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Curso Tcnico em

Automao Industral
Controle Automtico de Processos
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Bassi de Arajo

Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria

Santa Maria RS
2010

Presidncia da Repblica Federativa do Brasil


Ministrio da Educao
Secretaria de Educao a Distncia
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria.
Este material didtico foi elaborado pelo Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria
para o Sistema Escola Tcnica Aberta do Brasil - e-Tec Brasil.

Equipe de Elaborao
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria/CTISM

Comisso de Acompanhamento e Validao


Universidade Federal de Santa Maria/UFSM

Coordenador Institucional
Paulo Roberto Colusso/CTISM

Coordenao do projeto
Paulo Roberto Colusso/CTISM

Professores-autores
Fernando Mariano Bayer/CTISM
Olinto Csar Bassi de Arajo/CTISM

Coordenao de Designer Instrucional


Leila Maria Arajo Santos/CTISM

Reviso Pedaggica
Carina Vizzotto Meinen/CTISM
Francine Netto Martins/CTISM
Designers Intrucionais
Marcel Jacques/CTISM
Milene Miorin Beust/CTISM
Rafael Cavalli Viapiana/CTISM

Reviso Textual
Nina Rosa Licht Rodrigues/CTISM
Vanessa Dinifer Lopes Paula/CTISM
Reviso Tcnica
Eduardo Lehnhart Vargas/CTISM
Diagramao
Criscia Raddatz Bolzan/CTISM
Luiza Kessler Gama/CTISM
Mariane Targanski Brondani/CTISM

Ficha catalogrfica elaborada por Denise B. dos Santos - CRB -10/1456


Biblioteca Central da UFSM
B357c

Bayer, Fernando Mariano.


Curso tcnico em automao industrial : controle automtico
de processos / Fernando Mariano Bayer, Olinto Csar Bassi de
Arajo. 1. ed. - Santa Maria : Universidade Federal de Santa
Maria : Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria, 2010.
88 p. : il. ; 30 cm.
1. Automao industrial. 2. Modelagem matemtica. 3. Simulao - Sistemas 4. Modelos computacionais. 5. Controle automtico. 6. Algoritmos. I. Arajo, Olinto Csar Bassi de. II.Ttulo.
CDU: 681.5

Apresentao e-Tec Brasil


Amigo(a) estudante!
O Ministrio da Educao vem desenvolvendo Polticas e Programas para
expanso da Educao Bsica e do Ensino Superior no Pas. Um dos caminhos
encontrados para que essa expanso se efetive com maior rapidez e eficincia
a modalidade a distncia. No mundo inteiro so milhes os estudantes que
frequentam cursos a distncia. Aqui no Brasil, so mais de 300 mil os matriculados
em cursos regulares de Ensino Mdio e Superior a distncia oferecidos por
instituies pblicas e privadas de ensino.
Em 2005, o MEC implantou o Sistema Universidade Aberta do Brasil (UAB), hoje,
consolidado como o maior programa nacional de formao de professores, em
nvel superior.
Para expanso e melhoria da educao profissional e fortalecimento do Ensino
Mdio, o MEC est implementando o Programa Escola Tcnica Aberta do
Brasil (e-TecBrasil). Espera, assim, oferecer aos jovens das periferias dos grandes
centros urbanos e dos municpios do interior do Pas oportunidades para maior
escolaridade, melhores condies de insero no mundo do trabalho e, dessa
forma, com elevado potencialpara o desenvolvimento produtivo regional.
O e-Tec resultado de uma parceria entre a Secretaria de Educao Profissional e
Tecnolgica (SETEC), a Secretaria de Educao a Distncia (SED) do Ministrio da
Educao, as universidades e escolas tcnicas estaduais e federais. O Programa
apoia a oferta de cursos tcnicos de nvel mdio por parte das escolas pblicas
de educao profissional federais, estaduais, municipais e, por outro lado, a
adequao da infraestrutura de escolas pblicas estaduais e municipais.
Do primeiro Edital do e-Tec Brasil participaram 430 proponentes de
adequaode escolas e 74 instituies de ensino tcnico, as quais propuseram
147 cursos tcnicosde nvel mdio, abrangendo 14 reas profissionais.
O resultado desse Edital contemplou 193 escolas em 20 unidades federativas.
A perspectiva do Programa que sejam ofertadas 10.000 vagas, em 250 polos,
at 2010.

Assim, a modalidade de Educao a Distncia oferece nova interface para a mais


expressiva expanso da rede federal de educao tecnolgica dos ltimos anos:
a construo dos novos centros federais (CEFETs), a organizao dos Institutos
Federais de Educao Tecnolgica (IFETs) e de seus campi.
O Programa e-Tec Brasil vai sendo desenhado na construo coletiva e participao
ativa nas aes de democratizao e expanso da educao profissional no Pas,
valendo-se dos pilares da educao a distncia, sustentados pela formao
continuada de professores e pela utilizao dos recursos tecnolgicos disponveis.
A equipe que coordena o Programa e-Tec Brasil lhe deseja sucesso na sua formao
profissional e na sua caminhada no curso a distncia em que est matriculado(a).
Braslia, Ministrio da Educao setembro de 2008.

Indicao de cones

Os cones funcionam como elementos grficos utilizados para facilitar a


organizao e a leitura do texto. Veja a funo de cada um deles:
Ateno: Mostra pontos relevantes encontrados no texto.
Saiba mais: Oferece novas informaes que enriquecem
o assunto como curiosidades ou notcias recentes
relacionados ao tema estudado.
Glossrio: Utilizado para definir um termo, palavra ou
expresso utilizada no texto.
Mdias Integradas: Indica livros, filmes, msicas, sites,
programas de TV, ou qualquer outra fonte de informao
relacionada ao contedo apresentado.
Pratique: Indica exerccios e/ou Atividades Complementares
que voc deve realizar.
Resumo: Traz uma sntese de ideias mais importantes
apresentadas no texto/aula.
Avaliao: Indica atividades de Avaliao de Aprendizagem
de aula.

Sumrio

Palavra dos Professores-Autores

Projeto Instrucional

11

Apresentao da Disciplina

13

Aula 1 Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico


15
1.1 Introduo
1.2 Conceitos e noes preliminares de controle automtico
1.3 Diagrama de blocos
1.4 Controle em malha aberta e malha fechada
Aula 2 Estabilidade e Algoritmos de Controle

15
15
19
20
25

2.1 Introduo
25
2.2 Estabilidade
25
2.3 Conceitos e aplicao de algoritmos de controle
29

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P) 33
3.1 Introduo
3.2 Ao liga-desliga (on-off)
3.3 Ao Proporcional (P)
Aula 4 Ao Integral (I) e Ao Derivada (D)
4.1 Introduo
4.2 Ao Integral (I)
4.3 Ao Derivada (D)

33
33
36
45
45
45
47

Aula 5 Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID) 53


5.1 Introduo
5.2 Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID)

53
53

Aula 6 Sintonia de Controladores PID


6.1 Introduo
6.2 Ajuste manual de controladores PID
6.3 Sintonia por tentativa e erro
6.4 Mtodo de Ziegler-Nichols

57
57
57
58
60

Aula 7 Simulao de Sistemas-Modelagem

65

7.1 Introduo
7.2 Modelos fsicos
7.3 Modelos matemticos
7.4 Representao de modelos matemticos
7.5 Modelos lgicos
7.6 Modelos de sistemas discretos
7.7 Modelos computacionais

65
67
67
70
71
72
72

Aula 8 Simulao de Sistemas


8.1 Introduo
8.2 Softwares de simulao
8.3 Exemplo de simulao
8.4 Simulao de um controle on-off
8.5 Simulao de um controle PID

75
75
75
76
77
79

Referncias

87

Currculo dos professores-autores

88

Palavra dos Professores-Autores


Sistemas de Controle Automtico de Processos ocupam um papel fundamental em vrios setores da indstria, tais como fabricao de produtos,
linhas de montagem automticas, controle de ferramentas, e at mesmo no
controle completo de veculos espaciais.
Dentro deste contexto, apresentamos uma introduo aos princpios bsicos
dos mtodos e estratgias de controle automtico de processos industriais.
Durante a exposio do contedo o rigor matemtico minimizado em favor
da percepo fsica do funcionamento de um sistema de controle, no qual
possvel compreender as ideias bsicas e fundamentais. Com isto, visamos
apresentar a tcnica atravs de uma abordagem prtica e simplificada.
Iniciamos os estudos com uma introduo aos conceitos bsicos da rea em
questo. Na sequncia, passamos anlise de algoritmos clssicos de controle PID (proporcional, integrativo e derivativo) que tm ampla utilizao em
processos industriais devido ao bom desempenho e facilidade de aplicao
que apresentam. Ao final, conclumos com o uso de computadores para
simulao de processos.
Temos certeza de que o aperfeioamento tcnico dos trabalhadores indissocivel do uso das melhores prticas, na produo industrial que o atual
mercado competitivo exige. Dada esta importncia, ressaltamos a necessidade do estudante ler atentamente cada parte que compe o contedo apresentado, de modo a facilitar o acompanhamento das aulas e organizao
dos conhecimentos adquiridos.
Sugestes e crticas para o aprimoramento deste material so bem vindas.
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Basside Arajo

e-Tec Brasil

Projeto Instrucional
Ementa bsica da Disciplina: Controle Automtico de Processos. Apresentao e-Tec Brasil. Instrues sobre a utilizao dos cones. Projeto Instrucional. Palavra do Professor-autor. Apresentao da disciplina. Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico. Identificar processos
estveis e instveis. Compreender o comportamento da ao de controle
Liga-Desliga. Compreender o comportamento da ao de controle integral.
Compreender o comportamento das aes proporcional, integral e derivativa combinadas. Conhecer diferentes metodologias de sintonia de controladores PID. Referncias. Currculo sinttico do Professor-autor. Resultados e
sugestes sero divulgados aos estudantes.
O cronograma de aulas prticas presenciais, bem como pr-requisitos,
tarefas, procedimentos e instrues de segurana nos laboratrios prticos
sero disponibilizados no AVEA.
Os critrios para avaliao da disciplina sero disponibilizados no AVEA,
contemplando as atividades de aprendizagem e de avaliao, atividades
prticas presenciais e avaliao presencial.
AULA

OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM

Familiarizar o aluno com


conceitos bsicos de controle automtico;
1- Conceitos e Noes
Preliminares de Controle
Automtico.

Interpretar diagramas de
blocos que representam
sistemas de controle;
Identificar e conhecer
malhas de controle e suas
caractersticas

MATERIAIS

CARGA HORRIA
(horas)

Apostila didtica, composta de introduo, objetivos


e um roteiro de estudo,
composto por textos, figuras, exemplos, equaes,
links, mdias integradas,
questionamento, reflexes,
lembretes, atividades de
aprendizagem e sntese.
No ambiente virtual ead.
ctism.ufsm.br/moodle
sero disponibilizadas
atividades complementares, bem como fruns para
discusso.

11

e-Tec Brasil

e-Tec Brasil

2- Estabilidade e algortimos de Controle.

Identificar processos estveis e instveis;


Conhecer e analisar as
caractersticas de regime
transitrio e regime permanente.
Identificar algoritmos de
controle em um processo
industrial.

Material utilizado na Aula


1 Conceitos e noes
preliminares de Controle Automtico.

3. Ao Liga-Desliga (onoff) e Ao Proporcional (P).

Compreender o comportamento da ao de controle Liga-Desliga.


Compreender o comportamento da ao de controle Proporcional.

Material utilizado na Aula


2 Estabilidade e algortimos de Controle.

4. Ao Integral (I)
e Derivativa (D).

Compreender o comportamento da ao de controle integral.


Compreender o comportamento da ao de controle derivativa.

Material utilizado na Aula


3 Ao Liga-Desliga
(on-off) e Ao
Proporcional (P).

5. Ao Proporcional,
Integral e Derivativa (PID).

Compreender o comportamento das aes proporcional, integral e derivativa


combinadas.
Conhecer as resposta
das aes de controle P, I e
D sozinhas ou combinadas.

Material utilizado na Aula


4 Ao Integral (I) e
Derivativa (D).

6. Sintonia de
Controladores PID

Conhecer diferentes metodologias de sintonia de


controladores PID.

Material utilizado na Aula


5 Ao Proporcional,
Integral e Derivativa
(PID).

7. Simulao de Sistemas Modelagem

Compreender as bases
da Simulao de Sistemas
e sua importncia;
Conhecer os principais
mtodos e Programas de
Simulao.

Material utilizado na Aula


6 Sintonia de Controladores PID

8. Simulao de Sistemas

Conhecer Softwares comerciais de simulao;


Fixar os conhecimentos
da disciplina atravs da
utilizao de um sistema
de simulao.

