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NOTAS DE AULAS DE MATEMÁTICA APLICADA A ENGENHARIA

César de Oliveira UNESP SOROCABA

Docente: Sandra Regina Monteiro Masalskiene Roveda

2

Sumário

1.

Introdução

4

1.1

Equações Diferenciais

4

1.1.1 - Definição

 

4

1.2.2 - Classificação das equações Diferenciais

4

1.2.2.1 - Quanto as variáveis independentes

4

1.2.2.2 - Quanto

a ordem

 

5

1.2.2.3 - Quanto ao grau

6

1.2.2.4 - Quanto aos coeficientes das Derivadas

6

2.

Equação Diferencial Ordinária de Primeira Ordem

8

2.1

Métodos

9

2.1.1

Solução de Equações Lineares

9

2.1.1.1.

Equações de variáveis separáveis

11

2.1.1.2.

Método da variação dos parâmetros

12

2.1.1.3.

Estratégia para resolução de uma EDO de 1ª ordem:

14

2.1.1.4.

Teorema de existência e unicidade de soluções

14

2.1.1.5

Equações exatas

 

14

2.1.1.6.

Equações Autônomas

20

2.1.1.6.1. Estudo Qualitativo das Equações Diferenciais Autônomas

21

2.1.1.6.2. Equação Logística

 

22

2.1.1.6.3. Limiar Crítico

24

2.1.1.7. Equações homogêneas

25

2.1.1.8. Equação de Bernoulli

26

3.

Equação Diferencial Ordinária de Ordem Superior

28

3.1. Teorema de Existência de uma solução única

28

3.2. Equações Homogêneas

 

28

3.2.1. Operadores Diferenciais

29

3.2.2. Teorema da Superposição em Equações Homogêneas

30

3.2.3. Wronskiano de funções

 

30

3.2.4. Redução de Ordem

33

3.2.5. Equações Lineares Homogêneas com Coeficientes Constantes

35

3.2.6. Equação Homogênea de Cauchy-Euler

37

 

3.3.

Equações Não-Homogêneas

40

3.3.1.

Equações Não-Homogêneas de Coeficientes a Determinar

42

3.3.1.1.

Estratégia para resolver Equações de Coeficientes a Determinar

46

3.3.2.

Método da Variação dos Parâmetros

48

3.3.2.1.

Estratégia para resolver problemas com o método da Variação dos Parâmetros

49

 

3.4.

Soluções em Séries

50

3.4.1.

Classificação dos Pontos e Forma da Solução

50

3.4.1.1. Solução em Ponto Ordinário

51

3.4.1.2. Solução

em Ponto

Singular Regular

52

3

4. Sistemas de Equações Diferenciais de Primeira Ordem

55

4.1. Visão Matricial de Sistemas de Equações Diferenciais

55

4.2. Sistemas Lineares Homogêneos com Coeficientes Constantes

57

4.3. Método da Variação dos Parâmetros para Sistemas Lineares Não Homogêneos

60

Bibliografia

62

4

1.1 Equações Diferenciais

1. Introdução

Quase todos os problemas em ciências físicas e engenharia podem ser reduzidos a uma equação diferencial. Por esta razão saber reconhecer uma equação diferencial dentro de um problema específico é muito importante, para a busca de sua solução. Da mesma forma, saber classificar uma equação diferencial é o primeiro passo na busca de sua solução, pois apesar de não existir um método único para se resolver todas as equações diferenciais, a classificação delas ajuda a escolher o método mais adequando de solução.

1.1.1 - Definição

Uma equação diferencial é uma equação que envolve uma função incógnita e suas

derivadas.

1.2.2 - Classificação das equações Diferenciais

1.2.2.1 - Quanto as variáveis independentes

a) Equação Diferencial Ordinária (E.D.O.) A função incógnita depende apenas de uma variável independente: y = f(x). b) Equação Diferencial Parcial (E.D.P.) A função incógnita depende de duas ou mais variáveis independentes: y = f(x, y, z, t).

Exemplo:

EI

d

4

u

dx

4

q

(1)

5

5 Figura 1 - Problema de uma viga bi-apoiada e flexionada sobre seu próprio peso. 1.2.2.2

Figura 1 - Problema de uma viga bi-apoiada e flexionada sobre seu próprio peso.

1.2.2.2 - Quanto a ordem

A ordem de uma equação diferencial é a ordem da mais alta derivada que aparece na

equação.

Exemplos:

1) u u(x) ouu u(t)

EDO de 1ª Ordem

EDO de 2ª Ordem

EDO de 2ª Ordem

u'1u u''4u x

mucuRu f (t)

6

1.2.2.3 - Quanto ao grau

O grau de uma equação diferencial é a potência a que se acha elevada a derivada de ordem mais alta.

Exemplos:

1) u u(x) ouu u(t)

EDO de 1ª Ordem e do 2º Grau

(u')

2

u'2u x

2

2) u = u(x, y, z)

EDP de 2ª Ordem e 1º Grau

2

  x u

2

2

  y u

2

2

z u

2

ou

2

u 0

0

Onde o operador 2 é chamado de Laplaciano.

2

 

2

x

2

2

y

2

2

z

2

1.2.2.4 - Quanto aos coeficientes das Derivadas

a) Lineares Os coeficientes dependem das variáveis independentes.

b) Quase-Lineares Os coeficientes dependem das variáveis independentes e/ou das variáveis

dependentes, mas não de suas derivadas.

