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Seco
de Mecnica Estrutural e Estruturas
ESTATIA E EQUILBRIO
I. Cabrita Neves
Abril, 2002
ndice
Pg.
1. ANLISE DA ESTATIA DE UM CORPO RGIDO
10
11
2.4 - Exemplos
11
2.5 Anlise da estatia de uma estrutura pelo mtodo das estruturas arborescentes
18
19
21
22
26
C
A
Fig. 1
Se estas quatro partculas estivessem livres de se mover no espao tridimensional
teramos um sistema com 4x3=12 graus de liberdade, representados por exemplo pelas
12 coordenadas cartesianas xA, yA, zA, xB, yB, zB, xC, yC, zC, xD, yD, zD. Tratando-se de
um corpo rgido, estes doze parmetros no so independentes. Entre eles existem 6
relaes ou equaes de ligao que traduzem a invariabilidade das distncias entre as 4
partculas.
(x A x B )2 + (y A y B )2 + (z A z B )2
= d 2AB
(1)
(x A x C )2 + (y A y C )2 + (z A z C )2
= d 2AC
(2)
(x A x D )2 + (y A y D )2 + (z A z D )2
= d 2AD
(3)
(x B x C )2 + (y B y C )2 + (z B z C )2
= d 2BC
(4)
(x B x D )2 + (y B y D )2 + (z B z D )2 = d 2BD
(5)
2
(x C x D )2 + (y C y D )2 + (z C z D )2 = d CD
(6)
x'
Fig. 2
Podemos escolher para coordenadas generalizadas deste corpo, por exemplo, as trs
coordenadas xA, yA, zA de um dos seus pontos (ponto A) num referencial exterior fixo
(O, x, y, z), e os ngulos a, , ?, que os eixos x, y, z formam com os eixos desse
mesmo referencial.
Se um corpo rgido se move por forma que as trajectrias de todos os seus pontos
estejam contidas em planos todos paralelos a um determinado plano (plano do
movimento) diz-se que o corpo se move em movimento plano. Um corpo rgido
obrigado a mover-se em movimento plano j no tem 6 graus de liberdade, uma vez que
lhe foram impostas restries. Ter somente 3 graus de liberdade, que podem ser
interpretados como duas translaes, segundo eixos perpendiculares x e y existentes no
plano do movimento, e uma rotao em torno de um eixo z perpendicular ao plano do
movimento.
Um corpo rgido com um ponto fixo tem 3 graus de liberdade. Um corpo rgido
obrigado a mover-se em torno de um eixo tem somente um grau de liberdade.
Fy = 0
M A = 0
H A = P cos
VA + VB = P sen
a V = b P sen
B
(7)
ou
1 0 0 H A P cos
0 1 1 V = P sen
A
0 0 a VB b P sen
(8)
(9)
Este sistema de equaes ser sempre um sistema determinado qualquer que seja o
carregamento a que o corpo est submetido. Por outras palavras, as suas ligaes ao
exterior so as necessrias e suficientes para assegurar o equilbrio. O corpo diz-se
isosttico. Na Eq. (9), {R} representa o vector das reaces, que constituem as
incgnitas, {Q} um vector que representa o carregamento, e na matriz [C] esto
reunidos os coeficientes das incgnitas. O elemento Cij desta matriz pode ser entendido
como representando a contribuio da reaco j para o equilbrio i do corpo (j=1, HA;
j=2, VA; j=3, VB; i=1, no-translao segundo x; i=2, no-translao segundo y; i=3,
no-rotao em torno de A). Os dois zeros na primeira linha de [C] mostram que VA e
VB no contribuem para impedir a translao do corpo segundo x . De igual modo, a
terceira linha de [C] mostra que s a reaco VB est em condies de impedir a rotao
em torno de A.
P
A
P
C
HA
C
b
VB
VA
Fig. 3a)
Fig. 3b)
Mas admitamos agora que o apoio B um apoio fixo em vez de mvel (Fig. 4a).
Passmos a ter 4 incgnitas em vez de 3 e no entanto o nmero de equaes de
equilbrio da Esttica contnua a ser 3 (Fig. 4b).
Fx = 0
Fy = 0
M A = 0
H A H B = P cos
VA + VB = P sen
a V = b P sen
B
P
B
HA
(10)
HB
C
b
VB
VA
Fig. 4a)
Fig. 4b)
P
A
C
VB
VA
b
a
Fig. 5a)
Fig. 5b)
Fy = 0
M A = 0
0 = P cos
VA + VB = P sen
a V = b P sen
B
(11)
carregamento.