Material utilizado na Aula


7 Simulao de
Sistemas - Modelagem

12

Apresentao da Disciplina
Automatizar e controlar um processo significa atuar sobre ele ou sobre as
condies as quais o processo est sujeito, de modo a manter variveis e
quantidades estveis com o passar do tempo, mesmo que interferncias externas tentem desvi-lo desta condio.
A utilizao de sistemas de controle automtico se encontra difundida no
dia a dia de todas as sociedades desenvolvidas. Tais sistemas agem como
elementos decisivos na tentativa de se obter progresso e desenvolvimento. Podemos dizer que o controle automtico num processo produtivo tem
a finalidade de otimizar os sistemas capazes de produzir bens com menor
custo, com maior quantidade, em menor tempo e com maior qualidade.
Atualmente, a Automao Industrial uma realidade em quase todas as fbricas no mundo. Dentre as diversas demandas para controle automtico de
processos esto o controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e
ainda operao e montagem de partes mecnicas das indstrias de fabricao. O exemplo mais clssico de indstrias com essas caractersticas so as
montadoras de automveis com robs, sendo estes utilizados em todas as
atividades, como soldar, fixar rebites, pintar e conduzir peas.
Um temor recorrente que a automao venha a reduzir a mo de obra
empregada. De fato, isso pode ocorrer em alguns seguimentos, mas necessrio entender que neste processo muitos outros empregos so criados
em novas funes necessrias para operar sistemas complexos. Esse novo
tipo de profissional possui melhor remunerao e, devido a especializao,
uma maior estabilidade no emprego. Observe que ao invs de fazer a tarefa
diretamente, o operador controla a mquina que faz a tarefa. Isso significa
substituir um trabalho com nfase braal por outro com nfase na capacidade mental do funcionrio, relegando tarefas repetitivas mquinas. Como
motivao para o desenvolvimento desse novo cenrio est o aumento de
produtividade das indstrias para a fabricao de produtos de alta qualidade, com melhores condies de rendimento e segurana, a custos de produo compatveis com o mercado consumidor

13

e-Tec Brasil

Aula 1 Conceitos e Noes


Preliminares de Controle Automtico
Objetivos da aula
Conhecer conceitos bsicos de controle automtico;
Interpretar diagramas de blocos que representam sistemas de controle;
Identificar e conhecer malhas de controle e suas caractersticas.

1.1 Introduo
A engenharia de controle baseia-se no princpio da realimentao (ou retroao) e objetiva o controle de determinadas variveis de um sistema. Devido combinao de conhecimentos que exige, pode-se dizer que uma
matria interdisciplinar com aplicaes em engenharia qumica, mecnica,
aeronutica, biomdica, entre outras. Especialmente em engenharia eltrica, o nmero de aplicaes extensa. O especialista em controle lida com a
instrumentao ou hardware para medio e controle, tcnicas de projetos
para sistemas de controle, estratgias bsicas de controle, comunicao digital, computao, programao e manuteno de sistemas de controle.
Dada a abrangncia deste estudo, nesta aula vamos apresentar alguns conceitos bsicos da teoria de controle e diagramas de blocos para interpretao
grfica de sistemas de controle em malhas abertas e fechadas

1.2 Conceitos e noes preliminares de


controle automtico
Para facilitar o entendimento de alguns termos do vocabulrio comum desta
disciplina, definies sucintas so dadas a seguir:
Os conceitos apresentados nessa aula podem ser aprofundados
em http://pt.wikipedia.org/wiki/

Aula 1 Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico

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e-Tec Brasil

Processo: conjunto de atividades ou passos que objetivam atingir uma


meta, utilizado para criar, inventar, projetar, transformar, produzir, controlar,
manter e usar produtos ou sistemas.
Processos industriais: procedimentos envolvendo passos qumicos ou mecnicos que fazem parte da manufatura de um ou vrios itens, usualmente
em grande escala.
Varivel de processo: Qualquer grandeza ou condio de um processo que
passvel de variao.
Controle de processos: tcnica de manter variveis de um processo (como
temperatura e presso) em valores pr-determinados a partir de um procedimento que calcula correes proporcionais a uma ou mais variveis que so
medidas em tempo real por um determinado equipamento.
Automao: sistema automtico de controle pelo qual os mecanismos verificam seu prprio funcionamento, efetuando medies e introduzindo correes, sem a necessidade da interferncia do homem.
Varivel controlada: varivel sobre a qual o controle atua, no sentido de
manter um determinado comportamento desejado do processo.
Varivel Manipulada: Qualquer varivel do processo que causa uma variao rpida na varivel controlada e que seja fcil de se manipular.
Valor desejado (setpoint): Sinal de entrada que estabelece o valor desejado da varivel controlada. O setpoint e a varivel controlada so expressos
nas mesmas unidades.
Ex: Sistema de aquecimento de gua a vapor para uma temperatura de 75C.
- Varivel controlada: temperatura da gua;
- Varivel manipulada: vazo do vapor;
- Setpoint: 75C.

Neste estudo, mais especificamente, vamos tratar do Controle Automtico


de Processos Industriais, em que tcnicas so aplicadas ao controle e otimizao de um determinado processo industrial. Exemplos: produo de ao

e-Tec Brasil

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Controle Automtico de Processos

(processos siderrgicos), produo de celulose, extrao e beneficiamento


de minrios, refino de petrleo, entre outros.
Fonte: http://g1.globo.com/Noticias/Carros/foto/0,,20603683-EX,00.jpg

Figura 1.1: Indstria automotiva

Podemos citar como objetivos operacionais do controle dos processos industriais:

Adaptao a perturbaes externas;


Adaptao s restries dos equipamentos e materiais;
Aumento da estabilidade operacional;
Atendimento da especificao do produto;
Otimizao do uso de recursos e matria-prima;
Melhora nos resultados econmicos do processo;
Segurana operacional e pessoal;
Reduo do impacto ambiental.

No princpio da era industrial o operrio procurava atingir os objetivos citados atravs de controles manuais em instrumentos como manmetro, termmetro e vlvulas. Isto era suficiente devido a simplicidade dos processos.
Com o passar do tempo, os mesmos tornaram-se mais sofisticados, exigindo
a automao atravs dos instrumentos de medio e controle. Com isto, os
operadores puderam se liberar da atuao fsica direta no processo e, ao
mesmo tempo, ocorreu a centralizao das atividades em uma nica sala de
monitoramento e controle de processos.

Aula 1 Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico

17

e-Tec Brasil

A centralizao das variveis do processo possibilitou a fabricao de produtos que seriam impossveis por meio do controle manual. De fato, para atingir o nvel de produo que as indstrias possuem hoje, o monitoramento e
controle de processos sofreram grandes transformaes tecnolgicas, como
controle mecnico e hidrulico, controle pneumtico, controle eltrico, controle eletrnico, controle digital, alm do controle manual.
Todos esses controles compartilham das mesmas estratgias bsicas, que
so duas: Controle Realimentado (Feedback) e Controle Antecipatrio (Feedforward). Ou ainda, uma terceira que a combinao das duas estratgias
de controle para resolver problemas de estabilidade.
Na grande maioria dos casos utilizada a estratgia de controle realimentado. Neste caso, o valor de uma varivel controlada medido com um sensor
e comparado com o valor desejado (setpoint). A diferena encontrada entre
o setpoint e a varivel controlada determina um erro ou desvio, e utilizada
para definir a sada do controlador para ajustar uma varivel manipulada.
Uma desvantagem do controle realimentado reside no fato deste atuar somente aps detectar um erro entre o valor da varivel controlada e o setpoint. Idealmente seria melhor evitar que erros ocorressem. O controle antecipatrio baseado nesta filosofia.
Existe a possibilidade de modificar uma varivel manipulada para prevenir,
ou pelo menos minimizar, erros surgidos na varivel controlada sempre que
houver uma forma de predizer variaes de carga e predizer seus efeitos.
Em qualquer controle antecipatrio necessrio definir um modelo matemtico que descreva adequadamente o processo e que leve em conta a relao entre as variveis de carga e os respectivos efeitos na varivel controlada.
Uma desvantagem do controle antecipatrio o fato deste no efetuar medies na varivel controlada, dependendo exclusivamente da preciso da
relao dos valores estabelecidos entre o setpoint e a varivel manipulada.
Uma forma de superar as desvantagens a combinao das duas estratgias
de controle, unindo a estratgia de controle realimentado e antecipatrio.
Observe que uma variedade de erros podem surgir, por isso a escolha da
varivel do processo a ser manipulada determinada pelas caractersticas do
processo, por fatores econmicos e tambm de produo.

e-Tec Brasil

18

Controle Automtico de Processos

Diante disso, podemos concluir que a filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o
intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas especificaes e/ou
apresente um comportamento particular.
Um problema de controle consiste ento em determinar os sinais
adequados a serem aplocados a partir da sadadesejada e do conhecimento do processo.

1.3 Diagrama de Blocos


A anlise de um sistema de controle pode mostrar-se uma tarefa difcil, uma
vez que no raro este ser composto por vrios componentes. Para facilitar
o entendimento, um processo pode ser adequadamente representado de
forma simplificada por um diagrama de blocos.
Um diagrama de blocos apresenta uma abstrao das funes desempenhadas por cada componente e o fluxo de sinais, ver Figura 1.2

Figura 1.2: Forma Elementar

As setas identificam a direo da informao e o bloco representa a operao a ser aplicada entrada que proporciona a sada. O bloco pode ser
identificado a partir de uma legenda, etiqueta ou smbolo do elemento.
O diagrama de blocos representado pela Figura 1.2 mostra o sistema como
uma caixa preta, no qual no se conhecem detalhes internos e sim as relaes entre um sinal de entrada (varivel manipulada) e o sinal de sada (varivel controlada). Observe que esta abstrao no necessariamente prejudica
o entendimento, uma vez que vrios sistemas totalmente diferentes podem
apresentar comportamentos ou sinais de sada semelhantes.
O diagrama em blocos da Figura 1.3 apresenta os componentes principais de
um sistema, integrados por meio de linhas que indicam os sentidos de fluxos
de sinais entre os blocos. A partir deste diagrama possvel estudar as relaes de dependncia entre as variveis que interessam cadeia de controle.

Aula 1 Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico

19

e-Tec Brasil

No diagrama, o setpoint expressa a sada desejada (ou ideal) para o sistema,


enquanto que a varivel controlada expressa o que realmente ocorre (sada
real). O controlador gera o sinal de controle que atua sobre o processo no
sentido de diminuir o erro e, idealmente, levar a zero.

Figura 1.3: Diagrama em Blocos de um Sistema

1.4 Controle em malha aberta e malha


fechada
Os sistemas de controle so classificados em sistemas de controle em malha
aberta e sistemas de controle em malha fechada. A diferena entre estes sistemas reside na forma em que o controle atua para produzir a sada desejada.

1.4.1 Sistemas em malha aberta


Num sistema em malha aberta, o sinal de entrada um sinal pr-definido,
baseado em experincias passadas, de forma que o sistema fornea o sinal de
sada desejado. Neste sistema, no existe informao de realimentao e possvel corrigir o sinal de entrada de forma a alcanar um sinal de sada desejado.
Um exemplo prtico deste tipo de sistema o forno de microondas. Aps ter
sido programada a funo descongelar, com tempos pr-determinados,
no h possibilidade de verificar se esta foi efetuada de forma correta. Tornase necessrio retirar o alimento e verificar se o mesmo est nas condies
desejadas pelo usurio.
As principais vantagens deste tipo de malha so a simplicidade e o baixo custo.
Como desvantagens podem citar a impreciso devido falta de realimentao.
Os elementos bsicos de uma malha aberta so:

e-Tec Brasil

20

Controle Automtico de Processos

Controlador: composto por um elemento de controle e um elemento de


correo que envia um ou mais sinais ao processo, de acordo com os ajustes
pr-determinados, para se obter a sada desejada.
Processo: sistema no qual a varivel controlada.
Um diagrama de bloco para esse sistema apresentado na Figura 1.4.

Figura 1.4: Sistema em Malha Aberta

1.4.2 Controle em malha fechada


Num sistema em malha fechada o sinal de sada realimentado e feita uma
comparao com o sinal de entrada, gerando um sinal corrigido que entra
novamente no sistema de forma a alcanar o sinal de sada desejado.
Este tipo de malha apresenta como vantagens a compensao de erros, sada constante e robustez (menor sensibilidade a distrbios). A complexidade
e maior custo podem ser citadas como desvantagens.
Os elementos bsicos de uma malha fechada so:
Comparador: compara o valor de referncia com o valor medido na sada
e gera um sinal de erro que indica o quanto o sinal de sada est longe do
sinal de entrada.
Controlador: determina a ao a ser tomada com base no erro enviado pelo
comparador.
Atuador: a partir do sinal recebido do controlador, atua sobre a varivel manipulada para ajustar e alterar a varivel controlada de modo a corrigir o erro.
Processo: o sistema no qual a varivel est sendo controlada.
Sensor: l a varivel controlada na sada e envia sua condio na forma de
sinal para o comparador, fechando o lao.

