Você está na página 1de 36

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

GRAFCET
MTODO GRAFCET
Definio um mtodo que descreve, em forma de diagrama grfico, as vrias fases
de funcionamento de um sistema automatizado sequencial.
Vantagens

O mtodo Grafcet (Grfico Funcional de Comando Etapa Transio) foi dado por
concludo em 1993 e veio permitir ultrapassar alguns problemas que se verificavam
anteriormente no projecto de sistemas automticos, nomeadamente:
1. Permite que os projectos de automatismos mais complexos sejam feitos por mais
pessoas. Anteriormente, com a linguagem de contactos (Ladder) apenas os projectistas
mais experientes estavam capacitados para a realizao de programas mais complexos
uma vez que a programao era feita, em ladder, de forma mais ou menos intuitiva;

2. Permite que mais pessoas possam facilmente discutir qualquer projecto;

3. Por se tratar de uma linguagem grfica e universal, e no dirigida a qualquer


tipo/marca de autmato, permite a comunicao mais fcil entre tcnicos;

4. Facilita a manuteno e reparao posteriores;

5. Como elaborado de modo a explicar o funcionamento sequencial dos automatismos,


este tipo de lgica casa-se muito melhor com a forma como o nosso crebro actua;

6. Tem ainda a enorme facilidade de poder ser passada facilmente a cdigo mquina
(lista de instrues,) atravs de software prprio, que foi criado por todas as marcas
de autmatos (Siemens, Omron, Telemecanique, etc.).
Elementos constituintes

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Em Grafcet temos os seguintes elementos que, interligados, explicitam o funcionamento


sequencial dos automatismos:

Estados ou Etapas

- Correspondem a estados do sistema a automatizar.


- Em cada uma das etapas/estados podem ser realizadas um conjunto de aces no
sistema que podem ser internas ao autmato (ex: temporizador arranca, contador
incrementa) ou externas (ex: alarme soa, motor arranca)
- Em cada momento do funcionamento do sistema cada uma das etapas pode estar
activa (1) ou inactiva (0), sendo que as aces s so realizadas quando a etapa est
activa.

Etapa 6 est activa (E6=1). Se no estivesse activa no aparecia o pontinho no esquema.

Notas:
. Em cada instante pode haver mais que uma etapa activa no sistema;
. As etapas iniciais do sistema so aquelas para as quais o sistema evolui logo que
ligada a alimentao. Diferenciam-se no Grafcet por terem um trao duplo.

Transies
- Correspondem possibilidade de o sistema passar de uma etapa activa para outra,
activando esta e desactivando a original;
- Estas transies apenas se do se se verificarem as condies exigidas, isto , se as
condies que o projectista idealizou forem todas verdadeiras nesse momento;
- Entre etapas tem de haver uma transio;
*A transio representada no Grafcet atravs de um trao sobre a linha que une as
2

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

etapas em causa.
*Uma transio vlida se entre duas etapas existir uma unio/ligao e a etapa com o
n mais baixo estiver activa
*Uma transio transposta se for vlida e se as condies de transio (receptividades
forem todas verdadeiras (1).
*Entre etapas s pode existir uma transio

Ligaes
Receptividades (ou Condies de Transio)
o So as condies que se tm de verificar para que as transies entre etapas ocorram;
o Esto associadas a condies lgicas, como por ex: externas -o sensor detectou uma
pea, o boto de presso 1 foi pressionado, o motor parou, etc.; internas o contador
chegou a um certo nmero, o temporizador terminou a sua contagem de tempo, etc.
Tipos de Ligaes Entre Etapas
1. Sequncia nica
o apenas uma sucesso de etapas. Cada etapa seguida por uma s transio e cada transio
vlida para uma s etapa;
o Em cada instante s est activa uma etapa;
o Aplica-se por exemplo no arranque de motores, uma etapa para a marcha do motor e outra
para a paragem.

