Regulacin Automtica

GITI. Intensificacin en Electrnica Industrial. ESI

rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad de Cdiz
Manuel J. Lpez

Conceptos relacionados con el anlisis de estabilidad, precisin, robustez,

rapidez y claridad de respuesta de los sistemas de control

Introduccin
En lo que sigue se considera que se hace el anlisis en la vecindad de una condicin de
operacin dada de un sistema a controlar, emplendose variables de desviacin o incrementales,
as como funciones de transferencia.
Se parte de un sistema a controlar que est caracterizado por su funcin de transferencia G(s), la
cual se supone que incluye las respectivas funciones de transferencia del proceso a controlar,
Gp(s), del actuador, Ga(s), del sensor/transductor, Gm(s), y del filtro a la medida Gf(s), en el
caso de que ste se emplee. Por lo que
G(s) = Gf(s) Gm(s) Gp(s) Ga(s)
La especificacin fundamental de un sistema de control es la de que sea estable. Una vez se ha
alcanzado la estabilidad, se plantea la precisin a conseguir frente a determinado tipo de seales
que van a afectar al sistema (cambios en el setpoint y perturbaciones). Como para el diseo del
controlador se utiliza un modelo matemtico del proceso obtenido para una condicin de
operacin nominal, ste va a caracterizarse por un cierto grado de incertidumbre, y por lo tanto
se va a requerir un anlisis de robustez. Por otro lado, parte de las especificaciones de diseo
tambin se refieren a la rapidez de respuesta del sistema de control, as como a la forma
(claridad de operacin) en que el sistema responde a cambios en el setpoint. A continuacin se
pasa a caracterizar los trminos anteriores.
Anlisis de estabilidad
Si se considera un sistema de control en lazo cerrado que utiliza un controlador con funcin de
transferencia Gc(s), se tendr que la funcin de transferencia que relaciona el setpoint (r) con la
respuesta del sistema o variable controlada medida y filtrada (y), vendr dada por

El anlisis de estabilidad depende del denominador de Gyr(s), de forma que si todos los polos
de Gyr(s) tienen parte real menor que cero, entonces el sistema Gyr(s) ser asintticamente
estable (en lo que sigue se indicar simplemente como estable). Por ejemplo, para analizar la
estabilidad del sistema utilizando un controlador proporcional, Gc(s)=Kp, se puede utilizar el
algoritmo de Routh, determinando el rango de valores de Kp para los que el sistema ser
estable.
Anlisis de precisin
El anlisis de precisin est relacionado con el error estacionario obtenido para un cierto
setpoint. La seal de error instantneo viene dada por e(t) = r(t) y(t); por lo que el error en
rgimen permanente o estacionario (eest) se obtendr a partir de e(t) cuando haya pasado un
tiempo suficientemente largo. Esto se puede expresar como,

Si se tiene en cuenta la propiedad del valor final de la transformada de Laplace, resulta que

donde E(s) es la transformada de Laplace de la seal de error e(t).

Teniendo en cuenta que la funcin de transferencia que relaciona R(s) (transformada de Laplace
de r(t)) con E(s) (transformada de Laplace de e(t)) est dada por

por definicin de funcin de transferencia, se tiene que

y por tanto,

En el caso de un setpoint tipo seal escaln de amplitud M, se tiene que R(s)=M/s, y por tanto
resulta,

Si se desea que el error estacionario tienda asintticamente a cero, tendr que ocurrir que

situacin que se dar si el producto [Gla(s) = Gc(s) G(s)], indicado como funcin de
transferencia en lazo abierto (Gla), tiene al menos un polo en el origen; lo que equivale a decir
que el controlador y/o el sistema a controlar tiene accin integral. No tiene sentido hablar de
precisin si el sistema en lazo cerrado no es estable.
Anlisis de robustez
Se considera que G(s) representa el modelo nominal del sistema a controlar. Dado que en la
prctica va a haber una diferencia (en mayor o menor grado) entre el modelo usado para el
diseo de un controlador y el sistema real, se tiene que hacer un anlisis de estabilidad
considerando la existencia de incertidumbre.
Debido a la incertidumbre que existe en todo modelo matemtico con respecto al sistema real, el
comportamiento del sistema real puede llegar a variar bastante del esperado utilizando el
modelo nominal.