7

Exemplos:

Linear:

Quase-Linear:

Não-Linear:

df

( x ) b(x) f c(x) 0

a

f

dx

df

( x ) b(x) f c(x) 0

dx

  f   f   f  

2

2 f

 

2

y   x   x   y

2

d(x, y)

0

OBS: Uma equação linear é sempre do primeiro grau, uma equação do primeiro grau não e necessariamente linear.

8

2. Equação Diferencial Ordinária de Primeira Ordem

Uma equação diferencial ordinária (EDO) é uma equação da forma:

.

(

)

(

)

(

)

(

) (

)/

Envolvendo uma função incógnita ( ) e suas derivadas ou suas diferenciais. é a variável

independente,

é a variável dependente e o símbolo ( ) denota a derivada de ordem n da

função.

A ordem da equação diferencial é a ordem da mais alta derivada da função incógnita que ocorre na equação. Grau é o valor do expoente para a derivada mais alta da equação, quando a equação tem a “forma” de um polinômio na função incógnita e em suas derivadas. Podemos classificar as equações de primeira ordem em vários tipos, porém os mais importantes são:

equações lineares, separáveis e exatas.

A solução de uma equação diferencial é uma função que satisfaz a equação diferencial sobre algum intervalo aberto. Uma equação ( ) somente é uma solução da função se ela é diferençável até a ordem da maior derivada citada na função e se esta satisfizer a mesma. A solução mais geral possível que admite uma equação diferencial é denominada solução geral, enquanto que outra solução é chamada uma solução particular.

As equações diferenciais ordinárias têm várias soluções e para se escolher uma única solução, são necessárias informações adicionais. Se as condições adicionais forem especificadas para um mesmo valor de , por exemplo, , temos um Problema de Valor Inicial (PVI). Caso estas condições adicionais sejam dadas para mais de um valor de , temos um Problema de Valor de Contorno (PVC).

Uma grande quantidade de problemas práticos pode ser resolvida com a resolução deste tipo de equações, como por exemplo: o decaimento radioativo (muito útil quando se trata de um solo contaminado com algum componente como urânio), o crescimento populacional (que pode estar ligado à tentativa muitas vezes falhas de engenheiros ambientais tentarem reestabelecer a fauna nativa de um ambiente anteriormente degradado porém sem considerarem danos externos e o tempo de procriação da mesma), problemas de misturas (que podem ser efluentes líquidos e

9

seus devidos oxidantes ), comparação entre taxas de entradas e saídas ( que podem ser utilizadas para a analisar se a demanda bioquímica de oxigênio de um rio suportará a vazão de produtos químicos que é constantemente despejado nele), modelagem das variações de temperaturas (cálculo muito utilizado atualmente uma vez que se pretende tentar controlar o agravamento do efeito estufa) e até mesmo controlar a exploração de recursos naturais.

2.1 Métodos

2.1.1 Solução de Equações Lineares

Uma equação linear de ordem n é uma equação da seguinte forma:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

O problema em questão trata de uma equação linear de primeira ordem, portanto tem o seguinte formato:

(

)

(

)

(

)

Esta equação precisa ser colocada na forma padrão, onde o coeficiente do primeiro termo (derivada de ordem 1) deve ser 1, assim, todos os termos da equação são divididos por ( ):

 

(

)

(

)

(

)

(

)

Podemos colocar a equação da seguinte forma:

 
 

(

)

(

)

(

)

Onde

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

10

Propriedade: a solução de uma ED é a soma de duas soluções: sua homogênea associada e uma solução particular da equação não homogênea.

Onde

Sabendo que y é solução, temos que:

é a solução homogênea associada e

(

)

é a solução particular da equação não homogênea.

 

(

)

(

)(

)

Rearranjando temos:

 
 

(

)

(

)

(

)

Como,

 

(

)

Já que

é solução associada homogênea. Teremos:

 
 

(

)

(

)

Note que isso é coerente, já que, por hipótese

é solução particular da equação não homogênea.

(

)

(

)

11

2.1.1.1. Equações de variáveis separáveis

Note também, que na situação de uma equação homogênea, como está abaixo, pode-se encontrar a solução por meio do que chamamos de equações de variáveis separáveis.

 

(

)

“Separando” as variáveis temos:

 

(

)

Então:

 

(

)

Integrando ambos os lados têm-se:

 

|

|

(

)

Para explicitar o y, aplicamos a exponencial à equação e temos:

Por conveniência,

(

)

(

)

Entretanto, para encontrar a solução particular da equação não homogênea, precisamos utilizar o método da variação dos parâmetros.

12

2.1.1.2. Método da variação dos parâmetros

Partindo da hipótese ( ) onde u é uma função, já que se fosse uma simples constante real, seria apenas um múltiplo da solução homogênea.

Substituindo em

(

)

(

) , temos:

 

(

(

)

(

))

Utilizando a regra da cadeia, temos:

 

Fatorando u(x) temos:

 

(

 

(

)

Como temos que:

Então:

Percebemos que as variáveis são separáveis:

 
 

(

)

Integrando temos:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

)

(

)

(

)

 

(

)

 

(

)

 

(

)

13

Como

(

)

temos:

 

 

(

)

 

(

)

 

(∫

(

)

(

)

) (

(

)

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Sendo y p a solução da equação linear não-homogênea.

