ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

SISTEMAS DE EXCITACIN: MODELOS

SIMULACIN.

TESIS PREVIA A LA OBTENCIN DEL TITULO DE INGENIERO

ELCTRICO EN LA ESPECILIZACION DE POTENCIA

JULIO VICENTE SAMANIEGO TAMAYO

QUITO - JUNIO - 1978

Certifico que el presente trabajo

fue realizado por el Sr. Julio
Samaniego Tamayo bajo mi dire_c
cin.

CJJW
Ing. Luie E. Barajas S.

AGRADECIMIENTO

I
.
,

Al Sr.Ing. Luis E. Barajas, Director de Tesis, quien

con su gua hizo posible la ejecucin del presente
trabajo. Al Sr.Ing. Mentor Poveda que contribuy
con valiosas sugerencias.

S U M A R I O

La disponibilidad de grandes computadores, tanto digitales

corno analgicos, ha permitido efectuar una gran variedad de trabajos de Ingeniera, ante todo en los campos de control y estabilidad de sistemas.
Los computadores analgicos han constituido un instrumento
importante para dar soluciones a problemas ms complejos, cuyo
solucin analitica de su modelo matemtico insulta sumamente difcil, si.,no imposible.
En este caso se encuentra el estudio de dos partes importantes de un sistema de potencia, en lo que a generacin se refiere, como soni el governor y el sistema de excitacin.
En este trabajo analizamos el comportamiento del sistema de
excitacin, mediante la simulacin del mismo, la cual no es sino
el modelo fsico escalado que tiene la misma forma bsica, estructura y proporcin que el original. De esta forma, aL analizar
el comportamiento del modelo anlogo, estamos analizando el comportamiento del sistema en la realidad, lo cual constituye un elemento muy til cuando queremos efectuar una seleccin o evaluar
un diseo.
Puesto que el sistema de excitacin constituye un medio efectivo para el control tanto del voltaje como de la potencia,
sea esta activa y/o reactiva en un sistema de potencia, hemos con

siderado adecuado realizar un estudio de la configuracin y del

comportamiento transitorio de dos sistemas de excitacin, para

luego evaluar y efectuar una comparacin de eu funcionamiento* i

s
Resumen del contenido de la tesis:
Primer Capitulo: Anlisis del sistema de excitacin como
parte de un sistema de generacin y su influjo en el funcionamiento del mismo.
Segundo Capitulo; Descripcin de los sistemas de excitacin.
Tercer Captulo: Descripcin del modela matemtico utilizado para la simulacin de dos sistemas de excitacin en el cota
putador analgico.
Cuarto Captulo: Evaluacin de las pruebas, Anlisis de
los resultados, Conclusiones y Recomendaciones.

NDICE

CAPITULO

GENERAL

PAGINA

GENERALIDADES
Introduccin

...

1.1

Finalidades de los Sistemas de Excitacin ...

1.1.1.

El Sistema de Excitacin como parte importante del Generador Sincrnico

1.1.2.

,.

Magnitudes que se pueden controlar mediante

el campo de Excitacin

1.2

Partes Importantes del Sistema de Excitacin.

1*3

Velocidad de Respuesta de una Excitatriz

CAPITULO

II

SISTEMAS DE EXCITATHICES Y DIAGRAMAS DE BLOQUES

2.1

Tipos de Excitacin

11

2.1.1*

Sistema con una dnamo como Excitatriz

11

2.1.2.

Sistema de Excitacin en Estado slido tipo

esttico

13

2.2

Reguladores de Voltaje

15

2.2.1.

Regulacin de Voltaje

15

2.2.2.

Tipos de Reguladores de Voltaje

15

2.2.3*

Regulador de voltaje con Amplidina

15

2.2.*.

Regulador de voltaje del tipo estado slido..

17

2.3

Sistema de Excitacin alternador-Rectificador

i

2.3.1*

Auto-excitado,,o.Sistema,'.^'J

18

Diagrama de Bloques....

20

2.4

Sistema de Excitacin sin Escobillas de alta

respuesta Inicial.o. Sistema., *'2'

2.4.1.

Diagrama de Bloques

2.5

Comparacin de los sistemas para su simulacin

CAPITULO

29
32

38

III

SIMULACIN ANALGICA DE LOS SISTEMAS

3.1

Simulacin de las etapas

3*2

Simulacin y Escalamiento del sistema de Excitacin " 1

33

39

43

Simulacin y Escalamiento del Sistema de Excitacin " 2 "

48

3.*t

Respuesta de Frecuencia de los sistemas

51

CAPITULO

IV

OBTENCIN DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.1

Seales Tipos de Trabajo sometidas a la Excitacin

60

4.2

Obtencin de los resultados de estas pruebas

63

4*3

Anlisis de los Resultados

30

4.4

Evaluacin y Sugerencias de la Simulacin...

82

4.5

Conclusiones y Recomendaciones

83

APNDICE

86

APNDICE

II

87

APNDICE

III

88

BIBLIOGRAFA

91

- 1C A P I T U L O

G E N E R A L I D A D E S
INTRODUCCIN

La energa elctrica en abundancia ha constituido el fa

tor determinante para la expansin industrial y el proceso
tecnolgico en las dcadas recientes
Un sistema de generacin de energa elctrica est bsicamente constituido por la turbina, generador sincrnico y el

transformador. El generador sincrnico es el dispositivo mediante el cual se lleva a cabo exclusivamente la conversin
de energa de forma mecnica a elctrica; constituyendo de e_
ta forma una mquina muy importante que merece un estudio minucioso de todas sus partes componentes. Una de estas partes
es el sistema de excitacin, el mismo que es la fuente que alimenta corriente continua al bobinado de campo del generador.
Los sistemas de excitacin han evolucionado en forma notoria en los ltimos aos; ante todo, se ha dado mayor nfasis
a lo que en materia de control se refiere, tratando as de ol>
tener una mejor respuesta y una mayor estabilidad del sistema
a posibles perturbaciones causadas por operaciones y/o maniobras, fallas en el sistema, etc. Estas perturbaciones que influyen en el comportamiento de la mquina, ocasionan efectos
i:

negativos y perjudiciales, como la salida del sincronismo de

la misma, como la prdida de excitacin con sus respectivas
consecuencias*

- 21.1
1.1.1

FINALIDADES DE LOS SISTEMAS DE EXCITACIN.

El sistema de excitacin como parte importante del gene
rador sincrnico.
El diagrama elemental de

un generador sincrnico se in-

dica en la figura 1.1, en la

cual se muestra en forma sinplificada sus dos partes conj
titutivas que son: El campo
de excitacin y el estator.

Excitacin

Para producir el campo de

excitacin es necesario una

Estator
Fig. 1.1

fuente de corriente continua, la cual al girar a la velocidad

sincrnica producir en el bobinado del estator un voltaje
trifsico a sus terminales.
El circuito equivalente del generador sincrnico se mue_s
tra en la Fig.1.2. Este circuito sirve tanto para los generadores de polos salientes como para los de rotor cilindrico;
porque en el anlisis de voltaje terminal, corriente de armadura, potencia y excitacin en el rango normal de operacin
sus diferencias son mnimas.
El circuito equivalente es
por fase y consta de una fuente
\e voltaje cuyo valor es el de

r-

excitacin Eff en serie con una

impedancia denominada Importancia
sincrnica, la misma que consta
de una reactancia inductiva x.

Fig. 1.2

- 3y una resistencia r, despreciable. Este circuito es la base

para el estudio del generador
sincrnico, teniendo como parte
fundamental la fuente de voltaje que depende de la corriente

Fig. 1.3

del campo de excitacin.

1.1.2

Magnitudes que se pueden controlar mediante el campo de

excitacin.
Un generador sincrnico puede ser controlado por inter-

medio de dos fuerzas de control o entradas: La corriente de

campo (1-) y el torque mecnico en el eje (t ) Cuando cualquie
l

ra de ellas

ut

"

o ambas entradas son alteradas, las siguientes ma

nitudes! Potencia activa generada (Pg) Potencia Reactiva generada (O/,) voltaje terminal (V,) y la Frecuencia (f) generalmen
te varan. De esta manera, desde el punto de vista de control
se puede representar un generador como un bloque, teniendo como
seales de control dos de entrada y cuatro de salida como se in
dica en la Fig. 1.4.
Como se tienen dos seales
de entrada y cuatro de salida,

existe una interrelacion entre

todas estas magnitudes; pero el
grado de relacin entre estas .
magnitudes

es mayor en ciertos

casos, dpendiendo del tamao y

estructura del sistema.

Fig,

En sistemas grandes hay una relacin directa entre el

torque de entrada de una mquina individual y la velocidad

del sistema, o lo que es lo mismo su frecuencia (f) asimismo,

se puede decir que la magnitud de una barra individual de voltaje (V. ) puede ser controlada y fijada por manipulacin de la
corriente de campo (i*K
En el caao de la potencia generada, de igual forma se tie_
ne que la variacin de la corriente de campo afectar la salida de potencia reactiva nicamente. En cambio, una variacin
en la velocidad de la turbina afectar principalmente la salida de potencia activa. Cabe mencionar adems que tambin existe una interrelacin entre torque y potencia reactiva, pero
que, en todo caso, es mnima en comparacin con las anteriores
El grado de estas relaciones se puede apreciar mejor en
el esquema de la fig l.f, en el cual las lineas continuadas
significan que existe una gran relacin entre estas doe magni
tudes; en cambio, en las lneas punteadas significan que la Re,
lacin es muy dbil.

