UNIVERSIDADE TUIUTI DO PARAN

Darci Luiz Tomasi Junior

APLICAO DE PWM PARA CONTROLE DE VELOCIDADE EM

MOTORES DC

Curitiba
2010

Darci Luiz Tomasi Junior

APLICAO DE PWM PARA CONTROLE DE VELOCIDADE EM

MOTORES DC

Trabalho apresentado disciplina de Eletrnica IV

do Curso de Engenharia Eletrnica da Faculdade
de Cincias Exatas e de Tecnologia da
Universidade Tuiuti do Paran.
Orientador: Juliano Pacheco

Curitiba
2010

Agradeo ao professore Juliano Pacheco

do Curso de Engenharia Eletrnica pelo
incentivo constante no decorrer de todo
esse tempo de desenvolvimento do
projeto.

SUMRIO
1 INTRODUO...........................................................................................................9
2 REFERENCIAL TERICO.......................................................................................10
2.1 SUBTTULO TAL...................................................................................................11
2.2 SUBTTULO TAL...................................................................................................13
2.2.1 Subttulo Tal........................................................................................................16
2.2.2 Subttulo Tal........................................................................................................18
2.3 SUBTTULO TAL.................................................................................................19
3 CONLUSO.............................................................................................................23
REFERNCIAS...........................................................................................................24

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 TTULO DA FIGURA 1............................................................................12
FIGURA 2 TTULO DA FIGURA 2............................................................................14
FIGURA 3 TTULO DA FIGURA 3............................................................................16
FIGURA 4 TTULO DA FIGURA 4............................................................................18
FIGURA 5 TTULO DA FIGURA 5............................................................................20

LISTA DE TABELAS
TABELA 1 TTULO DA TABELA 1............................................................................11
TABELA 2 TTULO DA TABELA 2............................................................................13
TABELA 3 TTULO DA TABELA 3............................................................................16
TABELA 4 TTULO DA TABELA 4............................................................................18

RESUMO
Fazerrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrr
Palavras-chave: Deficincia Visual; Braille; Modo de Voz; Veculo Motorizado.

1 INTRODUO

O trabalho tem por objetivo demonstrar a implementao de um

sistema de controle de velocidade para motores de corrente continua (DC),
utilizando PWM (Modulao por largura de pulso).
O projeto desenvolvido vai ser utilizado como fonte de conhecimento
para o futuro desenvolvimento de robs de combate, onde os mesmo utilizam
da mesma tcnica para seu controle.
Os

pontos

de

conhecimento

abordados

pelo

projeto

foram:

Desenvolvimento de Hardware e programao de microcontroladores PIC,

utilizao de PWM, Mosfet e Ponte H. Todos estes itens e suas
implementaes esto demonstrados no decorrer do trabalho.

10

2 O MICROCONTROLADOR PIC
O PIC um circuito integrado produzido pela Microchip Technology Inc., que
pertence a categoria dos microcontroladores, ou seja, um componente integrado que
em um nico dispositivo contem todos os circuitos necessrios para realizar um
completo sistema digital programvel.
O PIC pode ser visto externamente como um circuito integrado TTL ou CMOS
normal, mas internamente dispe de todos os dispositivos tpicos de um sistema
microprocessado, ou seja: Uma CPU (Unidade de Processamento Central) e sua
finalidade interpretar as instrues de programa; Uma memria PROM (Memria
Programvel Somente para Leitura) na qual ira memorizar de maneira permanente
as instrues do programa; Uma memria RAM (Memria de Acesso Aleatrio)
utilizada para memorizar as variveis utilizadas pelo programa; Uma serie de
LINHAS de I/O (entrada e sada) para controlar dispositivos externos ou receber
pulsos.
Neste projeto foi utilizado um microcontrolador da famlia 12FXX, que so
microcontroladores de 8 pinos, com tipo de memria de programa Flash e uma
imensa

variedade

de

dispositivos

CCP( Capture/Compare/PWM

implementados

Peripherals),

conversores

por

Hardware

ADC,

como

comparadores,

Timers, etc.

2.1 O MICROCONTROLADOR PIC12F683

O PIC utilizado neste projeto foi o PIC12F683, que faz parte da famlia
12FXXX.

11

Este microcontrolador at o momento no tem uma grande utilizao na

rea de sistemas embarcados e hobbies, pois a sua memria de programa no era
do tipo Flash, o que dificultava a sua escolha.
Porem com este novo tipo de memria de programa e todas as suas
funcionalidades em um pequeno chip de 8 pinos, possivelmente sua utilizao e
desenvolvimento tende a aumentar.

