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DI
VOLUME 4
Indice
1
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INTEGRALI CURVILINEI
2.1 Lintegrale curvilineo ai differenziali darco . . . . . . . . . .
2.2 La misura dellarea di una porzione di superficie cilindrica . .
2.3 Area di una superficie tronco-conica . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Calcolo dellarea di una superficie di rotazione . . . . . . . .
2.5 Altri significati dellintegrale curvilineo ai differenziali darco
2.6 Integrali curvilinei di forme differenziali . . . . . . . . . . . .
2.7 Forme esatte e campi gradienti . . . . . . . . . . . . . . . . .
INTEGRALI DOPPI
3.1 Sottoinsiemi misurabili del piano . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Lintegrale doppio di una funzione continua di due variabili
3.3 Il calcolo effettivo di un integrale doppio . . . . . . . . . .
3.4 I teoremi di riduzione di Fubini . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Il teorema del valor medio integrale . . . . . . . . . . . .
3.6 Uso dellintegrale doppio in fisica matematica . . . . . . .
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1
1
4
9
18
48
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56
56
60
74
76
80
84
89
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110
110
114
129
149
159
162
INTEGRALI TRIPLI
165
3
4.1 Sottoinsiemi misurabili di R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.2 Lintegrale triplo di una funzione F(X,Y,Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
LE COORDINATE CURVILINEE
176
5.1 Le coordinate polari elementari nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.2 Le coordinate polari sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.3 Le coordinate cilindriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
ii
INDICE
iii
INTEGRALI DI SUPERFICIE
199
6.1 Area di una porzione di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.2 Lintegrale superficiale di una funzione F(X,Y,Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
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206
206
212
220
226
228
231
236
236
247
254
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Capitolo 1
LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA
1.1
1)
n()
X
La (1.1) pu essere pensata come funzione plurivoca di e si ha che tale funzione risulta convergente per 0, avendosi
lim
0
n()
X
1
f(x)dx
detto
integrale definito di f(x) esteso allintervallo [a, b]
2)
3)
lopposto della misura dellarea trapezoidale, compresa tra il grafico G(f) della funzione f(x), e
lasse Ox , detto, brevemente, trapezoide soprastante G(f).
y
a
4)
f(x)dx
ha il significato seguente:
detta
Sf +
la somma delle misure delle aree comprese tra lasse Ox e i tratti
del grafico di f(x) corrispondenti ai sottointervalli di positivit di f(x)
e detta
Sf
la somma delle misure delle aree comprese tra i tratti del grafico
di f(x) corrispondenti ai sottointervalli di negativit di f(x) e lasse Ox
risulta
I = Sf + Sf
y
a
O
5)
b
O
6)
b
a
T2
A
T1
A
3
3
= = 1 = f(1) = f(1)
2 (1) 3
Larea del trapezoide T eguaglia quella del rettangolo AA0C 0C: i due trilateri mistilinei T1 = AOBA
e T2 = BCDB hanno naturalmente la stessa area.
1.2
Uniforme continuit
Definizione 1.1. Data una funzione f(x) definita in un insieme D, si dice che
xx0
DIM.
1
n
f x2 (n) f x1 (n) >
y = f(x)
y = f(x) +
y = f(x)
x
b
r+
Ma
1
nr
x1 (nr )
r +
c
1
1
< x2 (nr ) < x1 (nr ) +
nr
nr
r +
c
lim f x2 (nr ) = f(c)
r+
Dunque
lim f x2 (nr ) f x1 (nr ) = f(c) f(c) = 0
r+
f(x) =
, definita e continua in ]0, 4]: luniforme continuit non vale nei pressi dello zero.
f(x) = x2 , definita e continua in ] , +[: luniforme continuit non vale molto lontano dallo
zero.
Esempio 1.3. La funzione f ha una discontinuit con salto in c D, del tipo in figura,
y
l2
l1
x1 c x2
xc
1.3
Sia ora F(x1 , x2 , . . . , x p ) una funzione di p variabili reali, definita e continua nel suo dominio
pdimensionale
D R p , supposto chiuso e limitato
Siano poi
f1 , f2 , . . . , f p
p funzioni reali di una variabile reale, definite e continue in un intervallo chiuso e limitato [a, b].
Per ogni scelta di t1 , t2 , . . . , t p in [a, b] si abbia che
f1 (t1 ), f2 (t2 ), . . . , f p (t p ) D
f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t) D, t [a, b]
h(t) = F f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t)
10
(1.2)
F f1 (i,1 ), f2 (i,2 ), . . . , f p (i,p ) (ti ti1 )
(1.3)
la (1.2) diventa
n()
X
1
n()
X
F f1 (i ), f2 (i ), . . . , f p (i ) (ti ti1 ) =
h(i )(ti ti1 )
i
quindi
11
Ebbene, come conseguenza del teorema di Heine, si ha che la (1.2), anche con la scelta arbitraria
dei valori
i,1 , i,2 , . . . , i,p
[ti1 , ti ]
Stabiliamolo in
in ogni
f(t), g(t) D , t [a, b]
h(t) = F f(t), g(t)
12
h(t)dt
n()
X
X
I = lim
h(i )(ti ti1 ) =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
i
0
1
fissato un arbitrario > 0, si pu trovare in corrispondenza un > 0 tale che, per ogni suddivisione
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
dellintervallo [a, b] con () < , e per ogni scelta del valore i [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n(), si ha
che (indicando per brevit la sommatoria di sopra con (*)
|() I| <
o, equivalentemente che
I < () < I +
Ora si tratta di provare che anche
n()
X
I = lim () =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
0
1
(anche qui si usa () al posto della sommatoria, per brevit), con un significato analogo a quello
sopra ricordato, e lunica variante essendo che sono due, i , i , i valori fissati ad arbitrio in [ti1 , ti ].
Dallipotesi che, t1 , t2 [a, b] si ha f(t1 ), g(t2 ) D discende che la funzione di 2 variabili
H(x,y) = F f(x), g(y)
13
y
(a, b)
(a, 0)
(0, b)
I2
(a, a)
(b, b)
(0, a)
(b, a)
(b, a)
uniformemente continua in I2
(b, b) di I2 .
Tutti i fatti sopra stabiliti vanno posti in atto, ora, per provare, appunto, che anche
I =
n()
X
h(t)dt = lim () =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
0
1
fissato un arbitrario > 0, bisogna trovare in corrispondenza un > 0 tale che, per ogni suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
con () < , e per ogni scelta dei numeri
i , i in [ti1 , ti ] , i = 1, 2, . . . , n() ,
deve aversi
|() I| <
14
o, equivalentemente,
I < () < I +
Dunque
fissiamo un qualunque > 0 .
Poich si sa che
I =
n()
X
h(t)dt = lim () =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
0
1
ed /2 > 0, certo esiste in corrispondenza a questo numero positivo, un 1 > 0 tale che, per ogni
suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
con () < 1 , e per ogni scelta di
i in [ti1 , ti ] , i = 1, 2, . . . , n() ,
si ha
|() I| <
o, equivalentemente,
< () < I +
2
2
esiste, in corrispondenza a 0 > 0, un 0 > 0 tale che, per due punti (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) di I2 valga
limplicazione
d (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) =
Posto allora
q
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 < 0 = H(x1 , y1 ) H(x2 , y2 ) < 0
15
(
)
0
= min 1 ,
2
per ogni suddivisione dellintervallo [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b
per la quale risulti
() = max{ti ti1 , i = 1, 2, . . . , n()} < ,
a proposito della sommatoria
() =
n()
X
1
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
con
i , i [ti1 , ti ] , i = 1, 2, . . . , n() ,
si potr affermare quanto segue:
I)
0
|i i | < 6
2
i = 1, 2, . . . , n() ;
II)
F f(i ), g(i ) F f(i ), g(i ) < 0 =
2(b a)
16
III) moltiplicando le ultime disuguaglianze ciascuna per ti ti1 (> 0) e sommando membro a
membro si ottiene () e () stanno per le relative sommatorie come detto sopra
()
n()
X
1
n()
X
ossia, essendo
n()
X
1
(ti ti1 ) =
2(b a)
2(b a)
si trova la
n()
(t
t
)
i i i1 = 2(b a) (b a) = 2 ,
1
< () < () +
2
2
()
Riassumendo
saranno assicurate contemporaneamente
la
< () < I +
2
2
e la
< () < () +
2
2
()
()
17
gli i servono per costruire (); gli i , i servono per costruire ()
I+
()
(
()
2
I+
()
)
() +
per la
2 , () deve cadere tra I /2 e I + /2 ;
per la
3 , () deve cadere tra () /2 e () + /2 :
perfettamente chiaro che, dovunque si collochi () in ]() /2, () + /2[ , sar costretto a
cadere
a destra di I e a sinistra di I +
Ma vediamo anche formalmente la cosa:
dalla
2 seguono, in particolare
20
I /2 < ()
40
200
() < I + /2 ;
si ottiene cos
e ancora
dalla
20
per la
3 sinistra
400
per la
3 destra
dalla
200
Dalla
40 e
400 si ottiene finalmente la
I < () < I +
come volevasi dimostrare.
1.4
A
B
18
19
A sua volta un
arco di curva regolare C
un insieme con le seguenti caratteristiche:
1)
x = f(t)
y = g(t)
C:
z = h(t)
t [a, b]
con f, g, h funzioni di classe C (1) in [a, b] cio continue e derivabili con derivate continue in [a, b] ;
2)
tra i valori del parametro t [a, b] e i punti P(t) f(t), g(t), h(t) dellarco vi
corrispondenza biunivoca
P7
P9
C
A = P0 =
P0
P3 = P6
P5 = P10
P1
P5
P1 = P2
P3
P2 = P4
P11
B = P6 = P12
20
Dato ora un arco regolare C, sopra definito, per ogni suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b
posto
Pi = P(ti ) = P f(ti ), g(ti ), h(ti ) C, i = 1, 2, . . . , n() ,
Inoltre si ha
n() q
X
2
2
2
l P() =
f(ti ) f(ti1 ) + g(ti ) g(ti1 ) + h(ti ) h(ti1 ) =
i
1
per Lagrange
n() q
X
2
2
0
2
=
f (i )(ti ti1 ) + g0 (i )(ti ti1 ) + h0 (i )(ti ti1 ) =
i
n() q
X
=
f 02 (i ) + g02 (i ) + h02 (i ) ti ti1
i
21
la lunghezza di P(), l P() , pensata come funzione,
ovviamente plurivoca, di
ha per limite, al tendere di a 0, il numero
I =
q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt
Osservazione 1.1. Si noti che, al tendere di a 0, nel contempo tende a zero anche la massima
fra le lunghezze dei lati della poligonale P(), mentre il numero dei suoi lati tende ovviamente a
+: con ci
la poligonale inscritta P() approssima sempre pi,
al tendere a 0 di , larco di curva C.
Dimostreremo ora la
q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt
b
a
q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt = lim l P()
0
e ci per il fatto che, per la stessa definizione di limite, ne conseguir senzaltro che
in ogni intorno sinistro ]I , I] di I cade almeno
un valore della funzione (plurivoca) l P() di :
22
Dimostriamo dunque, per assurdo, che per ogni risulta l P() 6 I. Aiutiamo lintuizione con
un grafico
l P()
l P( )
l P( )
I
b
Supponiamo che possa darsi la situazione in figura: allora, infittendo , si otterr una P(0 ) di
lunghezza non inferiore a quella di P(), cio con
l P() 6 l P(0 ) ;
q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt
si assume come
q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt
23
q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt
Risulta infatti
P2 (x2 , y2 , z2 )
x = x1 + (x2 x1 )t
y = y1 + (y2 y1 )t
P1 P2 :
z = z1 + (z2 z1 )t
lunghezza di P1 P2 =
1
0
t [0, 1]
q
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 dt =
Z 1 !
q
2
2
2
dt =
= (x2 x1 ) + (y2 y1 ) + (z2 z1 )
q
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2
q
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2
1
t =
0
24
l(C) =
x = R cos t
y = R sin t
C :
z = 0
t [0, 2]
Z
q
2
2
2
2
(R sin t) + (R cos t) + (0) + 0 dt = R
dt = 2R
x = f(t) = t
C1 :
R2 t2
y
=
g(t)
=
(z = 0)
t [R, R]
p
R2 t2 continua in [R, R], ma
in R e in R non derivabile
25
O
-R
!2
1
dt =
R
R
R2 t2
"
!
!#
R
t
R
R +
= lim R
arcsin
= R lim arcsin
arcsin
=
0
0
R
R
R
R+
l(C1 ) =
12
+
R2 t2
dt = R
= R [arcsin 1 arcsin(1)] = R
= R
2
2
Esempio 1.7. Si abbia una curva piana C, che sia il grafico di una funzione g, continua nellintervallo [a, b] assieme alla sua derivata prima g0 .
C si pu pensare come curva dello spazio, appartenente al piano Oxy , rappresentabile nel modo
seguente
x = f(t) = t
y = g(t)
C1 :
, t [a, b]
z = h(t) = 0
In tal caso la formula per la lunghezza di C risulta direttamente, senza bisogno di applicare il Cor.1.2.
26
B = P(b
a = t0
O
t1
t2
t3
t4 = b
A = P(a)
Costruiamo infatti la sommatoria che porge la lunghezza della poligonale inscritta in C associata
alla suddivisione
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b :
n() q
X
[ti ti1 ]2 + g(ti ) g(ti1 ) 2 + [0 0]2 = (per Lagrange) =
l P() =
i
n() q
n()
X
X
p
2
2
02
[ti ti1 ] + g (i ) [ti ti1 ] =
=
1 + g02 (i ) (ti ti1 )
i
e, al tendere di a 0,
l(C) =
q
1 + g02 (t) dt
A una formula perfettamente analoga si giunge per un arco di curva C grafico (di seconda specie)
della funzione f
x = f(t)
y = g(t) = t
C :
, t [a, b]
z = h(t) = 0
l(C) =
27
q
f 02 (t) + 1 dt
x = t
: y = t2
OA
(z = 0)
t [0, a]
A(a, a2 )
B(1, 1)
x
Si ottiene
=
l(OA)
Z
q
2
2
1 + (2t) dt =
a p 2
q
t t + 1/4 1
= 2
+ log t + t2 + 1/4 =
2
8
0
q
q
1
1
1
2
= a a + 1/4 + log a + a2 + 1/4 log =
4
4
2
q
q
i
1h
2
= a a + 1/4 +
log a + a2 + 1/4 + log 2 =
4
q
q
1
2
= a a + 1/4 + log 2a + 2 a2 + 1/4 .
4
q
p
1
= a a2 + 1/4 + log 2a + 4a2 + 1 .
4
In particolare, se a = 1, si ottiene
5 1
=
l(OA)
+ log(2 + 5) ' 1.478 (< 1.5)
2
4
28
B(1, 1)
1.5
x = R R sin
C :
y = R R cos
[0, 2]
(R, 2R)
b
(0, R)
(R, 0)
(2R, 0)
Si ottiene
l(C) =
= R
= 4R
Z
q
2
2
(R R cos t) + (R sin t) dt = R
2
0
2
0
2 2 cos t dt = 2R
2
0
p
1 2 cos t + cos2 t + sin2 t dt
1 cos t
dt = 2R
2
sin
t
dt =
2
2
t 1
t
sin dt = 4R cos = 4R cos ( cos 0) = 8R
2 2
2
0
29
x = a cos t
C :
, t [0, 2]
y = a sin3 t
y
(0, a)
(a, 0)
O
BC,
CD,
DA,
ed una curva chiusa.
Lasteroide lunione dei 4 sotto-archi AB,
I 4 sotto-archi risultano a due a due congruenti (o sovrapponibili): questo dovuto alle simmetrie
di C. infatti facile verificare che C il luogo rappresentato dallequazione
h
i2 h
i2
= 4
l(C) = 4 l(AB)
3a cos2 t( sin t) + 3a sin2 t cos t dt =
0
Z /2
Z /2 q
cos t sin t dt =
2
2
2
2
= 4
3a cos t sin t (cos t + sin t) dt = 12a
0
0
Z /2
Z /2
/2 2
sin t
= 12a
cos t sin t dt = 12a
sin t cos t dt = 12a
= 6a
2
0
0
0
30
3/2
x = u
AB :
y = [a2/3 u]3/2
u [0, a2/3 ]
3
P (u) = u1/2 i [a2/3 u]1/2 j
2
2
e
3
P (0) = a1/3 j
2
02/3
3
P (a ) = a1/3 i
2
P (0) = 0
P (/2) = 0
l(AB) =
u
+ (a u)
du =
2
2
0
Z a2/3 r
Z 2/3
2/3
9
9 2/3 9
3 1/3 a
3 1/3 a
=
u + a u du = a
du = a u =
4
4
4
2
2
0
0
0
3
1
1
3 1/3 2/3
= a (a 0) = a = (6a) = l(C) , come deve essere.
2
2
4
4
Ad esempio larco
x = t
C :
y = t1/3
31
t [1, 1] ,
x =
C :
y =
[1, 1] ,
perfettamente regolare
C :
y = 2 6 sin2 t + 4 3 sin t cos t
Risulta
l(C) =
3/4
0
"
3
t 0,
4
h
i2
h
i2 h
i2
9
2 2
2
=
72 cos t + sin t dt = 2 2 3 t = 2 2 3 3 0 =
4
0
0
2
Il lettore riconosca che C un arco della circonferenza di centro il punto C 6, 6, 6 , di
raggio 3 2, giacente nel piano : x + z = 0. Determini quindi lampiezza dellangolo al centro
corrispondente allarco C.
32
x = R cos
y = R sin
C :
, [0, 2]
z = h
z
B(R, 0, 2h)
P ()
C
b
A(R, 0, 0)
Osservazione 1.5. Lelica cilindrica, e qualunque suo sottoarco, , come si riconosce agevolmente
una curva sghemba, cio non piana
Risulta
l(C) =
q
[R sin t]2 + [R cos t]2 + h2 dt =
p
= R2 + h2
2
p
t = 2 R2 + h2
0
33
lelica una traiettoria isogonale delle generatrici del cilindro cui appartiene
x = 3t
y = 3t2
C :
z = 2t3
t [0, 1]
B(3, 3, 2)
AO
Risulta
l(C) =
[3] + [6t] + 6t
r
1
r
h
3 + 6t
i
2 2
i
2 2
dt =
p
9 + 36t2 + 36t4 dt =
Z 1
Z 1
2
3 + 6t dt =
3 + 6t2 dt =
dt =
0
1
t3
= (3 + 2) (0 + 0) = 5
= 3t + 6
3
0
x = 3t
y = 3t2
C :
z = 2t3
tR
34
x = t
y = cosh t
C :
,
(z = 0)
t [a, a]
x = t
(z = 0)
y
C : y = cosh x
Si trova
l(C) =
Z
=
a
a
Z
q
2
2
[1] + [sinh t] dt =
a
q
1 + sinh2 t dt =
Z a
Z a
p
2
cosh t dt =
cosh t dt =
|cosh t| dt =
a
a
ea ea ea e(a)
= ea ea
= sinh t =
2
2
a
35
x = a cos
y = a sin
C :
(z = 0)
P (1 )
[0, 1 ]
(a, 1 > 0)
A1
P (1 )
A2
P (1)
A4
O
b
P (1 )
A3
b
P (1v )
Si trova
l(C) = l(OP(
1 )) =
q
[a cos a sin ]2 + [a sin + a cos ]2 d =
Z
q
2
2
a 1 + d = a
1
0
1 + 2 d = (vedi prontuario) =
1
p
1 + 2 1
= a
+ log + 1 + 2 =
2
2
0
36
1 + 2
!
q
1
1
1
+ log 1 + 1 + 12
= a
2
2
I punti
!
3
A1 0, a , A2 (a, 0) , A3 0, a , A4 (2a, 0) , . . .
2
2
3
, ,
, 2, . . . nellordine.
2
2
In particolare si ottiene
si ottengono per =
p
1 + 2 1
2 ) = a
+ log + 1 + 2 ' 6.10a
l(OA
2
2
Osservazione. Posto, per ogni 1 > 0, P(1 ) = (a1 cos 1 , a1 sin 1 ), 1 la misura in radianti
dellangolo positivo generalizzato descritto dal raggio vettore OP() mentre P() descrive il tratto
di spirale di origine O ed estremo P(1 ): nel caso del punto P(10 ) 0 < 10 < ; nel caso di P(100 )
< 100 < 2; nel caso di P(1000 ) 2 < 1000 < 3; nel caso di P(1v ) 3 < 1v < 4, ecc.. . . .
P(1) = (a cos 1, a sin 1) corrisponde al valore di = 1, misura di 1 radiante: essendo
q
p
b
Esempio 1.16. Calcolare la lunghezza dellarco di curva (v. figura a pag 37)
x = log t
C :
y = t2
z = 2t
Risulta
l(C) =
e
e1
h
i
t e1 , e
" #2
Z e r
h i2
1
1
+ t2 + 2 dt =
+ [t]2 + 2 dt =
2
t
t
1
e
37
z
B
C
A
A
x
C
!2
Z e
1 + t2
1 + 2t + t
1 + t2
=
dt =
dt =
dt =
t2
t
t
e1
e1
e1
!
Z e
Z e
1
1 + t2
dt =
+ t dt =
=
t
e1 t
e1
"
#
e
e2
t2
1
e4 + 4e2 1
= 1 + 1 + 2 =
= log t +
' 5.627
2
2
2e
2e2
e1
Z
0 B0
C0 = A
Esempio 1.17. Calcolare la lunghezza della curva (vedi figura a pag 38) detta
evolvente del circolo di raggio r
x = r(cos + sin )
C :
y = r(sin cos )
[0, 2]
Si immagini di saldare un filo (flessibile e inestendibile) in A(r, 0), punto del circolo di centro O(0, 0)
e raggio r, e che il filo stesso sia lungo 2r, lungo cio quanto il circolo stesso.
38
Pb()
Q()b
A(r, 0)
B(r, 2r)
La posizione iniziale del filo sia AB, con B(r, 2r), segmento di lunghezza 2r, appunto, e verticale.
Ora se
sempre mantenendo il filo perfettamente teso
lo si avvolge sul circolo in senso orario, il suo estremo libero P descrive proprio la curva C, sino a
raggiungere la posizione A: la condizione di tensione comporta che, detto Q il punto in cui il filo
abbandona il circolo, protendendosi sino al suo estremo libero P, si abbia nel contempo:
1) che il tratto di filo QP un segmento rettilineo;
2) che il segmento QP tangente in Q al circolo, ovvero che i due segmenti OQ e QP sono
ortogonali fra loro in Q.
Se, in seguito, si svolge a ritroso il filo dal circolo, con la medesima condizione di tensione dello
stesso,
lestremo P ridescrive ovviamente la stessa curva C
che si dice per questo anche ottenuta
per e-voluzione del circolo
39
e prende il nome appunto di evolvente del circolo della quale evolvente, a sua volta, il circolo viene
detto
levoluta
Il lettore verifichi che le equazioni fornite sono proprio quelle di C, ricordando che
a)
b)
che P()Q() OQ() ;
c)
che la lunghezza di Q()P() (norma del vettore Q()P()) , in ogni posizione (cio per ogni
dellarco di circolo, da cui Q()P()
valore di ), uguale alla lunghezza del tratto (AQ())
stato svolto, di angolo al centro di misura radianti .
q
[r sin t + r sin t + rt cos t]2 + [r cos t r cos t + rt sin t]2 dt =
Z
q
h
i
2
2 2
2
r t cos t + sin t dt =
2 2
t
= 22 r ' 19.739 r
rt dt = r
0 2
Esempio 1.18. Anche per curve abbastanza semplici il calcolo dellintegrale che d la lunghezza
dei loro archi
non in genere elementarmente calcolabile
40
il che significa che non si conosce la primitiva della funzione integranda come costruita tramite
funzioni elementari conosciute.
Ad esempio consideriamo lellisse
x = a cos
C :
y = b sin
[0, 2] .
/2
= 4
q
a2 sin2 + b2 cos2 d =
/2
/2
Z
q
2
2
2
2
a (1 cos ) + b cos d = 4
/2
= 4a
Z
q
2
2
a sin + b cos d = 4
/2
0
q
a2 (a2 b2 ) cos2 d =
!