No caso em estudo pode portanto concluir-se que temos menos ligaes do que as
necessrias e suficientes para assegurar o equilbrio. O corpo diz-se hipoesttico. O
nmero de ligaes a menos define o grau de hipoestatia. No caso presente temos um
corpo hipoesttico do 1 grau. Com efeito, bastaria introduzir mais uma ligao
(restrio translao horizontal), para que o equilbrio ficasse sempre assegurado. Aos
sistemas hipoestticos tambm se d a designao de mecanismos cinemticos.
P
A
VC
VB
VA
a
a
Fig. 6a)
Fig. 6b)
Fx = 0
Fy = 0
M A = 0
0 = P cos
VA + VB + VC = P sen
a V + 2aV = b P sen
C
B
(12)
No entanto tambm no faz sentido classificar a viga como hipoesttica do 1 grau. Isso
significaria que nos bastava introduzir uma ligao para que ela se transformasse em
sosttica. Vejamos o que sucede ao transformarmos o apoio A em apoio fixo (Fig. 7a).
P
P
A
HA
VA
Fig. 7a)
VB
Fig. 7b)
VC
Fig. 8
Vejamos o aspecto do sistema de equaes (12) quando escrito em forma matricial.
0 0 0 VA P cos
1 1 1 V = P sen
0 a 2a VC b P sen
(13)
O facto de a primeira linha da matriz dos coeficientes das incgnitas ser constituda
exclusivamente por zeros indicao segura de que nenhuma das reaces est em
condies de impedir a translao horizontal, apesar de serem em nmero suficiente
para assegurarem o equilbrio. O determinante da matriz dos coeficientes [C] nulo, ou
seja a matriz [C] uma matriz singular. Sempre que tal sucede pode concluir-se que a
distribuio das ligaes no a adequada para assegurar o equilbrio num carregamento
genrico, isto , pode concluir-se que as ligaes esto mal distribudas. O equilbrio
contudo possvel para carregamentos particulares, como se pode concluir se P for
vertical. Nesse caso a primeira equao de (13) passa a ser uma equao possvel (0=0).
Outro caso de m distribuio de ligaes o apresentado na Fig. 9a). Neste caso a
equao de momentos que impossvel. Como todas as foras de ligao concorrem em
B, no produzem momento relativamente a este ponto, sendo evidente que a fora F
produz. Nada se ope portanto ao efeito de rotao que F provoca em torno de B, e o
sistema rodar. Embora tenha 3 ligaes estas encontram-se mal distribudas. Bastaria
colocar o apoio A em posio vertical para resolver o problema.
Resumindo, diremos que em todos os casos em que as ligaes, embora em nmero
suficiente, correspondam a reaces concorrentes todas num mesmo ponto ou todas
paralelas, o equilbrio no em geral possvel, concluindo-se que as ligaes esto mal
distribudas.
VB
C
HC
F
A
VA
Fig. 9a)
Fig. 9b)
mover-se- em bloco.
A anlise da estatia exterior de uma estrutura faz-se considerando-a como um corpo
rgido e averiguando se as ligaes ao exterior so em nmero estritamente necessrio
(exteriormente isosttica), insuficiente (exteriormente hpoesttica) ou superabundante
(exteriormente hiperesttica) para assegurar a imobilidade do conjunto. O grau de
hiperestata ou hipoestatia define-se como o nmero de ligaes a mais ou a menos em
relao ao nmero de ligaes que tornam a estrutura isosttica.
A anlise da estatia exterior pois feita tal como para o corpo rgido, pelo que uma
estrutura plana ser exteriormente isosttica se tiver 3 ligaes ao exterior (bem
distribudas) e a tridimensional se tiver 6 (tambm bem distribudas).
Como sabido, o corpo rgido tem 3 graus de liberdade no movimento plano (2
translaes e 1 rotao nesse plano) e 6 graus de liberdade no movimento geral (3
translaes e 3 rotaes), pelo que o nmero de ligaes correspondentes isostatia
exterior pode ser encarado como o nmero mnimo de restries a esses graus de
liberdade, de modo a impedir os movimentos de conjunto.
11
2.4 - Exemplos
Determinar os graus de hiperestatia ou hipoestatia interior, exterior e global das
estruturas seguintes.