Desta forma, a solução geral será da forma:

(

)

Sendo essa a solução geral, vamos aplica-la na equação diferencial linear de primeira ordem não-

homogênea da forma

(

)

(

). A solução é dada encontrada utilizando-se o fator

integrante

(

)

. Utilizando o fator integrante na equação α temos:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

(

)

(

)

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Note que, multiplicando por

(

)

(

)

(

(

)

)

retornamos à equação original.

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Portanto, assim demonstramos o método de resolução de EDOs de 1ª ordem por fator integrante.

14

2.1.1.3. Estratégia para resolução de uma EDO de 1ª ordem:

1. Dada a equação na forma padrão

2. Multiplicar a EDO pelo fator integrante

3. Teremos

(

(

)

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

, basta integrar e teremos

(

)

2.1.1.4.

Teorema de existência e unicidade de soluções

Se F e

são contínuas em um aberto D de R 2 , domínio da EDO y’=F(x,y), dado p 0 de D, existe

uma solução que passa por esse ponto. Duas soluções que passam p 0 coincidem na interseção de seus domínios.

2.1.1.5 Equações exatas

Veja a seguinte equação diferencial:

Note que é uma equação separável, mas existe outra forma de resolver essa equação, note que ela pode ser reagrupada (o lado esquerdo) como a diferencial:

(

)

Integrando a equação, temos:

Mas como podemos ver, o que fizemos foi uma manipulação numa função de 1 variável, mas se diferenciarmos funções de 2 variáveis como f(x,y) teremos:

Exemplo:

(

)

(

)

15

Definição:

Uma expressão diferencial

R do plano xy se corresponde à diferencial de alguma função f(x,y). Uma EDO de 1ª ordem da forma

(

)

(

)

é uma diferencial exata em uma região

(

)

(

)

é chamada de equação exata se a expressão è esquerda for uma diferencial exata.

Para exemplificar como se identifica uma diferencial exata, usamos a equação

Ou seja

na forma acima, e note que:

(

)

Toda vez que uma diferencial se enquadrar na condição ( ), ela será uma diferencial exata.

Teorema

Sejam

região R definida por a<x<b e c<y<d. Então uma condição necessária e suficiente para que

diferencial exata é:

(

)

(

)

contínuas e com derivadas parciais de 1ª ordem contínuas em uma

(

)

(

)

seja uma equação

Demonstração

Hipótese:

(

)

(

)

é exata

(→) “Ida”

Como

(

)

(

)

é exata temos que existe uma função f, tal que

(

)

(

)

.

16

Logo,

(

)

(

)

Assim,

.

/ →

.

/

Portanto:

(←) “Volta”

 

Devemos mostrar agora que há uma função f para a qual

(

)

(

)

sempre que

. Assim, será demonstrado um método de resolução para equações exatas:

Método de resolução de equações exatas

Dada uma equação diferencial da forma

(

)

(

)

, determinaremos se

 

(

)

Se ( ) for verdadeira, existe uma função f(x,y) para a qual

 

(

). Integrando em

relação à x, temos:

 
 

(

)

(

)

(

)

Onde g(y) é a “função constante” arbitrária.

 

Calculando

temos:

 
 

(

)

(

)

17

Por outro lado:

 

(

)

Logo:

 

(

)

(

)

(

)

Integrando toda a expressão em relação a y, encontramos a função g(y) e consequentemente a solução.

Observação:

Note que existe a garantia de que g(y) será um resultado unicamente em função de y, para isso derivamos o lado direito em relação a x para verificamos se o resultado será zero, se for significa que a expressão está em função de y, logo, numa derivada parcial em x seus valores se tornam constantes e o resultado é zero.

(

(

)

(

)

)

(

(

)

)

Algumas vezes, é possível converter uma equação diferencial não exata em uma equação exata

multiplicando-a por uma função (x,y) chamada fator de resultante:

integração. Porém, a equação exata

M(x,y) dx + N(x,y) dy = 0

pode não ser equivalente à original no sentido de que a solução para uma é também a solução para a outra. A multiplicação pode ocasionar perdas ou ganhos de soluções. Exemplo: Se a equação diferencial

(

)

for multiplicada pelo fator integrante (x,y) = x, a equação resultante

(

)

18

é exata, ou seja,

.

Pode ser difícil encontrar um fator integrante. No entanto, existem duas classes de equações diferenciais cujos fatores integrantes podem ser encontrados de maneira rotineira - aquelas que possuem fatores integrantes que são funções que dependem apenas de x ou apenas de y. O Teorema a seguir, que enunciaremos sem demonstração, fornece um roteiro para encontrar esses dois tipos especiais de fatores integrantes.

Método dos Fatores Integrantes

Considere a equação diferencial

1.

Se

é

uma função só de x, então

2.

Se

é

uma função só de y, então

(

(

)

(

)

(

)

 

(

)

(

)-

) ,

(

(

é um fator integrante.

)

) ,

(

)

(

)-

é um fator integrante.