Z /2 r
a2 b2
c2
2
1
1
cos
d
=
4a
cos2 d =
a2
a2
0
4a
/2
1 k2 cos2 d = (),
c
ove si posto k = , che viene definita come
a
leccentricit dellellisse
c 2
a
= a 1 k2
t
2
t = g() =
0
/2
Z
p
2
1 k2 sin t (dt) = 4a
/2
0
p
1 k2 sin2 t dt :
lintegrale
/2
0
prende il nome di
41
p
1 k2 sin2 t dt
/2
!2 2
!2 4
!2 6
p
1
k
1
3
k
1
5
k
.
.
.
1 k2 sin2 t dt =
2
2 1
24 3
246 5
Sono anche disponibili, per questo integrale, delle tabelle che ne forniscono il valore, esatto alla
quarta cifra decimale, per tutti i kZ(0 < k < 1) che sono seni
2, . . . , 89 gradi (si
Z /2diun angolo di 1,
/2 p
/2
noti che, per k = 1 = sin 90, si ha
1 sin2 t dt =
cos2 t dt = sin t = 10 = 1 ,
0
0
0
ma non si tratta pi di un integrale ellittico).
Lintegrale
, invece,
/2
0
1
1 k2 sin2 t
dt
(0 < k < 1)
42
/2
dt =
p
2
1 k2 sin2 t
1
!2
!2
!2
1 2
13 4
135 6
1
+
k
+
k
+
k
+
.
.
.
2
24
246
Anche questo integrale coinvolto nel calcolo della lunghezza di curve, come illustra il seguente
Esempio 1.19. Calcolare la lunghezza della curva detta
lemniscata di Bernoulli
Tale curva un caso particolare di una famiglia di curve che ora definiremo.
(a > 0)
43
q
q
2
2
(x + a) + y (x a)2 + y2 = c2
equivalente alla
i h
i
h
(x + a)2 + y2 (x a)2 + y2 = c4 :
2
x2 + y2 2a2 x2 y2 + a4 c4 = 0
equazione algebrica di 4 grado: evidente che la curva che essa rappresenta risulta simmetrica
rispetto a entrambi gli assi cartesiani, e quindi rispetto allorigine O(0, 0).
Si tratta di una delle curve rappresentata in figura, e precisamente
1)
simmetriche una dellaltra rispetto allasse Oy , ciascuna circondante uno dei due fuochi;
2) se c = a, si ottiene la curva rappresentata con tratto continuo in figura: si tratta della ben
nota
lemniscata di Bernoulli, di fuochi F, F 0
Lequazione di questa celebre curva (c = a) la
(*)
essa ha un punto singolare, o multiplo (precisamente doppio), nellorigine O, ed variamente pensabile come unione di archi di curva non intrecciati in se stessi, ma intersecantisi, o giuntantisi fra
loro in O;
3) se c > a, la curva si compone di un solo ramo chiuso e non intrecciato, circondante entrambi i
fuochi;
la curva
ha un profilo di bozzolo per a < c < 3a;
per c > 3a essa contorna una regione convessa e assomiglia un po a unellisse,
44
2a4 v + 4a2 v3
x
=
a4 + 4v4
, v ] , +[ ,
C :
4
2 3
2a
v
4a
v
y =
a4 + 4v4
lintervallo-base della rappresentazione perci infinito: la lunghezza di C si potrebbe comunque
calcolare con un integrale generalizzato, ma i calcoli sono pesanti e poco istruttivi. Seguiremo perci unaltra strada.
Osserviamo che C ha gli assi Ox e Oy come assi di simmetria ortogonale, sicch la sua lunghezza
complessiva sar (vedi figura)
4 volte la lunghezza del suo arco C1
contenuto nel 1 quadrante
C1 si pu parametrizzare sullintervallo-base 0,
nel modo seguente
4
p
x = 2a cos(2t) cos t
C1 :
p
y = 2a cos(2t) sin t
,
t 0,
4
b p
t essendo la misura in radianti dellangolo i , OP(t) e 2a cos(2t) essendo la lunghezza del
segmento OP(t) = kOP(t)k : il lettore verifichi accuratamente quanto sopra affermato.
Da quanto precede risulta allora
l(C) = 4 l(C1 ) = 4
/4
0
"
s"
#2
1 sin(2t) 2
p
2a
cos t 2a cos(2t) sin t +
2
cos(2t)
#2
1 sin(2t) 2
p
sin t + 2a cos(2t) cos t dt =
+ 2a
2
cos(2t)
= 4
/4
2a2 h 2
sin (2t) cos2 t + cos2 (2t) sin2 t 2 sin(2t) cos(2t) sin t cos t +
cos(2t)
45
+ sin2 (2t) sin2 t + cos2 (2t) cos2 t + 2 sin(2t) cos(2t) sin t cos t
Z /4
1
= 4 2a
dt
cos(2t)
0
i2
dt =
/4
1
dt pu essere trasformato per sostituzione ponendo
cos(2t)
t = (u) =
p
1
arcos cos2 u , u = (t) = arcos cos(2t)
2
t [0, /4].
/4
0
1
dt =
cos(2t)
/2
0
cos u
1 + cos2 u
, u [0, /2],
cos u
1
1
du =
cos u 1 + cos2 u
2
/2
0
1
1
1
2
!2
du
sin2 u
che appunto
1
lintegrale ellittico di 1a specie con k = .
2
Anche per questo integrale, oltre allapprossimazione mediante serie sopra riportata, sono disponibili tavole per il suo calcolo, per ogni k che sia il seno di un angolo di 1, 2, . . . , 89 gradi (si noti
che, per k = 1 = sin 90, si ottiene un integrale generalizzato divergente che non ha pi nulla a che
vedere con il calcolo della lunghezza della lemniscata.)
Nel nostro caso otteniamo infine, con laiuto delle tavole o di un calcolatore,
Z
Z /4 1
4 2 a /2
1
dt =
du =
l(C) = 4 2 a
s
!2
cos(2t)
0
0
2
1
sin2 u
1
2
Z /2
1
= 4a
du ' 4a 1.8541 = 7.4164 a :
p
0
1 (sin 45)2 sin2 u
46
Esempio 1.20. Lintegrale ellittico di 2a specie implicato anche nel calcolo della lunghezza
(vedi figura) della sinusoide, e quindi di archi di sinusoide
dellarco (OA)
y
A( 2 , 1)
{y = sin x}
| |
B(1.91, 0)
e di cosinusoide (che della sinusoide la traslata orizzontale di /2 verso sinistra) ad esso ovviamente congruenti.
Infatti si ha
x = t
=
OA
y = sin t
donde deriva
Z
=
l(OA)
/2
Z
= 2
/2
0
p
Z
2
2 sin t dt = 2
/2
0
Z
q
2
2
1 + (cos t) dt =
/2
0
/2
t 0,
2
Z
p
2
1 + cos t dt =
/2
1
1
2
!2
1 + 1 sin2 t dt =
sin2 t dt =
q
1 (sin 45)2 sin2 t dt ' 1.9100 (v.tavole suddette), sicch
47
risulta pi lunga di
Si noti come lintuizione risulti un po ingannata: infatti la lunghezza di OA
appena 0, 047 rispetto alla sua corda OA, che misura ' 1.862.
x = t
= C =
UA
y = log t
t [1, e]
A(e, 1)
{y = log x}
U
|
e B(3.0035, 0)
Si trova
l(C1 ) =
1
1 +
t
2
!2
dt =
e p
1 + 1 + t2
1 + t2
2
=
dt = 1 + t log
t
t
1
p
i
1 + 1 + e2 h
2
1 + 1 log 1 + 1 + 1 =
= 1 + e log
e
p
p
2
2
= 1 + e log(1 + 1 + e ) log e 2 + log (1 + 2) =
p
p
2
= 1 + e log(1 + 1 + e2 ) + 1 2 + log (1 + 2) ' 2.0035 :
questa volta
1.5
48
Bench il calcolo della lunghezza di un arco di curva risulti quasi sempre di difficile attuazione per
via elementare, e si debba ricorrere quindi a calcoli approssimati di essa, usando ad esempio serie
numeriche adatte, o tabelle predisposte, tuttavia la possibilit teorica della sua definizione riveste
grande importanza, come vedremo nel seguito.
Sia data una curva
x = f(t)
y = g(t)
C =
z = h(t)
t I,
ove I pu essere un qualsiasi intervallo connesso, finito o no, chiuso, aperto, o semiaperto: ad
esempio,
se C una retta, I pu essere tutto lasse reale;
se C un quarto di iperbole, I pu essere una semiretta aperta;
i h
se C il grafico della funzione tgx, ristretta allintervallo , , risulta
2 2
x = t
y = tgt
C =
z = 0
i h
t , ,
2 2
sicch I un intervallo finito, aperto (si noti che C una curva illimitata); ecc.. . .
Supporremo in quanto segue che
1) C sia di classe C (1) in I, cio che lo siano le tre funzioni f, g, h della parametrizzazione di C;
2) che risulti
f 0 (t), g0 (t), h0 (t) , (0, 0, 0)
t I
3) che vi sia corrispondenza biunivoca tra i valori del parametro e i punti della curva, con
lunica eccezione che la curva risulti chiusa (origine ed estremo coincidenti).
In tali condizioni si dice, come in precedenza definito, che
la rappresentazione parametrica di C regolare
e che
49
P (t0 )
P (t)
x = f(t)
y = g(t)
C =
z = h(t)
t [a, b] ,
P(t0 )
e si ponga (u variabile muta di integrazione)
DEF.
s = p(t) =
t0
q
f 0 2 (u) + g0 2 (u) + h0 2 (u) du
t [a, b] ,
50
q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)
se t > t0 ,
se t < t0 ,
s = p(t) =
t0
t0
q
Z
02
02
02
f (u) + g (u) + h (u) du =
t0
q
02
02
02
f (u) + g (u) + h (u) du =
51
Non difficile riconoscere che, se lunit di misura non varia, fra due ascisse curvilinee
s
t [a, b] ,
52
q p(t) = t , t I
q : J I
p q(s) = s , s J
q derivabile ovunque in J
avendosi
q0 (s) =
ovvero, il che equivalente,
1
p0 q(s)
q0 p(t) =
Pi in dettaglio
1
p0 (t)
s J,
t I,
t = q(s)
risulta
q0 (s) =
1
p0 (t)
1
= q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)
infatti
x = f q(s) = F(s)
y = g q(s) = G(s)
C :
z = h q(s) = H(s)
s J = [c, d ] :
53
t [a, b] ,
F p(t) = f q p(t) = f(t) , G p(t) = g q p(t) = g(t) , H p(t) = h q p(t) = h(t)
Quando si dispone di una parametrizzazione di C in funzione di un parametro darco, le operazioni di derivazione successiva delle funzioni della parametrizzazione, delle funzioni che con esse si
costruiscono, ad esempio la funzione-curvatura e la funzione-torsione, o delle funzioni vettoriali
naturalmente associate a C come il versore tangente, quello normale principale ecc. . . .
si indicano di solito, anzich con uno o pi apici,
con uno o pi punti posti sopra agli enti derivati
ad esempio, si scrive
ecc. . . .
F(s)
= f 0 q(s) q (s) ,
F(s)
= f 00 q(s) q 2 (s) + f 0 q(s) q (s)
P(s)
= F(s)
i + G(s) j + H(s)
k , ecc. . . .
x = F(s)
y = G(s)
C =
z = H(s)
s J,
il vettore tangente a C in ogni suo punto P(s) F(s), G(s), H(s)
P(s)
= F(s)
i + G(s) j + H(s)
k
DIM.
= 1.
in effetti un versore:
P(s)
valori correlati:
s = p(t) ,
t = q(s)
Si ha allora
1
F(s)
= f 0 q(s) q (s) = f 0 (t) q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)
=
F(s)
P(s)
i + G(s) j + H(s)
k
=
0
0
0
g (t)
h (t)
f (t)
=
q
i+q
j + q
k
=
0 2
02
02
02
02
02
02
02
02
f (t) + g (t) + h (t)
f (t) + g (t) + h (t)
f (t) + g (t) + h (t)
C.V.D.
DEF.
T(s) = P(s)
e prende il nome di
versore tangente a C nel suo punto generico
54
55
T(s) = P(s)
=
P0 (t) = vers P0 (t)
P0 (t)
Osservazione 1.7. Come al solito le nozioni e i fatti sopra stabiliti si applicano ad archi di
curva piani, pensando di identificarli con archi di curva del piano Oxy , sicch nella rappresentazione
parametrica la terza funzione risulter nulla e tutte le definizioni e i calcoli dipenderanno in effetti
solo dalle prime due.
Capitolo 2
INTEGRALI CURVILINEI
2.1
sia
x = f(t)
y = g(t)
L :
z = h(t)
t [a, b] ,
(x, y, z)
una funzione definita in un certo dominio D L
e continua in ogni punto di L
Fissato un numero arbitrario
>0
si consideri una qualunque suddivisione di [a, b]
56
57
i = 1, 2, . . . , n() ,
B = P (b) = P (tn() )
A = P (a) = P (t0 )
P (ti1 )
P (ti )
P (ti1 )P (ti ) = Li
P (i )
In ogni sottoarco
Li = P(t
i1 )P(ti ) ,
i = 1, 2, . . . , n() ,
i [ti1 , ti ] ,
i = 1, 2, . . . , n() ,
e si esegua la sommatoria
() =
n()
X
1
n()
X
P(i ) l Li =
f(i ), g(i ), h(i ) l Li :
i
linsieme dei valori (in generale si tratta di infiniti valori) cos ottenuti lo si considera
funzione plurivoca di
e ci si pu chiedere quindi se esiste il suo limite per che tende a 0. La risposta a nostra portata,
ed in senso affermativo; infatti risulta
lim
n()
X
f(i ), g(i ), h(i ) l Li =
= lim
n()
X
1
f(i ), g(i ), h(i )
58
"Z
ti
ti1
#
q
02
02
02
f (t) + g (t) + h (t) dt =
= per la media integrale, con i opportuno in [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n() =
q
n()
X
02
= lim
f(i ), g(i ), h(i ) f (i ) + g0 2 (i ) + h0 2 (i ) (ti ti1 ) =
0
= per la Prop. 1.2 conseguenza del Teorema di Heine =
Z b
q
=
f(t), g(t), h(t) f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t) dt :
a
t = (s) = q(s) , c 6 s 6 d
s = (t) = p(t) , a 6 t 6 b
f(t), g(t), h(t)
=
d=p(b)
c=p(a)
q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t) dt =
q
0 2
f q(s) + g0 2 q(s) + h0 2 q(s) q (s) ds =
f q(s) , g q(s) , h q(s)
F(s)
G(s)
H(s)
essendo, s [c, d ], f 0 q(s) =
, g0 q(s) =
, h0 q(s) =
;
q (s)
q (s)
q (s)
!
F 2 (s) + G
2 (s) + H
2 (s) = 1 ; q (s) > 0 (v. sopra) =
=
1
F(s), G(s), H(s)
q (s)ds =
q (s)
F(s), G(s), H(s) ds
59
ai differenziali darco:
infatti, se U(s) una primitiva di F(s), G(s), H(s) , lespressione
0
F(s), G(s), H(s) ds = U (s)ds
riguardabile come il differenziale di U(s), se calcolato nel generico punto s dellintervallo in cui
disteso il parametro darco e sul quale viene calcolato lintegrale di cui sopra.
C poi unaltra importante circostanza da mettere in luce nella seguente
(x, y, z)dL
60
(x, y, z)ds
L
2.2
Se L un arco piano, identificato a un arco contenuto nel piano Oxy , e H(x , y) una funzione di 2
variabili, si pu parlare
dellintegrale curvilineo ai differenziali darco
della funzione H(x , y) esteso allarco L
pensando H(x , y) come la restrizione di una funzione di 3 variabili, o come una funzione di 3 variabili non dipendente esplicitamente dalla variabile z, e applicando la formula sopra dedotta.
Se
si ottiene
x = f(t)
y = g(t)
L :
z = 0
H(x,y)dL =
L
t [a, b] ,
q
02
H f(t), g(t) f (t) + g0 2 (t)dt
A formule analoghe si giunge con funzioni del tipo H(x , z) o H(y , z) e archi di linea contenuti nel
piano Oxz oppure Oyz rispettivamente.
Di questo tipo particolare di integrale curvilineo ai differenziali darco daremo ora
61
L2
O
h
x
L1
e sia
S la striscia di superficie cilindrica verticale
di base L1 e margine superiore la linea L2
parallela a L1 , ottenuta traslando L1
verso lalto di h
S pu essere approssimata efficacemente da
sistemi di rettangoli contigui uno allaltro
tutti di altezza h, aventi per basi i lati
di poligonali approssimanti L1 e verticali
Poich ogni rettangolo avr per (misura dell) area
h (lunghezza della base)
62
(2.1)
chiaro che come
= h
ds =
L1
h ds
L1
Ora possiamo considerare porzioni di superficie cilindriche S pi generali, per le quali il margine
superiore non corre pi parallelo alla base L1 .
Per descrivere analiticamente tali superficie occorrer disporre di una rappresentazione della linea
L1
x = f(t)
y = g(t)
L1 :
, t [a, b]
z = 0
63
z
P2 (t)
L2
P1 (t)
y
L1
x
e di una funzione H(x , y) che, ristretta a L1 , dia, punto per punto, laltezza, variabile questa volta,
della striscia S, per la quale cio valga (v. figura)
detto altrimenti,
t [a, b]
64
z
P i1
Qi
Qi1
Pi
P (a) = P (t0 ) = P0
Pi1
O
Pi
P (b)
Si pu seguire un metodo analogo al caso, gi considerato nel corso di Mat.I, del calcolo dellarea
di una regione piana sottostante al grafico di una funzione di 1 variabile: solo che, per approssimare
S per difetto e per eccesso,
useremo sistemi di rettangoli cilindrici curvi inscritti
(cio contenuti) in S e rispettivamente circoscritti (cio contenenti S):
in figura sono posti in evidenza una coppia associata di tali rettangoli, in corrispondenza a un tratto
P
i1 Pi
della suddivisione della curva-base L1 di S.
Larea di questi rettangoli cilindrici stata calcolata nel caso esposto in precedenza: dunque il
momento di enunciare e dimostrare la
Proposizione 2.2. Con le ipotesi e le notazioni sopra introdotte, supposta H(x , y) continua su
L1 , ed L1 stessa di classe C (1) f e g continue con le loro derivate prime in [a, b] si ha
area di S =
H(x,y)ds =
L1
q
02
H f(t), g(t) f (t) + g0 2 (t) dt
65
Pi = f(ti ), g(ti ) , H f(ti ), g(ti )
Per Weierstrass, essendo H f(t), g(t) continua in [a, b], quindi in ogni sottointervallo [ti1 , ti ] di
[a, b], esistono
mi = minimo di H f(t), g(t) in [ti1 , ti ]
Mi = massimo di H f(t), g(t) in [ti1 , ti ]
per i = 1, 2, . . . , n()
Mi = H f(i ), g(i )
nel caso della figura citata, la funzione altezza di S, h(t) = H f(t), g(t) risulta decrescente, per
cui si ha
i = ti
e
i = ti1
Riferendoci sempre alla figura di pag.64, poniamo, per ogni i = 1, 2, . . . , n(),
Qi1 = f(ti1 ), g(ti1 ), H f(ti ), g(ti ) , Qi = f(ti ), g(ti ), H f(ti1 ), g(ti1 )
e indichiamo con Qi1 Pi , Pi1 Qi gli archi traslati di P
i1 Pi verso lalto rispettivamente di H f(ti ), g(ti )
e di H f(ti1 ), g(ti1 ) , sicch, per ogni i = 1, 2, . . . , n() , si avr che
Pi1 Qi1 Pi Pi un rettangolo cilindrico Si
66
n()
X
mi l(P
i1 Pi )
n()
X
Mi l(P
i1 Pi )
67
inoltre, fissato un numero > 0, le somme () e () possono pensarsi come funzioni (plurivoche)
di , i cui valori sono rispettivamente le somme inferiori e quelle superiori relative a suddivisioni
di [a, b] con
() <
e anche in questo caso risulta che
lim () = lim () =
Questi risultati inducono logicamente ad assumere lelemento di separazione fra le due classi di
somme superiori e somme inferiori come
misura dellarea di S = lim
n()
X
mi l(P
i1 Pi ) = lim
n()
X
Mi l(P
i1 Pi )
l(P
i1 Pi ) =
q
q
02
02
f (t) + g (t) dt = f 0 2 (ci ) + g0 2 (ci ) (ti ti1 )
ti
ti1
i {1, 2, . . . , n()} ,
(2.2)
n()
X
mi l(P
i1 Pi ) 6
n()
X
1
q
n()
X
02
H f(ci ), g(ci ) f (ci ) + g0 2 (ci ) (ti ti1 ) 6
Mi l(P
i1 Pi )
i
68
L2
S
y
L2 = L1
x
L1
S
69
H(x,y)ds
L2
cio
larea di S lopposto dellintegrale curvilineo ai differenziali darco
della funzione H(x , y) estesa a L2 , margine superiore di S.
DIM.
Poniamo
H0 (x , y) = H(x , y)
e sia S0 la porzione di superficie cilindrica verticale di direttrice L01 = L2 , di base L01 , e di margine
superiore larco L02 simmetrico di L1 rispetto al piano Oxy .
Per ovvie ragioni di simmetria avremo che S e S0 sono equiestese, e quindi risulta, per la Prop.
precedente,
0
area di S = area di S =
L01
H (x,y)ds =
L2
H(x,y)ds =
H(x,y)ds
L2
Nel caso infine, ed il caso generale, in cui S stia a tratti sopra al piano Oxy e a tratti sotto ad esso, il
che corrisponde al caso in cui H(x , y) ha segno variabile lungo la curva piana L del piano Oxy , che
fa da direttrice alla superficie cilindrica verticale, di cui S una porzione, il significato dellintegrale
Z
H(x,y)dL
70
b
a
f2 (x) f1 (x) dx
y
{y = f2 (x)}
R
a
{y = f1 (x)}
g2 (y) g1 (y) dy
y
d
x = g1 (y)
R
x
O
x = g2 (y)
71
normali
rispetto a uno dei piani coordinati Oxy , Oxz , Oyz
secondo una definizione che daremo fra poco, si dispone di formule analoghe a quelle sopra ricordate
H2 (x , y)
A2
L2
A
S
A1
L1
L
L1
B2
L1
B1
72
Naturalmente, e in figura ci posto in rilievo, S pu trovarsi in parte (ma anche in toto) sotto il
piano Oxy .
Vale allora la seguente
H2 (x,y) H1 (x,y) ds
DIM. Supponiamo di traslare S verso lalto di una quantit h in modo che la sua traslata S0 , ovviamente equiestesa ad S, si venga a trovare completamente sopra al piano Oxy .
S0 si pu quindi considerare (v. figura)
z
L2
L1
y
L
x
come differenza di due porzioni S02 e S01 di superficie cilindrica del tipo considerato in Prop.2.2,
entrambe di base larco L e di margini superiori L02 e L01 ritagliate dalle superficie-grafico delle due
funzioni
H2 (x , y) + h
e
H1 (x , y) + h
Ne segue
0
area S = area S =
=
Z h
L
H2 (x,y) + h ds
H1 (x,y) + h ds =
i
H2 (x,y) + h H1 (x,y) + h ds =
C.V.D.
73
H2 (x,y) H1 (x,y) ds
Con considerazioni del tutto analoghe si potr trattare della misura dellarea di regioni cilindriche
con generatrici parallele allasse Oy , e
normali rispetto al piano Oxz
e di regioni cilindriche con generatrici parallele allasse Ox , e
normali rispetto al piano Oyz
Si lascia al lettore implementare questi accenni, limitandoci a due esempi illustrati da grafici, nei
quali la curva L, proiezione ortogonale di L1 e L2 sul piano di normalit, non rappresentata per
non appesantire eccessivamente limmagine.
z
L1
S
L2
74
z
L1
S
y
O
L2
2.3
Come si visto nella sezione dedicata allintegrale curvilineo ai differenziali darco, mediante questo algoritmo si pu calcolare (la misura del)larea di una superficie curva, cilindrica (con le generatrici parallele a uno degli assi cartesiani: nel caso generale baster operare un cambiamento di
sistema di riferimento per riportarsi in questa situazione).
