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ASIGNATURA:
III CURSO
SATLITE.
DE
SISTEMAS
DE
POSICIONAMIENTO
POR
GENERALIDADES
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE LA GEODESIA
1.1. INTRODUCCIN
GEODESIA
Es la ciencia que tiene por objeto determinar la forma y las dimensiones de la tierra
as como los parmetros que definen el campo de gravedad.
1.2 LA FIGURA "NATURAL" DE LA TIERRA: Excluyendo la topografa o forma externa,
se asemeja a la definicin de geoide, definida como una superficie de nivel
equipotencial
del
campo
del
campo
gravitatorio
terrestre.
Esta superficie equipotencial o de nivel materializado por los ocanos cuando se
prescinde del efecto perturbador de las mareas (casi la superficie del nivel medio
de los mares) es la superficie de referencia para la altitud.
MODELOS TERRESTRES
A. Superficie Real: Est constituida apenas por las partes slidas, se encuentra
en contacto con la troposfera, es totalmente irregular, no puede ser
representada en forma matemtica, su forma no es rgida es variable.
Relacin entre:
SUPERFICIE REAL
GEOIDE
ELIPSOIDE
DATUM GEOCNTRICO:
Es la mejor representacin de la forma y tamao de la Tierra como un todo. El centro del
elipsoide coincide con el centro de masa.
Ejemplo WGS 84
El eje X es la interseccin del plano del Ecuador con el plano del Meridiano de
Referencia (M. Greenwich).
Ejemplo:
X= 4069854.879 m
Y= -436270.838 m
Z= 4371856.336 m
C. Coordenadas UTM
El sistema de coordenadas UTM usa el elipsoide WGS84 como modelo base de la
Tierra.
La "proyeccin transversa de Mercator" es una variante de la "proyeccin de
Mercator" que fue desarrollada por el gegrafo flamenco Gerardus Mercator en
1569. Esta proyeccin es "conforme", es decir, que conserva los ngulos y casi no
distorsiona las formas pero inevitablemente s lo hace con distancias y reas. El
sistema UTM implica el uso de escalas no lineales para las coordenadas X e Y
(longitud y latitud cartogrficas) para asegurar que el mapa proyectado resulte
conforme.
Podemos decir que la Tierra esta dividida en 60 husos, y podemos hablar del huso
30, del huso 31, etc.
Es importante destacar aqu que a las zonas, tambin se les llama husos.
Una regla til es acordarse de que cualquier banda que est por encima de
N (de norte) est en el hemisferio norte.
Por definicin, cada zona UTM tiene como bordes o tiene como lmites dos
meridianos separados 6.
Esto crea una relacin entre las coordenadas geodsicas angulares tradicionales
(longitud y latitud medida en grados) y las rectngulares UTM (medidas en metros)
y permite el diseo de fmulas de conversin entre estos dos tipos de
coordenadas.
La lnea central de una zona UTM siempre se hace coincidir con un meridiano del
sistema geodsico tradicional, al que se llama MERIDIANO CENTRAL. Este
meridiano central define el origen de la zona UTM (ver adelante).
En realidad, este esquema no est dibujado a escala. La altura de una zona UTM
es 20 veces la distancia cubierta por la escala horizontal. Se ha dibujado as por
razones de espacio.
Por tanto, los lmites este-oeste de una zona UTM est comprendida en una regin
que est 3 al Oeste y 3 al Este de este meridiano central. Los meridianos
centrales estn tambin separados por 6 de longitud.
Los lmites Norte-Sur de una zona UTM es aquella comprendida entre la latitud 84
N, y la latitud 80 S. El resto de las zonas de la Tierra (las zonas polares) estn
abarcadas por las coordenadas UPS (Universal Polar Stereographic).
Cuando se considera la orientacin norte-sur, una lnea de una zona UTM coincide
con los meridianos de las coordenadas angulares SLO en el meridiano central.
En el resto de la zona no coinciden las lneas de la zona UTM (el grid) con los
meridianos. Estas diferencias se acentuan en los extremos derecho e izquierdo de
la zona UTM, y se hacen mayores conforme nos alejamos del meridiano central.
