

energia elica: (i) em muitas partes do planeta, os grandes recursos elicos encontram-se afastados dos centros de consumo, em lugares onde a rede eltrica (se disponvel) de pouca capacidade; (ii) as variaes da potncia injetada pelo(s) parque(s) produzem variaes da tenso na
rede local e, eventualmente, variaes da freqncia do sistema; (iii) a velocidade do vento e,
portanto, a potncia elica, so muito difceis de serem prognosticadas, em horizontes de alguns
minutos at dias (semanas e anos), o que traz incertezas na produo da potncia do parque a
curto, mdio e longo prazos, dificultando o gerenciamento do SP; (iv) os aerogeradores so suscetveis de serem desconectados da rede ao acontecerem faltas na mesma, indisponibilizando
uma importante poro de potncia ativa e colocando o sistema em risco de colapso.
Se a conexo do parque realizada no sistema de distribuio, a capacidade de gerao
elica no pode ser elevada, pois devem ser evitadas as excessivas variaes da tenso local.
Quanto maior sejam os projetos elicos, maior deve ser a capacidade da rede eltrica na qual
conectado o parque (OGORMAN; REDFERN, 2003).
medida que aumenta a penetrao da gerao elica, os impactos causados no se concentram apenas na variao da tenso local, mas tambm na freqncia do sistema. Quanto
maior a penetrao da gerao elica, maior o nmero de geradores convencionais que so desconectados do SP, com o qual, as variaes da potncia injetada pelos parques elicos adquirem
importncia. Com isto, aumenta a dificuldade dos restantes geradores convencionais de absorver as variaes da potncia elica, alm das variaes da demanda (LALOR; OMALLEY,
2003; LALOR et al., 2004), dando lugar a eventuais problemas de estabilidade do SP (DANY,
2001). Um caso extremo tem-se durante perodos de abundantes ventos e pouca demanda de
energia, pois nesta situao a contribuio relativa da gerao elica mxima.
Isto no significa que a gerao elica no possa ser administrada satisfatoriamente. Por
exemplo, durante as noites de inverno na Dinamarca, a gerao elica tem conseguido abastecer
at 50% da demanda de potncia (AKHMATOV; KNUDSEN; NIELSEN, 2000).
No entanto, a capacidade de um SP admitir gerao no-controlvel (como o caso da gerao
elica atual), depende de caractersticas muito particulares, como:
A curva de demanda do sistema.
O grau de correlao entre a demanda de energia e a disponibilidade da fonte de energia
renovvel (neste caso, o vento).
As caractersticas dos restantes geradores convencionais (controlveis).
A topologia da rede.
Ento, no possvel estabelecer afirmaes generalizadas sobre a quantidade de gerao
no-controlvel, como o caso dos atuais sistemas elicos, que possa ser incorporada em um SP
sem realizar grandes modificaes na estrutura do mesmo, nem afirmaes relacionadas com as
exatas modificaes necessrias para permitir uma maior penetrao deste tipo de gerao.
A quantidade de gerao elica que um sistema de potncia admite est limitada pela capacidade do sistema de energia de absorver as variaes de potncia, e pela caracterstica de
operao dos parques elicos.

21

Diante disso, destaca-se a importncia do desenvolvimento de metodologias de operao

de parques elicos sob diversos cenrios; considerando, por um lado, as incertezas associadas
velocidade do vento e, por outro lado, os requisitos de qualidade da potncia gerada e obrigaes
contratuais.
Um tpico importante a regulao da potncia ativa de parques elicos, visando uma maior
flexibilidade na operao do SP, inclusive a possibilidade de realizar despachos de potncia
elica. Esta dissertao de mestrado prope realizar uma abordagem neste sentido.

1.2

Objetivos da dissertao

A partir do apresentado e analisado nos pargrafos precedentes, esta dissertao de mestrado

tem como objetivos:
Realizar uma modelagem apropriada para a simulao e estudo da operao dos sistemas
de gerao elica, especialmente dos Aerogeradores de Velocidade Varivel equipados
com DFIG (AVV-DFIG), visando um maior entendimento desta forma de gerao, e com
a flexibilidade necessria para implementar estratgias de controle.
Estudar as caractersticas gerais de funcionamento dos AVV-DFIG, propondo uma estratgia de regulao da potncia ativa com vistas a flexibilizar a operao e minimizar o
impacto na rede.
Propor um mtodo de regulao da potncia ativa de parques elicos compostos por AVVDFIG, visando uma maior integrao da gerao elica no sistema de energia, e estudar
as caractersticas gerais de funcionamento do parque aplicando este mtodo

1.3

Estrutura da dissertao

A estrutura desta dissertao ordenada da seguinte maneira. No Captulo 2 feita uma

abordagem geral dos sistemas de gerao elica. So apresentadas as topologias mais usuais
de aerogeradores, as caractersticas do vento e a sua modelagem, e as caractersticas atuais das
previses da potncia elica. No mesmo captulo feita a modelagem matemtica dos principais componentes dos AVV-DFIG para o estudo e simulao, i.e modelagem da turbina elica,
sistema mecnico, gerador DFIG e conversores de potncia. No Captulo 3 se prope e analisa
uma estratgia de operao dos AVV-DFIG, adotando-se uma metodologia de regulao da potncia ativa gerada. So efetuadas simulaes computacionais do funcionamento do AVV-DFIG
com esta metodologia. No Captulo 4 se descreve e estuda uma proposta para a regulao da
potncia ativa para operao de parques elicos com aerogeradores de velocidade varivel. Esta
metodologia baseada no controle apresentado no Captulo 3. A avaliao realizada atravs
de simulaes computacionais de um parque elico em funcionamento contnuo. Finalmente,
as concluses e sugestes para trabalhos futuros so expostos no Captulo 5.

22

2 MODELAGEM DOS COMPONENTES EM SISTEMAS DE

GERAO ELICA

2.1

Introduo

No estudo do impacto da gerao elica nos sistemas de potncia imprescindvel o conhecimento dos conceitos mais relevantes relacionados com este tipo de gerao.
Neste captulo realizada uma descrio das topologias mais usuais de aerogeradores de
grande porte; das caractersticas da fonte de energia elica e do estado da arte nas previses
da potncia elica. O propsito estabelecer uma base conceitual para a posterior anlise, e
introduzir ao leitor que no est familiarizado com o tema. No obstante, o leitor interessado
em aprofundar os tpicos apresentados pode encontrar maior informao na bibliografia apresentada ao longo do captulo.
Tambm apresentada neste captulo a modelagem dinmica dos principais componentes do Aerogerador de Velocidade Varivel com Gerador de Induo de Dupla Alimentao
(AVV-DFIG). Essa modelagem usada para simular computacionalmente o funcionamento do
AVV-DFIG aplicando estratgias de regulao da potncia ativa gerada, conforme exposto nos
captulos seguintes.
Tendo em vista os objetivos desta pesquisa, no necessrio uma modelagem detalhada
do aerogerador, porm, deve ser o suficientemente completa para representar adequadamente
os principais aspectos do funcionamento. Neste trabalho, a modelagem dos componentes do
AVV-DFIG reduzida a:
1. Modelo aerodinmico da turbina elica: Esta representao estabelece uma relao entre a potncia fornecida pelo vento e a potncia mecnica capturada pela turbina. Essa
relao caracterizada pelo coeficiente de desempenho aerodinmico, CP ( , ). As entradas do modelo aerodinmico so a velocidade do vento (modelado conforme descrito
na Seo 2.4), a velocidade de rotao da turbina e o ngulo de passo das ps. A sada do
modelo o torque aerodinmico desenvolvido na turbina. Na modelagem incorporada
a dinmica do fluxo de ar caracterstica em turbinas com controle do ngulo das ps tipo
pitch1 .
1 Definido

nas sees 2.5.2 e 2.5.5.

23

2. Modelo do sistema mecnico: Representa a interao entre o torque desenvolvido na turbina e o torque eletromagntico do gerador. Implementa-se um modelo de duas massas
concentradas, com rigidez e amortecimento equivalentes, permitindo representar o primeiro modo oscilatrio mecnico. As entradas do modelo so o torque aerodinmico da
turbina e o torque eletromagntico do gerador. As sadas so a velocidade de rotao
da turbina, a velocidade de rotao do DFIG e o ngulo de toro equivalente do sistema
mecnico. Esta modelagem pode ser reduzida a um sistema mecnico equivalente de uma
massa concentrada.
3. Modelo do DFIG: Permite estudar o comportamento dinmico desta mquina e aplicar
estratgias de controle. Fornece uma relao entre a potncia mecnica capturada e a potncia eltrica injetada na rede. Apresenta-se um modelo reduzido de 3a ordem, derivado
do modelo clssico de 5a ordem. As entradas do modelo so as tenses do estator e as
tenses do rotor nas coordenadas ortogonais dq, e a velocidade de rotao do DFIG. As
sadas so as correntes do estator e do rotor, e o torque eletromagntico.
4. Modelo do conversor bidirecional: Permite modelar as malhas de controle das correntes
do rotor do DFIG manipulando as tenses do mesmo. A modelagem feita na freqncia
fundamental, i.e. desprezando as componentes harmnicas.
desenvolvida uma formulao para a determinao das condies iniciais dos modelos.

2.2

Topologias de aerogeradores

Um aerogerador um sistema capaz de gerar energia eltrica a partir da energia cintica

contida no fluxo de ar. Os aerogeradores de maior instalao no mundo so do tipo de eixo
horizontal, com turbinas elicas de trs ps. Esse conceito bsico de aerogerador tem grande
aceitao devido que fornece um equilbrio entre desempenho aerodinmico, esforos mecnicos e vida til, levando diminuio do custo global por MW-h gerado (BURTON et al.,
2001).
A velocidade de rotao nominal de uma turbina elica relativamente baixa, devendo ser
adaptada com a velocidade de rotao nominal do gerador. Essas velocidades dependem, no
caso da turbina, da rea varrida pelas ps e do regime de ventos (o que determina a capacidade
de gerao); no caso do gerador, do nmero de plos e da freqncia da rede.
Diversas tecnologias podem ser empregadas, dependendo do potencial elico a explorar, do
retorno financeiro desejado do investimento e das caractersticas operacionais desejadas.
Classificando em forma geral, os aerogeradores podem ser separados em dois grandes grupos: aerogeradores de velocidade fixa e aerogeradores de velocidade varivel. Nos aerogeradores de velocidade varivel, o gerador controlado mediante eletrnica de potncia, possibilitando o ajuste da velocidade de rotao da turbina. Essa velocidade geralmente varia entre
-50% e +25% da velocidade sncrona.
A seguir, so descritas as trs topologias mais usuais na construo de aerogeradores de
grande porte.

24

Figura 3: Aerogerador de velocidade fixa.

2.2.1

Sistema de velocidade fixa

Este sistema utiliza um gerador assncrono (GA) com rotor em gaiola, cujo estator conectado diretamente na rede eltrica. O acoplamento mecnico entre turbina e gerador feito
atravs de um multiplicador de velocidade, conforme esquematizado na Figura 3. Devido caracterstica de escorregamento desse tipo de geradores, dada pela freqncia e tenso do estator,
a velocidade de rotao do sistema varia escassamente com a potncia gerada; ao redor de 1%.
Conseqentemente, esta topologia recebe a denominao de Aerogerador de Velocidade Fixa,
ou constante (AVF).
Normalmente, os AVF possuem duas velocidades de rotao. Isto possvel utilizando dois
geradores de diferente nmero de plos e diferentes potncias nominais, ou usando apenas um
gerador com possibilidade de variar o nmero de plos (CABALLERO, 2000). De qualquer
maneira, o uso de duas velocidades de rotao permite um relativo aumento da eficincia aerodinmica com diferentes velocidades de vento, e uma reduo das perdas por magnetizao.
As velocidades nominais de rotao so escolhidas de tal maneira de aproveitar otimamente a
energia disponvel em um determinado local (CABALLERO, 2000). Este tipo de topologia foi
inicialmente implementada na Dinamarca entre 1980 e 1990 (BURTON et al., 2001), e geralmente so usados com potncias de menos de 100 kW at 1,5 MW.
As vantagens desta topologia so a robustez e a simplicidade na construo e operao (o
que implica um custo reduzido).
As desvantagens so o baixo desempenho aerodinmico para um variado regime de ventos e
a carncia de um controle eficiente da potncia gerada. Conseqentemente, as rpidas variaes
da velocidade do vento (turbulncias e rajadas) resultam em similares, porm mais agravadas,
variaes da potncia gerada e oscilaes mecnicas da instalao. O inerente consumo de
potncia reativa dos geradores assncronos prejudica a estabilidade da tenso da rede local ao
variar a potncia ativa gerada, precisando-se de bancos de capacitores chaveados para mitigar o
impacto (RICHARDSON; MCNERNEY, 1993).
Atualmente, estes aerogeradores so providos de um limite aerodinmico da potncia mecnica desenvolvida na turbina, denominado controle stall2 .
2 Definido

na seo 2.5.2.

25

Figura 4: Aerogerador de velocidade varivel com gerador sncrono.

2.2.2

Sistemas de velocidade varivel com gerador sncrono

Nesta topologia, o gerador empregado um gerador sncrono (GS) de ms permanentes. O

nmero de plos do GS tal que a sua velocidade nominal de rotao permite um acoplamento
mecnico direto com o eixo da turbina, prescindindo-se do multiplicador de velocidade. O
estator do gerador conectado na rede eltrica mediante um conversor de potncia, conforme
esquematizado na Figura 4.
Apesar de se utilizar eletrnica de potncia chaveada, tecnicamente possvel atingir os
requerimentos exigidos respeito do contedo de harmnicos injetados na rede, tal como verificado na realidade (RICHARDSON; MCNERNEY, 1993). Esse conversor de potncia pode
ser do tipo unidirecional ou bidirecional, permitindo desacoplar a freqncia do gerador da
freqncia da rede e injetar na rede a potncia ativa gerada. Geralmente, estes aerogeradores
so fabricados para potncias acima do MW.
A vantagem desta topologia a possibilidade de ajustar a velocidade de rotao da turbina
de acordo com a velocidade do vento atual, com o intuito de melhorar o desempenho aerodinmico. Ao mesmo tempo, as oscilaes mecnicas da instalao e as variaes da potncia
eltrica gerada causadas pelas rpidas variaes da velocidade do vento podem ser amortecidas, em certo grau, atravs de variaes da velocidade de rotao da turbina (RICHARDSON;
MCNERNEY, 1993), logrando uma injeo de potncia na rede mais uniforme no tempo. Este
comportamento constitui uma das razes pela qual o impacto da gerao elica no sistema eltrico pode ser mitigado usando aerogeradores de velocidade varivel.
As desvantagens se encontram na necessidade de fabricar geradores sncronos especiais e
na necessidade de utilizar conversores com capacidade para a mxima potncia do aerogerador,
implicando em um elevado investimento inicial. O aumento do custo de instalao compensado em certa medida ao prescindir do multiplicador de velocidade, apresentando tambm uma
reduo nos custos de manuteno e um aumento da eficincia mecnica do aerogerador.
O sistema de gerao empregando conversores eletrnicos permite regular o fator de potncia do aerogerador no valor unitrio, evitando a necessidade de incorporar bancos de capacitores.
A potncia mecnica desenvolvida pela turbina limitada aerodinamicamente mediante a

26

Figura 5: Aerogerador de velocidade varivel com DFIG.

regulao do ngulo de passo das ps (pitch-control)3 .
2.2.3

Sistemas de velocidade varivel com DFIG

Este sistema mecanicamente similar ao sistema de velocidade fixa (AVF), porm, utilizase um Gerador Assncrono de Dupla Alimentao (DFIG) ao invs de um gerador assncrono
com rotor em gaiola. Os DFIG so mquinas de induo com rotor bobinado, cujo estator
conectado na rede eltrica em forma direta e cujo rotor conectado na rede eltrica (via
anis escorregantes) atravs de um conversor de potncia bidirecional PWM-IGBT back-toback, como esquematizado na Figura 5.
Nos ltimos anos, o DFIG tornou-se importante na gerao elica, motivado principalmente
pelo desenvolvimento dos acionamentos eletrnicos de potncia e das tcnicas de controle vetorial; permite gerar eletricidade com freqncia constante e velocidade de rotao varivel, com
controle desacoplado das potncias ativa e reativa. A capacidade do conversor deve ser apenas
da potncia nominal do rotor, sendo usual um valor de cerca de 25 % da potncia nominal do
aerogerador (CARDICI; ERMIS, 1992; PENA; CLARE; ASHER, 1996).
Por ser um sistema elico de velocidade varivel, as vantagens so semelhantes ao sistema
descrito em 2.2.2, em relao ao desempenho aerodinmico e qualidade da potncia gerada.
Adicionalmente, o menor tamanho do conversor reduz o custo do aerogerador por potncia
instalada e aumenta o desempenho por reduo de perdas, se comparado com um sistema com
conversor de capacidade para a potncia nominal.
A desvantagem desta topologia a complexidade do sistema de controle do DFIG e a escassez de modelos matemticos adequados para estudar todas as condies de funcionamento
(OGORMAN; REDFERN, 2003). Alm disso, necessrio usar um multiplicador de velocidade para adaptar as velocidades de rotao, implicando maiores custos de investimento e
manuteno, e uma reduo da eficincia mecnica. Por isso, a fabricao destas unidades
justificvel para potncias acima do MW.
A potncia mecnica desenvolvida pela turbina limitada aerodinamicamente mediante a
regulao do ngulo de passo das ps (pitch-control), da mema maneira que no sistema exposto
em 2.2.2.
3 Definido

na seo 2.5.2.

27

Alm das topologias apresentadas nas Figuras 3, 4 e 5, existem vrios outros tipos (HANSEN et al., 2001). Porm, no so comumente empregados a grande escala.

2.3

Caractersticas do vento

A energia cintica por unidade de tempo transportada pelo vento dada por (GOLDING,
1976):
1
(1)
Pv = AVv3
2
sendo Pv a potncia elica, a densidade do ar, A a rea de passagem do ar, e Vv a velocidade
do vento na rea considerada. Pode-se ver em (1) que a potncia elica depende do cubo da
velocidade do vento, o que constitui uma caracterstica relevante na gerao elica.
A variabilidade e a imprevisibilidade da velocidade do vento tambm constituem importantes caractersticas. A capacidade de administrar eficientemente o aumento da gerao elica
no sistema de potncia depende em grande medida dos estudos realizados sobre a variabilidade, sazonabilidade e previsibilidade da velocidade do vento (ALEXIADIS et al., 1998). Nas
seguintes subsees apresentado, em forma concisa, o estado da arte nesta rea.
2.3.1

Comportamento do vento

O comportamento do vento depende fortemente da regio geogrfica. Em geral, em escalas de tempo da ordem do ano, estas variaes apresentam certa sazonabilidade. Em escalas
de tempo muito menores, da ordem de semanas, existem variaes mais acentuadas, associadas com a passagem de perturbaes climticas regionais. Da mesma forma, h variaes que
dependem da hora do dia (variaes dirias), que so usualmente previsveis. Em escalas de
tempos ainda menores, i.e. minutos e segundos, as variaes da velocidade do vento so denominadas turbulncias, e produzem um impacto importante no projeto e desempenho individual
dos aerogeradores, da mesma maneira que na qualidade da potncia gerada e na dinmica do
sistema de energia (BURTON et al., 2001).
Para analisar o peso destas variaes, Van der Hoven (1957) traou um grfico do espectro
de freqncias da velocidade do vento a partir de medies a curto e longo prazos realizadas
em Brookhaven, New York, o qual reproduzido na Figura 6 (BURTON et al., 2001). O
grfico mostra com clareza picos de freqncias correspondentes com as variaes semanais,
dirias e turbulncias. de interesse particular a brecha existente entre as variaes dirias
e as turbulncias, evidenciando que estas ltimas merecem um tratamento diferenciado das
variaes dirias e semanais. A energia do espectro no intervalo de freqncias entre 2h e
10min pequena.
A Figura 7 apresenta 1 hora de medies da velocidade do vento de um recurso elico
offshore em Vindeby, Dinamarca (SORENSEN; HANSEN; CARVALHO ROSAS, 2002). As
medies foram realizadas simultaneamente em dois pontos (pontos A e B) alinhados segundo
a direo do vento, a uma altura de 30 m sobre a superficie do mar e separados uma distncia
de 807 m. Os valores do grfico correspondem velocidade mdia de 1 minuto de amostragem.
As velocidades registradas em ambos pontos apresentam certa similitude. Porm, observando

28

Figura 6: Espectro de freqncias da velocidade do vento em Brookhaven, NY.

Figura 7: Medies da velocidade do vento em Vindeby, Dinamarca.

atentamente as curvas, percebe-se o tempo de retardo da velocidade do vento entre o ponto A e
o ponto B de aproximadamente 70 segundos, correspondente velocidade mdia de 11 m/s.
Para simular computacionalmente o comportamento de aerogeradores e de parques elicos em um funcionamento normal se deve utilizar valores representativos da velocidade do
vento, incluindo as turbulncias e a defasagem temporal entre aerogeradores. Pode-se utilizar
dados mesurados da velocidade do vento, porm, isto implica na disponibilidade desse tipo
de informao e na restrio do processo de simulao aos dados disponveis. Neste trabalho
implementa-se uma modelagem computacional da velocidade do vento que considera todos os
fatores necessrios para obter uma velocidade representativa, a qual descrita na Seo 2.4.
2.3.2

Previses da potncia elica em curto prazo e utilidades

possvel prognosticar a velocidade do vento em um horizonte prximo. Estes prognsticos

podem ser separados em dois grandes grupos: previses em um horizonte imediato (minutos),
que podem ser teis na assistncia da operao e controle do aerogerador e/ou do parque elico;
previses em um horizonte mdio (algumas horas a dias), que podem ser teis no planejamento
da operao do SP.
Atualmente, em alguns pases da Europa com elevado nvel de penetrao elica, so implementadas ferramentas de previso da potncia gerada pelos parques elicos, obtendo-se prog-

29

nsticos com horizontes de at 48 horas (GIEBEL et al., 2003). Esses prognsticos so usados
apenas como apoio nas decises dos OSP sobre os demais geradores controlveis, pois a atual
metodologia de operao dos parques elicos gerar a mxima potncia a cada instante de
tempo. No obstante, com o aumento da gerao elica h uma tendncia de usar essas ferramentas para promover a participao dos parques elicos nos mercados eltricos, valendo-se
destas para realizar ofertas de gerao. Ainda, a regulamentao dos mercados eltricos muda
de um pas para outro, dificultando a regulao e comercializao desta energia (USAOLA
et al., 2004).
Em forma geral, para os sistemas de potncia que possuem parques elicos, as previses da
potncia elica podem ser teis para:
Otimizao da operao do sistema de potncia atravs do despacho econmico, estimao dos nveis de segurana dinmica do sistema, determinao da reserva de potncia,
intercmbio de potncia com sistemas vizinhos, planejamento do armazenamento hdrico,
etc. (ROULSTON et al., 2003). Em uma anlise mais geral, os sistemas de energia beneficiados com as previses da potncia elica so aqueles com uma porcentagem relativamente grande de geradores lentos, i.e. turbinas a vapor ou grandes usinas hidreltricas,
pois a operao destes geradores deve ser planejada com vrias horas de antecipao.
timas negociaes da produo elica no mercado eltrico (HOLTTINEN, 2005). Atualmente, os operadores de grandes parques elicos devem fornecer a programao da
produo de potncia para o horizonte considerado, implicando em penalidades o desvio
dessa programao. As previses elicas em curto prazo junto com adequadas metodologias de controle e operao, permitiriam minimizar essas penalidades, uma vez que a
escala de tempo de interesse definida pelas regras do mercado.
Os horizontes longos de previso so desejveis para o planejamento da manuteno dos
componentes importantes dos parques elicos, aerogeradores e sistemas da conduo da
energia.
2.3.3

Abordagens atuais dos modelos de previso elica e desempenhos tpicos

H duas principais tcnicas para prognosticar a mxima potncia gerada pelo parque:
Baseada em uma modelagem fsica: requer tantas consideraes fsicas quanto sejam
necessrias para obter uma boa estimativa da velocidade do vento local (descrio das
instalaes do parque, descrio da geografia local, curvas de potncia dos aerogeradores,
etc.); onde o ltimo passo a determinao da previso a partir da curva de potncia dos
aerogeradores (LANDBERG, 1999; MARTI; CABEZON; VILLANUEVA, 2004);
Baseada em uma modelagem estatstica: geralmente so usados modelos de caixa preta
como Redes Neurais Artificiais (RNA) (LI et al., 2001). Outros enfoques tentam aplicar
as caractersticas da curva de potncia dos atuais aerogeradores para definir uma estrutura
de modelo (modelos de caixa cinza ou fuzzy logic) (PINSON; KARINIOTAKIS, 2003).