Exemplo:

Encontre a solução geral da equação diferencial (

Solução:

A equação dada não é exata, pois [

(

)

(

)

) [

(

(

)

(

)]

,

)]

-

(

(

)

)

.Entretanto, como

(

)

19

temos que

(

)

=

e

1 dx

e

x

é um fator integrante. Multiplicando a equação dada por e x ,

obtemos a equação diferencial exata

(

e

x

e

x

)

e

x

 

(

e

x

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

 

(

)

(

)

cuja solução é obtida da seguinte maneira:

Logo

(

)

(

)

 

(

)

 

(

)

 

(

O que implica que na solução geral

Outra forma de fator integrante

Observação: Um outro fator integrante é:

Se

(

(

)

)

)

(

)

), então:

20

2.1.1.6. Equações Autônomas

Uma importante classe de Equações Diferenciais de primeira Ordem são aquelas cuja variável independente não aparece explicitamente, e são chamadas Equações Autônomas e são da forma:

Crescimento populacional:

(

)

Dado ( ) a população de certa espécie no tempo x. A hipótese mais simples referente à variação da população é que a taxa de variação de y é proporcional ao valor corente desta mesma função, ou seja,

(

)

Onde a constante de proporcionalidade r é chamada de taxa de crescimento ou declínio, dependendo de seu sinal, positivo ou negativo. Ao resolver a Equação ( ) sujeita à condição inicial e assumindo r>0, a população estará crescendo:

Obtém-se,

(

)

(

(

)

)

O modelo matemático constituído pelas equações ( ) e ( ) é conhecido como Problema do Valor Inicial (PVI) que tem a Equação ( ) como sua solução. Como r>0 o modelo prediz que a população crescerá exponencialmente por todo o tempo. Sob condições ideais, a Equação (4) pode ser observada e experimentada para muitas populações, pelo menos por períodos limitados de tempo. Mas, se as condições ideais não continuam indefinidamente, por limitações no espaço, comida e suprimentos, a taxa de crescimento será reduzida e interromperá o crescimento exponencial.

21

2.1.1.6.1. Estudo Qualitativo das Equações Diferenciais Autônomas

É possível, tendo em mãos uma equação diferencial autônoma, esboçar seu gráfico a partir do seu

estudo qualitativo. Que tem um processo muito parecido com o que é feito com funções quaisquer utilizando suas derivadas de ordem 1 e 2 (visto normalmente em Cálculo 1).

Procedimento:

a) Esboce o gráfico de f(y) em função de y;

b) Determine os pontos críticos (de equilíbrio);

c) Desenhe a reta de fase (classificando as soluções como será visto a seguir) e esboce o gráfico

de algumas soluções.

Exemplo: Faça o estudo qualitativo da equação diferencial abaixo

(

)

(

)

O gráfico de f(y) pode ser esboçado a partir da observação de que sua expressão é um polinômio

de grau 4, com uma raíz simples em y = -1, uma raíz dupla em y = 0 e outra raíz simples em y = 1. Estudando ainda o sinal da função nos intervalos y < -1, -1 < y < 0, 0 < y < 1 e y > 1, obtém-se o esboço indicado abaixo.

Agora é fácil determinar os pontos críticos, ou de equilíbrio, da equação, pois são aqueles para os quais a função f(y) se anula. Assim, os pontos críticos são y = -1, y = 0 e y = 1.

A classificação dos pontos pode ser feita estudando o sinal da função f(y) em torno de cada um

desses pontos críticos. Por exemplo, do gráfico acima percebe-se que, se uma solução y(t) é tal que y(t) < -1, então a sua derivada y´(t) = f(y(t)) é positiva, e portanto a função é crescente, e tende a se aproximar de -1. Da mesma forma, se a solução y(t) é tal que -1 < y(t) < 0, então a sua

derivada é negativa, e a função é decrescente, e tende a se aproximar de -1. Procedendo-se de forma análoga com os outros pontos, obtém-se a reta de fase indicada abaixo.

22

A classificação das soluções de equilíbrio na reta de fase são classificadas em:

de equilíbrio na reta de fase são classificadas em: Atratoras (estáveis) Repulsoras (instáveis) Semi-estáveis

Atratoras (estáveis)

na reta de fase são classificadas em: Atratoras (estáveis) Repulsoras (instáveis) Semi-estáveis Onde as setas indicam
na reta de fase são classificadas em: Atratoras (estáveis) Repulsoras (instáveis) Semi-estáveis Onde as setas indicam

Repulsoras (instáveis)

Semi-estáveis

Onde as setas indicam se para onde a função cresce. A figura 2 representa a reta de fase do exemplo:

cresce. A figura 2 representa a reta de fase do exemplo: Figura 2 – Reta de

Figura 2 Reta de Fase das soluções de equilíbrio

Com essas informações em mãos é possível esboçar o gráfico:

informações em mãos é possível esboçar o gráfico: Figura 3 – Esboço do gráfico 2.1.1.6.2. Equação

Figura 3 Esboço do gráfico

2.1.1.6.2. Equação Logística

Considerando o fato de que a taxa de crescimento depende da população atual, pode-se substituir a constante r da Equação ( ) por uma função h(y) tal que:

(

)

23

Seja h(y) = r > 0 quando o valor de y é pequeno, h(y) decresce com o crescimento de y, e h(y) <0 a medida que y é suficientemente grande. Utilizando a função ( ) , onde α é uma constante positiva e substituindo-a na Equação (5) obtém-se:

(

)

Esta Equação é conhecida como Equação de Verhulst ou Equação logística. Escrevendo-a em sua forma equivalente:

.

/

(

)

Onde . A constante r é chamada de taxa de crescimento intrínseca, ou seja, a taxa de crescimento na ausência de qualquer fator limitante. O gráfico do crescimento logístico pode ser representado pela Figura 2.1 a seguir:

logístico pode ser representado pela Figura 2.1 a seguir: Figura 4 – Crescimento Logístico: y por

Figura 4 Crescimento Logístico: y por x para

(

)

24

2.1.1.6.3. Limiar Crítico

Considere a equação,

.