Ora consideriamo un nuovo caso di superficie curva: una superficie tronco-conica retta S, di altezza
h, con circoli di base
C1 , di raggio R1 ; C2 , di raggio R2
p
Lapotema di S misura a = h2 + (R1 R2 )2 (per il teorema di Pitagora applicato al triangolo PQR:
v.figura).
Come nel caso della superficie cilindrica, si appossimer S mediante una superficie poliedrica P(n),
e si assumer per definizione, come naturale,
mis S = lim mis P(n)
n+
Invece di mis S si user anche la locuzione area di S.
75
C2
Q
C2
C1
C1
Costruiamo allo scopo due n-lateri regolari, con lati a due a due paralleli, inscritti uno in C1 , laltro
in C2 , e siano
L1 (n) e L2 (n)
le misure dei rispettivi lati (in figura L1 (n) e L2 (n) indicano anche uno dei lati di cui sono misura).
Le misure dei perimetri dei due n-lateri saranno, rispettivamente,
nL1 (n) e
L2 (n)
nL2 (n)
C2
C2
h(n)
(n = 6)
C1
L1 (n)
C1
n+
La superficie poliedrica
Pn
i = 1, 2
76
costituita dagli n trapezi isosceli di basi rispettive due lati paralleli (L1 (n) e L2 (n) in figura) uno su
C1 , laltro du C2 , e lati obliqui di lunghezza a, apotema di S, approssima evidentemente S al tendere
di n a +. Ogni faccia trapezoidale di Pn ha area
L1 (n) + L2 (n)
h(n)
2
ove h(n) laltezza di ogni tale faccia. anche ovvio che risulter (la prova al lettore)
lim h(n) = a
n+
Avremo allora
"
#
L1 (n) + L2 (n)
mis S = lim mis P(n) = lim n
h(n) =
n+
n+
2
2R1 + 2R2
nL1 (n) + nL2 (n)
h(n) =
a = (R1 + R2 )a :
= lim
n+
2
2
questa dunque la misura della superficie tronco-conica S
2.4
P1
P0
P2
z
a
P3
x
b
P0
P0
P3
P1
P2
b
P3
77
Ruotando attorno allasse Ox , L descrive una superficie rotonda F, della quale interessa calcolare
larea.
chiaro che F sar adeguatamente approssimata da una superficie rotonda costituita da tante superficie tronco-coniche descritte dai lati di una spezzata inscritta in L (e approssimante a sua volta
L) per rotazione attorno allasse Ox .
Per costruire una spezzata di n lati del tipo detto, si esegue una suddivisione di [a, b]
: a = x0 < . . . < xi1 < xi < . . . < xn() = b
(in figura n() = 3), e si considerano i punti collocati successivamente su L
Pi xi , f(xi ) , i = 1, 2, . . . , n() .
I lati successivi della spezzata saranno
ove il passaggio segnato con (*) dovuto al Teorema di Lagrange, e dunque i un valore opportuno [xi1 , xi ].
Si osservi che kPi1 Pi k lapotema delli-esima superficie tronco-conica Si , che descritta per
rotazione attorno a Ox proprio dal segmento Pi1 Pi .
Si avr allora come raggi di base
Ri1 = f(xi1 ) ,
Ri = f(xi )
per cui la superficie S(), unione di tutte le Si , per i {1, 2, . . . , n()}, avr larea espressa da
n()
n()
X
X
p
mis S() =
f(xi1 ) + f(xi ) kPi1 Pi k =
f(xi1 ) + f(xi ) 1 + f 02 (i ) (xi xi1 ) :
i
mis S()
78
funzione (plurivoca) della variabile , associando a ogni valore > 0 tutte le aree delle S(), uguali
alle somme parziali suddette, al variare di nellinsieme delle scomposizioni di [a, b] tali che
max {xi xi1 , i = 1, 2, . . . , n()} < :
ecco allora che, da un lato S(), al tendere di a 0, approssima ovviamente la superficie F, e,
dallaltro, il valore della sua area tende allintegrale suddetto (v. conseguenza del teorema di Heine),
per cui, ragionevolmente, si porr:
Z b
Z b
p
p
f(x) 1 + f 02 (x) dx
mis F = area di F =
2 f(x) 1 + f 02 (x) dx = 2
a
b
a
p
f(x) 1 + f 02 (x) dx
x = t
y = f(t)
t [a, b] ,
e lintegrale curvilineo ai differenziali darco della F(x,y) = f(x) (nel senso sopra precisato) ,
appunto,
Z b
Z b
p
p
02
F(t, f(t)) 1 + f (t) dt =
f(t) 1 + f 02 (t) dt
a
e questo perch
79
f(y) = R2 y2
Si trova
v
t
Z Rp
2y 2
y2
dy = 2
area di F = 2
1 + p
R2 y2 1 + 2
dy =
R y2
R
R
2 R2 y2
s
Z Rp
Z Rp
2
R
R
2 y2
R2 y2
R
= 2
dy
=
2
dy =
p
R2 y2
R
R
R2 y2
Z R
R
= 2
Rdy = 2 Ry = 2[R2 (R2 )] = 4R2
R
Z
p
R2 y2
formula a tutti nota, ma qui, da noi, finalmente acquisita con cognizione di causa.
Esempio 2.2. Trovare larea della superficie di rotazione F generata dallarco di sinusoide sopra
allintervallo [0, ] ruotando attorno allasse Ox .
Si trova
Z
area di F = 2
sin x 1 + cos2 x dx =
0
(
!
x = (t) = arcos t , t [1, 1]
usando la sostituzione
=
t = (x) = cos x , x [0, ]
Z 1
q
1
= 2
sin(arcos t) 1 + [cos(arcos t)]2
dt =
1
1 t2
Z 1
Z 1
1
= 2
1 t2 1 + t2
dt = 2
1 + t2 dt =
1
1
1 t2
80
1
t 1 + t2 1
2
= 2
+ log t + 1 + t =
1
2
2
1 2 1
1 2 1
= 2
+
log
1
+
+
log
1
+
2
2
2
2
q
!
2 + 1
1
= 2 2 + log 3 + 2 2 ' 4, 591
= 2 2 + log
2
21
y
, 1, 0
2
L:
y = sin x
z=0
(, 0, 0)
2.5
Nel paragrafo precedente stato illustrato un notevole significato geometrico dellintegrale curvilineo di una funzione di 2 variabili esteso a un arco di linea contenuto in un piano coordinato.
In generale
81
(x,y,z) ds
con L curva dello spazio e funzione di 3 variabili continua su L, ha altri importanti significati,
che spesso intervengono in Fisica Matematica
Ad esempio, esso pu fornire
la massa totale di un filo pesante
di densit anche variabile da punto a punto
Rappresentiamo L usando un parametro darco
x = F(s)
y = G(s)
L =
z = H(s)
s [c, d ] = I
d(x, y, z)
sia la funzione, supposta continua su L, la quale fornisce in ogni punto P(s) di L il valore
della
d P(s) = d F(s), G(s), H(s)
densit materiale del filo in P(s)
(x, y, z) (L) ,
82
n
o
di = min d(x,y,z) su P
P
i1 i
n
o
Di = max d(x,y,z) su P
P
i1 i
(2.4)
n()
X
Di (si si1 )
d(x, y, z)ds
L
d0 ds = d0
ds = d0 l(L)
83
Osservazione 2.3. Come lintegrale di Cauchy, per funzioni di una variabile, si generalizza con
lintegrale di Riemann
consentendo lintegrazione di funzioni che presentano delle discontinuit a salto, cos pure
lintegrale curvilineo ai differenziali darco si applica
a funzioni che presentano qualche discontinuit sulla
curva di integrazione
z
Ad esempio, come nel caso illustrato in figura, lintegrale curvilineo ai differenziali darco esteso a
L della funzione
altezza della striscia cilindrica S
la quale presenta delle discontinuit, dar comunque
la misura dellarea di S
delimitata in modo inequivocabile dal margine superiore, che pure presenta dei subitanei mutamenti
di livello.
Del resto, anche nel calcolo della massa complessiva di un filo pesante, si pu concepire che la funzione densit materiale subisca improvvise discontinuit, cio che tratti di filo contigui presentino
densit definitivamente diverse vicino al loro punto di connessione:
lintegrale curvilineo della funzione densit
dar comunque la massa totale del filo
84
Infine, come esistono gli integrali generalizzati per una funzione di una variabile, o perch la funzione integranda va allinfinito, o perch lintervallo di integrazione che illimitato, fenomeni
analoghi si danno nel caso dellintegrazione curvilinea ai differenziali darco.
Ad esempio, se si deve valutare se una regione cilindrica illimitata ha pur tuttavia area finita, il
procedimento sar al solito quello di invadere la regione in questione con una successione di regioni
finite di area calcolabile, e di vedere quindi se la successione delle misure di queste regioni invadenti
converge a un limite finito
che si assumer come area della regione esaminata.
2.6
Una
forma differenziale in 3 variabili
in 2 variabili
concepita come il
= L(x,y)dx + M(x,y)dy
che ad ogni punto (x0 , y0 , z0 ) del campo A (insieme aperto e connesso) dello spazio [piano] (al
solito assimilato a R3 [R2 ]) dominio comune dei coefficienti di , le funzioni L, M, N [L, M],
associa la funzione lineare
L(x0 , y0 , z0 )(x x0 ) + M(x0 , y0 , z0 )(y y0 ) + N(x0 , y0 , z0 )(z z0 )
[L(x0 , y0 )(x x0 ) + M(x0 , y0 )(y y0 )]
x x0 , y y0 , z z0
[x x0 , y y0 ]
85
F(x , y)
= dF
cio tale che
il differenziale di F coincide con
la forma differenziale viene detta
una forma differenziale esatta, o un differenziale esatto
e in questo caso si avr dunque
= F0x dx + F0y dy + F0z dz
= F0x dx + F0y dy
si dice
O; i , j , k
O; i , j
v (x, y, z) DEF.
= L(x, y, z) i + M(x, y, z) j + N(x, y, z) k , (x, y, z) A
v (x, y) DEF.
= L(x, y) i + M(x, y) j , (x, y) A
il campo vettoriale associato alla forma
= L dx + M dy + N dz
[ = L dx + M dy]
86
x = f(t)
y = g(t)
L =
z = h(t)
tI
A = P (a)
P(t) = f(t), g(t), h(t)
P (t)
B = P (b)
x = f(t)
y = g(t)
L =
z = h(t)
t I.
Al solito si includono le curve piane nella trattazione identificando il loro piano col piano coordinato
Oxy e assumendo che la terza funzione h della parametrizzazione risulti la funzione nulla.
Per abbreviare le notazioni si pone P = (x, y, z) [P = (x, y)] e si scrive di conseguenza
F(P) , L(P) , . . . ecc. . . .
87
al posto di
F(x, y, z) , L(x, y, z) , ecc.
F P(t) , L P(t) , . . . ecc. . . .
al posto di
F f(t), g(t), h(t) , L f(t), g(t), h(t) , ecc. [F f(t), g(t) , L f(t), g(t) , ecc.]
x = f(t)
y = g(t)
L =
z = h(t)
t [a, b] ,
v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k
il numero
Z
L P(t) f 0 (t) + M P(t) g0 (t) + N P(t) h0 (t) dt =
a
v P(t)
=
P (t) dt
DEF.
(P) =
prende il nome di
88
e calcolando
x = F(s)
y = G(s)
L =
, s [0, l ] , l = lunghezza di L ,
z = H(s)
t = q(s) ,
(2.5)
s = p(t)
trovando
Z
(P) =
=
=
b
a
0
l
0
0
v P(s)
ds
P(s)
v P(s)
ds
(2.6)
P(s)
ds =
P(s)
dP
P + dP
P
89
a un vettore-spostamento infinitesimo, che porta, per cos dire, dal punto P al punto P + dP,
infinitamente vicino a P su L. La notazione per lintegrale (2.6) diventa cos
Z
(2.7)
v (P)
dP
v (P)
dP si pu riguardare come il lavoro elementare
v (P)
di tutti i lavori elementari
dP, al variare di P su L
Questo tipo di linguaggio abituale per fisici e ingegneri: la cosa importante che, dietro queste
espressioni comode e suggestive, ma un po approssimative, c comunque un modello matematico
perfettamente fondato e giustificato, in base al quale intendere, procedere e calcolare.
2.7
Sia
= Ldx + Mdy + Ndz
una
forma differenziale esatta
e la funzione F ne sia una primitiva
il che implica, in tutto il campo A, dominio di ,
L(P) = F0x (P) ,
v (P) DEF.
= L(P) i + M(P) j + N(P) k
prende il nome di
v (P) =
campo vettoriale gradiente di F(P):
grad F(P)
v (P)
e F(P) si dice a sua volta il potenziale del campo
90
Nel caso di forme in 2 variabili e campi vettoriali piani si pongono nozioni analoghe facilmente
adattabili.
Una superficie di equazione
F(x, y, z) = c
si dice
v (x, y, z)
una superficie equipotenziale del campo
nel caso piano si parler della linea di equazione
F(x,y) = c
come di una
v (x,y)
linea equipotenziale del campo
P2
91
P2
P1
DIM. Basta ovviamente provare la cosa per archi regolari orientati di origine P1 ed estremo P2 : in
generale un cammino comprende un numero finito di archi regolari, e il risultato si adatta facilmente.
Sia
x = f(t)
y = g(t)
L =
z = h(t)
t [a, b]
L =
C.V.D.
v P(t)
P0 (t) dt =
h
i
d F P(t)
dt
Z bh
a
i
F0x P(t) f 0 (t) + F0y P(t) g0 (t) + F0z P(t) h0 (t) dt =
b
dt = F P(t) = F P(b) F P(a) = F(P2 ) F(P1 ) ,
a
v (P) si dice
Definizione 2.3. Un campo vettoriale
conservativo
v (P)
se per ogni coppia di punti (P1 , P2 ) il lavoro del campo
non dipende dal cammino che congiunge P1 a P2
92
v (P) lungo
circolazione di
L
e viene denotato col simbolo
v (P)
dP
v (P) un
Proposizione 2.6.
campo conservativo
v (P), risulta
se e solo se per ogni linea orientata chiusa L, contenuta nel dominio di
I
(2.8)
v (P)
dP = 0
v (P) conservativo.
DIM.
L chiusa, di origine ed estremo P1 = P2
B
P3
P1 = P2
v (P)
dP =
=
P
1 AP3
v (P)
dP +
P
1 AP3
v (P)
dP
P
3 BP1
v (P)
dP =
P
1 BP3
v (P)
dP = 0
93
P
1 AP3
v (P)
dP =
P
1 BP3
v (P)
dP
Viceversa. Se (2.8) vale per ogni linea L orientata chiusa, siano P1 , P2 due punti arbitrari del domiv (P)
nio di
P2
L2
P1
L1
L = L1 L2
risulta chiusa L2 la linea supporto della L2 orientata in senso opposto a L2 , cio di origine P2
ed estremo P1 .
P2
L2
P1
L1
v (P)
dP =
L1
v (P)
dP +
L2
v (P)
dP =
L1
v (P)
dP
L2
v (P)
dP
da cui segue
L1
94
v (P)
dP =
L2
v (P)
dP
e quindi
campo gradiente,
cio se e solo se
v (P) =
F(P) tale che
grad F(P)
DEF.
v (Q)
F(P) =
dQ
v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k
95
PA
v (P) =
grad F(P)
F0x = L
Sia P = (x, y, z) un punto di A: dobbiamo provare che
F0x (x, y, z) = lim
h0
F(x + h, y, z) F(x, y, z)
= L(x, y, z)
h
Posto P0 = (x + h, y, z), e supposto |h| abbastanza piccolo in modo che il segmento PP0 stia tutto in A
(ci possibile perch A aperto e quindi P = (x, y, z) gli interno), per calcolare F(P0 ) possiamo
x = x + ht
0
y = y
PP =
z = z
t [0, 1] ;
g0 (t) = h0 (t) = 0
Risulta allora
F(x + h, y, z) F(x, y, z)
= lim
h0
h0
h
lim
= lim
h0
v (Q)
dQ
+
L1
v (Q)
dQ
v (Q)
dQ
PP0
v (Q)
dQ
L1
v (Q)
dQ
L1
= lim
h0
= lim
h0
96
1
0
dt =
L(x + ht, y, z) h dt
h
= lim
h0 h
L(x + ht, y, z) dt
L funzione continua in A;
2)
3)
per la 2)
lim h (h) = 0
h0
4)
per la 3) si ha
h0
x + h (h), y, z (x, y, z)
5)
v (P) =
grad F(P)
97
v (P) lungo
il lavoro del campo
L risulta nullo
DIM.
Infatti risulta
v (P)
dP = F(P2 ) F(P1 ) = c c = 0
Definizione 2.5. Data una forma differenziale, di dominio A (sempre supposto aperto e connesso),
si dir che
allora si ha che
F00xy (P) = F00yx (P) , F00xz (P) = F00zx (P) , F00yz (P) = F00zy (P)
h
i
F00xy (P) = F00yx (P), nel piano
98
chiusa
DIM.
da cui
L0y (P) = F00xy (P) = F00yx (P) = M0x (P)
ecc.. . . (il lettore completi).
Definizione 2.6. Un insieme D del piano, o dello spazio (o pi in generale di uno spazio
ndimensionale) si dice
semplicemente connesso in dimensione 1
se
ogni linea chiusa L D pu essere deformata con continuit sino ad un punto di D,
tutte le configurazioni intermedie essendo contenute in D.
Per esemplificare
1) Nel piano la semplice connessione in dimensione 1 esige che allinterno di D non vi siano
lacune, nemmeno puntiformi.
L
D
99
L1
L2
L
D sia tutto lo spazio meno un solido sferico (o anche un numero finito di solidi limitati: solidi
sferici, o ellissoidali, o cubici, o poliedrici, ecc.. . . ):
D semplicemente connesso in dimensione 1
ogni linea L potendo essere contratta ad un punto evitando .
100
D sia lo spazio privato della regione R racchiusa da una superficie cilindrica indefinitamente
estesa (o anche meno una retta soltanto):
D non semplicemente connesso in dimensione 1,
perch ogni curva concatenata con non si pu contrarre ad un punto senza entrare, almeno in
parte, in R, che non compreso in D.
Ma anche se D lo spazio privato di una linea chiusa, come una circonferenza C,
D non semplicemente connesso in dimensione 1:
infatti ancora una linea chiusa L concatenata con C non si pu contrarre a un punto senza attraversare ad un certo momento la curva C, che non fa parte di D.
L
C
101
v (P) e
condizioni di chiusura di (P) e la semplice connessione in dimensione 1 del dominio A di
(P), garantiranno, secondo la nomenclatura sopra introdotta,
v (P) un campo gradiente,
v (P) =
che il campo
grad F(P) ,
v (P) risulta un campo conservativo
e quindi che
le due formulazioni, in termini di forma differenziale, o di campo vettoriale associato, equivalendosi
completamente.
( chiusa)
102
(2.10)
x
y
d
x
+
dy
x2 + y2
x2 + y2
y
x
i
h
G(x,y) + g(y) = Gy0 (x,y) + g0 (y) =
y
(2.11)
Ora vedremo che
103
essendo quindi una funzione della sola y: la g(y) che si cerca si otterr formalmente con una
semplice integrazione indefinita rispetto a y.
Deriviamo infatti il secondo membro della (2.11) rispetto a x:
0
0
0
G (x,y) =
Mx0 (x,y) Gyx
(x,y) = Mx0 (x,y) Gxy
(x,y) = Mx0 (x,y)
y x
per Schwarz
= Mx0 (x,y)
chiusa
Avendo derivata parziale nulla rispetto a x, il secondo membro di (2.11) non dipende esplicitamente
da x, come si voleva dimostrare.
Esempio 2.4. =
y
2x2 y3 + 2y + x
d
x
+
dy
1 + x2 y2
1 + x2 y2
2x2 y3 + 2y + x
x
0
+
g
(
y
)
=
=
1 + x2 y2
1 + x2 y2
x
1 + x2 y2
2x2 y3 + 2y + x
0
g (y) =
= 2y
= 2y :
1 + x2 y2
1 + x2 y2
1 + x2 y2
si noti appunto che si ottiene come g0 (y) una funzione che non dipende esplicitamente da x.
Fy0 (x,y) = M(x,y) =
L0y = M0x
104
L0z = N0x
M0z = N0y
Esempio 2.6. A riprova che lipotesi della semplice connessione in dimensione 1 di A essenziale,
consideriamo la seguente forma differenziale piana
=
x
y
dx + 2
dy
2
x +y
x + y2
2
il cui dominio A = R2 {(0, 0)}, il quale non risulta semplicemente connesso in dimensione 1.
Ora si ha che in A
105
chiusa :
infatti risulta
2
2
1 x2 + y2 + y(2y)
1 x2 + y2 x(2x)
y
x
L0y (x,y) =
=
= M0x (x,y) .
2
2 =
2
2
2
2
2
2
2
x +y
x +y
x +y
in A non esatta
cio che
non esiste F(x,y), differenziabile in A, con = dF
Infatti, se cos fosse, il campo vettoriale associato a
v (x,y) =
y
x
i + 2
j
2
2
x +y
x +y
2
sarebbe conservativo
v (P)
dP sarebbe uguale a 0 :
A(1, 0)
O
v (P)
dP =
=
"
106
x = cos t
L :
y = sin t
t [0, 2] ,
#
sin t
cos t
( sin t) +
(cos t) dt =
cos2 t + sin2 t
cos2 t + sin2 t
sin2 t + cos2 t
dt =
cos2 t + sin2 t
dunque si conclude:
2
0
2
1 dt = t = 2 0 = 2 , 0
0
y
x
dx + 2
dy + zdz
2
x +y
x + y2
2
x = cos t
y = sin t
L :
z = 0
t [0, 2]
x
y
dx + 2
dy
2
x +y
x + y2
2
chiusa, ma non esatta in A = R2 {(0, 0)}, come si visto, viene ristretta ad A0 = {(x, y) : x > 0}
(semipiano aperto destro di origine Oy ), che semplicemente connesso in dimensione 1,
107
v (x,y) =
x
y
i + 2
j
2
2
x +y
x +y
2
e si potr costruire calcolando il lavoro di questo campo vettoriale lungo un cammino che parta, ad
esempio, dal punto P0 = (1, 0), e giunga al generico punto P = (x, y) (x > 0) dellinsieme A0 .
y
P (x, y)
O
P0 (1, 0)
H(x, 0)
L = P0 H HP
x = 1 + (x 1)t
P0 H :
y = 0
t [0, 1]
Calcoliamo quindi
Z
v (Q)
dQ =
v (Q)
v (Q)
dQ+
dQ
=
P0 H
x = x
HP :
y = yt
t [0, 1]
HP
#
Z 1
Z 1"
1 + (x 1)t
(yt)
x
=
0 dt +
0+ 2
y dt =
0 (x 1) +
2
x2 + (yt)2
x + (yt)2
0
0
1 + (x 1)t + 02
xy
"
yt 2 #dt =
2
x 1+
x
108
1
yt
1
y
y
= arctan :
y 2 dt = arctan
x
x
x
0
1+
t
x
y
x
Se, invece di restringere ad A0 = {(x, y) : x > 0}, la si restringe ad A00 = {(x, y) : x < 0}, si trova
la stessa primitiva, con analogo procedimento.
Ma se si sceglie il semipiano A000 = {(x, y) : y > 0} o Aiv = {(x, y) : y < 0}?
Allora si trover come primitiva di (e potenziale del campo vettoriale associato), la funzione
G(x,y) = arctan
x
y
Ci si chieder allora, naturalmente, quale primitiva conviene alla nel 1 quadrante (aperto): la
risposta ovvia che entrambe le funzioni
arctan
y
x
arctan
x
y
possono fungere da primitive di nel 1 quadrante, e ci dovuto al fatto che le due funzioni in
questione
differiscono per la costante
:
2
1
1
arctan z arctan
= arctan z + arctan =
z
z
2
Analogamente si vede che negli altri quadranti le stesse due funzioni sono primitive di , differenti,
arctan z arctan
= arctan z + arctan =
z
z
2
109
essendo
Si trova:
x = t
L :
y = t2
z = t2 4
t [2, 2] .