30

Nos modelos estatsticos, um nico modelo desenvolvido para fornecer diretamente o

prognstico da potncia.
Ultimamente esto sendo implementadas ferramentas que combinam tcnicas fsicas e estatsticas, obtendo-se melhores resultados (GIEBEL et al., 2003, 2005).
No obstante, qualquer que seja a tcnica, o ponto de partida para realizar as previses da
potncia elica so os dados das Previses Numricas da Velocidade do Vento (PNVV) que indicam a evoluo da atmosfera, e medies on line de algumas variveis (como potncia gerada
e velocidades de vento). Esse caminho permite uma preciso aceitvel para um horizonte de 24
a 48 horas. Opcionalmente, podem ser construdos modelos que utilizem apenas as medies
de variveis como entradas. Porm, o desempenho desses modelos pode ser aceitvel somente
nas primeiras 3 a 6 horas. Para horizontes maiores necessria a incluso de dados de PNVV. O
uso de medies de variveis junto com PNVV contribui com o bom desempenho na primeira
parcela do horizonte de previso (0 a 6 horas)(ANEMOS, 2002).
Em horizontes de 24-48 horas, usualmente a resoluo de 1 hora. Sendo assim, dentro
desse intervalo de 1 hora no so consideradas as provveis variaes da potncia elica, nem
os impactos causados por esta. Essa conveno se deve a que as PNVV so fornecidas pelo
servio meteorolgico como valores constantes a cada passo (cada 1 hora) .
Para descrever o erro nas previses elicas se utilizam diversos estimadores; usualmente o
Erro de Valor Mdio Quadrtico (RMSE). Para se ter uma idia do desempenho dos modelos
atualmente usados, pode-se dizer:
Previses tpicas da potncia gerada para parques elicos individuais tm um RMSE de 4
a 8% da potncia instalada para as primeiras horas de previso, alcanando 15 a 25% da
potncia instalada para um horizonte de 48 horas.
Previses tpicas regionais/nacionais tm um RMSE da ordem de 8 a 10% da potncia
instalada para um horizonte de 24 horas.
No obstante, a exatido das previses meteorolgicas diminui fortemente com horizontes
maiores que 5 a 7 dias (GIEBEL et al., 2003).
Salienta-se que o desempenho de uma ferramenta de previso pode variar muito, dependendo do lugar geogrfico (KARINIOTAKIS; et., 2004). Alm disso, os programas computacionais de previso da potncia elica no so sistemas plug-and-play, precisando-se de um
tempo de treinamento.
Uma das prioridades nesta rea para os prximos anos melhorar o desempenho das ferramentas de previso, com o intuito de possibilitar o aumento da gerao elica no sistema
de energia. Esta uma rea de ativo desenvolvimento que, sem dvida, constitui uma pea
fundamental na gerao elica a grande escala.

2.4

Modelo do vento

Nesta seo apresentado o modelo computacional da velocidade do vento, usado nesta

dissertao. A modelagem da velocidade do vento essencial para obter resultados vlidos nas

31

simulaes das variaes da potncia elica durante a operao continua de aerogeradores e

parques elicos.
Alguns trabalhos tratam sobre formas de modelagem da velocidade do vento, por exemplo
(SORENSEN; HANSEN; CARVALHO ROSAS, 2002; NICHITA et al., 2002; SLOOTWEG;
POLINDER; KLING, 2003). Em (NICHITA et al., 2002) exposto uma forma de implementar experimentalmente os efeitos da velocidade do vento atravs do controle do torque de um
servomotor, o qual aciona um gerador assncrono.
A modelagem computacional da velocidade do vento implementada nesta pesquisa baseada nos delineamentos descritos em (SORENSEN; HANSEN; CARVALHO ROSAS, 2002),
onde se consideram os efeitos produzidos pela presena de vrias turbinas em um parque elico.
Estes efeitos introduzem diferenas nas potncias instantneas geradas em cada turbina.
Uma modificao foi realizada introduzindo o efeito de rajada de vento, a fim de poder
implementar este modelo quando simulado o comportamento de apenas uma turbina. Esta
substituio vlida, pois representa um efeito equivalente na velocidade do vento visto por
uma turbina pertencente ao parque elico (SLOOTWEG et al., 2003).
O modelo do vento combina os efeitos estocsticos e os efeitos determinsticos prprios da
gerao elica.
Os efeitos determinsticos esto dados pelo valor mdio da velocidade do vento, Vmed , e
pelas perturbaes do torque aerodinmico geradas pela interao entre as ps da turbina e a
torre do aerogerador, denominado de sombreamento da torre (tower shadow). Para turbinas de
trs ps, a flutuao do torque aerodinmico causada pela torre de trs vezes a freqncia
rotacional t da turbina, constituindo a principal causa do flicker na potncia gerada durante a
operao normal do aerogerador (AKHMATOV; KNUDSEN; NIELSEN, 2000).
O flicker definido como variaes peridicas da potncia injetada na rede, e se manifesta
como um efeito cintilante nos dispositivos de iluminao que se encontram eletricamente prximos das instalaes elicas.
Os efeitos estocsticos incluem componentes de rajadas (turbulncias naturais) e componentes de turbulncia rotacional, i.e. aquela perturbao vista pelas ps da turbina em cada
ponto da rea varrida. As rajadas so simuladas como uma componente de vento que vara
aleatoriamente sob a forma de ruido branco, entanto que as perturbaes da turbulncia rotacional so modeladas como uma flutuao de freqncia 3 t de amplitude varivel tambm
aleatoriamente.
A combinao do valor mdio da velocidade do vento, Vmed , com a componente de rajada
simula uma velocidade natural aplicada em um ponto fixo da rea varrida pelas ps, altura do
cubo da turbina. A incorporao da turbulncia rotacional e da perturbao produzida pela torre
uma forma de considerar as flutuaes geradas pela prpria estrutura fsica da usina, sendo
um efeito individual para cada aerogerador do parque.
As entradas do modelo de vento so a velocidade mdia, Vmed , a velocidade de rotao
da turbina, t , e a intensidade da turbulncia causada pelas caractersticas geogrficas (em
porcentagem). A sada do modelo de vento uma velocidade de vento equivalente, V , que
leva implcitos os efeitos das diversas flutuaes. Esta velocidade equivalente responsvel

32

Figura 8: Bloco do modelo de vento equivalente.

pela gerao do torque aerodinmico na turbina, Tt , constituindo uma das entradas do modelo
aerodinmico da turbina implementado nesta pesquisa, o qual detalhado na Seo 2.5.3.
A Figura 8 apresenta o bloco representativo do modelo de vento equivalente.

2.5

Modelo aerodinmico da turbina elica

O modelo aerodinmico da turbina proporciona uma ligao entre a potncia elica fornecida pelo vento e a potncia mecnica capturada pela turbina.
A descrio realizada nesta seo aplicvel a diferentes topologias de aerogeradores, desde
que as turbinas elicas sejam de eixo horizontal e de trs ps, com ngulo de passo fixo ou com
controle tipo pitch. No aplicvel para turbinas com controle por efeito stall4 .
H diversas aproximaes para a modelagem aerodinmica da turbina elica, dependendo
do tipo de estudo que se queira realizar. As seguintes so as mais empregadas:
Mtodo do Momento do Elemento de P (MEP): Este um dos tipos de modelagem mais
detalhados. As vantagens do mtodo MEP so a elevada exatido e a considerao da
interao aerodinmica entre o vento e as ps da turbina. As desvantagens se devem
complexidade da modelagem e excessiva quantidade de informao envolvida.
necessrio gerar um campo de velocidades de vento atuante em toda a superfcie varrida
pelas ps da turbina, incluindo a correlao espacial entre as componentes do campo de
velocidades (ao invs de uma seqncia de velocidades de vento atuante em apenas um
ponto da superfcie da turbina); demanda elevado recurso computacional e uma extensa
quantidade de informao respeito da geometria das ps da turbina. No obstante, esta
modelagem facilita o entendimento de determinadas caractersticas de funcionamento das
turbinas elicas. Na Seo 2.5.1 realizada uma descrio geral desta modelagem.
Aproximao algbrica atravs do coeficiente de desempenho CP : Neste caso, assume-se
uma relao algbrica entre a velocidade do vento, a velocidade de rotao da turbina e o
ngulo de passo das ps, para obter o torque mecnico desenvolvido na turbina. Utilizase o coeficiente de desempenho aerodinmico da turbina, CP ( , ), o qual descrito na
Seo 2.5.3.
A vantagem desta modelagem dada pela simplicidade do uso da aproximao algbrica, ao invs do mtodo MEP. Pode ser usada uma seqncia de velocidades de vento
equivalente atuante em apenas um ponto da turbina. Adicionalmente, no necessria
4 Esses

controles so descritos na seo 2.5.2.

33

informao detalhada das caractersticas geomtricas das ps; apenas da funo CP ( , )

da turbina implementada e dos seus valores nominais de projeto. A desvantagem desta
modelagem dada pela representao esttica do comportamento aerodinmico. Conseqentemente, com esta modelagem as rpidas variaes da velocidade do vento so
refletidas como variaes bruscas do torque desenvolvido na turbina. Em uma situao
real, essas variaes do torque so suaves, devido natureza elstica da ao do vento
sobre as ps da turbina e grande variabilidade da velocidade do vento na superfcie
varrida.
Aproximao com a curva de potncia do aerogerador: Esta abordagem se trata tambm
de uma aproximao algbrica. Porm, alm de ser omitida a dinmica do fluxo de ar,
tambm omitida a dependncia do desempenho aerodinmico, CP ( , ). Assume-se
que o CP ( , ) se encontra continuamente no valor mximo. Esta aproximao supe o
aerogerador sendo operado (controlado) de uma maneira predefinida, particularmente, gerando a maior potncia possvel com cada velocidade de vento, o que permite uma maior
simplificao na modelagem. Deste modo, a metodologia de controle do aerogerador fica
definida e incorporada no modelo.
As vantagens e desvantagens desta aproximao so similares s da modelagem algbrica anteriormente descrita. Adicionalmente, necessria apenas a curva Potncia Ativa
vs. Velocidade do Vento do aerogerador empregado, facilmente obtenvel do fabricante.
Pode ser usada uma seqncia de velocidades de vento atuantes em apenas um ponto da
turbina. Ainda, o procedimento de converso da velocidade do vento em torque mecnico completamente eliminado. Nesta dissertao estudada uma estratgia de controle
diferente, portanto, no utilizada esta modelagem.
2.5.1

Converso da energia elica

As turbinas elicas so mquinas que geram potncia mecnica a partir da quantidade de

movimento do vento incidente. Essa potncia mecnica se manifesta atravs de foras criadas
nas superfcies das ps, produzindo um torque resultante e um movimento de rotao da turbina.
A potncia mecnica gerada (ou capturada) pela turbina definida por:
Pt = t Tt

(2)

onde Pt a potncia mecnica capturada, t a velocidade de rotao da turbina e Tt o torque

mecnico desenvolvido pela ao do vento.
Para determinar Tt pode se realizar uma anlise esttica das foras aerodinmicas geradas
na superfcie das ps, usando para isso a abordagem do Momento do Elemento de P (MEP)5
(BURTON et al., 2001).
A tcnica MEP consiste em dividir cada p da turbina em um nmero de sees transversais.
Em cada seo analisado o comportamento aerodinmico, determinado pela forma geomtrica
(ou perfil aerodinmico).
5 Blade

Element Momentum (BEM) na lngua inglesa.

34

Figura 9: Perfil aerodinmico e foras atuantes em equilbrio.

Na Figura 9 se apresenta o corte transversal de uma p a uma distncia r do eixo da turbina,
apreciando-se a forma do perfil aerodinmico. Nesta figura, a velocidade e direo do vento
so dados pelo vetor Vv , e a velocidade e sentido do movimento da seo de p considerada so
dados pelo vetor r t .
Desta maneira, sobre o perfil da seo considerada atua uma velocidade relativa de fluxo de
ar, Vr , com um ngulo de ataque . So induzidas a fora de sustentao L (Lift) e a fora de
arrasto D (Drag), as que compem uma resultante FR .
A fora FR produz um empuxo axial, Fa , e uma fora Ft que contribui com o torque da
turbina.
Da Figura 9 podem-se obter as relaes geomtricas dos ngulos caractersticos para a seo
de p considerada:
r =

r t
Vv

(3)



1
= arctan
r
= ( + )

(4)
(5)

onde r velocidade especfica da seo de p considerada, o ngulo de incidncia de

Vr (em relao ao plano de rotao da turbina), o ngulo de ataque de Vr sobre o perfil
aerodinmico, o ngulo de passo da p, e um ngulo fixo prprio da seo de p
considerada.
As foras L e D so dadas pelas seguintes relaes6 (BURTON et al., 2001):
1
cCL ()Vr2
(6)
2
1
D =
cCD ()Vr2
(7)
2
onde a densidade do ar, c a largura do perfil aerodinmico (corda) na seo de p considerada, CL () o coeficiente de sustentao, e CD () o coeficiente de arrasto. A Figura 10
apresenta curvas caractersticas destes coeficientes para um perfil aerodinmico padro.
L =

6 As

foras atuantes na seo de p considerada so por unidade de comprimento.

35
1.2

50

0.5

Perfil NACA0012, Re = 1.000.000

Perfil NACA0012, Re = 1.000.000

40

0.3

30

0.48

0.24

regio stall

CD

CL

regio stall

CL

0.72

0.4

C /C

0.96

0.2

20

0.1

10

CD
0
0

10

15

20

0
0

0
25

10

15

20

25

Figura 10: Variao de CL , CD e CL /CD , com , para um perfil padro.

As foras Fa e Ft , atuantes na seo considerada de p, podem ser obtidas mediante composio vetorial de L e D (Figura 9).
Fa = L cos + D sin

(8)

Ft = L sin D cos

(9)

A partir destas, pode-se obter o torque gerado na turbina, Tt , e a fora de empuxo axial total,
FA , da seguinte maneira:
Z R

Tt = n p

r Ft (r) dr

(10)

Fa (r) dr

(11)

Z R

FA = n p

onde n p o nmero de ps da turbina e R o comprimento de cada p.

Observa-se que, para uma dada turbina elica, o torque desenvolvido por esta depende da
velocidade do vento incidente, da velocidade de rotao da turbina e do ngulo de passo das
ps:
Tt = Tt (Vv , t , )
(12)
2.5.2

Limitao da potncia capturada e efeito stall

Na maioria dos aerogeradores instalados, sejam de velocidade fixa ou varivel, a forma mais
usual de limitar ou controlar a potncia gerada (injetada na rede) variando o ngulo de passo
das ps, . Existe um ngulo de passo de maior eficincia aerodinmica (geralmente 0 ). A
partir desse ponto de maior eficincia, o torque gerado pela turbina pode ser diminudo mediante
variaes positivas ou negativas de . As variaes positivas de produzem uma diminuio
do ngulo de ataque , sendo o sistema de controle que atua desta maneira denominado de
controle pitch. As variaes negativas de produzem um aumento do ngulo de ataque
induzindo o efeito stall, sendo o sistema de controle que atua desta maneira denominado de
controle stall-ativo.
O efeito stall7 aparece nas ps da turbina sob determinadas condies de funcionamento. Se
o ngulo de ataque excede determinado valor crtico (10 a 16 tipicamente), ocorre despren7 Por

convenincia, mantida a nomenclatura usada na lngua inglesa.

36

dimento da camada limite na parte posterior do perfil aerodinmico, originando o fenmeno

stall. Essa situao representada na Figura 9-b.
O fenmeno stall reduz a circulao do fluxo de ar entorno do perfil, diminuindo a sustentao L, e aumentando o arrasto D, de acordo com a variao dos coeficientes CL () e CD ()
da Figura 10. Conforme (9), a fora Ft diminui e, por tanto, o torque mecnico desenvolvido
na turbina segundo (10). Esse efeito geralmente utilizado para regular a potncia mecnica
capturada em Aerogeradores de Velocidade Fixa (AVF), atravs de um controle stall-passivo ou
um controle stall-ativo.
O controle stall-passivo utilizado em AVF com ngulo de passo fixo, e consiste em projetar aerodinamicamente a turbina de maneira de que o fenmeno stall seja induzido automaticamente a partir de determinada velocidade de vento, limitando desta maneira a potncia
capturada.
O controle pitch requer uma maior atividade dinmica dos atuadores que o controle stallativo, pois neste ltimo, pequenas variaes do ngulo de passo produzem grandes variaes do
torque mecnico desenvolvido. O controle pitch normalmente empregado em aerogeradores
de velocidade varivel e, portanto, usado neste trabalho.
2.5.3

Modelo aerodinmico utilizado

Para o estudo do comportamento dos aerogeradores desde o ponto de vista dos sistemas
de potncia, o modelo aerodinmico da turbina no precisa o detalhamento e complexidade
descrito na Seo 2.5.1. Neste caso, usada uma modelagem mais simples baseada em consideraes energticas da converso da energia elica em energia mecnica, e caracterizada por
ser uma relao algbrica para a potncia mecnica capturada.
Como descrito na Seo 2.5.1, a potncia mecnica capturada por uma dada turbina elica
no depende apenas da velocidade do vento, mas tambm da velocidade de rotao da turbina
e do ngulo de passo das ps, . Portanto, o modelo aerodinmico algbrico tambm deve
descrever essa dependncia.
A potncia mecnica capturada pela turbina, dada por (2), uma frao da potncia elica
total dada por (1). A relao entre essas duas potncias define a eficincia aerodinmica da
turbina, tambm denominado coeficiente de potncia, CP :
4

CP =

Pt
Pv

(13)

O coeficiente CP a principal caracterstica de uma turbina elica, e depende de questes

especficas relacionadas com o projeto aerodinmico das mesmas8 .
Durante o funcionamento da turbina, o valor do CP varivel com e com a velocidade
especfica de rotao da turbina, , dada por (3) para r = R, onde R o comprimento da p.
Essa relao adimensional, reescrita em (14).
=
8O

R t
Vv

(14)

limite terico mximo para o tipo de turbinas aqui consideradas CPMAX = 16/27 0.59, denominado de
Limite de Betz (GOLDING, 1976).

37

Portanto, o coeficiente de desempenho aerodinmico da forma CP ( , ).

A relao algbrica que determina a potncia capturada pela turbina obtida combinando
(1) e (13):
1
(15)
Pt = ACP ( , )Vv3
2
O torque desenvolvido pela turbina pode ser expresso combinando (2), (14) e (15). Tem-se:
Tt =

CP ( , ) 2
1
R3
Vv
2

(16)

De (16) se define o coeficiente de torque aerodinmico, CQ ( , ):

CQ =

CP ( , )

(17)

A Figura 11 apresenta uma curva real do coeficiente CP ( ), pertencente a uma turbina elica
de eixo horizontal de trs ps moderna, com fixo (BURTON et al., 2001). Pode-se observar
que o CP alcana um valor mximo CPmax para um valor de = ot , indicando o ponto de
funcionamento timo (ponto de projeto aerodinmico).

Figura 11: Curva tpica do CP ( ).

Com valores de < ot , o ngulo de ataque maior, induzindo o efeito stall (Figura 9-b).
Com valores de > ot , o ngulo de ataque reduzido (Figura 9-a), causando igualmente uma
diminuio da potncia capturada, porm, menos significativa que com o efeito stall.
Deste comportamento se deduz : Para um melhor aproveitamento da potncia elica,
necessrio que a turbina opere prxima da velocidade especfica de rotao de mximo desempenho aerodinmico, ot .
Essa a razo pela qual so usados normalmente os aerogeradores de velocidade varivel:
poder mudar a velocidade de rotao conforme muda a velocidade do vento, de maneira a
manter = ot , e assim operar com o CPmax .
Na maioria das investigaes do comportamento dos aerogeradores, as turbinas com ngulo
de p varivel so modeladas atravs de curvas do tipo CP ( , ). Essas curvas podem ser
entendidas como um nmero de curvas CP ( ) da mesma turbina elica para diferentes valores
de .
Na literatura existem diversas aproximaes por funes analticas para estas curvas (SLOOTWEG; POLINDER; KLING, 2001; LEI et al., 2006). Neste trabalho no considerado

38

necessrio uma aproximao muito detalhada da curva CP ( , ), pois no estudado o desempenho energtico de um dado aerogerador. Entretanto, o comportamento global do mesmo no
afetado substancialmente.
Uma aproximao genrica para estas curvas dada pela seguinte (SLOOTWEG; POLINDER; KLING, 2003):

CP ( , ) = a1

 a
a2
7
a5
a3 a4 a6 e i
i

(18)

onde
i =

1
+a8

1
a9
3 +1

(19)

Os coeficientes a1 a a9 so parmetros que variam com o projeto aerodinmico de cada turbina.

A Figura 12 apresenta curvas traadas com (18) para diferentes valores positivos de ,
usando os parmetros da turbina indicados no Apndice C.1. Pode-se observar que o coeficiente
CP alcana o valor mximo para = 0 .
A Figura 13 apresenta curvas do coeficiente de torque, CQ , a partir de (17) e (18). Podese observar que o coeficiente de torque possui um mximo em Q < ot , i.e. para uma dada
velocidade de vento, o torque mecnico mximo atingido com uma rotao menor que a
correspondente para potncia mxima.
Cada ponto de funcionamento sobre as curvas C p ( , ) representa um ponto de funcionamento em regime permanente. A representao da aerodinmica da turbina em termos das
curvas CP ( , ) , em outras palavras, baseada na considerao de equilibrio aerodinmico
constante.
Pelas razes expostas na Seo 2.5.5, o modelo aerodinmico da turbina elica usado neste
trabalho baseado na famlia de curvas CP ( , ) estticas, porm afetadas pelas constantes de
tempo descritas na Seo 2.5.5. Desta maneira, as expresses (14), (16), (18) e (19) formam
parte do modelo aerodinmico utilizado nesta pesquisa.
0.5

Cmax
P

0.45

= 0

0.4

CP (, )

0.35
0.3
ot

0.25
0.2

5
0.15
10

0.1
0.05
0
0

25
2

15

20
8

10

12

14

16

18

20

22

Figura 12: Curvas do coeficiente de potncia aerodinmica para diferentes ngulos de passo.

