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INTRODUCCIN
Second International Conference on Advanced Mechatronics, Design, and Manufacturing Technology - AMDM 2014
CONTENIDO
2.2. Resultados
Los criterios de diseo se evaluaron segn la oportunidad
y conveniencia; por ejemplo, se priorizaron los recursos
disponibles en el inventario, y las capacidades de diseo
y desarrollo de los investigadores, siempre que fueran
compatibles con la metodologa de desarrollo modular.
Se lleg a:
(i) Robot con
grados de movilidad, con
capacidad de trazar una trayectoria en el plano X-Y y
movimiento discreto de la herramienta on-off en Z.
(ii) Estructura cerrada (robot paralelo), formada
exclusivamente por pares de giro. La solucin se presenta
en la Figura 2. Para el movimiento en el plano se
seleccion una estructura simtrica de dos piernas
formada por cuatro eslabones mviles (1-4) y cinco
articulaciones de giro (A1, A2, B1, B2, P) con ejes
perpendiculares al plano X-Y. Como pares de entrada se
seleccionaron A1 y A2. El movimiento discreto del eje Z
se implement mediante articulaciones colineales en la
direccin X-X pasando por la lnea de los pares Ai.
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3.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Second International Conference on Advanced Mechatronics, Design, and Manufacturing Technology - AMDM 2014
BIBLIOGRAFA
Colombia, 2013.
[12] T. Yoshikawa, Foundations of Robotics. Cambridge:
The MIT Press, 1990.
5.
APNDICE
Modelo cinemtico
Para el desarrollo del modelo cinemtico se continu con un
enfoque modular. La base modular usada en este trabajo es el
concepto de grupo estructural simple [9], una cadena cinemtica
en la que el nmero de entradas independientes corresponde
con el grado de movilidad de la cadena y que no puede ser
dividida en cadenas ms simples con la misma caracterstica.
Los mdulos para el anlisis cinemtico fueron desarrollados
previamente durante un trabajo en dinmica modular [10] y
hacen parte del software Assur Toolbox, registrado por la
Universidad Autnoma de Manizales ante la Direccin
Nacional de Derechos de Autor de Colombia [11].
Modelo geomtrico directo. El mecanismo se divide segn dos
funciones: la cadena para el movimiento en el plano X-Y, y el
movimiento discreto en Z. A su vez la cadena para el
movimiento X-Y se desagrega en tres mdulos: dos grupos
simples formados por un eslabn y un par de giro, con una
entrada independiente cada uno, y una cadena con dos
eslabones y tres pares de giro sin entradas independientes (un
grupo de Assur). La desagregacin se representa en la Figura 8.
Cada mdulo tiene una solucin independiente, tanto para el
problema de posicin como para el de velocidad.
Figura 9.
(1)
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),
(3)
,
,y
es la funcin arcotangente de dos argumentos que
regresa el ngulo en los cuatro cuadrantes. El ngulo
se
resuelve en (5) a partir de las coordenadas de los puntos K de
entrada, y P de (4):
(6)
(4)
[ ]
.
],
(5)
[ ]
[ ],
(7)
],
.
Los modelos directo e inverso se obtienen a partir de (6),
aislando las velocidades de salida o las velocidades de
entrada segn corresponda.