Aula 1 Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico

21

e-Tec Brasil

O sinal enviado por um sensor pode ser eltrico, digital, mecnico, etc.
Conforme mostra a Figura 1.5, um sensor l informaes da varivel controlada e as transmite, atravs de um equipamento adequado, para o comparador que calcula o desvio e fornece informaes necessrias para o controlador atuar sobre o processo.

Figura 1.5: Sistema em Malha Fechada

Os sistemas em malha fechada apresentam uma sensibilidade a mudanas


de carga muito menor do que sistemas em malha aberta e so, consequentemente, muito mais estveis que as malhas abertas. Para que um sistema
em malha fechada consiga reduzir o erro no decorrer do tempo, este deve
ser capaz de gerar internamente, a partir do sinal de perturbao, um sinal
a fim de cancel-lo.

Resumo
Diagramas de blocos podem ser utilizados para representar um sistema de
controle a partir de dispositivos abstratos que recebem entradas e produzem
sadas como resposta a essas entradas.
O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr-determinado com a finalidade de que, ao final de um determinado tempo, a varivel controlada atinja um valor ou determinado comportamento esperado.
No controle em malha fechada, feito uma realimentao da sada para entrada, de modo a determinar um sinal de controle a ser aplicado ao processo
em um estante especfico.

e-Tec Brasil

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Controle Automtico de Processos

Avaliao
1. O que processo?
2. O que processo industrial?
3. Qual a diferena entre Varivel Controlada (VC) e Varivel Manipulada (VM)?
4. Como pode ser classificado um controle em relao a sua ao?
5. D um exemplo prtico de um sistema de controle em malha aberta.
6. Faa um digrama em blocos para a questo anterior.
7. D um exemplo prtico de um sistema de controle em malha fechada.

Aula 1 Conceitos e Noes Preliminares de Controle Automtico

23

e-Tec Brasil

Aula 2 Estabilidade e
Algoritmos de Controle
Objetivos da aula
Identificar processos estveis e instveis;
Conhecer e analisar as caractersticas de regime transitrio e regime permanente;
Identificar algoritmos de controle em um processo industrial.

2.1 Introduo
Um sistema controlado apresenta diferentes respostas a perturbaes. Grandes variaes na sada do processo podem ocorrer aps a aplicao de uma
nova entrada ao sistema, que exige um tempo de acomodao ou reao
nova entrada. Aps um determinado tempo, espera-se que o comportamento da sada do sistema permanea estvel.
Para manter o valor da varivel controlada no setpoint so implementados algoritmos ou aes de controle que agem sobre o processo. A ao de controle para um processo depende de fatores como economia, preciso requerida,
tempo de resposta do processo, segurana, sensores e atuadores disponveis.
Nesta aula estudamos a estabilidade de sistemas controlados considerando
os regimes transitrios e permanentes, bem como os principais algoritmos.
No decorrer dos estudos so evidenciados os princpios fsicos envolvidos.

2.2 Estabilidade
Sistemas em malha aberta sempre so estveis, j sistemas em malha fechada existe a possibilidade de instabilidade devido a atrasos no tempo.
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vrios pontos de vista. Vamos considerar o conceito de BIBO-estabilidade (bounded input-bounded output, ou entrada limitada sada limitada).
De acordo com esse conceito, um sistema estvel se, para todo sinal com
amplitude aplicado na entrada, o sinal de sada tambm for limitado. Do

Aula 2 Estabilidade e Algoritmos de Controle

25

e-Tec Brasil

contrrio, se o sistema instvel, um sinal de amplitude limitada na entrada


gera uma sada que divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude
do sinal de sada tender a crescer indefinidamente.
BIBO-estabilidade:
http://translate.google.com.br/translate?hl=ptBR&langpair=en%7Cpt&u=http://en.wikipedia.org/wiki/BIBO_
stability

Vamos considerar o nvel L de um tanque, conforme figura abaixo. A vazo


de sada QS uma funo do nvel L (QS = k. L , k uma constante de proporcionalidade ). Quando L constante, significa que QS igual a vazo de
entrada QE. Se a vlvula QE for aberta repentinamente (sinal degrau), o nvel
comear a aumentar provocando tambm um aumento na vazo de sada
QS. Com o tempo, o nvel estabilizar em um novo patamar L1 e, novamente,
a vazo de sada QS ser igual a vazo de entrada QE. Consideramos este um
processo estvel.

Figura 2.1: Processo Estvel e Processo Instvel

e-Tec Brasil

26

Controle Automtico de Processos

Se modificarmos o processo anterior com escoamento natural por um forado, ou seja, acrescentando uma bomba de vazo constante que limita QS, o
nvel no se estabilizar. Com isto, o processo passa a ser instvel.
Uma resposta tpica a uma alterao de carga pode ser decomposta em duas
partes: regime transitrio e regime permanente. O regime transitrio o
perodo no qual, a partir de uma variao inicial, a varivel controlada apresenta alteraes. O projeto de um controle deve considerar caractersticas do
regime transitrio como: tempo de subida, amplitude mxima da oscilao
e tempo de acomodao. O regime permanente o perodo a partir do qual
a varivel controlada converge para um valor ou comportamento aproximadamente constante. Nesta fase o objetivo reduzir o erro.
O grfico da Figura 2.2 ilustra os regimes transitrio e permanente.

Figura 2.2: Resposta a uma alterao de carga: regime transitrio e regime permanente

Neste grfico podemos identificar as seguintes caractersticas:


Mo: pico da resposta ou overshoot.
o valor que a varivel controlada ultrapassa o setpoint por ocasio da primeira oscilao. Normalmente expresso em termos percentuais em relao
ao setpoint.

Aula 2 Estabilidade e Algoritmos de Controle

27

e-Tec Brasil

te: tempo de estabilizao ou acomodao.


Tempo que a varivel controlada do processo demora para alcanar 95% de
seu valor em regime permanente (setpoint). Quando a resposta do sistema
oscilatria, o tempo de estabilizao corresponde ao tempo para a varivel
controlada se manter na faixa de 5% do setpoint.
ts: tempo de subida.
Tempo decorrido para que a varivel controlada v de 10% at 90% do setpoint.
L: Atraso ou tempo morto.
Tempo que o processo leva para comear a responder a uma variao na
varivel manipulada.
Para que um processo em malha fechada apresente oscilaes necessrio
que exista tempo morto. As oscilaes sero tanto maiores quanto maior for
o ganho do controlador e o perodo de oscilao est relacionado exclusivamente com os valores de resistncia, capacitncia e valor de tempo morto
inerentes ao processo. Em geral quanto maior o tempo morto, mais difcil
o controle do processo. Entre as causas de ocorrncia do tempo morto podemos citar: atraso na medida da varivel de processo, ou seja, tempo que
o sensor leva para sentir que houve efetivamente uma variao, atraso na
operao do atuador e atraso na ao do prprio controlador.
Outro aspecto importante o overshoot como indicativo da estabilidade relativa do sistema. Quanto maior seu valor menor a estabilidade relativa, isto
, mais prximo o sistema estar de apresentar um comportamento instvel.
Em muitas aplicaes, como em controle de posio, por exemplo, picos de
resposta so extremamente indesejveis. Outro aspecto importante do regime transitrio o tempo morto.
Como exemplo, considere que voc est dirigindo um carro e, obviamente,
deseja permanecer dentro do traado da estrada. Se por algum motivo o
carro derrapar, necessrio corrigir a direo do carro. Esta correo geralmente demora um determinado tempo para surtir efeito e feita a partir
de movimentos bruscos at que se consiga retomar o comportamento desejado. Observe que este um sistema em malha fechada e a derrapagem
corresponde a uma perturbao no sistema.
As oscilaes durante o tempo que se demora para retomar o domnio do
carro (tempo de acomodao) caracteriza um regime transitrio e, aps a
estabilizao, obtemos o regime permanente. Mesmo no regime permanen-

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Controle Automtico de Processos

te, pequenas alteraes na direo do carro podem ocorrer, demandando


pequenas correes. Ainda neste exemplo, no que se refere estabilidade,
fcil intuir que grandes desvios (overshoot) e demora em se obter uma
resposta s correes (tempo morto) podem levar a uma situao fora de
controle (instabilidade).
No grfico da Figura 2.2, no regime permanente, o valor da varivel controlada oscila, com uma amplitude reduzida, em torno do setpoint. Como visto
mais adiante, esse comportamento, em geral, uma caracterstica da ao de
controle liga-desliga. O ideal que no ocorra oscilao e, quando isto estritamente necessrio, aes de controle mais elaboradas devem ser utilizadas.

2.3 Conceitos e aplicao de algoritmos


de controle
Conforme vimos anteriormente, um problema de controle consiste em determinar sinais adequados para modificar ou no o valor de uma varivel
manipulada de um processo, a fim de se obter uma sada desejada. Para
tanto, ao efetuarmos a medio de uma varivel controlada, comparamos
o valor obtido com o valor desejado e o erro , ento, processado em uma
unidade denominada unidade de controle. O processamento feito a partir
de diferentes tipos de clculos matemticos (algoritmos) que determinam a
ao de controle e, consequentemente, os efeitos corretivos no processo.
Existe uma enorme gama de controladores comerciais no mercado, cada
uma com suas vantagens e desvantagens em relao a sua funo. Aqui
so apresentados quatro tipos de aes bsicas de controle que podem ser
utilizados isoladamente ou associados:

Ao liga-desliga (on-off)
Ao proporcional (P)
Ao integral (I)
Ao derivativa (D)

A compreenso fsica destas aes de fundamental importncia para um


perfeito entendimento desses algoritmos.
Antes de seguirmos com nosso estudo, vamos considerar um exemplo simples
para demonstrar a idia bsica de como um controle automtico atua sobre
um tpico processo industrial. Observe a Figura 2.3 e imagine que a vlvula
que controla o gs que alimenta os queimadores do forno est desligada por

Aula 2 Estabilidade e Algoritmos de Controle

29

e-Tec Brasil

um longo tempo. Devido a isto, o sistema como um todo apresenta temperatura constante prxima temperatura ambiente, neste exemplo 25o C. Se
a vlvula do gs manualmente aberta em 80% do fluxo total, uma grande
quantidade de calor comea a entrar no forno e, inicialmente, a temperatura
passa para 67o C. Como a temperatura ambiente permanece em 25o C, as leis
da fsica estabelecem que, nestas condies, uma quantidade de calor do forno cedido para o ambiente. Alm disso, quanto maior a diferena mais calor
cedido. Nosso exemplo mostra que a temperatura continua aumentando
at que a perda de calor para o ambiente compensada pelo calor fornecido
pelos queimadores e a temperatura estabiliza em 175o C.

Figura 2.3: Diagrama forno industrial

Vamos considerar agora que a temperatura do ambiente, por qualquer razo, aumenta para 27o C. Com a diferena de temperatura entre o forno e
o ambiente, tambm diminui o fluxo de calor do primeiro para o segundo.
Nestas condies, a temperatura do forno aumenta novamente e estabiliza
em 176o C. Para fazer com que a temperatura volte aos 175o C necessrio fazer com que o calor trocado entre o forno e o ambiente interfira mais
fortemente na temperatura final do forno, para tanto, necessrio reduzir
manualmente o fluxo de gs atravs de um novo ajuste da respectiva vlvula.
Observe que dependendo da variao da diferena de temperatura necessrio ajustar a vlvula de modo a aumentar ou diminuir o fluxo de gs.
Para facilitar o entendimento necessrio entender o conceito de ganho
dentro deste contexto. O ganho calculado a partir do quociente entre a
taxa de mudana na sada e a taxa de mudana na entrada. Neste caso, a
taxa de sada representada pela variao na temperatura do forno e a taxa
de entrada representada pelo fluxo de gs que alimenta os queimadores.

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30

Controle Automtico de Processos

Diante do que foi exposto, o objetivo do nosso estudo substituir o controle


manual por um controle automtico que utiliza um ou mais dos algoritmos
que sero descritos na prxima aula.

Resumo
Um sistema estvel se, para todo o sinal com amplitude aplicado na entrada, o sinal de sada tambm for limitado. Ao contrrio disso, se o sistema
instvel, um sinal de amplitude limitada na entrada gera uma sada que, com
o passar do tempo, tende a crescer indefinidamente.
O perodo no qual, a partir de uma variao inicial na varivel manipulada, a
varivel controlada apresenta alteraes corresponde ao regime transitrio.
O regime permanente a fase aps o transitrio, durante o qual a sada
permanece quase estvel (controlada).
Os aspectos de estabilidade de malha fechada como a velocidade de resposta, o erro em regime permanente e o ganho no controle podem ser observados pela evoluo dos sinais de sada
Em sistema controlado, o processamento do erro feito a partir de diferentes tipos de algoritmos que determinam a ao de controle que determinam
os efeitos corretivos no processo.

