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Dinmica

das
Mquinas
Elctricas

Gil Marques
Abril 2002

ii

Prefcio

Este trabalho resultou de um esforo feito ao longo de vrios anos na leccionao


de algumas disciplinas de Mquinas Elctricas do IST.
Parte-se do princpio que os alunos j esto familiarizados com as principais
mquinas, isto , j conhecem a sua constituio, o seu princpio de funcionamento, o
seu comportamento em regime permanente e j tm algumas noes da sua regulao.
Este texto pode ser dividido em duas partes. Na primeira, que corresponde aos
quatro primeiros captulos, trata-se o problema da obteno de modelos matemticos
para a descrio da dinmica das Mquinas Elctricas em particular e dos sistemas
electromecnicos em geral. Na segunda parte, estes modelos so utilizados para a
obteno das respostas dinmicas dos sistemas em vrias situaes.
Os leitores que aceitarem enviar-me as suas crticas e sugestes tero desde j o
meu agradecimento.
Abril de 2002

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ndice

iii

ndice
Prefcio ................................................................................................................... ii
ndice ..................................................................................................................... iii

Captulo 1................................................................................................................1
Princpios de Converso Electromecnica de Energia .......................................1
1.1. Introduo ...................................................................................................1
1.2. Princpio da Conservao de Energia.......................................................2
1.3. Expresses da fora mecnica e energia...................................................5
Mquinas em "translao" e em "rotao" .......................................5
Expresses da fora electromagntica em funo da energia ..........7
Exemplo 1.1........................................................................8
Exemplo 1.2......................................................................10
Expresses de binrio em funo da co-energia magntica ...........10
Exemplo 1.3......................................................................12
Expresses do binrio electromagntico ........................................12
1.4. Expresses simplificadas (circuitos lineares) .........................................13
Balano Energtico:...................................................................15
Exemplo 1.4......................................................................15
1.5. Sistemas de campo magntico de excitao mltipla ............................16
Exemplo 1.5......................................................................18
1.6. Caso do circuito magntico linear...........................................................19
1.7. Aplicao ao caso de circuitos magnticos com manes permanentes. 21
Classificao dos dispositivos electromecnicos consoante o uso de
man permanente........................................................................22
Anexo 1: Expresses matemticas para a energia magntica .....................23
Caso do circuito magntico linear. .................................................24
Exerccios de Reviso ......................................................................................25

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Dinmica das Mquinas Elctricas

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Captulo 2..............................................................................................................31
Sensores e Actuadores Electromecnicos...........................................................31
2.1 - Sistemas de relutncia.............................................................................31
Modelo Matemtico........................................................................31
Propriedades gerais dos sistemas relutantes ...................................32
Exemplos ........................................................................................32
Exemplo 1: Electromans...........................................................32
A - Ncleo em forma de U ...............................................33
B - Electromans em forma de E ......................................33
C - Electromans cilndricos .............................................34
D. Electromans de duplo efeito e reversveis. .................34
Influncia da forma do circuito magntico.......................35
Exemplo 2: Rels .......................................................................35
Exemplo 3: Contactores.............................................................35
Exemplo 4: Electrovlvulas .......................................................36
Exemplo 5: Motor oscilante relutante........................................36
Exemplo 6: Motores passo-a-passo ...........................................37
Anlise de um motor de relutncia rotativo, alimentado em corrente
alternada.....................................................................................38
A - Clculo do binrio a partir da relutncia .............................38
B - Sistema de relutncia alimentado por uma fonte de
tenso alternada sinusoidal....................................................39
C - Clculo do binrio a partir da indutncia.............................41
Alimentao com corrente contnua .................................42
Alimentao com uma fonte de corrente alternada ..........42
2.2. Sistemas Electrodinmicos ......................................................................43
Generalidades. ................................................................................43
Equaes.........................................................................................43
Propriedades gerais.........................................................................44
Exemplo 7: Altifalante...............................................................44
Princpio e caractersticas .................................................44
O Transdutor do altifalante...............................................45
Exemplo 8: Aparelhos de medida de quadro mvel ..................45
Exemplo 9: Traador .................................................................46
2.3. Sistemas Electromagnticos.....................................................................47
Generalidades .................................................................................47
Propriedades gerais.........................................................................47

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Exemplo 10: Motores passo a passo polifsicos........................48


Exemplo 11: Motores passo-a-passo monofsicos ....................48
Exemplo 12: Captores................................................................49
2.4. Sistemas Relutantes Polarizados ou Hbridos........................................50
Generalidades .................................................................................50
Propriedades gerais.........................................................................50
Comportamento ..............................................................................50
Estruturas possveis ........................................................................51
man fixo.........................................................................................51
man mvel .....................................................................................52
Exemplo 13: Electromans polarizados .....................................52
Exemplo 14: Motores oscilantes................................................52
Exemplo 15: Motores de binrio ...............................................53
2.5. Sistemas Electrostticos ...........................................................................54
Generalidades .................................................................................54
Equaes.........................................................................................54
Propriedades gerais.........................................................................55
Exemplo 16: Voltmetro Electrosttico .....................................56
Exemplo 17: Motor passo-a-passo electrosttico ......................56
Exemplo 18: Sensores electrostticos........................................56
Exerccios de Reviso:.....................................................................................57

Captulo 3..............................................................................................................61
Modelos Dinmicos das Mquinas Elctricas de Corrente Alternada............61
3.1 Introduo ..................................................................................................61
3.2 Coeficientes de induo das Mquinas Elctricas ..................................62
A - Mquina Assncrona.................................................................62
Coeficientes de auto-induo.....................................................62
Coeficientes de induo mtua entre enrolamentos do
mesmo lado ...........................................................................62
Coeficientes de induo mtua entre enrolamentos do
estator e enrolamentos do rotor. ............................................63
Modelo da mquina de induo em grandezas abc....................65
B - Mquina Sncrona de plos salientes .......................................66
Indutncias prprias...................................................................67

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Dinmica das Mquinas Elctricas

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Indutncia mtua, estator-estator...............................................68


Indutncias mtuas entre o estator e o rotor ..............................69
Modelo das Mquinas Sncronas ...............................................70
3.3 Transformaes de variveis ....................................................................71
Introduo.......................................................................................71
Condio de invarincia de potncia .........................................72
Transformao da expresso do binrio ....................................73
Caso das transformaes cujas matrizes no variam no
tempo.....................................................................................73
Exemplo 3.1 Aplicao da matriz de conexo de
Kron no clculo de um circuito elctrico. .............74
Aplicao de uma transformao com matrizes
diferentes ao estator e ao rotor. .............................................76
Classificao das principais transformaes..............................77
3.4 Transformao de um sistema trifsico num sistema bifsico
equivalente. Transformao de Concordia. ...........................................79
Definio da transformao............................................................79
Exemplo 3.2 "Transformao de Concordia das
tenses em regime equilibrado"..............................82
Interpretao geomtrica da transformao de
Concordia ..............................................................................84
Resumo das propriedades da transformao de
Concordia ..............................................................................87
3.5 Aplicao da transformao de Concordia Mquina de Induo .....89
Transformao dos coeficientes de induo do estator
de uma mquina de plos lisos..............................................89
Transformao da matriz dos coeficientes de induo
mtua entre o estator e o rotor da mquina de
induo ..................................................................................90
Modelo matemtico da mquina de induo em
coordenadas ...................................................................91
3.6 Mquina Sncrona de plos salientes em coordenadas . ...................95
Exemplo 3.3 Obteno da matriz dos coeficientes
de induo da mquina sncrona de plos
salientes por inspeco............................................97
3.7 Transformao de Rotao de Referencial .......................................100
A. Definio .................................................................................100

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Exemplo 3.4 Composio da transformao de


Concordia e da Transformao de rotao
de referencial - Transformao de BlondelPark. ......................................................................101
B. Transformao de um modelo de uma mquina em coordenadas
, para coordenadas d,q........................................................102
Expresses do binrio ..............................................................104
Exemplo 3.5 - "Aplicao da transformao de
Park a um sistema equilibrado de tenses
ou correntes". ........................................................104
3.8. Modelo da Mquina de induo em coordenadas de Blondel-Park. .108
Introduo.....................................................................................108
Exemplo 3. 6 Modelo da mquina de induo
no referencial do estator......................................109
Exemplo 3.7 Transformao de frequncias...............110
3.9. Aplicao da transformao de Park Mquina Sncrona de plos
salientes. ...................................................................................................112
Exemplo 3.8 Obteno do modelo da mquina
Sncrona atravs dos produtos matriciais..............112
Esquema Equivalente da Mquina Sncrona ................................115
Mquina Sncrona com enrolamentos amortecedores ..................116
3.10. Introduo da notao complexa. .......................................................118
A. Introduo:...............................................................................118
B. Componentes simtricas instantneas......................................121
Exemplo 3.9 Aplicao da transformao de
componentes simtricas instantneas a
vrios sistemas de tenso. .....................................122
Modelo da mquina de induo em componentes simtricas ......125
C. Transformao Complexa Rotativa (fb) ..................................126
C1. Definio ...........................................................................126
C2. Definio a partir das componentes dq ............................127
C3. Definio a partir das componentes +/- ...........................127
C4. Relao entre as componentes simtricas e as
variveis de fase abc............................................................127
Exemplo 3. 10 Aplicao da transformao fb a
sistemas de tenso. ( =t) ...................................128
C5. Modelo da Mquina de induo em coordenadas fb.........129

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C.6 Modelo da mquina de induo num referencial do


estator (+ - f b).....................................................................130
C.8. Modelo da mquina de induo num referencial do
campo girante (fb,fb): ..........................................................130
Exemplo 3.11 Esquema equivalente da mquina
de induo em regime sinusoidal
equilibrado ..........................................................131
Exemplo 3.12 Esquema equivalente da mquina
de induo em regime sinusoidal
desequilibrado
com
componentes
homopolares nulas...............................................131
Vectores espaciais....................................................................134
3. 11. Transformao de dois eixos standard. .............................................137
3.12 Vectores espaciais ..................................................................................140
1. Definio ..................................................................................140
2. Interpretao geomtrica ..........................................................140
3. Rotao de referencial ..............................................................141
4. Modelo de mquina de induo utilizando vectores espaciais. 142
Exemplo 3.13 Modelo de mquina de induo no
referencial do estator e no referencial
genrico.................................................................143
Esquema equivalente da mquina de induo: ........................144
Anexo 1: Visualizao dos coeficientes de induo de uma mquina
elctrica. .................................................................................................146
Anexo 2: Aplicao da Transformao de Concordia Mquina
Sncrona .................................................................................................147
1. Clculo do termo CTLeeC .........................................................147
2. Coeficiente de induo mtua entre estator e rotor.................150
Clculo de CTMef ................................................................150
Exerccios de reviso .....................................................................................150
Mquina assncrona monofsica...................................................152

Captulo 4............................................................................................................157
Modelizao de sistemas electromecnicos com comutao ..........................157
4.1. Modelizao da Mquina de Corrente Contnua com plos de
comutao e enrolamentos de compensao ........................................158

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Obteno do modelo da mquina de corrente contnua ...........162