39
0.06

Cmax
Q

0.05
= 0
CQ (, )

0.04
5
0.03

10

0.02

15
20

0.01
0
0

25
2

8
Q

10

12

14

16

18

20

22

Figura 13: Curvas do coeficiente de torque aerodinmico para diferentes ngulos de passo.
2.5.4

Modelo aerodinmico no sistema por unidade

Define-se a potncia nominal da turbina elica, PtN , como a potncia mecnica capturada
correspondente para a gerao da potncia eltrica nominal em regime permanente, com a velocidade de vento nominal, VvN , e a velocidade de rotao nominal, tN . Estes valores so
fornecidos pelo fabricante do aerogerador.
A potncia PtN pode ser um valor expresso no sistema pu considerando uma potncia base
Pb como segue:
3
1 ACPN VvN
PtN =
[pu]
(20)
2
Pb
onde CPN o coeficiente de potncia nominal correspondente velocidade especfica nominal
N e a = 0 . Esta velocidade especfica nominal dada por tN e VvN . A densidade do ar
considerada constante e, preferivelmente, deve ser fornecida pelo fabricante do aerogerador
como um valor usado no projeto do mesmo.
A potncia mecnica capturada, dada por (15), pode ser expressa no sistema pu por:
Pt =

1 ACP ( , ) Vv3
[pu]
2
Pb

(21)

Relacionando (20) e (21), e multiplicando e dividindo pelo cubo da velocidade de vento

base Vvb , a fim de expressar esta grandeza fsica tambm no sistema por unidade, chega-se a:
Pt =

PtN
CP ( , ) V 3 [pu]
3
VN CPN

(22)

onde Pt , PtN , VN e V se encontram no sistema pu.

A expresso para tambm pode ser escrita em termos de variveis em pu. Se t dado
agora no sistema pu, com a rotao base da turbina dada por tb , pode ser expresso como:
t tb
(23)
=R
V Vvb
Tendo um vento nominal VN e uma rotao nominal N , ambos em pu, corresponde um N
dado por:
N tb
N = R
(24)
VN Vvb

40

Relacionando (23) e (24), chega-se a:

=

N VN t
N V

(25)

onde VN , V , N e t se encontram no sistema pu.

A partir das definies realizadas acima, o torque mecnico da turbina em pu dado por:
Tt =

PtN
V3
[pu]
C
(
,

)
P
t
CPN VN3

(26)

Usando a relao (25) pode se eliminar V ou t em (26). Tem-se:

Tt =

PtN N
CQ ( , ) V 2 [pu]
N CPN VN2

(27)

PtN N3 CQ ( , ) 2
t [pu]
2
N3 CPN

(28)

ou
Tt =

A representao da modelagem aerodinmica no sistema por unidade realizada nesta seo

utilizada neste trabalho para as simulaes do comportamento do AVV-DFIG. O diagrama de
blocos da figura 14 mostra as expresses usadas nas simulaes, as entradas e as sadas, assim
como a interao com o modelo do vento.

Figura 14: Estrutura do modelo aerodinmico da turbina e interao com o modelo do vento.

2.5.5

Dinmica do fluxo de ar

Se as mudanas nas condies de funcionamento da turbina so representadas por uma

modelagem aerodinmica esttica, equivale a dizer que a distribuio do fluxo de ar em torno do
perfil das ps capaz de se adaptar de forma instantnea s novas condies de funcionamento.
Em outras palavras, considerado que a turbina elica passa de um estado de equilibrio para
outro de forma imediata ao mudar o vetor Vr e o ngulo (Figura 9). Esta considerao no
completamente correta. Embora essa transio entre os dois estados seja continua, no
imediata.
A teoria de MEP, descrita na Seo 2.5.1, no considera esse fenmeno dinmico. Portanto,
para represent-lo necessrio incorporar no modelo aerodinmico uma dinmica equivalente.
A dinmica equivalente depende do tipo de regulao implementada para o ngulo das ps,
i.e. controle stall ou controle pitch. Esta diferena no comportamento (e na representao do

41

mesmo) se deve a que no controle pitch e no controle stall os estados do fluxo de ar so dos
tipos representados nas Figuras 9-a e 9-b, respectivamente.
Em turbinas com regulao stall, uma forma de considerar esta dinmica incorporando
uma funo de transferncia de primeira ordem entre a velocidade do vento incidente e a potncia mecnica gerada (AKHMATOV; KNUDSEN; NIELSEN, 2000; HANSEN et al., 2002).
Em turbinas com regulao pitch, a dinmica do fluxo de ar se manifesta como um sobrepasso na variao do torque mecnico desenvolvido pela turbina ao mudar (AKHMATOV,
2003). Esse comportamento dinmico pode ser representado introduzindo no modelo esttico
da turbina as constantes de tempo caractersticas do processo de transio, as quais so da ordem
de 2R/Vv e c/(Rt ).
Em (AKHMATOV, 2003; OYE, 1986) as constantes de tempo so introduzidas nas velocidades do vento induzidas. Neste trabalho, a dinmica implementada introduzindo as constantes
de tempo no coeficiente CP dado por (18).

2.6

Modelo do sistema mecnico

A Figura 15 esquematiza os principais componentes mecnicos de um AVV-DFIG tpico.

Figura 15: Esquema dos principais componentes mecnicos do AVV-DFIG.

O sistema mecnico dos aerogeradores encarrega-se de transmitir a potncia capturada pela
turbina at o gerador onde transformada em potncia eltrica. Estes sistemas mecnicos em
geral esto sujeitos a oscilaes torsionais naturais. Dependendo da topologia do aerogerador,
a potncia eltrica gerada pode ser afetada por estas oscilaes, as quais se propagam pela rede
eltrica. As caractersticas destas oscilaes, como amplitude, freqncias, amortecimento, e a
forma em que se propagam pela rede, dependem fortemente das caractersticas construtivas do
aerogerador e do controle envolvido.

42

A excitao dos modos oscilatrios mecnicos pode ter origem no prprio gerador devido
a fortes e rpidas variaes do torque eletromagntico, ou na turbina elica devido a rpidas
variaes do torque mecnico desenvolvido.
Normalmente, as variaes do torque eletromagntico podem ser causadas por faltas na rede
eltrica; por desconexo repentina do aerogerador; ou por uma determinada ao de controle
aplicada durante uma manobra especfica, por exemplo variao da referncia de potncia ativa
gerada associada a um deficiente ajuste das malhas de controle dos inversores de freqncia.
No caso das rpidas variaes do torque mecnico desenvolvido na turbina, normalmente
estas podem ser causadas por uma determinada ao de controle, associada a um deficiente
ajuste dos controladores do ngulo das ps, ou por fortes variaes da velocidade do vento.
Em geral, o estudo dessas oscilaes mecnicas pode ser feito utilizando sofisticados modelos matemticos e programas de computadores, por exemplo baseados na tcnica de modelagem
por elementos finitos (TRUDNOWSKI et al., 2004). O uso de modelos complexos pode ser um
investimento importante na hora de projetar o aerogerador ou verificar os algoritmos de controle, com menor nmero de simulaes e maior exatido.
Esse tipo de modelagem no necessrio para investigar o impacto da gerao elica no
sistema eltrico, dando lugar a modelos mecnicos mais simplificados. No entanto, o comportamento oscilatrio no evidenciado se a modelagem mecnica excessivamente simplificada,
obtendo-se resultados incorretos nas simulaes destinadas ao estudo do impacto no sistema
eltrico ou para ajuste dos controladores.
Alguns trabalhos e medies feitas sobre a influncia do sistema mecnico dos aerogeradores indicam que suficiente incluir na modelagem apenas o primeiro modo de oscilao
(AKHMATOV; KNUDSEN; NIELSEN, 2000; TRUDNOWSKI et al., 2004), embora existam
infinitos modos. Desta maneira, o modelo de duas massas agrupadas apresentado na Figura 16
pode ser usado para representar o comportamento oscilatrio do sistema mecnico no estudo da
gerao elica.
No sistema pu, este modelo descrito por por:
1
(Tt Tm )
2 H1
1
(Tm Te )
r =
2 H2
b
=
(t r )
p
Tm = Km + Fm (t r )
t =

(29)
(30)
(31)
(32)

onde t a velocidade de rotao da turbina, r a velocidade de rotao do gerador, Tt o

torque aerodinmico da turbina dado por (26), Tm o torque de toro mecnico, Te o torque
eletromagntico dado por (70), Km a constante de rigidez torsional do sistema mecnico e Fm
a constante de amortecimento do sistema mecnico, todos em pu; b a freqncia base em
rad/s, p o nmero de pares de plos do gerador, o ngulo de toro mecnico em rad
e H1 e H2 so momentos de inrcia equivalentes, em segundos. Esta descrio apresenta uma
semelhana com a realizada em (KUNDUR, 1994).

43

Figura 16: Modelo mecnico simplificado do aerogerador.

Os parmetros Km , Fm , H1 e H2 so valores equivalentes do sistema mecnico completo.
No obstante, muitos trabalhos supem estes valores como prprios das peas mais importantes.
Pesquisas tm demonstrado que as ps da turbina so os elementos flexveis que dominam o
primeiro modo mecnico e que o eixo da turbina atua como um corpo rgido (TRUDNOWSKI
et al., 2004), considerando H1 como uma parte da inrcia da turbina, e H2 como a soma da
inrcia dos restantes elementos girantes. Outros trabalhos caracterizam o sistema de eixos de
transmisso como os elementos de menor rigidez mecnica, considerando H1 como as inrcias
da turbina e do multiplicador, e H2 como a inrcia do rotor do gerador (NOVAK et al., 1995;
PLLER, 2003).
De qualquer maneira, os elementos mecnicos de menor rigidez e a distribuio das inrcias
do aerogerador dependem das caractersticas construtivas de cada modelo de aerogerador e
da potncia nominal. Portanto, o problema se concentra na determinao dos parmetros do
modelo mecnico para representar o aerogerador estudado.
Uma maneira de determinar a constante de rigidez torsional, conhecendo a freqncia
mecnica natural n e a distribuio de inrcias H1 e H2 , da seguinte maneira:
Km = 2 p b n2

H1 H2
[pu/rad]
H1 + H2

(33)

onde n se encontra em pu e Km dado em pu por radianos mecnicos. A freqncia natural

pode ser obtida atravs de medies em campo ou mediante simulao por elementos fnitos.
Em (TRUDNOWSKI et al., 2004) foi encontrada uma freqncia mecnica natural de n
4Hz para um AVF de 1,5 MW, entanto que a freqncia eletromecnica para estes sistemas se
encontra entorno de 1 a 2 Hz (AKHMATOV; KNUDSEN; NIELSEN, 2000; TRUDNOWSKI
et al., 2004). Os modelos mecnicos com maior nmero de massas representam os demais
modos oscilatrios (PAPADOPOULOS et al., 1998), porm, exigem maior conhecimento das
caractersticas construtivas do aerogerador.
Quando so realizadas simulaes de condies de funcionamento que no excitem os modos mecnicos, suficiente considerar o sistema mecnico rgido, agrupando as inrcias. Desta
maneira t = r (em pu) e o modelo mecnico fica:
t = r =

1
(Tt Te )
2 (H1 + H2 )

(34)

onde H1 + H2 o somatrio de absolutamente todos os momentos de inrcia do sistema mecnico.

44

No modelo dado por (29)-(32) no so consideradas as perdas por atrito na transmisso

(manifestadas atravs de um torque de atrito), dadas principalmente pela eficincia do multiplicador. Estas perdas podem ser includas no modelo acrescentando um torque Tm0 dependente
do quadrado da velocidade de rotao ( r2 ); porm, esta representao no foi includa por
carecer-se de informao suficiente para a determinao da constante de proporcionalidade.
Outros fenmenos na construo mecnica no iro influenciar nos resultados da pesquisa,
considerando um normal funcionamento, i.e. operao do aerogerador com velocidade de ventos dentro dos limites permitidos e aes de controle com valores tolerveis. A capacidade de
potncia e tamanho geomtrico das modernas turbinas aumenta rapidamente, exigindo maior
cuidado na anlise estrutural por parte do fabricante. Neste trabalho supe-se a torre o suficientemente rgida como para desprezar as vibraes produzidas nesta.

2.7

Modelo do gerador de induo de dupla alimentao

Esta Seo dedicada descrio e modelagem do Gerador de Induo de Dupla Alimentao (DFIG)9 . Nas seguintes subsees so apresentados o modelo dinmico clssico de 5a
ordem, o modelo reduzido de 3a ordem e o modelo em regime permanente. Esses modelos so
necessrios para realizar as simulaes computacionais do comportamento do AVV-DFIG, determinar as condies iniciais e ver como se relacionam as variveis controladas e manipuladas
do DFIG.
Como mencionado na Seo 2.2.3, o DFIG consiste em uma mquina assncrona trifsica
com rotor bobinado, cujo estator conectado diretamente com a rede eltrica, caracterizada por
um sistema de tenses e freqncias essencialmente constantes, e cujo rotor conectado (via
anis escorregantes) com uma fonte trifsica de tenses e freqncias regulveis.
As freqncias eltricas do estator e do rotor do DFIG esto relacionadas com a freqncia
de rotao mecnica da seguinte maneira:
fe fr = p fm

(35)

onde fe a freqncia das tenses do estator, fr a freqncia das tenses do rotor, fm a

freqncia de rotao mecnica e p nmero de pares de plos da mquina. Mudando fr
possvel obter uma caracterstica de velocidade de rotao varivel e fe constante, podendo
operar com velocidades de rotao subsncronas ou supersncronas, dentro de limites.
O desenvolvimento atual da eletrnica de potncia facilita a utilizao de inversores de
freqncia como fontes de alimentao do rotor. Desta maneira, possvel atuar diretamente
sobre as grandezas eltricas do mesmo, i.e. manipular a magnitude, freqncia e fase das tenses ou correntes do rotor.
Em determinadas condies de funcionamento, o DFIG gera potncia ativa tanto no estator
quanto no rotor10 . Para injetar a potncia ativa do rotor na rede eltrica, utiliza-se um inversor
de freqncia adicional colocado entre a rede e o inversor do rotor. Desta maneira, o rotor
9 Por

convenincia, adota-se a nomenclatura na lngua inglesa: Doubly-Fed Induction Generator.

visto na Seo 2.7.4.

10 Conforme

45

Figura 17: DFIG com conversor bidirecional back-to-back no circuito do rotor.

fica conectado eletricamente com o estator atravs de um conversor de potncia bidirecional,
cuja modelagem simplificada apresentada na Seo 2.8. A Figura 17 apresenta um esquema
descritivo da conexo do DFIG com os inversores.
A faixa de variao da velocidade de rotao do DFIG limitada, geralmente 30 % entorno
da velocidade sncrona. A razo disso, como mencionado na Seo 2.2.3, a potncia limitada
do rotor e dos inversores.
2.7.1

Modelo dinmico de quinta ordem do gerador de induo de dupla alimentao

Apresenta-se a modelagem dinmica da mquina assncrona com rotor bobinado funcionando no modo gerador. Por se tratar do estudo de mquinas de elevada potncia, as seguintes
consideraes so realizadas:
Simetria eltrica e espacial entre as trs fases, no estator e no rotor;
Distribuio senoidal do campo magntico no entreferro;
Circuito magntico linear;
Perdas magnticas e mecnicas desprezveis;
Fluxo de potncia eltrica saindo da mquina.
De acordo com as consideraes acima, as tenses nos terminais do estator e do rotor podem
ser expressas em funo das correntes e fluxos magnticos da mquina como variveis complexas no sistema por unidade (pu) da seguinte maneira (SLEMON, 1992; KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 1994; VAS, 1996):
~e+
~ve = Re~ie j e

1
~e

~r+
~vr = Rr~ir j (e r )

(36)
1
~r

(37)

onde o sub-ndice e indica grandezas do circuito do estator e o sub-ndice r indica grandezas do

circuito do rotor.

46

As variveis complexas so referenciadas no sistema de coordenadas ortogonais dado pelos

eixos direto d e em quadratura q, fixo no referencial sncrono conforme a Figura 18. Desta
maneira tem-se:
~ve = vde + j vqe
~vr = vdr + j vqr
~ie = ide + j iqe
~ir = idr + j iqr
~ e = de + j qe

~ r = dr + j qr

:tenso do estator em pu.

:tenso do rotor em pu.
:corrente do estator em pu.
:corrente do rotor em pu.
:fluxo concatenado do estator em pu.
:fluxo concatenado do rotor em pu.

Figura 18: Sistema de coordenadas sncronas dq.

sendo r a velocidade de rotao eltrica do DFIG e e a freqncia eltrica do estator, em
pu; b a freqncia eltrica base em rad/s, e Re e Rr as resistncias do estator e do rotor
respectivamente em pu. Todas as grandezas eltricas e magnticas so referidas ao estator.
A dinmica da velocidade de rotao do DFIG caracterizada pela relao (30) no caso
de considerar um sistema mecnico modelado por duas massas, ou pela relao (34) no caso
de considerar um sistema mecnico rgido. Por convenincia, essas relaes so reescritas em
termos de um torque mecnico Tm no eixo do rotor e uma inrcia H equivalente:
2 H r = Tm Te
O torque eletromagntico Te , em pu, dado por:


Te = Xm m ~ie ~ir

(38)

(39)

onde m(.) denota parte imaginria e conjugado da varivel complexa.

Os fluxos concatenados so dados por:
~ e = Xe~ie + Xm~ir

~ r = Xm~ie + Xr~ir

(40)

Xe = X e + Xm

(42)

Xr = X r + Xm

(43)

(41)

onde

sendo X e a reatncia de disperso do estator, X r a reatncia de disperso do rotor, e Xm a

reatncia de magnetizao da mquina.

47

O conjunto (36)-(41) constitui o modelo dinmico clssico das mquinas assncronas no

modo gerador, expresso no sistema pu. Separando nas componentes dos eixos d e q, tem-se o
modelo de 5a ordem do DFIG:
1
de
b
1
= Re iqe e de +
qe
b

vde = Re ide + e qe +

(44)

vqe

(45)

1
dr
b
1
= Rr iqr (e r ) dr +
qr
b
1
=
(Tm Te )
2H


= Xm ide iqr iqe idr

vdr = Rr idr + (e r ) qr +

(46)

vqr

(47)

r
Te

ide
Xe 0 Xm 0
de

0 X
0 Xm iqe

qe
e

=
dr Xm 0 Xr 0 idr
iqr
0 Xm 0 Xr
qr
2.7.2

(48)
(49)

(50)

Representao em variveis de estado

So apresentadas as formas do modelo do DFIG em variveis de estado. Uma das variveis

de estado a velocidade de rotao, dada por (48). As demais variveis de estado do modelo
podem ser os fluxos magnticos ou as correntes.
Utiliza-se a relao inversa de (50):


ide
Br
0
Bm
0
de

i 0
Br
0
Bm qe

qe
=

idr Bm
dr
0
Be
0
qr
iqr
0
Bm
0
Be

(51)

onde Be = Xe /D; Br = Xr /D; Bm = Xm /D, e D = Xe Xr Xm2 .

2.7.2.1

Fluxos concatenados como variveis de estado

Usando (51), substituem-se as correntes em (44)-(47). Colocando na forma de variveis de

estado, tem-se:


de
Re Br
e
Re Bm
0
de
vde




Re Br
0
Re Bm
1
qe = e
qe + vqe

b dr Rr Bm
0
Rr Be
(e r )
dr vdr
qr
0
Rr Bm (e r )
Rr Be
qr
vqr

(52)

48

2.7.2.2

Correntes como variveis de estado

Usando (50) e (51) em (44)-(47), tem-se:

ide
Re Br
e + r Xm Bm
Rr Bm
r Xr Bm
ide



iqe
Re Br
r Xr Bm
Rr Bm
1
iqe = e + r Xm Bm
+

b idr Re Bm
r Xm Be
Rr Be
e + r Xr Be
idr
iqr
r Xm Be
Re Bm
e r Xr Be
Rr Be
iqr

vde
Br
0
Bm
0

0
Br
0
Bm vqe

B
0
Be
0
vdr
m
vqr
0
Bm
0
Be

(53)

Observa-se um notvel aumento da complexidade do modelo dinmico ao utilizar as correntes como variveis de estado.
2.7.3

Modelo dinmico de terceira ordem do gerador de induo de dupla alimentao

De acordo com (KUNDUR, 1994), uma reduo da ordem do modelo dinmico pode ser
feita omitindo-se os transitrios do fluxo do estator em (44) e (45), i.e. de = 0 e qe = 0. Desta
maneira, as variveis do estator passam a ser valores na freqncia fundamental da rede. As tenses do estator aparecem como relaes algbricas, permitindo a interao com a modelagem
da rede, tambm feita na freqncia fundamental. Alm disso, diminuem os recursos computacionais para as simulaes numricas sem comprometer a preciso dos resultados necessria
nesta pesquisa.
Em estudos de sistemas de potncia, os geradores e motores usualmente so representados
como uma tenso interna detrs de uma impedncia transitria. Para obter uma representao
similar para o DFIG, definem-se as seguintes tenses internas como novas variveis de estado:
Xm
qr
Xr
Xm
= e
dr
Xr

e0d = e

(54)

e0q

(55)

Omitindo-se a dinmica do estator, a respectiva freqncia eltrica e pode ser suposta

constante e igual freqncia fundamental da rede, em pu.
Tem-se:
b = s

(56)

e = 1 pu

(57)

onde s a freqncia sncrona (freqncia fundamental da rede) em rad/s. Com isto, o

escorregamento s, normalmente definido, fica:
s = 1 r
estando a velocidade do rotor, r , em pu.

(58)

49

Logo, considerando-se as simplificaes feitas para os fluxos e a freqncia do estator,

substituem-se (54)-(58) em (44)-(48). Rearranjando, tem-se um modelo algbrico-diferencial
de 3a ordem:
vde = e0d Re ide + X 0 iqe
vqe =
e0d =
e0q =

(59)

e0q Re iqe X 0 ide



 
Xm2
Xm
1
0
0
ed
iqe s eq +
vqr
s
Tr
Xr
Xr
 


Xm2
Xm
1
0
0
s
eq +
ide + s ed
vdr
Tr
Xr
Xr

s =

1
(Tm Te )
2H

(60)
(61)
(62)
(63)

onde:
X 0 = Xe
Tr =

Xm2
Xr

Xr
Rr

(64)
(65)

As (61), (62) e (63) descrevem agora a dinmica do DFIG. As correntes da mquina podem
ser calculadas algebricamente:





1
0
0
0
R
e

v
+
X
e

v
e
qe
de
q
d
R2e + X 02





1
0
0
0
=
R
e

X
e

v
e
qe
de
q
d
R2e + X 02
e0q Xm

ide
=
Xm Xr
e0d Xm
=

iqe
Xm Xr

ide =

(66)

iqe

(67)

idr
iqr

(68)
(69)

Com base em (50), (54) e (55), a expresso do torque (49) resulta:

Te = ide e0d + iqe e0q

(70)

Definindo ~e0 = e0d + j e0q , as expresses (59)-(62) podem ser agrupadas em variveis complexas:


~ve = ~e0 Re + j X 0 ~ie
(71)
 


2
1
X
Xm
~e0 = s
~e0 + j m ~ie j s~e0 + j ~vr
(72)
Tr
Xr
Xr
Estas ltimas expresses sugerem um circuito equivalente do modelo reduzido do DFIG,
apresentado na Figura 19. Ao serem controladas as variveis do circuito do rotor, a tenso ~vr
pode ser considerada como uma entrada externa ao modelo.
O modelo reduzido algbrico-diferencial de 3a ordem, dado por (59)-(63), vlido para
uma freqncia de estator constante. O mesmo usado nesta dissertao para as simulaes da
operao dos AVV-DFIG.