Avaliao
1. D um exemplo e descreva o comportamento de um processo instvel.
2. D um exemplo de um sistema de controle em malha fechada estvel.
3. Uma das caractersticas necessrias para que um sistema em malha fechada apresente oscilao :
a) tempo morto.
b) sinal de sada estvel.
c) tempo de subida.
d) ganho nulo.
4. Quais caractersticas do regime transitrio podem levar instabilidade?
5. Exemplifique um processo no qual voc atua como controlador. Evidencie a varivel manipulada e a varivel controlada. O que seria necessrio
para que o processo fique instvel?

Aula 2 Estabilidade e Algoritmos de Controle

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Aula 3 Ao Liga-Desliga
(on-off) e Ao Proporcional (P)
Objetivos da aula
Compreender o comportamento da ao de controle Liga-Desliga;
Compreender o comportamento da ao de controle Proporcional.

3.1 Introduo
Usualmente, sistemas de controle sofrem a ao de distrbios, tais como
atrito e folgas. Estes distrbios podem ser representados como sinais de entrada no sistema, que afetam diretamente o sistema a ser controlado. Para
manter o valor da varivel controlada no setpoint so implementados algoritmos ou aes de controle que agem sobre o processo.
Nesta aula vamos estudar as aes d e controle liga-desliga e proporcional.

3.2 Ao Liga-Desliga (on-off)


Em muitos sistemas bsicos o controle pode ser efetuado a partir de uma
simples chave liga-desliga que acionada/desacionada, por exemplo, a partir de uma determinada temperatura ou nvel do reservatrio. Nesse tipo de
ao, o controlador compara o sinal de entrada com a realimentao e, se
a sada supera a entrada, desliga o atuador, se a realimentao for menor,
liga o atuador.
Podemos citar como exemplo, refrigeradores nos quais um termostato controla o compressor, que um controlador liga-desliga com par bimetlico.
Quando a temperatura fica abaixo de um determinado valor um dos metais
se dilata mais que o outro, vergando-se e abrindo o contato, o que leva o
compressor a se mudar, e algum tempo depois o bimetlico retorna posio original, fechando o contato e ligando o compressor novamente. A
Figura 3.1 exemplifica este processo.

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

33

e-Tec Brasil

Figura 3.1: Representao do funcionamento de um controlador liga-desliga com bimetlico.

Esta a ao de controle mais bsica e, geralmente, o controlador modelado por um rel, conforme o diagrama de blocos representado na Figura 3.2.

Figura 3.2: Diagrama em blocos de um controlador liga-desliga.

O sinal de controle assume apenas dois valores, de acordo com um erro


positivo ou negativo. Para evitar uma perturbao devido a rudos para valores prximos a zero utilizamos um controlador liga-desliga com histerese.
O comportamento deste controlador representado na Figura 3.3. Observe
que necessrio que o erro fique abaixo de E2 para que haja um chaveamento de U1 para U2. De forma similar, necessrio que o erro ultrapasse E1 para
que haja um acionamento para U1.

e-Tec Brasil

34

Controle Automtico de Processos

Figura 3.3: Curva de histerese

Para melhor entender a curva de histerese, considere o exemplo do forno.


Imagine que o objetivo do controle manter a temperatura constante em
175o C e que, devido a alteraes na temperatura ambiente, seja introduzida
uma pequena variao de temperatura, possivelmente entre 174o C e 176o C
(1o C). Nessa situao a vlvula seria constantemente acionada para ligar e
desligar, o que pode ocasionar dano fsico. Nesta situao, a histerese retarda
o sinal, e a vlvula que controla o gs acionada quando a temperatura cai
abaixo da temperatura mnima estipulada, como 170o C, e s desligar quando a temperatura ultrapassar a temperatura mxima, como 180o C.
A curva que representa a resposta em malha fechada com o respectivo sinal
de controle para a ao liga-desliga com histerese apresentada na Figura
3.4. Observe que no regime permanente o sinal de sada oscila em torno do
setpoint. Esta oscilao varia em frequncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da variao da carga. Com isto, o
valor mdio da grandeza sob controle ser sempre diferente do valor desejado, provocando o aparecimento de um desvio residual denominado off-set.
As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo custo, sendo
que a desvantagem reside na continua oscilao da sada entre os limites de
atuao do controlador conhecida como histerese. Esta inerente instabilidade devida a inexistncia de uma realimentao negativa para diminuir o
seu ganho, que teoricamente infinito. A oscilao no garante preciso e
pode desgastar o controlador e o atuador pelo excesso de partidas.

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

35

e-Tec Brasil

Figura 3.4: Diagrama em blocos de um controlador liga-desliga

3.3 Ao Proporcional (P)


A ao proporcional de controle pode ser considerada uma evoluo do
modo de controle liga-desliga.
Este tipo de ao atua conforme o valor do erro. Voltando para o exemplo do
forno descrito anteriormente, a Figura 3.5 apresenta um mecanismo para controlar a vlvula de gs. Especificamente, adicionamos um controle proporcional.
O mecanismo constitudo por uma pequena haste de metal que faz a
funo de uma alavanca, conectada em uma das extremidades a um bulbo
com um fludo no interior, por exemplo, mercrio, e na outra extremidade
conectado vlvula. Sempre que o lquido recebe calor e se expande altera
a posio da alavanca e o ajuste da vlvula. Este movimento linear dentro
de um intervalo definido na confeco do mecanismo, como comprimento
da haste e dimenses do bulbo. Dito de outra forma, a vlvula ajustada
proporcionalmente amplitude do erro.

e-Tec Brasil

36

Controle Automtico de Processos

Figura 3.5: Mecanisno de controle proporcional

A palavra proporcional tem o mesmo significado que relao ou razo.


Se o ponto de apoio posicionado no centro da haste de metal a relao
de 1 para 1, ou seja, a variao do fluxo da vlvula ser igual a variao
do erro. Em termos tcnicos dizemos que o ganho proporcional igual a 1.
Vamos considerar agora que o ponto de apoio deslocado para a esquerda,
a uma distncia de do comprimento total em relao a extremidade ligada
vlvula. Nesse caso a relao de 1 para 4 entre a variao do erro e o
ajuste da vlvula, ou seja, o ganho proporcional igual a 4.
Seguindo esta mesma lgica, quando o ponto de apoio deslocado para
esquerda a uma distncia de do comprimento total em relao a extremidade, a relao de 4 para 1 e o ganho proporcional de 0,25.
No difcil concluir que a relao entre a variao mxima da grandeza a
ser controlada, no caso a temperatura, e o curso total da vlvula depende,
neste caso, do ponto de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai determinar
uma relao de proporcionalidade.

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

37

e-Tec Brasil

Esse tipo de mecanismo pode parecer primitivo e antiquado, mas necessrio lembrar que os sistemas modernos utilizados atualmente utilizam os
mesmos conceitos bsicos.
Observe que existe uma faixa proporcional ou banda proporcional que a
faixa na qual a proporcionalidade mantida, neste exemplo representado
pelo deslocamento mximo da alavanca. A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que compreendido entre os limites
de sada mxima e mnima.
Mais formalmente, a faixa proporcional a porcentagem de variao da
varivel controlada capaz de produzir a abertura ou fechamento total da vlvula. Para uma faixa proporcional de 20%, uma variao de 20% no desvio
em relao ao setpoint levar a vlvula a um dos extremos, ou seja, ficar
totalmente aberta ou totalmente fechada quando o erro variar 20% da faixa
de medio.
O grfico da Figura 3.6 mostra a relao entre a abertura da vlvula e a varivel controlada (temperatura).

Figura 3.6 Faixas de proporcionalidade com os respectivos ganhos.

possvel observar que, em um dos casos, quando a abertura da vlvula varia de 40% a 60% da capacidade total a correspondente variao na varivel
controlada de 0% a 100%, respectivamente. Essa relao corresponde a
um ganho de 500%. De forma semelhante, observamos que quando a aber-

e-Tec Brasil

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Controle Automtico de Processos

tura da vlvula varia de 0% a 100% e a variao na varivel controlada de


40% a 60%, o ganho de 20%.
Foi visto que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada se desvia do
setpoint, o controle oscila com um sinal brusco de liga (on) para desliga (off). O
controle proporcional, conforme descrito at aqui, foi desenvolvido para evitar
essa oscilao e produzir uma ao corretiva proporcional ao valor do desvio.
Para um melhor entendimento, a Figura 3.7 apresenta a resposta da ao
proporcional em malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau no
controlador.

Figura 3.7: Resposta da ao proporcional em malha aberta

Observe que existe um sinal inicial do controlador mesmo com desvio zero,
cuja finalidade a de manter a varivel controlada no valor desejado (setpoint). Quanto ocorre um desvio repentino no valor da varivel controlada
(sinal degrau) o sinal de controle varia proporcionalmente com o desvio, ou
seja, de acordo com o ganho.
Embora a ao proporcional elimine as oscilaes no processo do controle
liga-desliga em malha fechada, no possvel eliminar o erro de off-set, visto
que aps um distrbio qualquer no processo persiste uma diferena entre o
setpoint e o valor medido. No exemplo do forno, um distrbio de temperatura repentino devido a, por exemplo, abertura de uma janela ou porta, causa
uma reao de controle sobre o ajuste na vlvula de gs. Na Figura 3.8 apresentado o distrbio infringido ao sistema, no caso a variao de temperatura.

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

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e-Tec Brasil

Figura 3.8: Representao do Controle em uma variao de carga pela ao proporcional.

Resumo
off-set mais positivo
sada aumenta
Ao direta
off-set mais negativo
sada diminui
off-set mais positivo
sada diminui
Ao reversa
off-set mais negativo
sada aumenta

e-Tec Brasil

O erro off-set ocorre devido s novas condies de equilbrio que ocorre


aps o sinal do controlador proporcional atuar. Suponha que a vlvula de
gs esteja aberta em 80% e que a varivel controlada (temperatura) esteja
igual ao valor desejado, 175o C. Se ocorrer uma variao de carga fazendo
com que a temperatura aumente a vlvula fechada proporcionalmente a
essa variao at que o sistema entre em equilbrio novamente. Como houve alterao na quantidade de temperatura cedida/recebida do ambiente
e quantidade de gs enviada para os queimadores, s condies de equilbrio sofreram alterao e este ser conseguido em outra posio. Este novo
ponto de equilbrio propulsiona em uma diferena entre os valores medidos
e desejados (off-set), e esta diferena permanece constante enquanto nenhum outro distrbio ocorrer.
Neste exemplo, quando a varivel controlada apresenta um valor maior do
que o setpoint, ou seja, off-set positivo, a sada do controlador diminui, o
que caracteriza ao de sada reversa.

40

Controle Automtico de Processos

Em outros sistemas o controlador pode aumentar a sada para corrigir um


off-set positivo, a isso denominamos ao de sada direta.
O valor do erro off-set depende diretamente da faixa proporcional e tambm
do tempo morto inerente ao sistema. medida que a faixa proporcional
diminui o erro tende a ser menor. No entanto, isto aumenta a possibilidade
do aparecimento de oscilaes semelhantes ao liga-desliga, veja o efeito
da faixa proporcional na Figura 3.9

Figura 3.9 : Efeito da reduo da faixa proporcional no comportamento do setpoint.

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

41

e-Tec Brasil

A principal vantagem deste controlador a eliminao das oscilaes provocadas pelo controle liga-desliga devido a correo proporcional ao desvio.
Uma desvantagem o aparecimento do erro de off-set sempre que ocorrer
variao de carga. Esta ao especialmente til quando grandes variaes
de carga no processo so improvveis e pode-se tolerar pequenos erros de
off-set. Tambm til em processos com tempo morto pequeno no qual o
ganho do controle pode ser alto (faixa proporcional pequena) para gerar um
menor erro de off-set.
O Controle Proporcional responde imediatamente quando detecta um sinal
de erro e da inicia sua ao corretiva. um dos tipos de controle mais fceis
de ser utilizado, pois requer somente o ajuste do ganho.

Resumo
Um sistema de controle tipo liga-desliga possui um elemento de atuao
com apenas duas posies, ou seja, o dispositivo fornece apenas dois valores
na sada. A grande utilizao deste tipo de controlador pode ser justificada
pela simplicidade da sua construo e pelo seu baixo custo.
O controlador proporcional fornece energia ao processo com valor proporcional diferena entre o setpoint e o valor da varivel controlada. Em outras
palavras, na presena de erro nulo a grandeza a ser controlada est estabilizada, no necessitando, portanto, de nenhuma atuao do controlador, e
a partir do momento que houver diferena, o controlador atua, com valor
tanto maior, a medida que o erro for maior.
Este tipo de controlador , ainda, relativamente simples e de baixo custo,
porm em alguns casos, dependendo do processo a ser controlado, pode
apresentar o chamado erro de regime permanente (off-set), com a tendncia
do valor permanecer pouco abaixo do ponto de controle, prejudicando a
preciso desta ao.

