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Faculdade Pitgoras de Londrina

Ncleo de Engenharias
Curso de Engenharia Eltrica

Eduardo Gonalves

Encoders de Posio

Londrina
2015

Faculdade Pitgoras de Londrina


Ncleo de Engenharias
Curso de Engenharia Eltrica

Eduardo Gonalves

Encoders de Posio

Trabalho apresentado disciplina de Instrumentao do Curso de


Engenharia Eltrica, 10 Semestre, ministrada pelo Prof. Jlio Csar Lopes, da Faculdade Pitgoras-Campus Metropolitana.

Londrina
2015

Lista de ilustraes
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura

1
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6
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9
10
11

Plano de seis eixos. . . . . . . . . . . . . . .


Indicador de ngulo. . . . . . . . . . . . . .
Indicador de ngulo. . . . . . . . . . . . . .
Estrutura de montagem de encoder rotativo.
Estrutura de montagem de encoder rotativo.
Encoder incremental de sinais em A, B e Z.
Encoder de trs sinais quadrticos. . . . . .
Encoder de seis sinais quadrticos. . . . . .
Encoder absoluto. . . . . . . . . . . . . . . .
Disco de 8 bits. . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder absoluto virtual. . . . . . . . . . .

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Lista de tabelas
Tabela
Tabela
Tabela
Tabela

1
2
3
4

Tipos de revoluo para o Single Turn e Multi


Posio de encoder absoluto. . . . . . . . . .
Continuao da Tabela 2 . . . . . . . . . . . .
Valores de mercado. . . . . . . . . . . . . . .

Turn.
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Sumrio
1

OBJETIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SENSORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10

SENSORES DE POSIO ENCODER . . . . . . . .


Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Associaes com outros dispositivos. . . . . . . . . . . .
Determinao do encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de leitura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder incremental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder absoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de revoluo para o Single Turn e Multi Turn.
Encoder absoluto virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores de mercado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONSIDERAES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Referncias

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1 Objetivo
O principal objetivo deste trabalho apresentar um dispositivo de aplicaes diversas na automao industrial sobre todas, a mais utilizada, como indicador de posio
rotacional, linear ou angular.
Para tal, apresentaremos a teoria juntamente com aplicaes para o melhor entendimento da funcionalidade deste dispositivo que com certeza de grande importncia na
automao de processos industriais.

2 Sensores
Sensores podem ser descritos basicamente como sendo transdutores que reportam um
sinal a um controlador. So considerados transdutores por converter grandeza fsica em
eltrica. Podemos citar, por exemplo o movimento mecnico de uma maquina que chega
a uma origem determinada onde estar instalado o encoder que por sua vez converte esta
informao em um sinal ou pulso eltrico.

3 Sensores de posio encoder


Podemos definir posio, como sendo o local onde se encontra um objeto num determinado tempo.
Encoders so transdutores de converso de movimento podendo ser rotativo, angular
ou linear, que recebem um sinal podendo ser mecnico, luminoso, capacitivo, indutivo ou
magntico e reportam este sinal em um pulso eltrico ou um sinal binrio a um dispositivo
de recepo como, por exemplo, um controlador logico programvel.
Temos ento os sensores de posio como um dispositivo que envia informaes de
posio de objetos com relao um ponto referenciado. Para cada eixo rotacional ou
linear faz-se necessrio instalao de um encoder. A Figura 1 representa um plano de
seis eixos, sendo trs lineares e trs rotativos.
Figura 1 Plano de seis eixos.

Fonte: Autor.

3.1

Aplicaes

Existem diversos tipos de fim de curso como o capacitivo, indutivo, magntico, ptico,
mecnico, porem estes informam apenas que o mecanismo referenciado passou ou chegou
ao seu destino, mas no permitem facilmente controlar a velocidade, ngulo rotacional
sendo, portanto limitados.

Captulo 3. Sensores de posio encoder

Porem o encoder pode ser utilizado como indicador de posio angular ou linear,
comprimento, velocidades rotacional, velocidade linear, taxa de acelerao, aplicados na
robtica entre outras diversas aplicaes.
Tem diversas aplicaes como mquinas NC, CNC, eixos de robs, controle de velocidade de motores, posicionamento, mesas rotativas, fresas, entre outras. A Figura 2
representa sua aplicabilidade como indicador de ngulo podendo variar de 0 a 360 .
Figura 2 Indicador de ngulo.

