Can Bus

ndice
CAN
Control Area Network
Bus de Comunicaciones
Serie en Tiempo Real
CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)
Introduccin
Historia
Aplicaciones
Caractersticas del bus CAN
Implementacin:
Niveles OSI
Arquitectura de controladores CAN
Capa fsica
Codificacin de bits
Enganche al medio
Capa de enlace de datos
Broadcasting
Formato de mensajes
Peticin remota
Acceso mltiple al bus
Deteccin de errores
Protocolos CAN de alto nivel
Bibliografa
Introduccin
Historia:
Desarrollado en los aos 80 por
Bosch.
originalmente para aplicaciones en
automocin.
Idea inicial: comunicar entre si varios
microcontroladores para:
Introduccin
Aplicaciones:
Industria automovilstica:
control de motor, mecnica, etc.

control de sistemas de
entretenimiento.
control de motores,
control de transmisin automtica y
sistemas de frenos antideslizantes.
Desde 1992 se utiliza en coches, y la

mayora de las compaas de
automocin europeas lo utilizan.
La industria automovilstica ocupa el
80% de la utilizacin de CAN.
Se ha extendido a otros muchos
campos en los ltimos aos.
Introduccin
Aplicaciones (continuacin)
Control de trfico y transporte pblico:
Introduccin
Aplicaciones (continuacin):
Sistemas de control industrial:
Trenes y autobuses.
Semforos.
Sistemas de informacin
conductor/pasajeros.
Sistemas de control de plantas.

Sistemas de control de maquinara.
Sistemas de control de robots.
Redes entre mquinas.
Sistemas de supervisin.
Maquinas mviles:
Aviones, helicpteros.
Maquinara agrcola, ...
Introduccin
Aplicaciones (continuacin):
Automatizacin de edificios:
Introduccin
Aplicaciones (continuacin)
Control de ascensores y elevadores.

Aire acondicionado. Sistemas de
calefaccin y refrigeracin.
Control de la iluminacin.
Redes empotradas:
electrodomsticos,
maquinas expendedoras,
copiadoras.
Algunas compaas lo utilizan como:
Campos de aplicacin especiales:
equipamiento mdico.
simuladores de vuelo, ...
cualquier aplicacin que precise de

control distribuido en tiempo real:
comunicacin entre controladores.
Comunicaciones en tiempo real con

escaso flujo de datos:
interconexin de dispositivos
bus entre dispositivos.
En general:
comunicacin entre dispositivos.
Caractersticas
Bus serie.
Transmisin en tiempo real:
asegura tiempos de latencia.
Sigue el estndar ISO 11898.
Multimaestro:
todos los nodos CAN pueden
transmitir y
Multicast con sincronizacin:
varios pueden acceder al bus de
datos simultneamente.
NODO 1
NODO 2
NODO n
Controlador
CAN
Controlador
CAN
Controlador
CAN
Bus CAN
Controlador
CAN
NODO 3
NODO 1
NODO 2
NODO n
Controlador
CAN
Controlador
CAN
Controlador
CAN
No hay sistema de direccionamiento de los

nodos en el sentido convencional.
Los mensajes se envan con una prioridad:
Un nodo emisor enva el mensaje a
todos los nodos de la red (broadcasting).
Cada nodo, segn el identificador del
mensaje, lo filtra y decide si debe
procesarlo o no.
El identificador determina tambin la
prioridad del mensaje.
La prioridad del mensaje determina qu
mensaje accede al bus.
Bus CAN
Controlador
CAN
NODO 3
Caractersticas
Caractersticas
10
Caractersticas
Flexibilidad. Se pueden aadir nodos, sin

que ellos perturbe el funcionamiento de
los dems nodos.
Gran fiabilidad en la transmisin:
deteccin de errores.
sealizacin y envo de errores.
re-envo automtico de mensajes
corruptos cuando el bus est activo
de nuevo.
distincin entre errores temporales y
fallos permanentes de nodos.
desconexin automtica de nodos
defectuosos.
Puede operar en ambientes con
condiciones extremas de ruido e
interferencias.
Los mecanismos de verificacin de
errores garantizan que las tramas
contaminadas sean detectadas.
Cada red puede alcanzar 1000 metros

de longitud:
ampliables con el uso de repetidores.
Velocidad de transmisin:
depende de la longitud de la red:
11
Longitud del bus