Avaliao
1. Qual a importncia da histerese em um controlador do tipo duas posies?
2. Exemplifique um controle duas posies sem histerese.
3. Quais as vantagens e desvantagens da ao de controle proporcional.

42

Controle Automtico de Processos

4. Assinale a alternativa correta para um sistema com ao de controle proporcional:


a) o valor do off-set no depende da faixa proporcional e do tempo morto.
b) o erro tende a ser menor a medida que a faixa proporcional diminui.
c) a medida que a faixa proporcional diminui a possibildiade do parecimento de oscilaoes tambm diminui.
d) a principal vantagem deste controlador a eliminao do erro no regime
permanente.
5. Defina faixa proporcional.

Aula 3 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

43

e-Tec Brasil

Aula 4 Ao Integral (I)


e Derivativa (D)
Objetivos da aula
Compreender o comportamento da ao de controle integral e derivativa.

4.1 Introduo
Como visto na aula anterior, ainda que a ao de controle proporcional no
apresente oscilaes no regime permanente, ela tem como caracterstica o
erro de off-set. Para entender como eliminar esse erro necessrio estudar
a ao de controle integral.
Tambm importante considerar mecanismos para corrigir o off-set antes
que o seu valor se torne demasiadamente grande. Para tanto, vamos estudar
a ao de controle derivativa.

4.2 Ao Integral (I)


Uma forma de eliminar o erro de off-set da ao proporcional re-ajustar o
valor do setpoint. Ainda no exemplo do forno, imagine que a temperatura,
aps a ao proporcional, est 10o C abaixo do valor desejado de 175o C.
Uma forma de corrigir essa discrepncia ajustar o setpoint para 185o C,
com o objetivo de aproximar o valor da varivel controlada para 175o C.
Obviamente, este processo inexato e demorado, alm de necessitar de um
controle manual. O modo integral executa automaticamente o reajuste para
eliminar o off-set.
A ao integral atua no processo ao longo do tempo enquanto a diferena
entre o valor desejado (setpoint) e o valor mensurado persistir. Diferente da
ao proporcional, que corrige os erros instantaneamente, o sinal de correo age de forma lenta at eliminar por completo o off-set. Quanto mais
tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do controlador.
A ao integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode
ser empregada estando separado de uma ao proporcional.

Aula 4 Ao Integral (I) e Derivativa (D)

45

e-Tec Brasil

Para compreender melhor, vamos considerar um processo estabilizado com


um controle proporcional, conforme apresentado na Figura 4.1.

Figura 4.1: Efeito da ao integrativa na reduo do off-set

Na figura 4.1(b), observamos o efeito da ao proporcional na varivel manipulada (VM) e o respectivo resultado na varivel controlada VC (Figura
4.1(a). Conforme j estudado, aps a ao proporcional, um novo ponto
de equilbrio obtido. Ainda na figura, a ao integral comea agir com o
respectivo resultado representado em (c) e (d). Observe que a resposta da
ao integral aumenta enquanto o desvio estiver presente e, com menor
intensidade quando o desvio for pequeno. No exemplo do forno, o grfico
(d) representa um aumento do fluxo de gs para aumentar a temperatura do
forno de modo a alcanar o valor desejado.
A ao integral corrige o valor da varivel manipulada (Figura 4.1(b)) em intervalos regulares, somando a esta o valor do desvio em relao ao setpoint.
Este intervalo de atuao se chama Tempo Integral, que pode tambm ser

e-Tec Brasil

46

Controle Automtico de Processos

expresso por seu inverso, chamado Ganho Integral ou Taxa Integral. Matematicamente, a relao expressa por:

Dada esta relao, o aumento do tempo integral ocorre quando o ganho


integral diminui, o que leva a uma atuao mais demorada do controle no
processo.
A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro de off-set em regime permanente, e a adoo de um tempo integral excessivamente longo
pode levar o processo instabilidade. Por sua vez, a adoo de um tempo
integral curto retarda em demasia a estabilizao. Quanto maior o desvio
maior ser velocidade de correo, no entanto, como tambm depende do
tempo, a resposta lenta e, por isso, desvios grandes em curtos espaos de
tempo no so devidamente corrigidos. D-se, portanto a necessidade de
associar esta ao com a ao proporcional.
Outra caracterstica que merece ateno a de que, enquanto o desvio no
mudar de sentido, a correo (no caso, o ajuste da vlvula) no mudar de
sentido, o que combinado com o tempo morto e o tempo integral pode
levar o sistema instabilidade.

4.3 Ao Derivativa (D)


A ao derivativa no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no
pode ser empregada separada de uma ao proporcional. A ao derivativa
atua na varivel manipulada proporcionalmente velocidade de variao
do desvio. O objetivo diminuir a velocidade das variaes de varivel controlada, evitando que se eleve ou baixe muito rapidamente.
O princpio bsico reside em proporcionar uma correo antecipada do desvio, isto , na presena de uma tendncia sbita de aumento no desvio, a
ao derivativa atua de forma preventiva, diminuindo o tempo de resposta.
A ao derivativa calcula, a intervalos regulares, a variao do desvio do
processo, somando o valor desta variao varivel manipulada. A inten-

Aula 4 Ao Integral (I) e Derivativa (D)

47

e-Tec Brasil

sidade da ao ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena,


sendo este parmetro chamado Tempo Derivativo ou Ganho Derivativo.
Quando o tempo derivativo aumenta, a velocidade de variao da varivel
controlada reduzida. A figura abaixo apresenta grficos que exemplificam
o comportamento caracterstico da ao derivativa no controle.

Figura 4.2: Comportamento ao derivativa

Quando ocorre uma variao em degrau, a velocidade de variao praticamente instantnea. Neste caso, a ao derivativa que , proporcional
velocidade desvio, causa mudana sbita na varivel manipulada. A figura
abaixo mostra a resposta da ao derivativa para esta situao.

e-Tec Brasil

48

Controle Automtico de Processos

Figura 4.3: Resposta da ao derivativa a uma variao do tipo degrau

Este exemplo demonstra que a ao derivativa no deve ser utilizada em processos com resposta rpida e, da mesma forma, no pode ser utilizada em
processos que apresente rudos no sinal de medio, pois a ao derivativa
provoca mudanas sbitas na sada do controle, podendo levar o processo
instabilidade.
Observe que esta ao s atua quando h variao no erro, caso contrrio,
quando o processo est estvel, mesmo com off-set, seu efeito nulo, conforme representado na figura abaixo:

Aula 4 Ao Integral (I) e Derivativa (D)

49

e-Tec Brasil

Figura 4.4: Ao de controle derivativa de acordo com a variao do desvio.

Um controlador PD em ao pode ser visto em


http://www.youtube.com/watch?v=hp3o2WyI3n8
Uma das principais funes da ao derivativa melhorar o desempenho do
processo durante o regime transitrio, isto , sempre que ocorrem oscilaes no valor da varivel controlada antes da estabilizao. Estas oscilaes
podem aparecer durante a partida do processo como tambm por qualquer
outro tipo de perturbao.
A figura abaixo apresenta respostas caractersticas de um processo com controle P e PD.

e-Tec Brasil

50

Controle Automtico de Processos

Figura 4.5: Comportamento caracterstico do controle P e do controle PD

Considere que a faixa proporcional do controle P representado em (a) e (c)


pequena. Com isso, o ganho proporcional grande e, devido rpida correo que esta configurao propicia, no raro o valor da varivel controlada
ultrapassar o setpoint. Esta situao denominada overshoot. Isto ocorre
porque o ajuste da varivel manipulada esteve no seu valor mximo por muito tempo. No exemplo do forno significa que o gs tem fluxo mximo, com
a vlvula totalmente aberta. A reduo iniciada muito prxima do setpoint,
quando j tarde para impedir o overshoot. Uma soluo aumentar a faixa
proporcional, mas neste caso o erro de off-set tambm aumenta. O controle
derivativo utilizado para reduzir o valor da varivel manipulada, quando o
valor da varivel controlada crescer muito rapidamente. Na Figura 4.5, em
(d), observamos que o controle derivativo suaviza a variao do valor da varivel manipulada, devido variao acentuada do valor da varivel controlada, com o respectivo resultado apresentado em (b). Deste modo, podemos
dizer que este controle antecipa as variaes excessivas reduzindo ou, at
mesmo, eliminando o overshoot e as oscilaes do regime transitrio.

Aula 4 Ao Integral (I) e Derivativa (D)

51

e-Tec Brasil

Resumo
O controlador integral age como um somador ou acumulador, o qual examina o sinal de erro e continua mudando a sada do controlador at que o erro
seja zero. Porm, ele aumenta a tendncia do sistema de controle oscilar.
No caso de uma vlvula, o modo proporcional age imediatamente e tende a
passar o rudo de medio para a vlvula. O modo integral pode ser utilizado
para filtrar ou amortecer o rudo e permitir que a vlvula seja manipulada
gradualmente.
A ao derivativa apropriada para processos que possuem grandes constantes de tempo, processos lentos. Porm, a ao derivativa sensvel ao
rudo do sinal de medio, sensvel s mudanas rpidas na entrada e no
setpoint. Deve-se escolher o controlador com ao derivativa baseado na
variao da varivel do processo e no no erro. Alm disto, a sintonia deste
controlador mais complicada.

Avaliao
1. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
2. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
3. Qual a sada do controlador PI quando o valor da varivel controlada
igual ao setpoint ?
4. Marque a alternativa correta:
a) A ao de controle derivativa atua enquanto existir erro off-set.
b) Na ao de controle derivativa, quando ocorre uma variao em degrau,
a velocidade da variao praticamente instantnea.
c) A ao integrativa tem como objetivo antecipar os desvios e diminuir o
tempo de resposta do controle
d) A ao de controle pode ser utilizada isoladamente como tcnica de controle.
5. Qual a relao entre o aumenta da taxa integral e o ganho integral?
6. Cite um exemplo de sistema no qual no se deve utilizar a ao de controle Derivativa.

e-Tec Brasil

52

Controle Automtico de Processos

Aula 5 Ao Proporcional,
Integral e Derivativa (PID)
Objetivos da aula
Compreender o comportamento das aes proporcional, integral e
derivativa combinadas;
Conhecer as resposta das aes de controle P, I e D sozinhas ou
combinadas.

5.1 Introduo
A combinao das aes proporcional, integral e derivativa para gerar um
s sinal de controle, d origem ao que denominamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID, como mais comumente
conhecido. O objetivo aproveitar as caractersticas de cada uma destas
aes para obter uma melhora tanto no comportamento transitrio como
no regime permanente do sistema controlado.
Os controladores PID so largamente utilizados, uma vez que so capazes
de solucionar a grande maioria dos problemas de controle que surgem em
processos industriais. Esta expressiva utilizao deve-se ao fato deste controlador ser de fcil implementao, baixo custo e verstil na capacidade
de estabilizar os comportamentos transitrio e de regime permanente dos
processos sob controle. Assim, alm da ao proporcional que atua conforme o valor do erro, temos um compromisso entre a velocidade de atuao
(diferenciador) e erro nulo no regime permanente (integrador). Em outras
palavras, o controlador PID pode ser visto como uma ao que considera o
presente, o passado e o futuro do erro levado em considerao.

5.2 Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID)


A partir do que foi visto, podemos dizer que devemos utilizar a ao PID
quando desejamos rapidez na correo do erro com ausncia de off-set,
aliado a um desvio mximo reduzido. No entanto, a combinao destas trs

Aula 5 Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID)

53

e-Tec Brasil

aes nem sempre a melhor opo. Por exemplo, no caso de controle de


vazo, podemos utilizar somente o modo proporcional e integral, uma vez
que associar o modo derivativo em vazo no vantajoso. O modo derivativo adicionado normalmente no controle de temperatura por ser considerado uma varivel de reao lenta.
Um controlador PID em ao pode ser visto em
http://www.youtube.com/watch?v=laB52FQaLJg&feature=related
e
http://www.youtube.com/watch?v=iNPwgcrgMC4&feature=re
lated
A Figura 5.1 apresenta uma comparao das respostas do comportamento
tpico de um sistema controlado aps a introduo de uma perturbao externa em degrau. O controlador proporcional torna a resposta mais rpida e
reduz o erro. A adio da ao integral elimina o erro estacionrio, mas tende a fazer com que a resposta fique mais oscilatria. Quando introduzimos a
ao derivativa, e consideramos a resposta da ao, ocorre a reduo tanto
da intensidade das oscilaes, bem como do tempo de resposta.

Figura 5.1: Comparao das aes P, I, D e PID

De uma forma mais simples, os efeitos das aes, com os parmetros devidamente ajustados, na resposta do controle em malha fechada so listados
na tabela abaixo.

e-Tec Brasil

54

Controle Automtico de Processos

Tabela 5.1: Efeitos na resposta de um controle para as aes P, I e D.