Fonte: Autor.
A Figura 3 representa um encoder de posio linear montado em trilho utilizado em
mquinas de movimento vertical ou horizontal.
Figura 3 Indicador de ngulo.

Fonte: Autor.

3.2

Associaes com outros dispositivos.

Podem ser associados de maneira simples e utilizados em comandos eletromecnicos com contatoras, podendo tambm ter caractersticas complexas e ser associado com
inversor de frequncia, controlador lgico programvel em conjunto a interfaces homemmquina (IHMs).

Captulo 3. Sensores de posio encoder

3.3

Determinao do encoder.

Para determinarmos o encoder devemos observar:


Por tipo de montagem: podendo ser em eixo transversal, ponta de eixo, linear em
trilho ou tipo carrinho;
Proteo do eixo: podendo ser montado em IP00 a IP64;
Incremental ou absoluto.;
Frequncia de resposta: Pode chegar a 60 kHZ (60000 pulsos/segundo);
Velocidade: at 6000 RPM.

3.4

Sistema de leitura.

Tem seu sistema de leitura baseado em um disco para encoder rotativo ou rgua para
encoder linear, formados por lacunas transparentes e opacas, uma fonte emissora de luz e
um receptor acoplado a uma placa eletrnica. Ao ser iluminado a luz projetada atravessa
as lacunas que por sua vez e recebido pelo receptor tico que gera pulsos eltricos.
A Figura 4 representa a estrutura bsica de montagem de um encoder rotativo.
Figura 4 Estrutura de montagem de encoder rotativo.

Fonte: Autor.

Captulo 3. Sensores de posio encoder

10

A Figura 5 demonstra a estrutura de um encoder linear de rgua com escala. Tem o


mesmo princpio de funcionamento do encoder rotativo.
Figura 5 Estrutura de montagem de encoder rotativo.

Fonte: Autor.

3.5

Encoder incremental.

O encoder incremental funciona gerando pulso/revoluo ao movimentar a rgua ou


disco. A Figura 6 representa um encoder incremental de sinais em A, B e Z.
Figura 6 Encoder incremental de sinais em A, B e Z.

Fonte: Autor.

Captulo 3. Sensores de posio encoder

11

A posio para este encoder definida pela quantidade de pulsos, para tal faz-se necessrio determinao de uma origem que chamamos de pulso zero. Podemos determinar
a resoluo dividindo o numero de pulsos por 360 .
Para exemplificar tomemos uma rgua segmentada de 1024, dividindo 360 pela quantidade de segmentos obtemos um pulso a cada 0,35 .
O encoder incremental podem gerar sinais em A, B, Z, /A, /B e /Z. Para melhor
entendermos, a Figura 7 representando um sinal de encoder de trs ondas quadrticas e
a Figura 8 para um encoder de sada de seis ondas quadrticas.
Figura 7 Encoder de trs sinais quadrticos.

Fonte: Autor.

Figura 8 Encoder de seis sinais quadrticos.

Fonte: Autor.

Captulo 3. Sensores de posio encoder

3.6

12

Encoder absoluto.

Similar ao encoder incremental, pois ambos utilizam o principio dos discos ou rguas
com lacunas transformando luz em pulsos luminosos. O principal diferencial que o
absoluto determina a posio pela leitura do cdigo que nico para cada posio. Isto
obtido pela associao de diversos sensores fotoeltrico, onde suas leituras formam um
cdigo binrio. Este cdigo e gerado para cada posio, dai a origem do nome, pois
informa a posio absoluta. A Figura 8 representa um encoder absoluto.
Figura 9 Encoder absoluto.

Fonte: Autor.
A vantagem do encoder absoluto comparado ao incremental que em momentos de
queda de energia eltrica do sistema, este por utilizar de cdigos locais estabelecidos no
disco ou rgua consegue determinar exatamente a posio em que se encontra o equipamento medido quando a energia reestabelecida. O que no ocorre no incremental por
obter a posio por quantidade de pulsos a partir do sinal Z.
Existe uma particularidade para isso se fazer verdadeiro. Como um encoder rotativo
possui ngulo de inclinao de aproximadamente 1 entre lacunas e para rguas 0,5 mm
faz-se necessrio a movimentao de 1 ou 0,5 mm para se determinar a posio da
mquina. O sistema recebe o feixe de luz e sua parte eletrnica processa esse resultado e
o transforma em um sinal binrio. A Figura 10 apresenta um disco com sinal de 8 bits.
Figura 10 Disco de 8 bits.

