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Alarcn C. Martn Alfredo*. Bernal L. Oscar Fernando*. Meza L. Roberto*. Rodrguez R. Carlos
Eduardo*.
Resumen: La intencin del presente proyecto es conocer el diseo de compensadores, as como las tcnicas
Palabras clave: Estabilidad, Control, PID, Encoders, Hlice, SISO, simulacin.
1.
INTRODUCCIN.
1.1. OBJETIVOS
Aplicar control PID a la planta propuesta para
anlisis.
Establecer analogas entre la planta a estudiar
y las leyes fsicas que la gobiernan para basar
su estudio en ecuaciones diferenciales y
transformadas Laplace.
Minimizar la respuesta en estado transitorio
permitiendo al sistema alcanzar la posicin
deseada rpidamente.
2.
r
( i) x (mi v i)
Li =
(1)
v i es el vector de
r
()(F ext )=Ia
(3)
I t =I 1+ I 2 + I 3+ I n
(4)
Li=I
Donde
slido y
su velocidad angular.
(2)
I m=mm l
En donde
y l
(5)
de apoyo.
Para el caso de la barra se proceder a calcular su
momento de inercia basados en la ecuacin 5,
debido a que esta ecuacin est formulada para
masas puntuales y la varilla se puede considerar
que posee un infinito nmero de masas puntuales,
cada una de estas debe ser multiplicado por el
cuadrado de su distancia hacia el centro de apoyo.
Para realizar esta operacin utilizaremos la
integral (ver figura 3) puesto que dicha operacin
representa una sumatoria de todos los elementos
de masa.
I B=
1
2
mb L
12
(6)
I t =mm l +
1
2
mb L
12
(7)
w m , es
el cual representa el
2
lw m
lFe
a d
d
L
L
=L( 2 )
I
I
I dt
dt
( ) (
) (
(10)
lw
l
Fe ( s ) m ( s ) [ s ( s ) ( 0 ) ]=s2 ( s )s ( 0 ) (0)
I
I
I
(11)
lw
l
Fe ( s )=s 2 ( s ) + a s ( s ) + m (s )
I
I
I
l F e lW m sina
d
=I
dx
(8)
sin
es linealizado tendiendo a
por
l F e lW m
d d2
a
=
I
I
I dx
dx
(9)
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Tomando en cuenta la ecuacin diferencial del
sistema (9) se puede continuar trabajando
(12)
Partiendo de estos datos y continuando con la
tcnica de Laplace encontraremos la funcin de
transferencia del sistema, la cual consiste en
relacionar la entrada con la salida, esto se puede
ver en la ecuacin 13.
(s)
=
Fe (s)
l
I
l wm
2
s + a s+
I
I
(13)
DATOS PROPUESTOS
A continuacin se resolvern todas las ecuaciones
previamente planteadas introduciendo valores
tentativos. Aun cuando estos valores pueden
cambiar al momento de manufacturar la planta,
esto nos ser til para conocer el comportamiento
del sistema de control.
Primeramente se calculara el momento de inercia
total del sistema en base a la expresin 7
suponiendo que el motor tiene una masa de 100g ,
la barra una longitud de 50 cm y una masa de
250g. Fijaremos dichos datos:
w m=.10 kg
l=.25 m
a=.005 m
=1.2234 x 10
g ( s )=
kg
s
1
(.25 kg)(.30)2
12
I t =0.011458333 Kg m2
l
I
l wm
2
s + a s+
I
I
REFERENCIAS