Lo anteriormente indicado se puede analizar mejor en base

a las ecuaciones de potencia de la mquina sincrnica que se
obtienen a partir del diagrama fasorlal de la figura 1,3. As
por ejemplo, las ecuaciones para la potencia activa generada
son:

0-0

Para un voltaje de excitacin constante la potencia real

es funcin del ngulo j

y, por lo tanto, del torque mecni-

co de entrada al generador.
De la misma forma ee obtiene para la potencia reactivj^ la
siguiente expresin:

y-*

- W4

d.a)

Pudiendo observarse dos casos:

Primer Caso:

I F f ] CoS > Vt

o sea

Q>0

Significa que el generador entrega potencia reactiva,

Pudiendo observarse dos casos:

Primer Caso

lflCo>& Vt

o sea

C?>'O

Significa que el generador entrega potencia reactiva, cora

portndose de esta manera como un capacitor. Esta condicin es
generalmente satisfecha para una alta magnitud de Ef, es decir,
para una gran excitacin a lo cual se denomina una sobre excitacin. Loe generadores que tienen esta caracterstica se deno
minan condensadores sincrnicos.
Segundo Caso: \s Co$ yt

sea Q<O

'.--'-

Cuando esta condicin se cumple, se dice entonces que la

mquina est subexcitada y en este caso consumo potencia rea.c
tiva de la red actuando consecuentemente como una bobina.
De esta forma la potencia reactiva puede ser controlada
de una manera directa y continua tanto en magnitud como dire^c
cin en funcin de \Ejt

, o sea variando la corriente continua

de excitacin. La variacin de |/| afectar tambin a los valoree de P n y del ngulo <4
roax

* Por ejemplo, una disminucin

de la corriente de campo (i-) incrementar la magnitud de </ ,

teniendo un lmite antes de que ocurra la prdida del sincronismo.
Dado que QQ depende de eos , una variacin en el torque
mecnico (t ). no influir mayormente en una variacin aprem
dable de la potencia reactiva; razn por la cual existe una
ligera relacin entre estas dos magnitudes.
El factor de potencia es otro de los parmetros de la a
quina que depende de su potencia reactiva; por lo tanto, cuaii
do se realice un control de la potencia reactiva mediante la
*.

- 6variacin del campo de excitacin, implica que tambin se est

realizando un control del factor de potencia de la mquina.
n la interconexin de generaodores sincrnicos, todos
los conceptos vertidos anteriormente son muy tiles, ya que
las principales magnitudes que hay que considerar al operar en
paralelo los generadores sincrnicos son: El Voltaje terminal,
la frecuencia, las potencias y los factores de potencia.
El voltaje terminal para que dos generadores puedan opj?
rar en paralelo debe ser del mismo valor, este voltaje terminal de cada generador se puede aambiar variando el campo de
excitacin. ^e igual manera, la potencia reactiva y el factor
de potencia deben tener los valores ms adecuados de tal forma
que se pueda ootener de estos sistemas Interconectados, una na
yor continuedad en el servicio, una mejor confiabilidad y por
consiguiente una disminucin en los costos de operacin.
1.2

PARTES IMPORTANTES DEL SISTEMA DE EXCITACIN

Debido a la gran variedad de los sitemas de excitacin

no es posible describir de una manera general las partes que

lo constituyen. Por consiguiente, en este numeral se va a describir en forma abreviada las partes que conforman cada tipo de
excitacin*
En la Fig. 15 se muestra un sistema de excitacin que
tiene una mquina ce corriente continua como excitatriz, montada en el eje de la mquina sincrnica
Fig. 1.5

Exitatriz

Generador

Q a rga

un sistema algo ms complejo es el que ee muestra en for-

- 7ma de bloques

en la fig 1.6, el miemo que hace uso de una ex

citatriz piloto, la cual no es ms que un generador auxiliar de

corriente continua, montado tambin en el eje de la mquina si
crnica, el mismo que a su vez excita el campo de la excitatriz
principal. Este arreglo proporciona al sistema una mayor veloci
dad de respuesta, lo que constituye una caracterstica muy importante sobre todo cuando el sistema al cual est conectado el_
generador se encuentra sujeto a perturbaciones.

Excitatriz
Fis. KC

Piloto

Principal

De la misma manera, en la fig- 1*7 se muestra en forma de

bloques las partes bsicas que conforman el moderno sistema de
excitacin sin escobillas denominado tambin sistema "Brushless".
Este sistema est compuesto do una excitatriz principal de corriente alterna con un rectificador giratorio los cuales van
montados en el mismo eje del generador sincrnico. El campo de
excitacin de corriente alterna para la excitatriz principal es
estacionario

y es controlado por medio de un regalador; este

campo es alimentado de varias formas como se ver ms adelante.

La armadura de la excitatriz principal es rotatoria, cuya sali,
da

es rectificada por los rectificadores rotatorios.

\n sistema que difiere bastante de los anteriores por

cuanto no tiene elementos rotatorios es el que se muestra en la

flg. 1.8, denominado sistema esttico, el mismo que bsicamente
consta de un transformador, un regulador y un circuito rectificador, el cual es esttico a diferencia del anterior, alimentan

- 8-

Rotor del
generador
de imanes
permanente

Armadura de
excitacin

Elementos
rotatorios

Armadura
del
PMG.

y rectificadores rotatorios

Regulador

Elementos
estacionarios

PMG- Gcnrodor de manes permanentes

Fig. 1.7

doee

la corriente al campo del generador sincrnico atravz de

anillos deslizantes.

Generador
sincrnico

Fif?. 1.8

Trans.

- 91.3

VELOCIDAD DE RESPUESTA DE UNA EXCITATRIZ

Hay que tener presente que el papel de un sistema de exci

tacin no slo consiste en suministrar permanentemente una potencia fija, sino que debe desarrollar la potencia que convenga
y modificarla tan rpidamente cono sea posible, segn ciertas
leyes bien determinadas,
En la prctica no es posible mantener constante la tensin
de un generador y por lo tanto evitar las variaciones que causan
las perturbaciones o los cambios de carga. Por ello se pueden
evaluar las cualidades intrnsecas de un sistema de excitacin
segn la rapidez con la cual es capaz de restablecer el valor
requerido de la tensin. La misin que debe realizar el sistema
de excitacin

puede, pues, descomponerse en dos partes; la pri

mera consiste en mantener la intensidad de corriente rotrica

en el valor necesario durante la perturbacin o el cambio de
carga, y la segunda precisa el restablecimiento tan rpidamente
como sea posible del valor prescrito

de la tensin en los bo

nes del generador desde que se produce un variacin de voltaje.

Es decir, las dos misiones requeridas pueden ser expresadas de
esta forma: " Mantenimiento de la tensin en el entrehierro ",
concepto este que se define como la tensin inducida correspqn
diente al flujo en el entrehierro, y mantenimiento de la tensin
en los bornes del generador.
Para evaluar una mquina de corriente continua que va a

i1

ser utilizada como excitatriz, es preciso, por consiguiente conocer la rapidez con la cual reacciona a un impulso de corrien-'
te y la potencia que precisa poner en Juego para provocar esta
reaccin.

- 10 -

Con respecto a una mquina se cU

ce que es una excitatrlz de respuesta rpida, cuando la elevacin de voltaje relacionado con
su tensin nominal es al menos
del 300S / seg.
En la fig. 1.9 se muestra
la curva de la tensin en los
bornes de un generador sincrni^
co que sirve como definicin de

la velocidad de respuesta nominal

de una excitatrlz, segn las no

Fig. 1.9

mas americanas. Esta definicin es la siguiente: Si estando la

mquina en circuito abierto y regulada para dar su tensin nominal (U ) a la velocidad nominal, se pone en cortocircuito la
n
resistencia del campo, se obtiene la curva U = f(t). En la Escala del tiempo se toma

t= 0,5 segundos y luego se traza una

recta de tal forma que las dos superficies a y b sean iguales,

entonces a la relacin

es lo que se le conoce como veloci-

dad de respuesta nominal que viene expresada como ya so indic

anteriormente en voltios por segundo.

- 11 C A P I T U L O

I I

SISTKMAS DE EXCITATHICES Y DIAGRAMAS DE BLOQUES

3.1

TIPOS DS EXCITACIN
En este captulo revisaremos de una manera breve la gran

variedad de sistemas de excitacin, para lo cual hemos resumido en el cuadro que a continuacin se muestra los diferentes
tipos de excitacin:

Med jante

*) Dn*

Aufce excitada.

Excitatriz
Excitada independiente
^*

vente

b) Uquina de

CL4SIFICAC'ON DE

Excitatriz de Cerrien

Corriente

te Alterna autoexcitada

Al terna.

con rectificadorea es-

LOS SISTEMAS DE

ttico a

EXC-TAC10N
Si atraa s i n escobilles
(Brushleaa)
Si ate cen rectificadores (completamente

estatice )

2.1.1

Sistema con una Dnamo como excitatriz.

Este sistema utiliza un generador de corriente continua

(o dnamo) como excitatriz, que de acuerdo con la forma como

se encuentren conectadas sus bobinas de campo pueden a su vez
ser del tipo auto-excitado o excitado Independientemente.

- 12 -*
En el pri.i.er caso, que es el que se muestra en la figura
2,1,

la excitatriz como se indic es una dnamo auto-excitada

la cual utiliza parte de su propia salida para suministrar par

te de su corriente de campo. En este tipo de excitatriz su bobinado de campo se conecta mediante un restato denominado de

Excitatriz
Reastof

>r rL

^^

Bobinado /
Shunt.

- f1
S

33afi

Generador sincrnico

Ly

c:

Campo

/fv

r?0
0

Armadora
trifsica

i
Fig. 2.1

campo , en paralelo con el circuito de armadura formando de e_s

ta manera un circuito paralelo o shunt. Por lo tanto, se tiene
que solo una pequera parte del flujo de la corriente de armadu
ra circula por las bobinas de campo, mientras que el resto de
i ,

la corriente se dirige al canpo del generador sincrnico raediaii

te las escobillas. Por eu configuracin est dnamo es excitada
aunque no haya carga, es decir, aunque no se encuentre conectado su circuito de armadura al bobinado de campo del generador
eincr&nico.
En el otro 'caso, la excitatriz es una dnamo con excitacin
separada cuyo circuito de campo es independiente del de armadura, ya que es alimentada con corriente de otra fuente, o bien
un amplificador o una batera.
Cuando esta fuente de corriente continua es otro generador,
toma el nombre de Excitatriz piloto y la excitatriz que aliraen-

- 13 ta al campo del generador sincrnico se denomina excltatriz prin

cipal, como puede apreciarse en la fig. 2.2 . Esta excitatriz pl.
loto es un generador del tipo compound cuyo campo serle va conec.
tado a travs de un reostato al bobinado de campo de la excitatriz principal.

Excitatriz piloto

Exc. principal Generador sincrnico

,._
.

/rx

Bobina
shunt

c? Campo

Armadura
trifsico

I i.

