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Gua No 3. sistemas Lineales Estacionarios.

1/17

Gua 2.
Sistemas Lineales Estacionarios.

Semestre 2006-I

1.-

Sea u(t), una funcion continua en el intervalo real [0, 1], entonces la aplicacion que se muesta a
continuacion representa un sistema:
Z t
u( )d,
0t1
y(t) =
0

el sistema sera lineal y/o estacionario?

2.-

Dado una aplicacion de un sistema que se modela por medio de una funcion que esta definida
mediante la integral:
y(s) =

k(s, t)u(t)dt,
0

donde k(s, t), es una funcion continua de s y de t en el intervalo 0 s, t 1; y u(t) es una


funcion de t y continua en 0 t 1. Determinar si el sistema es el lineal y/o estacionario.
Nota: La ecuacion integral anterior recibe el nombre de ecuacion integral de F redholm de
primera especie.

3.-

Dado un sistema monovariable caracterizado por la relacion de una entrada y una sola salida,
esta dado por:

y la salida esta representada por:


y(t) =

u( )h(t )d

Es esto un sistema lineal y/o estacionario?

UNEXPO Antonio Jos


e de Sucre / Vicerrectorado Luis Caballero Mejas / Dpto. de Ing. de Sistemas
Secci
on de Controles Industriales / Asignatura: Modelaje y Simulaci
on Digital.Elaborado Por: Prof. David Ja
en, Prof. Angel Ramos y Prep. Larry Mendoza.-

Gua No 3. sistemas Lineales Estacionarios.

4.-

2/17

Dado un sistema multivariable caracterizado por la relacion de dos entrada y dos sola salida, y
este representa un sistema electrico pasivo que se muestra a continuacion:

se sabe que la dos salida del sistema son de la forma:

Z t

y1 (t) =
2u1 ( ) 1 e
d

y2 (t) =

u2 ( )e

Es un sistema lineal y/o estacionario?

Semestre 2006-I

5.-

Cada una de las ecuaciones que se dan a continuacion representa un sistemas, comprobar: si
son o no lineales y/o estacionario.
Z t
Z t
t
t
(i)
y(t) =
e
u( )d
(ii) y(t) = A(t)
e
u( )d
t0

(iii)

6.-

7.-

y(t) = A(t)u(t) +

t0

u( )d

(iv)

t0

(v)

(vi)

(v)

(vi)

t t
y(t) = x0 e 0
+

u( )d

t0

Demuestre que si en un sistema lineal estacionario y(t) es la salidad para la entrada u(t), entonces, y(t)

es la salida para la entrada u(t).

Considere un sistema definido por la ecuacion:


(
y(t) = u(t),
y(t) = 0,

t
t>

para cualquier u(t), donde en una constante fija.


(i)

Es el sistema lineal?

(ii)

Es estacionario?

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8.-

Semestre 2006-I

9.-

3/17

Considere un sistema lineal con entrada u y salidad y. Se realizan tres esperimentos en el


sistema utilizando como entrada u1 , u2 y u3 para t 0. En cada cado el estado inicial en
t = 0, x(0), es el mismo. la salidas obsevadas fueron y1 , y2 y y3 respectivamente. Cuales de
las siguientes tres afirmaciones son cierta si x(0) 6= 0?
(i)

Si u3 = u1 + u2 , entonces y3 = y1 + y2 .

(ii)

Si u3 = 12 (u1 + u2 ), entonces y3 = 12 (y1 + y2 ).

(iii)

Si u3 = u1 u2 , entonces y3 = y1 y2 .

Considere el sistema que se muestra a continuacion:

para t0 t < t1 , el interruptor s esta abierto y para t t1 , esta cerrado.


(i)

Es el sistema lineal?

(ii)

Es estacionario?.

Nota: Suponga que la posicion de s depende de y(t). Si y(t) es positivo, s esta abierto y si
y(t) es negativo, s esta cerrado.
10.-

Dada las siguientes ecuaciones, mostrar por sustitucion que son solucion de la ecuacion
diferencial.