Hasta 25 m
Velocidad en
bits/s
1 Mbit/s
Hasta 100 m
500 Kbit/s
Hasta 500
125 Kbit/s
Hasta 1000 m
50 Kbit/s
* mensajes de 129 bits de longitud
Tiempo mximo
de transmisin*
129 s
258 s
1032 ms
2580 ms
12
Implementacin
Implementacin de los niveles OSI
(Open System Interconection, ISO 7498):
Implementacin
Arquitecturas de controladores CAN
Arquitectura de capas del CAN
13
Capa fsica
14
Capa fsica
Codificacin de bits:
Physical Interface Layer
Mtodo NRZ (Non-Return-to-Zero):
Physical Signaling (PLS)

Implementada dentro del controlador
Codificacin/Descodificacin de bits
Temporizacin de los bits
Sincronizacin
Physical Medium Attachment (PMA)
No hay flanco de subida o bajada para

cada bit.
Durante el tiempo de bit hay bits
dominantes (Low) y recesivos (High).
Disminucin de la frecuencia de la
seal respecto a otras codificaciones
(Manchester coding).
Caractersticas del transceiver
Medium Dependent Interface (MDI)

Cable/Conector
15
16
Capa fsica
Bit-Stuffing Rule:
Capa fsica
Enganche al medio:
NRZ no proporciona flancos para resincronizacin:
Existen varios estndares oficiales y

en la industria.
CAN High-Speed (ISO 11898-2), es el
ms importante.
transmisin de varios bits

consecutivos de la misma polaridad.
Se utiliza para asegurar la resincronizacin.

Cada 5 bits de misma polaridad, se
inserta uno de polaridad opuesta.
17
Con un solo cable (SAE 2411)

Transmisin por fibra ptica.
Transmisin sin cables.
Capa fsica
18
Capa fsica
Conector estndar CiA DS-102:
Transceivers tolerantes a fallos (ISO

11898-3).
DB9.
La asignacin de pines se utiliza
tambin por otros protocolos de
mayor nivel (CANopen, Smart
Distributed System, ...)
Originalmente diseados para

velocidades bajas, 125 kbit/s.
Se utilizan en automviles con
pasajeros.
Proporciona transmisin diferencial (2
cables) y en caso de error en la lnea
puede pasar a modo de
transmisin/recepcin en un solo
cable.
19
20
Data Link Layer
Especificaciones del Protocolo CAN:
CAN Protocol Specification 2.0 A:
LLC (Logical Link Control)

Filtrado de aceptacin
Notificacin de sobrecarga
Gestin de recuperacin
CAN Protocol Specification 2.0 B

passive:
MAC (Medium Access Control)

Encapsulacin /
Desencapsulacin
de datos
Codificacin del frame
(Stuffing, Destuffing)
Gestin de acceso al medio
Deteccin de errores
Sealizacin de errores
Acknowledgment
Serializacin / Deserializacin

Broadcasting
El nodo emisor transmite a todos los
nodos de la red.
Sin especificar un destino.
Todos los nodos escuchan a la red.
Cada
nodo debe filtrar aquellos
mensajes que les interesan.
23
controladores que solo transmiten

mensajes estndar con identificador
de 11 bits, pero comprueba si recibe
mensajes estndar y mensajes
extendidos con identificadores de 29
bits.
CAN Protocol Specification 2.0 B

active:
21
controladores que solo maneja

mensajes estndar con identificador
de 11 bits.
controladores que transmiten y

reciben mensajes estndar con y
mensajes extendidos.
22
Formato mensaje de datos

Start of Frame (SOF): para
sincronizacin con otros nodos.
Arbitration Field, que contiene la
prioridad del mensaje.
Control Field, que especifica el
nmero de bytes que hay en el
mensaje.
Cyclic Redundancy Check (CRC) para
deteccin de posibles errores.
Campo de datos, hasta 8 bytes.
24

Formato del campo de arbitraje:
En formato estndar:
Formato mensaje de datos

(continuacin):
Acknowledgment Field (ACK):
El nodo transmisor pone este bit como

recesivo.
Cualquier nodo que reciba el mensaje
lo pone como dominante, para
comunicar que se ha recibido por al
menos un nodo.
11 bits, seguido por el RTR bit