50

Figura 19: Circuito equivalente do modelo de ordem reduzida do DFIG.

Em (FEIJO; CIDRS; CARRILLO, 2000; EKANAYAKE; HOLSWORTH; JENKINS,
2003; REGINATTO; TARNOWSKI, 2004) realizam-se abordagens similares para obter modelos de ordem reduzida.
2.7.4

Potncias e torque do DFIG

A continuao apresentada a formulao das potncias ativa e reativa e do torque eletromagntico do DFIG. So colocadas as expresses para o regime permanente, adotando-se as
correntes do rotor como variveis independentes. Essas expresses so teis para determinar a
relao existente entre as variveis controladas e as variveis manipuladas, i.e. as potncias do
DFIG e as correntes do rotor nas coordenadas dq, respectivamente. Realiza-se uma orientao
das coordenadas dq alinhando o eixo d com o fasor da tenso do estator11 , tendo-se vqe = 0.
Devido modelagem do DFIG ser do ponto de vista gerador, as potncias ativa e reativa, e
o torque eletromagntico, so positivos para este modo de funcionamento. Para diferenciar as
variveis eltricas em regime permanente, estas so escritas em maisculo. No Apndice A.1
realizado o equacionamento auxiliar necessrio, i.e. para as correntes Ide e Iqe e para as tenses
Vdr e Vqr .
2.7.4.1

Potncia ativa

De acordo com a orientao de eixos adotada, a potncia ativa nos terminais do estator em
pu dada por:
Pe = vde ide
(73)
e a potncia ativa nos terminais do rotor em pu :
Pr = vdr idr + vqr iqr

(74)

Considerando o regime permanente, estas potncias ativas em funo das correntes do rotor
so dadas por:


1
2
(Xe Idr Re Iqr ) Xm Vde + Re Vde
Pe = 2
(75)
2
Re + Xe
respectivamente
Pr =
11 Este

s
R2e + Xe2


Xe Idr + Re Iqr Xm Vde Re Xm2 Ir2 Rr Ir2

aspecto explicado com mais detalhe na Seo 2.8.

(76)

51

onde
2
2
Ir2 = Idr
+ Iqr

2.7.4.2

(77)

Potncia reativa

Da mesma maneira que com a potncia ativa, pela orientao de eixos imposta a potncia
reativa nos terminais do estator em pu dada por:
Qe = vde iqe

(78)

e a potncia reativa nos terminais do rotor em pu :

Qr = vdr iqr vqr idr

(79)

Considerando o regime permanente, estas potncias reativas em funo das correntes do

rotor so dadas por:
Qe =

R2e + Xe2


2
Re Idr + Xe Iqr Xm Vde Xe Vde

(80)

respectivamente
Qr =
2.7.4.3





s
2 2
R
I

X
I
X
V
+
X
X
I
+ s Xr Ir2
e
e
qr
m
e
dr
de
m
r
2
2
Re + Xe

(81)

Torque

A partir de (49), o torque eletromagntico em regime permanente dado em pu por:

Te =

1
R2e + Xe2


Xe Idr + Re Iqr Xm Vde Re Xm2 Ir2

(82)

Observa-se que as potncias ativa e reativa nos terminais do estator, dadas por (75) e (80),
no dependem do escorregamento s. A mesma caracterstica observada para o torque eletromagntico, dado por (82). Isto vlido desde que as correntes do rotor sejam as variveis
manipuladas no referencial sncrono, mantendo-se a relao dada por (35).
Desprezando as resistncias em (75) e (76) observa-se que:
Pr s Pe

(83)

i.e. a potncia ativa nos terminais do rotor depende do escorregamento e da potncia ativa nos
terminais do estator12 . Essa relao indica que, gerando potncia ativa no estator, o rotor consome potncia ativa com velocidades subsncronas (escorregamento positivo) e gera potncia
ativa com velocidades supersncronas.
A mquina de induo de dupla alimentao permite o funcionamento no modo motor ou
no modo gerador, com velocidade de rotao subsncronas e supersncronas. Estes modos de
funcionamento podem ser visualizados mediante diagramas de fluxo de potncia, apresentados
nas Figuras 20 a 23, onde Pm o fluxo de potncia mecnica.
12 Normalmente,

a potncia gerada no rotor denominada de "potncia de escorregamento" (slip power).

52

2.8

Figura 20: DFIG no modo motor e

Figura 21: DFIG no modo motor e

velocidade subsncrona: s > 0.

velocidade supersncrona: s < 0.

Figura 22: DFIG no modo gerador

Figura 23: DFIG no modo gerador

e velocidade subsncrona: s > 0.

e velocidade supersncrona: s < 0.

Modelo do conversor bidirecional

O conversor de potncia do DFIG usado para controlar as correntes do rotor e para conectar o circuito do rotor com a rede eltrica, permitindo o intercmbio de potncia ativa entre
esta e o rotor. A configurao mais utilizada hoje do tipo back-to-back, com transistores
IGBT como elementos de potncia (PENA; CLARE; ASHER, 1996). Esse conversor do tipo
bidirecional, composto por dois inversores do tipo VSI-PWM compartilhando um elo CC. O
principal componente deste elo CC o capacitor, que limita as variaes da tenso CC (ripple).
Um filtro de linha colocado entre o conversor e a rede. A figura 24 apresenta um esquema
deste conversor conectado com o circuito do rotor e com o filtro indutivo.
O inversor conectado nos terminais do rotor, denominado Cr na figura, tem a funo de
gerar as tenses do rotor com a freqncia de escorregamento segundo um controle imposto. O
inversor conectado na rede, denominado Cg, tem a funo de gerar um sistema de tenses com
freqncia sncrona permitindo um fluxo de potncia com a rede.
Normalmente, os conversores eletrnicos introduzem correntes harmnicas no sistema eltrico. Porm, a tecnologia envolvida vem evoluindo em vrios aspectos, e os modernos conversores mostram habilidade para reduzir o contedo harmnico de uma maneira aceitvel.
Adicionalmente, o conversor do DFIG deve manipular apenas a potncia gerada no rotor, a qual
uma parte menor da potncia total do aerogerador (no maior que o 30%). Portanto, neste
trabalho razovel omitir o contedo de harmnicos e o chaveamento dos semicondutores,
considerando-se apenas a freqncia fundamental.

53

Figura 24: Circuito bsico do conversor bidirecional conectado ao rotor do DFIG.

A modelagem do conversor bidirecional inclui os modelos dos inversores VSI, do elo CC,
do filtro de linha e dos controladores das correntes. Se a freqncia fundamental significativamente menor que a freqncia de chaveamento dos semicondutores de potncia, o funcionamento de um inversor pode ser representado por um modelo na freqncia fundamental
(HITI; BOROYEVICH; CUADROS, 1994; HITI; BOROYEVICH, 1996; MAO; BOROYEVICH; LEE, 1998).
A tenso gerada por um inversor VSI pode ser expressa por:
V(t) = M(t) Vc

0 |M(t) |< Mmax

(84)

onde V(t) a tenso alternada de linha gerada pelo inversor (em Volts), M(t) uma funo que
representa o ndice de chaveamento dos semicondutores de potncia (duty cycle) ou ndice de
modulao, e Vc a tenso contnua do capacitor do elo CC.
Se os valores base so escolhidos de tal maneira que:
Vb = Mb Vcb ,

(85)

onde Vb a tenso base do sistema alternado, Mb o ndice de chaveamento base dos semicondutores e Vcb a tenso base do elo CC, ento dividindo (84) por (85) obtem-se a relao em
pu entre a tenso gerada pelo inversor, o ndice de modulao e a tenso do elo CC:
v(t) = m(t) vc [pu]

0 |m(t) |<

Mmax
Mb

(86)

A (86) pode ser expressa no sistema de coordenadas dq (HITI; BOROYEVICH; CUADROS, 1994; MAO; BOROYEVICH; LEE, 1998). Desta maneira tem-se:
)
vd = md vc
M2
0 m2d + m2q max
(87)
Mb2
vq = mq vc
onde vd e vq so as tenses do inversor geradas pelos ndices de modulao md e mq nas coordenadas dq, em pu. Estes ndices representam os sinais de entrada do ondulador PWM do

54

inversor. Se um sistema de controle estabelece valores de referncia vd e vq para as tenses

geradas pelo inversor, os respectivos ndices de modulao PWM so obtidos de (87) para o
valor vc atual, da seguinte maneira:
vd
vc
vq
=
vc

md =

(88)

mq

(89)

A partir destas relaes possvel estabelecer um modelo para o conversor bidirecional do

DFIG.
2.8.1

Elo CC

Da Figura 24, a dinmica da tenso do capacitor do elo CC, em pu, dada por:
vc =

b
iCr iCg
C

(90)

Analisando o fluxo de potncia ativa no inversor Cr se deduz que:

vc iCr = vdr idr + vqr iqr

(91)

Utilizando as relaes (87) em (91), determina-se que:

iCr = mdr idr + mqr iqr

(92)

sendo mdr e mqr os ndices de modulao do inversor Cr. Da mesma maneira, o fluxo de potncia
ativa no conversor Cg estabelece que:
iCg = mdg idg + mqg iqg

(93)

sendo mdg e mqg os ndices de modulao do inversor Cg.

Estes ndices de modulao podem ser impostos por referncias vdr , vqr , vdg e vqg respectivamente, conforme (88) e (89). Colocando estas referncias en (92) e (93) e logo substituindo
em (90), tem-se um modelo dinmico do elo CC no referencial sncrono e no sistema pu:

s 
(94)
vdr idr + vqr iqr vdg idg vqg iqg
vc =
C vc
onde se fez b = s ; freqncia sncrona do sistema em rad/s.
Outra maneira de expressar a dinmica do Elo CC atravs do fluxo de potncia ativa entre
os conversores. Tem-se:
s
vc =
(Pr Pg )
(95)
C vc
Observa-se nesta ltima expresso que a variao da tenso do elo CC depende do equilbrio
entre os fluxos de potncia de ambos inversores. Em regime permanente vc = 0 e Pr = Pg ,
desconsierando as perdas nos semicondutores.

55

2.8.2

Inversores da rede e do rotor

Da Figura 24, considerando positiva a potncia injetada na rede, as tenses no filtro so

dadas por:
~ f
~ f +
(96)
~vg ~ve = R f ~ig + j e
onde:
~vg = vdg + j vqg
~ve = vde + j vqe
~ig = idg + j iqg
~ f = d f + j q f

:tenso nos terminais do inversor Cg.

:tenso do estator.
:corrente nos terminais do conversor Cg (corrente no filtro).
:fluxo concatenado do filtro.

sendo e a freqncia eltrica da rede (estator) em pu.

As componentes do fluxo concatenado do filtro so dadas por:
"
# "
#" #
d f
Xf 0
idg
=
q f
0 X f iqg

(97)

sendo R f e X f a resistncia e reatncia do filtro em pu.

A partir de (96) e (97), e considerando as relaes (87)-(89), o modelo dinmico do inversor
Cg dado nas coordenadas sncronas dq por:
" # " Rf
" #
" #
#" #

X f e
idg
idg
1 vde
1 vdg
=

+
R

X f vqg
X f vqe
iqg
iqg
e X ff

(98)

As tenses do rotor, vdr e vqr em (61) e (62), so impostas pelo inversor Cr com vdr = vdr e
vqr = vqr . As correntes idr e iqr so obtidas algebricamente a partir de (68) e (69). Desta maneira,
a dinmica das correntes do inversor Cr dada pelos circuitos (magneticamente acoplados) do
rotor e estator do DFIG.
Conforme descrito na Seo 2.8.3, as correntes idg e iqg so controladas manipulando as
tenses vdg e vqg , enquanto as correntes idr e iqr so controladas manipulando vdr e vqr .
2.8.3

Controle das correntes dos inversores

Segundo (SVENSSON, 1998), importante que o sistema de controle do aerogerador seja

capaz de amortecer em forma ativa as oscilaes mecnicas. Para isto necessrio uma largura
de banda acima de 10 Hz, o que no possvel implementando um controle escalar tensongulo. Portanto, o controle usado para o conversor do DFIG do tipo vetorial, o qual permite
uma largura de banda superior a 100 Hz (SVENSSON, 1998). O princpio bsico do controle
vetorial consiste em controlar as componentes nas coordenadas sncronas d e q de forma independente.
Na prtica, as correntes alternadas do inversor Cg so variveis naturais em relao ao referencial estacionrio, indicado pelos eixos ortogonais e , enquanto as correntes alternadas do
inversor Cr so variveis naturais em relao ao referencial fixo no rotor, indicado pelos eixos
x e y. Essas correntes alternadas em variveis naturais so transformadas para o sistema de

56

coordenadas dq fixo no referencial sncrono13 . Desta maneira, as componentes fundamentais

no plano complexo tornam-se valores constantes nas coordenadas d e q, permitindo implementar controladores PI para cada componente e assim eliminar o erro em regime permanente. Os
sinais de controle nas coordenadas d e q determinados pelos controladores so transformados
novamente para os sistemas alternados ou xy, segundo o inversor, e usados como referncias
para os onduladores PWM.
Nas transformaes dos sistemas e xy para o sistema dq, preciso estabelecer um alinhamento ou orientao das magnitudes transformadas em relao aos eixos d e q. Esse alinhamento ou orientao realizado segundo a estratgia de controle implementada.
Na literatura e na prtica existem diferentes estratgias para o controle do DFIG. Alguns resultados importantes podem ser encontrados em (YAMAMOTO; MOTOYOSHI, 1991; PENA;
CLARE; ASHER, 1996; HOPFENSPERGER; ATKINSON; LAKIN, 2000). Essas estratgias
so baseadas no conceito clssico de orientao do campo (fluxo do estator ou fluxo do entreferro) normalmente aplicado no controle de motores de induo, com o intuito de desacoplar
os controles do torque eletromagntico e do fluxo de magnetizao. Devido s correntes do
estator e do rotor do DFIG serem mensurveis, os fluxos magnticos do estator, do rotor ou
do entreferro podem ser calculados diretamente a partir de (50) conhecendo as indutncias da
mquina, determinando logo as componentes nas coordenadas dq para a orientao do campo.
Conseqentemente, o controle do DFIG tipicamente classificado como um controle com realimentao de estados no linear (nonlinear state-feedback).
Essa forma de orientao gera alguns problemas de exatido. Por exemplo, o controle da
potncia reativa do estator implica em variaes no mdulo do fluxo, o que produz variaes da
indutncia de magnetizao (usada no clculo e orientao do fluxo) devido ao efeito da saturao. Para obter um desempenho razovel do controle por orientao de campo, necessrio o
conhecimento exato das indutncias da mquina, incluindo o efeito da saturao, para calcular
os fluxos magnticos a partir das correntes mesuradas e realizar logo a orientao dq necessria. Em (PENA; CLARE; ASHER, 1996) incorporada a tenso do estator, |ve |, no clculo do
fluxo do estator como uma forma de melhorar o desempenho do controle. Todavia, o ngulo
de posio do rotor utilizado na matriz de transformao de coordenadas, requerendo-se uma
elevada preciso na medio desta varivel (CHENG; XU, 1994).
Para evitar o clculo dos fluxos atravs da matriz de indutncias, neste trabalho a orientao
das coordenadas dq realizada segundo a tenso de linha do estator, ~ve . Particularmente, imposto um alinhamento do pico da tenso do estator com o eixo direto, d. Desta maneira vde =~ve
e vqe = 0. Esta orientao permite uma simplificao do modelo de 3 ordem descrito na Seo
2.7.3 ao eliminar uma varivel. Alm disso, esta orientao independente dos parmetros da
mquina e menos dependente da exatido da posio do rotor, em contraste com a referncia
orientada segundo o fluxo magntico. Todavia, o vetor da tenso de linha facilmente mensurvel. Na figura 25 mostrado o alinhamento adotado e a posio relativa das referncias e
xy.
13 A

transformao 7 dq denominada transformao de Clark e a transformao xy 7 dq denominada

transformao de Park (KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 1994).

57

Figura 25: Coordenadas sncronas dq, co-

Figura 26: Coordenadas sncronas dq e coorde-

ordenadas estacionrias e alinhamento do

eixo d.

nadas do rotor xy.

As correntes idg e iqg so controladas manipulando as tenses vdg e vqg . Um desacoplamento

entre estas correntes em (98) pode ser realizado fazendo a seguinte realimentao:
vdg = v0dg e X f iqg

(99)

vqg = v0qg + e X f idg

(100)

onde v0dg e v0qg so as novas variveis manipuladas pelos controladores do inversor Cg14 .
Logo, a dinmica das correntes do inversor Cg dada por:
#" #
" #
" #
" # " Rf
0

v
idg
idg
1
1 vde
Xf
dg
+

(101)
=
Rf
0

X f vqg
X f vqe
iqg
iqg
0 X
f

Similarmente, as correntes idr e iqr so controladas manipulando as tenses vdr e vqr . A

dinmica destas correntes dada por (53), onde se observa um importante acoplamento entre as
correntes do DFIG. Um desacoplamento parcial entre as correntes do rotor pode ser realizado
fazendo alguma realimentao semelhante a (99) e (100). Porm, essa tcnica no implementada neste caso.
As variveis v0dg , v0qg , vdr e vqr so manipuladas mediante controladores PI, com referncias
idg , iqg , idr e iqr respectivamente. As Figuras 27, e 28 apresentam diagramas de blocos que
descrevem esquematicamente a estrutura funcional do controle vetorial, incluindo as transformaes de eixos com a orientao dq adotada. A figura 29 apresenta o diagrama de blocos do
controle das correntes do rotor, usado para as simulaes computacionais.
Ao simular variaes de potncia de baixa freqncia, como o caso das variaes da
potncia do vento, pode ser implementada uma modelagem mais simplificada para o clculo
das correntes idg e iqg , conforme descrito no Captulo 3, Seo 3.2.3.

2.9

Inicializao e estrutura da modelagem

Devido grande quantidade de variveis envolvidas na modelagem dinmica, faz-se necessrio determinar suas condies iniciais entorno de um ponto de funcionamento estvel do
14 Pode-se

adotar e = 1pu

58

Figura 27: Diagrama de blocos bsico para o controle das correntes do inversor Cg.

Figura 28: Diagrama de blocos bsico para o controle das correntes do inversor Cr.

59

Figura 29: Controle das corrrentes do rotor

sistema, e assim, poder realizar os processos de simulaes computacionais de forma adequada.
Os passos a realizar para a determinao dessas condies iniciais esto sujeitos forma em que
so operados os AVV-DFIG. Por exemplo, se operam aproveitando a mxima potncia elica
ou se efetuada uma regulao da potncia injetada na rede; da mesma maneira se realizado algum controle da tenso da barra de conexo ou do fator de potncia do aerogerador.
As variveis externas ao sistema que devem ser especificadas para a inicializao (variveis de
contorno), tambm dependem da metodologia de operao destas usinas.
Neste trabalho estudado um mtodo de regulao da potncia ativa gerada pelo AVVDFIG, sendo a respectiva potncia reativa controlada de uma maneira predefinida15 . Assim, a
barra na qual se encontra conectado o aerogerador considerada como barra PQ, especificandose com Paesp a potncia ativa injetada pelo AVV-DFIG e com Qesp
a a potncia reativa injetada
esp
pelo AVV-DFIG. A potncia Qa composta pela potncia reativa especificada do estator do
esp
DFIG, Qesp
e , e pela potncia reativa especificada do inversor do lado da rede, Qg , pois estas
so variveis independentes. A Figura 30 apresenta o fluxo de potncia do AVV-DFIG.

Figura 30: Fluxo de potncia no AVV-DFIG

Devido ao mtodo de regulao estudado, esses valores especificados de potncias ativa e
reativa so impostos de forma arbitrria, de acordo com o estado de funcionamento a partir do
qual deseja-se realizar a simulao, por exemplo, uma dada potncia aproveitada do recurso
elico com um fator de potncia unitrio (i.e. Qesp
a = 0).
Outra varivel que deve ser especificada a velocidade inicial do vento, Vvesp . Isto se deve
a que, na anlise efetuada nesta dissertao, a potncia elica no tem relao com a potncia
15 No

Captulo 3 realizada uma explicao mais detalhada destas funes.

60

eltrica gerada, pelo fato de ser esta regulada. A nica condio obrigatria que a mxima
potncia elica capturvel16 deve ser igual ou maior que a potncia especificada, pois, logicamente, impossvel injetar na rede uma potncia maior que a disponvel no recurso. Com
isto, Paesp est relacionada com Vvesp no sentido de no superar a mxima potncia capturvel,
incluindo as perdas.
Os passos para a inicializao das variveis do AVV-DFIG incluem a soluo de um sistema
homogneo de equaes que descreve o funcionamento do aerogerador em regime permanente.
Esse sistema homogneo obtido a partir do equacionamento esttico do estator do DFIG e
estabelecendo o princpio da conservao da energia entre a rede e o DFIG e entre este e a
turbina elica. Assim, considerando a orientao imposta nas coordenadas dq (com vqe = 0),
obtem-se o seguinte sistema de equaes homogneo:

F1 e0d , e0q , ide , s = 0

F2 e0 , e0q , ide , s = 0
d
(102)

0 , e0 , i , s = 0

F
e
3 d q de

F4 e0d , e0q , ide , s = 0

As funes que compem o sistema (102) so detalhadas no Apndice B.1.
A partir do anteriormente exposto, os passos estabelecidos para a inicializao das variveis
so:
1. Especificao das condies externas de funcionamento (variveis de controno) dadas por
esp
esp
Paesp , Qesp
e , Qg e Vv .
2. Determinao da tenso inicial Ve da barra de conexo com a rede e o respectivo ngulo
ini mediante a soluo do fluxo de potncia da rede implementada, sendo a barra do
esp
esp
aerogerador do tipo PQ, com Paesp e Qesp
a = Qe + Qg como as potncias injetadas pelo
aerogerador na respectiva barra. Pela orientao de eixos imposta, tem-se vde = Ve e
vqe = 0.
esp
3. Clculo direto de iqe e iqg usando Qesp
e e Qg respectivamente.

Qesp
e
[pu]
Ve
Qesp
g
iqg =
[pu]
Ve
iqe =

(103)
(104)

4. Soluo do sistema de equaes (102) para a velocidade de vento especificada, V esp ,

obtendo-se os valores iniciais de e0d , e0q , ied , s e .
5. Clculo direto das demais variveis necessrias para a inicializao: idr , iqr , vdr , vqr , idg ,
vdg , vqg , t e .
16 A

mxima potncia capturvel dada pela operao com o mximo desempenho aerodinmico, CPmax .

61

Figura 31: Relao entre os sistemas de coordenadas sncronos ab e dq.

O tem 4 realizado implementando-se o mtodo de iterao Newton-Raphson. No Apndice B so colocados o equacionamento e o algoritmo utilizados para a determinao das condies iniciais.
Para manter a orientao das coordenadas dq durante o processo de simulao do AVVDFIG conectado na rede modelada, assume-se que o aerogerador possui o seu prprio sistema
de referncia sncrono dq, cujo eixo d orientado segundo o pico da tenso do estator; entretanto a rede eltrica referenciada em um sistema de coordenadas ortogonais sncrono identificado pelo eixo real a e pelo eixo imaginrio b. Esse sistema ab fixado alinhando o eixo
a com a tenso da barra de folga (barra de referncia tenso-ngulo), constituindo um sistema
de referncia absoluto para a rede eltrica. Fazendo isso, durante o processo de simulao as
correntes do aerogerador no sistema dq devem ser defasadas o ngulo da tenso da barra de
conexo do aerogerador (tenso do estator) medido no sistema ab, para serem injetadas na rede.
A transformao do sistema dq para o sistema ab dada por:
" # "
#" #
xa
cos sin
xd
=
(105)
xb
sin cos
xq
onde x representa uma varivel genrica. A Figura 31 mostra os sistemas de coordenadas ab
da rede e dq do aerogerador, e a orientao deste ltimo. Durante o processo de simulao, o
ngulo obtido atravs de:
 
vae
= arccos
(106)
ve
A estrutura de blocos da Figura 32 resume a modelagem dos principais elementos do AVVDFIG e suas interaes. Nesta figura no se incluem as malhas de controle.