2. Sequncias Alternativas
o A partir de uma determinada etapa o automatismo pode evoluir por um de vrios caminhos

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

possveis
a) Divergncia OU

A partir de uma determinada etapa o Grafcet evolui por um (e s um) de vrios caminhos
possveis.
Na figura, como a condio de transio b verdadeira, o Grafcet evolui do estado 3 para o
estado 10

b) Convergncia OU

o Para que a transio seja transposta uma das etapas tem de estar activa e a condio de
transio associada tem de ser verdadeira;
o No exemplo da figura a etapa 12 est activa e a condio de transio h verdadeira, pelo que
o sistema evolui para a etapa 8 que fica activa;
o usada por exemplo no arranque de motores com rotao em dois sentidos.

Nota: As sequncias alternativas iniciam-se por uma Divergncia OU e terminam numa


convergncia OU. No pode haver caminhos abertos.

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

3. Sequncias Simultneas
o Usam-se quando a partir de uma etapa se pretende que o sistema evolua por dois ou mais
caminhos em simultneo;
o Iniciam-se pelo que se chama uma divergncia E e terminam, obrigatoriamente, por uma
convergncia E.

a) Divergncia E

o A etapa 3 est activa e a condio associada a ela (a) verdadeira. Ento o sistema evolui pelos
dois caminhos tornando activos os estados 4 e 10 em simultneo.

b) Convergncia E

o Para que o sistema evolua necessrio que todas as etapas terminais da convergncia estejam
activas e a s condies de transio (comuns) se verifiquem.
o No caso da figura acima, as etapas 7 e 13 esto activas e a condio (f=1) verifica-se, pelo que o
sistema evolui para o estado 8.
o Ex. de utilizao das sequncias simultneas: motores com funcionamento simultneo ou
sincronizao de processos.

4. Salto de Etapas (JUMP)

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

o um caso particular da divergncia OU;


o Permite saltar uma ou mais etapas;
o Usam-se quando uma srie de etapas no so necessrias para uma determinada condio do
automatismo.

5. Repetio de Etapas (LOOP)

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

o Usa-se quando se pretende repetir uma srie de etapas at que uma determinada condio se
verifique (por exemplo um contador que chegou a um valor pr-definido ou um boto que foi
pressionado), altura em que o sistema sai do loop e prossegue.

TIPOS DE RECEPTIVIDADES / CONDIES DE TRANSIO


1. Condies de transio prioritrias
a. Sequncia nica
Ex. comando marcha / paragem de um motor

Se pressionarmos ao mesmo tempo o boto de marcha m e o boto de paragem p, qual deve ser
o comportamento do sistema?
Somos ns que definimos.
No caso dos motores normal que a paragem tenha prioridade, por motivos de segurana, pelo
que o Grafcet fica:

Isto , o sistema s passa para o estado 1 se premirmos o boto m e o boto p no esteja premido
tambm, da o NOT p (/p)

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

b. Sequncias alternativas
Se estamos num dado estado, beira de uma divergncia OU, pode acontecer que as duas
condies se verifiquem e ns queiramos dar prioridade a uma delas.
Como se faz isso? Vejamos o exemplo abaixo:

Neste caso estamos a dar prioridade transio de 4 para 5 pois ela transposta caso a condio
a e b sejam verdadeiras simultaneamente, enquanto, nesse caso, a transio de 4 para 10 no
efectuada devido insero do /a, isto , s transposta se se verifica b e, ao mesmo tempo, no
se verificar a.

2. Condies de Transio Exclusivas


Acontece quando queremos que entre vrias sequncias alternativas apenas possa ser
escolhida uma delas.
Ento temos de fazer:

TIPOS DE ACES
Letra Aco
N (ou nenhuma) No memorizada
S Memorizada
R Colocar a zero

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

L Limitada no tempo
D Temporizada
C Condicionada
P Impulso
SD Memorizada e temporizada
DS Temporizada e memorizada
SL Memorizada e limitada no tempo

1. Aces no memorizadas
So aces que so executadas apenas durante o tempo de activao dos respectivos estados.

2. Aces Memorizadas
Mantm-se ao longo de vrios estados, para alm do estado onde se iniciaram.

3. Outras formas de memorizao


a) Funo Set/Reset

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

O set feito no estado em que se pretende comear a aco e o reset naquele em que se pretende
que ela termine.