Fiff. 2.2

2.1.2

Sistema de excitacin en estado solido tipo esttico.

Este sistema incorpora bsicamente una alimentacin es-

ttica de potencia, con un circuito rectificador controlado y

un sistema modular de control, caracterizndose principalmente porque todos sus componentes son estacionarios.
En la fig. 2.3j se indica las partes constitutivas del
sistema, elrais.Tioque consta de un transformador, el circuito
de rectificacin y control mediante rectificadores controlados
( thyristores ) y el regulador de voltaje.
Este sistema se diferencia de los otros sistemas de excitacin en que no utiliza una excitatriz rotatoria, sino que j
a travs de un transformador, la potencia elctrica necesaria
i
es tomada directamente dsele los terminales del generador.
Las dimensiones de este sistema son determinadas nicamente por la potencia a eer producida.

nj

abrealter
t ^transformadores para instrument
m<= generador . m0-= transformador ,
1
3
i
Op rectificador controlado
'
u.- regulador ; n=de-excitacidn
r0 = excitacin de arranque

Fig. 2*3

Para el arranque se utiliza un afuente auxiliar de alimentacin, la cual se hace funcionar, por un corto perodo de tiem
po a un J>Q% o ms del voltaje nominal de excitacin*
La potencia requerida para esta fuente auxiliar es muy pequea, la cual es aproximadamente el 102 de la potencia de la
excitatriz en vacio por un tiempo aproximado de cuatro eegundoseobre este tiempo, el sistema principal acta y el circuito de
arranque es desconectado. Esta fuente auxiliar de arranque generalmente es un banco de bateras.

- 15 2.2
2.2.1

REGULADORAS DE VOLTAJE
Regulacin del voltaje
Es un proceso en el cual una magnitud fsica ( en este caso

el voltaje ) que es la seal a regularse, es continuamente

adqui-

rida y alterada en forma tal que por medio de una comparacin con
otra seal

( seal de comando ), tiende a ser iguala a a dicha

seal.
Se le expresa matemticamente en %\ x

100%

Eref
donde

2.2.2

\
i

Kref = Seal de referencia

( Valor nominal )

Ereal = Seal a regularse

( Valor real )

Tipos de reguladores de voltaje

Regulador del tipo Re&stato de Accin Directa

Regulador del tipo Re&stato de Accin Indirecta

Regulador tipo Impedancia

\r con Amplidina

Regulador del tipo estado slido.

2.H.3 Regulador de voltaje con araplidina
La fig. 2.4 corresponde al diagrama esquemtico

de un siste-

ma de regulacin de voltaje con amplificador rotatorio que se uti'

liza para generador sincrnico. El Generador de corriente alterna

es excitado por una^excitatriz auto-excitada con campo shunt; y la

*
t

excitacin es controlada por el restato del campo shunt de la exci

tatriz.
Por energizacln de la unidad del contactor CMC), la amplidl,
na es conectada al circuito de campo de la excitatriz y la excita-

- 16 triz y la excitacin del generador o voltaje de la excitatriz es

controlada automticamente por el regulador de voltaje, mediante
la variacin de 3a magnitud de voltaje introducida por la amplidina
en el circuito de campo de la excitatriz.
El operador puede retirar al regulador del servicio y se
proveer excitacin al generador a travs del reetato de campo de
la excitatriz.
El regulador de voltaje contiene varios tipos de circuitOBde
control, como circuitos resonantes y circuitos con amplificadores
magnticos, combinados con un elemento de referencia y un elemento
de realimentacin. Be esta manera el elemento de realiraentacin

Excitatriz

Generador

T/P
Campo
I
de
<=>$
control de
la amplidina

T/C

Regulador
de.
voltaje

Fig. 2*4

provee una-aseal al regulador la cual es proporcional al voltaje

del generador. Esta seal es comparada con la de referencia y la
diferencia es usada para el control de la amplidina.

- 17 2.2.4

Regulador de Voltaje del tipo estado e6lido

Generador

Excitatriz

s~\

Cr-\l

Puente
thyri stores

C/T

P/T

^7

Control
manual

Control

*Ajuste
de
ajUMeae
^& voltaje (D.C.)
!

Ajuste
de
"Ju:?lc uer
-^ voltaje ( A)

\rn

Lar, partes constitutivas de este regulador se muestra en la Fig,

2.5 , El uso de reguladores-estticos en clugar de amplificadores
*
de potencia del tipo rotatorio con una excitatriz convencional, tiene la ventaja de i^na alta eficiencia y rpida respuesta.
En un sistema de excitacin normalmente hay dos clases de reguladores: Un regulador de voltaje de corriente alterna que provee
control automtico para regulacin del voltaje terminal del generador y un regulador de corriente continua que provee control manual
para la regulacin de la corriente ce campo del generador.

- 18 En el sistema automtico el regulador de voltaje controla

el ngulo de disparo de los Thyristores, para mantener un deter
Binado voltaje terminal en el generador.
El regulador recibe la seal promedio del voltaje trifsico, tomado desde la salida del generador y es continuamente com
parada a un voltaje de referencia de un diodo zener para formar
una seal de error. Esta seal de error es amplificada y aplica
da a la compuerta del circuito rectificador de potencia (puente
de thyristores), de tal forma que cambie el voltaje terminal

del generador, en la direccin adecuada. De sta manera, al cen

trolar el ngulo de conduccin de los thyristores se puede mantener un determinado voltaje en los terminales del generador.
Bajo condiciones de caxga en estado estacionario, el regu
lador responde en.'forma continua y prcticamente instantnea
para mantener el voltaje terminal sin ocilacin para algn valor de excitacin en el rango de operacin normal del generador.
De la misma forma se tiene para el regulador de corriente
continua, en el cual se compara una seal de realitnentacion proporcional a la corriente de campo con un voltaje e refereii
cia dado.
2.3 SISTEMA DE-,KXCITACION ALTERNADOS-RECTIFICADOR AUTO-EXCIl'ADO
El sistema alternador-Kectificador que se muestra en la fig.
26 es el primer sistema seleccionado para la simulacin y que
se denominar sistema de excitacin

"1".

Este sistema esta comandado por el eje de la mquina, el

nismo que consta de una excitatriz principal que es un alternador trifsico.

- 19 -

excitatriz

escobillas

generador

rels
diferenceles

Transformador variable
Puente rectificador
Fig

Regulador
automtico

Esta excitatriz alimenta corriente trifsica a un circuito

rectificador estacionario de diodos para ejecutar la conversin
de corriente alterna a continua. Este circuito contiene un arre
glo de dobles puentes rectificadores de ondacompleta como se in
dica en la fig. 2.7, Cada puente doble puede ser elctricamente
aislado por un switch desconectador, sobre todo cuando se quiere
realizar inspeccin y mantenimiento. En cada ramal hay tres*diodos conectados en serie, de esta forma en el caso de que un diodo est cortocircuitado, permanece los otros dos diodos de reser
va y, adems, se incluyen elementos de protecin. Una caracters
tica importante de los diodos es que tienen un sistema de Refrigeraci&n con agua.

Este sistema utiliza un regulador

automtico de voltaje con aplidina que
controla el campo de la excitatriz.
En el caso de que la mquina sea opera
da sin el regulador de voltaje se pro
vee un medio de control en el circuito
de campo auto-excitado de la excitatriz
, mediante la variacin del voltaje de
campo a travs de un transformador variable, como se puede apreciar en la
fig. 2.G .
La proteccin de la excitatriz
se realiza a travs de un rel dife-

1 desconectddor A.C.
2 desconectador D-CFig. 2.7

rencial. Cabe indicar que la excitatriz

no '3st puesta a tierra; por lo tanto fallas a tierra en loe lados
tanto de corriente alterna como de continua no producen mayores da
os, adems de la proteccin a tierra se provee una alarma tal que
la unidad pueda ser sacada del servicio por un tiempo razonablemen
te conveniente hasta despejar la falla.
2.3-1 Diagrama de Bloques
Basndonos en la referencia 11 que es una publicacin de la
I E E, en la cual se dan cuatro diagramas de bloques que pueden
ser utilizados para representar un sistema de excitacin en general, seleccionamos el modelo 1, ya que la mayor parte de los sistemas pueden ser representados por este modelo, incluyendo por lo
tanto a los dos sistemas que se van a simular en el presente trabajo; lo nico que varia de un sistema a otro son loa valores de

~ 21
los parmetros, siendo en general diferentes.
De esta manera, cada uno de los componentes del presente si_s
tema en estudio se encuentran claramente definidos y pueden ser
representados por bloques con sus respectiva funcin de transfereri
cia; asi tenemos:
- EXCITATRIZ
La excitatriz se representa mediante un bloque cuya funcin de
transferencia est caracterizada por un aconstante de -tiempo (T );
6

realiraentada a travs de un bloque que contiene una funcin no-lineal

SE = f (E )t que representa la;.saturacin de la excitatriz, la misx
x
ma que depende del voltaje que est generando dicha excitatriz. Como se trata de una mquina auto-excitada con un campo shunt, la accin del restato del campo se representa a travs del parmetro
(K ), siertdo en este caso de un signo negativo.

Excitatriz

yi
A
Ai

/v

A/

Fig. 2. 8

- REGULADOR DE VOLTAJE
El regulador de voltaje automtico, con amplidina que viene
asimismo representada por un bloque con una funcin de transferencia caracterizada por una ganancia y una constante de tiempo

- 22 (K y T ).
a
s,

El efecto fsico mismo del regulador se representa ine

*"~

fiiante una funcin limitadora, cuyos lmites mximo y mnimo no

permiten que grandes seales de error a la entrada puedan producir
una seal de salida en el regulador que exceda de los lmites prc
ticos.

Gen-

Fig. 2.9

- GENERADOR
La funcin de transferencia que representa al generador propiamente en este caso es muy simplificada y nicamente est repre_
sentada por una constante de tiempo C ^ )

estator

campo

Fig. 2.

