SENSORES INTERNOS

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin,

velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada
con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones)
la consigue con los denominados sensores internos.

Tipos de
Sensores
Internos

Presencia

Posicin

Velocidad

Fig 1. Clasificacin de Sensores Internos

1) SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de
un radio de accin determinado.
Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto.
En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la
presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores.
En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor,
normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuando
mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo.
Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como
auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los lmites de las
articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos
en el caso de que sean incremntales.
a) SENSOR INDUCTIVO
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para detectar
materiales metlicos ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para
aplicaciones de posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos
metlicos en un determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de
conteo.

Fig 2. Sensor Inductivo

b) SENSOR CAPACITIVO:
Los sensores capacitivos reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a la
superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La distancia de conexin
respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto ms elevada sea su constante
dielctrica.
El cuerpo a detectar utilizado como dielctrico se introduce entre la masa y la placa activa,
modificando as las caractersticas del condensador equivalente.

Fig 3. Sensor Capacitivo

c) SENSOR DE EFECTO HALL:

Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos

ferromagnticos por la deformacin que estos provocan sobre un campo
magntico.

Fig 4. Sensor de Efecto Hall

d) SENSOR ULTRASNICO:
Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan
objetos a distancias que van desde pocos centmetros hasta varios metros. El sensor
emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar. Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las cuales
son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire.

Fig 5. Sensor Ultrasnico

e) SENSOR PTICO:
Detectan la presencia de un objeto que interrumpen el haz de luz que le
llega al sensor.
Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots
y detener su movimiento cuando van a tropezar con un obstculo o bien
disparar alguna alarma.

Fig 5. Sensor ptico

f) SENSORES DE CONTACTO:
Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada
con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de
trabajo.

Fig 5. Sensor Electromecnico

2) SENSORES DE POSICIN:
Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente
los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas
prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones.
Se clasifican en sensores de posicin digitales y analgicos.

SENSORES DE POSICIN DIGITALES:

a) CODIFICADORES ANGULARES DE POSICIN (ENCODERS)
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su
forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas
opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s.

El eje cuya
posicin
se quiere
medir
va acoplado
al disco
trasparente.
Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca,
y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del
eje.

Fig 6. Encder

b) ENCODERS INCREMENTALES
Los encoders incrementales generan un nmero exactamente definido de
impulsos por revolucin. stos indican la medida de la distancia angular y
lineal recorrida.

Fig 7. Encoder Incremental

c) ENCODERS ABSOLUTOS
Los encoders absolutos asignan a cada posicin angular un valor
inequvoco, incluso durante varias revoluciones. Incluso despus de una
cada de tensin el encoder detecta de forma rpida y segura la posicin
momentnea.

Fig 8. Encoder Absoluto

SENSORES DE POSICIN ANALGICOS:

a) POTENCIMETRO ANGULAR
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo
analgico. Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de
material conductor, distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y
un cursor solidario a un eje de salida.
El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia
entre ste y los extremos.
De esta forma si se alimentan los extremos con una tensin constante Vo
aparece en la toma de medida una tensin proporcional al ngulo girado a
partir del origen.
Interesa que esta variacin sea lineal.

Fig 9. Potencimetro Angular

b) SENSORES INDUCTOSYN
Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de
desplazamientos lineales, con precisin del orden de micras. Se emplea en
mquinas medidoras de coordenada y mquinas herramientas de control
numrico. El transductor consta de dos partes acopladas magnticamente,
una denominada escala fija y situada paralela al eje de desplazamiento y
otra solapada a la anterior deslizante y solidaria a la parte mvil.

Fig 10. Sensor Inductosyn

Tabla 1. Comparacin entre distintos sensores de posicin angular.