4.2. Modelizao da geratriz de rectificao ...............................................168
Modelo da Geratriz de Rectificao .............................................170
Exerccios de Reviso:...................................................................................173
Bibliografia:..................................................................................176

Captulo 5............................................................................................................177
Regimes transitrios das Mquinas de Corrente Contnua ...........................177
5.1 Introduo ................................................................................................177
5.2 A mquina de corrente contnua ideal..................................................178
Modelo dinmico da mquina de corrente contnua.....................179
Funes de transferncia. Resposta no tempo..............................180
5.3 Motor de corrente contnua de excitao independente ......................180
Estudo do polinmio caracterstico. Determinao dos plos do
sistema. ....................................................................................183
Exemplo 5.1....................................................................184
Transitrio de arranque directo com binrio de carga
proporcional velocidade. ..................................................186
Exemplo N 5.2...............................................................187
Concluses ...............................................................................188
Transitrio resultante da aplicao de um escalo de
binrio. ................................................................................189
Exemplo N 5.3...............................................................190
Concluses acerca da aplicao de escalo de binrio ............191
5.4 Estudo da mquina de corrente contnua de excitao srie...............193
Introduo.....................................................................................193
Modelo Matemtico......................................................................193
Exemplo N 5.4...............................................................196
Linearizao do modelo de estado do motor de corrente contnua de
excitao em srie. ...................................................................196
Determinao dos plos do modelo linearizado...........................198
Exerccios........................................................................................................199
ANEXO ...............................................................................................................202
Resposta ao escalo de sistemas de segunda ordem........................................202

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Dinmica das Mquinas Elctricas

Captulo 6............................................................................................................207
Estudo dos transformadores em regime transitrio .......................................207
6.1 Transformador monofsico de dois enrolamentos ...............................207
Modelo matemtico ......................................................................207
Determinao de expresses analticas aproximadas para os plos209
Transformador em carga...............................................................210
Exemplo 6.1....................................................................211
Funes de transferncia ..............................................................212
Mapas de plos e zeros.................................................................213
Transformador em vazio...............................................................213
Exemplo 6.2....................................................................215
Resoluo...................................................................215
Arranque do transformador em vazio. Saturao magntica........215
Transformador em curto-circuito .................................................218
Exemplo 6.3....................................................................220
Transformador de intensidade de corrente ...................................221
6.2 Transformador monofsico de 3 enrolamentos. ...................................223
Equaes.......................................................................................223
Esquema equivalente simplificado ...............................................225
Reactncia Operacional de um transformador monofsico de 3
enrolamentos ............................................................................226
Expresses aproximadas para as indutncias operacionais
desprezando as resistncias......................................................229
6.3 Transformador trifsico de 3 colunas...................................................230
Constituio..................................................................................230
Modelo matemtico ......................................................................230
Transformador trifsico de ncleo magntico simtrico ..............230
Banco de trs transformadores monofsicos ................................231
Aplicao da transformao de Concordia ao transformador
trifsico de ncleo magntico simtrico. .................................231
Exerccios........................................................................................................233
Anexo 6A. Simulao do transformador em vazio considerando a saturao
magntica......................................................................................................................234

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Captulo 7............................................................................................................235
Regimes transitrios das Mquinas Sncronas................................................235
7.1 Introduo ................................................................................................235
7.2 Modelo das Mquinas Sncronas com enrolamentos de excitao e
enrolamentos amortecedores .................................................................236
Modelo da mquina em valores por unidade................................239
Impedncias operacionais.............................................................240
Constantes de tempo da mquina sncrona:..................................243
Constantes de tempo longitudinais ..........................................243
Constantes de tempo transversais ............................................243
Admitncias operacionais.............................................................246
Diagramas de Bode e de Nyquist. ................................................248
Determinao experimental dos parmetros da
mquina. ..............................................................................249
Exemplo 7.1....................................................................252
7.3 Curto-circuito trifsico simtrico e equilibrado a partir do vazio......253
Condies iniciais.........................................................................253
Equaes operacionais..................................................................254
Soluo das equaes: ..................................................................255
Clculo das correntes ...............................................................255
Clculo dos fluxos ...................................................................260
Clculo do Binrio ...................................................................262
Corrente de excitao...............................................................263
Interpretao de resultados ...........................................................267
Componentes de frequncia fundamental, contnuas em
dq.........................................................................................268
Componentes de frequncia zero e componentes de
frequncia dupla da fundamental, frequncia
fundamental em dq ..............................................................270
7.4 Transitrio de aplicao de carga Mquina sncrona.......................273
Exerccios........................................................................................................277
Anexo 7A: Programa de simulao SindqfDQ............................................279
Anexo 7B: Parmetros utilizados no traado das figuras ..............................281
Anexo 7C: Tabela de transformadas de Laplace utilizadas...........................281

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28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

xii

Apndice A ..........................................................................................................283
Introduo dos valores por unidade.................................................................283
Introduo ......................................................................................................283
Definio de valores relativos (por unidade)...............................................283
Grandezas elctricas: ....................................................................283
Grandezas mecnicas....................................................................284
Definio dos valores de base .......................................................................284
Grandezas elctricas .....................................................................284
Grandezas mecnicas....................................................................285
Modelo de uma mquina elctrica em valores por unidade. .....................285
Equaes elctricas.......................................................................285
Equao da posio ......................................................................287
Equao do binrio. ......................................................................287
Equao do movimento ................................................................288
Equaes da mquina de corrente contnua ..............................................289
Definio dos valores de base ......................................................289
Aplicao equao elctrica do induzido ..................................289
Bibliografia .........................................................................................................291

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28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Captulo 1

Princpios de Converso Electromecnica de Energia


1.1. Introduo
Com este captulo inicia-se o estudo das mquinas elctricas e outros dispositivos
electromecnicos atravs da teoria dos circuitos.
Nesta teoria as mquinas so vistas como circuitos elctricos ligados
magneticamente para o caso se sistemas magnticos, ou electricamente para o caso dos
sistemas electrostticos. Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua, (ou os
coeficientes de capacidade), so funes de uma ou mais variveis.
O processo da converso electromecnica de energia realiza-se atravs do campo
elctrico ou magntico de um dispositivo de converso.
Embora os vrios dispositivos de converso funcionem baseados em princpios
similares, as estruturas dos dispositivos dependem da sua funo.
Os transdutores so dispositivos que se empregam na medio e controlo.
Normalmente funcionam em condies lineares, sada proporcional entrada, e com
sinais relativamente pequenos. Entre os muitos exemplos referem-se microfones,
taqumetros, acelermetros, sensores de temperatura, de presso etc.
Os actuadores so dispositivos que produzem fora. Como exemplos tm-se os
rels, electromans, motores passo-a-passo etc.
A terceira categoria de dispositivos inclui equipamentos de converso contnua de
energia, tais como motores e geradores.

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

Enquanto que no dimensionamento dos transdutores e actuadores, a preocupao


principal a fidelidade, neste terceiro grupo a preocupao principal o rendimento.
Isto compreende-se pela natureza diferente da sua aplicao. Em princpio os
dispositivos so reversveis, isto , os actuadores poderem funcionar como actuadores
ou transdutores e os motores como motores ou geradores. Contudo, deve referir-se que
nas aplicaes raramente esta reversibilidade utilizada.
Os objectivos que se pretendem atingir com este captulo so:

Ajudar na compreenso de como ocorre a converso electromecnica de


energia.

Mostrar como desenvolver modelos dinmicos para os conversores


electromecnicos com os quais possa ser calculado o seu desempenho.

O conceito fundamental para a anlise dos conversores electromecnicos o


campo de acoplamento. Este campo corresponde ao campo magntico na maioria dos
dispositivos. Contudo existem alguns dispositivos baseados no campo elctrico.
A partir das funes energia ou co-energia deduzem-se as variveis de estado do
sistema e a fora ou binrio de origem electromecnica.

1.2. Princpio da Conservao de Energia


O princpio da conservao de energia afirma que esta no criada nem destruda,
apenas muda de forma. Este princpio constitui uma ferramenta conveniente para
determinar as caractersticas do acoplamento electromecnico. tambm necessrio ter
em ateno as leis do campo elctrico e magntico, as leis dos circuitos elctricos e
magnticos, e a mecnica newtoniana.
Como as frequncias e velocidades so relativamente baixas comparadas com a
velocidade da luz, pode admitir-se a presena de regimes em que o campo quase
estacionrio, sendo a radiao electromagntica desprezvel. Assim, a converso
electromecnica de energia envolve energia em quatro formas e o princpio de
conservao de energia leva seguinte relao entre essas formas:

Entrada de Sada de Aumento Energia

Energia = Energia + de Energia + Convertida


Elctrica Mecnica Armazenada em Calor

Gil Marques

(1.1)

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

A equao 1.1 aplicvel a todos os dispositivos de converso. Est escrita na


conveno motor. Nesta conveno todas as parcelas tm valores positivos em
funcionamento motor. Em funcionamento gerador esta equao continua a ter validade,
mas as parcelas referentes energia elctrica e mecnica tomam valores negativos. Para
o estudo deste tipo de funcionamento (gerador), mais fcil utilizar a mesma expresso,
mas escrita na conveno gerador, eq.1.2.
Entrada de Sada de Aumento Energia

Energia = Energia + de Energia + Convertida


Mecnica Elctrica Armazenada em Calor

(1.2)

Neste texto adopta-se a conveno motor.


A converso irreversvel de energia em calor tem trs causas:
1. Perdas por efeito de Joule nas resistncias dos enrolamentos que constituem
parte dos dispositivos. Estas perdas so frequentemente chamadas de perdas
no cobre.

2. Parte da potncia mecnica desenvolvida pelo dispositivo absorvida no atrito


e ventilao e ento convertida em calor. Estas perdas so chamadas de
perdas mecnicas.

3. Perdas magnticas (em dispositivos magnticos) ou dielctricas (em


dispositivos elctricos). Estas perdas esto associadas ao campo de
acoplamento.

Alm destes tipos de perdas deve-se, em estudos mais aprofundados, considerar


tambm perdas suplementares que tm vrias causas.
Nos dispositivos magnticos, que so de longe as mais frequentes, as perdas
magnticas so devidas a correntes de Foucault e histerese magntica.
Na teoria que se segue so desprezadas as perdas magntica e as perdas
dielctricas.
As equaes 1.1 e 1.2 podem ser escritas na forma da equao 1.3 onde se admite
a conveno motor.

Sada de
Entrada de
Aumento

Energia Elctrica Energia Mecnica


+ de Energia
= mais perdas
menos perdas
Armazenada

Mecnicas
Elctricas

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(1.3)

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

O primeiro membro da equao 1.3 pode ser expresso em termos das correntes e
tenses nos circuitos elctricos do dispositivo de acoplamento.
Considere-se o esquema geral de um dispositivo de converso mostrado na figura
1.1.
Perdas de
Joule

Perdas
mecnicas

i
Sistema
elctrico

Sistema de
Converso de
energia

Sistema
mecnico

Fig. 1.1. Representao geral da converso electromecnica de energia.