Fonte: Autor.

Captulo 3. Sensores de posio encoder

13

Para encoder incremental possumos duas formas de resoluo a single turn que percorre todas as posies em uma volta e a multi turn que realiza todas as combinaes e
mais de uma revoluo. A Tabela 1 representa os trs tipos de revoluo para o single
turn e multi turn do absoluto.

3.7

Tipos de revoluo para o Single Turn e Multi


Turn.
Tabela 1 Tipos de revoluo para o Single Turn e Multi Turn.
SINGLE TURN

MULTI TURN

4096 posies
(12 bits)

4096 posies
16 voltas (16 bits)

8192 posies
(13 bits)

8192 posies
20 voltas (20 bits)

16384 posies
(14 bits)

16384 posies
4096 voltas (24 bits)

Como cada posio possui seu prprio cdigo binrio, portanto temos a Tabela 1.
Porm sincronismo e obteno de posio no momento de variao entre dois cdigos
tornam-se muito difceis. Se pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios
como 7 (0111) e 8 (1000), notamos que a variao de zero para esses nmeros ocorre em
todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor
completamente errado. A soluo para este problema foi aplicado o cdigo gray que possui
uma particularidade que na comutao somente um bit alterado.
Tabela 2 Posio de encoder absoluto.
DECIMAL

BINRIO

GRAY

0
1
2
3
4
5
6

0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110

0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101

Captulo 3. Sensores de posio encoder

14

Tabela 3 Continuao da Tabela 2

3.8

DECIMAL

BINRIO

GRAY

8
9
10
11
12
13
14
15

1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000

Encoder absoluto virtual.

O encoder absoluto virtual, desenvolvido pela empresa Gurley Precision Instruments,


possui como nos incrementais informaes de trs canais A, B e Z porem com uma particularidade, tendo seu canal zero substitudo por um cdigo similar a um cdigo de barras
ao invs de apenas uma janela. A Figura 11 apresenta os trs tipos de discos de encoder,
o incremental absoluto e absoluto virtual.
Figura 11 Encoder absoluto virtual.

Fonte: Autor.

Captulo 3. Sensores de posio encoder

3.9

15

Valores de mercado.

Os valores mudam conforme o tipo incremental ou absoluto, modelo, tipo de aplicao,


grau de proteo, numero de segmentos, velocidade rotacional e fabricante. A Tabela 4
apresenta valores mdios entre os encoders incremental e absoluto no Brasil e nos Estados
Unidos.
Tabela 4 Valores de mercado.
MODELO DO ENCODER

VALOR EM REAIS

VALOR EM DLAR

Incremental 400 pulsos/volta


Absoluto Multi Turn

318,00
1.491,00

86,00
183,00

Alguns fabricantes de enconder mais conhecidos no mercado so: Allen-Bradley Rockwell


Automation, SEW Eurodrive, ABB, Gurley Precision Instruments, S&E Instrumentos.

3.10

Comunicao.

Independentemente do tipo de encoder, este tem que enviar pulsos ou os valores de


contagem atravs de um circuito eletrnico, para que a posterior interpretao dos dados
seja feita por um CLP, CNC, Rob, microcontroladores ou simplesmente sinais para
acionar dispositivos eletromecnicos.
A escolha da rede deve-se ao fato de que com elas h uma economia de cabos que
conectam o campo ao painel eltrico.

16

4 CONSIDERAES FINAIS
Existem diversos tipos de encoders e seu modelo depende da medida, posio, velocidade e ainda do tipo de comunicao, que deve ser feita com o circuito de controle.

17

Referncias
CREDER, H. Instalaes Eltricas. 15a edio. ed. [S.l.]: LTC, 2007.
FILHO, J. M. Instalaes Eltricas Industriais. 7a edio. ed. Rio de Janeiro: Editora
LTC, 2007.
SOUZA, G. T. de. Controle de Automao Industrial. [S.l.: s.n.], 2004.
THOMAZINI, P. U. B. D. A. . D. Sensores Industriais, Fundamentos e Aplicaes. 4o
edio. ed. [S.l.]: Editora rica, 2007. 224 p.