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PRCTICA

04

REDES DE COMPENSACION
MEDIANTE RESPUESTA DE
FRECUENCIA
I.

OBJETIVO
Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de
control.
Realizar el control mediante respuesta en frecuencia para
satisfacer las especificaciones de desempeo.
Conocer el empleo del paquete Matlab, orientado al ajuste de los
compensadores diseados.

II.

2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer los conceptos de respuesta en frecuencia para diversos
sistemas
Conocer los mtodos de diseo de controladores

III.

3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1. Dada la funcin de transferencia de lazo abierto, disee un
compensador Gc(s) tal que el margen de fase sea de 45, el margen
de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de
velocidad Kv sea de 4 seg-1.

Funcin de transferencia de lazo abierto:

n =[1]
d =[0.1 1.1 1 0]
bode(n,d)

Bode Diagram
System: sys
Gain Margin (dB): 20.8
At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes

Cuando k=1; se tiene lo


siguiente:
Kv=1

Magnitude (dB)

50

MP=47.4

-50
-100
-150
-90

Phase (deg)

MG=20.8

De las especificaciones
se tiene que:

-135

System: sys
Phase Margin (deg): 47.4
Delay Margin (sec): 1.05
At frequency (rad/sec): 0.784
Closed Loop Stable? Yes

-180
-225
-270

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Kv=4seg^-1
MP=45
Mg=8Db
Paso1: suponemos el compensador en adelanto:

Se tiene la funcin de transferencia a lazo abierto con el compensador:

Determinamos la ganancia K para que cumpla la especificacin de


desempeo en estado estable. O proporcione
Por: de donde k=kc*

Obteniendo el resultado de:

Usando la k, dibujamos los diagramas de bode.

n =[4]
d =[0.1 1.1 1 0]
bode(n,d)

Bode Diagram

100

System: sys
Gain Margin (dB): 8.79
At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180

System: sys
Phase Margin (deg): 17.7
Delay Margin (sec): 0.166
At frequency (rad/sec): 1.86
Closed Loop Stable? Yes

-225
-270

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

El MP debe ser al menos 45


45-17.7=27.327

; Se requieren 27

Para un cambio de la frecuencia suponemos se puede aumentar un 8

Hallamos , para:

Donde:

Entonces:

Determinando la frecuencia:

Seleccionando en bode que para -5.67dB se tiene un =2.69 rad/seg.


Se selecciona esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de
ganancia c.

El compensador queda determinado asi:

El valor de Kc:
Kc=k/=4/

kc=16.0901

La funcin de transferencia del compensador en adelanto queda de esta


manera:

La funcin de transferencia del sistema compensado es:

Entonces:

Ahora veremos graficanco en


bode:
Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-90

Phase (deg)

%sistema compensado
n=[16.09 21.59]
d=[0.1 1.64 6.934 5.395 0]
bode(n,d,'b')
grid
hold on
%sistema no compensado
n1=[4]
d1=[0.1 1.1 1 0]
bode(n1,d1,'r')
hold of

Bode Diagram

100

-135
-180
-225
-270

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

%sistema compensado
n=[16.09 21.59]
d=[0.1 1.64 6.934 5.395 0]
sc=tf(n,d)
g=feedback(sc,1)
step(g,'b')
hold on
%sistema no compensado
n1=[4]
d1=[0.1 1.1 1 0]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold of

Step Response

1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

14

16

18

20

Time (sec)

III.2.
Considere el sistema de lazo abierto. Disee un compensador
tal que la constante de error esttico de velocidad sea de 4 seg-1, el
margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia sea de 10 dB o
ms.

Solucin:
Funcin de transferencia en lazo abierto:

Bode Diagram

Magnitude (dB)

150
100
50
0
-50
0

Phase (deg)

%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
bode(n1,d1)
grid

-45
-90
-135
-180

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

Step Response

1.2

0.8

Amplitude

%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold of

0.6

0.4

0.2

-0.2

Parmetros del
sistema:
No compensado:
MP=0
MG=

50

100

150

200

250

300

Time (sec)

Kv=
Sistema Compensado:
MP>50
MG>10Db
Kvc=4

350

La red de compensacin a utilizar es un atraso, de la forma:

,K=kc*
Se tiene la funcin de transferencia a lazo abierto con el compensador:

Determinamos la ganancia K para que cumpla la especificacin de


desempeo en estado estable. O proporcione
Por: de donde k=kc*

Aadiremos un integrador debido a que se hace cero el lmite.