4. Aces Dependentes do Tempo

Aqui indicado que ao chegar ao estado 4 o motor 1 comea a trabalhar. Todavia a passagem
para o estado 5 s feita aps 6 s. Ento, podemos dizer que o motor 1 foi programado para
trabalhar 6 segundos, uma vez que no estado 5 essa aco j no est presente.

Neste caso o motor trabalha durante 3 s e pra, mesmo que o sistema no evolua para o estado
seguinte devido condio de transio no se verificar.

10

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Neste caso o motor comea a trabalhar ao fim de 3 segundos aps o sistema entrar no estado 4 e
s pra quando a condio de transio a se verificar, isto , quando o sistema evoluir para o
estado 5.

5. Aces Condicionadas
Neste caso a aco s realizada, num determinado estado, se se verificarem algumas
condies.

No exemplo da figura acima o motor M1 s arranca se o sistema estiver no estado 4 e a condio


b for verdadeira.
Nota: A aco tambm pode ser condicionada por outro estado que no aquele em que o sistema
se encontra.

6. Aces Impulso
So aces de durao muito pequena (instantnea)

11

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Aqui, neste exemplo da figura acima, a temporizao iniciada com a activao do estado 4,
tomando o temporizador o valor 1 ao final de 6s, altura em que o sistema evolui
imediatamente para o estado 5 que desactiva de imediato o temporizador.
O impulso que falamos dado pelo temporizador.

PROJECTO EXEMPLO (1)


Vamos ver agora, atravs de um exemplo, como se faz um projecto em Grafcet na sua
totalidade.
Neste primeiro projecto vamos fazer o projecto todo manualmente, fazendo-se, no
final a programao ladder resultante, que poder se depois carregada para o autmato.
Na seco seguinte faremos todo o projecto (desde o grafcet) em software especfico, o
CX-Programmer, software esse que depois capaz de descarregar automaticamente o
programa para o autmato, a partir exactamente do Grafcet.
Enunciado:
Queremos criar um automatismo para comandar uma guilhotina, com as seguintes
caractersticas.
. No estado inicial o automatismo encontra-se no estado de espera;
. Quando o operador prime um dos dois botes de presso do sistema, este deve passar
para um estado em que aguarda que seja pressionado o outro boto.
Nota: Por razes de segurana a guilhotina s pode cortar se o operador tiver as duas
mos ocupadas, cada uma a premir um dos botes.
Caso passem 5 segundos sem que o 2 boto seja premido, o sistema volta ao estado
inicial.
Se antes de passarem os cinco segundos entre o premir de um boto e o premir do outro,
ou seja, com os dois botes premidos em simultneo, o sistema avana para outro
estado, no qual a guilhotina inicia a operao de corte;
. Aqui, enquanto o corte efectuado, se algum dos botes deixa de ser premido o
sistema evolui para um novo estado e s sai dele, para o estado inicial, quando os dois
botes deixarem de estar pressionados (assim se evita o reincio do processo se algum
boto ficar encravado)
Caso os botes continuem premidos a guilhotina corta e quando atinge o final do corte
passa para um estado novo
. Neste novo estado lanada uma temporizao de 5 segundos (tempo de segurana at
novo corte) mas s passa para o estado inicial ao fim destes 5 segundos quando nenhum
dos dois botes estiver premido.
Nota: assim se obriga o operador a largar os dois botes antes de se iniciar um novo
processo de corte e se garante tambm que nenhum boto fica encravado.
Grafcet

12

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Atribuio de Bits / Endereos:


Estados:
Estado Bits
E0 200.00
E1 200.01
E2 200.02
E3 200.03
E4 200.04
Transies
Transies Externas Entradas Descrio
b1 000.01 Boto mo direita
b2 000.02 Boto mo esquerda
fc 000.03 Fim de curso lmina
Transies Internas Entradas Descrio
t1 TIM001 Tempo mximo entre botes
t2 TIM002 Tempo entre cortes
Aces
Aco Externa Bit / Estado Sada Operao
A+ (cilindro) 200.002 010.00 Guilhotina efectua o corte
Aces Internas Bit / Estado Sada Operao
T1 200.01 TIM001 Temporizador de 0,5 s
T2 200.04 TIM002 Temporizador de 5 s

13

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Equaes dos Estados


E0: 253.15 + 200.01 TIM001 + 200.03 /000.01 /000.02 + 200.04 /000.01 /
000.02 TIM02
[ SET (200.00), RSET (200.01, 2003.03, 200.04) ]
E1: 200.00 (000.01 + 000.02)
[SET (200.01), RSET (200.00)]
E2: 200.01 000.01 000.02 /TIM001
[SET (200.02), RSET (200.01)]
E3: 200.02 (/000.01 + /000.02)
[SET (200.03), RSET (200.02) ]
E4: 200.02 000.01 000.02 000.03
[SET (200.04), RSET (200.02)]
Programa Ladder

14

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

15

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Agora era s digitar este programa, por exemplo no software Syswin, e depois carreglo para o autmato atravs de cabo prprio, por exemplo para o CPM1A. Ou ento,
passar este programa ladder para lista de instrues e introduzi-lo manualmente no
autmato, por exemplo no C20K.
PROJECTO EXEMPLO (2)

Neste segundo exemplo/projecto, vamos ver ento como se faz um projecto em Grafcet,
aproveitando o mesmo para aprender a trabalhar com o software CX-Programmer nesta
vertente.

Metodologia
Em qualquer projecto que realize deve seguir, por ordem, os seguintes passos:
1. Definir as operaes do projecto / Compreender o enunciado do projecto
2. Criar o projecto, usando o CX-Programmer
3. Criar o Grafcet do projecto:

16

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Estados Acces Transies Programas associados a cada transio 4. Compilar para


verificao de eventuais erros
5. Simular as Transies do projecto
6. Programar e associar as Aces correspondentes a cada Estado
7. Testar e Simular todo o projecto

Exemplo Enunciado

Quando um carro se aproxima de uma cancela emitido um Ticket e o Display exibe a


mensagem Retire Ticket. Quando o Ticket retirado a cancela comea a abrir e o display exibe
Cancela a Abrir. Quando a cancela est totalmente aberta, o Display apresenta a mensagem
Siga. Quando o carro passa a cancela, a cancela fecha-se (comea a fechar-se ao fim de 3
segundos). Quando a cancela est totalmente fechada o display exibe Cancela Fechada e o
sistema volta ao estado inicial.

17

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

1. Iniciar o CX-Programmer
1. 1.No ambiente de trabalho seleccione Iniciar >> Todos os Programas OMRON CX-One
CX-Programmer.
Aparecer ento a janela principal do CX-Programmer.

18

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

2. Criar um Novo Projecto


Clique em New

Aparecer a caixa de dilogo Change PLC

19

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

3. Seleco do tipo de autmato e tipo de rede


3.1. Seleccione o seu tipo de autmato a partir da drop-down list Device Type
3.2. Clique em Settings
A caixa de dilogo Device Type Settings aparecer e poder configur-la.
No nosso exemplo vamos usar o CJ1G-CPU42-H

20

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

3.3. Clique em OK
3.4. Seleccione o tipo de rede a partir da drop-down list Network Type; seleccione por exemplo
Toolbus.

3.5. Clique OK

CRIAO DOS PROGRAMAS GRAFCET


1. Apagar o programa ladder
Como no vamos usar, neste exemplo, programao ladder, vamos apagar o programa
ladder existente e adicionar um programa em Grafcet.
1.1. No espao de trabalho do projecto:
Clique da direita em New Program 1 (00), e seleccione Delete.

21

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece.