#
Z 2h
Z 2"
i
1 2
5 3
2
=
t 1 + t t + t 4 2t dt =
t 7t dt =
2
L
2
2 2
2
"
#
5 4 7 2
5
7
5
7
t t = 16 4 16 4 = 0
=
2 8
2
8
2
8
2
La ragione dovuta al fatto che una forma differenziale esatta, essendo = dF, con F(x,y,z) =
1 2
x + y2 + z2 . Il campo vettoriale associato a
2
v (x,y,z) = x
i + y j + zk
1 2
x + y 2 + z2 :
2
v (x,y,z) =
grad F(x,y,z)
1 2
x + y2 + z2 = 4
2
v (x,y,z) lungo
, uguale al lavoro di
L, risulta
F(2, 2, 0) F(2, 2, 0) = 4 4 = 0
Capitolo 3
INTEGRALI DOPPI
3.1
Un insieme E, sottoinsieme limitato del piano, al solito assimilato ad R2 , pu essere analizzato dal
punto di vista della sua
misurabilit
Il procedimento consiste nella possibilit di costruire una griglia di quadrati di dato lato , selezionando i quadrati della griglia che risultano contenuti in E, e chiamando la loro unione (o
complesso)
p()=un plurirettangolo inscritto in E
e selezionando daltra parte i quadrati della griglia che contengono almeno un punto interno di E
(fra essi vi sono, ovvio, tutti i quadrati di p() chiamando la loro unione
P() = un plurirettangolo circoscritto ad E
Come si evidenzia dalle figure illustrative che seguono, e come si pu senza difficolt dimostrare,
scegliendo il lato dei quadrati di griglia pi piccolo, 0 < , si ha che
p() p(0 ) P(0 ) P()
ne segue
110
111
3. larea compresa tra i due plurirettangoli inscritto e circoscritto si ristretta, e assume, se il lato di griglia continua a diminuire, laspetto di un
corridoio che si rastrema sempre pi attorno alla curva-frontiera di E, e
anzi ha questa stessa curva come
figura limite, per 0
112
113
Osservazione 3.1. Se linsieme E si riduce esso stesso a una curva limitata (aperta o chiusa),
non difficile rendersi conto che la misura dei plurirettangoli circoscritti pu essere resa piccola a
piacere, mentre non esistono neppure plurirettangoli inscritti in E: ad E viene attribuita in tal caso,
del tutto ragionevolmente, una
misura nulla: mis(E) = 0
y
{y = f(x)}
T(f)
a
114
y
{y = f2 (x)}
D1
a
b
{y = f1 (x)}
Rb
a
d
x = g1 (y)
D2
x
O
x = g2 (y)
3.2
Rd
c
Sia F(x,y) una funzione definita e continua nellinsieme D chiuso, limitato e misurabile del piano(=
R2 ), che risulti, per il momento, in D non negativa: F(x, y) 0, (x, y) D.
In tale condizione, linsieme di punti dello spazio (= R3 )
K(F) = {(x, y, z) : 0 z F(x, y) , (x, y) D}
prende il nome di
115
z
G(F)
K(F)
D
x
X X
i
mi j mis(Qi j ) =
X X
i
mi j 2
116
questa dar (la misura de) il volume di un poliedro, costituito da parallelepipedi di base quadrate
Qhk , in questo caso
contenente tutto il cilindroide K(F)
(e chiaramente contenente anche il poliedro inscritto):
lo chiameremo
il poliedro circoscritto a K(F) = PLDR.()
e la (3.2) sar detta
una somma superiore relativa a K(F)
convenendo poi di indicare col simbolo
S
linsieme delle somme superiori (3.2) al variare di (> 0)
117
z
G(F|Qij )
E
B
y
punto di minimo
assoluto per F|Qij
x
Qij
punto di massimo
assoluto per F|Qij
118
Qhk D
punto di massimo
assoluto di F|Qhk D
punto di minimo
assoluto di F|Qhk D
119
il cui elemento di separazione, per i significati geometrici sopra esposti, sar del tutto naturale
assumere come
(misura del) volume del cilindroide K(F) = mis K(F)
Risulter anche del tutto accettabile per il lettore il fatto che, riguardando le somme (3.1) e (3.2)
come funzioni di , si possa affermare che
X X
X X
mis K(F) = lim
mi j 2 = lim
Mhk 2
i
Si pensi ora di sostituire, nella somma inferiore (3.1), al posto di mi j , Mi j , e di formare cos la
somma
X X
(3.3)
Mi j 2
i
X X
i
Mi j 2 = mis K(F)
(xi xi1 = , i)
y0 , y1 , . . . , yi1 , yi , . . .
(yi yi1 = , i)
(xi , yj )
Qij
(i , j )
(xi1 , yj1)
(xi , yj1)
120
(3.4)
(3.5)
X X
i
mi j 2
X X
i
X X
i
Mi j 2 :
proprio come conseguenza della (3.5) che la somma (3.4), pensata come funzione (plurivoca,
questa volta, data larbitrariet di (i , j ) in Qi j ) della variabile , sempre
per il teorema del confronto,
avr lo stesso limite del membro di sinistra della (3.5) e del membro di destra della (3.5) stessa, che
, come gi visto,
X X
mis K(F) = lim
F(i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 ) :
0
questa la ragione che induce a denotare il numero mis K(F)
col simbolo da sempre in uso
"
F(x, y) dxdy
D
121
e, daltra parte, lespressione sotto lintegrale, per ogni (x, y) D, simula efficacemente ci che
diventa laddendo generico della (3.4)
F(i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 )
cio il volume di un parallelepipedo di altezza F(x, y), avente per base unareola quadrata attorno
a (x, y), la cui misura espressa dal prodotto dei due differenziali
dx
e dy
Propriet 3.1. Il significato geometrico dellintegrale doppio garantisce chiaramente il fatto che
se D1 , D2 , . . . , Dn sono sottoinsiemi misurabili di D privi a due a due di punti interni comuni, e
D = D1 D2 . . . Dn risulta
"
"
F(x, y) dxdy =
(3.6)
D
"
F(x, y) dxdy +
D1
D2
"
F(x, y) dxdy + +
F(x, y) dxdy
Dn
Questo perch il cilindroide K(F) sopra a D certo lunione dei cilindroidi Ki (F|Di ) (i = 1, 2, . . . , n),
e questi ultimi non hanno punti interni comuni, perch non ne hanno le loro basi Di (i = 1, 2, . . . , n):
il volume allora di K(F) risulta la somma dei volumi dei Ki (F|Di ), donde la (3.6).
Unaltra propriet notevole la seguente
122
Per esempio, se n = 2, basta osservare che la somma parziale, di cui lintegrale doppio di F(x,y)
il limite per 0, si pu scomporre nel seguente modo
X X
donde la conclusione.
Occupiamoci ora dellintegrale doppio di una funzione, continua in D, che pu assumere in D valori
anche negativi.
Sia, ad esempio,
F(x, y) 0 , (x, y) D .
chiaro che si potranno anche in questo caso costruire le somme inferiori, le somme superiori, e
quelle intermedie: saranno tutti numeri 0.
Ma evidente che questa volta, detto (vedi figura 3.8)
K(F)
il cilindroide delimitato, verso il basso, dal grafico G(F) di F e, verso lalto, dallinsieme D, assimilato a una porzione del piano Oxy (il cilindroide K(F) capovolto rispetto a prima, quando era
F(x, y) 0 , (x, y) D), il significato che assume ora
una somma inferiore
quello dellopposto del volume del poliedro circoscritto a K(F)
mentre quello di
una somma superiore
quello dellopposto del volume del poliedro inscritto in K(F)
123
Qij
O
K(F)
G(F)
limite, per 0, della somma inferiore, superiore e intermedia, in tal caso risulter essere
lopposto del (la misura del) volume del cilindroide K(F)
di conseguenza si pu dare per assodata la formula
"
mis K(F) =
F(x, y) dxdy
D
Supponiamo ora (vedi figura 3.9 che il dominio D di F(x,y) sia unione dei due sottoinsiemi, che
supporremo essere misurabili (ma lo saranno di norma nei casi che verranno considerati)
D+ = {(x, y) D : F(x, y) 0}
D = {(x, y) D : F(x, y) 0}
124
D = D+ D
D+
D
D+
sicch, visti i significati sopra evidenziati dei due integrali a secondo membro, si pu riscrivere la
formula precedente
"
F(x, y) dxdy = mis K(F|D+ ) mis K(F|D )
D
a parole:
lintegrale doppio della funzione F(x,y) esteso allinsieme D la differenza fra il volume del
cilindroide soprastante al sottoinsieme di positivit D+ di F e il volume del cilindroide sottostante
il sottoinsieme di negativit D di F: esso potr dunque risultare positivo, negativo, o nullo,
a seconda del prevalere dellun volume sullaltro, o del loro equivalersi
125
y
x
e
lim area del plurirettangolo circoscritto a D = mis(D)
0
si avr
mis K(F) = lim area del plurirettangolo inscritto in D c = mis(D) c
0
insomma
126
(*) mis K(F) =
"
D
c dxdy = mis(D) c
"
"
c dxdy = c
D
dxdy
D
Osservazione 3.4. Le propriet 3.1 e 3.2, sopra stabilite, dellintegrale doppio, valgono anche
per funzioni di segno variabile in D: ci limitiamo ad enunciarlo, per brevit. Le dimostrazioni non
sono difficili; anzi, per la propriet 3.2, la prova formulabile nello stesso modo.
Ora, analogamente al caso dellintegrazione semplice, vediamo come si pu calcolare il volume di
cilindroidi pi generali, aventi per facce opposte due grafici di funzioni continue.
V = (x, y, z) : F1 (x, y) z F2 (x, y), (x, y) D
lo si potrebbe descrivere come la parte di spazio compresa tra il grafico della funzione F1 (x,y),
G(F1 ), e quello della funzione F2 (x,y), G(F2 ).
Abbiamo detto che c una stretta analogia con gli insiemi normali del piano e quelli dello spazio:
e questa analogia si trasferisce anche nei risultati, valendo la seguente
127
z
G(F2 )
D
x
G(F1 )
"
mis(V) =
D
DIM Si pensi semplicemente di traslare (vedi figura 3.12) V verso lalto, in modo che il suo
traslato V0 , certo equiesteso a V, e anchesso, come V, normale rispetto al piano Oxy , si venga a
trovare interamente nel semispazio {z > 0}.
V0 , ora, si pu pensare come
differenza dei due cilindroidi K1 e K2 , sottostanti ai grafici delle due funzioni
F2 (x,y) + c e
F1 (x,y) + c
128
z
G(F2 + c)
G(F1 + c)
129
Avremo quindi
mis(V) = mis(V0 ) = mis(K2 ) mis(K1 ) =
"
"
=
[F2 (x, y) + c] dxdy
[F1 (x, y) + c] dxdy =
D
D
"
=
[F2 (x, y) + c F1 (x, y) c] dxdy =
"D
=
[F2 (x, y) F1 (x, y)] dxdy
D
C.V.D.
Come si sono definiti gli insiemi normali rispetto al piano Oxy , si possono definire quelli normali
rispetto al piano Oxz e al piano Oyz , da pensarsi come cilindroidi compresi tra i grafici di due funzioni
F1 (x, z) e F2 (x, z)
o, rispettivamente
F1 (y, z) e F2 (y, z)
Formule perfettamente analoghe per il calcolo dei volumi di tali insiemi si ottengono in modo simile:
ad esempio, se V normale rispetto al piano Oxz , si avr la formula
"
mis(V) =
[F2 (x, z) F1 (x, z)] dxdz
D
3.3
teorico della costruzione delle somme approssimanti, inferiori, superiori o intermedie, e del calcolo
del loro limite per 0, ben pochi integrali doppi sarebbero in pratica calcolabili: bisogna dunque
trovare qualche mezzo che accorci il processo di approssimazione, e lo renda soprattutto efficace
per il calcolo.
Supporremo, per semplicit, che la funzione integranda F(x,y) sia non negativa, sicch
"
calcolare
F(x, y) dxdy significa calcolare il volume del cilindroide K(F)
D
130
Osserviamo quindi che, ridotto allessenziale, il metodo descritto teoricamente per giungere alla
nozione di integrale doppio consiste nel costruire una famiglia di solidi misurabili che approssima
K(F).
Ora, fra i solidi misurabili, si sono aggiunti (vedi osservazione 3.3) i tronchi di cilindri retti, la
cui misura si effettua con una, o pi, quadrature, cio calcolo di integrali semplici, per il computo
dellarea di base del tronco di cilindro = mis(D). Si potrebbero quindi costruire solidi approssimanti K(F), se la sua configurazione naturalmente a ci si presta, costituiti da tronchi di cilindri: li
chiameremo brevemente
policilindri approssimanti
Vogliamo ora prendere in esame alcuni esempi, nei quali questo approccio giunge a buon fine, come
introduzione alle ben note
formule di riduzione di Fubini per il calcolo di un integrale doppio
Esempio 3.1. Si supponga di dover calcolare
"
F(x, y) dxdy
D
dove
F(x,y) = x + 0 y + q
e D il quadrato, di lato l, LMNP (vedi figura 3.13) (q > l).
La funzione integranda F non dipende esplicitamente da y e il suo grafico (se il dominio esteso a
tutto R2 ) il piano, parallelo allasse Oy (ovvero ortogonale al piano Oxz
: z = x + q
Se, per, il dominio ristretto al quadrato D, si ha che
G(F) = rettangolo L0 M 0 N 0 P0
tetto coprente del cilindroide K(F) = LMNPL0 M 0 N 0 P0 (in effetti, la descrizione pi consona di
K(F) piuttosto questa: il prisma retto di base il trapezio LPP0 L0 e altezza l).
Il solido K(F) quindi di tipo elementare, essendo scomponibile in un parallelepipedo di base D e
altezza q l, e in un semicubo di lato l: si trova facilmente
1
1
mis(K(F) = l2 (q l) + l3 = l2 q l3
2
2
Ma vediamo come allo stesso valore si pu giungere come limite delle misure di opportuni complessi di policilindri approssimanti K(F), inscritti, circoscritti, o intermedi. Il caso particolarmente
l
semplice: in figura 3.13 e figura 3.14 D scomposto, per esempio, in 16 quadrati di lato , e coinci4
de con il plurirettangolo inscritto e circoscritto a D (anche per suddivisioni pi fitte, con quadrati di
131
z
P
O=P
L
N
y
M
L
x
Qij
M
132
z
P
L
O=P
L
M
N
y
M
L
x
Qij
M
133
sopra a ciascuna di esse i parallelepipedi di base quadrata inscritti in K(F), riuniti assieme, formano un parallelepipedo, che pu anche chiamarsi (volonterosamente) tronco di cilindro, di base
rettangolare di estensione variabile (il primo di essi ha il rettangolo LMM 0 L0 come base) e tutti di
l
spessore (o altezza) (n = 4 in figura), spessore intendendosi nel senso dellasse Ox , ovvio.
n
Lo scaloide unione di questi (4 in figura, in generale)
n tronchi di cilindro-parallelepipedi
ciascuno contenuto nella porzione di K(F) che si proietta sulla relativa striscia
un policilindro inscritto in K(F)
In figura 3.14, sulle stesse striscie considerate sopra, si vedono insistere (anche qui 4 in figura, in
generale)
n tronchi di cilindro-parallelepipedi
ciascuno contenente la porzione di K(F) che si proietta sulla relativa striscia: la loro unione
un policilindro circoscritto a K(F)
In figura 3.15 si sono rappresentati questi scaloidi, inscritto e circoscritto, visti per di profilo,
secondo la direzione dellasse Oy ; inoltre si rappresentato anche
un policilindro intermedio, approssimante K(F),
il quale contiene il policilindro inscritto ed contenuto nel policilindro circoscritto, nonch il profilo
della sezione generica di K(F) con un piano {x = x}, la quale in figura 3.16 viene rappresentata a
pieno in assonometria. Si osservi anche che LPP0 L0 il profilo di K(F).
Ora il momento di mettere in atto lausilio che ci condurr allo scopo che ci siamo proposto.
Sia
S(x)
la funzione, di dominio [0, l], la quale, per ogni x [0, l] assegna larea della sezione di K(F) con il
piano {x = x} : si trova facilmente
S(x) = l(q x)
Infatti, x [0, l],
l
(= ) , i {1, 2, , n} ,
n
134
z
P
L
x
O=P
O=P
P (0, 0, q)
P
(x, 0, q x)
L
x
x
L
O=P
L(l, 0, 0)
(x, 0, 0)
O=P
135
z
P (0, 0, q)
(0, 0, q x)
(0, l, q x)
(x, 0, q x)
(l, 0, q l)
N(0, l, 0)
(x, 0, 0)
O=P
(x, l, 0)
M
L(l, 0, 0)
K(F) {x = x}
n
X
1
n
X
1
Ora (3.7) e (3.8) sono, rispettivamente, e in corrispondenza alla suddivisione effettuata dellintervallo [0, l],
136
S(x) dx
0
e
la somma inferiore relativa allintegrale
S(x) dx;
(3.9)
S(x) dx
(nelle figure i il punto medio dellintervallo [xi1 , xi ], in generale pu essere un punto scelto a
piacere in [xi1 , xi ]).
Per le somme suddette si avranno le ovvie disuguaglianze
n
X
1
n
X
1
n
X
1
S(x) dx
il limite, per 0 (ossia n + per lipotesi di semplicit effettuata), delle tre sommatorie
(3.7), (3.8), (3.9)
e, per i significati geometrici sopra illustrati di (3.7) e (3.8), si pu affermare che
Z l
Z l
l
1
l
mis K(F) =
S(x) dx =
l(q x) dx = lqx x2 = l2 q l3
0
2
2
0
0
C.V.D.
Insomma, informalmente, si pu dire che K(F) pensabile come ottenuto compattando assieme
(integrando, appunto) infiniti tronchi di cilindro (parallelepipedi in effetti, nel nostro caso) di
sezione continuamente variabile e spessore infinitesimo, ognuno dei quali simulato efficacemente
dallespressione sotto integrale S(x) dx con x che varia da 0 a l
137
Ora, si pensi di esprimere il valore S(x) della funzione S(x), x [0, l], come un integrale darea,
pensando di proiettare la sezione di K(F) col piano {x = x}, sul piano di fronte (vedi figura 3.16)
Oyz = {x = 0}
dove si ritrover la sua area come area del trapezoide (che in effetti un rettangolo) relativo alla
funzione, costante rispetto a y, q x, pensata ristretta allintervallo [0, l]: per ogni x [0, l] risulta
infatti
Z l
l
(q x) dy = (q x)y = l(q x) = S(x)
0
q x = F(x, y)
S(x) =
(3.10)
F(x, y) dy
(3.11)
D
Z lhZ
0
i
F(x, y) dy dx
risulter il valore di una funzione della sola x, la quale, come la (3.10) attesta, esattamente
quello della funzione S(x), sopra considerata, calcolato in x;
Rl
2. segue il calcolo dellintegrale 0 S(x)dx, che, come sopra chiarito, fornisce il valore dellintegrale doppio (nel nostro caso uguale al volume del cilindroide K(F))
Riassumendo il senso della formula (3.11), si suole dire che
il calcolo dellintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D
138
e ci significa che
si pu calcolarlo ricorrendo a due integrazioni semplici successive
nel senso precisato a commento della formula (3.11)
Cambiamo prospettiva, per ottenere sempre lo stesso risultato (ci, in matematica, avviene spesso,
ed in generale assai istruttivo, perch educa a trovare la via pi conveniente, che di solito la pi
breve ed elegante, per risolvere un problema: economia mentale la regola doro in Matematica).
Facciamo riferimento (vedi figura 3.17) alla generica sezione di K(F) con un piano ortogonale
allasse Oy (parallelo a Oxz )
{y = y}
chiaro che
K(F) {y = y}
sempre lo stesso trapezio che trasla dalla posizione LPP0 L0 alla posizione MNN 0 M 0 , con area
costante e pari a
1
S(y) = lq l2 , y [0, l]
2
in questo caso la costruzione dei policilindri inscritti, circoscritti e intermedi risulta un po futile,
poich tutti coincidono con K(F): comunque, ragionando esattamente come nel primo caso, si trova
che lintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D
con interpretazione analoga del primo integrale, che il lettore invitato ad esplicitare: infatti si
trova, y [0, l],
Z l
Z l
l
1
1
F(x, y) dx =
(q x) dx = (qx x2 ) = ql l2 = S(y) :
0
2
2
0
0
cos ancora lintegrale doppio riportato alle quadrature,
con lordine di integrazione per invertito: prima rispetto a x, poi rispetto a y.
139
z
(0, y, q)
K(F) {y = y}
(l, y, q l)
M
(0, y, 0)
N(0, l, 0)
O=P
(l, y, 0)
L
x
dove
F(x,y) =
R2 x2 y2
e D ( Oxy ) il semidisco circolare anteriore di centro O e raggio R; K(F) quindi (vedi figura
3.18) il quarto di solido sferico di centro O e raggio R contenuto nel diedro = {x 0 z 0},
compreso fra il semidisco D e il grafico G(F) della funzione integranda, la quale , a sua volta, il
quarto della superficie sferica
F : x2 + y2 + z2 = R2
contenuto del diedro .
In figura 3.18 K(F) stato troncato con il piano {x = x}, per mettere in risalto la sua sezione piana
semicircolare di centro (x, 0, 0) e raggio
r(x) = R2 x2
140
z
(0, 0, R)
(0, R, 0)
(0, R, 0)
(x, R2 x2 , 0)
H
x
mis(OH) = x
(R, 0, 0)
mis(OP ) = R
P (x,
mis(HP ) =
R2 x2 , 0)
R2 x2
2
(R x2 )
2
La sezione K(F) {x = x}, se traslata di un po verso O(0, 0, 0), genera il tipico tronco di cilindro,
elemento di un policilindro inscritto in K(F); se traslata invece nellaltra direzione, genera il tipico
tronco di cilindro elemento di un policilindro circoscritto a K(F)
In figura 3.19, si possono vedere di profilo, nel senso dellasse Oy , una terna di policilindri, inscritto, circoscritto e intermedio, relativi ad una stessa suddivisione dellintervallo [0, R] in n = 8
sub-intervalli; nel caso del policilindro intermedio, lunit di misura stata aumentata, per meglio
mettere in evidenza il parziale fuoriuscire e rientrare del solido rispetto a K(F) (il cui profilo un
quarto di cerchio di raggio R: del tutto evidente che le sue eccedenze e carenze rispetto a K(F)
sono destinate, con linfittirsi delle suddivisioni, a compensarsi sempre pi esattamente, sicch la
sua figura-limite risulter proprio K(F), e il limite della sua misura la misura di K(F).
Si osservi che gli elementi dei tre policilindri sono tronchi di cilindro di sezione semicircolare di
R
raggio decrescente da R a 0, e di spessore (in figura n = 8) nel senso dellasse Ox : volgendo i
n
loro dorsi allosservatore, i loro profili appaiono rettangolari, ma sono in realt tronchi di cilindri di
basi semicircolari visti di fianco.
141
z
(0, 0, R)
(R, 0, 0)
(0, 0, R)
(R, 0, 0)
(0, 0, R)
(R, 0, 0)
(c) Profilo del policilindro intermedio
142
possono essere facilmente mutuate da quelle effettuate nellesempio 3.1: la conclusione che
Z R
" p
R
2
1 1
R2 x2 y2 dxdy = mis K(F) =
(R x2 ) dx =
R2 x x3 = R3
02
3
3
0 2
D
Si conclude che il volume del solido sferico completo V, di centro O e raggio R, che lunione di 4
solidi uguali a K(F), vale
4
mis(V) = R3
3
che la formula riportata in ogni manuale, ma qui essa
finalmente dimostrata
Anche in questo caso si impone una formula, analoga alla (3.11) dellesempio 3.1, cio una riduzione dellintegrale doppio alle quadrature.