El anlisis de robustez de la estabilidad consiste en lo siguiente: supuesto que el sistema de

control en lazo cerrado, considerando el sistema nominal, es estable, se trata de estimar qu
cantidad de incertidumbre puede soportar el sistema de control y permanecer estable.
Para ello, se utilizan casos particulares de incertidumbre:
Caso 1. Incertidumbre (alpha) en la ganancia estacionaria,

donde alpha es un nmero real positivo. En este caso se pueden dar dos situaciones:
a) El valor de alpha est dentro del intervalo
b) El valor de alpha est dentro del intervalo
, se define el margen de ganancia (MG) como el valor mnimo
Para la situacin a)
de alpha que hace inestable al sistema (tambin se suele indicar como el valor mximo de alpha
para el que el sistema no se hace inestable).
Para la situacin b)
, se define el margen de reduccin de la ganancia (MRG) como el
valor mximo de alpha que hace inestable al sistema (tambin se suele indicar como el valor
mnimo de alpha para el que el sistema no se hace inestable).
Caso 2. Incertidumbre en el retardo de transporte (
provocado por los componentes del sistema de control,

) de la informacin o seales

Se define el margen de retardo (MR) como el mnimo tiempo de retardo para el que el sistema
de control en lazo cerrado se hace inestable (tambin suele indicarse como el valor mximo de
retardo para el que el sistema no se hace inestable). Este margen de retardo est relacionado con
el margen de fase (MF), que se utiliza cuando se trabaja en el dominio de la frecuencia.
Para saber si un cierto valor del margen de retardo es aceptable o no para un sistema de control,
hay que tener en cuenta la dinmica del sistema a controlar; es decir si este sistema es ms lento
o ms rpido, lo cual se puede conocer atendiendo a los valores de las constantes de tiempo
asociadas y a la constante de tiempo efectiva o equivalente. As por ejemplo, si un sistema de
control de un brazo robtico que tiene como constante efectiva 0.2 segundos tiene un MR=0.1
segundo, y un reactor qumico que tiene como constante de tiempo efectiva 2 minutos, tiene un
MR=30 segundos, no se puede afirmar que el sistema de control del reactor qumico es ms
robusto al tener un MR mayor, sino lo contrario, dado que en el caso del robot admite un retardo
del 50% de su constante de tiempo efectiva, mientras que en el caso del reactor qumico admite
un retardo que supone un 30% de su constante de tiempo efectiva. Por ello, tiene inters el
empleo del margen de fase (MF), que supone una medida relativa de la robustez relacionada con
el desfase (o retardo relativo) que puede aguantar un sistema sin desestabilizarse.
Algunos otros casos de incertidumbre que se pueden considerar son los siguientes:
- Incertidumbre aditiva,

Un ejemplo ilustrativo del caso de incertidumbre aditiva es cuando se emplea un modelo

aproximado obtenido quitando un cero (raz del polinomio del numerador),

- Incertidumbre multiplicativa,

donde G1(s) y G2(s) son funciones de transferencia desconocidas.

Un ejemplo ilustrativo del caso de incertidumbre multiplicativa es cuando se emplea un modelo
aproximado de menor orden, que se obtiene quitando alguno de los polos (raz del polinomio
del denominador),

Hay que tener en cuenta que un tipo de incertidumbre multiplicativa se puede transformar en
una de tipo aditiva y viceversa. Para ello basta en considerar la siguiente igualdad y despejar
G1(s) o G2(s) segn el caso que interese,

Por ejemplo, si se tiene G1(s), que es una incertidumbre de tipo aditiva, y se quiere calcular la
incertidumbre de tipo multiplicativa equivalente, se usa

- Incertidumbre paramtrica. En este caso la incertidumbre se refiere a los coeficientes de los

polinomios numerador y denominador de la funcin de transferencia. Por ejemplo,

donde se supone que los parmetros inciertos tienen unos valores nominales, y unos intervalos
de incertidumbre asociados. En este ejemplo,

Anlisis de rapidez
El anlisis de rapidez se refiere a la velocidad de respuesta del sistema de control frente a
cambios en el sepoint o a perturbaciones que acten sobre el sistema, y depende
fundamentalmente del ancho de banda del sistema en lazo cerrado. Para el caso de un cambio de
setpoint tipo escaln, est relacionado con el tiempo de subida y el tiempo de respuesta o de
establecimiento. A mayor ancho de banda, menor tiempo de subida. El tiempo de respuesta ,
adems del ancho de banda, tambin depender de que el sistema tenga o no sobreoscilacin
(overshoot) y/o suboscilacin (undershoot).

Anlisis de la claridad de respuesta

Para introducir el concepto de respuesta clara, se puede utilizar el caso de control de vehculos;
concretamente est relacionado en cmo un conductor de un vehculo que est parado o
siguiendo una trayectoria recta con velocidad constante observa la maniobra que hace otro
vehculo que va a cambiar de direccin o rumbo. Si el segundo vehculo hace la maniobra sin
overshoot ni undershoot, el conductor del vehculo 1 sabr qu direccin va a seguir en todo
momento el vehculo 2; mientras que si el vehculo 2 realiza el movimiento con overshoot y/o
undershoot, el conductor del vehculo 1 la ver como una maniobra ambigua, pues observa
cambios transitorios de orientacin.
Extendiendo dicho concepto a otro tipo de procesos, se tiene que mediante la forma de la
respuesta temporal del sistema a cambios en el setpoint tipo escaln se determinar si la
respuesta se realiza de forma clara o no.