2. Adicionar um Programa Ladder


2.1. No espao de trabalho do projecto:
Clique da direita em Programs e seleccione Insert Program SFC

22

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Um novo programa a ser registado.


O editor de SFC (Grafcet) b ser mostrado.

CRIAO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIES


Quando um programa Grafcet criado, so tambm criados automaticamente 2 estados
e uma transio, que termos que renomear.

1. Renomear um Estado Inicial


No nosso exemplo, o estado inicial representa o sistema de estacionamento num estado
de espera.
1.1. Clique da direita em Step 1 e seleccione Edit Step Name

23

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

2. Digite Estado_Inicial e

Ateno: Os nomes dos Estados no podem conter espaos. Pode usar undersore em
vez de espaos.
2. Renomear uma Transio
2.1. Duplo clique em Trans1
2.2. Digite Flag_Deteccao_Veiculo e

3. Renomear o segundo Estado


Como fez para o estado inicial, renomeie o segundo estado para Emissao_Ticket

ADICIONAR ESTADOS E TRANSIES

24

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Vamos agora adicionar os Estados e Transies seguintes do nosso projecto.


1. Adicionar uma Transio
1.1. Clique da direita no Estado Emissao_Ticket e seleccione Add Transition

Uma nova transio foi adicionada


2. Adicionar um Estado
2.1. Clique da direita na transio Trans1, antes adicionada, e seleccione Add Step

Um novo Estado foi adicionado.


Criar Estados e Transies
Os estados e transies podem ser adicionados e depois ligados, usando conectores.
Vamos ver esse procedimento para ligar um estado a uma transio.
Antes, apague o estado que criou.
Ligar um Estado a uma Transio
Crie um novo estado num ponto superior do Grafcet (basta fazer clique da direita nesse
local e clicar em Add Step

25

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

1. Clique da direita no Estado Step1 antes criado e selecccione Add Connection to


Step.
Ver um conector a estender-se a partir do Estado at onde estiver o rato.

2. Mova o cursor para a transio-alvo, isto , para a transio que quer ligar a esse
estado.
O cursor transforma-se ento numa seta.

26

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

3. Clique da esquerda do rato


O estado e a transio ficaro ligados.
4. Clique da direita na transio e seleccione Tidy Descendant SFC Elements
O estado ficar alinhado abaixo da respectiva transio.

CRIAR TRANSIES
As transies so criadas como programas ladder
1. Registar uma transio de programa
Para a transio Flag_Deteccao_Veiculo vamos definir as condies de transio,
como programa ladder.
1.1. Clique da direita na pasta Transitions e seleccione Insert Transition Ladder.
Ser adicionada um programa de transio pasta Transitions

27

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

1.2. Clique da direita em Transition1 e seleccione Rename

1.3. Digite Veiculo_Detectado


O programa ladder dessa transio ver o nome alterado para Veiculo_Detectado

28

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

2. Criar o programa ladder para essa transio


Quando a condio de transio for satisfeita, o valor da transio mudar de FALSE
para TRUE. Para sabermos quando um veculo se aproxima, a usaremos a entrada
Sensor_Veiculo .
Por isso vamos criar um programa de modo a que o valor da condio de transio se
torne TRUE quando a entrada Sensor_Veiculo ficar a ON.
2.1. Duplo clique no programa da transio Veiculo_Detectado antes criado.
Aparece o editor de programao ladder
2.2. Criar o programa ladder
Insira o endereo da entrada, 0.00 por exemplo e nos comentrios insira
Sensor_Veiculo.
Insira uma sada. Para a sada digite o endereo Veiculo_Detectado.

2.3. Associar o programa de transio


Vamos agora associar o programa Veiculo_Detectado Flag Flag_Deteccao_Veiculo
2.3.1. Duplo clique na pasta NewProgram1 (00)
2.3.2. Duplo clique em FALSE
2.3.3. Digite Veiculo_Detectado e
A condio de transio fica associada. O programa da transio Veiculo_Detectado
aparecer no ecr.