Partiamo osservando che, x [0, R], larea della sezione
K(F) {x = x}
si ritrova come un integrale semplice rispetto a y. Infatti risulta:
Z
R2 x2
R2 x2
R2 x2
p
y R2 x2 y2 R2 x2
y
R2 x2 y2 dy =
+
arcsin
=
R2 x2
2
2
R2 x2
"
#
R2 x2
R2 x2
arcsin 1 0 +
arcsin(1) =
=0+
2
2
= (R2 x2 ) = S(x)
2
R2 x2 y2 dxdy =
R2 x2
R2 x2
R2 x2 y2 dy dx
con unavvertenza interpretativa identica a quella precisata nel caso della formula (3.11) dellesempio 3.1, alla quale il lettore invitato a riferirsi.
Assumiamo anche in questo caso la seconda prospettiva, che prende in considerazione policilindri
inscritti, circoscritti e intermedi di basi sezioni di K(F) con piani del tipo {y = y}. La sezione
generica (vedi figura 3.20)
K(F) {y = y} , y [R, R] ,
p
un quarto di disco circolare di centro (0, y, 0) e di raggio variabile R2 y2 , crescente da R a 0
e decrescente da 0 a R. La funzione che ne fornisce larea
S(y) = (R2 y2 )
4
143
z
(0, 0, R)
(0, y,
p
R2 y 2 )
(0, R, 0)
(0, R, 0)
(R, 0, 0)
p
P ( R2 y 2, y, 0)
conducono, come nei casi precedenti (al lettore precisare i dettagli) a concludere che
Z R
Z R
" p
2
2
2
2
(R y2 ) dy =
R x y dxdy = mis K(F) =
S(y) dy =
4
D
R
R
R
2
1
1
=
(R y y3 ) = (R3 R3 ) (R)3 (R)3 =
R 4
3
4
3
4
3
1
= R3 R3 = R3
2
6
3
che lo stesso risultato ottenuto in precedenza.
La riduzione dellintegrale doppio alle quadrature affidata questa volta alla formula
" p
Z R Z R2 y2 p
2 x2 y2 dx
dy
R2 x2 y2 dxdy =
R
144
z
(0, 0, R)
(R, 0, 0)
(0, 0, R)
(R, 0, 0)
(R, 0, 0)
(R, 0, 0)
z
(0, 0, R)
(R, 0, 0)
(R, 0, 0)
Figura 3.21: Profili dei policilindri relativi al quarto di sfera, paralleli ad Oxz
Il lettore la interpreti in modo corretto, verificando che lintegrale tra parentesi quadrate, eseguito
rispetto a x, fornisce S(y), il valore della funzione S(y) in y.
Esempio 3.3. Si consideri la retta del piano Oyz passante per O(0, 0, 0) e il punto (0, h, R)
(
x=0
g :
zh Ry = 0
Ruotando g attorno allasse Oy si ottiene la superficie conica rotonda F (di asse Oy e) di equazione
(x2 + z2 )h2 R2 y2 = 0
(lo verifichi il lettore riferendosi allargomento superfici di rotazione svolto nel Vol.2 di Argomenti di Matematica per lIngegneria, Cap.8.
145
(0, h, R)
(R, h, 0)
(0, h, 0)
x
y
(R, h, 0)
R2 y2 h2 x2
F(x,y) =
h
Restringendo tale funzione al triangolo D( Oxy ) (vedi figura 3.22) di vertici
O(0, 0, 0) , V1 (R, h, 0) , V2 (R, h, 0)
il relativo cilindroide K(F) che si ottiene non altro che la met, che sta sopra al piano Oxy , del
tronco di cono retto e rotondo di vertice O(0, 0, 0) e base il disco di centro C(0, h, 0) e raggio R
contenuto nel piano {y = h} (laltra met del tronco di cono la figura simmetrica di K(F) (il cui
contorno punteggiato in figura).
Dunque lintegrale doppio
" p 2 2
R y h2 x 2
dxdy
h
D
risulta uguale al volume del semitronco di cono K(F).
La disposizione del solido K(F) induce naturalmente alla considerazione della sua sezione generica
con un piano {y = y}, con y [0, h], a forma di semidisco di raggio variabile (vedi figura 3.23)
r(y) =
R
y
h
R2 2
y
2 h2
146
(0, h, R)
(R, h, 0)
(0, h, 0)
x
y
K(F) {y = y}
(R, h, 0)
Questo risultato implica che il volume di un tronco di cono retto e rotondo, di raggio di base R e
altezza h
1
2 mis K(F) = (R2 ) h
3
anche questa formula risulta a tutti nota, ma ora qui
finalmente dimostrata
La formula di riduzione alle quadrature , in questo caso,
" p 2 2
Z h Z Rh y p 2 2
R y h2 x 2
R y h2 x2
dxdy =
dx dy
R
h
h
D
0
h y
147
z
(0, h, R)
(0, h, 0)
(0, h, R)
(0, h, 0)
z
(0, h, R)
(0, h, 0)
x=x
x
=
x
h|x|
x = x
y2
z2
yh
R2
!2 2 = 1
R2 y2 h2 x2
x
hx
y
z2
z=
=1
h
!
yh
R
x2
hx
yh
148
(0, h, R)
O
(x, 0, 0)
V2 (R, h, 0)
(0, h, 0)
x
y
K(F) {x = x}
V1 (R, h, 0)
Figura 3.25: Sezione del tronco di cono con un piano parallelo a Oyz
Larea di K(F) {x = x} data dalla funzione, di dominio [R, R], definita da
s
!2
Z h
Z h p 2 2
R y h2 x 2
R
hx
dy =
dy = (v. prontuario)
S(x) =
y2
h|x|
h|x|
h
h
R
R
R
q
s
2
h
!2
2 hx
2 2
y
y
R
h x
hx
R
2
=
log
y
y
+
= =
h h|x|
2
2R2
R
R
hx2
hx2
h 2
=
R x2 +
log |x|
log R + R2 x2
2
2R
2R
Ora la funzione sopra definita di difficile (ma non impossibile) integrazione e il procedimento non
conveniente: fortunatamente il primo messo in atto giunto rapidamente allo scopo.
Comunque, i profili dei policilindri relativi a questo caso sono uguali a quelli illustrati in figura 3.21,
e il profilo di K(F) lo stesso semidisco, solo che la visuale essendo ora parallela allasse Oy , nella
figura al posto dellasse Oy deve leggersi Ox .
Commento riassuntivo agli esempi 3.1, 3.2, 3.3
Le conclusioni cui si giunti in ciascuno dei tre esempi sopra considerati si possono efficacemente
riassumere dicendo che il valore di ciascuno degli integrali doppi, il cui significato geometrico ,
essendo la funzione integranda non negativa nel suo dominio D, il volume del rispettivo cilindroide
K(F), si pu ottenere
calcolando lintegrale (semplice) della funzione darea di una sezione piana di K(F)
la quale spazza K(F) stesso da un capo allaltro
149
e, inoltre, poich anche larea della sezione in questione pu essere a sua volta ottenuta calcolando
un altro integrale semplice, si pu dire che
il calcolo dellintegrale doppio ottenibile con due quadrature successive.
Bisogna per sottolineare il fatto, apparso evidente durante le procedure messe in atto, che a queste
assai utili conclusioni si potuti giungere con lausilio dei policilindri inscritti e circoscritti, i cui
volumi si riconoscono come somme inferiori e superiori relative allintegrale della funzione darea.
Ora le possibilit di costruire questi policilindri dovuta alla conformazione notevolmente regolare
di K(F), dovuta sia alla particolare semplicit della funzione integranda F, e quindi del suo grafico
G(F), che delimita K(F) verso lalto, sia a quello del campo D di integrazione doppia, che di K(F)
costituisce la base.
Nel caso di funzioni pi generali, dunque di grafici G(F) di comportamento alquanto imprevedibile,
ma con lipotesi di normalit, rispetto alluno o allaltro degli assi, del loro dominio D, ancora
possibile riferirsi con profitto a una famiglia di policilindri approssimanti K(F), del tipo che negli
esempi considerati era chiamato intermedio, i cui elementi costitutivi sono tronchi di cilindro
aventi per basi sezioni di K(F) con piani del tipo {x = x} o {y = y}: il problema che (vedi figura
3.26) traslando (in figura nel senso dellasse Ox ) da una banda o dallaltra, tale sezione non genera
pi un tronco di cilindro contenuto nella porzione di K(F) che insiste sulla sua base dappoggio
sul piano Oxy , o contenente questa porzione, e questo per la assai varia e multiforme possibilit di
comportamento del grafico di una funzione di due variabili.
Questo fa si che i policilindri inscritti e circoscritti non siano pi associabili in modo semplice e
naturale a quelli intermedi, e che non si possa giungere cos rapidamente, come negli esempi
citati, alla conclusione pi interessante, cio alla
riduzione del calcolo di un integrale doppio alle quadrature.
Tuttavia, il merito dei
teoremi di Fubini
che tra poco illustreremo, proprio quello di accertare che, alla fine, pur se i policilindri approssimanti in parte fuoriescono da K(F) e in parte rientrano in esso (la cosa gi stata sottolineata a
pag.140, a commento del grafico 3.19(c)), le loro eccedenze e carenze rispetto a K(F), col tendere a
zero dello spessore dei loro componenti, finiscono col compensarsi esattamente, sicch il limite dei
loro volumi risulta uguale a quello di K(F), e lintegrale doppio si pu ancora calcolare ricorrendo
a due quadrature successive.
3.4
Teorema 3.1 ( 1 Teorema di riduzione ). Sia F(x,y) una funzione continua nellinsieme
D, supposto normale rispetto allasse Ox (vedi figura 3.27).
150
K(F) {x = x}
y
O
D
Z b "Z
a
f2 (x)
f1 (x)
#
F(x, y) dy dx
151
f2 (x)
{y = f2 (x)}
f1 (x)
{y = f1 (x)}
Nel caso in cui F(x,y) non negativa, si ottiene una procedura analoga a quella esposta negli
esempi citati, per il calcolo
del volume del cilindroide K(F).
Ci limiteremo a questa constatazione, perch il tempo per una dimostrazione puntuale della formula
non a nostra disposizione.
Teorema 3.2 ( 2 Teorema di riduzione ). Sia F(x,y) una funzione continua nellinsieme
D, supposto normale rispetto allasse Oy (vedi figura 3.28)
Allora vale la seguente formula
"
F(x, y) dxdy =
D
d
c
"Z
g2 (y)
g1 (y)
F(x, y) dx dy
152
d
y
D
O
g1 (y)
g2 (y)
{x = g2 (y)}
{x = g1 (y)}
f1 (x)
che significato ha, ora, lespressione fra parentesi quadrate? esattamente (vedi figura 3.29) il
valore della funzione darea S(x), che per ogni x [a, b], d larea della sezione piana (a tratteggio
obliquo)
V {x = x}
infatti, per ogni x [a, b], tale sezione (la si pensi proiettata sul piano di fronte Oyz ) risulta
153
N.B. V e` stato troncato con il piano {x = x} per mettere in luce la sezione V {x = x}.
Si noti che il piano Oxy e` considerato trasparente.
z
f1 (x) y f2 (x)
G(F2 )
(x, f1 (x), 0)
y
G(F1 )
(b, 0, 0)
(x, f2 (x), 0)
x
(x, f1 (x), F1 (x, f1 (x))
f1 (x) y f2 (x)
F2 (x, y)
154
x2
y2
x2
a2
y2
b2
z2
=1
a2 b2 c2
V un cilindroide generale (vedi figura 3.30) compreso tra i grafici delle due funzioni
r
r
F1 (x,y) = c
F2 (x,y) = +c
x2
a2
y2
b2
z
F
D
y
x
x
y
z
x y2
+
+
=
1
+
=1
C = F Oxy :
a2 b2 c2
a2 b2
z=0
z=0
155
z
F
V {x = x}
y
x
x y2 z2
+
+
=1
Cx :
a2 b2 c2
x=x
y z2 a 2 x 2
+
=
b2 c2
a2
x=x
z2
y2
!
2 = 1
c 2
b
2
a x
a2 x 2
x=x
b 2
S(x) =
a x2
a
Ne segue che
mis(V) =
a
a
!
c 2
bc
2
a x = 2 (a2 x2 )
a
a
a
!
2
bc 2
bc
x3 bc 4 3 4
2
(a x ) dx = 2 a x
= 2
a = abc :
a2
a a
3
a 3
3
156
(2 x y) dxdy
"
D
(2 x y) dxdy = mis(V )
157
= {z = 2 x y} = G(2 x y)
N
C=
M
y
Q
L
D+
Orbene, questo risultato deve riottenersi applicando la 1a formula di riduzione allintegrale doppio
"
(2 x y) dxdy
D
Il dominio di integrazione normale, in effetti, rispetto allasse Ox , essendo compreso tra i grafici
delle due funzioni
f1 (x) = 1 2x x2 , f2 (x) = 1 + 2x x2
158
D+
r
V+
= {2 x y < 0}
D
b
D+
R
b
r = {2 x y = 0}
= {2 x y > 0}
159
"
Z 2 Z 1+ 2xx2
dx =
(2 x y) dxdy =
(2
y)
dy
1 2xx2
Z 2 1+ 2xx2
y2
2y xy dx = (a conti fatti) =
=
1 2xx2
2
0
Z 2
2 2
=
(2 2x) 2x x2 dx = [2x x2 ]3/2 = 0 0 = 0
0 3
0
che quanto volevamo provare. Al lettore il calcolo dellintegrale mediante la 2a formula di Fubini.
3.5
Teorema 3.3 ( Del valor medio integrale ). Sia F(x,y) una funzione definita e continua
nellinsieme D, chiuso, limitato e misurabile.
Allora vale luguaglianza
"
F(x, y) dxdy = mis(D)F(, )
(3.12)
D
Si osservi che, nel caso dellultimo esempio del paragrafo precedente si ha che
160
Osservazione 3.7. Nel caso di una funzione non negativa in D, si pu interpretare genericamente
la (3.12) dicendo che
il volume del cilindroide K(F), qualunque sia la sua configurazione, eguaglia quello di un tronco
di cilindro retto, di sezione sempre uguale a D e di altezza h = v.m.(F, D).
Esempio 3.6. Calcolare il valor medio della funzione
F(x,y) = x2 + y2
nel disco D di centro lorigine e raggio 1.
Troviamo:
" p
D
Z 1 Z
x2 + y2 dxdy =
1x2
1x2
x2 + y2 dy dx =
Z 1 1x2
2
2
2
x
y
y
+
x
2
2
+
log y + y + x dx =
=
2
2
1 1x2
Z 1 2
Z 1 2
Z 1
x
x
2
2
1 x dx +
log 1 + 1 x dx
log 1 1 x2 dx =
=
1 2
1 2
1
1
x 1 x2 1
=
+ arcsin x+
1
2
2
1 3
Z 1 3
x
x
1
x
2
log 1 + 1 x
dx+
+
1 6
1 6 1 +
1 x2 1 x2
1
Z 1 3
x3
x
x
1
log 1 1 x2
dx =
1 6
1 6 1
1 x2 1 x2
!
!
Z 1
Z
1
1
x2
1
x2
2
2
= +0+
x dx 0 +
+ x dx =
2
6 1
6 1
1 x2
1 x2
1
Z
1 1
x2
1 x 1 x2 1
dx = +
= +
+ arcsin x =
2 3 1 1 x2
2 3 1
2
2
2
= + =
2 6 3
Ne segue che
v.m.
x2 + y2 , D =
2
3
161
y
(b) Sezione del cilindroide
z
parte perduta
parte acquistata
(c) Equivalenza di parti del cilindro
162
2
Il cilindroide K(F) equivale quindi al cilindro di base D e altezza (vedi figura 3.35(b), 3.35(c)):
3
impareremo pi avanti (coi teoremi di Guldin) che ci dovuto allequivalenza del tronco di cono
2
K0 di vertice O e altezza (rovesciato e di profilo) con il solido ottenuto per rotazione del triangolo
3
(con didascalia parte perduta) attorno allasse Oz , che parte integrante del solido K(F), mentre
K0 non lo .
3.6
"
"
D(x, y)dxdy =
D(x, y)dS
S
163
dar
la massa totale della lamina
essendo la
sommatoria doppia infinita convergente
di tutte le masse elementari D(P)dS , P S ,
ciascuna delle quali
il prodotto della densit locale D(P) per lareola dS intorno di P
A una interpretazione analoga si giunge se S pensata come lamina carica elettricamente, con
densit di carica locale D(P): lintegrale
"
D(P)dS
S
164
Pi j
ciascuno dotato della relativa massa
mi j
il baricentro G di questo sistema ha coordinate fornite dalle due formule
r
s
X
X
i
(3.14)
xG =
xi j mi j
r
s
X
X
i
,
j
r
s
X
X
yG =
mi j
r
s
X
X
i
yi j mi j
mi j
(il denominatore delle (3.14) ancora la massa totale del sistema). Ora le formule (3.13) sono la
generalizzazione delle (3.14), quando si pensi la lamina S come un sistema di infiniti punti pesanti
P(x, y) , (x, y) S ,
ciascuno dotato della massa D(x, y)dS: ma chiaro che
al limite
che dS si identifica con (x, y); del resto proprio al limite che i conti tornano, e il punto G di
coordinate date dalle (3.13) ha, come si dimostra in Meccanica, esattamente le note
propriet baricentrali rispetto al corpo laminare S
Accenniamo infine alluso dellintegrale doppio per il calcolo dei
momenti di inerzia, assiali o polari,
di oggetti bidimensionali, elementi importanti in Meccanica,
segnatamente nello studio dei fenomeni di rotazione.
Capitolo 4
INTEGRALI TRIPLI
4.1
Sottoinsiemi misurabili di R3
In R3 , insieme delle terne ordinate di numeri reali, al solito visualizzato come uno spazio cartesiano
ortonormale, si pone la nozione di
(sotto)insieme misurabile
procedendo in modo analogo a quanto fatto in R2 .
Dato un insieme V, chiuso e limitato, di frontiera una superficie continua e chiusa 1 F, si costruir
un reticolo di cubi, con i lati paralleli agli assi cartesiani, di assegnata lunghezza . Per ogni (> 0)
fissato, rimarranno determinati
il solido poliedrico unione di tutti i cubi contenuti in V
pldr.()
il solido poliedrico unione di tutti i cubi contenenti
(almeno) un punto interno di V (e potendo in parte fuoriuscire da V)
PLDR.()
Ovviamente, per ogni ,
pldr.() PLDR.()
Se le condizioni di regolarit di V (in pratica della sua frontiera F) sono soddisfatte, si pu dimostrare, ma risulta anche intuitivamente accettabile, il fatto che
1
Ci significa che F unione di superficie grafici (dei vari tipi) di funzioni continue (spesso quasi ovunque differenziabili) le quali si giuntano lungo i bordi, formando un tutto continuo che racchiude V: di solito, negli esempi, F
nel suo generico punto ha un piano tangente, salvo in qualche punto singolare, o lungo linee singolari, o di piegatura (si
pensi a un solido conico, a un cubo, a un solido cilindrico la cui sezione ha per contorno una curva con punti singolari,
o angolosi, ecc.. . . ).
165
166
linsieme dei volumi dei poliedri pldr.(), e quello dei volumi dei poliedri PLDR.(),
ottenuti al variare di in R+ ,
sono due insiemi separati e contigui di numeri reali,
il cui elemento di separazione si assumer ovviamente come
misura (del volume) di V
Per indicare tale numero si user il simbolo mis(V) e lo si chiamer anche volume di V.
Tutti gli insiemi normali rispetto a qualche piano cartesiano, e le loro unioni disgiunte (non aventi
cio a due a due punti interni in comune), risultano ovviamente misurabili, i poliedri approssimanti
essendo, pi generalmente, unione di parallelepipedi, e noi disponiamo anche delle formule che
forniscono i loro volumi. Ad esempio, se linsieme V normale rispetto al piano Oxy , e risulta
compreso tra le superficie-grafico delle due funzioni
F1 (x,y) ,
F2 (x,y)
Sussiste per una formula assi notevole che pu fornire il volume di un solido V, basata su un
procedimento dimostrativo assai simile a quello usato per le formule di Fubini: lo stabiliamo in
Proposizione 4.1. Il solido V sia compreso tra i due piani, paralleli al piano Oxy ,
(z1 ) : z = z1
(z2 ) : z = z2
Detto
(z) : z = z
(z1 z z2 )
(z1 < z2 )
e risulta
167
mis Sz = A(z)
con
z [z1 , z2 ]
A(z)
funzione continua (o continua a tratti) in [z1 , z2 ], allora vale la formula (lintegrale sar di Riemann)
Z z2
(4.1)
mis(V) =
A(z) dz
z1
e formule analoghe valgono, in ipotesi consimili, se si procede a sezionare V con piani paralleli al
piano Oxz , oppure Oyz .
z
z2
Sz
Sz
Sz
z1
Sz
O
168
Si pu vedere che Sz , in questo caso, spazza tutto V dal basso in alto: lanalogia con i teoremi di
Fubini chiara.
Osservazione 4.1. Risulter evidente al lettore come la formula (4.1), e le sue analoghe, siano
in effetti il fondamento stesso (qui ben solido, perch dimostrabile) del cosiddetto
principio di Cavalieri
secondo il quale
se due solidi V1 e V2 vengono sezionati dai piani di un fascio di piani paralleli
secondo figure equiestese, allora anche i due solidi V1 e V2 risultano equiestesi.
La (4.1), e le sue analoghe, servono assai bene al calcolo di volumi di solidi di rotazione: vediamolo
in
Proposizione 4.2. Sia V il solido di rotazione di superficie laterale F, a sua volta superficie di
rotazione, ottenuta ruotando attorno allasse Oz la linea G(f), grafico, di 2a specie, della funzione
continua f(z), definita nellintervallo [z1 , z2 ]
G(f) : y = f(z)
Il volume di V allora fornito dalla formula
mis(V) =
(4.2)
z2
f 2 (z) dz
z1
z
V
z2
G(f) : y = f(z)
F
(z) : z = z
Sz
b
z1
O
y
x
C(z)(0, 0, z)
y
169
(z1 z z2 )
taglia su V la sezione
Sz = V (z)
che il disco circolare di centro il punto C(z)(0, 0, z), e raggio |f(z)| (f(z) pu anche essere, e in figura
lo nella parte alta di [z1 , z2 ], negativa): la funzione darea A(z) dunque
A(z) = |f(z)|2 = f 2 (z)
donde la conclusione, applicando la proposizione 4.1.
A formule analoghe alla (4.2) si giunge per il volume di solidi di rotazione attorno ad altri assi
cartesiani: il lettore le espliciti.
Notiamo che il volume di un solido misurabile V, si ritrover fra poco anche come
lintegrale triplo, esteso a V, della funzione costante 1.
4.2
Questo integrale presuppone una funzione F(x, y, z) continua in una regione V chiusa, limitata e
misurabile di R3 (dello spazio, insomma) e viene denotato col simbolo
$
F(x, y, z) dxdydz
V
o, in forma pi concisa,
$
F(x, y, z) dV
V
In effetti il simbolo conserva valore e significato anche per funzioni discontinue, analogamente
allintegrale doppio e a quello semplice (integrale di Riemann).
Nel caso dellintegrale doppio di una funzione F(x,y), non negativa nel suo dominio D, insieme
chiuso, limitato e misurabile di R2 (del piano) era possibile interpretare geometricamente
"
F(x, y) dxdy
V
170
#
K(F) (oggetto a 4 dimensioni) e realizzare lintegrale V F(x, y, z) dV come ipervolume. Questo
si pu ancora fare formalmente, e in modo puramente analitico: ma il supporto dellintuizione
geometrica che fa difetto. Tuttavia, restano ancora a disposizione interpretazioni fisiche significative, ben comprensibili e di largo utilizzo, poich lalgoritmo dellintegrazione tripla essenziale
per il calcolo di masse, di cariche complessive, di baricentri, di momenti di inerzia, di divergenze,
ecc.. . . .
Il procedimento analitico di definizione analogo a quello seguito nel caso dellintegrazione doppia.