E
Exemplo 1
Fig. 10
Estatia exterior
Considerando a estrutura como corpo rgido podemos traar o respectivo diagrama de
corpo livre (Fig. 11)
E
3 incgnitas para 3
equaes de equilbrio:
B
A
RBy
isosttica exterior
C
RBx
D
RC
Fig. 11
12
Estatia interior
Tomando uma das barras para referncia, por exemplo a barra AD, podemos traar
diagramas de corpo livre para as outras duas barras, AE e ED.
E
RAy
4 incgnitas para 3
equaes de equilbrio
A
RAx
RAy
Fig. 12
RAy
RAx
RDx
RDy
Fig. 13
Dispomos portanto no total de 6 equaes para 6 incgnitas e todas as foras de ligao
interiores ficaro determinadas. A estrutura isosttica interior e, evidentemente,
isosttica global.
C
Exemplo 2
Fig. 14
13
Estatia exterior
Considerando a estrutura como um corpo rgido, e uma vez que se trata de um problema
plano, ela ter 3 graus de liberdade se no estiver ligada ao exterior. Como as ligaes
ao exterior consistem em 2 apoios fixos temos 4 ligaes, ou seja, 4 restries aos 3
graus de liberdade anteriores. Isto quer dizer que temos uma ligao a mais e a estrutura
diz-se exteriormente hiperesttica do 1 grau.
Estatia interior
Tomando uma das barras para referncia, por exemplo a barra AC, e considerando a
outra livre ela ter 3 graus de liberdade. Como ligao interior temos simplesmente a
articulao C que vai restringir apenas 2 dos 3 graus de liberdade da barra BC ficando
esta simplesmente com a possibilidade de rodar em torno de C. A estrutura diz-se
interiormente hipoesttica do 1 grau.
Estatia global
Este um caso em que a hiperestatia exterior do 1 grau compensa a hipoestatia interior
do 1 grau e a estrutura diz-se globalmente isosttica. Na verdade, considerando todas as
ligaes, interiores e exteriores, v-se que a estrutura no pode ter quaisquer
movimentos. Uma estrutura deste tipo conhecida por arco de 3 articulaes.
Exemplo 3
Estatia exterior
Estrutura isosttica
Fig. 15
Estatia interior
Seccionemos a estrutura por um plano vertical de modo a ficarmos com dois corpos
rgidos sem malhas fechadas (Fig. 16).
Se tomarmos uma das partes para referncia a outra constitui um corpo rgido com 3
14
MH
RHx
RHy
RHy
G
MG
MG
RGx
RHx
G
RGy
RGy
A
D
RGx
Fig. 16
Exemplo 4
C
Estatia exterior
Estrutura isosttica
B
Fig. 17
Estatia interior
Se tomarmos a barra AB para referncia podemos traar diagramas de corpo livre para
as restantes (Fig. 18), e por comparao entre o nmero de equaes de equilbrio e o
nmero de incgnitas (foras de ligao interiores) concluiremos que a estrutura
interiormente isosttica.
interessante notar que na ligao de 2 barras atravs de uma rtula s esto em jogo 2
incgnitas (2 foras de ligao interior ou, em linguagem de graus de liberdade, 2
restries ao nmero total de graus de liberdade) e que na ligao de 3 barras por uma
articulao s esto em jogo 4 incgnitas. Isto evidentemente no caso plano.
Daqui se pode inferir a seguinte regra geral: a ligao de n barras por meio de uma
articulao restringe ao conjunto (n-l)x2 graus de liberdade. No espao, a ligao de n
corpos por meio de uma articulao esfrica restringe ao conjunto (n-l)x3 graus de
liberdade.
15
RCy
C
RCx
3 equaes
4 incgnitas
RAx
A
RAy
RDy
D
RDx
3 equaes
4 incgnitas
A
RAx
RAy
RDy
RCx
3 equaes
D
RDx
RCy
2 novas incgnitas
RDy
RDy
D
RDx
RDx
3 equaes
2 novas incgnitas
RBx
B
Total
RBy
12 equaes
12 incgnitas
Fig. 18
16
Exemplo 5
F
Fig. 19
Estatia exterior
Estrutura hiperesttica do 1 grau
Estatia interior
Tome-se AB como barra de referncia. Nmero de graus de liberdade para 10-1 = 9
barras livres no plano = 9x3 = 27
Nmero de restries
Rtula A
Rtula B
Rtula E
Rtula F
Rtula G
Rtula C
Rtula D
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
(3-1)x2=4
(3-1)x2=4
(3-1)x2=4
(4-1)x2=6
(3-1)x2=4
(2-1)x2=2
(2-1)x2=2
Total
26
Fig. 20
Exemplo 6
Seja a determinao da estatia interior da seguinte estrutura (Fig. 21).