/

(

)

onde r e T são constantes positivas. Esta equação difere da Equação Logística pela presença do sinal negativo em r e pela substituição do parâmetro K por T. Contudo as soluções da Equação

( ) comportam-se diferentemente da Equação ( ). O gráfico é representado pela Figura 2.3:

Equação ( ). O gráfico é representado pela Figura 2.3 : Figura 5 - y por

Figura 5 - y por x para

(

)

Observando a Figura 2 fica claro que com o aumento de x, ou y se aproxima de zero ou cresce indefinidamente, dependendo se o valor inicial, , é menos ou maior que T. Dessa forma, T é um Limiar, abaixo do qual, o crescimento não ocorre.

As populações de algumas espécies exibem o fenômeno limiar. Se há poucos indivíduos presentes, a espécie não é capaz de se propagar com eficiência e a população torna-se extinta. Mas, se uma população maior que o nível limiar puder ser reunida, então o crescimento pode ocorrer.

25

2.1.1.7. Equações homogêneas

Definição Uma equação diferencial da forma

(

)

(

)

É chamada de homogênea se ambos os coeficientes M e N são funções homogêneas de mesmo grau. Obs.: Uma função de grau n é homogênea quando a função f satisfaz (

)

(

)

Exemplo:

 

(

)

(

)

Onde

(

)

(

)

(

)

Então M(x,y) é uma função homogênea.

 

(

)

(

)

(

)

Então N(x,y) é uma função homogênea.

Portanto, (

)

(

)

é equação homogênea.

Observação:

Se f(x,y) for homogênea de grau n, podemos escrever:

Em que

.

/ e

.

Método de resolução

(

)

.

/

(

)

/ são ambas homogêneas de grau zero.

(

)

Podemos resolver uma equação diferencial homogênea

(

)

(

)

(

)

26

Através de uma substituição algébrica. Especificamente, a substituição

que u e v são as novas variáveis independentes, transformará a equação em EDO de 1ª ordem separável.

, em

ou

Vejamos:

Seja

logo

Substituindo em ( ) temos

( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ⌈( ( ) ( ))
(
)
(
)(
)
(
)
(
)(
)
⌈(
(
)
(
))
(
)
Logo
(
(
)
(
))
(
)
Assim,
(
)
(
(
)
(
)
2.1.1.8. Equação de Bernoulli
Definição
Uma equação diferencial da forma
(
)
(
)

)

É uma equação de Bernoulli, onde n > 1.

27

Método de resolução Como y diferente de zero, temos

Fazendo a substituição

temos

(

)

(

(

)

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Finalmente chegamos à seguinte equação linear de 1ª ordem:

( )

(

)

(

)

28

3. Equação Diferencial Ordinária de Ordem Superior

Equações lineares de ordem superior são da forma:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

3.1. Teorema de Existência de uma solução única

 

Sejam

(

),

(

),

(

) e

( ) contínuas em um intervalo I e seja

 

(

)

nesse

intervalo. Se x = x 0 é algum ponto deste intervalo então existe uma única solução y(x) do PVI

neste intervalo.

3.2. Equações Homogêneas

São equações da forma:

(

)

(

)

(

)

(

)

A não ser que se diga o contrário, o enunciado de definições e teoremas sobre equações lineares também valem para equações homogêneas:

Coeficientes a i (x), i=0,1,

O segundo membro g(x) é contínuo.

a 0 (x)

n são contínuas.

em algum intervalo I.

OBS.: relembrando Álgebra Linear sabemos que, um elemento pertencente à um espaço vetorial pode ser gerado por uma base desse espaço vetorial, como uma solução geral de uma equação diferencial pertence ao espaço vetorial das funções, então, com uma base do espaço vetorial das funções podemos gerar a solução da EDO, isso é o que veremos em seguida.

29

3.2.1. Operadores Diferenciais

Um operador diferencial de uma função f no ponto a é uma transformação linear que associa a cada vetor V de R n a derivada direcional de f no ponto a. Representada por:

Em geral

(

)

(

)

(

)

(

)

Um operador linear é uma transformação linear de V → V, que é o caso dos operadores diferenciais. Seguindo as regras de linearidade das transformações, vemos que:

*

(

)

(

)+

(

(

))

(

(

))

 

*

(

)+

(

(

))

Portanto, é um operador linear.

Podemos escrever qualquer equação diferencial linear em termos de operadores lineares. Exemplo:

Equações homogêneas:

Equações lineares não-homogêneas

(

(

)

)

30

3.2.2. Teorema da Superposição em Equações Homogêneas

Sejam y 1 , y 2 ,

combinação linear será:

y k soluções da EDO homogêneas de ordem n em um intervalo I. Então, a

 

(

)

(

)

(

)

Onde c i são constantes arbitrárias e y j soluções da EDO.

 

Demonstração (usando k=2) Sejam y 1 e y 2 soluções de EDO linear homogênea de ordem n.

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Corolários:

Um múltiplo constante ( ) de uma solução y 1 (x) de uma EDO homogênea é também solução.

Uma EDO linear homogênea sempre tem solução trivial.

3.2.3.