- 23 - FUNCIN LIMITADORA
En el presente caso de simulacin el regulador de voltaje a
sido representado por un bloque, seguido por una funcin no-lineal
denominada en funcin Limitadora, cuyos limites mximos y mnimos
limitan grandes seales de error.
La forma de esta funcin se muestra en la fig, 11, la misma
que se la pued*. obtener en el Laboratorio. A esta funcin se la
puede considerar conformada de dos funciones: Una funcin rampa y
una funcin paso.
Para el estudio de este sistema en particular nos hemos impuesto dos ca*os que nicamente dependenlde los lmites mximo y
mnimo de esta funcin limitadora, osea, de los dos valores que
va a tener la parte que corresponde a la funcin paso, ya que el
valor de la funcin rampa para ambos casos va a ser el mismo e
igual a 1.0.
En el primer caso, que es el que se muestra en la fig. 2.12
, los valores mximo y mnimo son respectivamente + 5V y - 5V >
lo cual permite el sistema y sobre todo al regulador de voltaje
operar en una zona ms extensa* a diferencia del otro caso en el
cual sus valores mximo y mnimo son menores + IV - IV

(fig2.lfc)

restringiendo de esta manera la sona de operacin del regulador,

permitiendo asi apreciar en una mejor forma el papel importante
'i
que desempea esta funcin en el sistema debido a que actuar en
forma ms continua.

1.0

z- -1.0

VfR

mn

-5.0
Fig. 2*12

Fig. .31

FUNCIN DE SATURACIN
La saturacin magntica de la na
quina se lo representa mediante esta
funcin no-lineal (Sat. a f(EJ\a)saturacin
);

de una excitatriz se

la obtiene en forma experimental, gra

ficando el voltaje de la excitatriz
en funcin de su corriente de campo
( Fig, 2*13 y es definida para un va
lor particular de E

, como la dife-

J%

rencia desde 1.0 de la relacin de

la corriente de campo en v-la curva
de resistencia constante para la corriente de campo en la linea de entrehierro.
Existen dos forraas de obtener la
funcin de saturacin, en el primer
Caso se dan las curvas de la fig. 2.13
y a partir de ellas se puede obtener
en forma grfica esta funcin.

2 Saturacin en VdCO

3 curva de resistencia constante

Fig. 2.13

En el otro Caso que es el que ce em

plea en el presente trabajo y que se
indica en la fig,2.]4, consiste en
linealizar la funcin, para la cual

SE

se escogen dos puntos: El primero de

los cuales es el Voltaje de campo a
mxima saturacin (S^) y el otro pun
to generalmente es la saturacin al
75% del voltaje mximo de campo (S2^*

Tope

Hay una interrelacin entre el voltaFig. 2.14

je mximo (o voltaje tope) de la excitatriz (E mx ) , el voltaje lmite

del regulador (V

), la funcin de

saturacin de la excitatriz y el parmetro K. . De tal forma que se debe

e
satisfacer con las siguientes expresiones:
F^O

(2.2)

K
En el voltaje tope o mximo se tiene:

(2.3)
(2.4)
x
'

D -3^ Tope

En el presente caso!

LO

-o.os

-. y. eo?

(2.5)
Fig. 15

n
n i "i n'
U U1
H

- 26 Con los resultados anteriores se pueden determinar los parmetros de la funcin de saturacin en base a los cuales se puede
i

graficar dicha funcin linealizada como se muestra en las figs.2.14

y 2.15 *
Los parmetros que caracterizan a la funcin del presente si_s
i

tema en estudio son los siguientes:

F

0.10

0.7/f

3.46
uno de los dispositivos adicionales que viene incluido en e_

te sistema es el filtro de entrada al regulador, que nicamente

viene a representar por una simple constante d& tiempo (T ), cuyo valor en la mayora de los casos es muy pequea y en algunos
sistemas se considera igual a O,
El estabilizador del regulador es otro de los pispositivos
que viene asociado al sistema de excitacin, cuya funcin de Tran5
ferencia tambin consta de una constante de tiempo (Tf) y una ganancia (Kf).
Con el arreglo adecuado de estos bloques se consigue de esta
manera de acuerdo con el modelo escogido para la simulacin, conformar el diagrama de bloques que representa a este sistema de excitacin particular, como se puede apreciar en la fig.2.16, el
mismo que tiene al voltaje terminal del generador (V,), como set
j.
nal de entrada al regulador pero pasando previamente a travs del
bloque de transferencia, que representa al filtro del regulador.
En el primer punto de suma se compara el voltaje de refereri
cia del regulador con la salida del filtro de entrada al regulador, obtenindose una seal de error de voltaje

que se introdu-

VI

FILTRB

H- STr

Otra*

Vr*f

Vi

)-=.
-^

TIPO

VOLTAJE

SISTEMA

DEL

REGULADOR

ESTABILIZADOR

/ V^mln

V"T-

Fig. 2.15

DE BLOQUES DEL

REQULADOR DE

1 -t- S Ta

Ka

DIAGRAMA

SE

EXC1TATRIZ

K 4- S Tt

DE EXCITACIN
V

Et

I -I- S Tin

- 38 eir en el amplificador del regulador.

El segundo punto de suma, combina la seal de error de
taje formada anteriormente, con la seal del lazo de realimenta
ci6n. Esta seal se introduce en el bloque que representa al r
guiador y al mismo tiempo es limitada mediante la funcin que est a continuacin,
El siguiente punto de suma substrae la seal que representa la funcin de saturacin ( SE

) de la excitatriz; es decir,
A

el voltaje de salida de la excltatriz (o voltaje generador de campo ) es multiplicado por la funcin de saturacin no-lineal
propia del sistema y substrada de la seal de salida del regulador. La eeal resultante es aplicada aplicada a la funcin ds
transferencia de la excitatriz, en cuya salida se obtiene la se_
nal de voltaje del campo de excitacin (E ).
A

La seal de voltaje de campo (E ) est relacionada con el

J

voltaje terminal (V.) por intermedio del bloque cuya constante

de tiempo como ya se indic es T
3.4

y representa a la mquina.

SISTEMA DE EXCITACIN SIN ESCOBILLAS ( BRUSHLESS ) DE

ALTA RESPUESTA INICIAL.
Este sistema bsicamente emplea una excitatriz (Excitatriz

Principal, m- ), comandada por el eje de la mquina (w ), con

rectificadores rotatorios (n,), directamente conectado al campo del generador sin la necesidad de anillos deslizantes ni ejs
cobillas.
Esta esquema retiene el concepto de una fuente de potencia
al eje, la cual es independiente de las perturbaciones del sistema, dando como resultado una mejora en la confiabilidad y re
duciendo el mantenimiento*

La excitatrlz principal, por consguiente tiene un campo

estacionario y una armadura rotatoria conectada a travs de loe
diodos al campo del generador.
Los sistemas de excitacin sin escobillas ( Brushless )
pueden

subdividirse en dos clases, ya que usualmente existen

dos mtodos alternativos para excitar la excitatriz principal

del generador, loa mismos que tienen aplicacin de acuerdo con
la potencia nominal del generador.
En el primer caso, que es el que se indica en la fig. 2.17
, la alimentacin de potencia para la excitacin de la excitatriz principal es tomada desde los terminales del generador,
mediante el transformador m . Esta potencia ee recibida por
el regulador de voltaje. Este regulador de voltaje que es diseado para operar on forma automtica ( U-, ) o manual ( Up);
alimenta mas o menos excitacin al campo estacionario de la ex
citatriz, dependiendo de una referencia dada para efectos de
comparacin con el voltaje de salida obtenido*

f 1- '_
U; ^
cor
0

*^

f2

m.

ny. generador
fru excitatriz
Fig.

2.17

- 30 -

a = switch de de-excitacio'n
n^z rectificador rotstotorio
\' L -. transformadores para medicin
u, - regulador de voltaje automtico
U2

"

"

manual

r - resistencia de " de-excitacio'n

La excitatriz funciona como una clsica mquina de amplificacin y genera la potencia necesaria en el bobinado rotatorio de su armadura.
El circuito de rectificacin n.., tambin es rotatorio y
realiza la conversin a corriente continua para excitar al rotor del generador.
En este sistema se utiliza un transformador de corriente
que se le denomina transformador

compound (K^), lo cual per-

mite que la alimentacin para la excitacin sea mantenida en

condiciones de falla del sistema C Cono por ejemplo un cortocircuito ), hasta que la parte afectada pueda ser aislada* Ej
te transformador va conectado a un rectificador *O denominndose esta conexin compound, de tal forma que en el evento
de un cortocircuito, la saturacin del transformador compound
tiene el efecto de limitar la excitacin adicional al valor
requerido.
En el segundo caso, que es el que se indica en la fig. 2*18
, la potencia es obtenida desde una excitatriz auxiliar comn
mente denominada Excitatriz piloto (m,), la cual es un generador de Imanes permanentes que se encuentra en el eje del rotor

- 31 del generador sincrnico, siendo la armadura trifsica estacionaria, en cambio los imanes son rotatorios, los mismos que cons
tituyen la fuente de excitacin de este peuqeo generador auxiliar.

L-O

m.
regenerador
nri= excitatriz

Fig . 2 .is

r generador de manes permanentes

-i - rgctificador rotatorio
a/>- switch de de-excitacion
f L= transformadores para medicin
r 2 r resistencia de de-excitacion
u1 = regulador de voltaje automtico
^2 "
"
manual
Esta excltatriz auxiliar alimenta al bobinado de campo de
la excitatriz principal, teniendo como elemento de control final al regulador de voltaje.
El circuito de rectificacin (n,) en ambos casos es una
conexin trifsica

tipo puente, utilizando diodos de rectifi-

cacin en seis grupos, para la obtencin de onda completa dando como resultado un bajo factor de risado.

- 32 Las principales caractersticas de estos diodos son: Tener

gran capacidad de conducir grandes corrientes, alrededor de 500
amperios; adems ya que se trata de rectificadores rotatorios
deben poder resistir los esfuerzos mecnicos a que van a estar
sujetos, como acelaracines del orden de 6.500 veces la acelerst
ci&n de la gravedad y corno consecuencia de lo anterior van a e_s
tar sometidos a grandes fuerzas centrfugas.
En cada trayectoria de corriente se utilizan fusibles como
elementos de proteccin, los cuales aislan al diodo cuando ha
ocurrido un corto circuito interno, con la consecuente prdida
de la capacidad de bloqueo del elemento. Estos fusibles son del
tipo rpido, cuya caracterstica de sobrecarga es especialmente
adaptada para la proteccin de semiconductores. Como es un elemento que va a estar sometido a rotacin, el cuerpo del fusible
es de un vidrio extremadamente resistente y recubierto por una
resina sinttica.
2.4.1 Diagrama de Bloques
El segundo sistema a simularse es este sistema f;in escobillas de alta respuesta inicial, que de igual forma que en el
sister.a anterior, cada una de sus partes constitutivas podemos
representar mediante bloques con sus respectivas funcin de
Transferencia, y que en lo que sigue del presente trabajo se
denominar sistema de excitacin " 2 ".
Vamos a considerar en el presente trabajo el caso en que

la fuente de alimentacin que suministra corriente al campo de'

la excitatriz principal es un pequeo generador de imanes per-1
manentes que como ya se indic se denomina excitatriz piloto.