Z t

A(t )
At

At

x(t)
=
e
x
+
e
Bu( )d

x(t) = e x0
0
0
( ii )
(i)

x(t)

= Ax(t), x(0) = x0
x(t)

= Ax(t) + Bu(t), x(0) = x


0

(iii)

(v)

( iv )

At

x(t) = e x0 +

A(t )

Z
At

x(t) = e

d + e

x(t)
Ax(t) = 1

Bu( )d

t0

x(t)

= Ax(t) + Bu(t),

x(0) = x0

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At

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x(t)
=

( vi )

( vii )

Semestre 2006-I

(viii)

A(t )

t0

cos (A( t))u( )d + u( )

x
(t) + 2A (x(t) x(t))

= u(t)
2Au(t)

x(t) =

4/17

A(t )

t0

cos A( t) d + A 1

x
+ 2A(Ax(t) x(t))

=A

At

x(t) = x0 e +

A(t s)

B(s)u(s)ds +

t0

A(t s)

F (s, F (s, x(s), u(s)))ds

t0

x(t)
= A(t)x(t) + B(t)u(t) + F (t, x(t), u(t))

(ix)

11.-

Z
Z

x(t)
=
cos
(t)dt;

y(t)
=
cos (t)dt

00
00


t() = f () + f ()
x() = cos()f 00 () + sen ()f 0 ()

y() = sen()f 00 () cos ()f 0 ()

x(t)
=1
+ y(t)

Encuentre la matriz

eAt

en lo siguientes casos:

Caso 1.(i)

( iv )

( vii )

(x)

( xiii )

A=

"

A=

"

A=

"

A=

"

"

A=

( ii )
#

#
#
#

(v)

( viii )

( xi )

( xiv )

A=

"

A=

"

A=

"

A=

"

12

"

A=

#
1

4
5

A=

"

( ix )

A=

"

10

( xii )

1
A=
2

( iii )

A=

"

#
#
#

( vi )

( xv )

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A=

"

7
"

4
3

#
#

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Caso 2.-

(i)

7.( iv )

( vii )

Semestre 2006-I

( xi )

1
0
0

1
0

1
0
5

1
4

A= 0
0
0

A= 0
2

( iii )

12.-

(v)

A= 0
6

1
0
1

1
6

6
3
5

6
2
2

1
2
0
0

0
1
3
0

0
0

0
4

A= 1
1

Caso 3.(i)

( ii )

1
0
A=
0
0

4
0
A=
0
0

1
4
0
0

( viii )

( xi )

A= 0
0

A= 1
0

A= 2
1
1

A= 1
1

2
0
A=
0
0

( ii )

A=

( iv )

1
2
0
0
0
1
0
0

0
1
0

3
1

A = 1
0

A= 1
0

( xi )

0
1

( ix )

4
8

18
13
25

0
1
1

A= 0
0

( vi )

1
2

1
0
1

A= 0
0

( iii )

0
1

1
1
0

0
0

0
3

0
1
4
0

1
0

1
1
0

0
0
3
0

1
2
1
0
0
1

1
1

0
0

0
0

1
3

0
0
1
0

0
0

0
0

0
0
0
1

Calcular la exponecial de una matriz, reduciendola po bloques de Jordan, cada una de la


matrices que se dan a continuacion.

(i)

J =0

( iv )

J =
0

( ii )

J =0

(v)

J =
0

( iii )

( vi )

J =
0

J =0

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13.-

6/17

Dada la siguientes matrices


A=

1
1

1
B=
1

1
1

Demostrar que An = 2n1 A, donde n

(i)

0
A=
1
Demostrar que A4 = 8A

(i)

Semestre 2006-I

1
1
1
.

Dada la siguiente matriz

15.-

1
1
1

Hallar una forma de recurrencia para calcular B n donde n

(ii)
14.-

1
0
1

0
0
0

Calcular An donde n

(ii)

Sean la siguientes matrices:

A=

0
1

1
0

B=

1
0
0 1

C=

"

12

D=

a
1a

Demuestre que:
(i)

A4 = A2 = I,

A5 = A3 = A,

A2n , donde n

A2n1 , donde n

(ii)

B 4 = B 2 = I,

B 5 = B 3 = B,

B 2n , donde n

B 2n1 , donde n

(iii)

C 4 = C 2 = I,

C 5 = C 3 = C,

(iv)

D 4 = D2 = I,

D 5 = D3 = D,

Buscar una formula de recurrencia para (B + B 1 )n ; (B + B 1 )2n+1


16.-

Dada la siguiente matrices


J=

(i)

0 1
1
0

Demostrar que:
(a)

(ii)

J 2 = J 4 = I,

(b)

J 3 = J 5 = J.

