1 Definiciones

La National Electrical Manufacturers Association (NEMA) define al PLC como un dispositivo

electrnico digital que utiliza una memoria programable para almacenar instrucciones y para
implementar funciones especificas tales como funciones lgicas, secuenciales, de temporizacin,
de conteo y aritmticas para controlar maquinas y procesos.
Es una maquina electrnica con unos terminales de entrada a los que se conectaran pulsadores,
finales de carrera, fotoclulas, detectores, etc. Y unos terminales de salida a los que se conectaran
bobinas de contactores, electro vlvulas, lmparas, etc., de tal manera que la actuacin de estos
ltimos esta en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el
programa almacenado.
En sentido general podemos definir al controlador lgico programable como toda mquina
electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales de
control.

1.2 Antecedentes e Historia

Los primeros sistemas de control estaban basados en componentes mecnicos y electromecnicos,
bsicamente engranajes, palancas, pequeos motores, rels, contactores, temporizadores, etc. A
medida que el proceso se hacia ms complejo el uso de rels, temporizadores y contactores
aumentaba, por lo tanto:
-

Los armarios donde se alojaban eran demasiado grandes

Las probabilidades de avera eran muy altas.

Localizacin de averas muy difcil y complicada

Costo econmico muy alto

Sistema poco flexible.

A finales de los aos 60, la industria estaba demandando cada vez ms un sistema econmico,
robusto, flexible y fcilmente modificable.
Los Controladores Lgicos Programables, (PLCs, Programable Logic Controller) nacieron a finales
de la dcada de los 60s y principios de los 70s. Las industrias que propiciaron este desarrollo fueron
1

las automotrices. Ellas usaban sistemas industriales basadas en relevadores (rels), en sus sistemas
de manufactura. Buscando reducir los costos de los sistemas de control, la General Motors prepar
en 1968 ciertas especificaciones detallando un "Controlador Lgico Programable". Estas
especificaciones definan un sistema de control por relevadores que podan ser asociados no
solamente a la industria automotriz, sino prcticamente a cualquier industria de manufactura. Los
altos costos de operacin y mantenimiento y la poca flexibilidad y confiabilidad de los equipos
como as tambin el costo excesivo, impulsaron el desarrollo de los nuevos autmatas.

1.3 CAMPOS DE APLICACIN

Gracias a sus reducidas dimensiones, la gran facilidad de su montaje, la modificacin o alteracin
del programa, etc., permite al PLC ser utilizado en situaciones que requieran:
-

Espacio reducido.

Procesos de produccin peridicamente cambiantes.

Procesos secuenciales.

Maquinaria de procesos variables.

Ejemplos de aplicaciones generales:

-

Industria del mueble y madera.

En procesos de grava, arena y cemento.

En la industria del plstico.

En procesos textiles y de confeccin.

De ensamblaje.

Transfer.

De aire acondicionado, calefaccin, etc

De seguridad.

De almacenamiento y trasvase de cereales.

De plantas embotelladoras.

En la industria de automocin.

De tratamientos trmicos.

De plantas depuradoras de residuos.

De cermica.

etc.
2

ESTRUCTURA INTERNA
El PLC esta constituido por diferentes partes, pero cuatro de ellas se pueden considerar las bsicas:
-

FUENTE DE ALIMENTACIN

CPU

ENTRADAS

SALIDAS

FUENTE DE ALIMENTACIN
Proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn o un capacitor de gran
capacidad, que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa
usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se apaga el autmata.
CPU (Unidad central de procesamiento)
Es la parte inteligente del sistema, ya que interpreta el programa de usuario y en funcin del los
valores de las entradas ordena la activacin de las salidas deseadas.
La CPU esta compuesto por el procesador, memoria y circuitos auxiliares asociados.
ENTRADAS
Tienen la funcin de adaptar y codificar de forma comprensible para la CPU las seales procedentes
de los dispositivos de entrada o captadores.
SALIDAS
Tienen la funcin de decodificar las seales procedentes de la CPU, amplificarlas y mandar con
ellas los dispositivos de salida o actuadores.
ESTRUCTURA EXTERNA
Existen bsicamente dos formas externas de presentacin de los PLCs, una modular y la otra
compacta.
Estructura compacta
Todos los componentes se encuentran integrados en un solo gabinete. El usuario no tiene acceso a
ellos, por lo que no los puede modificar. Generalmente se pueden encontrar con diferentes
capacidades en aspectos como: nmero de entradas, capacidad de memoria, nmero de salidas,
opciones de comunicacin, etc.
3

Estructura modular
Consisten en un bastidor donde se introducen los diferentes componentes o mdulos. Los mdulos
son intercambiables de un bastidor a otro por lo que las capacidades de un PLC pueden ser
ampliadas fcilmente. Generalmente son ms costosos que los tipo compacto, pero son mucho ms
verstiles y tiles en aplicaciones que exigen adaptabilidad a cambios.
Estructura Americana.
Se caracteriza por separar las E/S del resto del PLC, de tal forma que en un bloque compacto estn
reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin, y separadamente las
unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias.
Estructura Europea.
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada funcin:
Fuente de alimentacin, CPU, entradas/salidas, etc.
.
CONEXIN DE ELEMENTOS DE ENTRADA
Son dos los tipos de captadores posibles desde el punto de vista de la tensin:

Entradas o contactos libres de tensin

Un contacto libre de potencial es aquel al cual se puede conectar un actuador con cualquier sistema
de corriente y cualquier tensin (Siempre, claro est, dentro de las limitaciones elctricas de propio
contacto).
Ejemplo: pulsador, interruptor, finales de carrera, contactos de reles, etc.

