MODELAGEM DE SISTEMA DE LEVITAO MAGNTICA POR

ABORDAGEM ANALTICA BASEADA NO CONCEITO DE

CIRCUITOS MAGNTICOS

Jefferson S. Costa souza.jefferson91@gmail.com

Cleison D. Silva cleison@ufpa.br
Raphael B. Teixeira raphaelbt@ufpa.br
Universidade Federal do Par, Campus de Tucuru
Rodovia BR 422. Km 13, Canteiro de Obras da UHE, Vila Permanente
68455-655 Tucuru Par

Resumo: Este trabalho descreve a modelagem dinmica de um prottipo didtico de

levitao magntica, a fim de que seja possvel utiliz-lo em aulas didticas das disciplinas
de controle ministradas no Campus Universitrio de Tucuru da UFPA, permitindo ao aluno
projetar e testar tcnicas de controle, tornando o ensino de engenharia de controle mais
prtico e objetivo. O sistema consiste em fazer uma massa de material ferromagntico levitar
em pleno ar somente com a aplicao de uma fora magntica gerada por um eletrom.
Utiliza-se um tratamento analtico para identificao da dinmica de levitao magntica
baseada no conceito de circuitos magnticos, com finalidade de estimar um modelo
matemtico que explique a fora magntica sobre a massa flutuante. Tambm se utilizou de
alguns ensaios de resposta em frequncia e estticos para obteno do modelo individual de
outros elementos da bancada MAGLEV. A validao do modelo realizada, comparando
dados simulados com dados obtidos diretamente na bancada, no intuito de verificar se o
modelo representa o comportamento da bancada de forma adequada.
Palavras-chave: Levitao Magntica, Modelagem de Sistemas, MAGLEV
1.

INTRODUO

O uso de prottipos didticos para auxiliar em disciplinas tericas e laboratoriais vem se

tornando uma grande ferramenta na busca da melhoria da abordagem didtica no ensino de
engenharia (NEVES et al., 2004). A aplicao desta metodologia na Faculdade de Engenharia
Eltrica do Campus Universitrio de Tucuru da UFPA tem gerado resultados positivos para
os alunos de graduao. Visto que contribui didaticamente para as aulas e tem feito surgir
vrios trabalhos de pesquisa e iniciao cientfica, tais como (CABRAL, 2010), (CASTRO,
2010), (MILHOMEN, 2010).
Um dos prottipos que tem contribudo para estes resultados bancada didtica
MAGLEV (do ingls Magnetic Levitation). Uma planta clssica da engenharia de controle
que consiste em fazer uma massa de material ferromagntico levitar. A bancada foi construda
no intuito de permitir que alunos de graduao do curso de engenharia eltrica pudessem
verificar a aplicao da teoria de controle clssica em uma planta real. Uma das caractersticas
da bancada desenvolvida, que esta apresenta trs mdulos de controle, um para controle

digital, outro para controle analgico, e o terceiro, possibilita que um circuito de controle
externo possa ser acoplado a bancada. Logo circuitos controladores desenvolvidos
externamente por alunos podem ser testados na bancada.
Embora os dois primeiros mdulos permitam o desenvolvimento de experimentos com a
bancada de controle, os algoritmos de controle so fixos. Apenas a sintonia dos controladores
permitida aos usurios. Esta sintonia, por sua vez, realizada empiricamente, uma vez que
no h uma representao matemtica confivel para o sistema. Isso impede, por exemplo,
que um circuito controlador externo possa ser projetado, uma vez necessrio o
conhecimento do modelo matemtico para possibilitar o projeto de controladores lineares.
Este fato limita o potencial da bancada para ser utilizada em sala de aula.
Tendo em vista o potencial pertencente bancada MAGLEV, este trabalho descreve a
modelagem dinmica deste sistema de levitao. O objetivo possibilitar a utilizao deste
prottipo em aulas das disciplinas de sistemas de controle. Assim cada discente poder
projetar tcnicas de controle clssicas para testar em um sistema real, o MAGLEV. E tambm,
possibilitar a utilizao de recursos extras, como projetos de compensadores e anlises da
dinmica via software. O que pode tornar o ensino de sistemas de controle mais atrativo para
os alunos. Uma vez que o uso de um processo real instiga a curiosidade e fomenta a busca por
informao, o que refora a necessidade de integrar conhecimentos de diversas reas do curso
de graduao.
2.