Pode escrever-se:
u i dt diferencial de energia de entrada da parte elctrica
ri2 dt diferencial de energia de perdas de Joule
dWele = u i dt - i2 r dt =(u - r i)i dt=e i dt

Diferencial de energia elctrica

lquida de entrada no dispositivo de acoplamento.


Para que o dispositivo de acoplamento possa absorver energia do circuito
elctrico, o campo de acoplamento deve produzir uma reaco sobre o circuito. Esta
reaco a fora electromotriz indicada pela tenso e na figura 1.1. A reaco sobre a
entrada uma parte essencial do processo de transferncia de energia entre um circuito
elctrico e outro meio qualquer.
Da discusso precedente, dever ser evidente que as resistncias dos circuitos
elctricos e o atrito e ventilao do sistema mecnico, embora sempre presentes, no
representam partes importantes no processo de converso de energia. Este processo
envolve o campo de acoplamento e sua aco e reaco nos sistemas elctrico e
mecnico.
A equao 1.3 pode pr-se na forma diferencial:
dWele = dWcampo + dWmec

(1.4)

onde
dWele - diferencial de energia recebida pelo campo de acoplamento

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28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

dWcampo - diferencial de energia do campo de acoplamento


dWmec - diferencial de energia convertida em mecnica

Para a anlise completa dum dispositivo electromecnico, alm da equao (1.4)


que traduz o princpio de converso de energia (bloco central da figura 1.1), dever
ter-se em conta as equaes que traduzem a interligao ao sistema elctrico e as
equaes que o interligam ao sistema mecnico. A interligao ao sistema elctrico pode
ser feita por uma ou mais vias, correspondendo a cada uma delas uma equao
diferencial. A interligao ao sistema mecnico na maioria dos casos feita atravs de
uma nica via (apenas um grau de liberdade) correspondendo a esta interligao apenas
uma varivel. Esta interligao traduzida pela 2 lei de Newton.
Quando o dispositivo for de natureza magntica, as equaes que traduzem a
interligao elctrica so deduzidas da lei de Faraday. No caso de dispositivos
electrostticos estas equaes so deduzidas da lei da conservao da carga. Resumindo
tem-se:
Para a anlise de um dispositivo electromecnico de natureza magntica dever
ter-se como base:

Equao 1.4

2 lei de Newton

Lei de Faraday

Por sua vez, a anlise de um dispositivo electromecnico de natureza elctrica


dever ter como base:

Equao 1.4

2 lei de Newton

Lei da conservao da carga

1.3. Expresses da fora mecnica e energia


Mquinas em "translao" e em "rotao"
As figuras 1.2 e 1.3 representam dispositivos electromecnicos. O primeiro de
translao e o segundo de rotao.

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

Na figura 1.2, a energia magntica depende das grandezas elctricas e da posio


da pea mvel x. A energia magntica Wm armazenada na carcaa uma funo do
fluxo , criado pela corrente i, e da relutncia R do circuito que por sua vez tambm
funo da posio x da armadura. Assim a energia magntica funo de 2 quantidades.
Wm = f (, x)

(1.5)

Permetro
=4l

n
x

Armadura
Guia
Fig. 1.2. Rel Electromecnico.

Ver-se- que a fora electromecnica Fem, que se exerce sobre a armadura tem
uma expresso simples em funo desta energia.

r
u

i
n

Fig. 1.3. Conversor electromecnico elementar de rotao.

Na figura 1.3, tem-se o mesmo princpio. A nica diferena est no parmetro


geomtrico que define a posio do rotor, que agora o ngulo e que as variaes de
energia magntica armazenada no circuito produzem agora um binrio electromagntico
Mem. Tambm aqui se encontrar uma expresso fcil para o binrio em funo da

energia magntica.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Expresses da fora electromagntica em funo da energia


Considere-se o caso elementar da figura 1.2. Considerando as perdas de Joule
concentradas na resistncia r, tem-se:
e=

d
dt

A energia elctrica elementar fornecida pela fonte ao campo, vale:


dWele = e i dt = i d

Se a pea mvel se deslocar uma distncia dx, o diferencial de energia mecnica


consumido vale:
dWmec = Fem dx

Nestas condies a expresso que traduz o princpio da conservao de energia 1.4


toma a forma:
i d = Fem dx + dWm

(1.6)

O diferencial da funo energia magntica escreve-se, na forma geral


dWm(,x) =

Wm
Wm
d +
dx
x

(1.7)

Introduzindo a equao (1.7) na equao (1.6) tem-se:


i d = Fem dx +

Wm
Wm
d +
dx
x

(1.8)

ou
Wm
Wm

i d + Fem +
dx = 0
x

(1.9)

As variveis e x so varveis independentes. Assim podem variar


independentemente uma da outra. Como consequncia, para que a igualdade 1.9 seja
sempre verdadeira necessrio que as funes que multiplicam d e dx sejam sempre
nulas. Tem-se:
i=

Wm ( , x)

Fem =

Gil Marques

Wm ( , x)
x

(1.10)

(1.11)

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

A expresso (1.11) traduz a fora como sendo a derivada parcial da funo energia
magntica em funo da posio. Esta funo energia magntica uma funo de estado
e dever estar escrita em termos do fluxo ligado e da coordenada de posio x. As
equaes 1.10 e 1.11 so as chamadas equaes paramtricas.
Exemplo 1.1
O dispositivo representado na figura 1.2 tem um comprimento da
linha mdia do seu circuito magntico 4l de 40 cm, uma seco de
2

30/ cm , 200 espiras. Considere a permeabilidade magntica relativa do


ferro de rfe=500.
Determine:
1.

expresso

da

energia

magntica

armazenada

no

dispositivo.

Considere o circuito magntico do ferro linear.


2. O valor da fora e o seu sentido em funo da coordenada de
posio x.
3. Verifique a aproximao de linearidade do circuito magntico
sabendo que o ferro utilizado pode considerar-se linear para valores
de induo magntica inferiores a 1.5T. Determine o valor da corrente
i de modo a que a aproximao de linearidade do circuito magntico se
mantenha verdadeira.
Resoluo:
1. Expresso da energia magntica
a) Clculo da relutncia magntica
a.1 Relativa ao ar

Rmar =

x
oS

a.2 Relutncia magntica relativa ao ferro

Rmfe =

4l x
r o S

a.3 Relutncia magntica total

Rm =

1
4l x
x +

oS
r
r

1
4l

x +

r
o S

b) Expresso da energia magntica armazenada


Wm

= 2i = 2Fmm = 2Rm 2 = 2Rm

2
n2

1 2 1
= 2L i2
2 L

Para a aplicao da equao 1.11, a expresso da energia magntica


dever

ser

Gil Marques

funo

de

, ou seja, a expresso 2Li2 no a

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

expresso utilizvel. Em vez disso utilizaremos as expresses que se


seguem.

Wm =

2 12
1
1
Rm 2 = Rm
=
2
2
n2 2 L

2. Clculo da fora
Fem = -

2
1 Rm
= - 2 2
x
n

Wm
x

2
-12 2
n

o S

A fora ser sempre uma fora de atraco pois sempre negativa e,


no

referencial

adoptado,

as

foras

negativas

tm o significado de

foras de atraco. tambm proporcional ao quadrado do fluxo. Esta


fora ser de amplitude constante se o fluxo se mantiver constante.
Se

dispositivo

for

alimentado

por

uma

fonte

de

corrente

de

intensidade i, ter-se-:

Fmm =ni
e ento

ni

=R

2
n i

=R

donde

Fem = 3.

Para

um

campo

de

1 n 2i 2 1
2 R 2 oS
m

induo

magntica

inferior

1.5T

correspondente um fluxo inferior a:

=S

Como

ni

= Rm B

4l

x+
0
r

Podemos concluir que para que o campo B seja constante e igual a


B=1.5T, a corrente i que dever circular ser tanto maior quanto maior
for o entreferro. A menor corrente obtm-se quando x=0.
Introduzindo os valores do enunciado do problema, tem-se:
ni =

1.5 40 102
= 954.9 Ae

4 107 500

ou
i< 4.77 A

Gil Marques

28-04-02

10

Dinmica das Mquinas Elctricas

Exemplo 1.2
Um

transdutor

rotativo

com

apenas

um

circuito

de

excitao

semelhante ao da figura 1.3, tem uma relao no linear entre o fluxo


ligado , a corrente i, e a posio , que pode ser expressa por:

i = (A0-A1 cos 2) 1.6


Determine a expresso do binrio em funo de .
Resoluo:

Wm =

1 .6

0 id = 0
Wm

(A 0 A1 cos 2 )d

= (A 0-A1 cos 2)

W m =(A 0-A1 cos 2)


M em =

1.6
d

2.6

2 .6

W m
2.6
= 2A1sen 2

2.6

Expresses de binrio em funo da co-energia magntica


Se se definir a funo co-energia magntica (fig 1.4) como:
Wm' (i, x) =

0 (i, x)di

(1.12)

(i)

Wm
W'm

i
Fig. 1.4. Definio de energia e co-energia magntica.

Tem-se
Wm + Wm' = i

(1.13)

dWm = dWm' + id + di

(1.14)

donde

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

11

introduzindo na expresso (1.6) obtm-se:


id = Fem dx dWm' + id + di

(1.15)

Wm'
Wm'
'
dWm (i, x) =
di +
dx

(1.16)

Wm'
Wm'
0 = Fem dx
di
dx + di
i
x

(1.17)

'
'

F Wm dx + Wm di = 0
em

x
i

(1.18)

como

tem-se

ou

Atendendo independncia das variveis x e i e fazendo um raciocnio semelhante


ao que fizemos da expresso equivalente em funo da energia, tem-se:
Fem =

Wm'
x

Wm'
i

(1.19)

(1.20)

Obtm-se assim uma outra expresso para a fora que se exerce sobre a armadura,
igual derivada parcial em relao a x da funo co-energia magntica. As expresses
(1.11) e (1.19) so equivalentes e vlidas em todos os casos. Pode utilizar-se
indiferentemente uma ou outra conforme o caso em que se escolha como variveis
independentes e x ou i e x. A funo co-energia magntica tambm uma funo de
estado. A fora de origem electromagntica pode ser assim calculada atravs da
expresso 1.11 ou alternativamente pela expresso 1.19.
Normalmente prefere utilizar-se a expresso co-energia magntica pois funo
da corrente elctrica que uma grandeza utilizada na teoria dos circuitos. tambm
mais fcil de medir do que os fluxos que so grandezas internas.

Gil Marques

28-04-02

12

Dinmica das Mquinas Elctricas

Exemplo 1.3
Calcule a fora que se exerce sobre a armadura do dispositivo no
exemplo 1.1. Utilize para isso a expresso 1.19.
Resoluo:
Considerando o circuito magntico linear, tem-se:

1
W m' = L(x )i 2
2

Fem =

L(x ) =

n2
=
Rm (x )

W m'
1
dL(x ) 1 2 2
= i2
= n i
2
2
x
dx

n2
1
4l

x +
0S
r

dRm
Rm2 (x ) dx
1

como

Rm

o S

Tem-se:

Fem

= -

1 (ni) 2 1
2 R 2 oS
m

que equivalente expresso obtida no exemplo 1.1.