- 33 - EXCITATRIZ.

Como-se trata de una excitatriz rotatoria que contiene re_c

tificadores rotatorios montados sobre la misaa excitatriz, la
representacin en bloques de esta parte del sistema es de idn
tica forma que en el caso anterior; osea, consta de un bloque
de transferencia que contiene los parmetros propios de la excjL
tariz (K 6 y T6 ), siendo el signo de K.e positivo en este caso ya
que no se trata de una excitatriz auto-excitada. Este bloque esta realimentado por el bloque que representa la funcin de saturacin de la excitatriz.

regulador

rectificadores
rotatorios
1

PMG L _ '

campo

KefsTe

Fig. 2.19

- FILTRO DEL REGULADOS.

En este caso, el filtro del regulador no ejerce mayor influencia en el comportamiento global del sistema como se ver
posteriormente, por esta razn no se le incluye a este bloque
en el presente sistema en estudio.
- REGULADOS DE VOLTAJE

El regulador de voltaje es estacionario del tipo estado

slido que est representado asimismo como en el caso anterior
por dos bloques: hil Uno que contiene los parmetros de la funcin de transferencia, seguido por el otro bloque que represeri
ta la funcin limitadora,:como se puede apreciar en la fig.2.20

Fig. 2.20
Y ESTABILIZADOR DEL REGULADOR
Loe bloquee que pertenecen a estos dispositivos son iguales
que en el caso anterior; por consiguiente, consideramos que no
es conveniente repetir estos bloques del sistema.

El diagrama de bloques de todo el sistema por lo tanto queda como se indica en la fig. 2.21 .
-

FUNCIN LIMITADORA:
Similar al sistema anterior impone los lmites mximo y m-

nimo del regulador, para efectos de limitacin de tal forma que

grahdes seales de error no produscan salidas en el regulador
que excedan de sus lmites prcticos.

7.3

Esta funcin se indica grfi

csente en la fig. 2.22; cuyos va-

lores son respectivamente: Vrmx

7.3 y vrmin = - 7-3, con una pen-

-73

diente de un valor igual a 1.0.

- FUNCIN DE SATURACIN:
La funcin de saturacin se obtie
ne de la misma forma

Fig. 2.22

>

ef
1 sTa

VOLTAJE

REGULADOR

*
^

Ka
-*

-^

DEL

REGULADOR

ESTABILIZADOR

-X
DE

^-r.

V RmxA

EXCITATRIZ

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE EXCITACIN "2

- 36 que en el sistema de excitacin " 1 "; osea linealizando

la funcin.
Como ya se indic en el
sistema anterior, para poder
linealizar esta funcin, es
necesario conocer dos puntos:
El primero es el voltaje can
po a mxima saturacin (S, ),
y el Segundo es la saturacin

al 75% del voltaje mximo de

Tope EX

campo (S-).
Fig. 2.23
El voltaje mximo de la
excitatriz, se obtiene a partir de las siguientes ecuaciones:
V* - fre + St) Fx-0

Exm,- E* x^

(2.ft)

donde:
Vn

Voltaje del regulador.

r =

= Voltaje de la excitatriz
^L

y S : Parmetros que caracterizan la saturacin de la ex1

citariz.
En el punto mximo se tiene:
*O

(2.7)
(2.8)

donde:
.Kmx
.

Voltaje tope (mximo) del regulador.

- 37 E

s Voltaje tope de la excitatriz,

En el presente caso ee tiene:

.:

De esta forma los parmetros que caracterizan a esta fun-

cin son los siguientes:

F =

0.69

G =

0.75

D = 2.9
En la fig. 223se muestra la forma de esta funcin.
Una vez estructurado arabos sistemas de excitacin en bloques, utilizamos la referencia 11

; para tomar como modelos de

nuestra simulacin a dos sistemas cuyos valores de los parmetros respectivos se dan en esta referencia, los mismos que son
los que a continuacin se indica;
Sistema de excitacin"!'1:

T
r

0.05

30

K
i

- 0.06

T
- 0.15
*
T
- 0.5
^
K
- -0.05
f>

Tf

- 0.5

Sistema de excitacin

T - 0.0
r
K
- 400
a
T

- 0.02

Te

- 0.8

1
" 2 ":

'

- 38 K4
T.
K
- 0.03
f

2.5

COMPARACIN DE LOS SISTEMAS PARA SU SIMULACIN.

De lo expuesto anteriormente se puede analizar que se trata de

dos sistemas completamente diferentes, tales el caso por ejemplo, del filtro del regulador que en el sistema " 1 " si ejerce su influjo en el comportamiento del sistema; no asi encambio
en el segundo caso osea, en el sistema " 2 " en el cual, el com
portamiento general del sistema se ver muy poco afectado por
este dispositivo, lo que se explica por cuanto la constante de
tiempo que corresponde a esta funcin de transferencia es tan
j

pequea que se considera igual a O.

Una gran diferencia constituye la magnitud de la ganancia

K

>

en cada uno de los sistemas, siendo este valor relativamente

'

alto en el sistema " 2 " con respecto al sistema " 1 "

Como se podr apreciar ms adelante las magnitudes de los
voltajes topes del regulador varian entre ambos sistemas.
Cabe anotar adems que nicamente cuando se trata de excitatrices de tipo rotatorio se tiene la realimentaci&n con el

bloque de la funcin de saturacin. Cuando se trata de sistemas

completamente estticos no existe este laso de realimentacin,
por lo tanto, los parmetros que representan a esta funcin se

igualan al valor cero.

- 39 -

C A P I T U L O

I I I

SIMULACIN ANALGICA DB LOS SISTEMAS

3.1

SIMULACIN DE LAS ETAPAS

En el captulo anterior se logr estructurar los diagra-

mas de bloques para los dos sistemas en estudio* Como se pudo

apreciar los dos sistemas tienen funciones o bloques similares
que difieren Cnicamente en sus parmetros; por esta raz&n hemos visto conveniente realizar el equivalente analgico do los
bloques que tienen la misma configuracin

de una manera general

Para los casos del filtro del regulador, regulador de voltaje y la funcin de trnasferencia de la mquina, tenemos el 7
presente bloque dado por la figura 3,1.

A
1 J- sa

1 + sa

Fig. 3.1

(3.0

Este bloque consta de una ganancia (A) y una constante de

tiempo (), o sea, se trata de una etapa de primer orden.

La ecuacin diferencial que define tal funcin es:

C.L -

cLt

y (o), O

= A*-_L^

(3.3)

(3.4)

- 40 -

Y por lo tanto su diagrama analgico ser

CI--0
Fig. 3.2

Para el caso de la funcin de la excitatriz, tenemos

5*

Fig. 3.3

C+sb

y su diagrama analgico correspondiente ee

x
^ dV/lt CI*0
Fig. 3.4

Para el caeo del estabilizador del regulador:

sM
H-sm

Fig. 3.5

Este bloque es una etapa de primer orden con un cero de adelan

to y su desarrollo para llevar al diagrama analgico se lo pue
de efectuar descomponiendo en dos funciones parciales;

\*

(3.5)

donde:

z __
X

(3.6)

" i -f sm

y -

~"

! II

Ms

(3.7)

- 41 -

Para la primera funcin

gico correspondiente es:

(ecuacin (3-5) )> el diagrama anal-

CI-0

Fig. 3.6

Con la segunda ecuacin (ecuacin(3.6 ), y en el mismo diagrai

ma analgico se tiene:

2(s)

SM

(3.8)

por lo tanto:

Pig. 3.7

o simplificando:

- 42 -

Fig. 3.8

Para el caso de la funcin limitadora.

Y
vRmn
Fig. 3.9

Donde tenemos los valores de los voltajes limitantes

- V.R

+ V

Rmx

y la pendiente o ganancia que representa la parte lineal

de la funcin, cuyo valor es la unidad.

Para conseguir la representacin analgica de tal funcin
hubo que realizar ciertas adaptaciones en un amplificador
cional, siendo el diagrama del circuito el siguiente:
VRmx +

Fig. 3.10

Rmn-

- 43 -

Para el caso de la funcin de saturacin que est represen

tada por los bloques que se dan a continuacin:

f(sat)

Fig. 3.13

SE
Fig* 3.12

fe pudo observar en el captulo II seccin 3

que se tra

ta de una funcin cuya representacin es una curva que la pode_

mos simular efectuando aproximaciones de segmentos lineales
para lo cual consideramos tres puntos caractersticos de fijacin que nos permite obtener dos rectas aproxiraativas de la fun
cin. Los diagarmas del circuito analgico est mostrado en las
fige. 3.J3 y 3.14
De esta forma una vez realizado los equivalentes analgicos de los bloques que tienen idntica configuracin, el paso
siguiente es realizar el equivalente analgico total para cada
uno de los sistemas en estudio.
3.2

SIMULACIN Y ESCALAMIENTO DEL SIST2MA DE EXCITACIN " 1 "

Tomando el diagrama de bloques de la fig. 2.16

y pasan

do al diagrama analgico que permita simularlo en el computador

analgico, obtenemos la siguiente configuracin;

IM

70K^

kl
N

kn
Kj

,.^
M
N

2NU
X
-V

1NI
V

-j?