D
F
A
Fig. 21
18
Fig. 22
Fig. 23
Trata-se de uma estrutura reticulada plana em que existem, como se pode ver, vrias
malhas fechadas, pelo que de prever que a estrutura seja hiperesttica. Vamos efectuar
cortes na estrutura de modo a transform-la num corpo rgido sem malhas fechadas
(isosttico). Poderemos por exemplo efectuar os cortes representados na Fig. 23.
Por cada corte efectuado forneceram-se estrutura 3 graus de liberdade. No total
forneceram-se 6x3 = 18 graus de liberdade. A estrutura inicial era portanto interiormente
hiperesttica do 18 grau.
Note-se que o mtodo pode ser utilizado para determinar o grau de hiperestatia global de
19
Fig. 24a)
Fig. 24b)
Fig. 25
Efectuemos os dois cortes representados na Fig. 26. Se no fizermos mais nada conclui20
se que cada uma das estruturas obtidas hipoesttica do 1 grau, j que as barras BG e
HC podem rodar em torno de B e C respectivamente. Para se obterem estruturas
isostticas teremos que impedir essas rotaes, ligando rigidamente as barras BG e HC
ao resto da estrutura. Fornecemos portanto 2x3 = 6 graus de liberdade estrutura atravs
dos cortes efectuados e impusemos duas restries. Temos portanto que a estrutura 6-2
= 4 vezes hiperesttica global.
E
F
C
B
H
Fig. 26
D
1
1 G
1
F
I
Fig. 27
1
J
C
1
Fig. 28
21
Fig. 29
Embora os apoios estejam em posio diferente, esta estrutura a mesma que foi
apresentada no exemplo 1 do 2.4, onde se concluiu que era interiormente,
exteriormente e globalmente isosttica.
Se aos ns B e C juntarmos mais duas barras ligadas entre si por uma articulao
obteremos a estrutura do ltimo exemplo apresentado no 2.6, a qual, como vimos,
isosttica. Se continuarmos a ampliar a estrutura seguindo sempre este processo, duas
novas barras e uma articulao, temos a garantia de ir obtendo sucessivamente estruturas
que so sempre isostticas. Pode tirar-se partido disto para fazer a anlise da estatia de
estruturas trianguladas. Seja por exemplo a estrutura seguinte (Fig. 30).
B
D
1
F
E
1
A
Fig. 30
Fig. 31
Fig. 32
2.8 Casos especiais
Considere-se a seguinte estrutura (Fig. 33).
F
A
C
B
Fig. 33
Trata-se de uma estrutura do mesmo tipo da apresentada no exemplo 2 do 2.4 mas
simplesmente com as barras horizontais. Se fizermos a anlise da sua estatia
chegaremos pois concluso que isosttica global. Sendo assim, ela encontrar-se- em
equilbrio. Vamos no entanto ver que na realidade no assim. As barras AB e BC so
ambas biarticuladas sem foras aplicadas ao longo do eixo. S podero portanto estar
em equilbrio sob a aco de foras axiais aplicadas nas extremidades.
R1
R1
A
B
R2
F
R1
R2
B
R2
Fig. 34
23
Fig. 35
Consideremos agora a seguinte estrutura tridimensional e faamos a anlise da sua
estatia (Fig. 36).
D
F
I
C
J
E
A
G
H
B
Fig. 36
Estatia exterior
3 apoios fixos no espao restringem 3x3 = 9 graus de liberdade. Estrutura 9-6 = 3 vezes
hiperesttica exterior.
Estatia interior
3-1 = 2 corpos rgidos livres no espao tm 2x6 = 12 graus de liberdade. Estrutura 12-6
= 6 vezes hipoesttica interior.
Estatia global
Estrutura 6-3 = 3 vezes hipoesttica global.
Isto significa que a estrutura tem 3 graus de liberdade e fcil de ver que eles
24
A
B
Fig. 37
No h possibilidade de aplicar cargas a esta estrutura que sejam susceptveis de
produzir rotaes das barras em torno dos respectivos eixos. Assim, embora de facto
aquelas rotaes sejam teoricamente possveis, elas no tm interesse prtico e a
estrutura deve ser considerada isosttica.
Vimos que o elemento isosttico bsico para as estruturas trianguladas planas era o
tringulo. Para as estruturas trianguladas espaciais o elemento isosttico bsico um
tetraedro (Fig. 38).