Calcular:
(a)

J 60 ,

(b)

J 62 ,

(c)

J 106 ,

(d)

J 806 ,

(e)

J 1228 .

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1 a2
a

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17.-

7/17

Sea la Matriz
A=
donde i =
(i)

18.-

1, demuestre que:

A2 = 0,

(iii)

AT A = 0

Dada la Matriz

siendo i =

Semestre 2006-I

i
1
1 i

A = AT

(ii)

A=

19.-

i 0
0 i

1, halle una expresion para An para n

Demostrar que las matrices

A= 0
0

a1
1
0

b1
0 ,
1

B= 0
0

a1
1
0

b1
0
1

satisface la relacion AB = I
20.-

Dada la matriz

Demuestre que B 1 = B
21.-

1
0
0

0
0 .
1

2
3
0

0
1 .
1

0
A= 1
0

Sea la matriz

Demostrar que

2
A= 0
1
A1 =

22.-

1
8

A2 6A + 11I

Determine los valores de x para que la matriz A y B sea singular o no regular.

3x
2
2
0
xa xb

4x
1
0
xc
A= 1
B = x+a
2
4
1 x
x+b x+c
0

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23.-

8/17

Si
T () =

24.-

cos sen
sen
cos

(i)

Demostrar que T (1 )T (2 ) = T (2 )T (1 ) = T (1 + 2 ).

(ii)

Conseguir la formula de recurrencia de: (T () + T ()1 )n

Demuestre que la matriz real

A=

a
h

h
b

Semestre 2006-I

donde a = b, se transforma en una matriz diagonal

B=

0
ha
h+a
0

mediante la expesion B = T 1 AT , en donde:


T =

cos sen
sen cos

halle el valor de , para que exista esta transformacion.


25.-

Sean tres matrices:

0
1
I=
0
0

1
0
0
0

0
0
0
0

0 1
1
0

0
0
0
0
J =
1
0
0 1

1
0
0
0

0
1

0
0

0
0
K=
0
1

0
0
0 1
1
0
0
0

1
0

0
0

Demostrar que:
I 2 = J 2 = K2 = I J K = I.
26.-

Escribir, para dos matrices simetricas A y B, A B para indicar que A B es definida no


negativa. Demostrar que A B no implica necesariamente que A2 B 2 .

27.-

Denotemos como anteriormente por A B para A y B matrices simetricas, el hecho de que


A B sea definida o negativa. Demostrar que A B implica B 1 A1 .

28.-

En consecuancia probar que B 1 A1 si A y B son simetricas y A B > 0.

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29.-

Dada la siguiente matriz demuestre que:

A=

si

Semestre 2006-I

30.-

9/17

1
0

0
1

..
.
0

1 t

t2
2!

..
..
..

..
..
..

..
..
..

te

1 t

1 t

tn1
(n1)!

..

..

eAt , si:

A=
0
0

si

0
A=
.
.
..
.

..

.. .

..

.. .
0

..

.. .

At
e =

tn1
0 (n1)!

A=
0
0

..
..
.

Use el resultado obtenido en el ejercicio anterior para obtener

t2
2!

..

.. .

..

eAt , si:

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.. .
t2
2!

..

.. .

1 t

t
n2
1
t
e

(n2)!

..

..

..

1 t

Dada la siguiente matriz demuestre que:

32.-

te

Use el resultado obtenido en el ejercicio anterior para obtener

31.-

At
e =

1 t

Gua No 3. sistemas Lineales Estacionarios.