5K^
^X
"V

^50 DK

Sistema de Excitacin

5M

^2.5 M

1M
\,
V

Fig.3.13

l^"

X ^50 OK

1M70K*
^A
V

2.5 M
>A"
-V

* ^50 OH

*'

500K fl
bl
ixl

W
M

1NT
xf
-V

2M
-v
vr

M
ixi

5K
yir

5M

2M
A*"

Sistema

5K
- -y
X

1M
P?
AT

de

M
KJ

M
KJ

KJ

VAN
^T

OK^ ^

ZE M

^50 OK

^50 OK

Excitacin

>M

xX

^^

^^

Fig 3.14

\M

>

X 70

1M

A
V

1M

p\

10K

^5C

/:

5M

hi
1/1
'OK< ^
1M'

5C

r^
Ix

N
"Ix1

25M
P?
>T

2M
-A"
^T

1M
^
>f

5K
P?
V

FUNCIN DE SATURACIN

*.
I

- 45 -

Fig. 3.15

Los valores de los parmetros correspondientes a este sistema estn dados en el capitulo anterior seccin

.Al rea

plazar estos parmetros en el diagrama analgico de la fig 3.15

se obtiene de esta manera el circuito analgico con sus respejc
tivos valores numricos como se indica en la fig3-l6.

- 46 -

. 3.16

Del diagrama anterior se puede apreciar que este contiene

valores que ya en el laboratorio mismo son imposibles de obtener, tal es el caso por ejemplo de algunas ganancias que re BU!
'i
tan demasiado altas y tambin los valores de los potencimetros
cuyos valores es necesario que sean menores o igual a la unidad,
Por lo tanto el paso siguiente consiste en escalar al sis
tema en magnitud, lo cual se logra con el adecuado escogitamiej

SISTEMA DE

EXCITACIN

- 48 -

to de los factores de escalamiento en magnitud. De esta forma

el sistema ya escalado ee indica en la fig. 3*17, que es el
sistema definitvo listo para la culminacin,
3.3

SIMULACIN Y' ESCALAMIENTO DEL SISTEMA DE EXCITACIN " 2 "

De idntica forma que en el sistema anterior se procede pa

ra este otro sistema, cuyo circuito analgico se muestra en la

fig. 3.18

Fig. 3J8

Tomando los valores correspondientes de iofe parmetros de

este sistema indicados en el captulo anterior seccin 4

reemplazndolos en el diagrama anterior se tiene:

(l

- 49-

Fig. 3.19

En este Bistena es mayor la necesidad de efectuar el Escalamie_n

to del sistema, ante todo en el caso del regulador de voltaje ya que
como se puede apreciar su factor de ganancia es bastante alto, raz&n
por la cual fue necesario realizar un arreglo especial que lo vamos a
demostrar a continuacin:
La funcin de Transferencia del Kegulador es:

VM

Ka

VA

1 + sT

para :
Kdz: 300

Ta :i 0.0 2
Tenemos:

VA

300
HsO.02

- 50 -

Para la simulacin efectuamos una atenuacin en su salida

de diez veces, para luego reponerla cuando acta el bloque de
la funcin limitadora.
por lo tanto se tiene:

V/1Q

VA

_ Ka/10

(3.10)

1 + sTa

Cuya ecuacin diferencial es;

Ka VA
10

dt

V M /1Q
Ta

(a.n)

que sustituyendo los valores respectivos de K y T

a
a

tenemos:

d(V^/10)_ 15o VA _ 50 VM
dt
"
10
cuyo equivalente analgico sera

(3.12)

( Fig. 3 20)*

Fig/3.20)

V10

Como ya se indic anteriormente para poder efectuar las

simulacin es necesario que los valores de los potencimetros
sean menores o igual a la unidad, para lo cual realizamos el
siguiente arreglo especial en la ecuacin

1
100

dVM
dt

1RV.
HR .100
mn .<VM)
_ 15
VA _ 0.5
10

(3.13)

- 51 -

Que en el circuito analgico se obtiene de la siguiente manera:

Vio

Fig. 3.21

Verificando los signos

Comprobamos que el signo de la se-

al de V../10 es correcto si tomamos en cuenta que la seal V.

M
A
es negativa debido a que anteriormente ya ha pasado por un inversor.
Con este arreglo y el escalamiento del resto del sistema,
el circuito analgico definitivo es el que se indica en la E*ig.3*22

3.4

RESPUESTA DE FRECUENCIA DE LOS SISTEMAS.

El trmino " Respuesta de frecuencia " significa la relacfm

salida/entrada en funcin de una seal senoidal cuya frecuencia

varia tericamente desde

0 < ' w = 2 f f f , pero en la prctica va

ra dentro de una banda que incluye todas aquellas frecuencias

para las cuales la amplitud de la seal de salida no es despreciable (suponiendo una seal de entrada de amplitud fija ).
La respuesta de frecuencia se presenta generalmente en for
ma de curvas y una presentacin conveniente es trazar la curva
con la relacin de magnitud entre la salida y la entrada en

SISfEMA

DE

EXCITACIN

- 53 -

decibeles como ordenada y el logaritmo de la frecuencia como

absisa o tambin el ngulo de fase entre la entrada y la salida como ordenada y el logaritmo de la frecuencia como absisa;
a estas curvas se lee denomina tambin como el " DIAGRAMA DE
BODE .
n los anlisis de Ingeniera, el diagrama de Bode, se utiliza para explicar la estabilidad de sistemas de ciclo cerra
do sobre todo cuando este contiene funciones no-lineales (corao
en el presente caso), y pera estimar su respuesta transitoria.
En los sistemas de control uno de los objetivos bsicos es
satisfacer las especificaciones del trabajo que ejecuta; estas
especificaciones son las limitaciones que se ponen a las funci_o
nes matemticas que describen las caractersticas del sistema.
Estas especificaciones se pueden establecer de dos maneras lina de ellas son las especificaiones en el dominio de la frecueri
cia a las cuales estudiaremos en el presente capitulo a partir
del diagarama de Bode y las otras son las especificaiones en
el dominio del tiempo, que es materia de estudio del prximo
capitulo.
Las especificaciones en el dominio de la frecuencia generalmente se establecen en los siguientes trminos;
Mrgenes de ganancia y de fase; ambos constituyen una medida de
jt

la estabilidad relativa.
El Mximo de Resonancia (M ) es el mximo valor de la re
P
lacin salida/entrada a una respuesta especifica de frecuencia
y tanbin constituye una medida de la estabilidad relativa del

- 54 -

sistema. Este mximo de resonancia, corresponde a un sobredispa

ro en la respuesta transitoria*
Frecuencia de Resonancia (w ); es la frecuencia a la cual
P

ocurre el mximo de resonancia.

Las especificaciones antes indicadas son los elementos necesarios para efectuar el anlisis de la respuesta de frecuen**
cia de los sistemas en lo referente a su estabilidad negativa.
Los diagramas de Bode para los dos sistemas en estudio, in
cluyendo los dos casos del sistema de excitacin "1", se indica
en'..las. figs. 3.23,3*24,3,25 f que realizando una evaluacin de
estas respuestas podemos observar y apresurarnos en estimar la
respuesta que tendra el sistema a diferentes seales de entra
da*
En estos Diagramas de Bode, principalmente en ca respuesta
del ngulo de fase, exnlsten muchos puntos medidos y regulares
que no nos perniten llegar a aproximaciones asintotice.e acepta
bles segn los principios te&ricos enunciados en el control li
neaj., considero por lo tanto que no es conveniente realizar ta
les aproximaciones, ya sea aduciendo que la simulacin es una
aproximacin o ya sea por defectos de apreciacin. Por todas
estas razones las curvas indicadas representan lo ms exactamen
te los valores medidos. Estas curvas fueron coaparadas con otros trabajos existentes en publicaciones lo que nos lleva a

justificarlas en forma aproximada por los bloques y funciones

no lineales del sistema.

Realizando un anlisis ms detenido de los diagramas de,

CUADRILLE SEMI LOGARITHMiQUE A 3 MODULES

Les Papiers Cansn - Ffir>ce -

-J
X'

--:- -

T-

-.---.--

-_-__.__-__,.

-.

_--

. ^

:-: -

^~-

H-

. .: -. i ; ----i--^ ; ; ; i ; ; ; : ; ; -~- : : : . ' : i'.:.-:-

r : -;

; i ; ;: ; : ? : - ; r^=.r-M.f L/.:--- ; ;._- ^1 ;- : : L,;:-:.:-^f^-;-..: i'-

~: ju-^-:- ^

! i - : IM
-i _ : V1.:J ' T ' -:
- - i* ; ; : ; i5 : i S " i : : 1 ; M
-4
o
. ,

. o :.:.::':'

- Les Kapiers Lanson - i-rance -

QiJADKILl SEWI-UXARIIUMIUE A 3 MODULES

- Les Par.iers Cansen -

- 57 -

h*
5
x

- 58 -

Bode para cada uno de los casos tenemos:

En el sistema de excitacin " 1 ", en el primer caso, osea
para el caso en que la funcin limitadora tenga como valores li
mitantes

*- 5 V y - 5 V, respectivamente; se tiene que el margen

de fase obtenido grficamente es en forma aproximada de un - valor

de 102 , de la misma forma se determina que el margen de ganancia es aproximadamente de fOdb; el valor pico de resonancia es
aproximadamente 3 <*b, y la frecuencia en la cual ocurre este pico de resonancia es 0.2 iz.
De lo antes indicado deducimos que este sistema es estable
por cuanto existe un amplio margen de fase y asi mismo el margen
de ganancia es relativamente grande en lo cual indica que el si_s
tema est lejos de alcanzar la inestabilidad.
Continuando con el anlisis de este mismo sistema pero para
el segundo caso, osea cuando los valores limitantes de la funcin
limitadora son respectivamente ms li V y - 1 V, podemos apreciar
en la fig. 3.24
mado de 51*

a disminuido el margen de fase a un valor aproxl.

aunque el margen de ganancia se mantenga aproximad^

mente en el mismo valor* El resto de especificaiones son idnticas que en el primer caso lo cual significa que el comportamiento del sistema es aproximadamente el mismo para ambos casos con
I:

la nica variacin que en el segundo caso el grado de establidad

es menor que en el primero debido a que el margen de fase es menor.
En el sistema de excitacin " 2 " cuya respuesta de frecuej
cia se muestra en la fig* 3*2* tiene un margen de fase de 126