BANCADA DIDTICA MAGLEV

A bancada didtica MAGLEV uma planta de levitao magntica totalmente

desenvolvida na Universidade Federal do Par no Campus Universitrio de Tucuru. O
objetivo foi o de consolidar conceitos de disciplinas do curso de engenharia eltrica.
constituda basicamente por: um eletrom, responsvel por gerar a fora magntica sobre o
corpo que se deseja levitar; um sensor tico, que detecta a posio da massa; um circuito de
controle que, baseado na posio do objeto, calcula o sinal de corrente a ser aplicado na
bobina para correo da posio; e por fim, um circuito acionador de carga, que basicamente
eleva a potncia do sinal de controle. Uma viso frontal da bancada mostrada na Figura 1a
e na Figura 1b mostrado um diagrama de blocos que simplifica o funcionamento do
sistema.

(b)
(a)
Figura 1 (a) Bancada MAGLEV e (b) Diagrama funcional da bancada

No diagrama de Figura 1b se pode destacar a insero de offsets de posio e corrente.

Estes offsets representam os pontos de equilbrio do sistema.
Ao estudar o funcionamento da bancada MAGLEV foi possvel notar que alguns
elementos poderiam ser estudados de forma isolada. Assim cada elemento constituinte da
bancada pode ser modelado separadamente. Esta caracterstica tornou facilitou o objetivo de
alcanar uma representao matemtica para este sistema de levitao, pois permite fracionar
o tratamento analtico e experimental de um sistema complexo como este.
3.

MODELAGEM MATEMTICA

A modelagem matemtica deste sistema de levitao ter como base o estudo

individualizado de alguns elementos da bancada. E uma forma simples encontrada para
representar o modelo geral o tratamento na forma de diagrama de blocos, onde cada bloco
representa o modelo de um elemento anteriormente isolado.
3.1. Circuito Acionador de Carga
O circuito acionador de carga aumenta a potncia do sinal de controle. Para isso converte
o sinal de controle somado ao offset de corrente (valores em tenso) em um sinal de corrente a
circular pela bobina, conforme pode ser visto na Figura 1b. Assim, eletricamente, o circuito
acionador tambm engloba o eletrom. A Figura 2 mostra o modelo eltrico para este
circuito, onde considerado o modelo em elementos concentrados para o atuador como um
circuito RL srie e a ligao entre o amplificador operacional (U) e o MOSFET (Q)
conhecida como conversor de tenso para corrente.
Tanto o amplificador operacional quanto o MOSFET apresentam efeitos capacitivos e/ou
indutivos, ento buscou-se avaliar o comportamento dinmico do circuito por meio de um
ensaio de resposta em frequncia. Assim, ao variar a frequncia do sinal senoidal de
amplitude unitria aplicada entrada do circuito e coletar o sinal de sada, a amplitude da
corrente na bobina, possvel esboar a curva de magnitude em funo da frequncia,
mostrada na Figura 3.

Figura 2 Circuito acionador de carga

Figura 3 Resposta em frequncia (acionador)

O tipo de comportamento verificado na Figura 3 geralmente implica uma representao

complexa na forma de funo de transferncia. No entanto esta representao somente
necessria para frequncia superiores a 1kHz. Uma vez que para frequncias inferiores, a

curva praticamente constante. Devido atenuao de resposta por parte da dinmica de

levitao magntica, a frequncia de trabalho global no ultrapassa 1kHz. Logo o
comportamento do circuito acionador de carga pode ser considerado constante na faixa de
frequencias na qual o sistema opera, portanto a funo de transferncia do circuito pode ser
dada pela Equao (1).
,2

(1)

3.2. Malha de Levitao Magntica

A Figura 4 mostra o diagrama de foras que agem sobre o corpo flutuante.

Figura 4 Diagrama de fora sobre o corpo flutuante

Ao aplicar a segunda lei de Newton no diagrama de foras da Figura 4, obtem-se a
Equao (2).