Expresses do binrio electromagntico


Para um circuito magntico mvel em rotao, como o desenhado na figura 1.3, os
resultados precedentes so aplicados directamente ao binrio electromagntico Mem, a
partir de raciocnios semelhantes (dWmec escreve-se dWmec=Mem d).
Se se considerar a funo energia como uma funo da posio e do fluxo ,
tem-se:

M em =

Wm ( , )

(1.21)

Se se considerar a funo co-energia magntica funo de i e , tem-se:


Wm' (i, )
M em =

Gil Marques

(1.22)

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

13

1.4. Expresses simplificadas (circuitos lineares)


Felizmente pode considerar-se na grande maioria dos casos, que os circuitos
magnticos dos transdutores ou das mquinas girantes no esto saturados
magneticamente. Nestas condies a curva de magnetizao (i) reduz-se a uma recta, e
o fluxo directamente proporcional corrente i. O factor de proporcionalidade
(coeficiente de auto-induo) funo de x.

= n = L(x) i

(1.23)

ou ainda n i = R(x) .
A energia e a co-energia magntica, apesar de serem funes de variveis
diferentes, tomam neste caso valores iguais, e as expresses simplificam-se pelo facto
da varivel x aparecer independente de i ou .
A energia escreve-se:
1
Wm = 2

R(x) 2

(1.24)

A fora electromagntica, segundo (1.11), vale:


dR
R
1
1
Fem(,x) = - 2 2
= -2 2 dx
x

(1.25)

A co-energia escreve-se
1
Wm = 2 L(x) i2

(1.26)

Desta expresso conclui-se, aplicando (1.19)


1 dL(x)
Fem = 2 i2 dx

(1.27)

As duas expresses (1.25) e (1.27) so naturalmente idnticas tendo em conta as


expresses (1.23) e derivando L(x) = n2/R(x).
A primeira corresponder, como se ver mais tarde, ao ponto de vista dos circuitos
"excitados em tenso", e a segunda ao ponto de vista dos circuitos "excitados em
corrente".
Em particular, a expresso (1.27) mostra claramente que a fora electromagntica
resulta da corrente na bobina e da variao da indutncia do circuito.

Gil Marques

28-04-02

14

Dinmica das Mquinas Elctricas

No caso de uma mquina girante, coordenada x corresponde e fora


corresponde o binrio:
dR
1
Mem(,) = - 2 2
d

(1.28)

1 dL
Mem(i,) = 2 i2
d

(1.29)

Das expresses 1.28 e 1.29 pode concluir-se que para o clculo da fora ou do
binrio no necessrio conhecer todos os parmetros geomtricos do conversor
electromecnico. necessrio conhecer apenas a funo R(x) ou L(x). O mesmo se
pode dizer para o clculo das grandezas elctricas. Com efeito, para o caso do conversor
electromecnico da figura 1.2, tem-se:
d
d
u = ri + dt = ri + dt (L(x) i)

(1.30)

dL(x)
di
u = ri + L(x) dt + i dt

(1.31)

dL(x) dx
di
u = ri + L(x) dt + i dx dt

(1.32)

Da expresso 1.32 pode concluir-se que o facto de a pea mvel se deslocar com a
velocidade x& provoca uma fora contra-electromotriz de movimento que vale:
dL(x) dx
i dx dt

(1.33)

Para o estudo completo do sistema da figura 1.2 necessrio introduzir a equao


de acoplamento mecnico juntamente com a 2 lei de Newton.
dx2
m 2 = Fem - Fc
dt

(1.34)

Assim, o estudo do sistema pode ser feito resolvendo as equaes diferenciais:


dL(x) dx
di
u = ri + L(x) dt + i dx dt

dx2
= Fem - Fc
dt2

(1.35)

Para a resoluo destas equaes necessrio conhecer a funo L(x) (prpria do


dispositivo) e a funo Fc que depende da aplicao onde o dispositivo se empregue.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

15

Balano Energtico:

Se se multiplicarem ambos os membros da equao 1.31 por i obtm-se:


di
dL(x) dx
u i = ri2 + L(x) i dt + i2 dx dt

(1.36)

di 1 dL(x) dx 1 dL(x) dx
u i = ri2 + L(x) i dt + 2 i2 dx dt + 2 i2 dx dt

(1.37)

d 1
1 dL(x) dx
u i = ri2 + dt 2 L(x) i2 + 2 i2 dx dt

(1.38)

que o mesmo que

ou

onde
u i potncia de entrada
r i2 perdas de Joule
d 1
2
dt 2 L(x) i Variao da energia magntica armazenada no campo
1 2 dL(x) dx
2 i dx dt

potncia mecnica

A expresso 1.38 traduz o princpio da conservao de energia.

Exemplo 1.4
O coeficiente de auto-induo da bobina representada na figura 1.3
pode ser calculado pela expresso analtica aproximada
L() = L1 + L2 cos(2)
Determinar

expresso

do

binrio

em

funo

da

corrente

da

posio.
Resoluo:
Segundo a expresso 1.29, o binrio vale

1
dL
M em = i 2
= i 2L 2sen2
2
d

Gil Marques

28-04-02

16

Dinmica das Mquinas Elctricas

1.5. Sistemas de campo magntico de excitao mltipla


Os dispositivos que se acabam de analisar tem apenas um circuito elctrico. A
fora que desenvolvem tem sempre o mesmo sentido e proporcional ao quadrado de
um fluxo ou de uma corrente. So usados geralmente para desenvolver foras de
impulso no controlveis. Como exemplos tm-se: Rels, contactores e actuadores de
vrios tipos.
Para obter foras proporcionais a sinais elctricos, e sinais proporcionais a foras e
velocidades, necessrio que os dispositivos tenham dois ou mais caminhos para
excitao ou troca de energia com as fontes. Os manes permanentes so usados
frequentemente como um dos caminhos de excitao. Em muitos dispositivos, um
caminho de excitao estabelece o nvel do campo elctrico ou magntico, enquanto o
outro trabalha com sinais. Exemplos so:
Altifalantes, taqumetros, acelermetros.
Todos os tipos conhecidos de motores e geradores, com excepes pouco
importantes, so exemplos de dispositivos de potncia, que realizam a converso
contnua de energia.
Na figura 1.5 mostra-se o modelo de um sistema elementar deste tipo. O sistema
deve ser descrito em termos de trs variveis independentes que podem ser os fluxos
ligados 1 e 2 e o ngulo mecnico , ou as correntes i1 e i2 e o ngulo , ou um
conjunto hbrido de variveis.

i1
u1

i2
u2

Figura 1.5. Sistema electromecnico de excitao dupla.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

17

Quando se utilizam os fluxos ligados, um raciocnio semelhante ao apresentado no


nmero anterior permite concluir que as equaes paramtricas so extenses das
equaes 1.10, 1.11, 1.19 e 1.20. Assim:
i1 =

Wm(1,2,)
1

(1.39)

i2 =

Wm(1,2,)
2

(1.40)

Mem = -

Wm(1,2,)

(1.41)

onde a funo energia dada por:


Wm ( 1 , 2 , ) =

i1d 1 +

i2 d 2

(1.42)

Quando se usam as correntes para descrever o estado do sistema, as equaes


paramtricas ficam:

1 =
2 =

Wm(i1,i2,)

(1.43)

i1

Wm(i1,i2,)

Mem =

(1.44)

i2

Wm(i1,i2,)

(1.45)

e a co-energia dada por:


Wm' (i1 , i2 , ) =

i1

i2

1di1 + 2 di2
0

(1.46)

Nos casos que se tm vindo a analisar tem-se considerado apenas um grau de


liberdade para o deslocamento x (para translao) ou (para rotao).
Dos raciocnios que se apresentaram no difcil concluir que para os casos em
que o deslocamento se possa fazer em duas ou 3 direces independentes se tem:
Femx(i1,i2,x,y,z) =
Femy(i1,i2,x,y,z) =

Gil Marques

Wm(i1,i2,x,y,z)
x

Wm(i1,i2,x,y,z)
y

(1.47)

(1.48)

28-04-02

18

Dinmica das Mquinas Elctricas

Femz(i1,i2,x,y,z) =

Wm(i1,i2,x,y,z)

(1.49)

As foras Femx, Femy, Femz seriam substitudas por binrios M, M ,M se as


direces de movimento fossem , , .

Exemplo 1.5
Elemento de relutncia varivel com dois graus de liberdade
O

sistema

simultaneamente

est
uma

definido
fora

de

na

figura

atraco

1.6.

Permite

vertical

uma

exercer
fora

de

centragem lateral. Um sistema deste tipo prprio para a sustentao


magntica e a guiagem de certos comboios de grande velocidade.

a
x

Figura 1.6. Elemento de relutncia varivel


Determine as componentes da fora que se exerce sobre a pea mvel.
Resoluo
A. Hipteses:
1. As linhas de campo s existem na zona de entreferro mnimo e tm
a direco de x.
2. A permeabilidade do ferro infinita.
3. O referencial encontra-se na pea fixa na qual se encontra o
enrolamento.
B. Determinao das foras
Tendo em conta as hipteses consideradas tem-se para o valor da
permencia.

P =
Wm =

o b (a y )

2x

1 2 1 2 2
Li = n i P = W m'
2
2

As foras que se exercem sobre a pea segundo x e y sero:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Fmx =

Wm(i,x,y)
x

Fmy =

1 2 2 dP
Fmx = 2n i dx
Fmx

19

Wm(i,x,y)
y

1 2 2 dP
Fmy = 2 n i dy

b (a y )
1
n2i2 o
2
2ax 2

Fmy

1 2 2 o b
n i
2
2x

CONCLUSES:
. Tanto Fmx como Fmy tem resultados independentes do sentido de i, Fmx
fora de atraco (sempre) e Fmy tende a centrar a pea.
. A intensidade de Fmx tanto maior quanto mais centradas estiverem
as peas.
. Fmx e Fmy variam inversamente com a dimenso do entreferro. Fmx
depende do quadrado do entreferro e Fmy varia inversamente com o
entreferro.
Nota: As expresses da permencia e das foras acima indicadas foram
determinadas

desprezando

relutncia

do

ferro

(r=).

Esta

aproximao vlida quando o entreferro for grande. Quando x0


necessrio considerar tambm a relutncia do ferro.