Resposta
Controle

Tempo de subida

Overshoot

Tempo de
estabilizao

Erro no regime
estacionrio

Diminui

Aumenta

No altera

Diminui, mas nao


elimina

Diminui

Aumenta

Aumenta

Elimina

No altera

Diminui

Diminui

No altera

Fbula do Regulador PID:


A adaptao da fbula do Regulador PID tem por objetivo ilustrar
os conceitos que estudamos. Esta fbula foi contada pela primeira
vez aos professores da Universidade Tcnica de Bruxelas, e pode
ser encontrada no link abaixo:
http://www.cti.furg.br/~santos/apostilas/Fabula_PID.pdf

A Figura 5.2 ilustra as formas de resposta das aes de controle sozinhas ou


combinadas, considerando um distrbio em degrau, pulso, rampa e senoidal, quando um sistema se encontra em malha aberta.

Figura 5.2: Sinais de sada das aes de controle em respostas a diferentes distrbios
em malha aberta.

Aula 5 Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID)

55

e-Tec Brasil

Resumo
A ao de controle PID combina as aes proporcional, integral e derivativa e
gera um nico sinal que aproveita as caractersticas de cada uma dessas aes.
So largamente utilizados e conseguem solucionar a grande maioria dos
problemas de controle. No entanto, necessrio observar que, embora o
controlador PID permita obter os melhores resultados em geral, na prtica existem processos que, devido s suas caractersticas dinmicas, no
aconselhvel a utilizao da ao derivativa (D). o caso, por exemplo, do
controle de vazo.

Avaliao
1. Qual o efeito de cada modo do controlador PID sobre o offset em regime
permanente para uma entrada degrau?

Proporcional

( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) offset = 0

Integral

( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) offset = 0

Derivativo

( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) offset = 0

2. Marque a alternativa correta:


a) A resposta da ao de controle P diminui o overshoot.
b) A resposta da ao de controle D elimina o erro no regime estacionrio.
c) Em um controle PID, a ao de controle D reduz o desvio mximo.
d) Em um controle PID, a ao de controle D aumenta as oscilaes, bem
como o tempo de resposta.
3. Cite um exemplo em que a combinao das aes P, I e D no a melhor opo.
4. Cite as principais caractersticas que um controle deve possuir.
5. Caracterize a ao PD e PI.

e-Tec Brasil

56

Controle Automtico de Processos

Aula 6 Sintonia de
controladores PID
Objetivos da aula
Diferentes metodologias de sintonia de controladores PID.

6.1 Introduo
As principais razes para a baixa performance de processos automatizados
esto relacionadas ao mal funcionamento de vlvulas, aos sensores e ao
ajuste incorreto dos controladores PID.
O ajuste o trabalho de determinar valores adequados para parmetros de
um controlador de tal modo que o processo exiba as propriedades desejadas. Apesar de extensivos estudos sobre esse assunto, ainda no existe um
mtodo nico para proceder este ajuste.
Muitos controladores possuem uma funo denominada auto-ajuste (selftune). Durante a inicializao do controlador essa funo, a partir de um
sinal de sada e a resposta obtida, calcula os parmetros do controle PID e
memoriza os respectivos valores.
O controlador PID possui trs parmetros de ajuste:
Ganho ou faixa proporcional - KC
Tempo integral - TI
Tempo derivativo - TD

6.2 Ajuste manual de controladores PID


O projeto de um controlador nem sempre suficientemente completo e
os mtodos de auto-ajuste, por serem genricos, muitas vezes fornecem
ajustes que podem ser melhorados. Em alguns casos, nos quais os requisitos

Aula 6 Sintonia de controladores PID

57

e-Tec Brasil

de desempenho no so crticos, tcnicos experientes podem fazer o ajuste


manualmente a partir de mtodos prticos de sintonia.
Existem vrios mtodos para ajustar controles em malha fechada. O mais
conhecido e utilizado at hoje foi originalmente descrito formalmente por
J. G. Ziegler e B. B. Nichols em 1942. Para estes autores, um ajuste timo
apresenta um caimento de durante o regime transitrio, conforme figura
abaixo. Deve-se observar que esta definio de ajuste timo pode no ser
adequada para todas as aplicaes possveis.

Figura 6.1: Curva caracterstica de um controlador com caimento de

6.3 Sintonia por Tentativa e Erro


A sintonia dos controladores no campo frequentemente realizada por meio
de um processo de tentativa e erro sugerido pelo fabricante do controlador.
Um procedimento tpico de sintonia de controladores PID, realizado em malha fechada, o seguinte:
1. Elimine os termos integral e derivativo escolhendo TI com seu valor mximo e TD com seu valor mnimo.
2. Atribua a KC um valor baixo e coloque o controlador no modo automtico.
3. Aumente o ganho KC, em pequenos passos, at que ocorra uma oscilao estvel, ou seja, com amplitude constante.
4. Reduza ento KC pela metade.

e-Tec Brasil

58

Controle Automtico de Processos

5. Diminua TI gradualmente at observar novamente a ocorrncia de uma


oscilao continuada. Fixe ento TI em 3 vezes este valor.
6. Aumente TD tambm gradualmente at que ocorra novamente uma oscilao mantida. Faa ento TD igual a 1/3 deste valor.
O valor de KC que se obtm no passo 3 chamado de ganho supremo, denotado por KU .
Ao realizar o procedimento acima, importante que a sada do controlador
no sature. Se houver saturao, pode ocorrer uma oscilao estvel ainda
que KC > KU.

Figura 6.2: Resultado do procedimento tentativa e erro.

Se KC < KU , a resposta de malha fechada normalmente super amortecida


ou levemente oscilatria. O aumento de Kc at atingir o valor KU leva a uma
oscilao mantida, conforme mostra o grfico (b).
Se KC > KU , o sistema em malha fechada instvel e teoricamente dever
apresentar uma resposta de amplitude ilimitada se a saturao do controlador for ignorada, conforme o grfico (c).

Aula 6 Sintonia de controladores PID

59

e-Tec Brasil

Entretanto, na prtica, a saturao do controlador normalmente impede que


a amplitude da resposta cresa indefinidamente, produzindo-se ento uma
oscilao mantida, conforme mostra o grfico (d).
O processo de sintonia baseado na tentativa e erro apresenta alguns inconvenientes:
1. Se necessrio um nmero grande de tentativas para determinar KU , TI
e TD ou se o processo tem dinmica lenta, esse um processo um tanto
demorado.
2. Pode-se dizer que esse procedimento arriscado, porque o sistema
levado at o seu limite de estabilidade. Assim, por exemplo, se durante o
procedimento de sintonia houver a ao de uma perturbao externa ou
uma mudana qualquer no processo, poder ocorrer a instabilidade do
sistema e esta provocar uma situao perigosa.
3. Alguns processos simples no apresentam um ganho supremo.

6.4 Mtodo de Ziegler-Nichols


O mtodo de otimizao Ziegler-Nichols consiste em determinar um ganho
e um perodo denominados ganho crtico e perodo crtico, respectivamente.
Para isso, devemos seguir algumas etapas:
1. Transformar o controlador PID em um controlador tipo P, eliminando-se
as aes integral e derivativa.
2. Aumentar gradativamente o valor do ganho proporcional KC at a varivel controlada oscilar. Para isso, necessrio que, para cada KC, o sistema
seja submetido a uma variao de setpoint do tipo degrau. O valor da
constante KC que faz com que a resposta do sistema oscile o ganho
crtico KU , ver Figura 6.3.
3. Determinar o perodo crtico, PU, que o perodo de oscilao do sinal
obtido com KU.
4. Usar equaes de ajuste do controle PID de Ziegler-Nichols conforme
apresentadas na Tabela 6.1, considerando os valores encontrados para
KU e PU.

e-Tec Brasil

60

Controle Automtico de Processos

Tabela 6.1: Equaes de ajuste de Ziegler-Nichols para controladores PID.


Tipo do controlador

KC

TI

TD

0,5 . KU

--

--

PI

0,4 . KU

0,8 . PU

---

PID

0,6 . KU

0,5 .PU

0,125 . PU

Figura 6.3: Oscilao da varivel controlada e o respectivo perodo crtico PU.

Embora sejam largamente empregados, os mtodos de Ziegler-Nichols tm


algumas das desvantagens do mtodo por tentativa e erro, dado que no
conhecemos de antemo o valor inicial do ganho, sendo necessrio ajust-lo
em um nvel baixo. Com isto, o aumento gradativo do ganho proporcional
pode ser uma tarefa demorada. Ainda, o mtodo baseia-se em identificao
de formas de onda, o que pode ser problemtico na prtica, particularmente
em aplicaes com baixa relao sinal-rudo. No entanto, o mtodo adequado para grande nmero de processos industriais.
Note que o mtodo de Ziegler-Nichols acima determina, para o ganho proporcional do controlador P, um valor que metade do ganho limite de estabilidade, o que significa que a margem de segurana nesse caso razovel.
Quando o termo integral adicionado, o ganho proporcional reduzido
de 0,50 KU para 0,45 KU, o que denota o carter desestabilizante da ao
integral. Por outro lado, quando o termo derivativo includo em seguida,
o ganho proporcional aumentado para 0,60 KU , o que indica a natureza
estabilizante da ao derivativa.
Dependendo da aplicao, a oscilao resultante desses ajustes de ganhos
pode ser insatisfatria para mudanas de setpoint. Neste caso, recomenda-

Aula 6 Sintonia de controladores PID

61

e-Tec Brasil

se utilizar o mtodo de Ziegler-Nichols modificado, com os ajustes indicados


na tabela abaixo.
Tabela 6.2: Equaes de ajuste do mtodo Ziegler-Nichols modificado.
KC

TI

TD

ZN

0,60 KU

PU/2

PU/8

Com overshoot

0,33 KU

PU/2

PU/8

Sem overshoot

0,20 KU

PU/2

PU/3

importante mencionar que os ganhos indicados nas duas tabelas anteriores devem ser considerados apenas como uma primeira aproximao para o
processo de ajuste. Normalmente eles devem ser seguidos de um processo
experimental de sintonia fina por tentativa e erro.
A Tabela 6.3 resume os procedimentos necessrios para fazer um ajuste fino.
Observe que as variaes efetuadas nos parmetros devem ser pequenas.
Variaes muito acentuadas podem aumentar o tempo para atingir o regime
permanente e eventualmente levar instabilidade.
Tabela 6.3: Ajuste manual de parmetros de um controlador PID
segundo os problemas apresentados.
Problema

Ajuste

Resposta muito lenta

Aumentar o ganho proporcional

Resposta com oscilao excessiva

Aumentar tempo derivativo

Overshoot

Reduzir taxa integral

Resposta excessivamente rpida e depois muito lenta

Aumentar taxa integral

Resumo
O ajuste de controladores determina valores adequados de parmetros para
que o processo exiba as propriedades desejadas. Apesar de extensivos estudos sobre esse assunto, ainda no existe um mtodo nico adequado para
todas as situaes encontradas na prtica.
O ajuste por tentativa e erro frequentemente de acordo com um processo
sugerido pelo fabricante do controlador.
O mtodo de otimizao Ziegler-Nichols consiste em determinar um ganho
e um perodo denominados ganho crtico e perodo crtico, respectivamente.

e-Tec Brasil

62

Controle Automtico de Processos

Os mtodos de ajustes estudados no necessariamente correspondem ao


ajuste timo e devem ser considerados como uma aproximao do processo
de ajuste.

Avaliao
1. Faa o diagnstico do desempenho de controle de malha da figura abaixo e assinale quais recomendaes devem ser dadas a um operador para
proceder a minimizao da variabilidade do controle e da sada, em termos da sintonia de um controlador PD.

Figura 6.4: Questo 1

) o controlador est bem sintonizado e nenhuma mudana necessria

) aumente o ganho proporcional do controlador

) diminua o ganho proporcional do controlador

) aumente o tempo integral do controlador

) diminua o tempo integral do controlado

2. No mtodo sintonia de tentativa e erro, o que ocorre se KC > KU ?


3. Cite algumas desvantagens do mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols.

Aula 6 Sintonia de controladores PID

63

e-Tec Brasil

4. Quando indicado utilizar o mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols modificado?


5. Marque a alternativa incorreta:
a) quando a resposta do controle muito lenta, deve-se aumentar o ganho
proporcional.
b) quando os requisitos de desempenho so crticos, o ajuste manualmente
a partir de mtodos prticos de sintonia, o mais indicado.
c) segundo Ziegler e Nichols, um ajuste timo deve apresentar um caimento de durante o regime transitrio.
d) dentre as principais razes para baixa performance de processos automatizados esto: mal funcionamento de vlvulas e ajuste incorreto de
controladores.

e-Tec Brasil

64

Controle Automtico de Processos

Aula 7 Simulao de
Sistemas-Modelagem
Objetivos da aula
Compreender as bases da simulao de sistemas e sua importncia;
Conhecer os principais mtodos e programas de simulao.