Wronskiano de funções

Definição:

Suponha que cada uma das funções linearmente independentes f 1 (x), f 2 (x), menos n-1 derivadas. O determinante

w(f 1 , f 2 ,

f n ) = |

|

f n (x) tenha pelo

31

É o Wronskiano, que é o resultado do determinante dessa matriz quadrada, formada pelas funções na primeira linha, primeira derivada das funções na segunda linha, e assim por diante, até a (n-1)- ésima derivada das funções na n-ésima linha.

Wronskiano é uma função aplicada especialmente no estudo de equações diferenciais. O nome dessa função é uma homenagem ao matemático polonês Josef Wronski.

Teorema

Sejam y 1 , y 2 ,

y n , n soluções da EDO linear homogênea de ordem n em um intervalo I. Então, o

conjunto das soluções será LI em I, se e somente se, w(f 1 , f 2 ,

f n )

.

Definição

Qualquer conjunto y 1 , y 2 ,

um intervalo I é chamado de conjunto fundamental de soluções.

y n , de soluções no intervalo LI da EDO homogênea de ordem n em

Teorema

Existe um conjunto fundamental de soluções para a ED linear em um intervalo I.

Teorema

Sejam y 1 , y 2 ,

y n , n soluções LI para a ED linear homogênea de n-ésima ordem em um intervalo

I.

Então, toda solução y(x) para ED é uma combinação linear das n soluções independentes y 1 , y 2 ,

y n , ou seja, podemos encontrar c 1 , c 2 ,

c n , tais que

(

)

(

)

(

)

(

)

32

Demonstração Provaremos para o caso n = 2. Seja y(x) uma solução e sejam

e

duas soluções LI para

 
 

(

)

(

)

(

)

No intervalo I. Suponha que x = t seja um ponto desse intervalo para o qual w(y 1 , y 2 ) ≠ 0. Suponha também que os valores y(t) e y’(t) sejam y(t) = k 1 e y’(t)=k 2 . Se examinarmos o sistema

(

)

(

)

(

)

(

)

Podemos encontrar as c 1 e c 2 de maneira única desde que W(y 1 , y 2 ) ≠ 0. Mas, por hipótese, esse det ≠ 0, pois as soluções são LI. Logo, podemos definir as soluções como:

Observe que

( )

(

)

(

)

1)

G(x) satisfaz a ED pelo princípio da superposição.

2)

G(x) satisfaz as condições iniciais.

3)

Y(x) satisfaz a mesma ED e as mesmas condições iniciais.

Como, pelo teorema de existência e unicidade, esse PVI tem solução única, temos que Y(x) = G(x). Portanto,

( )

(

)

(

)

é a solução geral da equação neste intervalo.

33

3.2.4. Redução de Ordem

Suponha que y 1 denote uma solução não-trivial da equação

( )

(

)

e que esteja em um intervalo I.

(

)

Procuramos uma segunda solução, y 2 , de tal forma que y 2 e y 1 sejam LI em I. Assim:

(

)

(

)

(

Caso Geral Redução de Ordem

Seja

(

)

Na forma padrão (dividindo todos por a 2 ):

)

(

)

(

)

(

)

 

(

)

(

)

(

)

(

)

em que P(x) e Q(x) são contínuas em algum intervalo I. Vamos supor ainda que y 1 (x) seja uma solução conhecida em I e que y 1 (x) 0 para todo x no intervalo. Queremos encontrar uma segunda solução y 2 que seja LI a y 1 , ou seja:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

34

Supondo que

(

) seja solução, vamos derivá-la e aplicar na equação:

(

)

(

)

Substituindo na equação e agrupando os termos, temos:

Note que

(

)

(

)

pois é solução da equação homogênea, então:

 

(

)

Fazendo a substituição

temos:

 

(

)

Observe que essa equação é linear e separável! Portanto, é simples resolvê-la:

Como W = μ’ temos:

|

|

Escolhendo convenientemente

= 1 e

= 0:

Como

(

)

(

)

( ) temos por fim, o caso geral da redução de ordem:

(

)

35

3.2.5. Equações Lineares Homogêneas com Coeficientes Constantes

Considerando o caso especial da equação de segunda ordem:

(

)

(

)

(

)

Suponha que y = e mx seja solução da equação acima.

Assim y’ = me mx e y’’=m²e mx

Substituindo na equação, temos

2

am e

mx

bme

mx

ce

mx

0

ou

e

mx

(

2

am bmc

)

0.

Como e mx nunca se anula para valores reais de x, então a única maneira de fazer essa função exponencial satisfazer a equação diferencial é escolher m de tal forma que ele seja raiz da equação quadrática (Equação auxiliar):

am

2

bm c 0

Essa última equação é chamada de equação auxiliar ou equação característica da equação diferencial. Consideramos três casos, a saber: as soluções para a equação auxiliar correspondem a raízes reais distintas, raízes reais iguais e raízes complexas conjugadas.

CASO I Raízes Reais Distintas

Sejam m 1 e m 2 raízes da equação auxiliar e distintas entre si. As soluções serão dadas por:

(A solução geral será a combinação linear das duas soluções).

Podemos provar que são LI utilizando o wronskiano (fica como exercício essa verificação).

Solução Geral:

(

)

36

CASO II Raízes Reais Iguais

Sejam m 1 e m 2 raízes da equação auxiliar e distintas entre si. As soluções serão dadas por:

Para encontrar a segunda solução realizamos uma redução de ordem.

Onde P(x) = b/a.