(2)

De acordo com (SADIKU, 2004), a fora magntica pode ser determinada calculando a
variao da energia magntica entre a situao em que o corpo est colado ao ncleo da
bobina e quando so separados a uma determinada distncia de entreferro . O entreferro o
espao de ar entre o ncleo da bobina e a borda superior do cilindro, como pode ser visto na
Figura 1. Ao supor que a disperso do fluxo magntico no ncleo da bobina e no cilindro
pode ser despresada, a fora magntica pode ser calculada na forma da Equao (3). Onde
representa a rea das linha de fluxo magntico no entreferro,
a densidadede fluxo
magntico no entreferro e
a permeabilidade magntica do entreferro que
aproximadamente igual a do ar.
(3)
Uma vez que apenas o termo
no conhecido, o modelo da fora pode ser
determinado ao tratar o sistema por meio da abordagem de circuitos magnticos. O que
consiste basicamente em analisar o sistema de forma anloga a um circuito eltrico. No qual o
fluxo magntico visto como corrente eltrica. Assim as mesmas leis e princpios de circuitos
eltricos podem ser utilizados. O fluxo equivalente corrente eltrica, os meios por onde
este flui so relutncias e a fonte dada pelo produto da corrente com o nmeros de
enrolamentos da bobina (F
), chamada de fora magnetomotriz.

Na Figura 5a ilustrado o fluxo magntico no sistema de levitao da bancada

MAGLEV. Observa-se que o espraiamento das linhas de fluxo no entreferro considerado. O
que representa o aumento da rea
do fluxo magntico no entreferro. A Figura 5b mostra
o circuito magntico equivalente que considera as relutncias do ncleo da bobina (
), do
entreferro ( ), do corpo flutuante (
) e a relutncia de retorno do fluxo para a bobina
( ).

Figura 5 (a) Malha de levitao magntica.

(b) circuito magntico equivalente.

A relutncia magntica
pode ser dada por
, onde comprimento do meio
a rea ocupada pelo fluxo magntico e a permeabilidade do meio. Ao calcular a relutncia
de cada meio, mostrado na Figura 4a, pode-se aplicar a Lei de Kirchoff das tenses sobre o
circuito magntico, obtendo-se a Equao (4).
(

(4)

Como idealmente a rea utilizada pelo fluxo magntico para retornar bobina infinita, a
relutncia de retorno pode ser desprezada. O termo
da Equao (4) representa a
permeabilidade do ncleo da bobina e tambm do corpo levitante, pois so ambos feitos de
ferro fundido, e de acordo com (EDMINISTER, 1985), a permeabilidade deste material
aproximadamente igual a
4,52297
.
A densidade de fluxo magntico em cada meio diferente, no entanto o fluxo magntico
o mesmo, por isso pode-se utilizar as relaes lineares com o fluxo magntico para escrever
a densidade de fluxo em cada meio em funo da densidade , assim possvel reescrever a
Equao (4) como mostra a Equao (5).
(5)
Ao isolar o termo
da Equao (5), tem-se a relao para a densidade de fluxo que se
objetiva determinar, como mostrado na Equao (6).

(6)

Segundo (FITZGERALD, 2006), uma boa aproximao para rea ocupada pelo fluxo
magntico no entreferro pode ser dada como na Equao (7), onde o termo
o valor
mdio do tamanho do entreferro.
(7)
Ao considerar que as variaes de posio so muito pequenas em torno do ponto de
operao configurado, o valor mdio do tamanho do entreferro pode ser aproximado como o
valor em milmetros
correspondente ao prprio offset de posio, o qual determinado na
seco 3.4. Sendo assim, ao substituir a relao da densidade de fluxo da Equao (6) na
Equao (3), a fora magntica pode ser dada pela Equao (8), onde as constantes e
so dadas pelas Equaes (9) e (10), respectivamente.
(8)

(9)

(10)
Desta forma, pode-se substituir a expresso da fora magntica da Equao (8) na
equao geral do equilbrio de foras dada pela Equao (2), resultando na Equao (11).
A simulao do diagrama de foras mostrado na Equao (11) foi realizada na forma de
diagrama de blocos dinmicos no ambiente SIMULINK/MATLAB como mostra a Figura
6.

(11)

Figura 6 Diagrama de simulao do diagrama de foras na levitao magntica

3.3. Sensor tico
O sensor tico fundamentalmente composto por um circuito emissor de luz
infravermelho e um circuito receptor composto por um fototransistor. Como pode ser visto na
Figura 1b o corpo flutuante posto entre o emissor e o receptor. Assim a variao na

distncia de entreferro implica tambm em uma variao na quantidade de luz que chega ao
receptor e, portanto, implica em uma variao da tenso que surge no circuito receptor.
Para mapear o comportamento da transduo da posio do cilindro em tenso na sada
do sensor, o cilindro foi substitudo por um anteparo, cuja rea de bloqueio de luz igual do
cilindro, preso em um suporte. O suporte foi colocado na mesma posio do cilindro em
relao ao sensor. Na sua extremidade inferior pequenas lminas de papel foram adicionadas
de forma que apenas a altura fosse modificada. A Figura 7a mostra a comparao da rea
lateral de bloqueio de luz do anteparo em relao ao cilindro e a Figura 7b mostra a
disposio do anteparo preso ao suporte durante a realizao do ensaio.

(a)
(b)
Figura 7 (a) Anteparo de mesma rea de bloqueio de luz do cilindro e (b) Disposio do
anteparo durante o ensaio.
A posio inicial do anteparo corresponde distncia mxima em relao bobina.
Assim, uma aps a outra, as lminas foram adicionadas sob a base do suporte. A tenso
respectiva para cada valor de posio assumido pelo anteparo foi registrada. Procedimento
semelhante descrito por (GRIMM, 2002). Desta forma a curva caracterstica de tenso do
sensor tico versus a posio do anteparo mostrada na Figura 8.

Figura 8 Curva de tenso do sensor tico versus posio em mm

A curva caracterstica apresentada pela Figura 8 mostra que o comportamento da
transduo de posio em tenso no linear e de difcil aproximao. Assim, a abordagem

adotada foi dividir a curva em duas regies distintas. Para cada uma das regies, foi estimada
uma curva utilizando mnimos quadrados. A regio no intervalo entre 0 a 9,7 mm, apresenta
variaes suveis de tenso em relao posio. Para esta regio a funo estimada
apresentada na Equao (12). A segunda regio corresponde ao intervalo entre 9,7 mm a
10,6 mm, apresenta grandes variaes de tenso em relao posio. Logo a curva de
transduo estimada mostrada na Equao (13).
,6

,16

2,128

1,13 1.

(12)

16,1

(13)

1 ,

A simulao da curva de transduo completa foi realizada no ambiente

SIMULINK/MATLAB na forma de diagrama de blocos utilizando uma chave que seleciona a
regio de trabalho da curva em funo do valor da posio dada em milmetros, como
mostrado na Figura 8.

Figura 8 Diagrama de simulao da curva de transduo de posio do sensor tico

3.4. Pontos de Operao do Sistema MAGLEV
Os pontos de operao do sistema MAGLEV caracterizam-se por serem os valores do par
corrente e posio, em que a massa permanece levitando em equilbrio. Para determinar o
ponto de operao considerado neste trabalho, foi realizado um ensaio esttico. Neste a
medio da corrente realizada quando a massa permanece em uma posio conhecida e fixa.
Na bancada os parmetros do mdulo de controle analgico foram ajustados
empiricamente. Os valores utilizados so mostrados na Tabela 1. Este mdulo de controle
utiliza um controlador Proporcional, Integral e Derivativo PID. A funo de transferncia
deste controlador mostrada na Equao (14).
Os valores de offsets obtidos foram 6,7V para posio e 1,09A para a corrente. O valor de
6,7V corresponde a 9,913 mm conforme pode ser observado na Figura 8.
(

(14)

Tabela 1 Parmetros da via de controle analgica para medio do ponto de operao

R( )
10

RP ( )
7,7

RD ( )
28

RI ( )
5,1

CD ( )
330

CI ( )
4,7

Offset de I
6,7V

Offset de x
2,5V

3.5. Modelo do Sistema de Levitao Magntica

Os valores das constantes e
da fora magntica podem ser determinados por meio
das Equaes (9) e (10) utilizando os dados mostrados na Tabela 2. Os valores
encontrados foram:
,55
e
2,1
. Com essas constantes o
modelo no ponto de equilbrio das foras da Equao (11) pode ser dado numericamente.
Uma representao em espao de estados apresentada na Equao (15), onde a entrada a
corrente na bobina
e os estados e so, respectivamente, posio e velocidade.