- 59 con un margen de ganancia de aproximadamente 30 db, lo cual nos

indica que el sistema tiene un amplio margen de estabilidad, n
siendo el margen ae fase el mayor de ios tres caeos en estudio.
Este sistema denominado tambin de alta respuesta incial
controla hasta frecuencias bastante altas manteniendo as el
voltaje terminal lo ms constantemente posible.
una caracterstica importante de este sistema es que respon
de bien sin atenuacin hasta frecuencias de 3 Hz. Adems la seal de respuesta de la excitatriz responde en forma correcta p_a
ra altas frecuencias, en cambio la seal de respuesta del volta
Je terminal puede detectar hasta variaciones diez veces menos
que la excitatriz, como bien puede apreciarse en los grficos;
esto se debe a que entre la eeal de la excitatriz y la seal
del voltaje terminal se produce fenmenos de induccin y ante
todo las partes mecnicas de la mquina representada por sus
constantes mecnicas hace que difiera fundamentalmente la seal
de la excitatriz de la seal del voltaje terminal, justificand_o
se de esta forma el alto valor de la constante de tieiapo de la
mquina
En el anlisis de la respuesta a cambios de estado de voltaje de la seal de entrada, podemos estimar que la respuesta
ms rpida ser la del sistema de exictacin " 2 ", y ser con
un amortiguamiento crtico a diferencia del otro sistema que i*
tendr una respuesta subamortiguada con alguna oscilacin; lo ,
cual ee explica debido a que el sistema "2" no tiene un pico de
resonancia o sobretiro a difrencia del otro sistema que si tiene un valor apreciable

- 60 -

C A P I T U L O

IV

OBTENCIN DS LA RESPUESTA TRANSITORIA

f.l

SEALES TIPOS DE TRABAJO SOMETIDAS A LA EXCITACIN.

En el anlisis de un sistema de control por retroalimenta

ci&n loe tres objetivos principales son la determinacin de las

siguientes caractersticas del sistema en estudio:
a.- El grado de estabilidad del sistema
b.- La Calidad del trabajo ejecutada en estado

estacionario.

c.- La respuesta transitoria

Cabe indicar que existe una estrecha relacin

entre la ejs

tabilidad relativa y la respuesta a transitorios en sistemas de

control por retroalimentacion.
De los tfes puntos mencionados anteriormente que caracterizan a un sistema de control sobre el primer punto ya se anali
K& en el capitulo anterior al referirinoa ala respuesta de frecuencia del sistema. En este capitulo ee va estudiar la respuess
ta en el tiempo osea, el comportamiento en estado estacionario
y ante todo en el estado transitorio de cada uno de los sistemas
en estudio, para lo cual ee necesario determinar las especificaciones en el dominio del tiempo que depende de la seal de entra
da.
En la prctica la seal de entrada de excitacin a un siete
de control o retroalimentacion no es conocida en forma anticipada; en mayora de los casos la seales de entrada varan de una
manera fortuita con respecto al tiempo. Sin embargo, para el
propsito de anlisis han sido necesarios algunos tipos bsicos

- 61 -

do entrada de tal forma que el comportamiento de los dos sitemas en estudio puedan ser analizados con estas seales de prue
ba al menos Estos tipos de seales de entrada usados son los
siguientes:
A.- Seal de ENTRADA con ma funcin PASO,
Esta seal puede representar un cambio de estado de la variable o seal de entrada como por ejemplo, al producirse un
cambio brusco de la carga al existir una realimentacin.
La representacin matemtica de una funcin paso es:
rtt)=R r |

t>0

4-1)

En el tiempo t = O la funcin no est definida La forma de esta f u n c i n se muestra en la fig. 4.1

R=Q_

estado nominal
Fig. 4.1

B.- Seal de ENTKADA con una funcin RAMPA.

Un ejemplo de excitar un sistema con una seal rampa, es
al excitar un campo mediante el aumento paulatino de su corrie_n
te atrvs

del uso de un festato.

Matemticamente la funcin rampa se la representa en la

siguiente forma:

r(t)=Rt
r(t)= O

t>0
t<0

(4'3)

(4.4)

- 62 -

a esta funcin se la muestra en la fig.4,2 .

r(t)
Valor
nominal

/^

pendente= R

fie- 4.2

El comportamiento transitorio de un sistema de control por retroalimentacin es normalmente analizado por medio de su respuejs
ta a una funcin paso unidad como la referencia de entrada.
Esta respuesta transitoria es usualraente caracterizada por
loe siguientes parmetros que se denominan..como las especificaciones del sistema en el dominio del tiempo:
a.- SOBREPASO: Es la mxima diferencia entre las soluciones al
estado estacionario y a transitorios para una entrada con
la funcin paso. Esta especificaion constituye una medida
de la estabilidad relativa del sistema*
Para determinar la respuesta de un sistema se utilizan las
siguientes cuatro especificaciones:
b.- TIEMPO DE RETARDO (Td> : Se define a menudo como el tiempo
requerido para que la respuesta a una seal de entrada, con
una funcin paso alcance el $0% de su valor final.
c.- TIEMPO DE SUBIDA (T ); Es el tiempo que se requiere para
que la respuesta a una entrada con la funcin paso suba del
10% al 90% de su valor final.
d.- TIEMPO DE RESTABLECIMIENTO (T8): Es el tiempo requerido para que la respuesta de un sistema a una entrada con la fun

- 63 -

cin paso alcance y permanezca dentro de un porcentaje especificado (Frecuentemente 2 a 5% ) de BU valor final.

2.0

- -^i -

sobrepaso
-* i -

'

1.05

(.0

0.9
0.5

Tc
Fig. 4.3

f.2

OBTENCIN DE LOS RESULTADOS DE ESTAS PRUEBAS.

De acuerdo con el punto anterior las dos pruebas bsicas
a las cuales hemos sometido alos dos sistemas que simula-

mos con las funcin paso y la funcin rampa; adems de que tara
bien hemos logrado realizar una prueba de

Desconexin-Conexion.

En las figs. 4.4 y 4.^se muestran las dos pruebas realizadas a

los sistemas eji estudio.

vo
10p.u.

p.u vn
i i . 4.4

Fig

- 64 -

Loe resultado de estas .pruebas incluyen: Los dos caeos del

sistema de excitacin "1" (Funcin limitadora para los dos niveles de voltaje mximo 1 V y 5 V ) y e l sistema de excitacin "2",
Estos resultados se muestran en las grficas que a continuacin
se indica y comprenden simultneamente:
- Seal de entrada de comando
- Seal de Voltaje Terminal
- Seal de Voltaje de la Excitatriz
- Seal de la funcin de saturacin
- Seal de la funcin limitadora.

DE

ier Caso

SISTEMA

EXCITACIN

Vo

; Vi - I V/Pg
t : 2Segi/Pulg

E x ' . S V / Pulg

SISTEMA

DE EXCITACIN

"l

SISTEMA

DE

EXCITACIN : -

SISTEMA

DE

' EXCITACIN

FUNCIN

LIMITADORA

SV/Pulg

ESCALA

EXCITACIN

CASO

SISTEMA : DE

"|

2V/Pula

ESCALA

SATURACIN

?do

SISTEMA
CASO -:--

DE EXCFTACION

Ex

5V/Puig "= ? Seg/Plg

Vo.. y ; Vt a; lV/Pulg..

SISTEMA

EXCITACIN

CASO

DE

DE . EXCITACIN

2<)o CASO ' I ' ! "

SISTEMA

= 4Seg/Pul

= 0.5V/Pulc

F. LIM.= I V

Fig.414

V/VulQ

ESCALA

SISTEMA

DE EXCITACIN

"I

SISTEMA DE EXCITACIN

SISTEMA.. .DE...EXCITACIN

Escalas :

F!g 4.7

t ; : 6.3

Ex;v 2V/pulg-:^::::-::;;

;V0 y .Vt ;:0.5 V/pug;

O5

F.LIM.

SEx

SST.EMA

DE

\r~

EXCITACIN

:Li:,F.g A:

F1IM :iOV/pulg; ; ' :

;SEx: ; 3V/pulg

Escalas

FUNCIN:

DE

SATURACIN

- S I S T E M A D E - - EXCITACIN r " 2 "

E S C A L A : 5 V / Pulg

FUNCIN

SISTMA

EXCITACIN

Fig! 420

LIMITADORA

DE

" 2"

- 80 -

4.3

ANLISIS DE LOS RESULTADOS.

Los trabajos de simulacin en Ingeniera como en el presori

te caso, las soluciones generalmente se las obtiene en forma de

curvas, para lo cual hemos utilizado el registrador X-Y, Analiza_n
do estas curvas en base a los parmetros que determinan las especificaiones del comportamiento de un sistema de control en el
dominio del tiempo, podemos indicar que la respuesta a la funcin
paso del sistema de excitacin "2" es sumamente rpida y como se
puede apreciar en loe grficos alcance el estado estacionario an
apenas 2-31 segundos, oeea, su tiempo de restablecimiento (T )
s
es relativamente corto, a diferencia del otro sistema en el cual
tardan aproximadamente 8 y 9 segundos para alcanzar el estado e_s
tacionario para el primero y segundo casos respectivamente. Esta
caracterstica es debido a que la ganancia K

a es sumamente alta

y las constantes de tiempo son relativamente pequeas on el sistema de excitacin "2" o de alta respuesta inicial.
Otra caracterstica en la respuesta a esta funcin, es el
valor del sobrepaso que en el sistema de excitacin "." es aproximadamente del 9-59% a diferencia del sistema "1" cyus valores
son respectivamente 43.10 y 28.36% para el primero y segundo ca
sos de la funcin limitadora, lo cual coincide plenamente con
los resultados de la respuesta de frecuencia obtenidos en el captulo anterior,
Las pruebas siguientes a las cuales hemos sometido a los

i
sistemas en estudio son: La Primera con una funcin tipo rampa
y las pruebas de descouexin-Conexin,simulando lo que seria u.
na perturbacin osea, el sistema est operando en estado estacijo

- 81 -

nario y la seal de voltaje Terminal (V.) es desconectada desde

el regulador. El sistema "2" alcance el voltaje tope en aproximadamente 0.53

segundos y despus de la reconexin de V,

al re

guiador, alcance el estado estacionario en un tiempo relativamente corto; el sistema "1" en cambio tarda 2.94

y 3.43

segundos

en alcanzar el voltaje tope para los dos casos respectivamente,

osea, aproximadamente un tiempo seis veces mayor que para el sis
tema

"2" y luego para alcanzar el estado estacionario toma los

tiempos aproximados de 12 y 13 segundos.