(

)

Mas note que, como a equação auxiliar tem raízes iguais (então ∆=0), então

Portanto:

 

Solução geral:

CASO III Raízes Complexas Conjugadas

Agora, as soluções da equação auxiliar são complexas, ou seja:

Sejame 0 são reais e i 2 = -1.

A solução geral será dada por

(

)

(

)

(

)

Entretanto, não é de nosso interesse manter a solução com uma parte imaginária, queremos uma solução real. Para este fim, usamos a fórmula de Euler:

37

Fórmula de Euler:

e

i

cos

isen

Aplicando a fórmula de Euler na solução geral que temos até agora, temos:

,

(

(

)

(

))

(

(

)

(

))-

 

,(

)

(

)

(

)

(

)

 

(

)

(

(

)

(

))

3.2.6. Equação Homogênea de Cauchy-Euler

Uma equação de Cauchy-Euler (ou de Euler-Cauchy em alguns livros) tem a forma:

A chave para se identificar uma equação de Cauchy-Euler é perceber que a potência do x tem a mesma ordem da derivada a qual está multiplicando e que o seu coeficiente é constante.

Para esse tipo de equação, supomos que a solução é da forma y = x m .

Neste curso, trabalharemos com a equação de Cauchy-Euler de segunda ordem, que tem a forma:

Para encontrar a sua equação auxiliar (e consequentemente, o valor de m) substituímos na equação as derivadas da sua suposta solução.

Logo:

(

)

(

)

(

)

Note que após a substituição, todos os x passaram a ter potência m (propriedade da equação de Cauchy-Euler) e esse x m será fator comum, logo:

38

(

(

)

)

Como a solução

é não trivial, então, para que a equação acima se verifique, devemos ter:

(

)

(

)

Que é a equação auxiliar, com raíz m. Note que ela difere da equação auxiliar do método dos

coeficientes constantes pelo (

)

.

CASO I Raízes Reais Distintas Sejam m 1 e m 2 raízes da equação auxiliar e distintas entre si. As soluções serão dadas por:

A independência linear entre as duas soluções pode ser provada com o Wronskiano!

A solução geral é dada por:

(

)

CASO II Raízes Reais Iguais

Sejam m 1 e m 2 raízes da equação auxiliar e distintas entre si. A primeira consideração a ser feita é que esse resultado (raízes iguais) se deve ao discriminante ser nulo (ou seja, =0). O que indica

que:

 

(

)

Onde b =

e a =

da equação original.

Então, a equação diferencial fica:

Identificamos

e

.

/

. Assim:

.

/

39

Como

.

/

temos:

E como

(

)

temos:

Portanto, a solução geral será dada por:

)

(

(

)

CASO III Raízes Complexas Conjugadas

Agora, as soluções da equação auxiliar são complexas, ou seja:

Sejame 0 são reais e i 2 = -1.

A solução geral será dada por

(

)

(

)

(

)

Utilizaremos novamente a fórmula de Euler para tornar essa solução inteiramente real:

(

)

Assim:

) Somando e subtraindo esses dois últimos resultados, temos, respectivamente:

(

)

(

(

)

(

)

Como

fizermos primeiramente c 1 = c 2 = 1 e c1=1, c2 = -1, teremos:

(

)

(

)

(

)

é uma solução para qualquer valor nas constantes, se

(

)

e

(

)

40

OU

 

(

(

)

e

 

(

(

)

Que também é solução. E como o wronskiano W( no intervalo (0,∞), concluímos que:

 

(

(

)

(

(

))

 

(

(

))

(

(

))

Portanto, a solução geral real será:

 
 

(

)

,

(

)

(

)-

3.3. Equações Não-Homogêneas

Agora iniciaremos o estudo da busca por soluções de equações não-homogêneas, que tem a

forma:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Note que a diferença fundamental aqui entre o que estudamos até agora e o que iniciaremos, é a existência de uma função g(x) no lado direito da equação, já que até agora trabalhamos com o lado direito nulo.

Teorema Seja y p uma solução particular qualquer da equação diferencial linear não homogênea de ordem n

em um intervalo I, e seja {y 1 , y 2 ,

y n } um conjunto fundamental de soluções da equação

diferencial homogênea associada em I. Então, a solução geral da equação no intervalo é:

(

)

Em palavras: a solução geral é a soma da solução da equação homogênea associada e da solução particular.

41

Demonstração

Seja L o operador diferencial e L(y) = g(x) a equação diferencial não homogênea de grau n. Seja u(x) = y(x) - y p .

Teremos:

( )

(

(

)

)

(

(

))

(

)

(

)

(

)

Portanto, L(u) é solução da equação homogênea associada.

Podemos escrever

(

( )

)

(

)

Outro teorema importante, especialmente para o primeiro método de resolução de equações não homogêneas que veremos é o:

Teorema do Princípio da Superposição (para equações não homogêneas)

Sejam y p1 , y p2 ,

um intervalo I correspondendo por sua vez a k funções distintas g 1 , g 2 ,

y pk , k soluções particulares da equação linear não-homogênea de ordem n em

g k .

Isto é, suponha que y pi denote uma solução particular da equação diferencial correspondente:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Onde i = 1, 2,

k.

Então:

 

(

)

(

)

(

)

(

)

é uma solução particular de

42

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Em palavras: a solução particular de uma equação diferencial onde o g(x) é a soma de funções, é a soma das soluções das equações diferenciais com cada uma dessas funções. Então, por exemplo, se tivermos a equação diferencial

(

)

Podemos primeiro encontrar uma solução para uma solução particular para

acabamos de enunciar, a solução particular seria y p = y p1 + y p2.

que seria y p1 e depois encontrar ( ) que seria y p2 e assim, segundo o teorema que

Esse teorema será importantíssimo para o método que será agora enunciado.