62

Figura 32: Estrutura da modelagem do AVV-DFIG.

63

3 OPERAO DE REGULAO DA POTNCIA ATIVA DO

AVV-DFIG

A gerao elica tem evoludo significativamente nos ltimos anos e constitui na atualidade
a forma de gerao de energia eltrica de maior crescimento no mundo. No obstante, esta
forma de gerao est fortemente condicionada s variaes da fonte primria, o que produz
importantes aspectos negativos para o Sistema de Potncia (SP), como a no-despachabilidade,
a baixa qualidade da potncia gerada, variaes da tenso local e riscos de instabilidade do SP,
entre outros (RICHARDSON; MCNERNEY, 1993; BINDNER; LUNDSAGER, 2002).
Os Aerogeradores de Velocidade Varivel (AVV) normalmente so operados de maneira a
manter o coeficiente aerodinmico CP no valor mximo para gerar a mxima potncia extravel do vento em cada instante. Essa estratgia de operao normalmente denominada MPT
(Maximum Power Tracking). A principal vantagem da estratgia MPT maximizar a produo
anual de energia, compensando os altos custos de investimento das instalaes elicas em um
prazo relativamente curto. Porm, com esta estratgia as variaes da velocidade do vento em
torno da mdia so transferidas para a rede como grandes variaes de potncia eltrica, causando um importante impacto no sistema eltrico. Os SP possuem uma determinada capacidade
para absorver as variaes dinmicas do fluxo de potncia, e com grandes quantidades de gerao elica sendo administradas segundo a estratgia MPT, essa capacidade para absorver as
variaes dinmicas poderia ficar comprometida, levando necessidade de sistemas adicionais
para o controle da tenso e da freqncia (DANY, 2001; LALOR et al., 2004).
Neste captulo se realiza uma abordagem da metodologia clssica MPT, e se prope e analisa uma estratgia de operao de Aerogeradores de Velocidade Varivel com DFIG (AVVDFIG) com o intuito de regular a potncia ativa gerada. Esse mtodo flexibiliza a operao do
aerogerador, sendo a potncia eltrica controlada atravs do conversor bidirecional do DFIG.
Aproveitando as caractersticas de controle do DFIG, as flutuaes da potncia do vento podem
ser filtradas mediante a implementao conjunta do controle vetorial do conversor do rotor e do
controle do ngulo de passo das ps da turbina. A caracterstica mais importante a possibilidade de gerar potncia ativa constante dentro de uma ampla faixa de variao da velocidade
do vento. Apresenta tambm um interesse do ponto de vista da qualidade da potncia gerada e
diminuio do flicker1 .
1 Definido

na Seo 2.4.

64

O mtodo aqui estudado tambm permite implementar uma regulao da potncia ativa
gerada por um parque elico constitudo por vrios destes aerogeradores, o qual estudado no
captulo seguinte.
A gerao de potncia reativa usando DFIG uma opo interessante, porm ainda no
uma prtica generalizada pois outros dispositivos presentes nos SP so usados para este fim
(BINDNER; LUNDSAGER, 2002). O estudo da gerao de reativos com o DFIG e do controle
envolvido requer um tratamento separado, o qual no forma parte dos objetivos deste trabalho.

3.1

Mximo aproveitamento da potncia do vento

Nesta seo descrita a metodologia normalmente implementada para a operao dos AVV.
A grande vantagem dos AVV a possibilidade de ajustar a velocidade de rotao da turbina
a um valor desejado de forma contnua enquanto gerada a potncia eltrica. Com isto,
possvel manter a velocidade especfica no valor timo, ot , ajustando a velocidade de rotao
proporcionalmente velocidade do vento, para velocidades de vento menores que a velocidade
nominal. Assim, mantendo o ngulo de passo na posio mnima, o coeficiente de potncia
(desempenho aerodinmico da turbina) mximo, CPmax (Figura 12), e a potncia mecnica
desenvolvida pela turbina maximizada para o vento atual. Em outras palavras, para cada
velocidade de vento h uma velocidade de rotao que permite o mximo aproveitamento da
potncia elica. Esta forma de operar constitui a base da estratgia MPT, como explicado com
mais detalhe na seguinte subseo.
Pode ser obtido um equacionamento que descreva o funcionamento com o mximo desempenho aerodinmico do aerogerador, cujo funcionamento caracterizado por = 0 , = ot
e, portanto, CP = CPmax . Sob estas condies, a velocidade de rotao t fica vinculada velocidade do vento V atravs da seguinte expresso, obtida a partir de (25):
t0 =

ot N
V [pu]
N VN

(107)

onde t0 indica a velocidade de rotao de mximo aproveitamento da potncia elica para o

vento V .
A potncia mecnica gerada pela turbina neste estado mxima, denominada neste trabalho
de Ptmax . Esta potncia pode ser expressa a partir de (22) em funo da velocidade do vento ou
da velocidade de rotao como segue:
Ptmax =

PtN CPmax 3
V [pu]
VN3 CPN

(108)

ou

PtN N3 CPmax 03
t [pu]
(109)
N3 CPN ot3
As equaes (108) e (109) esto relacionadas por (107).
Similarmente, o torque mecnico na operao de mximo aproveitamento denominado Tt0
e pode ser expresso a partir de (27) por:
Ptmax =

Tt0 =

PtN N CPmax 2
V [pu]
N VN2 CPN ot

(110)

65

ou
Tt0 =

PtN N3 CPmax 02
t [pu]
N3 CPN ot3

(111)

As equaes (110) e (111) no representam o mximo torque mecnico que capaz de

desenvolver a turbina elica. Esse torque pode ser obtido usando os valores CQmax e Q , correspondentes curva do coeficiente de torque aerodinmico (Figura 13), e dado por:
Ttmax =
3.1.1

PtN N3 CQmax
N3 CPN Q2

t2 [pu]

(112)

Curvas estticas do AVV-DFIG

O funcionamento esttico dos aerogeradores, tanto dos AVF como dos AVV, pode ser melhor
interpretado atravs de uma srie de curvas. As figuras 33, 34 e 35 mostram a potncia mecnica
e o torque desenvolvidos pela turbina elica de um AVV para vrias velocidades de rotao e do
vento, com = 0 . A potncia de mximo aproveitamento do vento descrita por (108) e (109),
e o respectivo torque dado por (111), determinam nessas figuras a "curva de potncia mxima".
A (112) representada na Figura 35 como a "curva de torque mximo".
Na maioria dos casos, no prtico manter o coeficiente CP no valor mximo em toda a faixa
de velocidades de operao. Embora alguns sistemas de velocidade varivel sejam capazes de
operar com ampla faixa de velocidades de rotao, at velocidades praticamente nulas, no o
caso dos AVV-DFIG, comuns nas instalaes de grande porte. Devido freqncia do rotor e ao
fluxo de potncia ativa do mesmo dependerem do escorregamento (conforme (76)), a faixa de
velocidades de rotao do AVV-DFIG limitada. Alm disso, existem limites superior e inferior
na potncia total gerada. Conseqentemente, a estratgia de operao MPT caracterizada pela
curva limitada "curva de operao MPT", nas figuras 33, 34 e 35. No caso aqui representado,
usam-se os dados da turbina colocados no Apndice C, com uma velocidade de vento base
Vvb = 12 m/s.
Nestas figuras, a gerao de energia eltrica com estratgia MPT se inicia no ponto A com
velocidades de vento da ordem de V0 5 m/s ( 0, 4 pu), estabelecendo a potncia mecnica
mnima Pmin . Abaixo desse valor o contedo energtico do vento no justifica o seu aproveitamento. A velocidade de rotao mnima est limitada pelas caractersticas de funcionamento
do DFIG, devendo ser mantida essencialmente constante em min com baixas velocidades de
vento (linha A-B), tendo-se valores de maiores que ot .
Para velocidades de vento entre V1 6 m/s ( 0, 5 pu) e V2 11 m/s ( 0, 9 pu) a operao MPT segue a curva de potncia mxima dado por (108)-(111) (linha B-C). A velocidade de
rotao no pode superar permanentemente o valor nominal dado por N , devendo ser mantida
essencialmente constante para velocidades de vento maiores que 0, 9 pu, (linha C-D), tendo-se
valores de menores que ot . Esse limite de rotao N usualmente determinado por restries de ruido sonoro, o qual geralmente aparece com velocidades de vento menores que VN
(BURTON et al., 2001). Todavia, dependendo das caractersticas dos equipamentos, a velocidade mxima de rotao pode estar limitada pelo fluxo de potncia gerado pelo DFIG. Existe
ainda um limite dinmico mximo da velocidade de rotao, max , dado pela potncia mxima

66

do conversor bidirecional e/ou por valores de segurana mecnica. Esse limite dinmico de
rotao fornece uma margem de atuao para o sistema de controle que regula velocidade de
rotao no valor N , podendo esta variar dinamicamente entre N e max .
A potncia mecnica nominal da turbina, PtN , no atingida at o vento nominal VN =
12 m/s (1 pu).2 Para velocidades de vento superiores a VN (linha D-F, Figura 34), a potncia
gerada mantida em PtN (e a rotao prxima de N ) mediante algum mecanismo limitador,
que pode ser por controle do ngulo de passo das ps (pitch ou stall), ou atravs do torque eletromagntico controlado pelo conversor bidirecional (dependendo do controle implementado).
Para velocidades de vento muito fortes, acima de Vmax 24 m/s ( 2 pu), as instalaes elicas podem ser danificadas por excesso de esforos mecnicos. Assim, ao atingir o vento a
velocidade Vmax , atua o sistema automtico de proteo da instalao, reduzindo a rotao do
aerogerador e desconectando-o da rede eltrica (BURTON et al., 2001).
Os aerogeradores destinados a regies insensveis ao ruido sonoro podem ser projetados
para um funcionamento ao longo do "curva de potncia mxima", desde Pmin at PtN . Isto
aplicvel, por exemplo, em aerogeradores off-shore.
As curvas apresentadas nesta seo constituem um caso geral. Os valores limites exatos
dependem do projeto particular de um dado aproveitamento elico. Porm, a anlise qualitativa
e a representao no sistema pu facilitam o entendimento do funcionamento dos AVV.
1.2

= 0

1.1

velocidade do vento [pu]

1,1

curva de potncia
mxima
D

Potncia mecnica [pu]

PtN 1

VN = 1

0.9
0.8

C
0,9

0.7
0.6
0.5

0,8

curva de operao MPT

0.4
0.3
0,7

0.2

0.1

Pmin

0
0.3

0,6

0,5
A

0.4

0.5

0.6

0.7 0.8
min

0,4

0.9

1.1

1.2
N

1.3 1.4 1.5

max
Rotao [pu]

Figura 33: Potncia mecnica vs. velocidade de rotao para diferentes velocidades de vento.

3.1.2

Implementao da operao MPT

Na literatura h vrias maneiras de realizar o controle da operao MPT apresentada na

Seo 3.1.1, assim como de implementar as limitaes na potncia gerada e na velocidade de
2 Note

que a condio de rotao base no coincide com a condio de potncia base, conforme os valores
escolhidos para a anlise.

67

1.2

curva de potncia
mxima

1.1

PtN 1

Potncia mecnica [pu]

= 0

0.9

curva de operao MPT

0,9

0.8

C
0,8

0.7
0.6
0.5

0,7
rotao [pu]

0.4
0.3
0.2

0.1

Pmin

0
0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1.6 1,7 1,8 1,9 2 2,1
Vmax
V0 V1
V2 VN
Velocidade do vento [pu]

Figura 34: Potncia mecnica vs. velocidade de vento para diferentes velocidades de rotao.

1.2

= 0

1.1

velocidade do vento [pu]

1,1
curva de potncia
mxima

Torque mecnico [pu]

1
0.9
0.8

TtN

curva de torque
mximo

0.7

VN = 1

0.6

0.5
0.4

0,9
curva de operao MPT

0.3

0,8
B

0.2

0,7

0.1
0
0.3

0.4

0.5

0.6

0.7 0.8
min

0,5

0,6

0,4

0.9

1.1

1.2
N

1.3 1.4 1.5

max Rotao [pu]

Figura 35: Torque mecnico vs. velocidade de rotao para diferentes velocidades de vento.

68

rotao. Apesar de se tratar de curvas estticas (regime permanente), a "curva de operao

MPT" indicado pelas linhas A-B-C-D nas figuras 33, 34 e 35 pode ser usado para gerar valores
de referncia para os controladores do AVV, e assim, mudar o ponto de operao do aerogerador.
Esta uma maneira favorvel e satisfatria de implementar a estratgia de operao MPT.
A forma em que realizado o controle MPT depende de quais variveis do AVV-DFIG so
medidas e controladas. A seguir, apresentam-se trs formas mais comumente empregadas:
1. Medir a velocidade de rotao do aerogerador e determinar a referncia de torque do
DFIG, TtMPT , correspondente para MPT (EKANAYAKE et al., 2003).
2. Medir a potncia ativa gerada e determinar a referncia de velocidade de rotao do DFIG,
tMPT , correspondente para MPT (DATTA; RANGANATHAN, 2003).
3. Medir a velocidade de rotao do aerogerador e determinar a referncia de potncia ativa
do DFIG, PtMPT , correspondente para MPT (TARNOWSKI; REGINATTO, 2006a).
A referncia de torque TtMPT dada pela curva A-B-C-D da Figura 35, enquanto a referncia
de rotao tMPT e a referncia de potncia PtMPT so dadas pela curva A-B-C-D da Figura 33.
Note que nestas formas de controle no so usadas medies da velocidade do vento.
Na figura 36 se esquematizam os blocos funcionais que fornecem o valor da referncia
para operao MPT, correspondentes s variveis medidas e controladas dos tens 1, 2 e 3,
respectivamente.

Figura 36: Diagramas de blocos para a operao MPT.

Nesta figura, Te o torque eletromagntico do DFIG, t a velocidade de rotao do aerogerador3 , Pa a potncia ativa total gerada pelo DFIG, Ppa a potncia total de perdas do
aerogerador (mecnicas + eltricas) e e o sinal de erro para o respectivo controlador. Devido
a Pa ser a potncia eltrica gerada e a Pt ser a potncia mecnica da turbina, a incluso de Ppa
se faz necessria para ter um bom desempenho da estratgia MPT.
Uma parte da potncia mecnica gerada pela turbina elica deve compensar as perdas do
aerogerador (mecnicas e eltricas). Sendo assim, a potncia nominal da turbina, PtN , deve ser
superior potncia nominal do DFIG, PDFIG , em uma quantidade pelo menos igual potncia
total de perdas, se desejvel o mximo aproveitamento da mquina eltrica. Essa relao
mnima pode ser indicada atravs do rendimento total do aerogerador, ag :
ag =
3 Ao

PDFIG
PtN

trabalhar no sistema pu, a velocidade de rotao da turbina e do DFIG so numericamente iguais.

(113)

69

Na Figura 36-a a varivel controlada o torque eletromagntico do DFIG. O torque eletromagntico modifica a velocidade de rotao segundo (38), podendo ser controlado atravs da
corrente do rotor no eixo direto, idr (de acordo com a orientao de eixos escolhida), conforme
(82) com Re 0. Na figura 36-b a varivel controlada a velocidade de rotao do aerogerador,
que, por sua vez, modificada atravs do torque eletromagntico, conforme (38). Portanto,
as formas de controle MPT apresentadas nas figuras 36-a e 36-b utilizam idr como varivel
manipulada. O mesmo sucede com a forma da figura 36-c, conforme explicado na Seo 3.2.1.
A forma da Figura 36-c de particular interesse neste trabalho, pois a varivel controlada
a potncia ativa do DFIG, permitindo combinar a estratgia MPT com outra forma de operao
para a regulao da potncia ativa, como visto na Seo 3.2.1.
Usualmente se pensa que os AVV podem capturar muito mais energia que os AVF usando
a mesma rea varrida pela turbina, devido justamente capacidade de adaptar a velocidade de
rotao. No entanto, na prtica o benefcio menor que o esperado (BURTON et al., 2001).
Devido elevada inrcia da turbina (em instalaes de grande porte) impedir rpidas variaes
da velocidade de rotao, o ponto de funcionamento para MPT (torque, rotao ou potncia)
no realiza o seguimento exato das variaes da velocidade do vento. Portanto, a operao
MPT da turbina no permanece no valor ot , e o coeficiente CP varia constantemente entorno
do valor CPmax , resultando em um valor mdio do CP menor. Este problema piora com turbinas
de elevada inrcia e curvas CP ( , ) aguadas.
H vrias maneiras de melhorar o seguimento da velocidade do vento na estratgia MPT
(BURTON et al., 2001), por exemplo acrescentando termos no sinal de referncia MPT para
causar uma rpida mudana da velocidade de rotao, de maneira que o permanea prximo
de ot . Porm, qualquer intento para realizar esta melhoria, a qualidade da potncia gerada
fortemente afetada, pois as rpidas mudanas da velocidade de rotao mediante aes de
controle implicam em picos de potncia na rede (no sentido positivo ou negativo).
Uma maneira de aprimorar o seguimento na estratgia MPT, tomando como exemplo ilustrativo o sistema da figura 36-a, modificar a referncia de torque com um termo dependente
da acelerao do sistema:
Te = TtMPT D r
(114)
onde Te seria a nova referncia para o torque do DFIG na figura 36-a.
Para avaliar qualitativamente de que maneira atua esse novo termo, considera-se o equilbrio
de torques dado por (38) em pu, supondo o sistema mecnico rgido e sem atrito:
2 HA r = Tt Te

(115)

onde HA representa a inrcia total do sistema e Tt o torque mecnico desenvolvido na turbina.

O torque eletromagntico, Te , pode ser expresso a partir de (114), omitindo a dinmica dos
conversores. Substituindo em (115) fica:


D
r = Tt TtMPT
(116)
2 HA
2
A inrcia efetiva do sistema reduzida de HA para HA D/2, permitindo uma mudana mais
rpida da velocidade de rotao de maneira que o CP mdio se aproxime do CPmax .

70

Outra forma de melhorar o seguimento da referncia MPT realizar uma estimativa da velocidade do vento utilizando as medies disponveis, calculando logo a velocidade de rotao t0
necessria para o CPmax (por exemplo usando (107)), e ento controlar o torque eletromagntico
para atingir essa velocidade de rotao to rpido como seja possvel.
Conforme (BURTON et al., 2001), com estas melhorias consegue-se um bom seguimento
do ponto de operao MPT, adotando elevados ganhos nos controladores. Porm, tendo-se um
elevado custo na qualidade da potncia gerada. Simulaes de um aerogerador particular implementando estas melhorias, mostram um incremento de 1% na energia gerada tendo elevadas
variaes da potncia, ainda dentro de nveis aceitveis. Um ajuste perfeito do CPmax capturaria
3% de energia a mais (BURTON et al., 2001), tendo-se picos na potncia gerada de aproximadamente trs a quatro vezes a potncia nominal do aerogerador, o que totalmente inaceitvel.
Ao incrementar o tamanho dos aerogeradores, torna-se mais difcil conseguir um funcionamento prximo do CPmax , ainda devido no uniformidade da velocidade do vento sobre a rea
varrida pelas ps. Por exemplo, se em um determinado instante um segmento de uma p tem
um ngulo de ataque timo, outras partes da p no estaro na mesma situao.

3.2

Regulao da potncia gerada

Neste trabalho, a operao do aerogerador no realizada exclusivamente com a estratgia

MPT. Nesta seo se prope e descreve um mtodo de regulao da potncia ativa do AVVDFIG atravs do conversor bidirecional, de maneira a gerar uma potncia especificada. Este
mtodo trabalha em combinao com a operao clssica MPT descrita na Seo 3.1. A regulao (limitao) de N realizada atravs do controle do ngulo de passo das ps da turbina,
conforme explicado na Seo 3.3.
3.2.1

Controle da potncia ativa do AVV-DFIG

A potncia ativa do AVV-DFIG, Pa , dada pela soma da potncia ativa do estator, Pe , mais
a potncia ativa do rotor, Pr (omitindo as perdas nos conversores para uma anlise qualitativa):
Pa = Pe + Pr

(117)

Considerando-se o alinhamento da tenso do estator com o eixo direto no referencial sncrono, a equao (117) dada em regime permanente pelas expresses (75) e (76). A partir
destas ltimas expresses, e desprezando-se as resistncias do estator e do rotor para uma anlise qualitativa, tem-se:
Pr s Pe

(118)

Ou seja, a potncia ativa gerada no rotor pode ser considerada proporcional ao escorregamento s e potncia gerada no estator, sendo Pr positiva (gerao) para velocidades supersncronas (escorregamento negativo), e negativa para velocidades subsncronas. A partir de (118),
a (117) pode ser expressa como:
Pa (1 s) Pe

(119)

71

ou
Pa (1 s)

Xm
vde idr [pu]
Xe

(120)

onde idr o valor de referncia para a corrente do rotor no eixo direto. Devido ao escorregamento s ter uma dinmica lenta (dada pela inrcia mecnica) e tenso do estator vde
permanecer dentro de limites estreitos (em um funcionamento normal) sendo vqe = 0, chegase importante concluso que a potncia ativa do AVV-DFIG pode ser controlada atravs da
corrente do rotor no eixo direto.
Desprezando-se a resistncia em (82), tem-se:
Te

Xm
vde idr [pu]
Xe

(121)

Com isto, o torque eletromagntico do DFIG e a velocidade de rotao, dada por (30), tambm
so afetados ao modificar a corrente idr , conforme mencionado na Seo 3.1.2.
Para o controle de Pa pode ser utilizado um controlador PI com referncia Pa , constituindo
uma malha externa malha de controle de idr , de dinmica mais lenta. Na Figura 37 se apresenta
o diagrama de blocos desse controle, incluindo a malha de controle de idr descrita na Seo
2.8.3.

Figura 37: Malha de controle da potncia ativa do AVV-DFIG.

Mediante esta malha de controle, o operador da usina pode fixar uma referncia desejada
para a potncia ativa do AVV-DFIG, chame-se de Pa = Pcom , devendo ser igual ou menor
potncia mdia disponvel do recurso elico a fim de conseguir o AVV-DFIG gerar uma potncia
eltrica constante.
Alguns aspectos do funcionamento do aerogerador devem ser considerados ao fixar uma
referncia constante de potncia ativa. Ao manter Pa constante, de (120) se deduz que a corrente
idr inversamente proporcional velocidade de rotao (1 s), afetando no mesmo sentido o
torque eletromagntico Te dado por 121. Este comportamento produz um efeito desestabilizante
na velocidade de rotao ao mudar o torque mecnico produzido pelo vento.
Se a mxima potncia capturvel do vento for menor que Pa = Pcom (desconsiderando as
perdas), o torque mecnico desenvolvido na turbina elica ser menor que o torque eletromagntico imposto por idr , produzindo-se a diminuio contnua da velocidade de rotao da
turbina. Para evitar este inconveniente, nessa situao se adota uma referncia de potncia MPT.
Assim, prope-se que Pa seja dado por:


Pa = min Pcom , (PtMPT Ppa )

(122)

72

onde PtMPT obtido da curva A-B-C-D da Figura 33, e Ppa a potncia de perdas do aerogerador4 . O termo (PtMPT Ppa ) pode ser englobado em uma nova varivel fazendo PaMPT =
PtMPT Ppa .
Na Figura 38 se esquematiza o diagrama de blocos para a determinao da referncia Pa .

