INTRODUCCIN

ROBOWORKS es un programa para simular elementos mecnicos en 3D. Este programa

permite realizar un modelo en 3D y animarlo desde el teclado, por medio de un archivo .dat
creado por el usuario o por medio de archivos ejecutables creados en Matlab, C++,
LabView, etc.
A continuacin se explica la forma de modelar con ROBOWORKS, especficamente
usando un robot Stanford, entes se explica bravamente en entorno de ROBOWORKS.
LA INTERFACE GRAFICA DE ROBOWORKS
La interface grfica del ROBOWORKS consta de las siguientes partes:
Vista en 3D: En esta vista se puede ver en 3 dimensiones el estado en que se encuentra un
modelo tridimensional. Desde esta ventana no se puede modificar el modelo, Esta solo
sirve para ver la posicin de todas las cosas.
Vista de rbol: En esta vista se crean todos los modelos. Cada forma visible en la pantalla
3D, se ver referenciada en esta vista, y solo desde esta ventana se pueden modificar sus
parmetros.
Barra de Tareas: Ofrece las tareas: Archivo, Editar, Ver, Ventana y Ayuda, adems de la
opcin propia de ROBOWORKS de Animacin.
Barra de Iconos: En la barra de Iconos se encuentran los iconos que pertenecen a las
aplicaciones generales de Windows: Nuevo, Abrir, Guardar, Cortar, etc.

Figura 1.- Interface grafica de ROBOWORKS

EL ENTORNO DE ROBOWORKS
Para empezar es necesario conocer la Ventana de vista en rbol, porque todos los modelos
se realizarn en esta ventana.
Ventana de vista de rbol
En la ventana de vista de rbol aparecern todos los elementos de la modelacin a medida
que sean creados.
Existen 3 tipos de elementos que podemos crear en esta ventana: Formas, Transformaciones
y otros.
En las Formas, se encuentran las figuras bsicas para realizar cualquier elemento
tridimensional estas son: Cilindros, Conos, Discos, Esferas y Cubos.
En las Transformaciones, se encuentran todas las posibilidades de movimiento de una
figura, como rotacin y translacin.
En Otras, se encuentra la opcin de crear grupos y seleccionar materiales para los slidos.
Para insertar un elemento en esta vista se debe ir al men "edit" mientras la vista se
encuentre activada y seleccionar "insert child" despus aparecer una ventana que
preguntar que es los que se desea insertar. En esta ventana se encontrarn los tres tipos de
elementos mencionados anteriormente: formas, transformaciones y otros.

Figura 2.- Vista general de ROBOWORKS

Como ejemplo a continuacin se inserta un cilindro, para realizar esto primeramente, se

selecciona el cilindro entre los slidos de la ventana "Shape" y se da un doble click sobre
este.
Aparece una nueva ventana que preguntar todos los datos sobre este cilindro en este caso
se coloca el cilindro en el punto 0,0,0 y se especifican las dimensiones de 3x4x8.

Figura 3.- Ventana de dimensiones un cilindro en ROBOWORKS

Adems de la opcin de dimensiones, que es necesaria para definir el objeto, existen otras
dos opciones, las cuales son el rendering y material, estas dos opciones tienen valores
predeterminados bsicos, que no hacen necesario cambiar sus opciones.
La ventana de rendering permite cambiar el sombreado de la pieza, normalmente se
encuentra con el sombreado de todo el modelo. Las opciones son: sombreado suave,
sombreado plano y alambrado. Tambin permite visualizarlo solo como una figura no
slida, y visualizarlo sombreando la cara delantera, la de atrs las dos.

Figura 4.- Ventana de rendering de un cilindro en ROBOWORKS.

En material se tienen dos opciones: definir un material solo para este modelo, o aplicarle el
ltimo material que se tiene definido, para definir un material se muestra una ventana que
simula el color y la forma de la figura segn las especificaciones dadas.

Figura 5.- Ventana de material de un cilindro en ROBOWORKS.

En ROBOWORKS toda modelacin debe encontrarse referenciada al origen, de tal forma
que si se realiza un cilindro, se le debe especificar a ROBOWORKS la distancia desde su
centro al origen adems de sus medidas para que ROBOWORKS lo pueda modelar.

Desde el men "edit" para la vista de rbol existen otras funciones adems de la de insertar
y existen dos modos de insertar figuras, En el modo "insertar hijo" se insertara si es posible
un elemento dentro de un grupo, en el modo "insertar despus" se insertara un elemento
despus de un grupo. Entre las otras opciones que ofrece se encuentra la de localizar un
elemento en la vista 3D ("Locate"), el de resaltar los elemento seleccionados ("Highligth"),
modificar las propiedades de los elementos y las funciones clsicas de cortar, copiar y
pegar.
Adems de las formas, se pueden insertar grupos, en los cuales, se insertan los elementos
de una misma parte del ensamble y materiales que definen el color de las formas.