2.4. Criar os restantes Estados e Transies


Agora que j sabe:
- Adicionar Estados
- Adicionar Transies
2.4.1. Crie os restantes Estados e Transies
Tendo em ateno as condies enunciadas para o nosso projecto
Dever ficar com uma coisa do gnero:
29

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

2.5. Criar programas ladder e associ-los transio respectiva


Neste exemplo estamos a usar sensores como entradas para as condies de transio se
verificarem ou no.
Por exemplo, quando o sensor que detecta o veculo a aproximar-se (Sensor_Veiculo
no programa ladder que fizemos) ele detecta-o e activa a sada/flag
Veiculo_Detectado, que precisamente a condio (que fica a TRUE quando isso
acontece) para o sistema passar do estado inicial para o 2 estado (Emissao_Ticket).
O mesmo se passar para as restantes transies.
2.5.1. Crie os programas ladder para as restantes transies e associe esses programas de
transio da mesma maneira que fez para a transio entre o estado inicial e o estado
Emissao_Ticket
Dever ficar com:

30

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

CRIAR O LOOP PARA O ESTADO INICIAL


Agora temos de criar uma ligao entre a transio final e o estado inicial, uma vez que quando o
procedimento para um veculo chega ao fim, temos de colocar o sistema novamente no estado
inicial para que este fique pronto para processar o prximo veculo.
1. Traar uma conexo a partir de uma transio
1.1. Clique da direita na ltima transio e seleccione Connections Add Connection From
Transition.
Um trao/conector estender-se- da transio at ao cursor do rato.
1.2. Mova o cursor do rato para o Estado_Inicial. O cursor tornar-se- uma seta.
1.3. Clique da esquerda do rato. O estado e a transio ficaro ligados e ficar com:

6. COMPILAR
Antes de simularmos o nosso projecto vamos compil-lo para saber se h erros ou no.
1. Verificar todos os programas
1.1. Prima a tecla F7
A compilao comea e rapidamente aparecer uma janela de informao com os resultados
dessa compilao.
Dever obter 0 errors, 0 warnings na penltima linha. Caso contrrio ter de corrigir o seu
projecto antes de o simular.

31

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

2. Gravar o Projecto
2.1. Seleccione Menu File >> Save As
2.2. D um nome ao seu projecto e clique em Save.

7. TESTE DE SIMULAO DAS TRANSIES


Antes de criarmos as Aces convm verificar como o programa funciona quando as condies
de transio so satisfeitas, para ver se essa parte est bem.
Vamos ento fazer isso.

1. Estabelecer uma ligao online


1.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator
1.2. Clique OK
O software far um download do seu programa para o Autmato, download este virtual como
bvio. Apenas no final de todos os testes faremos o download real para o Autmato.
1.3. Clique OK

32

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

2. Configurar as Condies de Transio


2.1. Seleccione Menu PLC >> Operating Mode Monitor
2.2. Clique Yes
2.3. Clique na Flag_Deteccao_Veiculo.
Dever aparecer-lhe, do lado direito do ecr, o respectivo programa ladder dessa transio

2. Colocar a Entrada a ON
Vamos forar / simular a entrada 0.00 (que, como se lembram corresponde ao
Sensor_Veiculo_Detectado) a ON, isto , aproxima-se um veculo.
2.1. Clique da direita em Sensor_Veiculo e seleccione Set-On
Ento a sada Veiculo_Detectado (ladder) deve ficar a ON e a correspondente flag no Grafcet
(Flag_Deteccao_Veiculo) deve ficar a TRUE, pelo que o estado do sistema passar do
Estado_Inicial para o estado Emissao_Ticket.