Por esta razn, en una zona UTM, la NICA lnea (de grid) que seala al
verdadero norte es aquella que coincide con el meridiano central. Las dems
lneas de grid en direccin norte-sur se desvan de la direccin del polo norte
verdadero. El valor de esta desviacin la llaman CONVERGENCIA DE
CUADRCULA. Los mapas topogrficos de cierta calidad suelen incluir esta
informacin referencindola con el centro del mapa. La declinacin en el
hemisferio norte es Oeste cuando el valor de Easting es inferior a 500.000 metros,
y es Este cuando es mayor de 500.000 metros. Ver el esquema de arriba para
verlo mejor.
Una zona UTM siempre comprende una regin cuya distancia horizontal al Este
(Easting) es siempre inferior a 1.000.000 metros (de hecho, la "anchura" mxima
de una zona UTM tiene lugar en el ecuador y corresponde aproximadamente a
668 km, ver adelante). Por eso siempre se usa un valor de Easting de no ms de 6
dgitos cuando se expresa en metros.
Para cada hemisferio, una zona UTM siempre comprende una regin cuya
distancia vertical (Northing) es inferior a 10.000.000 metros (realmente algo ms
de 9.329.000 metros en la latitud 84 N). Por eso siempre se usa un valor de
Northing de no ms de 7 dgitos cuando se expresa en metros.
Por esta razn siempre se usa un dgito ms para expresar la diastancia al norte
(Northing) que la distancia al este (Easting).
Por convenio, se considera EL ORIGEN de una zona UTM al punto donde donde
se cruzan el meridiano central de la zona con el ecuador. A este origen se le
define:
- con un valor de 500 km ESTE, y 0 km norte cuando consideramos el
hemisferio norte.
- con un valor de 500 km ESTE y 10.000 km norte cuando consideramos el
hemisferio sur.
OJO. Eso significa que los extremos izquierdos y derecho de la zona UTM no
corresponden nunca a las distancias 0 y 1000 km, respectivamente. Eso es asi
porque la zona UTM nunca tiene un ancho de 10.000 km. Recordar que 6 de
longitud equivalen a una distancia aproximada de 668 km en el ecuador, y se hace
menor conforme aumenta la latitud hacia ambos polos, porque la Tierra es casi
una esfera.
Al dar al origen (punto medios de la zona) un valor de 500 km, decimos que
estamos dando un FALSO ORIGEN, y adems, UN FALSO EASTING y un FALSO
NORTHING. Se pretende de esta forma que nunca se usen valores negativos.
Fuentes de error.
-
C. Segmento usuario
Est constituido por todos los receptores GPS, los cuales deben ser los
apropiados para los objetivos a que se destinan, tal como navegacin,
geodesia u otra actividad, puede dividirse en CIVIL y MILITAR.
Un receptor consta normalmente de los siguientes componentes:
-
3.
OBSERVABLES GPS
3.1 PSEUDODISTANCIA DE CDIGO
Para obtener las pseudodistancias a partir del cdigo, el receptor genera una
rplica de la seal emitida por el satlite y compara ambas mediante correlacin
(PRN).
Se obtiene entonces un desplazamiento de la seal que se corresponde con el
tiempo que tarda la seal en llegar del satlite al receptor.
a la lectura del reloj del satlite en el momento de la emisin
Llamemos ts
transmitida va cdigo PRN y tr a la lectura del reloj del receptor en el momento
de la recepcin.
Si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no
tuviesen errores, la diferencia de lecturas sera el tiempo de viaje de la seal de
satlite a recetor.
Adems, ambos relojes tienen unos retardos o adelantos respecto al sistema de
tiempo GPS: estados de reloj.
La precisin de una pseudodistancia a partir de medidas de cdigo puede llegar a
ser del orden del 0.1% de la longitud del chip (30 y 3 cm respectivamente)
3.2
PSEUDODISTANCIA DE FASE
El observable de fase es la diferencia entre la fase de la portadora recibida del
satlite y la fase generada internamente por el oscilador del receptor.
Estas medidas de fase no tienen en cuenta el nmero de ondas enteras que hay
entre el receptor y el satlite.
La distancia satlite-receptor est relacionada con el nmero entero de
longitudes de onda (N) y su fase:
4.
SEAL GPS
4.1 ESTRUCTURA DE LA SEAL
Los satlites transmiten constantemente en dos ondas portadoras que viajan a la
velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia
fundamental (10.23 MHz la cual es multiplicada por 154 y 120), generada por un
reloj atmico muy preciso.
- La portadora L1 frecuencia de 1575.42 MHz y longitud de onda de 19.05
cm.
- La portadora L2 frecuencia de 1227.60 MHz y longitud de onda de 24.45
cm.
