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04
REDES DE COMPENSACION
MEDIANTE RESPUESTA DE
FRECUENCIA
I.
OBJETIVO
Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de
control.
Realizar el control mediante respuesta en frecuencia para
satisfacer las especificaciones de desempeo.
Conocer el empleo del paquete Matlab, orientado al ajuste de los
compensadores diseados.
II.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer los conceptos de respuesta en frecuencia para diversos
sistemas
Conocer los mtodos de diseo de controladores
III.
3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1. Dada la funcin de transferencia de lazo abierto, disee un
compensador Gc(s) tal que el margen de fase sea de 45, el margen
de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de
velocidad Kv sea de 4 seg-1.
n =[1]
d =[0.1 1.1 1 0]
bode(n,d)
Bode Diagram
System: sys
Gain Margin (dB): 20.8
At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes
Magnitude (dB)
50
MP=47.4
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
MG=20.8
De las especificaciones
se tiene que:
-135
System: sys
Phase Margin (deg): 47.4
Delay Margin (sec): 1.05
At frequency (rad/sec): 0.784
Closed Loop Stable? Yes
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Kv=4seg^-1
MP=45
Mg=8Db
Paso1: suponemos el compensador en adelanto:
n =[4]
d =[0.1 1.1 1 0]
bode(n,d)
Bode Diagram
100
System: sys
Gain Margin (dB): 8.79
At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
System: sys
Phase Margin (deg): 17.7
Delay Margin (sec): 0.166
At frequency (rad/sec): 1.86
Closed Loop Stable? Yes
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
; Se requieren 27
Hallamos , para:
Donde:
Entonces:
Determinando la frecuencia:
El valor de Kc:
Kc=k/=4/
kc=16.0901
Entonces:
50
0
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
%sistema compensado
n=[16.09 21.59]
d=[0.1 1.64 6.934 5.395 0]
bode(n,d,'b')
grid
hold on
%sistema no compensado
n1=[4]
d1=[0.1 1.1 1 0]
bode(n1,d1,'r')
hold of
Bode Diagram
100
-135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
%sistema compensado
n=[16.09 21.59]
d=[0.1 1.64 6.934 5.395 0]
sc=tf(n,d)
g=feedback(sc,1)
step(g,'b')
hold on
%sistema no compensado
n1=[4]
d1=[0.1 1.1 1 0]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold of
Step Response
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
III.2.
Considere el sistema de lazo abierto. Disee un compensador
tal que la constante de error esttico de velocidad sea de 4 seg-1, el
margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia sea de 10 dB o
ms.
Solucin:
Funcin de transferencia en lazo abierto:
Bode Diagram
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
0
Phase (deg)
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
bode(n1,d1)
grid
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold of
0.6
0.4
0.2
-0.2
Parmetros del
sistema:
No compensado:
MP=0
MG=
50
100
150
200
250
300
Time (sec)
Kv=
Sistema Compensado:
MP>50
MG>10Db
Kvc=4
350
,K=kc*
Se tiene la funcin de transferencia a lazo abierto con el compensador:
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
Phase (deg)
-50
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Seleccionamos x=6;
Margen de fase:
MP=-1.91
Bode Diagram
200
n1=[24 4]
d1=[1 0 1 0]
bode(n1,d1)
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
-100
45
0
Phase (deg)
%sistema no compensado
n=[1]
d=[1 0 1]
bode(n,d)
hold on
grid
%sistema compensado
n1=[4.8 24.8 4]
d1=[1 0 1 0]
bode(n1,d1)
grid
hod of
Bode Diagram
200
System: sys
Phase Margin (deg): 50
Delay Margin (sec): 0.139
At frequency (rad/sec): 6.29
Closed Loop Stable? Yes
-45
-90
-135
-180
-3
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
RESPUESTA EN EL
TIEMPO
Step Response
1.4
1.2
1
0.8
Amplitude
%sistema no
compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold on
%sistema compensado
n=[4.8 24.8 4]
d=[1 0 1 0]
scc=tf(n,d)
a=feedback(scc,1)
step(a,'b')
hold of
AXIS([0 15 0 1.8])
0.6
0.4
0.2
0
10
15
Time (sec)
20
25
30
Solucin:
La funcin de transferencia de lazo abierto es:
Dibujando el diagrama de
bode, ser:
Bode Diagram
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 6 5 0]
bode(n1,d1)
Magnitude (dB)
50
System: sys
Gain Margin (dB): 29.5
At frequency (rad/sec): 2.24
Closed Loop Stable? Yes
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 76.7
Delay Margin (sec): 6.82
At frequency (rad/sec): 0.196
Closed Loop Stable? Yes
-135
-180
-225
-270
-2
-1
10
Rspta en el tiempo
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 6 5 0]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
10
10
Step Response
10
10
Frequency (rad/sec)
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
15
Time (sec)
20
25
Mp=60
Mg=8Db
Supondremos un compensador atraso-adelanto, para =
De la cual se obtiene:
/G/=10.5Db
Esta frecuencia se convierte en la frecuencia de cruce de ganancia a la cual
el compensador en adelanto contribuir con MP de 60
Hallamos , para:
de donde: