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Ingeniera mecatrnica, universidad de caldas dic 2014

Implementacin de un sistema de control de

posicin para un cilindro neumtico
Implementation of a position control system for a pneumatic cylinder
Federico Arango Arias
Facultad de ciencias exactas, universidad de caldas, Colombia
Correo-e: nick15541@gmail.com

II. DISEO, CLCULOS Y MONTAJE

Resumen
Con ste proyecto se propone un sistema de control de posicin
para un cilindro neumtico de simple efecto de retroceso por
carga externa mediante un controlador PD difuso utilizando
como principales herramientas LabVIEW por parte del software
y Arduino como tarjeta de adquisicin de datos para as
conseguir un sistema de control SCADA para la posicin del
vstago del cilindro segn la distancia deseada introducida por
medio del computador.

A) Diseo del sistema en lazo cerrado. Para ste punto se

debe determinar los procesos y etapas para la preparacin de
un diagrama de ste en lazo cerrado, para ste caso se elabor
la siguiente representacin del sistema:

Palabras clave Compresor, cilindro neumtico, controlador

proporcional, vlvula proporcional, controlador difuso, SCADA,
Arduino, LabVIEW, sensor.
Abstract With this project, a position control system for a
single acting pneumatic cylinder recoil by external load proposes
a fuzzy PD controller using LabVIEW main tools by the Arduino
software and data acquisition card to get a system so SCADA
control to the position of the cylinder rod to the desired distance
entered by the computer

I.

INTRODUCCIN

En numerosos procesos industriales se utilizan los cilindros

neumticos para cumplir tareas lineales que requieran
velocidad y poca fuerza, tales como, expulsar, sujetar, doblar,
llevar, remachar, perforar una pieza, entre otros. En ocasiones
se requiere un cilindro de mltiple posicin para la ejecucin
de un proceso de varias etapas, stos suelen ser costosos y
tienen un nmero de posiciones limitadas, generalmente hasta
6 posiciones.
Los sistemas de control y adquisicin de datos SCADA
permiten en ste caso el manejo de la posicin de un cilindro
convirtiendo un cilindro neumtico comn en un cilindro de
mltiple posicin, con un nmero de posiciones en un rango
ms amplio y ajustable segn la necesidad.

B) Montaje del sistema. Para el montaje de todos los

elementos del sistema se utiliz una base construida en
madera de pino 2cm x 3cm recubierta con una capa de papel
contact negro mate impermeable. Sobre la base fueron puestos
los siguientes elementos: Cilindro simple efecto de retroceso
por carga externa, Minicompresor de 12v, botella PET de 2,75
Litros usada para almacenar el aire comprimido,
motorreductor, sensor FSR, servovlvula, circuito de un
controlador proporcional para mantener la presin del tanque
controlada, entre otros elementos.
C) Diseo del sistema SCADA y clculos. Para ste sistema
se utiliz en concreto el software LabVIEW 2012 y un
Arduino Mega 2560. Para la conexin entre stos se utiliz el
programa LIFA y el toolkit de Arduino para LabVIEW
adems del fuzzy logic toolkit necesario para la
implementacin del controlador difuso.

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Se comenz por escalizar la servovlvula para obtener un
flujo de aire lineal entre 0% y 100% correspondientes a los
rangos 170 y 130 respectivamente. Entonces:

Despus de realizar otras pruebas se ajustaron las funciones de

membresa para obtener una respuesta ms cercana a la
deseada, finalmente se obtuvieron las siguientes reglas y
funciones de membresa del sistema:

Reglas del Controlador

Flujo de aire = -2,5(grados) + 425

Para el potencimetro utilizado como sensor de distancia se
dise un pequeo mecanismo de dos eslabones de 30cm cada
uno, el cual se fij por un lado a el vstago del cilindro y por
el otro al potencimetro para obtener la variacin en la
posicin e igualmente se escaliz para obtener la posicin en
funcin del voltaje.
Teniendo ya escalizados tanto el sensor de retroalimentacin
como la servovlvula se procedi a crear el programa de
SCADA en LabVIEW, el cual funciona de la siguiente forma:
Primero se recibe el voltaje del sensor, ste pasa a travs de la
escalizacin para obtener la posicin actual del cilindro, luego
se hace una resta entre el set point o el valor deseado y el
valor de la posicin, ste valor resultante es el error y al
derivarlo obtenemos la velocidad a la que el cilindro cambia
de posicin, stos dos valores, el error y la derivada del error
entran a la interfaz de difusificacin del controlador PD para
luego obtener un valor a la salida y abrir o cerrar la vlvula la
cantidad en porcentaje que sea necesaria, tambin se cre una
comparacin para abrir o cerrar una vlvula on-off que hace
bajar el cilindro sacando la presin de ste; sta vlvula fue
construida de forma casera con un motorreductor y una
jeringa.
D) Diseo del controlador Difuso. Para disear el
controlador difuso proporcional derivativo (PD) se realiz
varios ensayos en lazo abierto del sistema para observar su
funcionamiento, luego de esto se procedi a crear las reglas
del controlador y posteriormente las funciones de pertenencia
para el error, la derivada del error en un rango de -20 a 20cm
y la salida en un rango de 0 a 100 para la apertura de la
vlvula.

Error

Derror

Salida

Negativo
Negativo
Negativo
Negativo
Cero
Cero
Cero
Cero
Positivo
Positivo
Positivo
Positivo
Positivo Pequeo
Positivo Pequeo
Positivo Pequeo
Positivo Pequeo

Negativo
Cero
Positivo
Positivo Pequeo
Negativo
Cero
Positivo
Positivo Pequeo
Negativo
Cero
Positivo
Positivo Pequeo
Negativo
Cero
Positivo
Positivo Pequeo

Cero
Cero
Cero
Cero
Cero
Cero
Cero
Cero
Positivo
Positivo
Cero
Positivo
Positivo Pequeo
Positivo Pequeo
Cero
Cero

Funcin de pertenencia para el error

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Funcin de pertenencia para la derivada del error

El uso de un controlador proporcional derivativo de tipo

difuso permiti al sistema dar una estabilidad ms ajustable y
ms cercana a la deseada.
Un sistema de posicionamiento para un cilindro configurado
de sta forma permite ahorrar costos a la hora del montaje en
comparacin con un sistema de cilindro miltiposicin ya que
ste ltimo suele ser costoso y con posiciones limitadas a una
configuracin mecnica predeterminada por el operario,
mientras que el mtodo utilizado en ste artculo permite
adaptar cualquier cilindro para cumplir la misma funcin de
multiposicin.

Funcin de pertenencia para la salida del controlador

Para el diseo de las funciones de membresa del controlador

difuso fue necesario realizar varias pruebas con diferentes
presiones para establecer una presin a la que el cilindro
respondiera de manera efectiva, es decir, con la fuerza
necesaria para levantar una carga determinada y con la
velocidad mxima a la que la tarjeta de adquisicin de datos
puede realizar un muestreo y responder sin perder eficiencia
en el proceso, se observ que con un pequeo cambio de
presin el sistema responde con un error proporcional ya que
la servovlvula solo controla el flujo de aire y es necesario un
determinado flujo pero a una determinada presin (4 PSI) para
que el sistema responda correctamente.
En cuestin de costos, los elementos utilizados para ste
proyecto fueron estrictamente seleccionados para cumplir con
las expectativas previstas sin gastar ms de lo necesario.

AGRADECIMIENTOS

E) Diseo y de un controlador proporcional para el tanque

de aire. Para lograr el funcionamiento correcto del sistema se
implement un controlador proporcional para el tanque de
presin y as mantener una presin estable de 3 a 4 PSI, para
lograrlo se recurri a un amplificador operacional lm324
configurado como amplificador sumador y ajustado para una
ganancia de 40, ya que se observ que el sensor a 4 PSI
entregaba 0,30v (Sensor FSR) y que el compresor funcionaba
a 12v. Entonces a medida que el tanque se llena el sensor de
presin aumenta el voltaje, ste entra negativo, a ste se le
suma el voltaje de referencia de 0,30 y finalmente se
multiplica por una ganancia de 40, de tal forma que a ms
presin menos voltaje para el compresor y a la vez introduce
menos presin al tanque.
III. CONCLUSIONES
Luego de realizar varias pruebas se obtuvo el posicionamiento
del cilindro con un error de 0,5cm en la mayor parte de ellas.

Cordiales agradecimientos a mi profesor y asesor, el ingeniero

Leonardo Antonio Sarrazola de la universidad de caldas quien
me brind toda la orientacin y ayuda durante ste proceso.
REFERENCIAS
[1] Pedro Ponce Cruz, "Inteligencia artificial
aplicaciones a la ingeniera," Primera edicin.

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