Las ondas portadoras estn diseadas para llevar los cdigos binarios C/A y P en
un proceso conocido como modulacin. Modulacin significa que los cdigos estn
superpuestos sobre la onda portadora.
Cada satlite transmite seales en ambas frecuencias, siendo stas, las seales de
navegacin (cdigos), y los datos de navegacin y sistema (mensaje). Los cdigos que
se modulan en la seal son: El Cdigo C/A y El Cdigo P o Cdigo de Precisin.
5.
por
sus
objetivos
alcances
es
de
carcter
Definicin de
un sistema de referencia
geocntrico
tridimensional.
oficial IGS-RNAAC-SIR
(IGS
Regional Network
PASO 1
Estacionar receptor referencia en la estacin BASE de coordenadas conocidas.
Instalar una nueva estacin Ref2" con otro receptor.
PASO 2
Usar las estaciones BASE y Ref2 como Estaciones de Referencia.
Con un tercer receptor estacionar en los puntos 1,2,3 y 4.
PASO 3
Cuando se llega al lmite de distancia del mtodo se cambian las referencias.
Estacionar el receptor referencia en un punto ya levantado 4.
Establecer una nueva estacin Ref3 con un receptor mvil.
PASO 4
Usar las estaciones 4 y Ref3 como Estaciones Referencia.
Con la tercera unidad, levantar las estaciones 3,5,6 y7.
Inicializacin Esttica.
Inicializacin en un punto conocido, inicializador.
Antena swap.
Inicializacin Esttica
del receptor mvil
Resolucin de Ambigedad
inicial en Postproceso
2. STOP & GO
PASO 2: MODO GO
Una vez se han recogido suficientes datos para resolver las ambigedades,
se puede empezar a mover el receptor sin desconectarlo.
3. STOP AND GO
DESARROLLO: MODO GO
Resueltas las ambiguedades se comienza a visitar
los puntos a levantar.
Se tiene que mantener el seguimiento continuo de
al menos 4 satlites.
Cada punto requiere slo una poca.
Si se pierde el seguimiento hay que volver a reinicializar.
APLICACIONES:
Levantamientos de Detalle en reas abiertas.
Antes de empezar hay que resolver la ambigedad inicial, tres variantes para
resolverla:
Inicialmente Esttica, e un punto cualquiera con una pequea observacin
esttica.
Inicialmente en un punto conocido, inicializador, de menor periodode
tiempo.
Cambio de antena (antenna swapping):
- Se situan dos receptores en dos estaciones cercanas.
- Una estacin es de coordenadas conocidas, (estacin de referencia.
- La segunda se selecciona arbitrariamente.
- Se observa datos comunes aproximadamente un minuto.
- Despues se intercambian las antenas, manteniendo la fijacin de fase
de los satlites observados y nuevamente se recolectan datos
durante un minuto.
La mayora de los
inicializacin.
Levantamiento continuo.
Requiere planeamiento minucioso para evitar obstculos a los satlites.
Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satlites.
Apto para :
posteriormente ambigedades en
D. TIEMPOS DE OBSERVACIN
ESTTICO
ESTTICO RPIDO
STOP AND GO
- Para fijar las ambigedades se realiza con un esttico rpido. Si es
con punto conocido, se inicializa con pocos segundos.
CINEMTICO
- Para fijar las ambigedades se realiza con un esttico rpido. El
levantamiento se realiza en movimiento.
INTERVALOS DE TOMA DE DATOS
PRECISIONES
7.
Fast static
Base
Survey type
Logging interval: 5.0 s
Elevation mask: 10
Antenna type: Zephyr Geodetic 2
Measure to: Bottom of notch
Antenna heigh: (colocar la altura
de la antena medida
con la varilla).
33
Glonass Activar esta opcin para obtener mayor
informacin.
Importante: No olvidar marcar Store para que las
modificaciones (si las hubiera) queden grabadas.
Properties
1/2 Coord system: 18 south (UTM) (adecuar a la zona de trabajo, en
nuestro territorio puede ser
tambin 17 19 )
Units: meters
Linked files: none
Active map: none
Feature library: none
Cogo settings: ground
2/2 Descriptions: off
reference:
description:
operator:
notes:
Iniciar el rastreo
8.
PRACTICA DE POSICIONAMIENTO
8.1 Posicionamiento por Mtodo Esttico
8.2 Posicionamiento por Mtodo cinemtico
8.3 Posicionamiento por Mtodo RTK
9.