Obteniendo el resultado de:

Usando la k, dibujamos los diagramas de bode.

Margen de fase ser:


MP=-90
Bode Diagram

200

Magnitude (dB)

150
100
50
0

Phase (deg)

-50
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

Por necesidad la fase es 50 , se adicionara de 5 a12 con el fin de


que el margen de fase especificado compense la modificacin de la
curva de fase
=50+10=60
Se asume parte del compensador G(s)=(xs+1); lo cual cumple con el
coeficiente de error esttico de velocidad y tiene una fase de 90con
una dcada de la frecuencia de corte.

Seleccionamos x=6;

Margen de fase:
MP=-1.91

Bode Diagram

200

n1=[24 4]
d1=[1 0 1 0]
bode(n1,d1)

Magnitude (dB)

150
100
50
0
-50
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-225

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

El margen de fase es=-1.91, y la frecuencia es de 5


Determinamos que se necesita una fase de
50+1.91=51.91
Aumentaremos otro factor de primer orden (ys+1) que tendr una fecuencia
de corte, al cual es:
Y=1/=1/5=0.2
El sistema compensado queda de la siguiente manera:

Dibujaremos el diagrama de bode:

Magnitude (dB)

150
100
50
0
-50
-100
45
0
Phase (deg)

%sistema no compensado
n=[1]
d=[1 0 1]
bode(n,d)
hold on
grid
%sistema compensado
n1=[4.8 24.8 4]
d1=[1 0 1 0]
bode(n1,d1)
grid
hod of

Bode Diagram

200

System: sys
Phase Margin (deg): 50
Delay Margin (sec): 0.139
At frequency (rad/sec): 6.29
Closed Loop Stable? Yes

-45
-90
-135
-180

-3

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

RESPUESTA EN EL
TIEMPO

Step Response

1.4
1.2
1
0.8
Amplitude

%sistema no
compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold on
%sistema compensado
n=[4.8 24.8 4]
d=[1 0 1 0]
scc=tf(n,d)
a=feedback(scc,1)
step(a,'b')
hold of
AXIS([0 15 0 1.8])

0.6
0.4
0.2
0

10

15
Time (sec)

20

25

30

3.3. Disee un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de


error esttico de velocidad Kv sea de 20 seg-1, el margen de fase sea de
60 y el margen de ganancia no sea menor que 8 dB.

Solucin:
La funcin de transferencia de lazo abierto es:

La funcin de transferencia a lazo cerrado es:

Dibujando el diagrama de
bode, ser:

Bode Diagram

%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 6 5 0]
bode(n1,d1)

Magnitude (dB)

50

System: sys
Gain Margin (dB): 29.5
At frequency (rad/sec): 2.24
Closed Loop Stable? Yes

0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 76.7
Delay Margin (sec): 6.82
At frequency (rad/sec): 0.196
Closed Loop Stable? Yes

-135
-180
-225
-270

-2

-1

10

Rspta en el tiempo
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 6 5 0]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')

10

10

Step Response

10

10

Frequency (rad/sec)

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15
Time (sec)

Las especificaciones de desempeo para el sistema es:


Kv=20seg^-1

20

25

Mp=60
Mg=8Db
Supondremos un compensador atraso-adelanto, para =

Ahora calculemos la constante de error esttico de velocidad del sistema


compensado

De la cual se obtiene:

De bode se tiene un margen de fase=-23.7


Para una fase de -180, corresponde un:

/G/=10.5Db
Esta frecuencia se convierte en la frecuencia de cruce de ganancia a la cual
el compensador en adelanto contribuir con MP de 60
Hallamos , para:

de donde:

seleccionamos el cero del atraso:

Las variables del compensador en atraso son:

Nuestro compensador en atraso seria de la siguiente forma:

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