Ora, per, si costruisce un reticolo di cubi o, pi in generale, di parallelepipedi, ottenuto fissando
sugli assi coordinati le suddivisioni
x0 < x1 < < xi1 < xi <
y0 < y1 < < y j1 < y j <
z0 < z1 < < zh1 < zh <
scegliendo, una volta per tutte, il punto (x0 , y0 , z0 )
entro il triedro definito dal sistema di disequazioni
nella quale gli indici i, j, h variano ciascuno fra estremi inferiori e superiori opportuni: tale somma
verr detta
una somma inferiore
(sottintendendo relativa allintegrale triplo di F(x, y, z) esteso a V).
Daltra parte, se si considerano quegli elementi Qi j h del reticolo che contengono almeno un punto
interno a V tra essi vi sono tutti quelli considerati per ottenere la (4.3) la funzione F(x, y, z),
continua in Qi j h V, chiuso e limitato, vi assumer, sempre per Weierstrass,
un massimo assoluto Mi j h
e si costruir la somma
(4.4)
171
X X X
i
nella quale gli indici i, j, h variano ciascuno fra estremi inferiori e superiori opportuni, e, ovviamente, in modo che tutte le terne di indici occorrenti nella (4.3) si ritrovino nella (4.4), pi, in generale,
nuove altre, relative a elementi del reticolo che debordano da V: la (4.4) si dir
una somma superiore.
Nelle ipotesi fatte su V e F(x, y, z) si dimostra che
linsieme delle somme inferiori e linsieme delle somme superiori
sono insiemi separati e contigui di numeri reali
il cui elemento di separazione si assumer, per definizione, come
lintegrale triplo della funzione F(x, y, z) esteso a V
denotandolo, come preannunciato,
$
F(x, y, z) dxdydz
$
o
F(x, y, z) dV
Le somme
(4.3)
(4.4)
si possono interpretare come funzioni plurivoche di > 0, costruendo, per ogni , tutti i reticoli i cui
elementi hanno tutti un diametro inferiore a , e calcolando, per ogni reticolo, la relativa somma
inferiore e superiore.
Si pu riconoscere che, al tendere di a 0, le
(4.3) e (4.4)
#
hanno per comune limite V F(x, y, z) dxdydz.
Cos a questo medesimo limite converge la funzione delle
somme superiori troncate
(4.5)
costruite cio escludendo gli elementi del reticolo sporgenti da V, e quindi tenendo conto degli stessi
elementi utilizzati per costruire le somme (4.3).
A questo punto si procede scegliendo in ogni elemento del reticolo relativo a una somma (4.3) o
(4.5) un punto
Pi j h = (i , j , h ) del tutto arbitrario
e si forma la somma
(4.6)
detta
X X X
i
172
(4.5)
per ogni reticolo ammissibile, sicch, per il teorema del confronto (adattato alle funzioni plurivoche), la funzione (4.6) avr, per tendente a 0, lo stesso limite di (4.3) e (4.5), cio risulter
$
X X X
lim
F(i , j , h )(xi xi1 )(y j y j1 )(zh zh1 ) =
F(x, y, z) dV
0
173
Propriet 4.2. Se V lunione di un numero finito di suoi sottoinsiemi chiusi, limitati e misurabili, privi a due a due di punti interni comuni,
V1 , V2 , , Vn
allora risulta
$
F(x, y, z) dV =
V
$
n
X
k
n
X
F(x, y, z) dVk
Vk
Propriet 4.4. Se F(x, y, z) in V non negativa (non positiva) ma non nulla in un sottoinsieme
di V di misura > 0 (non quindi solo in punti, linee, o porzioni di superficie) risulta
$
F(x, y, z) dV > 0 (< 0)
V
$
V
Propriet 4.6. Se F(x, y, z) nulla in V, tranne che in un suo sottoinsieme V0 di misura nulla,
cio se F(x, y, z) , come si dice, quasi ovunque nulla in V, si ha che
$
F(x, y, z) dV = 0
V
174
Veniamo ora alle formule di riduzione di Fubini, che ci consentono il calcolo di un integrale triplo riportandolo a una quadratura (integrazione semplice) seguita da unintegrazione doppia, o
addirittura a tre quadrature successive.
(x,y)
(x,y)
ed il valore di una funzione dipendente solo da x e y, della quale va calcolato lintegrale doppio
esteso a D.
Si osservi che, nel caso in cui F(x, y, z) la costante 1, e lintegrale triplo d quindi il volume di V,
la formula (4.7) si riscrive
"
mis(V) =
(x, y) (x, y) dxdy
D
da noi gi conosciuta per il calcolo del volume dellinsieme V, normale rispetto a Oxy .
Formule analoghe alla (4.7) valgono se linsieme V normale rispetto ai piani Oxz o Oyz : si lascia
al lettore la loro formulazione esplicita.
Proseguiamo migliorando le ipotesi e il risultato con
175
Proposizione 4.4. Ferme le ipotesi di Proposizione 4.3, si supponga che linsieme (bidimensionale) D sia, a sua volta, normale, ad esempio, rispetto allasse Ox , compreso tra i grafici delle due
funzioni
f1 (x) e f2 (x)
continue nel loro comune dominio, lintervallo [a, b]. Ne segue, applicando allintegrale doppio
rimasto
la 1a formula di Fubini,
la formula di riduzione di Fubini per lintegrale triplo
$
F(x, y, z) dV =
(4.8)
V
Z b (Z
a
f2 (x)
f1 (x)
"Z
(x,y)
(x,y)
)
F(x, y, z) dz dy dx
ove, nella prima integrazione, rispetto a z, come gi detto, si procede riguardando x e y come
fossero costanti, e, nella seconda, rispetto a y, si procede riguardando x come costante; da ultimo
la funzione, dipendente ormai solo da x, ottenuta, va integrata sullintervallo [a, b] rispetto a x.
Anche in questo caso, a formule analoghe alla (4.8) si giunge, se V ancora normale rispetto a Oxy ,
ma D normale (in Oxy ) rispetto a Oy ; oppure se V normale rispetto a Oxz oppure Oyz , e D rispetto
alluno o allaltro degli assi cartesiani a quel piano appartenenti: si possono dunque redigere, in
tutto, 6 formule di riduzione che il lettore far bene ad esplicitare, una per una, come utile esercizio.
Capitolo 5
LE COORDINATE CURVILINEE
5.1
Sia fissato nel piano un sistema ortonormale S = O; i , j . ben noto allora come si instaura il
y
P (x, y)
176
177
che ad ogni punto P associa la coppia delle sue coordinate (x, y) rispetto a S.
Esistono infiniti altri procedimenti per associare ai punti del piano coppie di coordinate numeriche:
uno di questi, molto importante nelle applicazioni, il cosiddetto
sistema di coordinate polari elementari associato al sistema S.
Per costruirlo occorre anzitutto fissare
il sistema di riferimento polare associato a S
consistente nel
y
P
= kOPk
(rad)
= Ox+ , sO (P)
1)
semiasse polare
178
III) ogni punto P, che non stia sul semiasse polare Ox+ individua univocamente langolo positivo
Ox+ b, sO (P)
avente come primo lato il semiasse polare Ox+ , e come secondo lato la semiretta sO (P),
angolo compreso fra langolo nullo e langolo giro, per il momento esclusi.
Accertato quanto sopra esposto, ne segue che si pu procedere alle seguenti definizioni.
Definizione 5.1. Qualunque sia il punto P(x, y), compreso il polo O, la norma di OP, cio la
distanza di P dal polo O, assunta come prima coordinata polare di P, detta anche
p
radianti dellangolo positivo Ox+ b, sO (P) assunta come seconda coordinata polare di P, detta
anche
(rad)
argomento o anomalia di P = = Ox+ b, sO (P)
P (, )
b
P(x, y)
T
(0, 2)
T1
179
delle sue coordinate polari, si impegnano tutte e sole le coppie di numeri reali corrispondenti,
nella parte destra della figura 5.3 (ove R2 identificato con un piano cartesiano 0 , con lasse O0% che
viene solitamente raffigurato verticale, pur essendo il primo asse cartesiano, e lasse O0 , di solito,
orizzontale e orientato da sinistra a destra) ai punti del rettangolo R tratteggiato, privo della sua
frontiera marginale (aperto come si suol dire) e pensato esteso indefinitamente verso lalto.
La corrispondenza cos costruita
T : R
risulta per di pi biunivoca, dunque invertibile: in effetti, come non difficile riconoscere, le equazioni della trasformazione bireale T e della sua inversa T1 sono (qui identificato al sottoinsieme
di R2 ecc.)
p
(
(
x = % cos
% = x2 + y2
1
, T :
T :
y
= % sin
= Arg(x, y)
Unespressione esplicita per la funzione (Arg labbreviazione di Argomento)
Arg(x,y)
assegnabile, in forma composita, come segue
arcos
, se y > 0,
2 + y2
DEF.
Arg(x, y) =
, se y = 0 (e x < 0)
+
arcos
p
, se y < 0.
x2 + y2
180
= 0
r
P
C
R
0
(0 , 0)
T
P0
Q
Q0
(0 , 2)
R
bc
R0
(0, 2)
T1
181
Un altro inconveniente dovuto al fatto che limitata allintervallo [0, 2]; questo provoca una
discontinuit a salto dellargomento di un punto Q il quale percorra una curva che attraversa il
semiasse polare (vedi figura 5.4) (asse Ox positivo): se infatti Q attraversa in Q0 il semiasse polare,
il suo argomento
passa improvvisamente da 0 a 2.
A questa situazione si pu porre rimedio introducendo le cosiddette coordinate polari generalizzate.
Ora si vuole esaminare un fenomeno importante che si verifica a proposito dellarea di una porzione
D del piano Ox,y : detta D0 la sua trasformata tramite T
D0 = T(D)
si osserva subito che le aree di D e D0 sono, in generale, diverse: nel caso di D1 , D01 meno estesa
di D1 ; nel caso di D2 , D02 pi estesa di D2 .
D1
D2
(0, 1)
D1
D2
T
O
(1, 0)
T1
mis(D1 ) = mis(D2 )
182
(5.1)
(D)0
mis(D)
=%
mis(D0 )
La formula (5.1) pu essere constatata nel caso in cui si scelga come insieme D
un segmento di settore circolare,
come D = PNQM, trasformato dalla T nel rettangolo P0 N 0 Q0 M 0 , in figura 5.6.
Q
T1
kOPk =
kPNk =
P = T(P)(, )
Q = T(Q)( + , + )
2
1
1
1
% + % %2 = %% + (%)2
2
2
2
mis(D0 ) = %
183
%% + 12 (%)2
1
mis(D)
= lim % + % = %
=
lim
0
%0
%0 mis(D )
%0
%
2
lim
su di un insieme D del tipo illustrato in figura 5.7, porzione del settore delimitato dai due raggi
uscenti da O di equazioni polari = 1 e = 2 , compreso tra i due archi di curva aventi le seguenti
equazioni polari
C1 : = f1 () e C2 : = f2 ()
con f1 () e f2 () definite in [1 , 2 ].
Rappresentazioni parametriche di C1 e C2 sono le seguenti:
(
(
x = f1 () cos
x = f2 () cos
C1 :
; C2 :
y = f1 () sin
y = f2 () sin
y
1 2
tj t
j1
Si j
{ = f2 ()} = C2
{ = f1 ()} = C1
ri
ri1
2
1
O
184
= 1
f2 ( j )
i
= 2
2
{ = f2 ()}
ri
D = T(D)
ri1
Si j = T(Si j )
f1 ( j )
1
O
{ = f1 ()}
1
j
t j1
tj
185
Supponiamo allora di costruire nel piano Ox,y una griglia di segmenti di settori circolari Si j (vedi
figure 5.7 e 5.8), pensabili come trapezoidi mistilinei, fissando le due suddivisioni
%1 = r0 < r1 < < ri1 < ri < < rm = %2
1 = t0 < t1 < < ti1 < ti < < tn = 2
I trasformati degli Si j , S0i j = T(Si j ) costituiscono una griglia di rettangoli con i lati paralleli agli assi
delle % e delle .
Costruiremo una somma parziale relativa allintegrale
"
I=
F(x, y) dxdy
D
t j1 j t j , ( j = 1, , n)
e calcolando
(*) =
X X
j
F(xi j , yi j )mis(Si j ) =
X X
j
mis(Si j ) = ri2
(%, ) (0, 0) ,
186
lim
(*) =
)
(
X X
ri + ri1
(ri ri1 )(t j t j1 ) =
= lim lim
F(%i cos j , %i sin j )
j
i
0 %0
2
#
"
X
X
r
+
r
i
i1
= lim
(t
t
)
(r
r
)
lim
=
F(%
cos
,
%
sin
)
j
j1
i
i1
i
j i
j
j
i
0
%0
2
|
{z
}
(%,)(0,0)
f2 ( j )
f1 ( j )
X "Z
j
2 " Z
f2 ( j )
f1 ( j )
f2 ()
#
F(% cos j , % sin j )%d% (t j t j1 ) = j [t j1 , t j ]
#
"
f1 ()
D0
"
F(x, y) dxdy =
D0
detta
formula del calcolo di un integrale doppio mediante
il passaggio a coordinate polari.
Si osservi che I ottenuto integrando su D0 = T(D) la funzione
F( cos , sin )
il fattore correttivo dovuto al fatto che la trasformazione T, come sopra stato chiarito,
deforma le aree, e il svolge esattamente la funzione di compensare queste deformazioni,
conservando globalmente cos il valore dellintegrale I da calcolare.
Poniamo allora la seguente
187
Definizione 5.3. Data una trasformazione H (di solito biunivoca e biregolare) di un sottoinsieme
del piano (t, u) a un sottoinsieme del piano (v, w)
(
v = f(t, u)
H :
w = g(t, u)
il determinante, funzione di (t, u),
prende il nome di
f
t
J(H) = J(f, g) =
g
t
f g f g
=
g t u u t
u
f
u
T
risulta
x = % cos = (%, )
y = % sin = (%, )
(,
)
coefficiente di deformaJ(T1 ) = J(, ) =
= || = =
(, )
zione locale per T1
188
Se, anzich passare da coordinate cartesiane a coordinate polari, si passa da coordinate cartesiane a
coordinate curvilinee pi generali (u, v) tramite le
(
(
u = (x, y)
x = (u, v)
1
T :
, T :
v = (x, y)
y = (u, v)
si pu provare, con procedimento analogo a quello seguito per il passaggio a coordinate polari, che
vale la formula
"
"
F(x, y) dxdy =
F (u, v), (u, v) |J(, )(u, v)| dudv
D0
u2/3
= (u, v)
x
=
u = x2 y
v1/3
1
T :
,
T
:
v = xy2
v2/3
y = 1/3 = (u, v)
u
Troviamo
1 u2/3
2
4/3
(, ) 3(uv)1/3
1
3v
=
J T1 =
=
2/3
3(uv)2/3
2
(u, v)
1 v
3 u4/3 3(uv)1/3
ove nellultimo passaggio si tenuto anche conto che si ha u, v > 0.
Dunque avremo:
Z 1 Z 1
"
"
(*)
1
1
dudv =
dv du =
mis(D) =
dxdy =
2/3
2/3
1
1 3(uv)
D
D0 3(uv)
2
4
!
Z 1
Z
1
1
1
1
1
1
2/3 3v1/3 du =
=
1 3
du =
2/3
1
1
3 2 u 1
4 u
2
4
1
3
3
3
3
3 i
4 1
41 21 3h
1/3
= 3
3u = 3 3
= 3 4 2 ' 0.229
3
1
2
4
4
2
2
189
u=1
u=
1
2
T(D) = D
D
T
v=1
v = 41
1
4
O
x2 y = u : linee u = cost
xy2 = v : linee v = cost
B
1
2
T1
5.2
Analogamente alla possibilit di introdurre nel piano coordinate curvilineee di punto, anche nello spazio si possono definire nuovi sistemi di coordinate, diverse da quelle cartesiane, particolarmente adatte a facilitare rappresentazioni di certi luoghi, calcoli di grandezze fisico-matematiche,
descrizione e studio di fenomeni cinematici, dinamici, ecc.. . . . Uno di questi il cosiddetto
sistema di coordinate polari sferiche
%=
x2 + y2 + z2
z
T
D0 (0, , 0)
P(x, y, z)
O x+ ,z
190
A 0 = O
P (x, y, 0)
C0 (0, , 2)
B0 (0, 0, 2)
T1
= arcos p
(5.3)
z
x2 + y2 + z2
, 0
4. Nel piano Oxy si pensa introdotto il sistema di coordinate polari piane associate al sistema
ortonormale (O; i , j ).
5. Ogni punto P(x, y, z) individua univocamente il punto P0 (x, y, 0) sua proiezione ortogonale sul
piano Oxy .
I) Se P(x, y, z) < Ox+ ,z , cio al semipiano polare, P0 (x, y, 0) non appartiene al semiasse
polare Ox+ , e individua la sua seconda coordinata polare piana, che viene in questo
contesto denotata con :
la 3a coordinata polare sferica di P(x, y, z) e risulta
(5.4)
II) Se P(x, y, z) Ox+ ,z Oz , P0 (x, y, 0) Ox+ {O} e si trova associate due determinazioni
di , 0 e 2, che vengono entrambe associate a P(x, y, z).
6. Ogni punto P(0, 0, z) Oz {O}, si proietta in O, e avr indeterminata, = 0, se P Oz+ ,
= , se P Oz ; O(0, 0, 0) ha % = 0, ma e indeterminate.
191
= cost
= cost
= cost
Per ogni punto P(x, y, z), si ha kOP0 (x, y, 0)k = % sin , cos P0 (x, y, 0) rispetto al sistema polare piano
in Oxy ha coordinate polari
(%0 = % sin , )
Ricordando le formule di passaggio da coordinate polari piane a coordinate cartesiane piane e la
(5.3), si avranno le seguenti formule
x = % sin cos
y
= % sin sin
(5.5)
z = % cos
dette
192
(5.6)
x2 + y2 + z2
%
=
=
arcos
2 + y2 + z2
= Arg(x, y)
0
0
193
T(V) = V
mis(V ) =
T
T1
(sin 0 per 0 )
e, come per lintegrale doppio, si pu giungere, con ragionamento perfettamente analogo, alla
formula
$
$
(x, y, z) dV =
(% sin cos , % sin sin , % cos )%2 sin d%dd
(5.7)
V
V0
%=1, %=2 ; = , =
; = , =
3
2
4
3
cubo unitario
194
z
1
3
{ = 3 , = 3 }
y
1
V
2
x
{ = 2 , = 4 }
{ = 2 , = 3 }
(*)
2
mis(V) =
%
sin
d%
d
dV =
d =
%2 sin d%dd =
V
V0
1
4
3
2
Z 3 2
Z 3
Z
7
2
cos d =
d d =
=
sin
1 3
3 4
4
3
3
!!
Z
1
7
7
7 3
0
d =
195
3
d
=
%4 sin3 d% d d =
sin
d =
0 5
0
0
0
0
0
!
Z
Z
cos3
R5 4 2
8
2
R5 2
d =
d = R5 = mR2
=
cos +
5 0
3
5 3 0
15
5
0
5.3
Le coordinate cilindriche
0 2 ;
x2 + y2
%
=
T :
= Arg(x, y)
z = z
T1
< z < +
x = % cos
y
= % sin
:
z = z
cos sin 0
J(T1 ) = sin cos 0 = cos2 + sin2 =
0
0
1
il coefficiente di deformazione locale della T1 ;
!
1
1
= p
il coefficiente di deformazione locale della T.
x2 + y2 + z2
196
z
H(0, 0, z)
D
P = T(P)
P(x, y, z)
b
(D
)
T()
(D
T1
z
z + z
z + z
z
T(V)
V
T1
197
Esempio 5.4. Calcolare il momento dinerzia I di un tronco di cono retto di raggio di base R e
altezza h, supposto omogeneo di densit d, rispetto al suo asse.
(0, 0, h)
H(0, 0, h)
T()
(0, 2, h)
D(z)
T(D(z))
T
O
(R, 0, 0)
(R, 0, 0)
(0, 2, 0)
T1
(R, 2, 0)
T() : 0
R
(h z) ;
h
0 2
0zh
*
d(x + y ) dxdydz =
2
I=
( )
(
)
d %2 % d%ddz **
=
T()
Z 2 Rh (hz)
Z h
4
d
d %3 d% d
dz
=
d
dz =
4
0
0 0
0
0
0
)
Z (Z 2 4
Z
d h
R
d R4 h
4
=
(h z) d dz =
(h z)4 2 dz =
4
4
4 0
h
4
h
0
0
!
!!
4 h
4
2d R
1
dR
1 5
5
=
0 h =
(h z) =
4 h4 0 5
2h4
5
Z h
Z
R
h (hz)
198
Capitolo 6
INTEGRALI DI SUPERFICIE
6.1
Per porzioni S di superficie particolari, cilindriche o rotonde, si sono gi ottenute formule per il calcolo della loro area. Ora si tratta di considerare un caso pi generale, gi largamente sufficiente per
le questioni di fisica-matematica connesse con superficie (corpi laminari, flussi di campi vettoriali
attraverso superficie,ecc.. . . ). Si tratta di superficie S unione di un certo numero di
calotte superficiali
cio di grafici, del 1 , 2 , o 3 tipo, di funzioni continue e con derivate 1e quasi ovunque continue,
le quali si giuntano lungo le loro linee-bordo, senza sovrapporsi fra loro.
chiaro che, se risulta
S = S1 S2 Sn
ove Si , i = 1, 2, , n una calotta superficiale, larea di S sar la somma delle aree delle Si ,
sicch baster impararare come si calcola larea di una calotta superficiale, per esempio grafico di
una funzione F(x,y) del tipo sopra detto, supponendo che il suo dominio D sia una regione chiusa,
limitata e misurabile del piano Oxy : S si proietta ortogonalmente e biunivocamente su D, e pu
essere pensata come il risultato di una deformazione continua dellinsieme D, considerato come una
membrana flessibile ed estendibile.
Partiremo dal fatto che la regione D pu essere approssimata efficacemente da plurirettangoli, i cui
elementi hanno i lati paralleli agli assi Ox e Oy : al tendere a 0 del massimo fra i diametri di questi
rettangoli (e al tendere all del loro numero) D viene completamente invaso.
Per ogni elemento Di j di un plurirettangolo del tipo detto, si pu considerare la porzione di S, Si j ,
che vi si proietta sopra (si badi bene, sia dallalto, sia dal basso, sia in parte dallalto e in parte al
basso, poich S pu estendersi sia sopra che sotto al piano Oxy , il che corrisponde al fatto che la
funzione F(x,y), di cui S il grafico, pu avere segno variabile in D). Ovviamente Si j il grafico
della funzione F(x,y), ristretta a Di j :
Si j = G(F|Di j )
199
200
Poich infine, come ben intuitivo, S adeguatamente approssimata dallunione dei D0i j , sar logico
assumere, se con si indica il massimo dei diametri degli elementi Di j del plurirettangolo invadente
D,
X X mis D0i j
(*)
mis D0i j = lim
mis(S) = lim
mis Di j =
i
j
i
j mis Di j
0
0
X X q
1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j )mis Di j =
= lim
i
j
0
"
q
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
=
X X
Naturalmente il passaggio (*) andrebbe giustificato con maggior cura: ci limitiamo a far notare che
la quantit
q
mis D0i j
sostituita dalla 1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j )
mis Di j
che ne per il limite per tendente a 0
il che far accettare pi di buon grado detto passaggio: in verit, con questultimo,
si commette un errore, che per si dimostra svanire, al limite, per 0.
La formula
(6.1)
201
" q
mis(S) = area di S =
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
D
pu del resto essere controllata esatta in tutti i casi (superficie piane, cilindriche, rotonde, e loro
parti) nei quali si pu ottenere larea di S con altri metodi.
Esempio 6.1. Calcolare, con la formula (6.1),
larea di una superficie semisferica S di raggio R.
Supponiamo S = G(F(x,y)), con F(x,y) = R2 x2 y2 , e D il disco di centro lorigine e raggio
R.