Ventana en 3D
La ventana en 3D sirve exclusivamente para ver la simulacin que se ha planeado en la
ventana de vista de rbol.
Las opciones del men edit son:
1. Background: Esta opcin permite modificar el color de fondo.
2. Autorotation: Esta opcin pone a girar el modelo continuamente.
3. Grid: Esta opcin muestra una rejilla y por medio de esta, el sistema de referencia inicial.
4. Coordinate frames: Esta opcin permite visualizar todos los orgenes creados por medio
de transformaciones estticas.
5. Antialias: Esta opcin es til para visualizar los slidos con un renderizado de mayor
calidad. No se recomienda el uso de esta opcin si la computadora en la que se realiza la
simulacin no tiene una tarjeta grfica lo suficientemente buena.
6. Interactive mode: Esta opcin se divide en varias que permiten modificar el punto de
vista del origen. Estas opciones son: rotacin, translacin, zoom y "picking" que sirve para
modificar las propiedades de los elementos del modelo por medio de un doble click sobre el
elemento simulado.
7. Rendering: Permite modificar la forma en la que se desea que se encuentre el renderizado
de tu modelo. Las tres opciones son: Alambrado, sombreado suave y sombreado plano.
8. Projection: Esta opcin sirve para visualizar el modelo en vista perspectiva o en forma
ortogrfica, en perspectiva puedes ver como las lneas se alejan del horizonte, en forma
ortogrfica ves las medidas en tamao real.
9. View: Permite visualizar el modelo desde las vistas comunes, arriba, abajo, al frente
atrs, etc. Y tambin permite ver el dibujo en su posicin original.
10. No Clear: Al seleccionar esta opcin, y cambiar el punto de vista, el punto de vista
anterior permanece y ves las dos posiciones simultneamente.

LAS TRANSFORMACIONES ESTATICAS Y DINAMICAS

Existen dos tipos de transformaciones que utiliza el ROBOWORKS: Las transformaciones
estticas y las transformaciones dinmicas.
Las transformaciones estticas
Estas transformaciones modifican el modelo al cambiar la posicin del punto de referencia
de los elementos del dibujo.
Para insertar una transformacin esttica debe seleccionar desde la ventana de vista de
rbol el men edicin, y luego la opcin insertar despus, de esta manera aparecen las
opciones de insertar formas transformaciones u otros, dentro de las opciones se pueden
realizar traslaciones y rotaciones que a continuacin se explican.

Figura 6.- Ventana de transformacin en ROBOWORKS.

Realizar una traslacin y rotacin en ROBOWORKS.

Para empezar se simulara un cubo como se describe a continuacin, desde la ventana de
vista de rbol se selecciona un cubo de dimensiones de 15,15,15, con centro en el origen
0,0,0, de un material color bronce y active la Rejilla, la figura 7 nos muestra el resultado.

Figura 7.- Cubo de dimensiones 15x15x15 en ROBOWORKS.

Despus del cubo agregue un nuevo material color verde y una transformacin de
translacin en el eje Y, de 11.5 unidades, luego inserte una esfera de 4 unidades de radio,
ubique esta figura en el punto 0,0,0, la figura 8 muestra el resultado.

Figura 8.- Esfera de 4 unidades de radio trasladada 11.5 unidades sobre el eje Y en
ROBOWORKS.

Otra opcin es rotar el modelo, se deja como practica el modelo de la figura 9, para
realizarlo es necesario despus de poner el cubo una traslacin sobre el eje Y, para despus
realizar una rotacin de 45 unidades sobre X, y as poder colocar el cilindro.

Figura 9.- Cilindro con una rotacin de 45 unidades sobre el eje X, colocado sobre un cubo.

Para ayudarse en la modelacin puede recurrir a la herramienta "Coordinate frames" que

permite visualizar las posiciones que ha adoptado el eje de coordenadas en la simulacin.

Figura 10.- Uso de Coordinate frames en ROBOWORKS.

Las opciones "transformation Start" y "Transformation Stop" permiten Insertar varias

transformaciones desde un mismo punto. Esto quiere decir, que, si se necesita colocar
primero el cilindro inclinado arriba y luego un cubo al lado, no es necesario mover el
origen hacia arriba, y luego volver abajo para llevarlo al lado, simplemente se le dice que al
mover el origen hacia arriba empieza una transformacin (colocando el Start antes de la
transformacin) y que pare la transformacin al finalizar la creacin del cilindro, con esto
el origen vuelve a su lugar anterior a las transformaciones dentro del Start - Stop desde
donde se puede crear una nueva transformacin que lleve el punto de referencia al lugar
deseado.
Las transformaciones dinmicas
Estas transformaciones no tienen un valor especfico como lo tenan las transformaciones
estticas, en las dinmicas, la magnitud de la transformacin es una variable que depende
de las indicaciones dadas.
Gracias a que el valor de la transformacin es variable, se obtiene la capacidad de cambiar
la posicin de los objetos que dependen de esta transformacin, esto permite lograr la
animacin de los modelos, ya sea por medio de otro programa, el
teclado o un archivo de datos generado por el usuario.
Las transformaciones dinmicas son las mismas que las estticas, con la nica diferencia
que su valor es variable, as, por medio de estas transformaciones se puede trasladar, rotar o
escalar un modelo de forma dinmica. Las opciones "Transformation Start" y
"Transformation Stop" no pueden ser usadas dinmicamente, e igual que con las
transformaciones estticas, permiten regresar a un punto de referencia dado antes de haber
creado nuevas transformaciones, esto permite animar dos partes del modelo de forma
independiente.