Entradas o contactos con tensin.

Son aquellos que necesitan una tensin determinada para su funcionamiento, al elegirlos se debe
tomar en cuenta la tensin con la cual funcionan las entradas del PLC
Ejemplo: detector de proximidad, clula fotoelctrica, etc.

Circuito interno de una entrada DC

Para conectar un elemento de entrada se debe habilitar el Terminal comn conectndole un
potencial a este, de esta forma uno de los diodos del optoacoplador tendr un potencial conectado
ya sea el potencial positivo o el negativo, luego el elemento captador completara el circuito
conmutando a la entrada el otro potencial y cerrar el circuito para que el led interno encienda.

Circuito interno de una entrada AC

Conexin PNP: negativo va conectado al comn y se conmuta el positivo.

Conexin NPN: positivo va conectado al comn y se conmuta el negativo.

FORMATO DE DIRECCIONAMIENTO PARA ENTRADAS

Las salidas pueden ser de tres tipos:

Relay, Triac y Transistor
Las salidas a rel pueden utilizarse en cargas de CA o CC, los mdulos con salida por rel tienen
mayor flexibilidad, en cuanto a que manejan CA o CC indistintamente. Adems, pueden manejar
cargas mayores que un mdulo con salida por triac o transistor. Como desventajas, los rels son
elementos mecnicos sujetos a desgastes, son ms lentos en cuanto al tiempo de conmutacin y
tienen un mayor consumo, por lo que pueden requerir fuentes de alimentacin adicionales.

Salida a Transistor se utilizan en cargas de CC, son las que ofrecen mayor velocidad, El tiempo
tpico de respuesta para un transistor es de 1mseg tanto para conexin como para desconexin.

Salida a Triac se utiliza para cargas en CA. El tiempo tpico de respuesta para un triac se aproxima
a los 10mseg.

Proteccin de las salidas

Las salidas cuando manejan cargas inductivas necesitan de un circuito o dispositivo que permita
protegerla y evitar que se produzcan transitorios y ruido en el cableado elctrico, adems de que la
vida del contacto de salida se prolongara.
Se recomienda colocar el dispositivo protector lo mas cercano posible del elemento de carga.
Si la salida es a transistor se recomienda conectar un diodo rectificador en paralelo con la carga
como indica la figura.

Cuando la carga es AC se recomienda uno de los siguientes mtodos.

DIAGRAMA DE CONEXIN DE SALIDAS

En el

diagrama anterior las salidas O/0 y O/1 operan con voltaje DC, las salidas desde O/2 hasta O/7
operan a 110Vac y las salidas desde O/8 hasta O/11 operan a 220Vac. A cada una de las cargas se
conecta un potencial de la fuente, en este caso los potenciales conectados a las cargas son GND
(ground) y L1 (lnea 1) cuando en el programa se activa una salida se conmuta el Terminal VAC /
VDC para completar el circuito.

FORMATO DE DIRECCIONAMIENTO PARA LAS SALIDAS

Al programar salidas debe tener en cuenta que:

1- La salida es el ltimo elemento de la lnea o rengln.
2- Todo rengln debe tener por lo menos una salida.
3- No se conectan salidas en serie.
4-No se programa la misma salida ms de una vez.

PROGRAMACIN PLC Allen Bradley

Los modos de trabajo ms usuales son:

RUN:
Es el modo de operacin en el cual el procesador se encuentra ejecutando o corriendo el
programa que se le ha cargado.

PROGRAM:
En este modo de operacin el procesador no esta ejecutando el programa y se encuentra
hbil para recibir un programa nuevo o realizar modificaciones al existente.

OFFLINE: Consiste en realizar el programa sobre un ordenador, sin necesidad alguna de

acceder al PLC para posteriormente una vez acabado y verificado el programa descargarlo
en el procesador. Este hecho dota al programador de gran independencia a la hora de
realizar el trabajo.

ONLINE: modo de visualizacin en lnea del programa que tiene cargado el procesador, en
el cual se puede apreciar la ejecucin de las instrucciones. Cuando nos encontramos online
con el procesador este puede estar en RUN MODE o PROGRAM MODE.

DOWNLOAD:
Proceso mediante el cual se le cargan al procesador todos los archivos necesarios para la
ejecucin de una lgica de control.

UPLOAD:
Proceso mediante el cual se extrae el programa que tiene el procesador y se puede almacenar
en la terminal de programacin.
EDICIN DE UN DIAGRAMA DE ESCALERA

Las diferentes instrucciones del lenguaje de escalera se encuentran en la barra de instrucciones. Al

presionar sobre alguno de los elementos de esta barra estos se introducirn directamente en la rama
sobre la que nos encontremos, el elemento tambin puede ser arrastrado.