33.-

10/17

Si BC = CB y si

C
A=

0
.
.
..
..

entonces

Semestre 2006-I

D1

=
D2

D3

I
0

D1

D2

D1

I
0

Determinar la relaciones de recurrencia para los Di

34.-

Encuentre una matriz B tal que

(i)

eB

= C, en los siguintes casos:

( ii )

e
e

e
e
e

1
2

35.-

Si A11 , A12 , A21 , A22 , son matrices cuadrada no singulares del mismo orden, se verifica que:

1
1 p
1 A

A
A
A11 A12 A1
A
21
22
11
21
12
22
A11 A12
p

es A1 =
A=

A21 A22
p
1
1
1
A12 A11 A1
A22
21
p A22 A21 A11 A12

36.-

Use el resultado anterior para encontrar la invesa de las matrices:

0
A=
1

1
B=
0

1
C=
2

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37.-

Comprobar que la inversa de la matriz definida por bloques:


1

1 p

1 A
1 A
1 A

A
A

A
A

A
A
I
+
A
A1
22
21
12
12
22
21
12
12
11
11
11
A11 A12
p

11
A=
es A1 =

A21 A22
p
1
1
A21 A1
A22 A21 A1
A12
A22 A21 A1
A12
11
11
11
p
si la inversa indicada existe.

38.-

Use el resultado anterior para encontrar la invesa de las matrices:

Semestre 2006-I

11/17

39.-

0
A=
2

1
B=
0

0
A=
0

1
C=
2

Sea la matriz:

use los resultados de los ejercicios 34 y 36 para hallar la inversa y muestre que los dos resultado
son iguales.
40.-

Sea
0

A = 2
0

aproxime e

41.-

At

2 2

3 3

con I + At + A 2t + A 6t , y estime la magnitud de los errores cometido si t = 0, 01.

Una matriz A, es nilpotente si A2 = A, demostrar: si A es una matriz nilpotente entonces:

e
42.-

A partir de la defincion de
(i)

Ae

( iii )

At

=e

At

A(t0 + t1 )

= I + (e 1)A

eAt , demuestre que:

=e

At0 At1

AB = BA

( ii )

( iv )

At

(A + B)t

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=e
=e

At

At Bt

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43.-

12/17

Demuestre que x(t) = e


si y solo si,

Rt
0

A(z)dz; es solucion de x(t)

= A(t)x(t), con condicion inicial x(0) = I,

A(t)

A(z)dz =

A(z)dz A(t),

t0

44.-

De un ejemplo de una matriz A(t), para la cual esta condicion no es satisfecha.

45.-

Sean x(t) y y(t), matrices soluciones de:


(
x(t)

= Ax(t) + By(t)

Semestre 2006-I

y(t)
= Cx(t) + Dy(t)

y considere el cambio Z = xy 1 . Demuestre que Z satisface la ecuacion de Ricatti:


Z = AZ + B ZCZ ZD.
46.-

Obtener la serie de perturbacion:

e
Considerando

A + B

=e

+ f1 (A, B) + 2 f2 (A, B) +

eA + B ; como x(1), donde:

x(t)

= (A + B)x(t),

x(0) = I.

47.-

Demuestre que la ecuacion x(s + t) = x(t)x(s), para < s, t < ; y la continuidad de x(t)

At
implica que x(t) = e , para alguna matriz constante A.

48.-

Si T 1 (t), existe y es diferenciable para todo t, demuestre que:

d
d 1
1
[T (t)] = T (t)
T (t) T 1 (t).
dt
dt

49.-

Si la matrizde trancision de estado


o matriz fundamental del sistema es: (t) = L(t)e

1
0
B = L (t) A(t)L(t) L (t) . Demostrar que 0 (t) = A(t)(t).

50.-

Dado el siguiente sistema lineal homogeneo: x0 (t) = A(t)x(t). Demostrar que al hacer el cambio
x(t) = L(t)Z transforma el sistema lineal homogeneo a un sistema de coeficiente constante de
la forma Z 0 = BZ; donde: B = L1 (t) (A(t)L(t) L0 (t)).

51.-

Bt

; donde

Bt
Dado la matriz fundamental de sistema (t) = A(t)e ; donde B es una matriz constante y
ademas existe la matriz investible A(t); entonces demostrar que A(t + t0 ) = A(t).
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13/17

Observaci
on: El ejercicio 50 es resultado del Toerema de Erugin y en el ejercicio 51 es
resultado del Teorema de Floquet.

52.-

Sea la matriz fundamental del sistema lineal, el cual esta representado por relacion:
h
i
t
ln
(x(t
))
0
t0
x(t) = A(t)e
donde A(t), es una matriz periodica, no singular, entonces se pide demostrar que:
A(t + t0 ) = A(t).