Figura 38: Determinao da referncia de potncia ativa do AVV-DFIG.

O valor Pcom ajustvel pelo operador do aerogerador. Nesta metodologia, se a potncia
capturvel do vento insuficiente para cobrir Pcom , ento a rotao da turbina diminui a tal
ponto que PaMPT < Pcom , gerando-se assim a potncia mxima mediante a metodologia MPT,
Pa = PaMPT . Colocando Pcom no valor mximo (potncia nominal) o aerogerador passa a operar
com estratgia MPT permanentemente.
O valor Pcom estabelece um limite superior para a potncia gerada. Quando a potncia
capturvel do vento (dada por PaMPT ) superior a Pcom , tem-se Pa = Pcom . Uma vez que, neste
caso, Pa mantida constante, a rotao da turbina aumenta devido ao excesso de potncia do
vento, diminuindo idr e o torque Te . A velocidade de rotao aumenta ento at atingir um
valor menor do C p (Figura 12) que equilibre o torque eletromagntico imposto por idr com o
torque mecnico desenvolvido na turbina, implicando em uma elevada velocidade de rotao
final. Com isto, o limite de rotao N facilmente atingido, como observado nas simulaes
na Seo 3.4.
A velocidade de rotao mxima limitada atravs do ngulo de passo , descrito na Seo 3.3. Atravs de variaes de possvel diminuir o torque desenvolvido na turbina, conforme (27), mantendo a rotao no valor desejado.
3.2.2

Bloco MPT

No caso do AVV-DFIG trabalhar com Pa = PaMPT , conforme (122), o bloco Pt -t da Figura

38 deve realizar o controle do aerogerador, i.e. limitar a velocidade de rotao em min e
N , e a potncia mecnica em Pmin e PtN , alm de fornecer a referncia para MPT. Para obter
essa caracterstica de controle, combina-se a funo de potncia mxima Ptmax (t ) (dada por
(109)) com um controlador PI, gerando desta maneira a referncia PtMPT . A Figura 39 mostra o
diagrama de blocos interno.
Nesta figura, o controlador PI regula a velocidade de rotao no valor de referncia t ,
e estabelece limites superior e inferior para PtMPT atravs da saturao do controlador. Desta
4O

bloco Pt -t pode ser modificado incluindo Ppa , ou ser esta desconsiderada

73

Figura 39: Diagrama de blocos para gerar a referncia PtMPT .

maneira so obtidas as linhas verticais A-B e C-D na Figura 33. Para velocidades de rotao
intermdias (linha B-C), a referncia PtMPT dada pela funo de Ptmax (t ).
A referncia de rotao, t , muda de min para N e vice versa quando t se encontra
prximo destes valores. Da mesma maneira mudam os valores P1 e P2 . A transio entre o
funcionamento a velocidade constante e o funcionamento com CPmax (pontos B e C da Figura
33), convenientemente realizada usando a "curva de potncia mxima" para especificar os
valores P1 e P2 , quando o aerogerador opera com min ou com N .
Os valores de referncia do controlador PI so indicados em (123) e (124).
Apesar das mudanas nos valores de referncia, a transio nos pontos B e C suave. O
controlador PI pode ser sintonizado para obter um dinmica de regulao de t apropriada.

t = min

min + N
max
t <
P1 = Pmin Pt (min )

P2 = 0

t = N

min + N
t >
P1 = 0

P2 = PtN Ptmax (N )

(123)

(124)

Se a potncia mecnica desenvolvida pela turbina superar PtN , a velocidade de rotao no

poder ser mantida pelo bloco Pt -t em N devido saturao do controlador. Nesta situao,
a potncia gerada pelo AVV-DFIG fica fixa no valor mximo, e a velocidade de rotao passa a
ser regulada pelo controle do ngulo de passo das ps da turbina, como explicado na Seo 3.3.
Para prevenir a interferncia entre os controladores, a referncia de velocidade do controlador
do ngulo de passo fixada em um valor ligeramente superior velocidade N , no ponto E da
Figura 33.
3.2.3

Potncia ativa do inversor conectado na rede

A potncia ativa gerada ou consumida no rotor do DFIG deve ser injetada na rede eltrica
ou obtida desta atravs do conversor conectado na mesma. De (95) tem-se que a tenso no
capacitor do elo CC, vc , depende do equilbrio entre os fluxos de potncia ativa dos inversores
Cr e Cg. Portanto, controlando a tenso vc mediante o conversor conectado na rede possvel
injetar na mesma, ou obter desta, a potncia ativa do rotor do DFIG. O intercmbio de potncia

74

ativa entre a rede e o conversor Cg atravs da corrente idg em fase com a tenso vde , sendo
vqe = 0. O diagrama de blocos da Figura 40 resume o controle da tenso do elo CC.
Nas simulaes do comportamento do AVV-DFIG com variaes na velocidade do vento,
realizadas nesta pesquisa, observou-se que a tenso vc praticamente no muda, devido rapidez
de atuao do respectivo controlador. Nesse caso, torna-se aceitvel calcular a corrente idg
estabelecendo o equilbrio do fluxo de potncia do conversor bidirecional, usando (95) com
vc = 0, i.e. Pr = Pg . No seguinte pargrafo se estabelece iqg = 0, portanto, para as simulaes
com velocidade de vento varivel se fez:
idg =

Pr
[pu]
vde

(125)

Figura 40: Controle da tenso do Elo CC.

3.2.4

Controle da potncia reativa do AVV-DFIG

O controle nas coordenadas sncronas dq permite um desacoplamento entre as potncias

ativas e reativas. A potncia reativa do AVV-DFIG, Qa , dada pela soma da potncia reativa do
estator do DFIG, Qe , mais a potncia reativa Qg injetada na rede pelo inversor Cg:
Qa = Qe + Qg

(126)

Ainda, Qe e Qg so geradas e controladas separadamente. Considerando o alinhamento da

tenso do estator com o eixo direto no referencial sncrono, Qe dado em regime permanente
por (80). Desprezando-se as resistncias do estator e do rotor para uma anlise qualitativa,
tem-se:
Xm
1
(127)
Qe vde iqr + v2de [pu]
Xe
Xe
onde se observa que a potncia reativa do estator pode ser controlada atravs da referncia da
corrente em quadratura do rotor, iqr .
A potncia reativa do rotor, Qr , no vista pela rede eltrica, pois esta gerada ou consumida pelo conversor do rotor, dependendo principalmente do escorregamento e de iqr como
descrito por (81).
A potncia reativa injetada na rede pelo conversor Cg em regime permanente dada por:
Qg = vde iqg [pu]

(128)

onde iqg o valor de referncia para a corrente em quadratura do conversor conectado na rede.
Geralmente, o inversor Cg no utilizado para gerar reativos, embora seja possvel, pois
para tal funo a capacidade do mesmo (medida em potncia aparente) deve ser maior, o que

75

aumentaria o custo da instalao. Da mesma maneira, a gerao ou consumo de potncia reativa

Qe no estator do DFIG manipulando iqr leva a um aumento do fluxo de potncia reativa Qr do
rotor, segundo as expresses (80) e (81), o que implica em uma maior capacidade (em potncia
aparente) do inversor Cr.
Neste trabalho, o AVV-DFIG operado com fator de potncia unitrio, para aproveitar
toda a capacidade da mquina em gerar potncia ativa. Portanto se adota Qg = Qe = Qa = 0.
Com estas condies, as referncias para iqr e iqg podem ser impostas a partir de (127) e (128)
respectivamente:
vde
[pu]
(129)
iqr =
Xm
iqg = 0
(130)
evitando-se assim o uso de controladores para as potncias reativas. No obstante, o controle
da potncia reativa do AVV-DFIG fica restrito e inacessvel. A Figura 41 apresenta a estrutura
para a referncia iqr , incluindo a malha de controle de iqr descrita na Seo 2.8.3.

Figura 41: Malha de controle da potncia reativa do estator do DFIG.

Umas observaes importantes devem ser feitas. Na condio imposta por (129), o estator
do DFIG em regime permanente gera realmente uma potncia reativa Q0e dependente da potncia
ativa, dada por:
Re
Q0e = 2
(131)
Xm vde idr [pu]
Re + Xe2
pois em (127) no considerada a resistncia Re . Assim, o fator de potncia do AVV-DFIG no
exatamente unitrio, dependendo da corrente idr e da tenso terminal do estator. Na condio
imposta por (130), o inversor Cg gera uma pequena quantidade de potncia reativa compensando o consumo do filtro colocado entre este e a rede, o qual permitido pela realimentao
de desacoplamento entre as correntes deste conversor (Seo 2.8.3. Ver Figura 27).
Uma opo interessante para o AVV-DFIG justamente a possibilidade de gerar reativos, o
que permite implementar algum tipo de controle da tenso do ponto de conexo, inclusive durante contingncias na rede (RODRGUEZ AMENEDO; ARNALTE; BURGOS, 2002; TAPIA;
TAPIA; OSTOLAZA, 2004), ou algum tipo de comercializao de reativos quando a gerao
de potncia ativa assim o permita. Para tal efeito, necessrio dotar o sistema de malhas de
controle para estas potncias, o qual pode ser feito implementando controladores PI como no
caso do controle da potncia ativa (Seo 3.2.1). Estes tpicos no so estudados neste trabalho.

3.3

Limitao da velocidade de rotao

Como descrito na seo 3.1.2, os aerogeradores que so operados exclusivamente com estratgia MPT simplesmente devem gerar tanta potncia como seja possvel com velocidades de

76

vento menores ou iguais velocidade nominal (curva A-B-C-D, Figura 34). Sendo assim, com
a estratgia MPT praticamente no h necessidade de variar o ngulo de passo nessa faixa de
velocidades de vento, permanecendo este no valor de mximo desempenho. J para velocidades
de vento superiores velocidade nominal, nos sistemas que operam exclusivamente com MPT
o ngulo de passo mudado com o intuito de regular a potncia capturada no valor nominal
(curva D-F, Figura 34). No obstante, para se ter uma boa regulao da potncia gerada com
estes sistemas, o controle do ngulo de passo deve responder rapidamente s perturbaes da
potncia gerada. Isto demanda um projeto cuidadoso, pois esta ao de controle interage com a
dinmica da estrutura mecnica do aerogerador (BURTON et al., 2001).
No estudo aqui realizado, o controle do ngulo de passo (controle tipo pitch) destinado a
estabelecer um limite superior para a velocidade de rotao da turbina atravs da realimentao
de t .
Quando a velocidade de rotao menor que o limite superior, o ngulo de passo repousa
no valor mnimo, correspondente curva de mximo desempenho aerodinmico ( = 0 . Ver
Figura 12). Nesta situao, o CP depende apenas do valor de . Assim, para um dado valor
de potncia eltrica gerada (ou de potncia mecnica), a velocidade de rotao da turbina pode
variar livremente segundo a velocidade atual do vento antes de atingir o limite superior de
rotao, de maneira a manter o equilbrio entre a potncia mecnica capturada e a potncia
eltrica gerada. Quando esse limite de rotao atingido, o CP modificado atravs de
segundo a velocidade atual do vento, mantendo regulada a velocidade de rotao.
A Figura 42 apresenta curvas estticas que indicam o ngulo necessrio para manter a
velocidade de rotao em N com variaes na velocidade do vento, para vrios valores de
potncia mecnica entregue pela turbina. Estas curvas foram obtidas a partir da modelagem
aerodinmica apresentada na Seo 2.5.4, usando os dados colocados no Apndice C.
30

=
t

ngulo de passo [deg]

25

20
15

potncia
mecnica [pu]

10
0

0,1 0,2

PtN

0,5

0
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
Velocidade do vento [pu]

Figura 42: Curvas estticas de vs. Velocidade do Vento, para vrios valores de potncia mecnica
capturada.

Para prevenir uma interferncia entre a metodologia MPT e o controlador do ngulo de

passo, a referncia de velocidade deste ltimo fixada em um valor ligeramente superior

77

velocidade N , prximo do ponto E nas Figuras 33 e 35.

Como mencionado na Seo 3.2.1, ao manter regulada a potncia ativa atravs das correntes do rotor, o torque eletromagntico diminui com o aumento da velocidade de rotao. Isto
produz um leve efeito desestabilizante na regulao da velocidade de rotao atravs do ngulo
de passo, porm, no h perda da estabilidade.
Um controlador PI geralmente satisfatrio para esta aplicao (BURTON et al., 2001),
sendo necessrio usar sistemas anti windup por causa da saturao dos atuadores ao limitar o
ngulo de passo. Em algumas situaes til incorporar filtros no sinal de erro da velocidade
de rotao para prevenir uma excessiva e desnecessria ao dos atuadores. Neste caso incorporada a funo dead zone que estabelece uma zona morta de atuao do controlador, com a

velocidade de rotao mxima limitada entre min e max .

Tanto nos AVF como nos AVV, a influncia do ngulo de passo nas vibraes da estrutura
e nas cargas mecnicas uma das maiores restries no projeto dos respectivos algoritmos de
controle. Porm, na metodologia aqui proposta, ao existir um desacoplamento entre a potncia
gerada e o ngulo de passo, o controle deste ltimo no precisa uma dinmica muito rpida
e, para a finalidade das simulaes, o ajuste do controlador PI realizado simplesmente considerando a restrio da velocidade mxima de atuao em 5 /s para o aerogerador simulado
(MILLER et al., 2003) . Se a potncia nominal dos conversores de 25% da potncia do DFIG5 ,
a velocidade de rotao mxima max no deve superar aproximadamente 1,3 pu (segundo expresses (118) e (119)), adotando-se como velocidade base a velocidade sncrona.
A Figura 43 apresenta o diagrama de blocos do sistema de limitao da velocidade de rotao, incluindo a representao do atuador para as simulaes.

Figura 43: Limitador da velocidade de rotao do AVV-DFIG.

3.4

Comportamento do AVV-DFIG ao regular a potncia ativa

Baseado nos conceitos e nos modelos expostos nos pargrafos e captulos precedentes, foi
realizada uma srie de simulaes computacionais visando representar o comportamento predominante do AVV-DFIG quando realizada uma regulao da potncia ativa gerada, implementando o controle apresentado nas Sees 3.2 e 3.3. A nica varivel manipulada externamente
Pcom , que atua como referncia mudada pelo operador do aerogerador.
O sistema estudado representado na Figura 44, e consiste em um AVV-DFIG de 3,6 MW
conectado a um sistema de potncia infinita atravs de uma linha curta de impedncia zL , dimensionada para a capacidade do aerogerador. Nesta figura no representado o sistema da
5 Normalmente

usada essa potncia. A capacidade dos conversores pelo menos a mxima potncia gerada
ou consumida no rotor.

78

Figura 44: Sistema estudado para observao do comportamento do AVV-DFIG.

Figura 43. Os dados do sistema e os valores base so colocados no Apndice C.
As simulaes foram feitas implementando a modelagem simplificada apresentada no Captulo 2 no software MATLABr , combinando algoritmos elaborados em formato .m com modelagem grfica na plataforma Simulink. A validao dos modelos foi feita atravs de rigorosas
comparaes com resultados experimentais, e de simulaes, obtidos por outros pesquisadores.
Simulou-se um funcionamento contnuo do aerogerador, i.e. no so simuladas faltas no
sistema ou manobras de segurana. Para tal simulao, considera-se importante utilizar uma
modelagem mais detalhada dos componentes e a incluso das operaes de segurana a serem
executadas na prtica quando acontecer algum evento deste tipo (por exemplo proteo dos
semicondutores por sobre-corrente do circuito do rotor (Crow-Bar))(XIE; FOX; FLYNN, 2004;
MORREN; HAAN, 2005).
3.4.1

Comportamento com velocidade de vento constante

Com o intuito de observar o seguimento de referncia da potncia gerada e o comportamento

das variveis principais do AVV-DFIG, realizaram-se simulaes de variao da referncia de
potncia ativa Pcom operando com velocidade de vento constante de valor V = 0, 85pu, sendo o
vento base Vvb = 12 m/s. A mxima potncia capturvel com este vento Ptmax 0, 64 pu. As
Figuras 33, 34, 35 e 42 podem ajudar a interpretar os estados de funcionamento da turbina no
regime permanente.
Inicialmente Pcom = 0, 2pu. Com isto, para o vento dado tem-se PaMPT > Pcom , portanto
Pa = Pcom . A partir deste estado, aplica-se duas variaes positivas de Pcom do tipo e magnitude
mostrado na Figura 45 em t = 0 s e t = 30 s. As Figuras 46 a 48 apresentam a evoluo das

principais grandezas. A zona morta de atuao do controlador de dada por min = 1, 21 pu

e max = 1, 22 pu.
O primeiro grfico da Figura 46 mostra as variaes impostas no sinal Pcom . A potncia ativa
gerada Pa realiza um bom seguimento da referncia Pa , embora no tenha sido implementado
algum tipo de desacoplamento entre as correntes do rotor.

79
0.3
0.25

[ pu]

0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

t [s]

Figura 45: Variao positiva aplicada no sinal Pcom .

Na primeira variao de Pcom , em t = 0 s, a potncia ativa gerada Pa responde rapidamente
permanecendo esta no valor dado por Pcom . A velocidade de rotao limitada satisfatoriamente
atravs do controle de , ficando t dentro da zona morta de atuao. Devido ao desacoplamento entre a potncia eltrica e o controle de , permitido uma dinmica lenta para este
ltimo, sem ser atingido o limite mximo max .
Na segunda variao de Pcom , em t = 30 s, o valor deste torna-se maior que a mxima potncia capturvel para o vento atual, dada por Ptmax . No entanto, devido elevada velocidade
de rotao da turbina, tem-se PaMPT > Pcom , e a referncia Pa dada momentaneamente pelo
valor de Pcom . Neste estado, o torque aerodinmico Tt menor que o torque eletromagntico Te ,
produzindo-se a diminuio da velocidade de rotao entretanto a energia cintica de rotao
injetada na rede eltrica. No momento em que PaMPT < Pcom , a referncia Pa toma valores
correspondentes estratgia MPT, e a potncia ativa injetada na rede atinge a mxima potncia
capturvel para o vento atual. Os torques Tt e Te ficam equilibrados no regime permanente.
Observa-se que as oscilaes mecnicas no so transferidas para o sistema eltrico.
Durante a operao com Pa = PaMPT , a velocidade de rotao tal que a turbina funciona
com o ot e o CPmax , sendo = 0 .
A tenso ve da barra de conexo do AVV-DFIG, varia de forma semelhante potncia injetada Pa , sendo o fator de potncia da instalao, cos a , praticamente unitrio, pois a potncia
reativa do estator Qe permanece com valor quase nulo. As variaes do mdulo da tenso do
rotor vr (valor RMS) respondem de forma semelhante s variaes da velocidade de rotao do
gerador, r , entanto que as variaes dos mdulos das correntes (valores RMS) so caracterizadas pelas variaes da potncia injetada, Pa .
A partir do regime permanente atingido em t = 60 s, aplicada uma terceira variao em
Pcom , diminuindo-o linearmente do valor 0, 8 pu para 0, 1 pu em 2 segundos. As Figuras 49 a 51
apresentam neste caso a evoluo das principais grandezas. A escala de tempos foi deslocada
para a origem no momento da variao.
Nestas figuras, a potncia gerada Pa consegue seguir satisfatoriamente o valor Pcom quando
este diminui alm de Ptmax . A velocidade de rotao caracterizada por um grande sobrepasso.

Potencia ativa e referncia

do AVV-DFIG [ pu]

80

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Pmax
t

Pcom
P*a

Pa P*a Pcom

Pa

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

10

20

30
t [s]

40

50

60

Velocidade de rotao [ pu]

1.3

max

t r

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

1.25
1.2

1.15
1.1

10

20

30
t [s]

40

50

60

ngulo de passo [ deg]

16
14

V = 0,85 pu

12

Pmax
= 0,641 pu
t

10

8
6
4
2
0
0

10

20

30
t [s]

40

Torques do AVV-DFIG [ pu]

0.8

50

60

Te

0.7

Tt

0.6
0.5

Tt

0.4
0.3
0.2
0.1

V = 0,85 pu

Tm

Pmax
= 0,641 pu
t
10

20

30
t [s]

40

50

Figura 46: Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao aumentar Pcom .

60

81

Coeficiente de desempenho

0.5
CPmax

0.4
0.3
CP

0.2

V = 0,85 pu
0.1
0

Pmax
= 0,641 pu
t
0

10

20

30
t [s]

40

50

60

Velocidade especfica

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

ot
0

10

20

30
t [s]

40

50

60

0.9

Potncias ativas [ pu]

0.8

Pa

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3

Pe

0.2

Pr

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

0.1
0
-2

18

28

38

48

58

60

t [s]

Potencias reativas [ pu]

0
-0.01

Qe

-0.02

Qr

-0.03
-0.04

V = 0,85 pu

-0.05

Pmax
= 0,641 pu
t

-0.06

10

20

30

40

50

t [s]

Figura 47: Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao aumentar Pcom .

60

Tenso do estator RMS [ pu],

e fator de potncia do AVV-DFIG

82

1.04
1.03

1.02
ve

1.01

V = 0,85 pu

cos a

max

Pt

= 0,641 pu

1
0

10

20

30
t [s]

40

50

60

Tenso do rotor RMS [ pu]

0.4
V = 0,85 pu
max

0.3

Pt

0.2

= 0,641 pu

vr

0.1

10

20

30
t [s]

40

50

60

0.8

Correntes RMS [ pu]

ia
0.6

ir

0.4

10

V = 0,85 pu

ie

ig

0.2

max

Pt

20

30

40

= 0,641 pu

50

60

t [s]

Correntes
nas coordenadas dq [ pu]

0.8

ide

0.6
0.4
0.2

iqr

V = 0,85 pu

-0.2

iqe

max

Pt

-0.4
-0.6
-0.8

= 0,641 pu

idr
0

10

20

30

40

50

t [s]

Figura 48: Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao aumentar Pcom .

60

83

Potencia ativa e referncia

do AVV-DFIG [ pu]

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Pcom

P*a Pa

Pa

10

15

P*a

Pmax
t

Pcom

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

20

25

30

t [s]

Velocidade de rotao [pu]

1.3

max

t r

1.25
1.2

1.15

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

1.1

10

15

20

25

30

t [s]

ngulo de passo [ deg]

16
14
12
10
8

6
4

V = 0,85 pu

Pmax
= 0,641 pu
t

0
0

10

15

20

25

30

Torques [pu]

t [s]
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t
Tm

Tt

Te
0

10

15

20

25

t [s]

Figura 49: Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao diminuir Pcom .

30

Coeficiente de desempenho

84

V = 0,85 pu

0.4
0.3

Pmax
= 0,641 pu
t

CP

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

10

15

20

25

30

t [s]

Velocidade especfica

11
10.5

10
V = 0,85 pu

9.5

ot

10

15

20

Pmax
= 0,641 pu
t
25

30

t [s]

Potncias ativas [ pu]

0.8

Pa

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

0.6
0.4

Pe

0.2

Pr

10

15

20

25

30

t [s]

Potencias reativas [ pu]

0
Qe

-0.02

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

Qr

-0.04
-0.06
-0.08

10

15

20

25

t [s]

Figura 50: Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao diminuir Pcom .