Imagem 1 Microcontrolador PIC 12F683

O principal motivo da escolha deste microcontrolador foi devido a seus
perifricos internos, onde temos um modulo CCP, que permite a gerao do sinal
PWM de sada, e 4 entradas AD, onde feita a leitura da entrada analgica que
modula o PWM.

Imagem 2 Caractersticas do PIC 12F683

12

3 PWM MODULAO POR LARGURA DE PULSO

Circuitos digitais s produzem dois nmeros: "0" e "1". J circuitos
analgicos podem ter uma infinidade de variaes. Por exemplo, em um circuito
digital s podemos ligar ("1") ou desligar ("0") um motor ou uma lmpada, enquanto
que em um circuito analgico podemos controlar em infinitos gradientes o brilho da
lmpada desde o seu estado total de apagamento at o seu brilho mximo.
Com um motor acontece o mesmo, podemos controlar em infinitos
gradientes sua velocidade, desde o seu estado de no rotao at a sua velocidade
mxima.
Para um circuito digital poder controlar um circuito analgico - um brilho de
uma lmpada ou a velocidade de um motor - h basicamente duas tcnicas.
A converso D/A (Digital/Analgico) e a modulao por largura de pulso
(PWM).
A converso digital/analgico usa uma quantidade de bits proporcionais
quantidade de gradientes (brilhos, velocidades, etc) que pretendemos ter. Por
exemplo, se forem usados 4 bits, temos uma possibilidade de 16 (2^4) gradientes de
brilho/rotao, de 0000 a 1111.
O problema desta tcnica que quanto mais gradientes voc quiser, mais
bits so necessrios.
J a tcnica PWM utiliza apenas um bit. Nela gerada uma forma de onda
quadrada onde o ciclo de carga (tempo em que a forma de onda permanece em "1")
define a velocidade/brilho do sistema analgico.
Por exemplo, supondo uma forma de onda perfeitamente quadrada, onde
50% do tempo ela est em "0" e 50% do tempo ela est em "1", o resultado final
ser que a lmpada ter 50% do seu brilho e um motor 50% de sua velocidade.

13

Em resumo, o PWM uma tcnica para converso digital/analgico usando

apenas um bit, onde gerada uma forma de onda quadrada em que o tempo que
esta forma fica em "1" define o valor da sada (velocidade/brilho).

3.1 FREQUNCIA DO PWM

Como citado acima, o valor analgico lido em uma das entradas no PIC,
ser responsvel por mudar o sinal PWM aplicado no circuito.
A forma com que esta modulao ser feita tem um fator muito importante a
ser levado em conta, que a Freqncia de operao do PWM.

Imagem 3 Forma de onde de um PWM

A imagem 3 mostra uma forma de onda PWM, onde 50% do perodo esta em
1 e 50% em 0.
A forma que definimos o tempo total do perodo atravs da freqncia de
operao que o sistema esta trabalhando.
A frmula geral que relacionar freqncia e perodo :

Onde F a freqncia em Hz e T o tempo em segundos.

14

Portanto para uma freqncia de 2KHz temos:

Desta forma, fazendo a analise da onda do grfico da imagem 3, a onda fica

0,25ms em 1 e 0,25ms em 0.
E por fim importante ressaltar que o item a ser alterado pelo software que
modula o PWM o Duty Cycle, que o tempo em que o PWM fica em 1.
Tratando-se de sinal PWM, a freqncia de operao nunca deve ser
alterada.

4 MOSFET TRANSISTOR DE EFEITO DE CAMPO

O princpio bsico do transistor MOS na verdade bem simples e foi
proposto e patenteado j em 1928, por Lilienfeld, um homem muito frente do seu
tempo. Dizemos frente do seu tempo, pois a realizao fsica do transistor MOS
no foi possvel na poca, pela no maturidade tecnolgica.
A limitao tecnolgica da poca refere-se ao no controle e alta densidade
de estados e cargas de superfcie do semicondutor. Esta alta densidade de estados
de superfcie produzia uma blindagem do semicondutor impedindo assim uma
modulao da densidade de portadores, portanto, da condutncia entre os contatos
de fonte e dreno, pela tenso de porta. Finalmente, apenas em 1960, obteve-se
sucesso na fabricao do transistor MOS, na Bell Labs, por D. Kahng e M. Atalla.