1.6. Caso do circuito magntico linear.


Considere-se agora que os circuitos magnticos da figura 1.5 so lineares. Os
fluxos ligados com cada um dos dois circuitos qualquer que seja a sua posio so
iguais soma do fluxo criado pela prpria corrente e do fluxo criado pela corrente que
circula no outro circuito. Ou seja

1 = L1() i1+ M() i2

(1.50a)

2 = M() i1+ L2() i2

(1.50b)

As funes energia magntica e co-energia magntica, embora funes expressas


em termos de variveis diferentes, tomam o mesmo valor numrico.
1
1
Wm(1,2,) = Wm(i1,i2,) = 2 1 i1 + 2 2 i2

(1.51)

1
1
Wm = 2 L1() i12 + M() i1 i2 + 2 L2() i22

(1.52)

ou

Gil Marques

28-04-02

20

Dinmica das Mquinas Elctricas

donde se conclui que o binrio vale


dL1()
1
dM() 1 2 dL2()
Mem = 2 i12
+ i1 i2
+ 2 i2
d
d
d

(1.53)

esta expresso uma generalizao da expresso 1.29. As equaes elctricas


so:
d1
u1 = r1 i1 + dt

(1.54)

d2
u2 = r2 i2 + dt

(1.55)

introduzindo as equaes 1.50, obtm-se:


di2 dL1
dM d
di1
u1 = r1 i1 + L1 dt + M dt + i1
+ i2

d
d dt

(1.56)

di2 dM
dL2 d
di1
+ i2

u2 = r2 i2 + M dt + L2 dt + i1
d dt

(1.57)

Nestas equaes as primeiras expresses entre parntesis representam as "f.e.m. de


transformao" (que aparecem sempre como no caso dos transformadores), e as
segundas representam as "f.e.m. de velocidade".
As expresses 1.56 e 1.57 podem tomar uma forma mais condensada se se utilizar
a notao matricial. Com efeito, definindo:
i1
I =
i2

L1() M()

L() =

M() L2()

u1
U =
u2

(1.58)

e notando que:
1
Wm = 2 IT L() I

(1.59)

1
dL()
I
Mem = 2 IT
d

(1.60)

. dL
d
U = R I + L() dt I +
I
d

(1.61)

Obtm-se

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

21

onde
RI

queda de tenso resistiva

d
L() dt I

. dL

f.e.m. de transformao

I f.e.m. de velocidade

As expresses 1.60 e 1.61 so vlidas tambm para o caso em que existem mais
do que dois circuitos ligados magneticamente. A definio das matrizes ser a
correspondente.
O estudo completo de um sistema com vrios circuitos ligados magneticamente
faz-se com as equaes diferenciais (1.61) e a 2 equao de Newton associada
expresso do binrio.
J

d2 1 T dL()
= I
I - Mc
d
dt2 2

(1.62)

Como o binrio depende apenas das correntes e da posio, e no das derivadas


das correntes, pode dizer-se que h desacoplamento entre as equaes (1.61) e a equao
(1.62).

1.7. Aplicao ao caso de circuitos magnticos com manes


permanentes.
A expresso 1.53 pode tomar uma forma diferente utilizando as permencias
definindo os coeficientes de induo do seguinte modo:
L1() =n12 P1()

L2() =n22 P 2()

M() =n1 n2 P M()

(1.63)

Obtm-se aps substituio:


dP 1()
dP M() 1 2 2 dP 2()
1
+ n1 i1 n2 i2
+ 2 n2 i2
Mem = 2 n12 i12
d
d
d

(1.64)

ou seja

Gil Marques

28-04-02

22

Dinmica das Mquinas Elctricas

1
Mem = 2

dP 1()

Fm12 d

+ Fm1 Fm2

dP 2()
dP M() 1
+ 2 Fm22
d
d

(1.65)

A expresso 1.65 adaptada para o estudo de dispositivos constitudos por um


circuito magntico, um man permanente e um bobina. Designado com o ndice i o man
e com o ndice b a bobina tem-se:
dP 1()
dP 2()
dP M() 1
1
+ Fmi nb ib
+ 2 (nb ib)2
Mem = 2 Fmi2
d
d
d

(1.66)

O termo Fmi constante e depende do man utilizado.

Classificao dos dispositivos electromecnicos consoante o uso de


man permanente
Os dispositivos electromecnicos podem ser de dois tipos, consoante a natureza do
campo de acoplamento: dispositivos de natureza electrosttica, se se basearem no campo
elctrico, e dispositivos de natureza electromagntica se se basearem no campo
magntico.
Nos sistemas de natureza electromagntica frequente a utilizao de manes
permanentes.
No considerando as mquinas rotativas tradicionais, distinguem-se os seguintes 4
casos:
Sistemas relutantes ou de relutncia. No possuem man permanente.
Baseiam-se na variao de relutncia com a coordenada de posio. So caracterizados
por no apresentar termo de binrio devido interaco mtua entre a parte fixa e a
parte mvel.
Sistemas electrodinmicos. So caracterizados por um man e um circuito
ferromagntico fixos com uma (ou vrias) bobinas moveis. Neste caso a fora deve-se
essencialmente interaco mtua entre a parte fixa e a parte mvel.
Mem Fmi nb ib

dP M()
d

(1.67)

Sistemas electromagnticos. So caracterizados por um circuito ferromagntico e


uma bobina fixa com um man permanente mvel. O man atravessado pela parte
principal do fluxo criado pela bobina e constitudo por um material de fraca

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

23

permeabilidade magntica equivalente. A fora devida apenas bobina independente


da posio. A fora total depende da posio do man bem como da posio mtua entre
a bobina e o man.
M em =

dP ( )
1 2 dP 1 ( )
Fmi
+ Fmi nb nb M
d
d
2

(1.68)

Sistemas relutantes polarizados. Neste caso o termo de fora mtua e o termo de


fora devido bobina tem uma ordem de grandeza comparveis. A expresso do binrio
nestes sistemas semelhante expresso 1.66.

Anexo 1: Expresses matemticas para a energia magntica


Caso geral

A energia magntica pode ser obtida pelo integral de volume da densidade de


energia. Assim obtm-se:
Wm =

B r

0 H .dB

(A1.1)

e
Wm =

B r r
H .dB dV
V 0

(A1.2)

Para a utilizao desta equao necessrio conhecer toda a geometria do


r r
dispositivo que se estiver a estudar e os campos B e H em todos os pontos do volume V
onde calculado o integral da expresso A1.2.
Na expresso A1.2, a energia magntica armazenada expressa em termos de
propriedades especficas ou por unidade de volume do campo magntico. Este ponto de
vista o do projectista que pensa em termos de materiais, intensidade de campo,
intensidade de esforos e conceitos semelhantes. Constri ento a forma geomtrica e o
arranjo de qualquer dispositivo especfico a partir do conhecimento que possa fazer com
um volume unitrio dos materiais disponveis.
A energia magntica tambm pode ser escrita em termos de fluxos ligados e das
correntes i. Com efeito, tem-se da teoria dos circuitos:
Wm(,x) =

Gil Marques

0 i(i, )d

(A1.3)

28-04-02

24

Dinmica das Mquinas Elctricas

onde a corrente uma funo da posio x e do fluxo ligado . Daqui resulta que
a energia magntica uma funo do fluxo e da coordenada de posio. Basta conhecer
a relao i(,x) e o integral da equao A1.3 para se obter a energia magntica.
Na expresso A1.3, a energia expressa em termos do fluxo ligado e indutncias,
conceitos particularmente teis quando a no-linearidade no importante. O ponto de
vista aqui o do analista de circuitos. A teoria do funcionamento da maioria dos
dispositivos de converso electromecnica pode ser desenvolvida supondo que o
dispositivo um elemento do circuito (teoria de circuitos) com indutncia varivel com
a posio. Este ponto de vista d pouca compreenso dos fenmenos internos e no d
qualquer ideia do tamanho fsico.
Uma posio intermdia entre a do projectista e a do analista de circuitos obtida
a partir da equao 1.12 a partir de uma mudana de varivel. Com efeito, como =n,
Wm(,x) =

Como a

0 id = 0 nid

(A1.4)

Fm.m uma funo do fluxo, e a relao entre as vrias grandezas

depende da configurao geomtrica da bobina, do circuito magntico e das


propriedades magnticas do material do ncleo, obtm-se:
Wm(,x) =

0 Fmm ( , x)d

(A1.5)

Caso do circuito magntico linear.


Devido simplicidade das equaes resultantes, a no-linearidade magntica e as
perdas no ncleo so frequentemente desprezadas na anlise de dispositivos prticos. Os
resultados finais de tais anlises aproximadas podem, se necessrio, ser corrigidos por
mtodos semi-empricos para levar em conta os efeitos dos factores desprezados.
A expresso A1.2 toma agora a forma:
Wm =

1 B2
dV
V2

(A1.6)

Admitindo a linearidade do circuito magntico, a relao entre o fluxo e Fm.m.


dada pela relutncia R ou pela permencia P, definidas como:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Fmm
R=

25

(A1.7)

P=R

(A1.8)

a energia vem:
1
1
Wm = 2 i = 2

Fmm = 2 R 2

(A1.9)

Definindo a auto-indutncia da bobina

n
L = i = i = n2 P

(A1.10)

1 2
Wm = 2 L

(A1.11)

obtm-se tambm

Exerccios de Reviso

I
Considere a mquina elctrica representada na figura seguinte:

Determinou-se experimentalmente a indutncia da bobina e obteve-se a expresso:


L() = L0 + L2 cos 2 + L6 cos 6

Gil Marques

28-04-02

26

Dinmica das Mquinas Elctricas

em que L0, L2 e L6 so constantes e a posio do rotor.


A - O enrolamento encontra-se alimentado por uma fonte de corrente.
i(t) = I sen t
A-1.Determine

modelo

matemtico

que

lhe

permita

determinar

comportamento dinmico deste sistema.


A-2.Obtenha uma expresso para a energia magntica armazenada.
A-3.Qual a relao entre a energia magntica armazenada mdia e o binrio de
origem electromagntica.

B - O enrolamento encontra-se alimentado por uma fonte de tenso:


u(t) = U sen t
B-1.Determine

modelo

matemtico

que

lhe

permita

determinar

comportamento dinmico deste sistema.


B-2.Obtenha uma expresso para a energia magntica armazenada.
B-3.Qual a relao entre a energia magntica armazenada mdia e o binrio de
origem electromagntica.
B-4.Em que condies esta mquina poder transformar energia elctrica em
energia mecnica de uma forma contnua no tempo.
B-5.Ser que esta mquina pode funcionar como gerador? Justifique a resposta.

II
Para o transdutor magntico de um circuito elctrico mostrado na figura, foi
determinado experimentalmente que:

i
3(1 - a x3)

em que a = 104.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

27

i
u

Esta representao vlida no intervalo 0 i 3A e 0 x 0,04m. Desprezar os


efeitos da gravidade.
a) Calcule uma expresso da fora f em funo das variveis do sistema.
b) Considerando que a bobina se encontra alimentada com uma fonte de corrente
de amplitude constante e igual a 3A, determine a expresso da fora. Determine se a
fora actua no sentido do aumento ou da diminuio de energia magntica armazenada.
c) Considerando que a bobina se encontra alimentada por uma fonte de tenso
alternada sinusoidal de frequncia igual a 500 Hz e que a resistncia do condutor nula,
determine uma expresso para a fora e se o sentido dessa fora actua no sentido de
diminuio ou aumento de energia magntica mdia armazenada no sistema.

III
No dispositivo que se mostra na figura, os campos de disperso nas extremidades
podem ser desprezados. O valor da capacidade pode ser assim determinada e expresso
como:

0 A
C=d-x
onde A a rea da armadura. Quando se aplicar uma tenso u=0 e uma fora f=0,
o sistema encontra-se em equilbrio em x=0. Despreze qualquer atrito mecnico mas
considere a fora da gravidade.