30

Tenso estator mdulo [ pu]

e fator de potencia do AVV-DFIG

85

1.04
ve

V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

1.03
1.02
1.01 cos a
1
0

10

15

20

25

30

t [s]

Tenso rotor mdulo [ pu]

0.4
0.3
vr
0.2
V = 0,85 pu

0.1

Pmax
= 0,641 pu
t
0

10

15

20

25

30

t [s]

Correntes em mdulos [ pu]

0.8
V = 0,85 pu
Pmax
= 0,641 pu
t

0.6
0.4

ie

0.2

ig

ir

ia

10

15

20

25

30

Correntes
nas coordenadas dq [pu]

t [s]

iqr

ide

0.5

0
iqe

V = 0,85 pu

idr

-0.5
0

Pmax
= 0,641 pu
t
10

15

20

25

t [s]

Figura 51: Evoluo das grandezas do AVV-DFIG ao diminuir Pcom .

30

86

3.4.2

Comportamento com velocidade de vento varivel

A fim de ver o comportamento do AVV-DFIG ao regular a potncia ativa gerada, realizouse uma simulao com velocidade de vento varivel, mantendo Pcom em um valor constante. O
perodo de funcionamento simulado foi de 10 minutos. Com o intuito de comparar o comportamento desta operao, foi realizada uma segunda simulao operando o AVV-DFIG permanentemente com a estratgia MPT, aplicando exatamente a mesma velocidade de vento sobre o
mesmo sistema fsico.
A velocidade do vento foi simulada com o modelo apresentado na Seo 2.4. Esse modelo
fornece uma velocidade de vento equivalente, a qual produz um torque aerodinmico que inclui
as perturbaes determinsticas e estocsticas. Para a simulao utilizou-se uma velocidade de
vento mdia Vmed = 0, 85 pu e uma intensidade de turbulncia de 11%, qual corresponde uma
potncia mdia aproveitvel de 0, 64 pu aproximadamente. A Figura 52 apresenta a velocidade
de vento equivalente obtida, a qual aplicada no modelo aerodinmico da turbina.

Velocidade de vento [ pu]

1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7

100

200

300

400

500

600

t [s]

Figura 52: Velocidade de vento equivalente simulada.

Nesta simulao, fixou-se Pcom = 0, 55 pu, enquanto para a operao permanente MPT
colocou-se Pcom em um valor suficientemente alto.
As Figuras 53 a 55 apresentam os resultados obtidos nas duas simulaes. As variveis
correspondentes operao MPT so identificadas com o sobrescrito mpt ; por exemplo Pampt
indica a potncia ativa gerada apenas com a metodologia MPT6 , enquanto as variveis que no
possuem sobreescrito correspondem operao com Pcom fixo.
Observa-se que Pa fica regulada grande parte do tempo em 0, 55 pu. No entanto, acontecem
flutuaes quando a potncia capturvel do vento diminui aqum do valor dado por Pcom , em
t 130 s e t 410 s, ao tempo que no possvel aproveitar a energia cintica de rotao
armazenada. Nesse caso, Pa Pampt .
Ao regular Pa , observa-se que t permanece grande parte do tempo com um valor elevado,
devido ao excedente de potncia do vento. Esse excesso de velocidade de rotao permite
armazenar uma pequena quantidade de energia cintica, utilizvel para amortecer as flutuaes
da potncia do vento. O ngulo de passo apresenta uma grande atividade conforme varia a
velocidade do vento, pois a velocidade de rotao permanece grande parte do tempo limitada

entre min e max .

6 Esta

potncia no deve ser confundida com PaMPT fornecida pelo bloco Pt -t durante a operao de regulao.

87

Na operao exclusiva com MPT, a potncia injetada na rede Pampt flutua permanentemente
de acordo com a velocidade do vento. Observa-se que CPmpt permanece no valor timo e mpt
praticamente nulo, com velocidades de rotao relativamente baixas.
A tenso ve no ponto de conexo com a linha (tenso do estator) varia de forma semelhante
potncia ativa injetada na rede, para ambos casos simulados respectivamente. Observa-se que
a operao com regulao da potncia ativa diminui consideravelmente as variaes da tenso
no ponto de conexo, embora no tenha sido implementado um controle dessa varivel.
Comparando as reas determinadas pelas curvas de Pa e Pampt nestas simulaes, a operao
do AVV-DFIG com regulao da potncia ativa forneceu um valor de energia aproximadamente
8% menor energia produzida operando exclusivamente com estratgia MPT.
Estes grficos mostram que a potncia ativa gerada pelo AVV-DFIG pode ser mantida em
um valor constante filtrando as variaes do vento se Pcom fixado em um valor suficientemente
baixo.

Potencias ativas
geradas no AVV-DFIG [ pu]

88

mpt
a

0.8
0.7
0.6
0.55
0.5

Vmed = 0,85 pu
P

0.4

com

0.3

100

200

300

400

= 0,55 pu

500

600

t [s]

Velocidade de rotao [ pu]

1.3
1.25
1.2
1.15
1.1

1.05

mpt
t

100

200

300

400

500

600

400

500

600

400

500

600

t [s]

ngulo de passo [ deg]

10
8

6
4

mpt

2
0
0

100

200

300

t [s]

Coeficiente de desempenho

0.5
0.4
mpt

CP

0.3
0.2

CP

0.1
0

100

200

300

t [s]

Figura 53: Operao com velocidade de vento varivel.

Tenso do estator mdulo [ pu]

89

1.04

mpt

ve
1.03

1.02

ve

= 0,85 pu

= 0,55 pu

med

1.01

com

1
0

100

200

300

400

500

600

400

500

600

t [s]

Tenso do rotor mdulo [ pu]

0.4

vr
0.3

0.2

0.1
mpt

vr

100

200

300

Correntes mdulos do AVV-DFIG [ pu]

t [s]
0.8
mpt

mpt

ie

ir

0.6

0.4

Vmed = 0,85 pu

ir

ie

ig

0.2

100

200

300

400

mpt

ig

com

= 0,55 pu

500

600

Potencias ativas do AVV-DFIG [ pu]

t [s]

0.8
mpt

Pe
0.6

0.4

Pe

0.2

100

200

300

Vmed = 0,85 pu
mpt
Pr

com

400

t [s]

Figura 54: Operao com velocidade de vento varivel.

500

= 0,55 pu

600

90

Torques Pcom regulado [ pu]

0.8

Tt

0.7

Te

0.6
0.5
0.4
0.3

100

200

300

400

500

600

t [s]

Torques MPT [ pu]

0.8
0.7
0.6
0.5
mpt

Tt

0.4

T
0.3

100

200

300

400

t [s]

Figura 55: Operao com velocidade de vento varivel.

500

mpt
e

600

91

4 REGULAO DA POTNCIA ATIVA DE PARQUES ELICOS COM AVV-DFIG

Devido s caractersticas de instalao e conexo com o sistema eltrico, a gerao elica

geralmente classificada como uma forma de Gerao Distribuda (GD). A GD traz importantes
conseqncias, tanto para o funcionamento dos distintos geradores distribudos como para a
operao das redes de distribuio e subtransmisso, o que constitui o objeto de numerosas
pesquisas (GONALVES, 2004).
Atualmente, os OSP so obrigados a comercializar toda a produo de energia elica,
injetando-a no SP independentemente do momento do dia, da demanda do SP e do regime de
ventos normais. Isto vivel desde que a potncia elica gerada represente uma pequena porcentagem da potncia demandada pela carga (RICHARDSON; MCNERNEY, 1993; DANY,
2001), e desde que as variaes desta potncia gerada no prejudiquem o funcionamento das
redes de distribuio ou subtransmisso.
Essa poltica de gerenciamento poderia criar alguns problemas tcnicos e comerciais, pois
o ndice de penetrao da gerao elica na matriz energtica, seja em nveis de distribuio ou
subtransmisso, cresce rapidamente. Poderiam surgir problemas como determinao eficiente
do despacho de potncia, estabilidade do sistema, controle da tenso, ou congestionamento da
rede local reduzindo a capacidade de receber a produo da potncia elica.
A capacidade da rede local de receber a potncia gerada o principal limitante para a potncia instalada dos parques elicos. Porm, a maior parte do tempo os parques elicos geram
uma potncia menor que a potncia nominal, permitindo ter uma capacidade instalada maior
que a admissvel pela rede no ponto de conexo. Esta uma forma de aumentar a produo
do parque para velocidades de vento mdias, aproveitando a baixa ocorrncia de ventos fortes.
Evidentemente, estes parques devem estar dotados de um sistema que permita limitar a potncia
injetada na rede quando desejado.
Os novos cenrios demandam o desenvolvimento de metodologias de operao e regulamentos integrados que ajudem no gerenciamento deste tipo de gerao (PEAS LOPES, 2006).
Os parques elicos com capacidade de controlar eficientemente a potncia injetada na rede
constituiriam uma alternativa vivel para solucionar ou mitigar estes e outros problemas. Isto
permitiria um maior ndice de penetrao da energia no-convenional mantendo um funcionamento satisfatrio do sistema de potncia. Do ponto de vista do mercado eltrico, a capacidade
de gerenciar (controlar) grandes quantidades de gerao elica poderia permitir algum tipo de

92

participao dos parques elicos, em termos de injeo de potncia ou produo de energia.

medida que aumenta a penetrao elica nos sistemas de potncia, torna-se necessrio implementar mtodos para flexibilizar a operao de parques elicos. Um exemplo apresentado
por (RODRGUEZ AMENEDO; ARNALTE; BURGOS, 2002), onde aplicado um controle da
gerao de potncia ativa a nvel do parque, valendo-se do controle do ngulo de passo das ps.
Embora o objetivo de controlar a potncia ativa seja atingido, esse mtodo no oferece a rapidez de resposta necessria para satisfazer os novos requerimentos impostos pelos operadores de
sistemas que devem administrar este tipo de gerao (ELTRA, 2000), alm de comprometer a
integridade dos aerogeradores ao exigir uma resposta mecnica rpida.
Neste captulo se prope e estuda um mtodo de regulao da potncia ativa de parques elicos compostos por AVV-DFIG, tendo-se como base o controle dos aerogeradores apresentado
no Captulo 3. Este mtodo flexibiliza a operao dos parques elicos e permite minimizar o
impacto da gerao elica na rede local sem impor prejuzos significativos na produo total
de energia, aproveitando-se da no-uniformidade dos ventos sobre as turbinas do parque. Tambm possibilita a programao de despacho da potncia do parque com base nas previses da
potncia elica disponvel, o que flexibiliza a operao dos sistemas de energia.
A avaliao realizada atravs de simulaes computacionais do funcionamento contnuo
de um parque elico representativo.

4.1

Metodologia de regulao da potncia ativa do parque elico

Os parques elicos em geral consistem em um conjunto de aerogeradores prximos entre si,

arranjados em distintas configuraes segundo as caractersticas da fonte elica e da topologia
do terreno. H uma tendncia de colocar os aerogeradores de forma ordenada dentro do parque.
A Figura 56 apresenta um exemplo. Neste arranjo, e considerando a direo predominante do
vento indicada na figura, a distncia entre aerogeradores geralmente de 5 a 6 vezes o dimetro
da turbina em cada linha, e de 2 a 3 vezes o dimetro da turbina em cada coluna (SORENSEN
et al., 2001). As potncias Pa geradas pelos aerogeradores do parque geralmente so recolhidas
em um ponto comum (pc). A partir desse ponto, a potncia ativa total do parque, Pparq ,
injetada na rede.
Na metodologia aqui estudada, cada aerogerador do parque dotado com sistemas de controle da potncia ativa e da velocidade de rotao como descrito pelas Figuras 37, 38 e 43; e
recebe externamente o sinal Pcom como mostrado na Figura 44. A regulao da potncia injetada na rede realizada controlando a potncia total do parque, Pparq , mediante uma malha de
controle externa que manipula o sinal Pcom em cada aerogerador (TARNOWSKI; REGINATTO,
2006b).
Para os fins das simulaes, o estudo realizado sobre um parque elico reduzido, composto
por N = 3 aerogeradores, dispostos em linha segundo a direo predominante do vento. A
Figura 57 apresenta o sistema estudado, incluindo a malha de controle externa da potncia do
parque.
A potncia ativa injetada na rede pode ser considerada como o somatrio das potncias Pa k

93

Figura 56: Arranjo genrico de aerogeradores nos parques elicos.

geradas em cada aerogerador k, (desconsiderando as perdas internas do parque). No sistema pu
essa relao pode ser aproximada por:
N

Pparq =

Pa k [pu]

(132)

k=1
N

= ~v pc

~ia k [pu]

(133)

k=1

onde ~v pc a tenso no ponto comum (pc) e ~ia k a corrente injetada pelo aerogerador k. Durante
o processo de simulao computacional, essas grandezas podem ser representadas no sistema
de coordenadas sncrono ab.
Na Figura 57, um controlador central do parque compara a potncia gerada, Pparq , com
, estabelecida segundo uma poltica predefinida (por exemplo previses
uma referncia Pparq
da produo do parque, polticas de operao do SP, despacho de potncia, manobra do OSP,
etc.). A partir do erro de comparao, o controlador central determina um valor de potncia
de operao, Pcom , enviando este valor para cada aerogerador. Em cada aerogerador o controle
realizado como descrito no captulo precedente, obtendo-se as respectivas caractersticas de
funcionamento.
Esta forma de controlar a potncia do parque apresenta determinadas caractersticas e vantagens (TARNOWSKI; REGINATTO, 2006b):
possvel regular a produo da potncia do parque em qualquer valor desejado, dentro
do limite mximo dado pela potncia elica disponvel a nvel do parque.

94

Figura 57: Controle da potncia ativa do parque elico.

Figura 58: Controlador central do parque.

possvel manipular a produo de potncia do parque com uma velocidade de atuao
suficientemente rpida, sem comprometer a integridade da instalao.
possvel injetar na rede uma potncia com mnimas variaes prxima da mxima disponvel, valendo-se da no uniformidade do vento no parque.
Se desejado, possvel operar o parque com o mximo desempenho aerodinmico, MPT,
permanentemente.
O controle do parque efetuado com apenas um sinal enviado a todos os aerogeradores.
O controlador central que determina o sinal Pcom pode ser do tipo mais conveniente. Nesta
anlise adotou-se um controlador PI anti windup, cujo diagrama de blocos apresentado na Figura 58. Neste diagrama PMAX a potncia instalada do parque e N o nmero de aerogeradores
do parque.
Considerando o comportamento individual do AVV-DFIG estudado no captulo anterior,
durante a operao de regulao da potncia do parque, se uma parcela de aerogeradores recebe
MPT como
pouca potncia do vento em um dado instante a rotao destes diminui adotando Pak
referncia individual, ao passo que os aerogeradores com excessiva potncia do vento aceleram
a rotao, adotando Pcom como referncia geral. Durante este comportamento, o controlador
MPT , regulando desta
central do parque varia o sinal Pcom para compensar as variaes das Pak
maneira Pparq .
Evidentemente, se a potncia elica disponvel em todo o parque no suficiente para gerar
, a potncia total gerada dada pelo somatrio das potncias mximas
o valor exigido por Pparq

95
MPT de cada aerogerador. O valor P
Pak
parq atua ento como um limite superior para a potncia

injetada na rede. Colocando Pparq no valor mximo (potncia instalada do parque), os aerogeradores passam a operar com mximo aproveitamento em todo momento segundo a estratgia
MPT, tendo cada aerogerador o limite superior dado por Pcom = PtN = PMAX /N.

A metodologia de regulao aqui proposta independente do nmero de aerogeradores do

parque, porm, o desempenho da regulao da potncia pode mudar significativamente com este
parmetro. Na anlise efetuada aqui, adotou-se um nmero de trs aerogeradores por questes
de eficincia computacional e apreciao do comportamento nos resultados das simulaes.

4.2

Comportamento do parque elico implementando a metodologia proposta

Foram efetuadas simulaes computacionais do comportamento predominante dos AVVDFIG do parque elico representado na Figura 57, com o intuito de avaliar a metodologia
de regulao da potncia ativa injetada na rede, implementando a malha de controle externa
descrita na seo precedente.
So supostos aerogeradores de igual potncia nominal e so desprezadas as impedncias

internas do parque. O parque conectado com um sistema de potncia infinita de tenso v0

=
1 pu, atravs de uma linha curta de impedncia zL , dimensionada para a potncia do parque. A
distncia entre aerogeradores D = 500 m. Os ganhos do controlador do parque foram ajustados
mediante simulaes computacionais. Os demais dados empregados para as simulaes so
colocados no Apndice C.
A metodologia de simulao similar empregada para as simulaes apresentadas no captulo precedente. As simplificaes feitas no circuito eltrico no modificam substancialmente
o comportamento global que se pretende observar.
A modelagem do vento importante para obter resultados representativos. Este gerado
de acordo ao exposto no Captulo 2, Seo 2.4. As entradas do modelo so a velocidade mdia
do vento no parque, Vmed , e a intensidade da turbulncia devido s caractersticas geogrficas.
A sada uma velocidade de vento equivalente V em cada turbina, porm, cada aerogerador
recebe uma velocidade V caracterizada por uma defasagem temporal de acordo com a separao
fsica entre aerogeradores, e sobre a qual so aplicadas as perturbaes determinsticas prprias
da rotao de cada aerogerador. Para a simulao, escolhido um vento similar ao usado na
simulao apresentada na Seo 3.4.2, com uma velocidade mdia de 0, 85 pu e uma intensidade
de turbulncia de 11%. A velocidade base Vvb = 12 m/s.
Considerando a velocidade mdia de vento escolhida, a potncia elica mdia aproveitvel a
nvel do parque aproximadamente 0, 64 pu, considerando a potncia instalada do parque como
potncia base.
4.2.1

Comportamento com referncia constante

, foi fixada arbitrariamente

Nesta simulao, a referncia de potncia ativa do parque, Pparq
em um valor um pouco menor que a potncia elica mdia aproveitvel no parque no intervalo

96

de tempo simulado. Desta maneira, adotou-se Pparq

= 0, 55 pu. So analisados aproximadamente 13 minutos de funcionamento contnuo.
A Figura 59 mostra a velocidade de vento equivalente em cada turbina do parque.

Velocidades de vento [ pu]

1.1
V1

V2

V3

0.9
0.8
0.7
0

100

200

300

400
t [s]

500

600

700

800

Figura 59: Velocidades de vento em cada turbina do parque.

Note que as velocidades do vento nas turbinas so similares entre si, porm, caracterizadas
por uma defasagem temporal devido ao espaamento fsico entre aerogeradores. Este comportamento similar ao descrito no Captulo 2, Seo 2.3.1, implicando que, a cada instante, a
potncia elica capturvel diferente em cada aerogerador.
A Figura 60 apresenta os principais resultados desta simulao, mostrando o comportamento
das variveis de maior interesse. A fim de comparar os grficos no sistema pu, foi realizado
uma mudana de base na plotagem de Pcom e das potncias Pak , multiplicando estes valores pela
quantidade de aerogeradores, N.
Os resultados da simulao mostram que as potncias Pak geradas por cada aerogerador
produzem uma potncia total Pparq com mnimas flutuaes. Os aerogeradores com maior disponibilidade de potncia elica podem compensar a falta de potncia de outros aerogeradores
do parque. Desta maneira, os aerogeradores com maior potncia disponvel seguem a referncia geral Pcom , entanto que os aerogeradores com menor potncia disponvel seguem uma
MPT individual. O controlador do parque atua sobre P
referncia Pak
com de tal maneira que o excedente de potncia de uma parcela de aerogeradores compensa a deficincia de potncia da
outra, procurando manter Pparq constante.
Quando a potncia elica disponvel em todos os aerogeradores excessiva, todos adotam
a referncia Pcom . Por outro lado, quando a potncia elica disponvel nos aerogeradores no
, se produz a saturao de P
suficiente para cobrir o valor de referncia Pparq
com no valor mximo, em 1, 2 pu (no mostrado na figura). Nesta situao, o parque produz a mxima potncia
MPT .
capturvel, com cada aerogerador seguindo as respectivas referncias Pak

As velocidades de rotao so limitadas satisfatoriamente na faixa dada por min e max

mediante a atuao de . A tenso no ponto de conexo, v pc , apresenta uma variao similar
potncia injetada na rede.
A Figura 61 um fragmento temporal da Figura 60, de aproximadamente 150 s. Observa-se
como as potncias geradas por dois aerogeradores compensam eqitativamente a diminuio
de potncia do outro, seguindo a referncia Pcom . A transio entre os valores de referncia de

97
MPT , no apresenta descontinuidade.
potncia em cada aerogerador, Pcom e Pak
Embora aconteam flutuaes de Pparq , estas so minimizadas. Deste comportamento simulado se deduz que:

As variaes da potncia injetada na rede, Pparq , podem ser eliminadas adotando uma

referncia Pparq
o suficientemente baixa, de acordo com a potncia disponvel a nvel do
parque.

A referncia Pparq
atua como limite superior para a potncia injetada na rede.

Colocando a referncia Pparq

no valor mximo (potncia instalada do parque), o parque
elico passa a operar com estratgia MPT em todo momento.

Este estudo realizado sobre um parque pequeno. Os parques elicos atuais so compostos
por dezenas ou centenas de aerogeradores, constituindo uma grande superfcie na qual h uma
maior distribuio do vento. Portanto, a regulao da potncia injetada na rede atravs da
metodologia aqui estudada poderia apresentar um comportamento muito mais favorvel, i.e.
um menor ndice de variao de Pparq com valores mais prximos da potncia elica mdia
disponvel.

Potencia ativa do parque

e sinal Pcom [ pu]

98

0.8

Vmed = 0,85 pu

0.7

*
parq

= 0,55 pu
N * Pcom

0.6
0,55
0.5

Pparq

0.4
0.3

100

200

300

400

500

600

700

800

500

600

700

800

Potencia ativa
em cada AVV-DFIG [ pu*N]

t [s]

Pa 1

0.8

Pa 2

0.7

Pa 3

0.6
0,55
0.5
0.4
0.3

100

200

300

400

t [s]

Velocidade de rotao [ pu]

1.3

t 1
t 2

1.2

t 3

1.1

0.9

100

200

300

400

500

600

700

800

t [s]

ngulo de passo [ deg]

12

10

2
3

8
6
4
2
0
0

100

200

300

400

500

600

700

800

Tenso no ponto de conexo [ pu]

t [s]
1.04

1.03

1.02

vpc

Vmed = 0,85 pu

1.01

*
parq

= 0,55 pu

1
0

100

200

300

400

500

600

700

t [s]

Figura 60: Comportamento do parque com referncia constante de potncia ativa.

800

99

Velocidades de vento [ pu]

1.1
V2

V1
1
0.9
0.8
0.7

V3
540

560

580

600

620

640

N * Pcom
0.6

[ pu]

Potencia ativa do parque e sinal Pcom

t [s]

0,55
0.5

Vmed = 0,85 pu

Pparq

*
parq

P
0.4

540

560

580

600

620

= 0,55 pu
640

Potencia ativa em cada AVV-DFIG

[ pu*N]

t [s]

Pa1 Pa2

Pa1
0.6
0,55

Pa3

0.5

a2

0.4

540

560

580

600

620

640

t [s]

Velocidade de rotao [ pu]

1.3

1.2

1.1

t 1
t 2

t 3
0.9

540

560

580

600

620

640

600

620

640

t [s]

ngulo de passo [ deg]

12
10

2
3

6
4
2
0
540

560

580

t [s]

Figura 61: Velocidades de vento e comportamento do parque com referncia constante de potncia
ativa.