15

O transistor MOS um dispositivo de 4 terminais, sendo estes: fonte, dreno,

porta e substrato.

Imagem 4 Estrutura e simbologia do transistor MOSFET

A utilizao de MOSFET neste sistema de controle de velocidade para
motores DC se deu devido facilidade de interligar o sistema gerador de PWM, com
o drive de potncia denominado, ponte H.

4.1 PONTE H
Apesar de no ser to conhecida, um dos circuitos mais
importantes na elaborao de sistemas automatizados a ponte H.
Trata-se de um circuito utilizado para controlar um motor DC a
partir de sinais gerados por um microcontrolador. Devido disposio
dos seus componentes, torna-se extremamente fcil selecionar o
sentido da rotao de um motor, apenas invertendo a polaridade sobre
seus terminais. Tambm importante para a utilizao com circuitos
digitais, pois como os sinais de sada dos microcontroladores no
suportam a corrente necessria e nem possuem a tenso adequada

16

para acionar um motor, necessria uma unidade de potncia que

possa aliment-lo convenientemente.
Quando ligamos um motor DC com uma bateria, observamos que
ele gira numa velocidade constante e numa nica direo. Para
alterarmos o sentido da rotao do motor, basta apenas ligar os
terminais do motor de forma invertida. Para que no seja necessrio
fazer essa operao manualmente, podemos utilizar uma ponte H.
Pode-se cri-la facilmente com a finalidade de controlar o sentido
da rotao de um motor utilizando chaves simples, rels ou transistores,
bastando apenas entender o seu funcionamento.
Uma ponte H bsica composta por 4 (quatro) chaves mecnicas
ou eletrnicas posicionadas formando a letra H, sendo que cada uma
localiza-se num extremo e o motor posicionado no meio.

Imagem 5 Exemplo de ponte H

Neste caso de controle de velocidade, foi implementado uma
Ponte H utilizando MOSFET para suportar a corrente necessria

17

solicitada pelo motor, e receber o sinal PWM para controlar a

velocidade.
O MOSFET utilizado foi o IRF540 e suas caractersticas esto
apresentadas na Imagem 6.

Imagem 6 Caractersticas principais do IRF540

5 O CONJUNTO MONTADO
Depois de demonstrar os componentes e conceitos utilizados pelo
sistema, podemos esquematizar o projeto em blocos.

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3 CONCLUSO

trabalho

apresentado

buscou

demonstrar

de

forma

clara

desenvolvimento de um sistema simples para controle de velocidade em motores

DC utilizando um conceito muito utilizado nestes fins denominado PWM.
Como apresentado, o sinal PWM foi gerado por um microcontrolador
PIC12F683, que j possui uma implementao por Hardware para esta finalidade e
tem um custo baixo.
Tomando

como

base

este

desenvolvimento,

podemos

facilmente

implementar o mesmo controle aqui utilizado para motores de maior carga, corrente
e capacidade, independente do gerador de PWM, capacidade dos MOSFETs ou
corrente necessrio pelo motor, o conceito apresentada se enquadra bem em
qualquer projeto de controle de velocidade para motores DC.

19

REFERNCIAS
BERNARDES, A. Princpios Cientficos de Enfermagem. 3 ed. Lisboa: Livros
Tcnicos e Cientficos, 1993.
GATES,
G.
Shakespeare
and
his
Muse.
<ftp://ftp.guten.net/bard/muse.txt.> Acesso em: 01 out. 1996

Disponvel

em:

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN. Sistema de Bibliotecas. Teses,

Dissertaes, Monografias e Trabalhos Acadmicos. Curitiba: UFPR, 2001. (Normas
para Apresentao de Documentos Cientficos, 2).
UNIVERSIDADE TUIUTI DO PARAN. Normas Tcnicas. Elaborao e
Apresentao de Trabalho Acadmico-Cientfico Curitiba: Grfica Capital, 2003.

Ordenar alfabeticamente e seguir a seguinte norma:

Livros: SOBRENOME, Prenome ou iniciais. Ttulo. Edio. Local: Editora, ano,
paginao (opcional).
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Nome do peridico (online), ano. Disponvel em: endereo da Internet. Acesso em:
dia, ms, ano.
Obs.: Quando no h autor, inicia-se pelo ttulo, sendo a 1 palavra em
MAISCULAS. O nome da Instituio ou Entidade Coletiva usado para iniciar
quando se trata de anais de congressos ou trabalhos de cunho administrativo ou
legal.