Si trova
v
" t
2
2
2x
2y
+ p
dxdy =
1 + p
area di S =
2
2
2
2
2
2
D
2 R x y
2 R x y
Z 2 Z R
"
R
R
dxdy =
% d d =
=
p
p
0
0
D
R2 x2 y2
R2 %2
Z 2
Z 2 R
p
2
2
(0 + R2 )d = 2R2
=
R R d =
0
0
0
6.2
202
mis Si j
q
1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j ) mis i j
In generale, per una funzione (x, y, z) continua (o, anche qui, quasi ovunque continua) su S, si
pone, per definizione
"
"
q
DEF.
(6.2)
(x, y, z)dS =
(x, y, F(x, y)) 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
S
Si noti che lespressione sotto integrale a destra, calcolata nel punto generico (x, y) di D
q
(x, y, F(x, y)) 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
ove, per dx, dy, si intendano i differenziali delle due variabili x e y calcolati in (x, y): orbene, al
variare di (x, y) in D, il punto S (x, y, F(x, y)) descrive tutta la superficie S, sicch
(x, y, F(x, y))
il valore della funzione (x, y, z) nel generico punto S di S; daltra parte lespressione
q
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
interpretabile come la misura dS dellareola elementare di S, centrata in S (x, y, F(x, y)), e proiettantesi in (x, y), di misura dxdy: il simbolo, in 6.2,
"
(x, y, z)dS
S
dunque una riproduzione concisa di quello a destra, che gli d significato per definizione; inoltre
il fattore
q
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y)
203
acquista, in questordine di idee, il valore di coefficiente correttivo ( 1) della contrazione subita dallareola elementare di S per effetto della proiezione ortogonale sul piano Oxy : infatti, identificando
questa areola con quella del piano tangente a S in S = (x, y, F(x, y))
S : F0x (x, y)(x x) + F0y (x, y)(y y) (z F(x, y)) = 0
sappiamo che il rapporto fra la misura dS dellareola su S e quella dxdy della sua proiezione sul
piano Oxy appunto
q
dS
= 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y)
dxdy
dunque risulta
q
dS = 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
dellintegrale di superficie allude al fatto che ogni areola elementare della superficie di integrazione,
centrata nel suo generico punto S = (x, y, z), viene caricata del valore della funzione integranda
(x, y, z) in esso, con vari possibili significati geometrici, o fisici, del contributo locale elementare
(x, y, z)dS
e tutti questi (infiniti) contributi elementari (cio infinitesimi), integrati assieme, danno qualche
grandezza geometrica, o fisica, legata alla superficie S opportunamente interpretata: come lamina
pesante, come superficie carica elettricamente, come superficie attraversata dalle linee di flusso di
un campo vettoriale, o come superficie di trasmissione del calore, ecc.. . . .
Anche in questo caso, le formule per il calcolo di un integrale superficiale esteso a una calotta
superficiale si adattano, se essa grafico di una funzione di x, z o y, z.
Inoltre,
se la superficie S unione di tante calotte superficiali,
lintegrale esteso a S la somma di quelli estesi alle singole calotte.
204
S : z = R2 x2 y2
"
p
2x
2y
2
2
2
dxdy =
=
x+y+ R x y
1 + p
+ p
D
2 R2 x2 y2
2 R2 x2 y2
"
p
(*)
R
% cos + % sin + R2 %2 p
% d%d =
=
T(D)
R2 %2
Z 2
Z
R
R%
p
(cos
+
sin()
+
R%
d =
=
d%
2
2
0
0
R %
p
Z 2 R
R2 2 R3
R2
=
+
arcsin (cos + sin ) +
d =
R
2
2
R
2
0
0
2 3
!
Z 2 3
R
R3
R3
R
(cos + sin ) +
(sin cos ) +
= R3
=
d =
4
2
4
2
0
0
ove nel passaggio segnato con (*) si usato il passaggio a coordinate polari.
essendo S il grafico della funzione x2 + y2 ristretta alla porzione D del disco di centro O e raggio
1 indicata nella figura qui di seguito.
y
(1, 1)
D
( 2, 0)
"
"
x2
y2
+
dxdy =
x2 + y2 x2 + y2
D
"
"
p
2
2
=
2xy x + y dxdy =
2(% cos )(% sin )% % d%d =
xy x2 + y2
(xyz)dS =
S
205
Z
= 2
1+
4 2 sin2
2
=
= 2
5 2
5
4
T(D)
2
Z
4
% d% sin cos d = 2
2
5
5 sin cos d =
0
Capitolo 7
I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS
E STOKES
7.1
I teoremi di Guldin
Premettiamo la nozione di
baricentro di un corpo materiale C
Definizione 7.1. Sia C un corpo materiale, assimilato a un insieme dello spazio con assegnata
funzione, definita su C,
(x, y, z) detta densit materiale
Se (x, y, z) costante su C, C si dice un corpo omogeneo.
Si definisce allora come
baricentro del corpo C
il punto G le cui coordinate sono date dalle formule
Z
Z
Z
(x, y, z)x dC
(x, y, z)y dC
(x, y, z)z dC
C
C
C
(7.1)
xG = Z
, yG = Z
, zG = Z
(x, y, z) dC
(x, y, z) dC
(x, y, z) dC
C
ove il simbolo C va inteso, a seconda della natura di C, filo L, lamina S, o solido V, come integrale
curvilineo, di superficie, o triplo, rispettivamente.
206
207
Si noti che il denominatore delle frazioni delle (7.1) la massa complessiva del corpo C.
Una notevole semplificazione delle (7.1) si ha quando il corpo C omogeneo, cio quando (x, y, z)
costante: le (7.1) diventano in tal caso le
Z
x dC
C
xG = Z
(7.2)
,
dC
y dC
yG = Z
,
dC
z dC
C
zG = Z
dC
Teorema 7.1 (1 Teorema di Guldin). Sia L una curva generalmente regolare di un piano
, ed r una retta di tale che L appartenga a uno, , dei due semipiani di di origine r, r essendo
compresa in .
Detta allora S la superficie generata per rotazione di L attorno a r, e G il baricentro di L, pensata
come filo pesante omogeneo, si ha che, se CG la circonferenza descritta da G per rotazione attorno
a r, la misura dellarea di S data dalla formula
mis(S) = mis(L) mis(CG )
(7.3)
DIM.
2) L :
x=0
y0
Allora il baricentro G(0, yG , zG ) di L certo apparterr a , il che significa che yG > 0 (yG = 0, solo
se L un tratto di segmento di r, ma in tal caso la (7.1) banale, essendo 0 il primo e il secondo
membro).
Ragioneremo nellipotesi semplificata che L sia il grafico di 2a specie di una funzione g, cio che
sia
L : y = g(z) Syz = O; j , k
208
CG
L
O
02
Z bp
g(z) 1 + g (z) dz
=
1 + g02 (z) dz 2 aZ b
= mis(L) mis(CG )
p
a
02
1 + g (z) dz
a
C.V.D.
Il lettore si potr con ragione chiedere come si possa provare il 1 Teorema di Guldin per curve L
pi generali: allo scopo pu servire la ben conosciuta e largamente usata
propriet del baricentro
oggetto della seguente
209
G ed m il baricentro e la massa di C
Gi ed mi il baricentro e la massa di Ci (i=1,2,. . . ,r)
O un punto fissato ad arbitrio nello spazio
si ha la seguente formula vettoriale
xG =
L1
L3
L2
210
y
dL
+
y
dL
+
+
y dLr
y
dL
1
1
2
2
L
L2
Lr r
R
yG = RL
= 1
=
dL
dL
L
L
R
R
R
y
dL
y
dL
y dLr
R
R
R
1
1
2
2
L1
L2
Lr r
R
R
R
dL
+
+
dL
dL
1
1
2
2
r
r
L1
L2
Lr
dL1
dL2
dLr
L1 1
L2 2
Lr r
R
=
=
dL
L
m1 yG1 + m2 yG2 + . . . + mr yGr
=
m
donde la conclusione.
Per lamine e solidi la formula (7.4) si deduce in modo del tutto analogo.
Osservazione 7.1. Nelle ipotesi del 1 Teorema di Guldin si ha il fatto che il corpo C omogeneo: immediato verificare allora (essendo = i = cost) che la (7.4) diventa la
(7.5)
Teorema 7.2 (2 Teorema di Guldin). Sia S una lamina piana omogenea contenuta in un
semipiano , di origine r, del suo piano di appartenenza. Se allora V il solido generato da S per
rotazione attorno a r, G il baricentro di S e CG la circonferenza descritta da G per rotazione
attorno a r, la misura del volume di V fornita dalla formula
(7.6)
DIM.
x=0
y0 ,
211
CG
S
b
y
G(0, y0, 0)
y = u sin w ,
z=v
a v b,
0 w 2
V0 quindi un insieme normale rispetto al piano O0v,w , compreso tra le due porzioni di superficie
cilindriche, con generatrici parallele allasse Ow , di equazioni
u = g1 (v)
u = g2 (v)
0 w 2
212
Come noto (la misura de)il volume di V calcolabile con il passaggio a coordinate cilindriche nel
seguente modo
! #
$
Z 2 "Z b Z g2 (v)
mis(V) =
u du dv dw =
u du dv dw =
V0
b
g1 (v)
!
!
Z b Z g2 (z)
= 2
u du dv = 2
y dy dz =
a
g1 (v)
a
g1 (z)
"
"
"
y dS
S
= mis(S) 2yG = mis(S) mis(CG )
= 2
y dS =
dS 2 "
S
S
dS
Z
g2 (v)
C.V.D.
7.2
213
oppure
un insieme duplicemente connesso
come nei seguenti esempi
oppure ancora
un insieme triplicemente connesso
come nei seguenti esempi
ecc. . .
Nel primo caso la frontiera F(D) di D costituita da 1 curva generalmente regolare chiusa; nel
secondo, F(D) lunione di 2 curve generalmente regolari chiuse; nel caso generale, in cui D un
dominio r-volte connesso, F(D) lunione di r curve generalmente regolari chiuse.
Ora essenziale, per porre in modo corretto il Teorema di Green, definire ci che si intende per
214
j
O
Figura 7.4: Dominio semplicemente connesso con i versori normale e tangente sul bordo
un dominio orientato positivamente D+ .
Cominciamo con il caso di D semplicemente connesso, come in figura 7.4.
La frontiera F(D) di D viene spesso denominata il bordo di D e denotata con il simbolo
D
Ora, nel punto generico P di D, escluso qualche inessenziale suo punto angoloso, si pone in
evidenza il cosiddetto
detto T il versore tangente in P a D cos orientato, si abbia, per ogni P, che la coppia
N, T sia equiversa alla coppia i , j
Ci equivale, con linguaggio pi figurato, al fatto che, percorrendo D nel verso in questione,
punto per punto si viene ad avere linterno di D alla sinistra.
Con questa orientazione del suo bordo D
D si dice orientato positivamente
215
j
O
N
N
Figura 7.5: Dominio duplicemente connesso con i versori normale e tangente sul bordo
Se si adotta in tal caso lo stesso criterio per fissare il versore normale uscente da D sia per la parte
L1 di D che circonda D, che per la parte L2 di D che circonda la lacuna che rende D non
semplicemente connesso, si noter che gli orientamenti indotti su L1 e L2 non sono, per cos dire,
concordi, ma L1 risulta percorso in senso antiorario, L2 in senso orario, espressioni invero
un po approssimative, ma efficaci nella pratica.
Cos anche se D fosse r-volte connesso, e presentasse quindi r 1 lacune, contornate da r 1
curve L2 , . . . , Lr1 , mentre L1 contorna D, L1 sarebbe sempre orientata in senso antiorario,
mentre L2 , . . . , Lr1 tutte in senso orario.
Orbene, con questa orientazione di ogni parte del suo bordo D
D si dice orientato positivamente
e lo si indica col simbolo
D+
e il suo bordo anche in tal caso si denota col simbolo
D+
216
Diciamo ancora che, se F(x,y) una funzione continua definita nel dominio D, si porr, per
definizione
"
"
DEF.
F(x, y) dx dy =
F(x, y) dx dy
D+
Del resto, se con D si indica linsieme D orientato negativamente, con ogni parte cio del suo
bordo orientata in senso opposto allorientamento positivo sopra definito, si porr comunque, per
definizione
"
"
DEF.
F(x, y) dx dy =
F(x, y) dx dy
D
simbolo
D+
D+
L1
L2
+ +
Lr
+
se L1 , L2 , . . . , Lr sono le
Z porzioni di D orientate ciascuna come sopra descritto.
Analogo significato per
D+
Teorema 7.3 (Teorema di Green nel piano). Sia D un dominio piano misurabile, e
= L(x,y) dx + M(x,y) dy
una forma differenziale di classe C 1 in D, cio con L(x,y) e M(x,y) funzioni continue in D e in D
derivabili parzialmente con derivate L0y (x,y) e M0x (x,y) in D continue. Vale allora la seguente
formula di Green
"
(7.7)
D+
!
Z
M L
dx dy =
L(x, y) dx + M(x, y) dy
x
y
D+
Osservazione 7.2. Si noti come la formula di Green risulta assai utile per trasformare un
integrale di campo, sinonimo di integrale doppio, in un integrale di linea, e viceversa, a
seconda della convenienza.
DIM. Ci si porr, in un primo momento, in un caso particolarmente semplice, con D curva
regolare chiusa, unione sia di due curve grafico di 1a specie che di due curve grafico di 2a specie.
Precisando, sia
217
y
D
d
D
A
b
ABC = L1 ,
ADC = L2 ,
BAD = L3 ,
BCD = L4 ,
ADC,
BAD,
BCD,
orientati.
dove i simboli ABC, ADC, BAD, BCD indicano gli archi ABC,
a
a
Le curve orientate, tutte grafici di 1 o 2 specie, si rappresentano parametricamente nei seguenti
modi:
(
(
x=u
x=u
L1 :
, auc
,
L2 :
, auc
y = f1 (u)
y = f2 (u)
L3 :
x = g1 (v)
, bvd
y=v
L4 :
x = g2 (v)
, bvd
y=v
Ricordiamo che, per un integrale di linea, vale la seguente formula additiva di facile verifica
Z
Z
Z
(1 + 2 ) =
1 +
2
218
2 = 0 dx + M(x,y) dy
Con queste premesse la formula di Green (7.7) si prova come segue L D+ , il bordo orientato del
dominio D+
Z
Z
Z
Z
Z
L(x, y) dx + M(x, y) dy =
1 +
2 =
+
2 =
1
L1 L2
L3 L4
2 =
1
1
2 +
2 =
L1
L2
L3
L4
Z c
0
=
L(u, f1 (u)) 1 + 0 f1 (u) du
L(u, f2 (u)) 1 + 0 f20 (u) du+
a
a
Z d
Z d
0
dx dy
y
D+ y
D+ x
D+ x
=
Z Lc1
1 +
L2
1 +
L3
2 +
L4
C.V.D.
Osservazione 7.3 (OSSERVAZIONE IMPORTANTE). La dimostrazione di questa importante formula di Green si estende successivamente
1. a domini D semplicemente connessi con contorno D pi generale, comprese curve con angolosit, cuspidi, ecc. . . : proporremo la verifica del teorema di Green a questi tipi di domini
in sede di esercitazione;
2. a domini molteplicemente connessi.
Per questultimo caso vediamo in dettaglio il caso di una corona circolare, dominio D+ duplicemente
connesso, con il bordo D+ unione delle due circonferenze esterna L1 e interna L2 orientate come
in figura
219
D
D1
F
A
H
D2
B
D si pu pensare unione dei due domini connessi D1 e D2 , per i quali, come sopra detto, il teorema
di Green vale.
Sia = L(x,y) dx + M(x,y) dy una forma di classe C 1 in D. Risulta allora
!
!
!
"
"
"
Z
Z
M L
M L
M L
dx dy =
dx dy +
dx dy =
+
=
y
y
y
D+ x
D+1 x
D+2 x
D+1
D+2
"Z
# "Z
#
Z
Z
Z
Z
Z
Z
= + + + + + + + =
Z CDA
Z AE
ZEFG
ZGC
Z ABC Z CG Z GHE Z EA
= + + + + + + + =
EFG
GHE
AE
EA
GC
CG
ZCDA
Z ABC
Z
=
+
+0+0=
L(x, y) dx + M(x, y) dy
L1
D+
L2
Proposizione 7.2. Sia D un dominio piano arbitrario. Si consideri il campo vettoriale definito
come segue
(7.8)
Si ha allora che
DEF
k 2 (x, y) = y i +
2
Z
mis(D) =
1
xj ,
2
D+
(x, y) R2
k 2 (P) dP
DIM.
k 2 (P) dP =
=
y dx + x dy =
2
D+
D+
D+ 2
"
!#
"
"
(*)
1
1
=
dx dy =
dx dy = mis(D)
2
D 2
D
220
D
O
7.3
Iniziamo dal caso semplice di una superficie S grafico di 1a specie di una funzione F(x,y) definita
in un dominio D del piano e di classe C 1 in D.
Ad ogni punto P x, y, F(x, y) S, poich in (x, y) la F(x,y) ammette entrambe le derivate parziali,
si pu associare il versore
!
221
S : z = F(x, y)
y
D
x
S : z = F(x, y)
S
y
D
222
S : z = F(x, y)
D
y
(x, y) i +
(x, y) j k
n (P) = vers
x
y
Se la prima delle due superficie orientate si denota con S , laltra si denoter con S : ma, previo
esplicito avvertimento, si possono benissimo scambiare i due simboli.
Se D il bordo di D, limmagine di D tramite F(x,y) costituir
il bordo S di S
223
inducendo su esso, tramite la trasformazione F(x,y), il verso positivo del bordo D+ di D+ orientato
positivamente nel piano Oxy (v.Teorema di Green). La superficie S si trover ad avere il bordo
orientato nel verso opposto.
S
y
S
x
Si pu notare, in tutti gli esempi che il lettore potr esercitarsi a considerare, che
se
n (P), il versore orientante S, personalizzato,
generico P il versore
n (P), e orientare pure il suo bordo S rispettando ovunque la condizione di
conformit dei due orientamenti, superficiale e lineare.
224
( S )
y
La presenza di alcuni punti o alcune curve particolari, come i punti singolari o gli spigoli di angolosit, non costituiscono un vero problema, poich i calcoli degli integrali di superficie che si tratter
di eseguire non sono alterati per la presenza di tali irregolarit che, nel loro complesso, costituiscono un sottoinsieme di S di misura nulla, e non contribuiscono dunque affatto al valore finale
dellintegrale.
Occupiamoci infine delle superficie chiuse, che sono le frontiere di domini limitati dello spazio.
Una tale superficie S ha bordo vuoto, o, come anche si dice, bordo nullo, e si scrive S = 0.
Lorientamento di una tale superficie (in vista del Teorema di Gauss) si ottiene assegnando nel suo
punto generico P il cosiddetto
versore normale uscente
per uscente intendendosi il fatto che, se S la frontiera di V, dominio (chiuso e) limitato dello
z
x
i + j + k.
R
R
R
225
Esempio 7.3. Se S la superficie laterale del cubo nella figura seguente, S lunione di 6 facce
Esempio 7.4. S la superficie totale del tronco di cono solido rotondo nella figura seguente. In
n (P) = vers h2 x i + h2 y j + R2 (h z) k
z
(0, 0, h)
(0, R, 0)
7.4
226
v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k
v (P) = L(P)
i + M(P) j
L
M
N
v (P)) DEF
div(
=
(P) +
(P) +
(P)
z
#
"
M
L
(P) +
(P)
div( v )(P) =
x
y
prende il nome di
v (P)
divergenza del campo vettoriale
Se risulta che
v )(P) = 0 ,
div(
P D,
si dice che
v (P) solenoidale.
il campo vettoriale
v (P) di classe C 1 in D si definisce
Definizione 7.4. Dato un campo vettoriale spaziale
v (P)
il campo vettoriale rotore di
ponendo
N
v )(P) DEF
(P)
rot(
=
y
i
j
=
x y
L M
!
!
!
M
L
N
M
L
(P) i +
(P)
(P) j +
(P)
(P) k =
z
z
x
x
y
k
(P)
z
N
v (P) = L(P)
Se
i + M(P) j un campo vettoriale piano, di solito si pensa di identificare il suo
piano col piano Oxy di un sistema ortonormale dello spazio, e di definire quindi
!
L
M
(P)
(P) k
rot( v )(P) =
x
y
227
v )(P) =
rot(
0,
P D,
si dice
irrotazionale
cio non-rotazionale.
Non difficile riconoscere che
1) ogni campo vettoriale che ammette potenziale irrotazionale:
2) ogni campo vettoriale irrotazionale definito in un dominio D semplicemente connesso in
dimensione 1 ammette potenziale.
Definizione 7.5. Data una superficie orientata contenuta nel dominio D in cui definito un
v (P)
n (P) dS
si definisce come
v (P)
il flusso del campo vettoriale
v (P)
n (P) dS
ove dS lareola intorno al punto P, ha il significato evidente di
quantit, con segno, di fluido che attraversa lareola dS
che il vettore
n (P). Complessivamente il flusso (7.9) d
la quantit, sempre con segno, di fluido che attraversa S
nel senso positivo e nellunit di tempo.
Anche se il suo significato non cos fisicamente evidente come nel caso di un campo di velocit di
un fluido, la nozione di flusso riveste comunque, anche per gli altri campi vettoriali, un significato
analogo e di grande importanza.
n (P)
n (P)
2)
v (P)
228
v (P)
1) flusso in P > 0;
2) flusso in P = 0;
3) flusso in P < 0.
dS
1)
dS
n (P)
3)
dS
v (P)
Figura 7.12: Superficie e flusso di un campo vettoriale attraverso tre areole diverse
7.5
Teorema 7.4 (Teorema della divergenza di Gauss). Sia V una regione tridimensionale
v (P) sia
limitata con superficie laterale chiusa S , orientata secondo le normali uscenti da V;
quindi un campo vettoriale definito in D V e di classe C 1 . In tale ipotesi vale la seguente
formula di Gauss
$
(7.10)
V
v ) dV =
div(
"
v (P)
n (P) dS
che si legge
v (P) esteso a V
lintegrale della divergenza del campo vettoriale
v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k
$
V
$
V
L
dV =
x
M
dV =
y
N
dV =
z
"
"
229
L(P) i
n (P) dS
M(P)
j
n (P) dS
"
N(P)
k
n (P) dS
N(P) k
n (P) dS3 = 0
S3
poich k
n (P) = 0 , P S3 .
Ne segue che
"
"
"
N(P) k n (P) dS =
N(P) k n (P) dS1 +
N(P) k
n (P) dS2 =
S
S1
S2
"
q
1
fx02 (x, y) + fy02 (x, y) + 1 dx dy +
=
N x, y, f(x, y) p
02
02
D
fx (x, y) + fy (x, y) + 1
230
z
S2
S3 =
S1
N x, y, g(x, y) p
q
02
g02
x (x, y) + gy (x, y) + 1 dx dy =
02
g02
x (x, y) + gy (x, y) + 1
=
N x, y, g(x, y) N x, y, f(x, y) dx dy =
D
!
$
$
" Z g(x,y)
(*)
N
N
N
(x, y, z) dz dx dy =
(x, y, z) dx dy dz =
dV
=
z
V z
V z
D f(x,y)
"
ove il passaggio segnato con (*) dovuto alla formula di riduzione per un integrale triplo di Fubini.
C.V.D.
Osservazione 7.7. Analogamente allesistenza del campo vettoriale piano quadratore, di cui
in Oss.7.4, si pu considerare il campo vettoriale spaziale
1
1
DEF. 1
k3 = x i + y j + zk
3
3
3
231
per il quale si ha che, se V un solido contenuto in una superficie chiusa S , orientata dal versore
k 3 (P)
n (P) d S
1 1 1
k 3 (P) n (P) d S =
div( k 3 ) dV =
+ +
=
dV = mis(V)
3 3
S
V
V 3
V
e per tale propriet appropriato denominare tale campo come
il campo vettoriale cubatore
7.6
Il teorema di Stokes
Teorema 7.5 (Teorema di Stokes). Sia S una superficie orientata dello spazio e S sia il
suo bordo orientato conformemente e la formula
v (x, y, z) DEF.