Gil Marques

28-04-02

28

Dinmica das Mquinas Elctricas

x
d

a) Determine as equaes dinmicas do dispositivo.

IV
Determinou-se experimentalmente que a relao entre o fluxo e a corrente de um
determinado sistema electromecnico depende da posio da sua pea mvel x e da
corrente i pela relao:

1000 i

= x3+1 2/3

A bobina tem uma resistncia de r ohm.


a) Obtenha uma expresso para a fora mecnica de origem elctrica.
b) Escreve as equaes do movimento do sistema.

V
Um determinado sistema elctrico tem uma relao entre as cargas e os potenciais
dada por:
q(u, x) = qm (1-e-xu)
onde e qm so constantes e u a tenso entre as armaduras do condensador. O
ponto de equilbrio do sistema x = x0.
Obtenha as equaes dinmicas deste sistema.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

29

VI
Um determinado sistema magntico com dois pares de terminais elctricos (u1, i1)
e (u2, i2) e um grau de liberdade mecnico (f, x) definido pela seguinte relao entre as
tenses e as correntes:
di1
d
u1 = 2 a i1 dt + dt (b(x) i2)
di2
d
u2 = dt (b(x) i1) + 2 c i2 dt
em que a e c so duas constantes reais positivas e b(x) independente de qualquer
corrente e unvoca para cada x.
a) Ser a co-energia magntica uma funo de estado de i1, i2 e x? Determine esta
co-energia.
b) Ser que a energia magntica armazenada igual co-energia?
c) Obtenha uma expresso para a fora em termos das variveis i1, i2 e x.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

31

Captulo 2
Sensores e Actuadores Electromecnicos

Neste captulo faz-se uma abordagem ligeira dos sensores e actuadores


electromecnicos de vrios tipos. A classificao que se adoptou encontra-se
generalizada em alguns livros da especialidade. Os sistemas onde os fenmenos de
converso de energia so essencialmente de origem magntica so classificados de
acordo com a presena ou no de um ou vrios manes permanentes e da sua
localizao. A matria que se encontra tratada neste captulo pode ser considerada como
aplicaes da teoria descrita no primeiro captulo.

2.1 - Sistemas de relutncia


Modelo Matemtico
Por definio, um sistema de relutncia no comporta nenhum man permanente
sendo o seu binrio (ou fora) caracterizado por componentes resultantes da variao da
indutncia prpria das bobinas. Assim, existir obrigatoriamente uma variao dos
circuitos magnticos associados a estas indutncias. No caso do circuito magntico
linear com apenas uma bobina, temos para as equaes do binrio e das tenses:
M em =

Gil Marques

1 2 dL
i
2 d

(2.1)

28-04-02

32

Dinmica das Mquinas Elctricas

u = ri + L

di
dL d
+ i
dt
d dt

(2.2)

Propriedades gerais dos sistemas relutantes


Da equao 2.1 pode concluir-se:
O binrio proporcional ao quadrado da corrente. O sentido do binrio
independente do sentido da corrente que atravessa a bobina. O sistema no linear na
converso electromecnica e no apropriado para a transmisso de informao
analgica. Para a anlise destes sistemas no vlido o princpio da sobreposio.
Para obter um binrio significativo, a variao da indutncia prpria dever ser a
maior possvel. Esta variao faz-se custa de circuitos magnticos cuja relutncia varia
com a posio da pea mvel.
A grande variao de relutncia magntica que se referiu no ponto atrs
traduz-se por fortes variaes de fluxo. vulgar o aparecimento de uma saturao
importante em certas zonas do circuito magntico. Assim, estes sistemas so difceis de
estudar apesar de serem de concepo simples.

Exemplos
Exemplo 1: Electromans

Um Electroman um componente de um sistema mais complexo como por


exemplo, um rel, um contactor, uma electrovlvula, etc.
Como se viu num dos exemplos do captulo anterior, a fora num sistema de
relutncia sempre uma fora de atraco. Um electroman pode ser constitudo apenas
pelo sistema de atraco ou tambm pelo sistema ferromagntico que se desloca
(atrado). No primeiro caso dizem-se electromans abertos.
Os electromans podem ser classificados consoante a sua geometria, do seguinte
modo:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

33

A - Ncleo em forma de U

Podem tomar vrias formas. So 4 as mais frequentes (fig. 2.1):


Armadura plana
Armadura de fecho
Armadura penetrante
Armadura girante

a) armadura plana

b) Armadura de fecho

c) armadura penetrante

d) Armadura girante

Fig. 2.1. Electromans em forma de U.

B - Electromans em forma de E

So 4 os mais frequentes (Fig. 2.2):


Armadura plana

Ncleo de fecho

Armadura penetrante

Armadura girante

Fig. 2.2. Electroman em forma de E de armadura plana.

Gil Marques

28-04-02

34

Dinmica das Mquinas Elctricas

Esta construo geomtrica conduz a uma melhor proteco mecnica e magntica


da bobina. Pode ser realizada com ncleo magntico folheado.
C - Electromans cilndricos

Podem ser construdos de duas formas:


Armadura plana (Fig. 2.3)
Ncleo penetrante

Fig. 2.3. Electroman cilndrico de armadura plana.

Neste caso ptima a proteco da bobina, tanto do ponto de vista mecnico


como magntico. possvel um funcionamento com corrente alternada recorrendo a
materiais ferromagnticos de baixa condutividade.
D. Electromans de duplo efeito e reversveis.

Trata-se da duplicao de um electroman simples. O sistema composto de duas


bobinas. Numa estrutura de duplo efeito necessrio assegurar uma posio mdia
atravs de uma mola ou de outro processo exterior. A excitao de uma das bobinas
provoca um deslocamento com um determinado sentido. A excitao da outra bobina
provoca um deslocamento no sentido contrrio. Em caso de corrente nula a mola
mantm a pea mvel numa determinada posio.
Nas estruturas reversveis, o electroman compreende duas posies extremas
correspondente alimentao de uma ou outra bobina. No h aqui o ponto mdio
estvel como acontece na estrutura de duplo efeito.

Fig. 2.4. Electroman reversvel.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

35

Influncia da forma do circuito magntico

A forma de circuito magntico de um dispositivo relutante fundamental na


caracterstica de fora em funo da posio. O objectivo realizar um dispositivo com
caracterstica adaptada aplicao em causa. Para isso recorre-se frequentemente
saturao magntica de determinadas zonas do circuito magntico. As peas so
projectadas de modo que as zonas que se querem saturadas tenham uma menor seco.
Assim obtm-se caractersticas de fora ou binrio em funo da posio diferentes das
consideradas no exemplo do captulo anterior onde no se considerou a saturao. Neste
caso o andamento da fora segue uma lei prxima de:
f()=

k
(+a)2

(2.3)

Onde k e a so duas constantes.


Exemplo 2: Rels

Um rel constitudo por um electroman que actua associado a uma mola. A


bobina ao ser percorrida por corrente elctrica faz deslocar uma pea mvel e assim
fecha ou abre contactos elctricos. Tem-se assim um sistema de interruptores que
fecham ou abrem consoante existe corrente ou no numa bobina. Este dispositivo
continua a ser muito utilizado em automatismos industriais.
Exemplo 3: Contactores

Um contactor tem o mesmo princpio de funcionamento que um rel mas assegura


nos seus contactos o fecho ou corte de correntes e tenses mais importantes. O elemento
motor um electroman normalmente de armadura penetrante em E. A bobina pode ser
alimentada em corrente alternada ou em corrente contnua. frequente o utilizador
poder escolher vrias gamas de tenso a utilizar para os dois tipos de corrente (AC e
DC).
Alm dos contactos principais que devero ser realizados de forma a cortar
correntes elevadas (e indutivas), o contactor dispe de um ou mais contactos auxiliares
que podero ser utilizados na concepo do sistema de comando da instalao. O
contactor o sistema mais usado para ligar os motores de induo rede de energia.

Gil Marques

28-04-02

36

Dinmica das Mquinas Elctricas

Bobina
Mola

Pea fixa

Pea mvel

13

14

a) Esquema

b) Smbolo
Fig. 2.5. Contactor.

Exemplo 4: Electrovlvulas

A figura 2.6 representa um exemplo de electrovlvula munida de um electroman


de relutncia varivel. do tipo cilndrico de ncleo penetrante. A posio de repouso
(sem corrente na bobina) corresponde ao mbolo na posio de fecho. A excitao da
bobina provoca o movimento do ncleo e a correspondente deslocao do mbolo faz
abrir o circuito hidrulico.

a) fechada

b) aberta
Fig.2.6. Electrovlvula.

Exemplo 5: Motor oscilante relutante

A figura 2.7 representa um motor oscilante de movimento angular. A posio de


equilbrio sem corrente definida por um sistema de molas.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

37

Fig.2.7. Motor oscilante.

A excitao da bobina provoca a centragem da armadura mvel. Para que o


sistema arranque necessrio que a frequncia prpria mecnica do sistema de massa e
molas seja o dobro da frequncia de excitao.

Exemplo 6: Motores passo-a-passo

O motor relutante que se mostra na figura 2.8 trifsico. A alimentao de uma


fase (A por exemplo) provoca um alinhamento dos dentes estatricos e rotricos como
se mostra na mesma figura. A alimentao consecutiva da fase B e consequente corte da
fase A provoca um movimento do rotor at que os dentes estejam de novo alinhados
com a fase B. Obtm-se assim uma rotao de 1/12 de volta. A ordem de alimentao
ABC assegura uma rotao no sentido directo enquanto que a ordem ACB provoca um
sentido de rotao inverso.

A
C'

B'

C
A'

Fig. 2.8. Motor passo-a-passo de relutncia.

Gil Marques

28-04-02

38

Dinmica das Mquinas Elctricas

Anlise de um motor de relutncia rotativo, alimentado em corrente


alternada
A - Clculo do binrio a partir da relutncia

Considere-se o motor rotativo desenhado na figura 2.9. Para calcular o binrio


electromagntico Mem exercido sobre o "rotor" pode utilizar-se a equao 1.28. Para
isso necessrio estudar como que a relutncia do circuito magntico varia em funo
do ngulo : claro que a relutncia do entreferro preponderante. Esta relutncia varia
fortemente com :

Rd d

a)

b)

Rq
d

c)

Fig. 2.9. Mquina de relutncia. Esta figura mostra apenas a parte do circuito magntico no estando
representada a bobina de excitao.

a) Se = 0 ou = 180, isto , logo que o rotor esteja alinhado segundo o eixo d

(fig. 2.9) a relutncia mnima (pois o comprimento do caminho do fluxo no ar


mnimo). Chamemo-lhe Rd sem a calcular:

Rd = Rmin
b) Quando = 90 ou = 270, isto o rotor encontra-se alinhado segundo o

eixo q perpendicular a d, a relutncia mxima (fig. 1.9c). Chamemo-lhe Rq:

Rq = Rmax
c) Para valores intermdios de , a relutncia toma valores intermdios entre Rd e

Rq. Depende da geometria do rotor e da distribuio do fluxo no ar.