Aadir un rengln al programa

Crear una rama en paralelo con la ya creada

Contacto normalmente abierto (XIC = eximine if closed)

Contacto normalmente cerrado (XIO = eximine if open)

10

Activacin de una salida (OTE - Output Energize): si las condiciones previas de la rama son ciertas,
se activa la salida. Si dejan de ser ciertas las condiciones o en una rama posterior se vuelve a utilizar
la instruccin y la condicin es falsa, la salida se desactiva.
Activacin de la salida de manera retentiva (OTL - Output Latch): si las condiciones previas
de la rama son ciertas, se activa la salida y contina activada aunque las condiciones dejen de ser
ciertas.

Desactivacin de la salida (OTU - Output Unlatch): normalmente est instruccin se utiliza

para anular el efecto de la anterior. Si las condiciones previas de la rama son ciertas, se desactiva la
salida y contina desactivada aunque las condiciones dejen de ser ciertas.
Instruccin OSR (One Shot Rising)
La instruccin OSR permite que un evento ocurra slo una vez. Cuando todas las condiciones del
rengln que anteceden a esta instruccin son verdaderas, OSR ser verdadero (Un 1 lgico) por
nicamente 1escaneo y slo podr ser verdadera otra vez si las mismas condiciones que la activaron
cambian de falso a verdadero

TEMPORIZADORES
Time base (tiempo base) especifica los intervalos de tiempo que va a contar el temporizador. Estos
pueden ser 1 segundo, 10 milisegundos y en algunos procesadores 1 milisegundo.
Preset indica las veces que se va a contar el tiempo base, el tiempo total del temporizador es el
producto de el timebase por el preset.
Acumulador indica el tiempo que ha transcurrido desde que se inicio el conteo del temporizador. El
temporizador lo actualiza cada vez que ha transcurrido un tiempo base.
Los valores de preset y acumulador tienen un rango de valores que van desde 0 hasta 32767
TIPOS DE CONTACTOS
DN = Done Bit, este contacto cambia de estado cuanto el valor del acumulador es igual o mayor al
preset.
11

EN = Enable Bit, es un contacto instantneo, funciona como el contacto de una bobina, estar en su
estado opuesto siempre que el timer tenga energa.
TT = Time Timing, este contacto estar en su estado opuesto mientras el timer este contando.
Use la instruccin TON (Timer on delay) para activar o desactivar una salida despus de que el
temporizador haya estado activado durante un intervalo de tiempo preseleccionado.
La instruccin TON comienza a contar los intervalos de la base de tiempo cuando el temporizador
se energiza. Mientras el temporizador tenga energa el valor acumulado (ACC) se va
incrementando durante cada evaluacin hasta alcanzar el valor predeterminado (PRE). Cuando el
temporizador se desenergiza, el valor acumulado se resetea sin importar si el temporizador ha
sobrepasado el lmite de tiempo.
Use la instruccin TOF comienza a contar los intervalos de la base de tiempo cuando el
temporizador se desenergiza. Mientras el temporizador se mantenga sin energa, el temporizador
incrementa su valor acumulado (ACC) durante cada escaneo hasta alcanzar el valor preseleccionado
(PRE). El valor acumulado se resetea sin importar si el temporizador ha sobrepasado el lmite de
tiempo si el temporizador se energiza.
La instruccin RTO se diferencia del TON en que al quitarle la energa este suspende el conteo y al
suministrrsela nuevamente lo reinicia donde lo suspendi.
Cuando ocurre cualquiera de los siguientes eventos la instruccin retiene el valor acumulado:

Se le quita la energa al temporizador.

Se cambia el procesador del modo RUN a PROGRAM

Se corta la alimentacin del procesador (siempre que tenga batera auxiliar).

Ocurre un fallo.

Para resetear el temporizador se debe programar la instruccin RES con el mismo nombre del
temporizador.
.

12

En el ejemplo anterior al pulsar el botn de START se energiza la bobina B3:0/0 y el

temporizador inicia su conteo, inmediatamente recibe energa la salida O:0/2 se energiza por las
caractersticas del contacto EN, la salida O:0/0 se energiza tambin porque el temporizador esta
contando, mientras que la salida O:0/1 no se energiza porque el temporizador no ha terminado
su conteo.
El tiempo total del temporizador es de 5 segundos que sern contados en intervalos de 10
milisegundos. Una vez concluido el conteo la salida O:0/0 apaga, O:0/1 enciende y O:0/2
permanece encendida. Solo quitndole la energa al temporizador desactiva la salida O:0/2.

13

CONTADORES
Los contadores pueden ser: CTU (counter up) y CTD (conunter down)
Un contador cuenta la cantidad de veces que en el rengln se produce la transicin de falso a
verdadero, incrementando o decrementando el valor del acumulador. El contador contina el conteo
aunque el valor del acumulador sea igual al valor del preset.

En el diagrama anterior la salida O:0/0 se energizara cuando el contador registre 20 pulsos

enviados por la entrada I:0/0 y se mantendr energizada hasta que se presione I:0/1

14