100

4.2.2

Comportamento variando a referncia de potncia

[ pu]

,
Nesta simulao, aplicou-se uma variao da referncia de potncia ativa do parque, Pparq
como mostrada na Figura 62. Os demais valores, como velocidade mdia do vento, turbulncia
e parmetros dos aerogeradores, so os mesmos que utilizados na simulao precedente. No
obstante, so simulados 60 segundos de funcionamento.
A Figura 63 mostra as velocidades do vento equivalente em cada turbina e a Figura 64
mostra o comportamento das variveis de maior interesse.
Estes resultados mostram que a potncia injetada na rede realiza um bom seguimento da
referncia imposta, caracterizado por uma rpida atuao. Devido ao desacoplamento entre
as potncias geradas e as velocidades de rotao, os controles dos ngulos de passo podem
atuar mais lentamente sem comprometer a dinmica do controle da potncia do parque, nem a
integridade da instalao.

Observa-se que o parque passa a gerar a mxima potncia capturvel quando Pparq
tornase excessivo ao tempo que diminui a energia cintica de rotao das turbinas. Para valores

constantes de Pparq
menores que a mxima potncia capturvel a nvel do parque, a potncia
injetada na rede perfeitamente constante.
A tenso no ponto de conexo, v pc , tem as mesmas caractersticas de variao que Pparq .
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

20
t [s]

25

30

35 37

.
Figura 62: Variao imposta na referncia de potncia ativa do parque, Pparq

Velocidades de vento [ pu]

1.1

V2

0.9

V3

0.8

0.7
0

10

20

30

40

t [s]

Figura 63: Velocidade de vento em cada turbina do parque.

50

60

N * Pcom

0.9
0.8

0.7

[ pu]

Potencia ativa do parque e sinal Pcom

101

Pparq

0.6
0.5
0.4

parq

0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

Potencia ativa em cada AVV-DFIG

[ pu]

t [s]

1
0.9

Pa

0.8

P 2

0.7

Pa 3

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

t [s]

Velocidade de rotao [ pu]

1.3
1.25
1.2
1.15

t1

1.1

t 2

1.05
1

t 3
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

35

40

45

50

55

60

t [s]

ngulo de passo [ deg]

20

1
2

15

3
10

0
0

10

15

20

25

30

Tenso no ponto de conexo [ pu]

t [s]
1.04

Vmed = 0,85 pu
1.03

1.02

1.01

1
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

t [s]

Figura 64: Comportamento do parque durante variao da referncia de potncia ativa.

60

102

CONCLUSES

5.1

Concluses gerais

A crescente demanda mundial de energia conduz busca de novas solues conceituais e

tecnolgicas que permitam ampliar a participao de fontes de energias renovveis na matriz
energtica. A gerao elica atual se diferencia da gerao convencional em vrios aspectos,
principalmente por se tratar de uma fonte de energia intermitente e no armazenvel.
Neste trabalho de dissertao de mestrado foi realizado um estudo da gerao elica do
ponto de vista do funcionamento dos aerogeradores e parques elicos atuais. Foram elaboradas
ferramentas para sua anlise, bem como avaliadas novas estratgias de operao destes sistemas
com o intuito de permitir um maior nvel de penetrao da gerao elica nos sistemas de
energia eltrica e aumentar a confiabilidade da energia produzida por estas fontes.
As seguintes concluses so tiradas:
Realizou-se uma modelagem dos aerogeradores de velocidade varivel equipados com
gerador de induo de dupla alimentao, combinando os modelos dos principais componentes, i.e. turbina elica, sistema mecnico, gerador de induo de dupla alimentao
e conversor de potncia bidirecional do gerador. Esta modelagem, em conjunto com uma
modelagem apropriada da velocidade do vento incidente, permite estudar computacionalmente o comportamento dinmico deste tipo de aerogeradores sob diferentes condies
de funcionamento, aplicar diversas estratgias para o seu controle, e avaliar o impacto
causado por estes aerogeradores no sistema de energia eltrica.
Elaborou-se uma rotina de inicializao da modelagem realizada, considerando uma estratgia de operao proposta. Essa rotina permite determinar o estado de funcionamento
do aerogerador de velocidade varivel em regime permanente a partir de condies especificadas de clculo do fluxo de potncia, i.e. velocidade do vento, tenso do ponto de
conexo com a rede eltrica, e potncias ativa e reativa injetadas na mesma.
Foi proposta e analisada uma estratgia de controle para a regulao da potncia ativa dos
aerogeradores modelados, em combinao com a metodologia usual de mximo desempenho aerodinmico. O fator de potncia do aerogerador prximo do valor unitrio. A
avaliao foi feita mediante rigorosas simulaes computacionais sob diversas condies

103

de funcionamento normal operativo. Esta estratgia baseada apenas no controle vetorial

das correntes do rotor, atravs do conversor de potncia bidirecional.
A regulao da potncia ativa do aerogerador, atravs da estratgia proposta, oferece
maior flexibilidade para a sua operao. As simulaes mostram que esta estratgia permite gerar um valor de potncia ativa constante, fixando um valor de referncia dentro do
limite dado pela potncia disponvel do recurso elico. Quando a potncia aproveitvel
do recurso elico diminui aqum do valor de referncia, adotada a operao usual de
mximo desempenho aerodinmico.
Adotando um valor de referncia de potncia ativa prximo da potncia mdia capturvel do recurso elico, possvel injetar na rede uma potncia com mnimas flutuaes
sem impor prejuzos significativos na produo total de energia. No obstante, a operao usual de mximo desempenho aerodinmico pode ser facilmente recuperada fixando
um valor de referncia de potncia ativa suficientemente alto. Desta maneira possvel
operar o aerogerador capturando permanentemente a mxima potncia elica, desde que
o funcionamento do sistema de potncia no seja prejudicado. Alm disso, a largura de
banda do controle vetorial das correntes possibilita mudar rapidamente a referncia de
potncia ativa, de um valor qualquer para um valor praticamente nulo em menos de dois
segundos, tendo-se um bom seguimento da referncia.
A velocidade de rotao mxima do aerogerador limitada satisfatoriamente controlandose o ngulo de passo das ps da turbina. Este controle independente da potncia ativa
gerada, podendo ser de uma dinmica mais lenta. Desta maneira, a integridade fsica
do aerogerador no fica comprometida ao efetuar as rpidas mudanas da referncia de
potncia ativa, a qual controlada atravs do conversor bidirecional.
Regulando a potncia ativa do aerogerador atravs do conversor bidirecional, as vibraes
do sistema mecnico e as rpidas flutuaes da potncia mecnica no so transferidas
para o sistema eltrico, tendo-se uma melhora na qualidade da potncia injetada na rede.
Foi proposta e analisada uma estratgia de regulao da potncia ativa total de parques
elicos compostos por aerogeradores de velocidade varivel. Nesta estratgia, cada aerogerador do parque operado individualmente de acordo com a estratgia de regulao j
mencionada. Portanto, a regulao da potncia ativa do parque herda as caractersticas de
regulao da potncia ativa individual, como flexibilidade e rapidez de atuao. O controle do parque efetuado com apenas um sinal de referncia de potncia ativa enviado a
todos os aerogeradores.
A regulao da potncia ativa do parque atravs desta estratgia proposta oferece maior
liberdade de ao para o Operador do Sistema de Potncia: (i) possvel regular num
valor constante a produo total de potncia, em qualquer valor desejado dentro do limite
dado pela potncia elica mdia disponvel a nvel do parque; (ii) possvel operar o
parque elico com mximo aproveitamento aerodinmico de forma permanente, apenas

104

fixando a referncia de potncia ativa num valor suficientemente alto, desde que o sistema
de potncia no seja prejudicado; (iii) possvel injetar na rede uma potncia total com
mnimas variaes, com valor prximo da mxima potncia aproveitvel, de tal maneira
que o excesso de potncia de uma parcela de aerogeradores compensa a deficincia de
potncia da parcela restante. Este ltimo comportamento devido no-uniformidade
dos ventos sobre as turbinas do parque, o que depende fortemente das caractersticas da
instalao, como nmero de aerogeradores, alocao geogrfica e superfcie coberta.
As simulaes efetuadas indicam a possibilidade de mudar rapidamente a referncia de
potncia ativa do parque, de um valor dado para um valor praticamente nulo e vice versa,
em menos de dois segundos, tendo-se um bom seguimento da referncia. Desta maneira,
o Operador do Sistema de Potncia pode efetuar rpidas manobras de segurana ou de
redespacho de potncia, com possibilidade de dispor rapidamente da potncia elica anterior (desde que o recurso elico assim o permita). Esta caracterstica contrasta com
a metodologia de regulao da potncia ativa do parque realizada atravs do ngulo de
passo das ps das turbinas, empregando para isso acionamentos mecnicos necessariamente lentos.
As metodologias de regulao da potncia ativa propostas, tanto para aerogeradores individuais como para parques elicos compostos por vrios destes aerogeradores, concedem
aos sistemas elicos uma controlabilidade parcial, permitindo mitigar ou superar vrios
aspectos negativos da gerao elica atual. Sendo constante a potncia ativa injetada na
rede: as variaes da tenso local produzidas por aquela so eliminadas; os riscos de
instabilidade da freqncia so reduzidos; maior potncia nominal pode ser conectada
num dado ponto da rede eltrica; melhora a qualidade da potncia deste tipo de gerao. Ainda, os riscos existentes na gerao elica podem ser diminudos, ampliando as
possibilidades de penetrao da gerao elica no sistema eltrico.
Os parques elicos com ventos abundantes e com capacidade de regular a potncia ativa
injetada na rede podem ser vistos como produtores de energia convencional: esta regulao pode ser usada para facilitar os despachos de potncia elica a curto prazo, valendo-se
de ferramentas adequadas de previso da potncia elica; as margens de segurana dos
sistemas de energia com gerao elica podem ser melhor ajustadas, podendo esta gerao ter um certo grau de participao no controle do sistema de potncia; do ponto de
vista dos mercados eltricos, pode existir algum tipo de comercializao de potncia ou
energia elica garantidas.

5.2

Sugestes para trabalhos futuros

A partir da informao bibliogrfica examinada, dos conceitos aprendidos e dos resultados

obtidos nesta pesquisa, propem-se algumas sugestes para trabalhos futuros:
Validao experimental do estudo realizado neste trabalho.

105

Desenvolvimento de modelos mais apropriados para o estudo do impacto de parques elicos com grande quantidade de aerogeradores operando com o mtodo de regulao proposto.
Estudo da estabilidade do sistema de potncia com presena de gerao elica operando
com o mtodo de regulao proposto e com topologia de rede variada.
Determinao dos limites de penetrao da gerao elica em um sistema de energia dado,
comparando a operao usual de mximo desempenho aerodinmico com o mtodo de
regulao proposto.
Extenso do mtodo de regulao proposto para outras topologias de aerogeradores de
velocidade varivel.
Estudo do controle da tenso do ponto de conexo do parque ou da potncia reativa do
parque usando a capacidade dos DFIG.
Analisar a regulao da tenso de barra na presena de variao de cargas.

106

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113

APNDICE A

A.1

EQUAES AUXILIARES

Tenses e correntes do DFIG em regime permanente

Em regime permanente, assume-se que a freqncia do estator igual freqncia nominal

da rede, i.e. e = 1pu. Anulando as derivadas em (53) tem-se as equaes em pu das tenses
em regime permanente, em funo das correntes da mquina e do escorregamento:


Ide
Re
Xe
0
Xm
Vde

V X R X
0 Iqe

qe
e
e
m
(134)

=
Vdr 0
sXm Rr sXr Idr
Vqr

sXm

sXr Rr

Iqr

onde so usadas letras maisculas para as variveis em regime permanente.

Reescrevendo as equaes (134) na forma de variveis complexas tem-se:
~Ve = (Re + jXe )~Ie jXm~Ir
~Vr = (Rr + jsXr )~Ir jsXm~Ie

(135)
(136)

Destas podem se obter as correntes do estator em funo das correntes do rotor:

1
X
X
I

R
X
I
+
R
V
+
X
V
e
m
e
m
qr
e
e
qe
dr
de
R2e + Xe2


1
R
X
I
+
X
X
I

X
V
+
R
V
Iqe = 2
e
m
e
m
qr
e
e
qe
dr
de
Re + Xe2

Ide =

(137)
(138)

realizada uma orientao do sistema de coordenadas dq, alinhando o eixo d com o pico
da tenso Vs . Desta maneira Vs = Vde e Vqe = 0, eliminando-se assim a segunda linha da matriz
de coeficientes em (134).
A partir deste alinhamento e da eliminao da varivel Vqe , podem-se determinar as correntes do estator, Ide e Iqe , como funes da tenso do estator e das correntes do rotor. Desta
maneira tem-se:


1
R
V

X
X
I
+
R
X
I
(139)
Ide =
e
e
m
e
m
qr
de
dr
R2e + Xe2


1
Iqe =
XsVde Re Xm Idr Xe Xm Iqr
(140)
2
2
Re + Xe
onde se observa a dependncia da resistncia do estator nas respectivas correntes.

114

As tenses do rotor em funo das correntes do rotor e do escorregamento ficam:

Vdr

Vqr

 2




sXm Re + Rr (R2e + Xe2 ) Idr s Xr (R2e + Xe2 ) Xe Xm2 Iqr sXm XeVde

(141)

 




1
s Xr (R2e + Xe2 ) Xe Xm2 Idr + sXm2 Re + Rr (R2e + Xe2 ) Iqr sXm ReVde
R2e + Xe2

(142)

R2e + Xe2

As relaes desenvolvidas so vlidas desde que o rotor seja alimentado com a freqncia
de escorregamento fs = se em regime permanente.

115

APNDICE B

INICIALIZAO DAS VARIVEIS

Neste apndice se apresenta o procedimento usado neste trabalho para a inicializao das
variveis do AVV-DFIG, determinando assim o estado em regime permanente para um ponto
de funcionamento dado.
As variveis de contorno usadas para definir o estado de funcionamento do AVV-DFIG so
a potncia ativa total especificada, Paesp ; a potncia reativa do estator do DFIG especificada,
esp
Qesp
a ; a potncia reativa do inversor do lado da rede especificada, Qg ; e a velocidade do vento
especificada, V esp . A partir das potncias ativa e reativa especificadas (injetadas na rede), podese determinar a tenso na barra do AVV-DFIG (no caso de formar parte de um sistema maior),
tendo-se |ve |. Todos esses valores so necessrios para a determinao do estado interno do
AVV-DFIG para a metodologia proposta de regulao da potncia ativa injetada na rede.

B.1

Equacionamento

Nesta seo se apresenta o equacionamento para a inicializao das variveis. O mesmo est
subdividido em: "Variveis iniciais", que so o clculo explcito de algumas variveis a partir
de condies de contorno, necessrias para o clculo das demais variveis; "sistema homogneo", que representa o sistema de equaes a ser resolvido iterativamente; "variveis explcitas",
que constituem todas as demais variveis a serem calculadas para a completa determinao do
regime permanente.
O equacionamento est de acordo com a orientao de eixos adotada: vqe = 0.
B.1.1

Variveis iniciais

Clculo explcito de variveis a partir de condies de contorno, necessrias para o clculo

das demais variveis.

vde = |ve |
iqe =

Qesp
e
vde

(143)

(144)

116

B.1.2

Sistema homogneo

Sistema de equaes no-lineares a ser resolvido iterativamente, e cujas incgnitas so: e0d ,
e0q , ide e s. As equaes que compem esse sistema so:
F1 = vde + Re ide X 0 iqe e0d = 0

(145)

F2 = Re iqe + X 0 ide e0q = 0

(146)

F3 = Pt Pm = 0

(147)

F4 = Paesp Pe Pr = 0

(148)

onde
Pt =
Pm =

PtN
3
VN CPN

CP ( , ) V esp 3

e0d ide + e0q iqe (1 s)

Pe = vde ide




1 Xr 02
1 Xr 02
Xm2 2
Xm2 2
0
0
i

i
Pr =
e + 2 eq ide +
e 2 ed iqe +

Tr Xm2 q
Xr de
Tr Xm2 d
Xr qe


s e0d ide + e0q iqe
B.1.3

(149)
(150)
(151)

(152)

Variveis explcitas

Uma vez resolvido o sistema de equaes no-lineares, podem ser calculadas todas as demais variveis para a completa determinao do estado em regime permanente do AVV-DFIG,
como a continuao:
idr

e0q Xm
=

ide
Xm Xr

(153)

iqr =

e0d Xm

iqe
Xm Xr

(154)

idg =

Pr
vde

(155)

iqg
vdr
vqr

Qesp
g
=
vde
 


1 0 Xm2
Xr
0
=
eq +
ide + s ed
Tr
Xr
Xm
 


1 0 Xm2
Xr
=
ed
iqe s e0q
Tr
Xr
Xm

(156)
(157)
(158)

vdg = Rg idg e Xg iqg + vde

(159)

vqg = e Xg idg + Rg iqg

(160)

t = r = 1 s
=

Te
Km

(161)
(162)

117

B.2

Soluo do sistema homogneo

As incgnitas do sistema homogneo dado por (145)-(148) so e0d , e0q , ide e s. A soluo
obtida aplicando o mtodo de iterao Newton-Raphson.
A cada passo de iterao i calculada a soluo x|i do seguinte sistema de equaes
lineares:
J(x)|i x|i = F(x)|i

(163)

onde
x =

F(x) =

e0d

e0q

ied

iT
s

F1 F2 F3 F4

J(x) =

F1
e0d

F1
e0q

(164)

iT

(165)
F1
ied

F1
s

F2
e0d

F2
e0q

F2
ied

F2
s

F3
e0d

F3
e0q

F3
ied

F3
s

F4
e0d

F4
e0q

F4
ied

F4
s

(166)

Para o prximo passo de iterao i + 1 o vetor x dado por:

x|i+1 = x|i + x|i

(167)

A soluo alcanada quando kxki+1 < , onde a tolerncia na soluo. Deve ser
especificado um ponto de aproximao inical, x1 , a fim de dar incio ao processo iterativo.
Inicialmente, a soluo obtida fixando = 0. Se a soluo encontrada indica que s >
1 N , a velocidade de rotao excessiva devendo ser limitada atravs do ngulo de passo.
Neste caso, a soluo recalculada incrementando o ngulo gradativamente at obter uma
soluo na qual s 1 N .
Para uma boa convergncia (supondo um funcionamento do aerogerador dentro dos limites)
as aproximaes iniciais de e0d , e0q e ide podem ser prximas do valor um; enquanto para s, pode
ser prxima de zero (preferentemente um valor negativo).
Se a potncia elica disponvel, especificada atravs de V esp , no suficiente para cubrir
Paesp mais as perdas do aerogerador, o sistema homogneo no tem soluo.
B.2.1

Derivadas

So colocadas as derivadas parciais das funes F1 , F2 , F3 e F4 , em relao s incgnitas do

sistema homogneo. Essas derivadas parciais constituem os elementos do Jacobiano, J(X).

118

B.2.1.1

Derivadas em relao a e0d

F1
= 1
e0d

(168)

F2
= 0
e0d

(169)

F3
= ied (1 s)
e0d

(170)

F4
2
=
0
ed
Tr
B.2.1.2


Xr 0
e iqe + s ide
Xm2 d

(171)

Derivadas em relao a e0q

F1
= 0
e0q

(172)

F2
= 1
e0q

(173)

F3
= iqe (1 s)
e0q

(174)

F4
2
=
0
eq
Tr
B.2.1.3


Xr 0
e + ide + s iqe
Xm2 q

(175)

Derivadas em relao a ide

F1
= Re
ide

(176)

F2
= X0
ide

(177)

F3
= ed (1 s)
ide

(178)

F4
2
=
ide
Tr

e0q +


Xm2
ide + s e0d vde
Xr

(179)

119

B.2.1.4

Derivadas em relao a s

F1
= 0
s

(180)

F2
= 0
s

(181)

PtN V esp 3 CP
F3
0
0
=
+
e
i
+
e
i
eq
ed
q
d
s
VN3 CPN s

(182)

F4
=
s

(183)

e0d ied + e0q ieq

onde
CP i
CP
=
s
i s



CP
a2
a1 a7
a5
= a2 + a7
a3 a4 a6
e i
i
i
i2
i2
i
=
s
(1 s) ( + a8 )2

(184)
(185)

(186)

120

APNDICE C
MULAES

C.1

DADOS USADOS PARA OS MODELOS E SI-

Caractersticas da curva CP
Tabela 1: Parmetros da curva CP
a1 0,22
a2 210
a3
0,8
a4
0
a5

a6
8
a7
18
a8 0,09
a9 0,01

Estes parmetros foram tirados de (SLOOTWEG; POLINDER; KLING, 2003).

C.2

Dados do aerogerador
Tabela 2: Parmetros do DFIG
DFIG
Parmetro
PDFIG ; potncia DFIG (base)
Vb ; tenses base estator/rede
p; pares de plos
fe ; freqncia estator (base)
s = b
Re
X e
Rr
X r
Xm

Valor
3,6 (1)
0,69/69
3
60
2 fe
0,00779
0,07937
0,025
0,4
4,1039

Unidade
MW (pu)
kV

Hz
rad/s
pu
pu
pu
pu
pu

121

Tabela 3: Parmetros da turbina elica

Turbina elica
Parmetro
Valor
PtN ; potncia nominal da turbina
1,025
Pmin ; potncia mnima AVV-DFIG
0,007
R; raio da turbina
50
Km ; elasticidade sistema mecnico
2,5
Fm ; amortecimento sistema mecnico
2,5
H1 ; inrcia sistema mecnico
2,5
H2 ; inrcia sistema mecnico
0,5
min ; veocidade de rotao mnima
8,5 (0,7)
N ; velocidade de rotao nominal
14 (1,2)
max ; velocidade de rotao mxima
15,3 (1,3)
V0
5 (0,4)
V1
6 (0,5)
V2
9 (0,75)
VvN Vento nominal (base)
12 (1)
ot ; velocidade especfica tima
9,65
N ; velocidade especfica nominal
8,68
max
CP ; coeficiente de potncia mximo
0,475
CPN ; coeficiente de potncia nominal
0,467
CQmax ; coeficiente de torque mximo
0,0573

Unidade
pu
pu
m
s
s
s
s
rpm (pu)
rpm (pu)
rpm (pu)
m/s (pu)
m/s (pu)
m/s (pu)
m/s (pu)

Dados do aerogerador obtidos de (MILLER et al., 2003) e (LEI et al., 2006).

C.3

Ganhos dos controladores

Esses ganhos foram ajustados para os parmetros da turbina e do DFIG escolhidos, atravs
de inmeras simulaes computacionais.
Controladores PI das correntes idr e iqr (Figura 29. Entradas e sadas em pu):
kP = 50; kI = 50

(187)

Controlador PI da potncia ativa Pa (Figura 37. Entrada e sada em pu):

kP = 10; kI = 25

(188)

Controlador PI do bloco P t para referncia MPT (Figura 39. Entrada e sada em pu):
kP = 1; kI = 1

(189)

Controlador PI do ngulo (Figura 43. Entrada em pu, sada em deg):

kP = 100; kI = 100

(190)

122

C.4

Dados do sistema de potncia

Linha:
zL = 0, 046 + j 0, 027 [pu]

(191)

zT = 0, 002 + j 0, 08 [pu]

(192)

Xm = 500 [pu]

(193)

Rm = 500 [pu]

(194)

Transformador:
- Impedncia srie:

- Brao de excitao:

Nas simulaes do parque elico, considerou-se uma potncia base Pb = N PDFIG , onde N
o nmero de aerogeradores do parque.