En lo que a lafuncin de saturaci&n se refiere, se puede
apreciar en los grficos la forma cornu trabaja esta funcin, en
el sistema de excitacin "2" esta funcin acta en forma ms
continua^ osea, el sistema entra en rpidamente en saturacin
traoajando casi siempre en la parte no-lineal

a diferencia del

otro sistema en el cual nicamente durante un corto perodo de

tiempo el sistema acta n la parte no-Lineal.
De la misma forma se obtiene para la funcin limitadora y
se puedo apreciar en el sistema "2" que debido a la alta ganan.
cia K ,esta funcin desempea un palo importante ya que no pera
mite que el sistema se sature en una forma rpida trabajando e_s
ta funcin en forma ms continua; en el sistema "1" se puede apreciar en forma bastante clara la diferencia entre los tos casos, en el primero cuando los valores mximos son respectivam^'n
te + ? V - 5 V el rango es mayor y las seales estn menos limi.
tada que en el otro caso en el cual la funcin acta por un tiem
po mayor.

- 82 -

Con la ayuda del registrador X-Y hemos conseguido graficar

la forma que tiene las funciones limitadoras y de saturacin de
los sistemas en estudio.
f.4

EVALUACIN Y SUGERENCIAS DE LA SIMULACIN.

En general uno de los objetivos de la Ingeniera es aplicar

un conocimiento cientfico en el diseo o seleccin de algn di^s

positivo o cisterna. Frecuentesento, o Ingeniero procura evaluar
el resultado de un diseo propuesto antes que el dinero y el
tiempo hayan sido invertidos en su construccin o seleccin. En
el caso de un diseo por lo general se realiza modificaciones
al diseo inicial antes de que los requerimientos del sistema
sean considerados satisfechos.
En este trabajo se utilizaron la simulacin en un computador
analgico para evaluar dos sistemas de excitacin y recomendar
en que casos pueden ser utilizados. Debido a que la sinulaci&n
es una aproximacin, la precisin de la solucin estar influidas
y depende de muchos factores adems que ciertos dispositivos pre_
sentaa algui> indicaciones, tales el caso por ejemplo del peque
o simulador, con el que cuenta la Facultad, el mismo que para
poder realizar el presente trabajo hemos tenido que efectuar algunas ampliaciones debido a que su capacidad no era suficiente
para los sistemas en estudio; En lo futuro esto no suceder debido a que la Facultad tendr un moderno computador hibrido, el
cual constituye el instrumento indispensable para realizar este
tipo de trabajo sobre todo cuando se trata de sistemas que como
en el presente caso incluye funciones no-lineales.

- 83 -

Los factores que normalmente influyen enla precisin de la

simulacin incluyen: El ruido el cual siempre est presente en
una seal elctrica; debido a que un nmero dado de elementos
analgicos estn interconectados entre s el error total de todo
el sistema resulta ser una convinacin de los errores individua
Icrs de cada uno de los elementos; otro factor influyente, constituye tambin la presicin con la cual son obtenidas y registra
dos loe voltajes de calida del computador. Un papel muy importan
te desempea las escalas seleccionadas para las variables del
Computador de tal forma que para mayor precisin el rango de ca
da variable del computador hemos hecho corresponder lo ms apr_o
ximadamente al rango mximo de escala de voltaje del computador.
De todas maneras, podemos indicar que el grado de precisin
y los resultados obtenidos son bastante aceptables desde o punto de vista de la Ingeniera;, encontrndose un error mnimo lo
cual nos indica que la simulacin tiene un alto grado de exacti
tul si tomamos en cuenta sobre todo que las funciones no-lineales
de saturacin y limitadora fnicamente son una aproximacin.
s

4.5

CONCLUSIONES.
De acuerdo con el punto anterior el principal objetivo del

presente trabajo consiste en demostrar la forma como mediante la

utilizacin del,computador analgico podemos avaluar el comportamiento de :un sistema o dispositivo en el caso en el que quisiramos realizar una seleccin entre varios alternativos*
Con estas bases y refirindose al presente caso de anlisis entre dos sistemas de excitacin pdenos indicar que de ac.u

- 84 -

erdo con los resultados obtenidos en el caso de que se tratara

de seleccionar de entre los dos sistemas, el sistema "2" o denominado de alta respuesta inical es el que ms rpidamente res
ponde a las perturbaciones que puedan sucitarse en el sistema,
esta caracterstica es muy importante sobre todo cuando se trata de grandes generadores que estn formando parte de sistemas
interconectadas y en el cual la estabilidad desempea un papel
muy importante, ya que como se pudo apreciar en el captulo an
terior este sistemas es el que mayor grado de estabilidad presenta. Pero a este anlisis tcnico debe inclursele un anlisis
econmico, ya que por ejemplo en el presente caso el sistema
"2" es el sistema que mejor comportamiento presenta pero que
desde el punto de vista econmico resulta ms costoso que el si_g
tema "1" por lo tanto de acuerdo a los requerimientos del ciete-

ma es conveniente realizar un anlisis tcnico-econmico para o_b

t
cf
i i
"'

tener uua buona seleccin,

De la misraa forma como lo hemos realizado el presente estu
dio se puede realizar estudios de otros sistemas de control como por ejemplo el governor de velocidad u otros sistemas de excitacin, o realizar la simulacin de varios generadores nterconectados entre e medante transformadores y lineas de transmisin para tipos de pruebas similares a las realizadas aqu c_o
mo por ejemplo la prdida de excitacin en un generador y su iii
flujo en todo el sistema de potencia al cual est conectado.

i
En la presente tesie se ha escogido la simulacin en un Cora

t
putador analgico, sugiero que como continuacin de este traba-

_ 85 -

jo se realizara la simulacin en un computador digital, cuyas

bases del programa digital para efectuar dicha simulacin se
encuentran en publicaciones de la IEEE.

- 80 -

A P E N D I C~E

NOMENCLATURA.

E J

Voltaje de la Excitatriz

(Aplicada al campo del

generador)

*.
*

Ganancia del regulador

Constante; do la excitatriz relacionada a campo
auto-excitado

'

Ganancia de realinentacin

S,-,
j

Funcin de saturacin de la excitatriz

Constante de tiempo del regulador

Te

Constante de tiempo da la excitatris

Tf

Constante de tiempo de realiraentacin

Voltaje de estabilizacin

Operador d/dt

Voltaje de referencia

,
re

V0

Voltaje de salida del regulador

Vp

Volateje de salida mxima del regulador

Ran
V.

Voltaje de salida mnima del regulador

Voltaje terminal del regulador.

- 87 -

A P N D I C E

I I

TABLA DE SMBOLOS DE PROGRAMACIN

Smbolo

Elemento

Funcin

Amplificador

X
Operacional

Inversor

z=-(x+lOy)

Sumador

= kx

Potencimetro

z(0)
InteArador

2=- (x+10y)dt-2(0)

- 88 -

A P N D I C E
LA

III

AMPLIDINA

La amplicina es un generador de corriente continua utilizado en sistema de control por retroaliraentacin, en el cual
la seal de salida o magnitud regulada se compara a un valor
deseado o referencia. La diferencia se amplifica en la
dina para regular la salida del cisteca*

1
v

v,

~o

af

"

T
^1

H^
2

e 0R
d B
^

campo de
control

Fig.4.

La amplidina consta de un inducido, cuyo colector va pro

visto de dos grupos de cecooillae: 1,1* (eje directo d) y 2,
21 (Eje en cuadratura q) colocados en planos perpendiculares

/
entre s. Las escobillas 2,2' (eje q) se encuentran cortocir
cuitadae; en carabio, las 1,1' (eje d) van conectadas en serie '
a un bobinado denominado de compensacin*

- 89 -

La parte estatrica contiene un bobinado llamado campo

de control (f), en el cual se introduce una cierta potencia,
crendose de esta manera un flujo 0, que induce una tensin
rotacional en las escobillas 2,2', que por estar cortocircui.
tadas establecen un campo 0Q

de gran intensidad.

Este flujo circula en la armadura cortando sus conducto

res, lo que induce en los mismos una f.e.m., recogida por las
escobillas 1,1'; a lac cuales se conecta la carga en este caso el bobinado de campo del generador.
Sin embargo, para evitar que el flujo de reaccin'del
circuito 1,1' ( que tiene la misma direccin, pero de sentido
contrario que el flujo0/ ) dee:nagteize el ncleo de hierro ael
inducido, se coloca un bobinado " B " de bajo nmero de espiras denominado de control, situado en los mismos polos del cara
po de control, de tal forma que produsca un flujo
se el flujo de reaccin de inducido Q

que compeja

Si se asume una compensacin perfecta con velocidad cons

tante y ce desprecia la saturacin, la funcin de trarsferencia
quo relaciona la tensin inducida (e,) en eje directo , para un
voltaje aplicado al campo (V.) es:

ed

ed

Kgf Rf1

Vf

1 Tf s
Kqf Kqd
; f1

Kqd Raq
1 Taq s

Raq Tf Taq

Ka
s p s P2

- 90 -

P -~ Tf
en donde: R. y "[*,

son respectivamente la resistencia y la cons

tante de tiempo del debanado do control, R aq y T->n

<-*^ son la resis

tencia y constante de tiempo del circuito de armadura en eje en

t

cuadratura.

La Resistencia del circuito de armadura en eje direc

~~
to es considerada con la del campo del generador, y la inductancia en eje directo de armadura ee usualmente despreciada.
El factor de amplificacin de la amplidina es definido como

la relacin de los voltamperios de salida en los terminales 1,1'

a los voltamperios de entrada Introducidos en el canpo de control
El rango prctico en el que realmente se encuentran el factor
de amplificacin que est en el orden de >.000 a 10.000, depen"

diendo directamente del tamao de la mquina.

La amplificacin es producida en dos etapas: Desdo el campo

V,

de control al campo de cuadratura, y desde este ltimo a la sal

da. Los parmetros importantes de una amplidina utilizada' como
excitatriz son el factor de amplificacin y la velocidad de re_s
puesta.

- 91 -

Un* secuencia v 1 simulacin

- 92 -

B I B L I O G R A F A

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