O andamento destas variaes em funo de est representado na figura 2.10.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

39

Rq

Relutncia

Rd

90

180

270

360

Posio [graus]

Fig. 2.10. Variao de relutncia segundo .

Tendo em conta que a relutncia toma o mesmo valor em cada meia volta,
conclui-se que

() uma funo peridica do ngulo 2. A lei matemtica

aproximada que normalmente se adopta, resulta de um desenvolvimento em srie de


Fourier limitado a dois termos. Esta lei encontra-se representada na figura 2.10. Para o
estudo analtico, vai admitir-se algum erro e considerar a expresso 2.4 como a lei
aproximada.

R () =

Rd + Rq
2

Rd Rq
2

cos2

(2.4)

Aplicando a expresso 1.28 tem-se para o binrio:


1
Mem = 2 2 (Rd-Rq) sen(2)

(2.5)

B - Sistema de relutncia alimentado por uma fonte de tenso alternada


sinusoidal

Suponhamos que a tenso aos terminais da bobina sinusoidal e de frequncia


angular = 2 f.
u= 2 U cos(t)

(2.6)

Se se desprezar a resistncia, o fluxo vem:

1
N

udt = 2 sen(t)

onde =

U
N

(2.7)

Substituindo na expresso do binrio tem-se:

Gil Marques

28-04-02

40

Dinmica das Mquinas Elctricas

1
Mem = 2 2 (Rd-Rq) sen(2) = 2 (Rd-Rq) sen(2) sen2(t)

(2.8)

Suponhamos que o rotor roda a uma velocidade constante. Temos


d
dt = m

(2.9)

= m t - m

(2.10)

ou

Utilizando as expresses
sen2 t =

1 - cos(2t)
2

1
sen a cos b = 2 [sen (a+b) + sen (a-b)]
obtm-se:

sen(2t 2 m )

1
M em = 2 Rd Rq sen[2( m + )t 2 m ]
(2.11)
2
2

1
2 sen[2( m )t 2 m ]
Se e m forem valores quaisquer, as 4 parcelas tm valores mdios nulos.

Se m = , um dos dois ltimos termos torna-se igual a +(1/2) sen (2m) e os outros
tm valor mdio nulo.
O valor mdio do binrio ento:

1
M em av = 2 Rd Rq sen (2 m )
4

(2.12)

Para que o dispositivo produza binrio de valor mdio no nulo, necessrio que
o rotor gire a uma velocidade angular igual pulsao da fonte.

m = Nr = 60 f [rpm]

(2.13)

Esta condio representa a condio de sincronismo e Nr a chamada


"velocidade sncrona". Assim, o motor de relutncia pode desenvolver um binrio mdio
no nulo apenas para duas velocidades de rotao m= e m=-. No tem a

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

41

capacidade de arrancar autonomamente. Se for posto em movimento por um meio


auxiliar, continua a rodar tomando uma decalagem (m) correspondente ao binrio
resistente Mc. Se se aumentar progressivamente o binrio de carga, o rotor aumenta a
sua decalagem (m) no sentido negativo at se atingir o ponto:

R Rd

45, 2 q

(2.14)

onde o motor dessincroniza.


Note-se que o binrio mdio proporcional ao quadrado da tenso aplicada
bobina. tambm proporcional diferena entre a relutncia segundo o eixo q e a
relutncia segundo o eixo d.
1,5

1 2
Rd Rq
4

Binrio

0,5
0
-0,5
-1
-1,5
-90

-45

45

90

ngulo [graus]

Fig. 2.11. Relao entre o binrio mdio e o ngulo de decalagem.

C - Clculo do binrio a partir da indutncia

O motor de relutncia pode ser estudado, utilizando a indutncia L() e aplicando


a relao 2.1.
Com efeito, a indutncia varia, priori, segundo uma lei peridica de ngulo 2
entre um valor Ld representando o mximo (para = 180, 0 etc.) e um valor Lq
representando o mnimo (para = 90, 270).
Pode considerar-se que a indutncia varia segundo uma lei sinusoidal da mesma
forma que a relutncia. Na figura 2.12, representa-se a lei aproximada.

Gil Marques

28-04-02

42

Dinmica das Mquinas Elctricas

Indutncia
Ld
Lq

90

180

270

360

Posio [graus]

Fig. 2.12. Variaes da indutncia em funo de .

ou seja:
L() =

Ld + Lq
Ld Lq
+
cos 2
2
2

(2.15)

A partir da equao 2.1. obtm-se:


1
M em = - i 2 ( Ld -Lq )sen 2
2
Alimentao com corrente contnua

Quando a mquina se encontrar alimentada com uma fonte de corrente contnua


constante, o binrio tende a alinhar o rotor com o estator. Com efeito, quando houver
uma pequena variao da posio em torno do ponto de alinhamento (=0), tem-se:
>0

em <0

Aco centralizante

<0

em >0

Aco centralizante

Quando se pedir um binrio de carga Mc, a posio de equilbrio vai ser tal que
Mem=Mc.
Se a mquina rodar a uma determinada velocidade m0, o binrio uma funo
sinusoidal da posio e portanto tem valor mdio nulo.
Alimentao com uma fonte de corrente alternada

Suponha-se ento que a corrente na bobina seja sinusoidal de pulsao

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

43

i(t) = 2 I cos(t)

(2.16)

deduz-se que o binrio instantneo exercido sobre o rotor vale:


1
Mem = - 2 i2 (Ld-Lq) sen(2) = - I2 (Ld-Lq) sen(2) cos2(t)

(2.17)

Atendendo semelhana formal com a equao 2.8 pode afirmar-se que este
binrio oscilatrio e que o seu valor mdio, velocidade de sincronismo, vale:
Memav = I2

Ld-Lq
4 sen(2m)

(2.18)

Em funo do ngulo m, o binrio mdio varia segundo uma lei semelhante ao


caso anterior.

2.2. Sistemas Electrodinmicos


Generalidades.
Por definio um sistema electrodinmico caracterizado por um circuito
ferromagntico composto por um man permanente fixo e uma bobina mvel. O binrio
(ou a fora) resulta da variao da permencia mtua entre o man e a bobina. Os
binrios resultantes das variaes das indutncias prprias associados bobina e ao
man ou so nulos ou de valor desprezvel.

Equaes.
Para o caso mais frequente que composto apenas por uma bobina e por um man,
tem-se para a equao dos binrios:
Mem =

dPM
d

Fmi

nb ib

(2.19)

onde

P M - Permencia mtua entre o man e a bobina

Fmi , nb ib, - Foras magnetomotrizes associadas ao man (i) e bobina (b)

Gil Marques

28-04-02

44

Dinmica das Mquinas Elctricas

Para a equao das tenses, tem-se


ub = rbib + Lb

dib
dPM &
+ nb
Fmi
dt
dq

(2.20)

Propriedades gerais.
Um sistema electrodinmico caracterizado pelas propriedades principais:
1. O binrio (ou fora) proporcional corrente da bobina. Este conversor linear na
converso electromecnica: presta-se assim a funes de medida, de regulao ou de
transformao analgica.
2. A indutncia prpria da bobina deve variar o menos possvel em funo da posio
desta. Se isto no acontecer aparece uma no linearidade na caracterstica
fora-corrente ou binrio-corrente.
3. A zona do entreferro caracterizada por uma induo uniforme.
4. Os sistemas electrodinmicos so caracterizados por inrcias muito baixas. Como
consequncia, a constante de tempo mecnica tambm ser baixa.
5. Sendo o binrio (ou a fora) proporcional corrente, uma inverso de sentido desta
provocar uma inverso do sentido da fora. Isto presta-se a movimentos
oscilatrios de vai e vem. O principal inconveniente para realizar este movimento
oscilatrio encontra-se na alimentao da bobina mvel. Para um movimento
contnuo de rotao ou translao, indispensvel um recurso a escovas.

Exemplo 7: Altifalante.

Princpio e caractersticas

O altifalante um sistema que assegura uma converso de energia elctrica em


energia

acstica. O accionador do dispositivo assegura uma converso mecnica

acstica. A figura 2.13 descreve o princpio de um altifalante electromecnico. O


transdutor electromecnico provoca um movimento de vai e vem na membrana que se
traduzir em sinal sonoro.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

45

O Transdutor do altifalante

O transdutor electromecnico mais vulgar do tipo electrodinmico. Tambm


poder ser do tipo electromagntico ou electrosttico.
O transdutor electrodinmico compreende um man e um circuito magntico em
forma de pote. Podem ser utilizadas variantes diferentes.
A bobina axial concntrica com o ncleo central. colocada num campo de
induo magntica criado pelo man. A alimentao da bobina em corrente alternada
permite gerar um movimento oscilatrio da mesma frequncia, o que vai produzir um
som atravs da membrana. A amplitude do som tem a ver com a amplitude da corrente
na bobina e com a resposta mecnica de todo o sistema (membrana + bobina).

membrana
bobina

man permanente
N
S

circuito magntico

Fig. 2.13. Circuito magntico do altifalante.

Exemplo 8: Aparelhos de medida de quadro mvel

So numerosos os dispositivos de medida analgicos baseados no princpio do


aparelho de quadro mvel. Este composto por um man permanente e de um ncleo
ferromagntico fixos. No entreferro duplo disposta uma bobina. A interaco entre o
campo no entreferro e a corrente na bobina provoca um binrio proporcional
intensidade da corrente da bobina. A parte mvel encontra-se ligada a uma mola de
modo a assegurar um deslocamento proporcional fora e por conseguinte corrente.
Assim possvel materializar a medida de uma corrente (ou de uma tenso atravs de
uma resistncia) pela medida de um deslocamento de uma agulha. A figura 2.14
apresenta dois dispositivos de quadro mvel.

Gil Marques

28-04-02

46

Dinmica das Mquinas Elctricas

Fig. 2.14 Aparelhos de quadro mvel

Exemplo 9: Traador

Certos traadores so equipados dum transdutor do tipo electrodinmico. A


disposio e o princpio encontram-se representados na figura 2.15.

Fig. 2.15. Traador electrodinmico.

Um campo B criado atravs de um sistema de mans permanentes. A interaco


entre este campo de induo e a corrente numa bobina provoca uma fora axial. A
posio da bobina regulada atravs de um controlador linear de tipo analgico ou
digital. Esta bobina est ligada a uma caneta que vai fazer um trao no sentido vertical
no papel que se encontra em movimento na direco horizontal.
A figura 2.16 apresenta o esquema de um outro tipo de traador: uma impressora
de jacto de tinta.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electromagnticos

47

Jacto de tinta
bobina

man

Papel

Fig. 2.16. Impressora de jacto de tinta.