= L(x, y, z i + M(x, y, z j + N(x, y, z k
v )
rot(
n dS =
v d
P
v , rot(
v ) e
v (x, y, z),
v )(x, y, z),
rot(
n (x, y, z)
n (x, y, z) essendo sempre il versore normale orientante S nel suo generico punto.
La (7.11) si legge
v (x, y, z)
il flusso del rotore del campo vettoriale
232
DIM. Dimostreremo la formula (7.11) nel caso semplificato in cui S sia la superficie grafico di
una funzione F(x,y) di classe C 1 , definita in un dominio semplicemente connesso D+ del piano Oxy
orientato positivamente con bordo D+ . Il bordo S sar il trasformato tramite F(x,y) di D+ , con
n (x, y, F(x, y)) = vers F0x (x, y, F(x, y)) i F0y (x, y, F(x, y)) j + k
ove, al variare di (x, y) in D, (x, y, F(x, y)) il punto generico di S. Ci vale anche nel caso in cui D,
e di conseguenza S, sia molteplicemente connesso, come nellesempio di figura 7.14.
S+
y
D
x
D+
x = f(t)
y = g(t)
S :
,
atb
233
y
N(x, y, F(x,y)); mentre i simboli F0x , ecc. stanno per le derivate parziali F0x (x,y), ecc.;
2) calcoliamo ora, per ogni (x, y) D, e indicando concisamente (x, y, F(x, y)) con S (=punto
generico di S),
!
!
B A
N
M
(x, y) =
(S )
(S ) F0x (x, y) +
x y
y
z
!
!
M
N
L
L
0
(S )
(S ) Fy (x, y) +
(S )
(S ) 1 =
+
z
y
x
y
4) L + NF0x e M + NF0y nellintegrale definito tra a e b qui di seguito stanno per A(f(t), g(t)) e
B(f(t), g(t)), ove A(x,y) e B(x,y) sono le due funzioni definite al punto 1).
Con queste avvertenze procediamo:
Z
Z b
0
0
0 v.3)
v d
P
=
L
f(t),
g(t),
h(t)
f
(t)
+
M
f(t),
g(t),
h(t)
g
(t)
+
N
f(t),
g(t),
h(t)
h (t) dt =
S
a
Z
Z b
v.1)
v.4)
0 0
0 0
A(x, y) dx + B(x, y) dy =
=
L + NFx f (t) + M + NFy g (t) dt =
a
D+
234
"
!
B A
= (per il teorema di Green nel piano)
(x, y) dx dy =
y
D+ x
"
v.2)
v )(x, y, F(x, y)) F0 (x, y)
0
=
rot(
i
F
(x,
y)
j
+
k
dx dy =
x
y
+
D
" h
iq
v )(x, y, F(x, y))
02
1 + F02
=
rot(
n (x, y, F(x, y))
x (x, y) + Fy (x, y) dx dy =
+
"D
v )
=
rot(
n dS
Osservazione 7.8. Poich il passaggio cruciale lapplicazione della formula di Green nel piano, si capisce che, valendo questultima per domini anche molte volte connessi, anche la formula
di Stokes varr per una superficie S con lacune o aperture con relativo bordo S unione di pi
curve orientate chiuse. Tenuto conto del criterio di orientazione di superficie generalmente regolari, si pu senza difficolt generalizzare anche ad esse la formula di Stokes: del resto la verifica di
questa formula potr essere effettuata nei numerosi esempi ed esercizi che il lettore avr modo di
considerare e risolvere.
w(x, y, z)
v (x, y, z), con
tale che esiste un campo vettoriale
v )(x, y, z) =
rot(
w(x, y, z)
si dice che
w(x, y, z)
Se un campo vettoriale ammette un potenziale vettore, la formula di Stokes permette di trasformare
un integrale doppio, che d il flusso di un campo vettoriale attraverso una superficie orientata S , in
un integrale di linea, che d il lavoro del suo potenziale vettore lungo il bordo orientato S di S , e
naturalmente anche viceversa.
235
Capitolo 8
INTEGRALI MULTIPLI
GENERALIZZATI
Come per gli integrali semplici, anche per quelli doppi, per quelli tripli e n-pli, si pone la nozione di
integrale multiplo generalizzato
Ci dovuto a vari motivi, e si possono presentare anche risolvendo problemi di Fisica-Matematica.
Illustreremo in dettaglio il caso di un integrale doppio generalizzato e daremo qualche esempio di
integrale triplo di questo tipo.
8.1
Se E risulta
superiormente limitato
236
"
237
DEF.
Osservazione 8.1. In effetti, nel caso in esame, basta calcolare gli integrali doppi di F(x,y)
estesi agli elementi di una sottofamiglia S0 di S(D), la quale sia per D di
tipo invadente
il che significa che, D0 D, S0 S0 : D0 S0 .
In particolare, S0 pu presentarsi sotto forma di una successione invadente D
S01 S02 S0n
"
n+
S0n
F(x, y) dxdy
"
F(x, y) dxdy.
D
S0 ()
D
F(x, y) dxdy.
F+ (x,y) =
|F(x,y)| + F(x,y)
2
DEF.
F (x,y) =
|F(x,y)| F(x,y)
2
238
risulta ovviamente
F+ (x,y) F (x,y) = F(x,y)
anzi, chiaro che si ha
F(x, y) 0 F(x, y) = F+ (x, y)
e
F(x, y) 0 F(x, y) = F (x, y)
Poste in tal modo le cose, si dir che
F(x,y) sommabile in D
se lo sono sia F+ (x,y) che F (x,y) nel senso di 8.1.1, cio se esistono finiti
"
"
F+ (x, y) dxdy e
F (x, y) dxdy
D
Senza dilungarci troppo nelle precisazioni teoriche (sempre disponibili comunque, per chi ne volesse sapere di pi) passiamo a qualche esempio illustrativo.
Esempio 8.1. Calcolare
"
I=
R2
D = R2 , F(x,y) =
1 + (x + y2 )2
2
dxdy
Si trova
"
I = lim
* lim
dxdy =
2
( )
#
1
%d% d =
4
0
0 1+%
!
1
2
arctg R d =
2
"Z
R+
+ (x2 + y2 )
Z
Z
2
1
= lim
arctg 2 d = lim
0 2
R+ 0
R+ 0
Z 2
1
1
2
d = lim arctg R2 2 = = .
= lim arctg R2
R+ 2
R+ 2
2
2
0
R+
D(R) 1
2 R
239
1
1 + (x2 + y2 )2
2
F(x,y), un insieme misurabile dello spazio, di volume finito uguale a : una famiglia di solidi
2
invadente K(F) appunto quella costituita dai cilindroidi K F
, ove D(R) il disco di centro
D(R)
(0, 0) e raggio R, per ognuno dei quali il volume stato sopra calcolato
! "
1
mis K F
=
dxdy = arctg R2
2
2 )2
D(R)
1
+
(x
+
y
D(R)
Esempio 8.2. Il lettore conosce gi lesistenza di insiemi piani illimitati, ma di area finita: esempi
ne sono le regioni R sottostanti ai grafici delle funzioni
1
f (x) =
con > 1 ,
x2 + y
=
2
x2 + y2
/2
240
x2 + y2
/2
(F = G(F )).
Nel contempo la regione F genera per rotazione attorno ad Oz la regione tridimensionale
K(F )
cilindroide sottostante alla superficie F = G(F ) e di base (illimitata) D = R2 I(0; 1).
Regione piana R di area mis(R ) =
y
1
1
D = R2 I(0; 1)
O
I(0; 1)
x
(1, 0)
y
G(f ) : z = f (y) =
1
y
Figura 8.2: Regione generata per rotazione di una regione piana di area finita ( > 1)
In figura 8.2, di K(F ) si sono messe in (parziale) evidenza quattro sezioni soltanto, sufficienti a dar
lidea della sua conformazione (vedi anche lesempio 8.3 seguente). Ora, non bisogna affrettarsi a
concludere che K(F ), generato per rotazione da R , di area finita, risulti per ci stesso di volume
finito: infatti bisogna tener conto che il volume generato per rotazione anche da una porzione piccola di piano pu essere assai considerevole, se questultima molto lontana dallasse di rotazione.
Vediamo quindi in dettaglio la misurabilit di K(F ), il che equivale a chiedersi per quali la
funzione
1
2
F (x,y) =
/2 risulta sommabile in D = R I(0; 1)
2
2
x +y
Si pu invadere D per mezzo di corone circolari S(R), di centro (0, 0), raggio interno 1 e raggio
ester
no R, che sar fatto tendere a +. Calcoliamo allora il volume del cilindroide parziale K F
,
S(R)
241
(**)
1
d =
dxdy
=
%
d%
/2
/2
2
2
2
S(R) x + y
0
1
%
#
" 2
Z
Z 2 R
2
1
R
1 2
d =
d =
=
1 2
2 2
0
0
"
# Z 2
"
#
2
1
1
1
d =
=
1 2
1 2 .
2
R
2
R
0
Z
Luguaglianza segnata con (*) dovuta al passaggio a coordinate polari, quella segnata con (**)
ottenuta sotto la condizione , 2.
Chiediamoci ora: per quali questo valore, funzione di R, converge per R +? La risposta
facile:
solo per > 2
dunque, solo per > 2 (e non per > 1, come per R ) K(F ) risulta misurabile, cio, nel suo
caso, di volume finito, uguale a
"
#
"
1
2
1
2
=
lim
1 2 =
/2 dxdy
2
R+ 2
R
2
D x + y2
Esempio 8.3. Si appena constatato, nellesempio 8.2, che la funzione
F2 (x,y) =
2 2/2
x +y
2
1
x + y2
2
non sommabile su D = R2 I(0; 1): questo sostanzialmente dovuto al fatto che questa funzione
s infinitesima per P = (x, y) +
ma non un infinitesimo abbastanza veloce, con lallontanarsi di P, da rendere finito il volume
del cilindroide
K(F2 )
1
non pi su tutto D = R2 I(0; 1), ma sulla
Ma se si integra la stessa funzione F2 (x,y) = 2
x + y2
porzione D1 indicata in figura 8.3 ?
D1 , si noti, non di area finita; tuttavia si rastrema, acuminandosi sempre di pi, contro lasse Ox ,
1
costrettovi dal grafico dellinfinitesimo
(che linfinitesimo principale in +). Ora vedremo
x
1
che lazione combinata dellinfinitesimo integrando F2 (x,y) = 2
, e della limitazione delx + y2
lintegrale a questa specie di stendardo illimitato e di altezza infinitesima, D1 , render convergente
lintegrale
"
1
dxdy
2
2
D1 x + y
242
y
(1, 1)
1
y=
x
x
(1, 0)
D1
1
x2 + y2
K(F2 )
K F2
D1
1
ristretta a D1
x + y2
2
1
risulta sommabile in D1 e il volume del cilindroide (vedi figura 8.4)
x + y2
K F2
D1
2
risulter cos finito. Ovviamente, nella figura, sia K F2 che K F2 sono troncati opportunamente
D1
243
y
(1, 1)
(1, 0)
1
y=
x
x
(h, 0)
D1 (h)
Figura 8.5: Famiglia di porzioni D1 (h) invadenti D1
Integrando
1
su D1 (h) si ottiene:
x2 + y2
"
D1 (h)
1
x2 + y2
Z h Z
dxdy =
1
x
1
x2 + y2
Z 1
h
x 1
x
dx =
dy
y 2
0 x
1
1+
x
dy dx =
Z h 1x
Z h
y
1
1
1
dx =
arctg
arctg 2 dx :
=
0 x
x
x
1
1 x
ora bisogna provare che, al tendere di h a +, questo integrale converge. Ci si prova partendo
1
1
1
dalla disuguaglianza arctg 2 < 2 , valida per ogni x > 0, la quale, moltiplicata per , d la
x
x
x
disuguaglianza
1
1
1
(*)
arctg 2 < 3 , x > 0 ,
x
x
x
dalla quale segue la
h
Z h
Z h
1
1
1
1
1
1
(**)
arctg 2 dx <
dx = 2 = 2 :
3
1 2x
x
2 2h
1 x
1 x
per il teorema del confronto segue allora che
Z h
1
1
1
1
1
lim
arctg 2 dx lim 2 = ,
h+ 1 x
h+ 2
x
2h
2
C.V.D.
244
il cui grafico G(F) la superficie rotonda ottenuta ruotando attorno allasse Oz il grafico G(f) della
famosa
funzione degli errori di Gauss (Gauss error function)
f(y) = ey
il cui grafico ancora sistemiamo nel piano Oyz (di solito essa formulata nella variabile x : ex ).
2
z
n
y2
G(f) = z = e
R
2
2
ey dy =
2
e questo risultato, vista la simmetria di R rispetto a Oz (ey funzione pari), equivale ovviamente
al calcolo dell
Z +
y2
integrale di Gauss =
e dy =
2
0
2
245
Invadiamo R2 coi dischi D(R), di centro (0, 0) e raggio R, che si far tendere a +. Troviamo
agevolmente
#
Z 2 "Z R
"
( )
*
%2
(x2 +y2 )
e % d% d =
e
dxdy = lim
I = mis K(F) = lim
R+ 0
R+
0
D(R)
#
Z 2 R
Z 2 "
2
1
e
1
= lim
d =
d = lim
0
R+ 0
R+ 0
2
2 2eR2
# Z 2
#
Z 2 "
Z 2 "
1
1
1
1
1
R2
d = lim
R2 2 = 2 =
= lim
R+ 0
R+ 0
2 2e
2 2e
2
0
ove luguaglianza contrassegnata da (*) dovuta al passaggio a coordinate polari. Ma si pu
invadere R2 in altri modi: ad esempio tramite la famiglia di quadrati
Q(R) , di vertici (R, R) , (R, R) , (R, R) , (R, R)
D( 2R)
D(R)
x
Q(R)
R2
e(x +y ) dxdy
Q(R) normale rispetto allasse Ox (e allasse Oy ): possiamo ricorrere alla 1a formula di Fubini per
calcolare
#
"Z R
#
"
Z R "Z R
Z R
(*)
(
)
(x2 +y2 )
x2 y2
x2
y2
e dy dx **
=
e
dxdy =
e e dy dx =
e
R
Q(R)
"Z
#Z
y2
e dy
x2
e
R
dx =
(Z
x2
e
R
dx
)2
246
una volta calcolato, un ben preciso numero che non dipende affatto dalla x, cio dalla variabile di
integrazione del secondo integrale da effettuare: pu dunque, come una qualunque costante numerica, essere portato fuori dal segno di integrale rispetto alla x. Il passaggio contrassegnato da (*)
dovuto al fatto che, nella integrazione rispetto a y (la 1a da effettuare), la x va considerata come una
2
costante, quindi pure ex va considerata tale e, come una qualunque costante numerica, pu essere
portato fuori dal segno di integrale rispetto alla y.
Essendo, come sopra detto, per ogni R > 0,
"
(x2 +y2 )
(x2 +y2 )
dxdy <
D(R)
dxdy =
(Z
x2
Q(R)
dx
"
)2
(Z
x2
e(x +y ) dxdy
D( 2R)
2
D(R)
)2
<
2
e(x +y ) dxdy,
"
<
e dx < 1 2R2
eR2
e
R
1
donde, elevando i tre termini alla , deriva la
2
"
"
!# 1 Z R
!# 1
1
1
2
2
2
1 R2
<
ex dx < 1 2R2
e
e
R
Ora, quando R +, lintervallo [R, R] invade
1
R =] , +[
2
dominio di integrazione della funzione ex , e il teorema del confronto permette di concludere che,
al limite, per R +, varranno le disuguaglianze
Z +
ex dx
da cui segue
x2
dx = 2
x2
dx =
ex dx
8.2
247
PC
segue il medesimo schema usato nel paragrafo 8.1, e il lettore pu facilmente adattarlo alla situazione attuale, sia nel caso in cui F(x,y) sar non negativa, sia quando potr assumere anche valori
negativi.
Si giunger cos ad acquisire la nozione di
funzione sommabile in D.
Passeremo subito ad illustrare due semplici esempi, avvertendo che le situazioni possibili sono,
prevedibilmente, anche di notevole complessit, pur, nella pratica, presentandosi abbastanza di rado.
1
, > 0,
(x + y2 )/2
2
1
(x + y2 )1/2
2
Tali funzioni sono continue in D0 = D(R) {O} (qui D si riduce a un unico punto) e chiaramente
si ha
lim F (x,y) = +
PO
inoltre le F (x,y) sono in D non negative (anzi positive), sicch la circostanza della sommabilit di
F (x,y) in D(R) corrisponde geometricamente al fatto che risulta finito il volume del cilindroide
K F 0
D
248
1/R
O
D
(R
)
1
(x + y2 )/2
2
che la parte di spazio compresa tra D0 , che ne costituisce la base, e il grafico G F 0 (cui si
D
aggiunger ovviamente il semiasse Oz+ e si indicher con K F
.)
D(R)
K F
costituito (vedi figura 8.8) da un tronco di cilindro, di base D(R) (quindi di raggio
D(R)
1
di base R) e di altezza , sormontato dal conoide solido, illimitato verso lalto (e rastremantesi
R
allasse Oz stesso man mano che si innalza) ottenuto facendo ruotare attorno allasse Oz la regione,
indicata in figura 8.9, contenuta nel piano Oyz e sottostante al grafico (di 2a specie) della funzione
1
, ristretta allintervallo ]0, R].
y
Logicamente D(R) {O} si invader con corone circolari S() di centro O, raggio esterno R, e raggio
interno , che si far tendere a 0 (vedi figura 8.10).
Integrando F (x,y)) su S() si ottiene il volume del cilindroide
K F
S()
che invade, per 0, il cilindroide K F
(vedi figura 8.11).
D(R)
249
1
z=
y
(0, 1/R)
O
(R, 0)
y
Figura 8.9: Regione che genera per rotazione il conoide di figura 8.8
y
S()
(, 0)
(R, 0)
Figura 8.10: Corona circolare S() invadente, per il calcolo del volume di figura 8.8
Dopo aver integrato F (x,y)) su S(), si far tendere a 0, per decidere per quali il processo
approssimante ha esito convergente. Si trova
"
! "
( )
1
1
*
dxdy
=
% d%d =
mis K F
=
2
2 /2
S()
T S() %
S() (x + y )
#
Z 2 "Z R
Z 2 R 2
(**)
R2 2
=
%1 d% d =
d = 2
2
2
0
Luguaglianza segnata con (*) dovuta al passaggio a coordinate polari, quella segnata con (**)
valida se , 2.
250
1/R
(
S
)
Figura 8.11: Il cilindroide K F
S()
R2 2
2
0 ,
+ ,
Per = 2 la cosa va riconsiderata, ma d, come facile vedere, risultato negativo, cio F2 (x,y) =
1
non sommabile in D(R), avendosi
2
x + y2
!
mis K F2
= 2(log R log )
S()
che diverge a + quando 0.
Infine, si conclude affermando che F (x,y) sommabile in D(R) per 0 < < 2, risultando
mis K F
D(R)
!
"
=
D(R)
251
R2
1
dxdy
=
2
(x2 + y2 )/2
2
Esempio 8.6. Questa volta D(R) sempre il disco di centro O(0, 0) e raggio R, ma la funzione
integranda
1
( > 0)
F (x,y) = 2
[R (x2 + y2 )]
PC
G F
D(R)
ottenuta per rotazione attorno allasse Oz della curva grafico della funzione
f (y) =
(R2
1
y2 )
252
G(f )
1
R
A
O
(R, 0)
(R, 0)
(R2
1
e dellarea sottesa
y2 )
K F D(R)
(0, R, 0)
x
y
D(R )
Figura 8.13: Il cilindroide K F
D(R)
253
! "
1
=
dxdy = (passaggio a coord.polari)
mis K F
2
2
2
D(R)
D(R) [R (x + y )]
#
"
Z "Z R
1
1 2
2%
=
% d%d =
d% d = ( , 1)
2
2
2 0
[R2 (%2 )]
T(D) [R (% )]
0
Z R
Z
1 2 [R2 2 ]1
1 2 [2R 2 ]1 R22
d =
=
d =
2 0 0
1
2 0
1
=
R22 + ( 2R)1 1
:
1
La risposta
per 1 > 0, ossia per < 1
infatti risulta
1
lim
0
0 ,
+ ,
Per = 1 la cosa si considera a parte, e il lettore constater che lesito negativo, quindi
F1 (x,y) =
1
R2
(x2 + y2 )
vale
R22
1
che interpretabile come il valore finito del volume del cilindroide
K F
D(R)C(R)
8.3
254
Per quanto concerne gli integrali tripli generalizzati, per i quali valgono considerazioni analoghe a
quelle sopra esposte per gli integrali doppi generalizzati, ci limiteremo ad alcuni esempi.
Esempio 8.7. Consideriamo la funzione
F(x, y, z) =
x2 + y2 + z2
!a
con a > 0 ,
definita in tutto R3 (al solito visualizzato come uno spazio cartesiano ortonormale) privato dellorigine (0, 0, 0).
Ovviamente risulta, per ogni a > 0,
!a
1
lim
= +
(x,y,z)(0,0,0)
x2 + y2 + z2
sicch ci si pu porre la questione della convergenza dellintegrale triplo
a
$
dx dy dz
I=
p
01
x2 + y2 + z2
a
$
1
p
dx dy dz
I =
2
2
2
01
x +y +z
essendo una sfera di centro (0, 0, 0) e raggio (0 <) < 1, sicch 01 una corona sferica
destinata ad invadere completamente 01 quando 0.
Troviamo I passando a coordinate polari sferiche:
3a
! #
2
2
2e
Z 2 "Z Z 1 2
d%
d
d
=
I =
3a
0
0
4 log(),
se a = 3
Ora risulta, come facile verificare,
lim I =
0
4
, se (0 <) a < 3
3a
lim I = +, se a 3
0
255
Esempio 8.8. Questo esempio ripropone la funzione dellesempio 8.7, ma considerata ristretta al
dominio illimitato D che il complemento di 1 , la sfera di centro (0, 0, 0) e raggio 1 rispetto a R3 :
si potr invadere D con la corona sferica
R 1
ove R la sfera di centro (0, 0, 0) e raggio R > 1, quando R +. Calcoliamo quindi
a
1
IR =
dx dy dz
p
R 1
x2 + y2 + z2
! #
2 2 2R 3a
Z 2 "Z Z R 2
a
IR =
d%
d
d
=
%a
0
0
1
4 log(R),
se a = 3
per cui risulta
lim IR = +, se (0 <) a 3
R+
lim IR =
R+
4
, se a > 3
a3
1
x2 + y2 + z2
dx dy dz
a>3
e il suo valore
che, si osservi, tende a 0 se a +.
4
a3
Esempio 8.9. Questa volta si tratta di una funzione definita nella sfera 1 di centro (0, 0, 0) e raggio
1, privata della sua frontiera, la superficie sferica S1 di centro (0, 0, 0) e raggio 1,
!a
1
F(x, y, z) =
, con a R+ :
2
2
2
1 x +y +z
F(x, y, z) tende a + per P = (x, y, z) che tende alla superficie sferica S1 , frontiera di 1 . Si pu
invadere il dominio della funzione con una sfera () di centro (0, 0, 0) e raggio 1 (con < 1),
con che tender a zero.
256
1
x2 + y2 + z2
dx dy dz
4 ea 2ea + (6 5a) + a2 + (6 2a)(1 + a) + (2 + a)(1 + a)2
, se
(3 + a)(2 + a)(1 + a)
0<a<11<a<22<a<3a>3 ;
6 + 8 2 2 4 log ,
se a = 1 ;
4
4 + 8 log ,
2 8
6 + 2
4 log ,
mentre
se a = 2 ;
se a = 3 .
8
,
6 11a + 6a2 a3
lim I = + ,
0
1 S1
se 0 < a < 1 ,
se a 1 .
1
x2 + y2 + z2
0<a<1
dx dy dz
8
6 11a + 6a2 a3
altrimenti, cio per a 1, esso divergente a +.
Si osservi che il valore dellintegrale tende a
4
3
al tendere di a a 0, mentre tende a
+
al tendere di a a 1 (il che del tutto logico, visto che per a = 1 esso risulta divergente a +).