Semestre 2006-I

53.-

Demostrar que la transformacion lineal x(t) = B(t)y, donde:


i
h
tt ln x(t0 )
0
B(t) = x(t)e
transforma el sistema lineal periodico x(t)

= A(t)x(x), en el sistema lineal estacionario:


y =

1
t0

ln x(t0 ).

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en, Prof. Angel Ramos y Prep. Larry Mendoza.-

Gua No 3. sistemas Lineales Estacionarios.

54.-

14/17

Dado el circuitos R L C; que se muestra a continuacion:


(a ) Obtenga el modelo matematico.(b ) Encuentre las ecuaciones de estado y
expresela en su forma matricial e indique
las matrices A, B, C y D.(c ) Resuelva las ecuaciones de estado, asumiendo que R = 2; L = 1H; C = 1F ;
t
e(t) = 4e ; las condiciones iniciales son x1 (0) = 1; x2 (0) = 1. Determine x1 (t); x2 (t)
y y(t).-

Semestre 2006-I

55.-

Dado el circuitos R L C; que se muestra a continuacion:


(a ) Obtenga el modelo matematico.(b ) Encuentre las ecuaciones de
estado y expresela en su forma
matricial e indique las matrices
A, B, C y D.(c ) Resuelva las ecuaciones de estado, sabiendo que R = 60;
L = 1 H; C = 0,01 F ; y
t
e(t) = 961e ; las condiciones iniciales son x1 (0) = x2 (0) = 1. Determine IL (t); , Vc (t);
y1 (t) y y2 (t).-

56.-

Sea el circuitos R L C; que se muestra a continuacion:


(a ) Obtenga el modelo matematico.(b ) Encuentre las ecuaciones de estado y
expresela en su forma matricial e indique
las matrices A, B, C y D.(c ) Resuelva las ecuaciones de estado, asumiendo que R = 2 ; L = 1 H; C = 21 F ;
i(t) = sen (t); cos (t) las condiciones iniciales son x1 (0) = x2 (0) = 1. Determine
IL (t); Vc (t) y y(t).-

UNEXPO Antonio Jos


e de Sucre / Vicerrectorado Luis Caballero Mejas / Dpto. de Ing. de Sistemas
Secci
on de Controles Industriales / Asignatura: Modelaje y Simulaci
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en, Prof. Angel Ramos y Prep. Larry Mendoza.-

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57.-

15/17

Dado el sistema mecanico (masa-resorte-amortiguador); que se muestra a continuacion:


(a ) Obtenga el modelo matematico.(b ) Encuentre las ecuaciones de estado y
expresela en su forma matricial e indique
las matrices A, B, C y D.(c ) Resuelva las ecuaciones de estado, asumiendo que m = 21 kg. ; k = 21 ; = 1 ;
t
u(t) = 2e ; las condiciones iniciales son x1 (0) = x2 (0) = 1. Determine x1 (t); x2 (t)
y y1 (t).-

Semestre 2006-I

58.-

Sea un sistema mecanico (masa-resorte-amortiguador); que se muestra a continuacion:


(a ) Obtenga el modelo matematico.(b ) Encuentre las ecuaciones de estado
y expresela en su forma matricial e
indique las matrices A, B, C y D.(c ) Resuelva las ecuaciones de estado,
asumiendo que m = 1 kg.; k = 1;
= 2; u(t) = 2 sen (t); las condiciones iniciales son x1 (0) = x2 (0) = 1. Determine
x1 (t); x2 (t) y y1 (t).-

UNEXPO Antonio Jos


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16/17

59.-

Semestre 2006-I

Encuentre las ecuaciones de estados para las redes electricas mostrada en la figura ( i ) ( viii )
e indique las matrices A, B, C y D.

Figura ( i )

Figura ( ii )

Figura ( iii )

Figura ( iv )

Figura ( v )

Figura ( vi )

Figura ( vii )

Figura ( viii )

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60.-

Encuentre las ecuaciones de estados para los sistemas mecanico mostrada en la figura ( i ) ( ii )
e indique las matrices A, B, C y D.

Semestre 2006-I

Figura ( i )

60.-

17/17

Figura ( ii )

Encuentre las ecuaciones de estados para los sistemas hidraulicos mostrada en la figura
( i ) ( iv ) e indique las matrices A, B, C y D.

Figura ( i )

Figura ( ii )

Figura ( iii )

Figura ( iv )

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