2.2. Do mesmo modo que testou esta transio, teste todas as restantes.

3. Fim da Simulao
3.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator
3.2. Seleccione Menu Simulation >> Exit Simulator

8. CRIAR AS ACES
Cada estado tem associadas alguma(s) aco(es) que se do quando o sistema est nesse
estado.
As aces tambm so programadas como programas ladder.
1. Registar o programa da aco
O estado inicial no tem nenhuma aco associada, pelo que vamos comear com a aco
associada ao estado 2, Emissao_Ticket

33

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

1.1. Clique da direita no estado Emissao_Ticket e selecione Add Action New Ladder Action
1.2. Clique da direita em Action 1, que foi adicionada pelo passo anterior, e seleccione Rename
1.3. Digite o nome da aco como Emitir_Ticket

2. Criar o Programa da aco


2.1. Duplo clique no programa Emitir_Ticket, do lado esquerdo do ecr
Dever aparecer o espao de trabalho ladder direita do ecr
2.2. Criar o programa ladder:
Para tornar uma entrada ON quando o estado fica activo, vamos usar a flag P_On, que uma
flag que fica sempre a On (neste caso fica sempre a On quando estamos nesse estado,
naturalmente).
Na sada vamos usar o endereo 10.00 para o mecanismo que vai emitir o ticket, e o 20.00 para
a sada/contacto que vai activar a painel de mensagem.

3. Criar as restantes aces


Agora que j sabe como criar aces, crie as restantes aces da mesma forma que fez para a
anterior.
Dever ficar com:

2. Associar Qualificadores/Atributos s Aces


Existem vrios qualificadores / tipos de aco.

34

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Por exemplo, no caso da estado Fechar_Cancela a cancela s comea a fechar 3 segundos


depois de o veculo ter passado, por motivos de segurana. Ento temos de diferenciar esse tipo
de aco das outras (qualificador=N), cujo incio logo assim que o sistema evolui para o
respectivo estado.
Vamos ver:
2.1. Duplo clique em N na aco Fecha_Cancela
2.2. Seleccione D na drop-downlist
2.3. Duplo clique em 1s
2.4. Digite 3 e
Ficar com:

Isto quer dizer que quando o sistema passa para o estado Fechar_Fancela a aco a ele
associada, Fecha_Cancela no ocorrer de imediato, como sucederia se fosse qualificada com
N, mas apenas se iniciar ao fim de 3 segundos (D 3s significa Delay/Atraso de 3 segundos).

9. SIMULAO
Vamos agora testar o sistema completo.
1. Estabelecer uma Ligao Online Mude para modo Monitor

35

APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

Tal como j fez quando testou as transies:


Menu Simulation >> Work Online Simulator

2. Forar as transies a ON
2.1. Clique da direita em Flag_Deteccao_Veiculo e seleccione Force transition On
O estado activo deve passar para o estado Emissao_Ticket
2.2. Duplo clique na aco Emitir_Ticket
Verifique o estado de execuo do programa da aco, em ladder, no lado direito do ecr. Ambas
as sadas devem estar a ON.
2.3. Clique da direita na Flag_Retirada_Ticket e seleccione Force Transition On
O estado activo dever passar para o 3 estado, Abrir_Cancela
2.4. Duplo clique na aco associada a esse estado, Abre_Cancela
2.5. Clique na aco acima Emitir_Ticket de novo. Na zona ladder, confirme que as aces
associadas ao estado anterior Emissao_Ticket, sadas 10.00 e 20.00 esto agora OFF.
Isto porque o sistema j evoluiu para o estado seguinte.

3. Testar a Operao das Aces


3.1. Force a Flag_Cancela_Tot_Aberta a ON
Verifique a operao das aces medida que os estados vo ficando activos/desactivados.
Logo que o Sensor_Veiculo_Passado na transio Veiculo_passado fica a OFF, a transio
Veiculo_Passado satisfeita. O estado activo passa para imediatamente para
Fechar_Cancela e aco a ele associada, Fecha_Cancela iniciar-se- passados 3 segundos.
3.2. Quando a transio Cancela_Tot_Fechada for satisfeita, o sistema voltar a ir para o
Estado_Inicial e tudo volta ao incio (loop).

4. Terminar a Simulao
4.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator
4.2. Menu Simulation >> Exit Simulator

36