,81

3,2 3 1
(

2,1 1

(15)
3

Tabela 2 Parmetros da bancada para clculo das constantes

(mm)
140

(mm)
33

(mm)
26

(mm)
14

(H/m)
4,523.

(H/m)

da fora magntica

(
96

)
531

)
154

m
(g)
29

Uma representao linear foi obtida na forma de funo de transferncia da Equao

14. Ao aplicar linearizao por srie de Taylor e considerando o ponto de operao
determinado na seco 3.4, como mostra a Equao (16).
4,
441,36

(16)

Com o modelo individual de cada elemento da bancada, possvel apresentar um modelo

global do sistema na forma de diagrama de blocos. O diagrama da Figura representa o
sistema de levitao magntica da bancada MAGLEV, tendo como entrada o sinal de controle
e como sada a tenso correspondente ao sensor tico.

Figura 9 Modelo do sistema de levitao magntica em diagrama de blocos

4.

AVALIAO DO MODELO OBTIDO

Com o objetivo de verificar se as representaes encontradas captaram a dinmica do

sistema, ensaios de validao foram realizados. Assim a Figura 1 , itens a, b e c
mostram a simulao do sistema confrontado com dados coletados do sistema real.
Os parmetros do mdulo de controle analgico utilizados na validao foram esto na
Tabela 1. Desta forma foram coletadas as respostas para uma entrada degrau, senoidal e
trem de pulso tanto em simulao quanto na bancada, estas resposta so mostradas em
comparao para cada referncia nas curvas da Figura 1 .

(a) Resposta entrada Degrau

(b) Resposta entrada Senoidal

(c) Resposta ao trem de pulso quadrado

Figura 10 Planta real e Modelo matemtico em validao
Ao analisar as respostas apresentadas pelo modelo no linear mostrada na Figura 1 ,
possvel verificar que o modelo obtido pelos procedimentos descritos na seco 3 representa a
dinmica da planta de forma satisfatria. H diferenas entre as respostas que podem ser
justificadas, pois simplificaes na etapa de modelagem foram realizadas. Assim o modelo
encontrado no uma representao fiel do sistema real, mas pode ser classificado como uma
representao adequada para a bancada MAGLEV.

5.