(Remote Transmision Request).
En tramas de datos, el RTR es
dominante.
IDE (Identifier Extension) que es
dominante, por lo que hace prevalecer
sobre mensajes de formato extendido.
End of Frame (EOF) entre dos tramas

debe haber 3 bits recesivos.
25
26
Formato del campo de arbitraje (cont.):
En formato extendido:
11 bits de identificador base y 18 de

extendido.
El bit SSR (Substitute Remote
Request) sustituye al STR y es
recesivo.
Peticin remota:
Peticin de mensaje a un nodo.
Son como preguntas de un nodo a
otro.
El nodo que tiene la respuesta la
comunica en una segunda
comunicacin.
La respuesta puede ser recibida por
ms de un nodo, si estn interesados.
27
28
Formato del mensaje de peticin remota:

Se enva una trama con el
identificador del nodo requerido.
El nodo enviar un mensaje de datos
respondiendo.
Diferencias con el mensaje de datos.
El bit RTR se enva como dominante.

No hay campo de datos.
En caso de que se enve un mensaje

de datos y de peticin remota con el
mismo identificador:
el de peticin gana el acceso al bus

(RTR dominante).
Acceso mltiple al bus:

El protocolo CAN permite acceder a
varios nodos simultneamente al bus.
Si ms de un nodo quiere acceder al
bus, se utiliza un proceso de arbitraje
(CSMA/CA+AMP):
No destructivo.
Al nivel de bit.
Deteccin de colisiones.
Basado en prioridades:
29
Prioridad especificada en el
identificador del mensaje.

Arbitraje de acceso al bus:
En redes como ethernet:

Arbitraje de acceso al bus
Token Passing:
CMSA/CD (Carrier Sensor Multiple

Access - Collision Detection).
Cuando varios nodos acceden
simultneamente, se detecta un
mensaje de contencin.
La transmisin se interrumpe.
Despus de un tiempo de espera,
diferente para cada nodo, se intenta
de nuevo el acceso.
La cancelacin durante la contencin
disminuye la capacidad de
transferencia.
En picos de trfico, puede incluso
llegar a bloquearse la red.
No conveniente para aplicaciones en
tiempo real.
30
31
Cada nodo esta en posesin de la red

durante un tiempo dado.
El derecho de acceso se pasa a los
dems nodos de forma cclica.
El tiempo de latencia para un mensaje
es como mximo el tiempo de ciclo.
P(tlat)
Distribucin de
probabilidad del tiempo
de latencia
1/tciclo
tciclo
tlat
32

Arbitraje de acceso al bus:
CSMA/CA+AMP
La contencin se realiza al nivel de bit

(bitwise contention).
Conflictos de accesos se evitan
mediante la asignacin de una
prioridad a cada mensaje.
El mensaje de mayor prioridad
siempre accede al bus.
Tiempos de latencia dependen de la
prioridad.
Por razones de cooperacin con los
dems nodos de la red:

Acceso CSMA/CA+AMP
Cada nodo enva los bits del
identificador del mensaje.
Cada nodo emisor monitoriza la red
comprobando lo que emitie.
El nodo de mayor prioridad (con bits
dominantes) gana el bus
sin perdida de tiempo

sin tener que repetir el mensaje.
Los dems nodos enviarn mensajes

cuando haya terminado la transmisin.
Se determina un tiempo de ciclo

(similar a Token Passing).
Solo se transmite un mensaje de la
misma prioridad cada ese tiempo de
ciclo.
33

Deteccin de errores
Mtodos de chequeo de bit
Mtodos de chequeo de trama

Chequeo de trama:
Campo CRC
Chequeo de bit
Monitorizacin en la transmisin:
34
el emisor comprueba en el medio que

lo que transmite corresponde a lo que
all aparece.
Bit stuffing.
Informacin adicional a la trama

Se calcula mediante un polinomio
generador.
Permite detectar errores aleatorios en
hasta 5 bits
o una secuencia seguida de 15 bits
corruptos.
El receptor calcula el CRC de la
misma forma que el emisor.
Cada 5 bits consecutivos del mismo

valor, se inserta un bit de valor
inverso.
Si se detecta una trama con 6 o ms
bits consecutivos del mismo valor, la
trama no es vlida.
35
36