7.1 Introduo
Simulao ou Simular consiste em estudar um sistema atravs da anlise
de um modelo simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de
compreender seu funcionamento e avaliar seu desempenho.
Com o aumento da complexidade dos sistemas atuais, torna-se cada vez mais
difcil analisar todos os seus detalhes, e, principalmente, a interao entre os
seus diversos componentes. Partindo disso, a simulao apresenta-se como
uma sada muito vantajosa para o projeto de sistemas de controle, pois permite avaliar o sistema antes mesmo de sua construo e analisar as condies
de funcionamento, em uma quantidade quase ilimitada de situaes, inclusive
a simulao de situaes limite, onde uma planta real poderia ser danificada.

Glossrio
Simular: v. tr.1. Fingir, fazer
o simulacro de, fazer parecer
real (o que no o ).
Fonte: http://www.
priberam.pt/DLPO/default.
aspx?pal=simular
Simulao:
http://pt.wikipedia.org/wiki/
Simulao
http://www.erlang.com.br/
simulacao.asp

Quando usar a simulao?


no projeto de sistemas ainda no existentes, onde se pode obter
ganhos otimizando o sistema antes de sua construo;
quando a experimentao com o sistema real impossvel ou
indesejvel, como testar o comportamento em seu limite de capacidade, ou mesmo acima dela, o que danificaria o sistema real;
para a compresso ou a expanso da escala de tempo, como,
por exemplo, os processos demasiadamente lentos, que demandariam longos perodos de testes prticos;

Aula 7 Simulao de Sistemas Modelagem

65

e-Tec Brasil

para a avaliao do desempenho de sistemas, permitindo verificar se ele pode atingir os objetivos esperados;
para o treinamento e instruo, possibilitando a operao virtual dos sistemas.

Limitaes da simulao
Preciso e qualidade da modelagem: a simulao feita normalmente considerando-se um modelo simplificado do sistema,
o qual, se no for bem elaborado e suficientemente preciso,
pode levar a resultados errneos;
Desenvolvimento de bons modelos pode ser muito caro e demorado, necessitando de pessoal altamente especializado. Atualmente, existem empresas especializadas em modelagem e em
simulao de processos que normalmente so contratadas para
prestar esse tipo de servio;
Resultados so dependentes dos estmulos, portanto as variveis de entrada do sistema devem ser perfeitamente conhecidas.

A simulao por definio d-se atravs de MODELOS do sistema, estes modelos podem ser classificados como:
Modelos Fsicos;
Modelos Matemticos;
Modelos Lgicos;
Modelos de Sistemas Discretos;
Modelos Computacionais.

Modelos Fsicos:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Modelos_fsicos

e-Tec Brasil

66

Controle Automtico de Processos

7.2 Modelos Fsicos


O Modelo Fsico um prottipo do sistema que se pretende estudar, normalmente com dimenses fsicas diferentes do original, porm conservando
relaes conhecidas com este. Podemos citar, como exemplos, maquetes de
edificaes, veculos em escala para estudos em tnel de vento e plantas de
processamento qumico pequenas que simulam grandes instalaes industriais.
No desenvolvimento de modelos fsicos, devemos observar alguns conceitos
importantes:
Similaridade: consiste em obedecer a um escalonamento entre as grandezas correspondentes ao criar o modelo fsico, de
forma a garantir uma correspondncia ao sistema real que se
quer estudar.
Escalonamento: o processo de se reduzir os parmetros de
um modelo, pode ser efetuado seguindo critrios geomtricos,
cinemticos ou dinmicos entre as variveis independentes.
Anlise Dimensional: estuda os grupos de parmetros que
influem no comportamento de um sistema e de seu modelo,
e permite estudar o efeito da quebra das relaes fsicas no
modelo sobre os fenmenos que se quer estudar. Atravs da
Anlise Dimensional, consegue-se definir o Escalonamento correto para o modelo que permita manter a Similaridade desejada
com o sistema real.

7.3 Modelos Matemticos


um modelo simblico cujas propriedades so expressas em smbolos matemticos e em suas relaes. Para o desenvolvimento de modelos matemticos,
importante analisar algumas propriedades fundamentais destes sistemas que
tm consequncias diferentes sobre o tipo de modelo. Partindo disso, os modelos matemticos podem ser basicamente classificados da seguinte forma:
Modelos Matemticos:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Modelo_matemtico

Aula 7 Simulao de Sistemas Modelagem

67

e-Tec Brasil

7.3.1 Linear ou no linear


Sistemas lineares so aqueles em que a sada do sistema respeita uma proporcionalidade com o valor da entrada. J nos sistemas no lineares, no
h essa relao direta, ou h momentos em que esta relao altera-se. Nos
exemplos da figura 7.1, temos um sistema massa-mola, que linear, e um
sistema massa-mola onde a mola possui dois estgios, tornando-se, portanto, um sistema no linear.

Figura 7.1- Sistema Linear (A) e Sistema no Linear (B)

7.3.2 Concentrado ou distribudo


Os sistemas so considerados concentrados quando podemos analisar as
variveis isoladamente, como se estivessem concentradas em um ponto. Em
sistemas distribudos, precisamos analisar as variveis considerando a sua
distribuio no espao, o que torna a modelagem muito mais complexa.
No exemplo da figura 7.2, vemos um sistema concentrado, onde se considera toda a massa do sistema concentrado na esfera, e um sistema distribudo,
onde temos a massa distribuda na prpria mola.

Figura 7.2 - Sistema com Parmetros Concentrados (A) e Sistema com Parmetros
Distribudos (B).

e-Tec Brasil

68

Controle Automtico de Processos

7.3.3 Estacionrio ou no estacionrio


Se os parmetros de um sistema variam com o tempo (ex. massa de um
foguete), o sistema classificado como no estacionrio ou variante no tempo; caso contrrio, ele chamado estacionrio ou invariante no tempo.
Observe a figura 7.3

Figura 7.3 - Sistema Estacionrio (A) e Sistema No Estacionrio (B)

7.3.4 Determinstico ou aleatrio


Se as variveis so bem definidas a cada instante, por exemplo, com um
degrau ou senide, o sistema determinstico. Se o valor de cada varivel
dado em uma base probabilstica, o sistema classificado como aleatrio.
Veja a figura 7.4.

Figura 7.4 Sistema Determinstico (A) e Sistema Aleatrios (B)

7.3.5 Contnuo ou amostrado


Usualmente, as variveis mudam continuamente no tempo e ento o sistema classificado como contnuo. Mas essas variveis podem ser intermitentes ou amostradas, e o sistema considerado amostrado. Quando h um
controle digital do sistema, ou em simulaes computacionais, utilizam-se
principalmente modelos amostrados.

Aula 7 Simulao de Sistemas Modelagem

69

e-Tec Brasil

Figura 7.5 - Dados Contnuos (A) e Dados Amostrados (B)

7.4 Representao de modelos matemticos


De acordo com a representao, os modelos matemticos podem ser classificados em:

7.4.1 Equaes
As equaes matemticas que representam o modelo podem ser classificadas
segundo os mesmos princpios utilizados para classificar os sistemas: lineares
ou no lineares, equaes ordinrias ou parciais (parmetros concentrados ou
distribudos), de parmetros variantes ou invariantes no tempo, determinsticas ou estocsticas e contnuas ou discretas no tempo (a diferenas finitas).

7.4.2 Tabelas
Quando temos grandes dificuldades de extrair relaes algbricas entre os dados
que queremos modelar, o recurso da representao por tabelas matemticas
importante. Isto bastante verificado em sistemas no lineares com mais de
duas dimenses, como modelamento de motores e desempenho de aeronaves.

7.4.3 Grficos
Os recursos grficos so muito importantes para a compreenso da estrutura
dos sistemas e apresentam as categorias abaixo:

7.4.3.1 Grfico da funo


Mesmo conhecendo a funo matemtica que representa uma relao, podemos substitu-la pela sua representao grfica, para maior facilidade de
interpretao do usurio ou para economia de tempo de processamento
quando implementamos este modelo em um computador.

7.4.3.2 Diagramas de Blocos (Block Diagrams)


uma das formas que mais facilitam a compreenso de sistemas complexos.
Existem operaes que nos permitem definir uma funo de transferncia

e-Tec Brasil

70

Controle Automtico de Processos

total a partir das funes de transferncias mais simples de blocos menores.


Veja a figura 7.6 que representa o Diagrama em Blocos de um Sistema.

Figura 7.6: Diagrama em Blocos de um Sistema.

7.4.3.3 Diagramas de Fluxo de Sinal (Signal Flow Graphs)


Existe uma representao equivalente efetuada por diagrama de blocos,
mas baseada no fluxo de sinais atravs do sistema. Tambm apresenta uma
lgica para a composio das relaes do sistema.
bem menos usada que a representao de diagrama de blocos porque
menos intuitiva e suas operaes mais complexas.

7.4.3.4 Diagramas de Ligao (Bond graphs)


uma representao de cada elemento baseada no fluxo de energia, atravs do sistema. Permite o acoplamento dos elementos modelados, pois o
conceito de carga j modelado intrinsecamente. Pode ser estendido para
incluir fluxo de sinais.

7.5 Modelos Lgicos


A lgebra lgica foi desenvolvida por Robert Boole, no sculo XIX, e aplicada a circuitos comutadores. Ela prov uma ferramenta terica para trabalharmos com variveis, que apresentam somente dois valores (0 ou 1).
http://pt.wikipedia.org/wiki/Modelagem_computacional

Os modelos lgicos podem ser representados por:

Aula 7 Simulao de Sistemas Modelagem

71

e-Tec Brasil

lgebra booleana: as relaes entre as variveis do sistema


so representadas por equaes lgicas ou booleanas.
Tabelas Lgicas: as relaes entre as variveis do sistema so
representadas por mapas de Karnaugh.
Grficos Lgicos: as relaes entre as variveis do sistema so
representadas por grficos, com portas lgicas representando as
trs operaes fundamentais: NOR, OR e AND.
Mquinas de Estado: a representao grfica da dinmica de
um sistema lgico cujas variveis apresentam um nmero finito
de estados.

7.6 Modelos de Sistemas Discretos


Os Sistemas Discretos, baseados em eventos, so aqueles cujas variveis de
estado mudam somente em pontos especficos do tempo. Isso ocorre nos
sistemas representados por modelos lgicos, entretanto feita uma separao didtica devido a esta ser uma rea do conhecimento ampla, bem
definida, com toda uma bibliografia e nomenclatura prprias.

7.7 Modelos Computacionais


a traduo dos modelos matemticos ou lgicos em/para a linguagem
computacional.
As linguagens e tecnologias (software) disponveis, nos dias de hoje, nos permitem uma traduo do Modelo Matemtico para o Modelo Computacional
de forma automtica e praticamente transparente aos olhos dos usurios.
Entretanto, como princpio fundamental, todo modelo computacional um
modelo lgico, pois o fundamento de um computador digital a lgica
binria. Em alguns casos, h diferenas importantes entre estes modelos e
estas diferenas podem acarretar erros graves nos resultados obtidos, caso
no se configure corretamente os parmetros de simulao.
Por exemplo, em um modelo computacional, podemos ter a simulao com
intervalo de integrao de 1 segundo (o modelo matemtico calculado
pelo computador a cada 1 segundo), nesta situao, qualquer alterao no

e-Tec Brasil

72

Controle Automtico de Processos

sistema, que seja mais rpida do que este intervalo, no ser considerada,
podendo causar um erro no resultado final.

Resumo
A simulao consiste em estudar um sistema atravs da anlise de um modelo simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de compreender
seu funcionamento e avaliar seu desempenho.
A utilizao da simulao cada vez mais comum, sendo vantajosa durante
as fases de projeto e anlise dos sistemas, permitindo confirmar a viabilidade
dos mesmos e estimar a sua performance. Pode tambm ser utilizada para
os sistemas existentes em condies de trabalho que no seriam seguras em
uma instalao real.
Os modelos utilizados na simulao podem ser classificados como:
Modelos Fsicos;
Modelos Matemticos;
Modelos Lgicos;
Modelos de Sistemas Discretos;
Modelos Computacionais.

Avaliao
1. Em que consiste a simulao de sistemas?
2. Em quais condies vantajoso o uso de simulao?
3. Quais as principais limitaes da simulao?
4. O que um modelo fsico?
5. O que um modelo matemtico?
6. O que um modelo computacional?

Aula 7 Simulao de Sistemas Modelagem

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Aula 8 Simulao de Sistemas

Objetivos da aula
Conhecer softwares comerciais de simulao;
Fixar os conhecimentos da disciplina atravs da utilizao de um sistema de simulao.

8.1 Introduo
Nesta aula, conheceremos alguns softwares comerciais de simulao e suas
caractersticas.
Alm disso, utilizaremos um sistema de simulao baseado em planilhas de clculo para analisar o funcionamento e as respostas de um sistema de controle de
temperatura de um forno, quando controlado por sistemas ON-OFF e PID.