RESULTADOS E CONSIDERAES FINAIS

O que se busca avaliar, para classificar o modelo como adequado ou no para representar
o sistema real, o grau de aproximao das respostas do modelo e da bancada. Para este caso
possvel dizer que o modelo no linear representa a bancada MAGLEV de maneira
satisfatria, visto que apresenta boa aproximao com o comportamento real. Com isso o
objetivo de se obter uma representao matemtica confivel para a bancada MAGLEV foi
alcanado.
Embora haja distores na representao do comportamento real da bancada, o grau de
aproximao do modelo com os dados reais suficiente para uma abordagem confivel em
engenharia de controle. O que permite que um determinado algoritmo de controle, projetado
com base neste modelo, seja implementado na bancada com grandes chances de apresentar
sucesso em funcionalidade. Esta situao cria a oportunidade de incluso de roteiro de
trabalho e/ou simulaes sobre a bancada MAGLEV em aulas de laboratrio de sistemas de
controle, bem como permite que a mesma seja utilizada como de forma complementar em
disciplinas tericas.
Em uma abordagem geral, os resultados obtidos com este trabalho contriburam para o
autor, pois possibilitou a consolidao dos conceitos de engenharia de controle e de outras
disciplinas, como eletromagnetismo, circuitos eltricos, eletrnica, etc. Alm disso, em ainda
como resultado deste trabalho, outros discentes tm demonstrado interesse em ingressar em
trabalhos de iniciao cientfica envolvendo prottipos didticos disponveis no Campus.
Os resultados positivos tambm puderam ser observados na prpria equipe envolvida no
desenvolvimento deste trabalho, uma vez que lida com os conceitos bsicos que nortearam
este trabalho foram quase diria. Alm da consolidao destes conceitos bsicos, outros
conceitos importantes puderam ser conhecidos, como identificao dinmica de sistemas,
principalmente no sentido de aliar abordagem analtica ou fsica com a experimental que
aborda os ensaios de resposta em frequncia e outros ensaios estticos. O conhecimento da
utilizao de vrios softwares, como Proteus, MATLAB, PSpice, Maple, etc., necessrios
para o desenvolvimento deste trabalho, tambm foi um ganho positivo, tendo em vista que so
muito utilizados no somente no ambiente acadmico, mas tambm no prprio mercado de
trabalho.
Em busca de aproveitar o grande potencial em pesquisa agora pertencente bancada
MAGLEV, est sendo iniciado um estudo de implementao de uma abordagem em controle
chamada de controle robusto que alm de considerar a dinmica da prpria bancada, seu
projeto tambm se baseia na possibilidade de haver distrbio na levitao, como correntes de
ar, e erro na medio de posio pelo sensor, por exemplo.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
CABRAL, Andreia C., Desenvolvimento de Prottipo Didtico para Ensino e Pesquisa:
Sistema de Controle de Temperatura. Trabalho de Concluso de Curso. Universidade Federal
do Par, Tucuru PA, 2010.
CASTRO, Adjan M.; Modelagem e estratgias de controle digital aplicadas a um sistema de
levitao magntica - MAGLEV. Trabalho de Concluso de Curso. Universidade Federal do
Par, Tucuru - PA, 2010.

EDMINISTER, J. A.; Eletromagnetismo. 2 ed. So Paulo: ARTMED, 1985.

FITZGERALD, A.E.; KINGSLEY, Charles Jr.; UMANS, Stephen D. Mquinas Eltricas. 6
ed.; So Paulo: McGraw-Hill do Brasil, 2006.
GRIMM, Christian; INSTITUTO TECNOLGICO DE AERONLTICA, Diviso de psgraduao. Um controlador digitalmente assistido para um sistema de levitao magntica,
2002, 68p, Dissertao (Mestrado).
MILHOMEM, Rmulo L. Construo de uma Bancada Didtica de Processo de Levitao
Magntica - MAGLEV. Trabalho de Concluso de Curso. Universidade Federal do Par,
Tucuru - PA, 2010.
NEVES, Max R., SILVA, Orlando F., BARREIROS, Jos Augusto L.; Metodologia para a
construo de prottipos didticos para os cursos de controle e automao de sistemas;
Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia, 2004.
SADIKU, Matthew N. O. Elementos de Eletromagnetismo. 3 ed. So Paulo: Bookman, 2004.

MODELING SYSTEM MAGNETIC LEVITATION FOR

ANALYTICAL APPROACH BASED ON THE CONCEPT OF
MAGNETIC CIRCUITS

Abstract: This paper describes the dynamic modeling of a prototype didactic at magnetic
levitation (MAGLEV). The objective is to make it available to be use in classes of control
systems area. This prototype allows users to develop projects that would allow you to
correlate theory and practice. Thus concepts in the control systems area are consolidated
during the process of teaching and learning. The MAGLEV system consists to levitate a mass
of ferromagnetic material. For do this a magnetic force is generated by an electromagnet to
compensate for the weight of the mass. An analytical approach is used to modeling of the
dynamics of magnetic levitation based on the concept of magnetic circuits. The purpose is to
estimate a mathematical model to explain the magnetic force on the mass. Frequency
response was used to obtain the model of each element of the MAGLEV system. The results
are evaluated by comparing the simulated data with observe data directly on the MAGLEV
system. The model obtained represents the dynamic behavior of the MAGLEV system.
Key-words: Magnetic levitation, Systems Modeling, MAGLEV