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Laboratorio 6

Anlisis de Respuesta en el Dominio

de la Frecuencia
6.1. Objetivo.

Utilizar la tcnica de respuesta en el dominio de la frecuencia para el anlisis y

diseo de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas
nos permite analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.

6.2. Trabajo Preparatorio.NOTA.- Los anlisis del trabajo preparatorio deben realizarse a mano y los resultados
deben ser tabulados. Los diagramas de bode pedidos deben ser realizados
obligatoriamente en hojas de papel semilogaritmico.
6.2.1.
K
s ( s 1)( s 3)

G (s)

H (s) 2

Figura 2. Funcin de Transferencia

Realizar el diagrama de bode a lazo abierto y lazo cerrado del sistema mostrado en la
figura 2. Determinar las caractersticas de respuesta de frecuencia: margen de fase,
margen de ganancia, margen de resonancia y ancho de banda (tabular los datos).
6.2.2.

Para el sistema de la figura 3, dibuje el diagrama de Nyquist en lazo abierto

y determine los mrgenes de estabilidad.
R(s)

E(s)

2
s(s+1)(s+5)

Figura 3 Sistema con realimentacin unitaria

C(s)

6.2.3.

Determine los valores de la ganancia K para el ejercicio 6.3.1, para los

siguientes casos:

a) Margen de ganancia = 0 dB
b) Margen de fase MF = 210.
c) Mximo de resonancia Mr = 3 dB

6.3. Trabajo Practico.6.3.1.

Para el literal obtenga en el Matlab, los diagramas de Bode, Nyquist y

Nichols; ubique los parmetros de importancia y analice la estabilidad del
sistema.

%DIAGRAMAS DE BODE, NYQUIST Y NICHOLS DEL LITERAL 6.3.1

%EN LAZO ABIERTO
z=[];
p=[0;-1;-3];
K=1;
G=zpk(z,p,K);
bode(G);
X=nyquistplot(G);
margin(G)
nyquist(G);
nichols(G);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

Gm = 12.0000
Pm = 66.4445
Wcg =

1.7321

Wcp =

0.3161

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%DIAGRAMAS DE BODE, NYQUIST Y NICHOLS DEL LITERAL 6.3.1
%EN LAZO CERRADO
num=[1];
den=[1 4 3 2];
sys=tf(num,den);
bode(sys);
X=nyquistplot(sys);
margin(sys);
nyquist(sys);
nichols(sys)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys)

Gm = 10.0000
Pm = Inf
Wcg =

1.7321

Wcp = NaN
6.3.2.

Considere el sistema:

a) Realizar el anlisis de frecuencia del sistema Gp

%ANALISIS DE FRECUENCIA DEL SISTEMAS Gp
z=[];
p=[0;-1;-2];
K=4;
G=zpk(z,p,K);
bode(G);
X=nyquistplot(G);
margin(G);
nyquist(G)
nichols(G)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

Gm =

1.5000

Pm = 11.4304
Wcg =

1.4142

Wcp =

1.1431

b) Realizar el anlisis de frecuencia del sistema Gc.Gp

%ANALISIS DE FRECUENCIA DEL SISTEMAS Gp.Gc
p=[-1.5];
z=[0;-1;-2;-6];
K=4;
G=zpk(z,p,K);
bode(G);
X=nyquistplot(G);
margin(G);
nyquist(G);
nichols(G);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

Gm =

0.0038

Pm = -88.2109
Wcg =

2.9316

Wcp =

0.0312

6.3.3.

Obtenga la respuesta de frecuencia en lazo abierto y en lazo cerrado

correspondiente al numeral 6.3.3.
G (s)

K
s ( s 1)( s 3)

Margen de ganancia = 0 dB ; K=6

H (s) 2

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Margen de fase MF = 210. K=2.72

Mximo de resonancia Mr = 3 dB
6.3.4.

Obtenga la respuesta paso del sistema correspondiente al numeral 6.3.3 a).

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6.3.5.

Obtenga la caracterstica de respuesta de frecuencia para los casos b) y c)

del numeral 6.3.3.

6.4. Informe.6.4.1.

Compare los resultados del trabajo experimental y preparatorio.

6.4.2.

Obtenga las caractersticas de respuesta de frecuencia para los valores de

coeficiente de amortiguamiento 0.3, 0.7 y 1 del sistema de la figura 4 para
n 2 . Determine las respuestas transitorias respectivas.
R(s)

+
-

E(s)

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s ( s n )

Figura 4 Sistema con realimentacin.

C(s)

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a.- =0.3; n 2

b.- =0.7; n 2

c.- =1; n 2

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