8.2 Softwares de Simulao


Como vimos na aula anterior, h uma infinidade de formas de realizarmos a
modelagem e a simulao de sistemas. A escolha do tipo de modelagem a
ser utilizada depende principalmente da natureza do sistema a ser simulado.
A simulao de um sistema contnuo nos levar a modelagem matemtica,
normalmente utilizando Blocos de Funes para modelar as variveis e suas
relaes. Pode-se tambm utilizar a modelagem diretamente na forma de
equaes matemticas, resolvendo o problema de forma analtica, ou atravs da discretizao utilizando mtodos numricos.
J a simulao de uma linha de produo ou de montagem, nos levar a
utilizao de modelos lgicos discretos, os quais necessitam de softwares
especficos para serem resolvidos. Neste tipo de simulao, existe uma gama
muito grande softwares disponveis, os quais permitem modelar o problema
de forma grfica diretamente na tela.

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Tabela 8.1: Exemplos de Software para Simulao


C++, Pascal...
Matlab

Todas as linguagens de programao podem ser utilizadas, porm dependem do desenvolvimento de algoritmos especficos.
Simulao atravs da soluo numrica de sistemas.

Matlab+Simulink

Possui uma interface grfica que permite a modelagem e simulao do sistema atravs
de diagramas de blocos.

Maple

Permite a soluo algbrica dos sistemas, os quais precisam ser modelados em forma de
equaes matemticas.

Microsoft Excel /
BrOffice Calc

Permitem a simulao de sistemas simples baseando-se na formulao matemtica do


problema

CHEMCAD
http://www.chemstations.com/
ARENA

Software de simulao de processos qumicos.


Software de simulao de sistemas discretos. Permite a modelagem do sistema de forma
intuitiva, diretamente na tela, atravs de sua interface grfica.

8.3 Exemplo de Simulao


Neste exemplo, usaremos uma planilha de clculo, como Microsoft Excel ou
o BrOffice Calc, para realizar algumas simulaes simples.
O sistema a ser simulado o controle automtico de um forno gs. O sistema de controle ser composto por um controlador eletrnico, que atuar
sobre uma vlvula proporcional que controlar o volume de gs e, portanto,
a potncia de aquecimento.
Iremos simular duas situaes:
Controle do tipo ON-OFF;
Controle PID.

Figura 8.1 - Diagrama em blocos do sistema de controle

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Controle Automtico de Processos

8.4 Simulao de um controle ON-OFF


O primeiro passo para realizar uma simulao analisar o sistema, compreendendo o seu funcionamento e construindo o modelo simplificado que
ser utilizado.
Na figura abaixo, temos a representao do nosso sistema:

Figura 8.2 Simulao de um controle ON-OFF

QEntrada = Calor fornecido pela chama, com potncia constante;


QSada = Calor perdido do forno para o ambiente;
T = Temperatura medida pelo sensor;
M = Motor que controla a abertura da vlvula de gs, neste caso
apenas com duas posies: aberto e fechado.

Vemos que a nossa Varivel Controlada ser a temperatura do forno, e nossa


Varivel Manipulada ser a abertura da vlvula de gs que, neste caso, ter
apenas duas posies: aberto e fechado (obviamente consideramos que o
queimador possui um sistema de acendimento automtico).
Temos ento a modelagem do sistema apenas como duas condies lgicas:

Glossrio

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Se T < (Setpoint - Histerese) Abre a vlvula


Se T > (Setpoint + Histerese) Fecha a vlvula
Exemplo:
Setpoint = 100C
Histerese = 5C
Se T < 95C => Liga o aquecedor
Se T > 105C => Desliga o aquecedor

Configurando estes dados na planilha, podemos verificar o comportamento


do sistema atravs dos grficos de temperatura (em azul) e de acionamento
da vlvula (em vermelho) mostrados na figura 8.3.

Figura 7.6: Diagrama em Blocos de um Sistema.

Figura 8.3 Simulao do sistema ON-OFF com histerese de 5C

Para verificar a funo da histerese no controle, podemos simular o sistema


alterando a histerese para 1C. Condio em que teremos o grfico conforme a figura 8.4

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Figura 8.4 Simulao do sistema ON-OFF com histerese de 1C

Analisando os grficos, podemos verificar o comportamento do sistema em


cada uma das configuraes. Com um valor alto na histerese, temos tambm uma grande variao de temperatura, mas um menor nmero de ciclos
de liga-desliga. Com uma histerese baixa, temos baixa variao de temperatura, porm com um grande nmero de ciclos que podem desgastar o
sistema, caso ele no seja adequado a isto.
Com base nestes dados, podemos estabelecer o melhor ajuste para o sistema, ou mesmo verificar se ele vivel, pois, caso se necessite manter uma
pequena variao na temperatura, podemos concluir que ser mais adequado um aquecimento eltrico, pois este teria uma resposta mais rpida e
menos desgaste com os ciclos.

8.5 Simulao de um controle PID


Na figura abaixo temos a representao do nosso sistema:

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Figura 8.5: Simulao de um controle PID

QEntrada = Calor fornecido pela chama, proporcional abertura


da vlvula de gs;
QSada = Calor perdido do forno para o ambiente;
T = Temperatura medida pelo sensor;
Setpoint = Temperatura configurada pelo operador;
P = Ganho Proporcional;
I = Ganho Integral;
D = Ganho Derivativo.

Neste sistema, temos uma modelagem mais complexa. Na prtica, o que o


controlador far controlar o grau de abertura da vlvula de gs e, portanto, a potncia da chama, tentando manter a temperatura o mais prximo
possvel do setpoint. A vlvula de controle do gs, neste caso, do tipo proporcional, ou seja, possui um motor que permite comandar qualquer valor
de abertura desde 0 (fechada) at 100% (aberta).
Esse controle baseado principalmente no ERRO, que a diferena entre a
temperatura atual do forno e a temperatura de setpoint. Em nossa simula-

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o, esse erro ser calculado a cada dcimo de segundo e calculados os valores derivativos e integrais, sendo esses dados utilizados para ajustar a chama
naquele instante. Para testarmos a resposta do sistema, o mtodo mais usado
aplicar um mudana brusca no setpoint, o que chamamos de um degrau.
Aps a mudana do setpoint, o controlador tentar levar a temperatura para
o novo valor o mais rpido possvel. Como j estudado, podemos ajustar
esta reao do controlador atravs dos parmetros P, I e D.

8.5.1 Controle Proporcional


Ao zerarmos o parmetro I e D, temos um controlador puramente proporcional, como mostrado na figura 8.6

Figura 8.6 Controlador Proporcional

Conforme esperado, vemos que o sistema reage mudana do setpoint,


abrindo a vlvula para aumentar a temperatura, porm, aps estabilizar,
mantm-se um erro, ou seja, o valor real no chega exatamente ao valor
definido no setpoint.
Aumentando-se o ganho proporcional, temos uma melhora no tempo de
resposta e uma reduo no erro final. Porm, apenas at o limite em que o
sistema comea a oscilar.

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Figura 8.7 Controlador proporcional iniciando a oscilao

8.5.2 Controle Proporcional - Integral


Podemos perceber que o controle proporcional age de maneira rpida, porm tem sempre um erro residual (off-set). Quando necessitamos de maior
preciso, introduz-se um controle Integral.

Figura 8.8 Controle PI eliminando o off-set.

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Porm, se aumentarmos demais o valor do valor do ganho Integral, vamos


notar que a tendncia haver um pico, onde a varivel controlada ultrapassa
o valor do setpoint, para depois estabilizar, este o overshoot. Na figura 8.9,
podemos ver esta situao em nosso simulador.

Figura 8.9 Ao Integral causando overshoot

8.5.3 Controle Proporcional-Derivativo


A ao derivativa tem o objetivo de estabilizar o sistema quando h variaes bruscas nas condies de controle. Com isso, consegue-se utilizar
ganhos proporcionais maiores, melhorando o tempo de resposta do sistema.

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Figura 8.10 Ao Derivativa estabilizando o sistema (compare com a figura 9).

Porm, um ganho derivativo muito alto tambm leva o sistema instabilidade.


Pode-se verificar isso aumentando-se o valor do ganho derivativo na simulao.

8.5.4 Controle Proporcional-Integral-Derivativo


Para obter o desempenho mximo do sistema de controle, normalmente se
utiliza um sistema com os 3 tipos de estratgias de controle somadas, ou
seja, um controle PID.

Figura 8.11 Sistema com controle PID.

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Na figura 8.11, podemos ver a simulao de nosso sistema utilizando um sistema


PID como controle. O objetivo sempre obter a correo da temperatura da forma mais rpida possvel, com o menor erro e ainda assim mantendo-se estvel.
Nesta figura, podemos perceber que temos ainda um tempo de regime transitrio bastante longo devido a uma oscilao no sistema. Isto tambm um
sinal de que o sistema encontra-se prximo instabilidade.
Portanto, devem-se utilizar as tcnicas de ajuste estudadas anteriormente
para corrigir os parmetros, levando-se em conta a influncia de cada um
deles na resposta do sistema. Na figura 8.12, podemos ver um exemplo da
resposta do sistema com os ajustes otimizados. Fique vontade para fazer
esses testes na planilha.

Figura 8.12 Controle PID ajustado para uma resposta rpida e estvel.

Resumo
Atualmente, podemos contar com uma infinidade de softwares de simulao.
A escolha da melhor opo para a soluo de certo problema depende principalmente do tipo de modelo que escolhemos para representar o sistema.
Como um exemplo de simulao de sistemas de controle, realizamos a simulao do controle de temperatura de um forno, utilizando-se um modelo matemtico/computacional que foi resolvido utilizando-se uma planilha eletrnica.
Esta simulao, apesar de simples, nos permite analisar o sistema de controle
em diversas condies, desde um sistema on-off at um sistema PID com-

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pleto. Alm disso, permite analisar o impacto da variao de cada um dos


controles na resposta do sistema.

Avaliao
1. Em um controle on-off, qual o motivo do uso de uma histerese? (Faa a simulao do sistema, configurando a histerese para 0C e analise o resultado)
2. Na planilha de simulao, temos um exemplo de controle PID para uma onda
senoidal. Procure o melhor ajuste possvel no sistema, ou seja, fazendo a curva de temperatura acompanhar o mais prximo possvel a curva de setpoint.
3. Como na questo anterior, procure o melhor ajuste possvel para o exemplo da curva em rampa na planilha.

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Referncias
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 2 ed. Rio de Janeiro: Printice-Hall do
Brasil, 1993.
Philips, C. L. & Harbor, R. D. Sistemas de controle e realimentao. Rio de Janeiro:
Makron, 1997.
Silveira, P. R. da & Santos, W. E. dos.Automao e controle discreto. 2. Ed. So Paulo:
rica, 1999.
Capelli, A. Automao Industrial Controle do Movimento e Processos
Contnuos. 2 ed. So Paulo: rica, 2004.
Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
Dorf, R. & Bishop, R. H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
Sighieri, L. & Nishiari, A. Controle Automtico de Processo Industriais:
Instrumentao. So Paulo: Edgard Blucher, 1980.
Alves, J. Instrumentao, Controle e Automao de Processos. Rio de Janeiro: LTC,
2005.
Oliveira, A. L. L. Fundamentos e Controle de Processos, Vitria: SENAI-ES, 1999
Revista Mecatrnica Atual no 3 Abril de 2002.
Visioli, A. Practical PID Control (Advances in Industrial Control), 1a ed. Springer,
2006.

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Currculo dos Professores-Autores


Olinto Csar Bassi de Arajo possui graduao em
Licenciatura Plena em Matemtica pela Universidade da Regio da Campanha (1991), especializao
em Cincias da Computao pela Pontifcia Universidade Catlica do Rio Grande do Sul (1994), mestrado em Matemtica pela Universidade Regional
do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (1998)
e doutorado em Engenharia Eltrica pela Universidade Estadual de Campinas (2006). Atualmente ocupa o cargo de Professor
de Ensino Bsico, Tcnico e Tecnolgico no Colgio Industrial de Santa Maria
- Universidade Federal de Santa Maria. Tem experincia na rea de Engenharia de Produo, com nfase em Pesquisa Operacional. Atua principalmente
nos seguintes temas: Programao Inteira, Otimizao Combinatria, Heursticas e Meta-Heursticas. Possui artigos publicados em peridicos como
Journal of Heuristic, Pesquisa Operaiconal e Revista da Associao Brasileira
de Engenharia de Produo.
Fernando Mariano Bayer possui formao como
Tcnico Mecnico pelo Colgio Tcnico Industrial
de Santa Maria (1992), graduao em Engenharia
Mecnica pela Universidade Federal de Santa Maria
(2000) e mestrado em Engenharia Mecnica pela
Universidade Federal do Rio Grande do Sul (2004).
Atualmente ocupa o cargo de Professor Assistente
no Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria. Tem
experincia na rea de Engenharia de Produo, com nfase em Projeto e
Controle de Sistemas de Produo, atuando principalmente nos seguintes
temas: projetos, automao e programao.

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