Faamos a anlise da sua estatia interior. Se considerarmos a barra AD como barra de
referncia, temos que 6-1 = 5 barras livres no espao tm 5x6 = 30 graus de liberdade. 4
articulaes esfricas ligando 3 barras cada restringem 4x(3-1)x3 = 24 graus de
liberdade. Logo a estrutura 30-24 = 6 vezes hipoesttica. Tem 6 graus de liberdade que
correspondem s rotaes das barras AB, BC, AC, DB e DC e rotao do conjunto em
torno da barra de referncia AD. Por outras palavras, correspondem s rotaes das
barras em torno dos respectivos eixos. Tal como as estruturas trianguladas planas, as
estruturas trianguladas espaciais destinam-se a suportar cargas directamente aplicadas
nos seus ns. Ora estas cargas em caso algum provocaro rotaes das barras em torno
dos seus eixos. Por isso, embora em rigor a estrutura seja hipoesttica do 6 grau, ela
deve ser classificada na prtica como isosttica.
Obtm-se uma estrutura triangulada espacial que ser sempre isosttica se, a partir do
tetraedro base, se forem sucessivamente acrescentando 3 barras e uma articulao (Fig.
39).
Consideremos de novo a estrutura reticulada espacial apresentada no 2.5, a qual era,
como se viu, hiperesttica do 24 grau (Fig. 40).
25
C
C
A
Fig. 38
Fig. 39
Fig. 40
Por vezes necessrio aumentar a rigidez destas estruturas no que se refere
deformabilidade horizontal, introduzindo-se ento barras biarticuladas em diagonal,
como se mostra a seguir (Fig. 41).
Pretende-se saber de quanto aumenta o grau de hiperestatia da estrutura pela introduo
de uma destas barras. Consideremos ento a barra AB livre no espao, desligada da
estrutura. O seu diagrama de corpo livre mostra que nela esto envolvidas 6 novas
incgnitas (Fig. 42).
B
Fig. 41
26
RAy
RBy
y
RAx
RBx
RAz
RBz
Fig. 42
Como novas equaes podemos estabelecer as equaes de equilbrio da barra AB que,
como sabemos, so 6, 3 de projeco de foras e 3 de momentos. Se parssemos por
aqui o nosso raciocnio concluiramos que a barra AB introduziria no sistema 6-6=0
novas restries. No entanto, analisemos as 3 equaes de momentos. Elas podero
representar por exemplo as 3 componentes do momento resultante de todas as foras
que actuam na barra AB em relao ao ponto A. Nestas foras estaro includas no s
as reaces em A e B, como tambm todas e quaisquer possveis foras exteriores
aplicadas barra AB. A componente do referido momento segundo o eixo y representa,
como se sabe, o momento de todas as foras em relao ao eixo y. Se repararmos,
nenhuma das reaces produz momento em relao a y, e nenhuma fora exterior que se
aplique barra o far tambm. Ento esta equao de equilbrio resultar numa equao
trivial (0=0) e ela no nos auxiliar na determinao das 6 novas foras de ligao
interiores. Ficaremos assim reduzidos a 5 equaes para 6 incgnitas e concluiremos
dizendo que, por cada barra biarticulada como a barra AB, que se inclua na estrutura, o
seu grau de hiperestatia aumentar de uma unidade.
2.9 Consideraes finais
A melhor forma de fazer a anlise da estatia global de uma estrutura atravs da
identificao de partes da estrutura cuja estatia seja conhecida.
Por exemplo, em estruturas trianguladas planas, se a estrutura puder ser reconstruda
partindo de um tringulo base, que se sabe que isosttico, juntando sucessivamente a
dois dos seus ns duas barras ligadas entre si por uma articulao, fica-se com a certeza
de estar perante uma estrutura interiormente isosttica.
Fig. 43
27
Se ligarmos dois pontos de uma estrutura de estatia conhecida atravs de uma barra biarticulada estaremos a aumentar o seu grau de hiperestatia em uma unidade.
Estrutura interiormente
hiperesttica do 4 grau
Fig. 44
Uma estrutura interiormente isosttica ou hiperesttica comporta-se como um corpo
rgido e poder ser considerada como tal na anlise da estatia de estruturas mais
complexas em que esteja integrada.
Um arco de trs articulaes uma estrutura globalmente isosttica. Se for montado
sobre uma estrutura pr-existente no alterar a estatia dessa estrutura.
Fig. 45
Fig. 46
28
Um corpo rgido (isosttico) ligado ao exterior por um apoio fixo e um apoio mvel
uma estrutura globalmente isosttica.
Fig. 47
29