DISEO DEL ROBOT

A continuacin para practicar el uso de transformaciones dinmicas y estticas, rotaciones y
el uso de las funciones de ROBOWORKS, se modelara paso a paso el robot que se muestra
en la figura 11, a lo largo del proceso se indicara la forma de introducir las
transformaciones y rotaciones que segn sea el caso sern del tipo esttico dinmico. El
proceso se divide en 3 partes, cada una corresponde a cada grado de libertad del robot, cada
elemento que se coloque se nombrara en orden ascendente para llevar un orden en cada
transformacin, rotacin, o figura segn sea el caso.

PASO 1.
Se coloca la base del robot la cual consiste en CILINDRO1 con medidas de 5x5x1 con
origen en 0,0,0 y orientacin en X, posteriormente se coloca DISCO1 de radio 5 con
orientacin en el eje X y localizacin en -0.5 en el eje X, se continua con DISCO2 de radio
5 con orientacin en el eje X y localizacin en 0.5 en el eje X. El avance del robot se
muestra en la figura 11.

Figura 11.- Base del robot

Contina el diseo con la colocacin de ROTACION1 sobre el eje X con los datos que se
muestran en la siguiente imagen.

Figura 12.- Valores de ROTACION1 del robot

Posteriormente se coloca CILINDRO2 con medidas 3x3x1 con orientacin en el eje X y
localizacin de 1.0 en el eje X, se coloca DISCO3 con radio de 3, orientacin en X y
localizacin de 1.5 en el eje X, finalmente se coloca CILINDRO3 con medidas 1.9x1.9x10
con orientacin en X y localizacin de 6.5 en X. La imagen del proceso se muestra en la
figura 13.

Figura 13.- Vista de la finalizacin del paso 1 del robot.

PASO 2.
Se coloca TRASLACION1 sobre el eje X y un valor inicial de 12, continua ROTACION2
con control dinmico seleccionando la tecla nmero 2 para realizar su movimiento desde el
teclado y con orientacin en Z, se coloca CILINDRO4 con medidas de 2x2x3.8 y
orientacin en Z, posteriormente se coloca DISCO4 con radio de 2, orientacin en Z y
localizacin en -1.9 en el eje Z, continua el diseo con DISCO5 con radio 2, orientacin en
Z y localizacin en 1.9 en el eje Z, finalmente, se coloca CILINDRO6 con medidas
1.9x1.9x12, orientacin en X y localizacin en 6.5 del eje X.

Figura 14.- Vista de la finalizacin del paso 2 en ROBOWORKS.

PASO 3.
Inicia con TRASLACION2 sobre el eje X y con un valor inicial de 13, posteriormente
ROTACION3 con control dinmico seleccionando la tecla nmero 3 para realizar su
movimiento desde el teclado, se coloca CILINDRO7 con medidas de 2x2x3.8 con
orientacin en Z, continua con DISCO6 con radio de 2, orientacin en Z y localizacin en
-1.9 sobre el eje Z, DISCO7 con radio de 2, orientacin en Z y localizacin en 1.9 sobre el
eje Z, posteriormente se coloca CILINDRO8 con medidas de 0.8x0.8x3 con orientacin en
Z y localizacin en 5 sobre el eje X y 1 sobre el eje Z.
Posteriormente, se coloca DISCO8 con radio de 0.8 con orientacin en el eje Z y
localizacin en 5 sobre el eje X y 2.5 sobre el eje Z, contina DISCO9 con radio 0.8,
orientacin en Z y localizacin en 5 sobre el eje X, despus se coloca CILINDRO9 con
medidas de 0.8x0.8x1, orientacin en Z y localizacin en 2.5 sobre el eje Z, se coloca
DISCO10 con radio 0.8 con orientacin en el eje Z y localizacin en 3 sobre el eje Z,
finalmente se coloca CUBO1 con medidas 5x1.5x0.1 y locacin de 2.3 sobre el eje X y
2.45 sobre el eje Z; A continuacin, se muestran algunas figuras del robot finalizado.

Figura 15.- Vista del robot finalizado desde la parte superior derecha

Figura 16.- Vista del robot finalizado desde la parte inferior

Figura 17.- Vista del robot finalizado desde la parte izquierda