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1.- INTRODUCCION
La lgica fuzzy, difusa, borrosa, nebulosa, , fue expuesta por Lofti Zadeh (USA)
en 1965 para modelar la manera en que las personas resuelven sus problemas cotidianos y
para tomar decisiones en situaciones complejas.
En general, las personas usan variables lingsticas para denotar valores y dar respuestas.
Algunos ejemplos son:
1. A es bastante ms alto que B. Variable: estatura. Bastante y ms son difusos.
En un enfoque concreto, A podra tener una estatura de 1,80 [m] y B una de
1,65[m].
2. El automvil viene muy rpidamente pero el autobs demasiado lento (en vez de: el bus
viene a 40 *Km/Hr+ y el automvil a 70 *Km/Hr+)
3. Sea un peatn que desea cruzar una calle de ancho a, con velocidad v, o sea en un tiempo
1 = / . Viene un vehculo a una distancia b con velocidad u. As, demorar
2 = / en llegar al punto de cruce.
El peatn decide cruzar si 1 es menor que 2 , dejando un margen de seguridad . Pero,
naturalmente, el peatn no formula ese modelo matemtico, del que, de todos modos, no
conoce ninguno de los valores { , , , , 1 , 2 , }. Decide en forma fuzzy cruzar o no
cruzar, esperando no equivocarse.
4. Sea controlar un estanque proceso, mquina o sistema cualquiera. Se podran
establecer modelos matemticos y aplicar mtodos de control sofisticados pero, si ellos
no son conocidos o fciles, se puede usar control fuzzy (Mandami, 1974, UK), con
reglas IF.. THEN (SI...ENTONCES) tales como:
Si el nivel es excesivo y est creciendo rpidamente, cerrar la vlvula de admisin
rpidamente.
()
()
BREVE HISTORIA.
Platn aceptaba que ciertos eventos pueden no ser necesariamente verdaderos (V) o
falsos (F), Aristteles, su discpulo, solo aceptaba que un evento es ya sea V o F.
El criterio binario (V, F) aristoteliano prim durante siglos, como en la lgica de
Boole, por ejemplo.
Lukasiewicz (Polonia, 1900) propugn la lgica ternaria, reafirmada en cierto modo por
Knuth (USA).
En 1965, L.Zadeh, como se mencion, introdujo la lgica fuzzy, y Mandami (1974) la
aplic en control automtico.
La lgica y control difuso no prendieron en USA y Europa, al principio, pero fueron
adaptados con gran intensidad y vastedad en Japn.
Las aplicaciones son muy vastas en control de: aguas, trenes, metros, gras,
elevadores, ascensores, reactores, vehculos, tneles, cmaras fotogrficas, acondicionadores
de aire, lavadoras, ollas, hornos diversos, helicpteros, y muchos otros.
INCERTEZAS, INCERTIDUMBRES
Pueden ser objetivas, usualmente tratadas con probabilidades, o subjetivas
(lingsticas), comnmente tratadas con lgica difusa.
Imprecisin generalidad, vaguedad, ambigedad son vocablos generalmente asociados
con lgica difusa.
PERTENENCIA
La funcin de pertenencia es subjetiva, pero no arbitraria, y depende del contexto
del tema o problema.
Como ejemplo, sea A el conjunto de personas altas en estatura. Se puede adoptar un
A (x) de la forma de la figura 4.
Figura 4: Pertenencia
(x)
2.
{ , ()}
3. 1
Son posibles otras formas
Ejemplo. Se ofrecen trabajos A, B, C con los siguientes valoraciones como pertenencias de
lgica difusa.
Inters profesional
Sueldo
Interes sueldo
A
0,2
0,4
0,2
B
0,5
0,6
0,5
C
0,6
0,7
0,6
Notacin de Zadeh
=
=1
( )
()
Denotan = {; ()}.
No son sumas, ni cuocientes ni integracin!
0,3 0 0,6
+ +
1
2
3
0 0,5 0,7
+
+
1
2
3
= ( ) =
= ( ) =
= 1 =
0 0 0,6
+ +
1 2
3
0,7 1 0,4
+ +
1
2
3
1. Triangular.
0,
, ,
=
, ,
0,
2. , gamma Tipo 1.
=
1
= 2,718
0,
()2
<
, > , > 0
0,
<
, ,
1,
,
0,
>
Figura 8: funcin trapezoidal
4. Gaussiana
= ( ) , > 0
5. Exponencial, tipo 1
=
1
, > 1
1 + ( )2
= ; ( ) =
B = B
Adems de reglas IF THEN se pueden usar representaciones con Redes Semnticas o con Marcos.
10
KB
LD
ID
IDD
(F)
(N)
IDD
11
= 1
12
1 : { = 0, <<< 0}
Etc.
PLANO ESTADO
13
AND
de pertenencia
1 =
2 =
14
de = Bi OR de = Bi
Esquema:
15
No se requiere medir Is
Jr =
= momento desarrollado por el motor
= momento de roce o friccin
= momento til en la carga
Si es considerado constante, por ejemplo a 1,5 del valor , nominal, y se
desprecian y de la carga.
J = 1,5
Si , velocidad angular deseada se considera constante y se define el error de
velocidad = se obtiene.
= 1 = 1 =
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