Comunicacin de errores:
Todas las comprobaciones se hacen
por todos los nodos del bus.
Si uno de ellos detecta un error
Chequeo de trama:
ACK
El emisor lo enva como un bit

recesivo.
Cualquier receptor lo sobrescribe
como dominante.
El emisor, en la monitorizacin,
comprueba que el mensaje ha sido
escuchado.
Envia a los dems nodos un flag de

error, compuesta por 6 bits
dominantes y 6 bits recesivos.
Flag de error se propaga en toda la

red (6 bits dominantes viola la regla
de bit stuffing).
Todos los nodos descartan el
mensaje.
El emisor lo reenva de nuevo.
Hay ciertos campos de la trama que

deben tener ciertos valores
determinados:
Si no los tiene, la trama est corrupta.
37
38
Estados de error de un nodo CAN:

Contadores de errores internos en los
controladores:
uno para emisin (TEC)

uno para recepcin (REC)
Se incrementan cuando se detectan

errores.
Se decrementan despus de
transmisiones o recepciones
correctas.
Estados de error de un nodo CAN:

Error Active: el nodo puede enviar
mensajes (flags) de error.
Error Passsive:
el nodo cambia de formato de

mensajes de error (6 bits recesivos en
lugar de domiantes)
los dems nodos no detectan estos
mensajes y as no ralentiza las
comunicaciones.
39
Bus off: el nodo se auto-desconecta

del bus.
40
Protocolos CAN de alto nivel

El protocolo CAN especifica:
La forma de transmitirse la
informacin
En que condiciones se realiza.
Estandar ISO 11898
Se precisa protocolo adicional de ms
alto nivel:
Para especificar la estructura de la
informacin que se transmite.
Otros
mecanismos para dotar de
funcionalidad especfica a los nodos.
Ejemplos de protocolo de ms alto nivel:
CANopen
MCNet protocol
41
Bibliografa
CAN Application Fields, CiA (CAN in
Automation), http://www.can-cia.de
CAN Implementation, CiA (CAN in
CAN Physical Layer, CiA (CAN in
CAN Data Link Layer, CiA (CAN in
CANOpen, CiA (CAN in Automation),
http://www.can-cia.de
CAN Specification 2.0 Part A, CiA (CAN in
CAN Specification 2.0 Part B, CiA (CAN in
Kiencke, U. ; Controller Area Network, 1st
ICC Conference, 1991.
Tindell, K. And Burns, A. ; Guaranteeing
Message Latencies on Control Area Network
(CAN), 1st ICC Conference, 1991.
Innformacin CAN (artculos, etc.)
http://www.kvaser.se/can/info/index.htm
42

Can Bus

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CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

control de motor, mecnica, etc.

Desde 1992 se utiliza en coches, y la

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Sistemas de control de plantas.

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Control de ascensores y elevadores.

Campos de aplicacin especiales:

cualquier aplicacin que precise de

comunicacin entre controladores.

Comunicaciones en tiempo real con

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

comunicacin entre dispositivos.

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

No hay sistema de direccionamiento de los

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Flexibilidad. Se pueden aadir nodos, sin

Cada red puede alcanzar 1000 metros

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Longitud del bus

Arquitectura de capas del CAN

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Physical Interface Layer

Mtodo NRZ (Non-Return-to-Zero):

Physical Signaling (PLS)

Physical Medium Attachment (PMA)

No hay flanco de subida o bajada para

Caractersticas del transceiver

Medium Dependent Interface (MDI)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

NRZ no proporciona flancos para resincronizacin:

Existen varios estndares oficiales y

transmisin de varios bits

Se utiliza para asegurar la resincronizacin.

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Con un solo cable (SAE 2411)

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Transceivers tolerantes a fallos (ISO

Originalmente diseados para

CAN. Filiberto Pla (Universitat Jaume I)

Capa de enlace de datos

Capa de enlace de datos

Data Link Layer

Especificaciones del Protocolo CAN:

CAN Protocol Specification 2.0 A:

LLC (Logical Link Control)

CAN Protocol Specification 2.0 B

MAC (Medium Access Control)

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Capa de enlace de datos

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controladores que solo transmiten

CAN Protocol Specification 2.0 B

controladores que solo maneja

controladores que transmiten y

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