3.3.1. Equações Não-Homogêneas de Coeficientes a Determinar

Observação inicial: Os coeficientes ditos indeterminados (ou “a determinar”) são os coeficientes do lado direito da equação (até agora sempre chamado de g(x)), os coeficientes do lado esquerdo são sempre constantes.

Para entendermos esse método fica mais simples partir de um exemplo ilustrativo para depois partir para o caso geral.

Coeficientes Indeterminados Polinomiais

Vamos encontrar, como exemplo, a solução geral da a equação

.

Como já sabemos que a solução geral é a soma da solução particular com a solução homogênea associada, iniciamos procurando a solução da equação homogênea associada, que notamos ser uma equação com coeficientes constantes, e tem como solução (verifique!):

(

)

(

)

Agora, para encontrar a solução particular, assim como fizemos em outros métodos, vamos supor uma solução, que para esse caso, terá a forma:

43

O que implica que:

Substituindo em

(

)

(

temos:

)

Agora se deve ser feita uma observação muito importante!!! Para construir-se o sistema para encontrar os valores A, B e C, devemos nos atentar ao seguinte: devemos igualar somente os elementos com mesma potência de x. Por exemplo, note que na última manipulação, do lado

esquerdo há

e do lado direito do sinal de igualdade há

, com esses dois elementos,

fazemos:

Ou seja, devemos criar uma nova equação para cada potência de x da equação, e fazendo isso sucessivamente, chegamos à todos os valores de coeficientes (A, B e C).

Seguindo essa linha de raciocínio, temos:

E finalmente:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Portanto, a solução particular será:

E a solução geral será

(

)

(

)

44

Coeficientes Indeterminados Trigonométricos

Agora, digamos que a equação diferencial seja y”- 2y’ – 3y = 2.senx.

Seguindo a mesma linha de raciocínio, devemos inicialmente encontrar a solução homogênea.

(

) (

)

Logo, y h = C 1 e - x + C 2 e 3x . A seguir, vamos tomar y p como sendo da forma:

y p =

A.cosx + B.senx

y’ p = - A.senx + B.cosx

y’’ p = - A.cosx - B.senx

Primeiramente, não supomos a solução como simplesmente um múltiplo de seno, mas de seno e também um múltiplo de cosseno. Se a equação original tivesse cosseno em lugar de seno, agiriamos da mesma maneira!

Substituindo na equação, obtemos:

(

(

)

(

)

(

)

)

(

)

Portanto, y p é uma solução, desde que os coeficientes dos termos correspondentes sejam iguais. Obtemos, então, o sistema

que tem soluções A =

e B =

A forma da solução homogênea

. Logo, a solução geral é

no Exemplo anterior não tinha nenhum

45

termo do mesmo tipo que a função ( ) na equação equação diferencial no exemplo anterior fosse da forma

(

) No entanto, se a

Não faria sentido tentar uma solução particular da forma y = Ae - x já que essa função é solução da equação homogênea. Em tais casos, devemos multiplicar pela menor potência de x que remova a duplicação. Para esse problema em particular, tentaríamos y p = Axe - x . O próximo exemplo ilustra esse tipo de situação.

Coeficientes Indeterminados Exponenciais

Seja a equação diferencial y’’ – 2y’ = x + 2e x . Utilizando o teorema da superposição temos que:

Para encontrar a solução da homogçênea, utilizamos a

equação característica,

(

)

, logo

Como

(

)

, nossa primeira escolha para

seria (

)

. No entanto,

como

já contém um termo constante

, multiplicamos a parte polinomial por x e usamos:

Substituindo na equação diferencial, obtemos

(

(

)

)

(

)

46

Igualando os coeficientes dos termos correspondentes, obtemos o sistema

que tem soluções A = B =

E por fim, a solução

geral é

e

(

C =

)

. Portanto:

3.3.1.1. Estratégia para resolver Equações de Coeficientes a Determinar

Feitos os exemplos numéricos, fica mais fácil entender a forma geral.

Como vimos, o método aceita apenas, como a função que causa a não homogeneidade, polinômios (incluindo constantes), exponenciais e as funções seno e cosseno além das funções que são produtos de outras funções dos tipos enunciadas anteriormente. A seguir estão duas tabelas, a primeira com os casos gerais e uma segunda com casos numéricos que ilustram a primeira tabela.

Tabela Casos gerais de soluções particulares

 

(

)

 
   

(

)

 

(

)

(

)

 

(

(

)

(

))

 

(

)

 

(

)(

)

 

(

(

)

(

))

 

(

(

)

(

))

(

(

)

(

))(

)

(

)(

(

)

(

))

Onde,

são constantes reais que podem ser zero. Isso significa que o f(x) pode ser somente

(

) ou só

 

(

), entretanto, a suposição da solução sempre será

(

(

)

(

))

Já a constante s é a que garante que a solução particular não terá componentes que já existem na solução da equação homogênea associada. Mas de qual forma? Primeiro devemos analisar se a solução homogênea

47

tem algum componente com a mesma forma da solução particular que estamos supondo. Se não houver nenhuma parecida, s=0, logo, ela não irá interferir no resultado. Agora, se houver, o número s será igua