2.3. Sistemas Electromagnticos


Generalidades
Um sistema electromagntico caracterizado por um circuito ferromagntico e
uma bobina fixas e por um man permanente mvel. O binrio relutante associado
bobina desprezvel devido ao facto da permeabilidade magntica do man ser prxima
da do ar. Para um sistema composto apenas por um man e por uma bobina, tem-se:
M em =

dPM()
1 2 dP1()
+ Fmi nb ib
Fmi
2
d
d

(2.21)

e
ub = rbib + Lb

dib
dPM &
+ nb
.Fmi
dt
d

(2.22)

Propriedades gerais
Um sistema electromagntico caracterizado pelas seguintes propriedades
principais:

Gil Marques

28-04-02

48

Dinmica das Mquinas Elctricas

1. Existe um binrio (ou uma fora) de posicionamento sem excitao, isto sem
corrente na bobina. Esta caracterstica importante para dispositivos que
devam assegurar uma posio fixa sem excitao.
2. O fluxo criado pela bobina atravessa o man. Sendo o man caracterizado por
uma permeabilidade aparente muito baixa, a indutncia da bobina por
consequncia muito baixa. Os sistemas electromagnticos prestam-se assim ao
funcionamento a frequncias elevadas.
3. Os motores electromagnticos so, geralmente, caracterizados por um
rendimento elevado, graas a uma tenso induzida de movimento importante.

Exemplo 10: Motores passo a passo polifsicos

Certos motores passo-a-passo utilizam o princpio electromagntico figura 2.17.


So motores caracterizados por um binrio de posicionamento sem corrente. O seu
rendimento elevado. Necessitam de uma alimentao bipolar. O nmero de passos por
volta normalmente baixo.
A

Fig. 2.17 Motor passo-a-passo electromagntico bifsico 4 passos por volta.

Exemplo 11: Motores passo-a-passo monofsicos

maior

parte

de

motores

passo-a-passo

monofsicos

so

do

tipo

electromagntico. Podem ser de rotor cilndrico ou de rotor em bolacha figura 2.18.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Hbridos

49

Fig. 2.18. Motor passo a passo de rotor em bolacha.

Exemplo 12: Captores.

Certos captores utilizam a tcnica electromagntica. O man permanente mvel


est associado grandeza a medir, em geral uma velocidade ou uma acelerao. Uma
estrutura magntica ligada a bobinas permite detectar uma variao da grandeza a medir
pela variao de fluxo da bobina criada pela variao do movimento do man. As
bobinas detectam uma tenso induzida que em geral proporcional grandeza que se
pretende medir.
Como exemplo, a figura 2.19a apresenta a cabea de leitura magntica de um gira
discos tradicional. O movimento da agulha convertido em variao de fluxo que por
sua vez detectado na bobina. A figura 2.19b apresenta um captor estereofnico.

bobina
Circuito
magntico

bobinas
Circuitos
magnticos
man

man

agulha

agulha

a) Vulgar

b) Estereofnico

Fig. 2.19. Sistemas de leitura de um gira discos

Gil Marques

28-04-02

50

Dinmica das Mquinas Elctricas

2.4. Sistemas Relutantes Polarizados ou Hbridos


Generalidades
Um sistema relutante polarizado, tambm designado por sistema hbrido,
caracterizado por um man e um circuito elctrico fixos. A parte mvel
ferromagntica. Em certos casos o man pode ser encontrado associado parte mvel,
mas combinado com uma estrutura ferromagntica. Ao contrrio do sistema
electromagntico, o fluxo principal criado pela bobina fecha-se pelo ferro sem
atravessar o man. priori, nenhum dos termos do binrio pode ser desprezado. Assim:
1
Mem = 2

dP 1()
dP 2()
dP M() 1
Fmi2 d + Fmi nb ib d + 2 (nb ib) 2 d

(2.23)

Propriedades gerais.
Estes sistemas so caracterizados pelas seguintes propriedades:
1. Apresentam as caractersticas de um sistema relutante beneficiadas com as
vantagens resultantes do man permanente.
2. Consoante a concepo, o binrio de posicionamento devido apenas ao man
pode ser desprezvel ou importante consoante os casos.
3. Ao contrrio dos sistemas electromagnticos, os sistemas relutantes
polarizados so caracterizados por constantes de tempo elevadas pois o
entreferro relativamente estreito e o circuito magntico essencialmente do
tipo ferromagntico.

Comportamento
O movimento de um sistema relutante polarizado resulta da importncia das
aces dos binrios mtuos relutantes e devidos ao man permanente. A combinao das
amplitudes, das fases e dos perodos geomtricos destes termos diversos permite realizar
sistemas com caractersticas estticas e dinmicas diversificadas.
Estes sistemas apresentam um caracter relutante e a saturao muito importante.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electrostticos

51

Estruturas possveis
priori so possveis duas possibilidades para a disposio relativa do man e das
bobinas de um transdutor relutante polarizado: Podem estar sobre o mesmo suporte ou
em suportes diferentes. No h nenhuma vantagem de natureza electromagntica em
cada um destes casos. So consideraes de natureza econmica, construtiva ou
dinmica que tornam uma soluo mais interessante que a outra.

man fixo
A figura 2.20 mostra um exemplo de um motor oscilante relutante polarizado. O
man e as bobinas so colocados no mesmo suporte. A distribuio respectiva dos fluxos
devidos ao man e s bobinas est esquematizada no desenho. Um man tubular, no caso
da estrutura cilndrica deste transdutor, caro ou difcil de obter. Neste caso ser
prefervel a soluo da figura 2.21.

Fig. 2.20 Motor oscilante de man fixo

Fig. 2.21 Motor oscilante de man mvel

Gil Marques

28-04-02

52

Dinmica das Mquinas Elctricas

man mvel
A figura 2.21 mostra o mesmo motor com um man ligado parte mvel. A
distribuio de fluxo est representada segundo a mesma conveno da figura 2.20.

Exemplo 13: Electromans polarizados

Um electroman que contenha um man permanente no seu circuito magntico


caracterizado por uma fora de manuteno sem corrente.
A figura 2.22 mostra o princpio aplicado a um contactor. O man permite a
manuteno do ncleo mvel em posio fechado mesmo quando a corrente da bobina
for nula. necessrio uma excitao negativa para provocar a descolagem. Uma
excitao positiva assegura uma atraco ainda maior.
Mola

Mola
Pea mvel

Pea mvel
Bobina

Bobina

N
S

N
S

Pea fixa

Pea fixa

Fig. 2.22. Electroman polarizado.

Estes sistemas so aplicados, geralmente, na abertura ou fecho de contactos.


Podem ser aplicados em electrovlvulas, em sistemas de comando, etc.

Exemplo 14: Motores oscilantes

A figura 2.23 apresenta uma disposio relativa possvel para o motor oscilante,
aplicada a uma campainha elctrica.
O movimento da parte mvel assegura a abertura e fecho de contactos o que
provoca a inverso da corrente na bobina de excitao. Trata-se de um sistema
auto-pilotado em posio.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electrostticos

53

N
S

N
S

Fig. 2.23. Motor oscilante.

Exemplo 15: Motores de binrio

A tcnica relutante polarizada presta-se bem realizao de motores que


apresentam um binrio importante com uma amplitude de movimento inferior a uma
volta.
Estes motores so designados por motores de binrio. A figura 2.24 apresenta um
exemplo. Estes motores so frequentemente utilizados em estruturas de regulao
principalmente em electromans.

Fig. 2.24. Motor de binrio

Gil Marques

28-04-02

54

Dinmica das Mquinas Elctricas

2.5. Sistemas Electrostticos


Generalidades
Ao contrrio dos sistemas que se acabam de descrever, cujo funcionamento
baseado na utilizao do campo magntico como campo de acoplamento, os sistemas
electrostticos so baseados no campo elctrico. Embora muito menos frequentes e de
muito menor variedade, os sistemas electrostticos tem vindo a ganhar uma importncia
cada vez maior. A razo desta menor utilizao est relacionada com a amplitude da
fora que se pode extrair destes dispositivos quando comparados com os dispositivos
baseados no campo magntico.

Equaes
Estes sistemas tambm podem ser estudados a partir da funo de estado
co-energia elctrica. A funo co-energia elctrica uma funo dos potenciais e das
coordenadas de posio. Para o caso em que se tem duas diferenas de potencial u1 e u2
e uma coordenada de posio , tem-se
We = We (u1, u2, )

(2.24)

A co-energia elctrica escreve-se


1
1
We' = C1u12 + C12u1u 2 + C2u 22
2
2

(2.25)

Da analogia com os sistemas magnticos, tira-se:


Fem =
Q1 =

We'
u1

We'

Q2 =

We'
u 2

(2.26)

(2.27)

Um sistema electrosttico poder ser modelizado do seguinte modo:


1. Equao do binrio
M em =

Gil Marques

C
C
1 2 C1
1
+ u1u 2 12 + u 22 2
u1

2
2

(2.28)

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electrostticos

55

2. Equaes elctricas
A relao entre as cargas e as potenciais, ser:
q1 C1
q = C
2 12

C12 u1
C 2 u 2

(2.29)

em que os coeficientes de capacidade sero funo da coordenada de posio .


A equao da conservao da carga permite escrever:
i1 C1
i = C
2 12

C12 d u1 & C1
+
C2 dt u 2
C12

C12 u1
C 2 u 2

(2.30)

As equaes 2.28 e 2.30 so as equaes procuradas e permitem modelizar um


sistema electrosttico com dois graus de liberdade elctricos e um grau de liberdade
mecnico, neste caso uma coordenada de posio angular. O formalismo no se altera se
em vez de um sistema angular de coordenada de posio se considerar um sistema linear
de coordenada de posio x. Assim, em vez do binrio teremos uma fora e em vez de

teremos x.
Um grande nmero de dispositivos tem apenas um grau de liberdade elctrico. As
equaes simplificam-se neste caso. Seja, por exemplo, um dispositivo de movimento
linear. Tem-se:
1
We = 2 u2 C(x)

(2.31)

O modelo ser
du dx dC
i = C(x) dt + dt dx u
dC
1
F= 2 u2 dx

(2.32)

Justifica-se a derivada total da capacidade em ordem posio pelo facto de a


capacidade ser uma funo que depende apenas da posio.

Propriedades gerais
Os sistemas electrostticos so caracterizados pelas seguintes propriedades
principais:
1. A fora (ou binrio) extremamente reduzida.

Gil Marques

28-04-02

56

Dinmica das Mquinas Elctricas

2. No tem alguns problemas dos sistemas electromagnticos isto : linearidade do


circuito magntico, saturao e histerese.
3. Prestam-se facilmente miniaturizao.
Exemplo 16: Voltmetro Electrosttico

O voltmetro electrosttico um sistema com um par de terminais elctricos.


regido pelas equaes 2.32 onde se tem normalmente dC/dx = cte.
A parte mvel encontra-se ligada a uma mola. A posio de equilbrio do ponteiro
determinada quando a fora de origem electrosttica equilibra a fora da mola. So
voltmetros de verdadeiro valor eficaz, isto medem o valor eficaz da tenso
independentemente da sua forma de onda. So caracterizados por uma impedncia
interna extremamente elevada.
Exemplo 17: Motor passo-a-passo electrosttico

A figura 2.25 apresenta o esquema de um motor de passo-a-passo miniaturizado.

Fig. 2.25. Esquema de um motor passo-a-passo miniaturizado

Este tipo de motor explora a escala favorvel das foras electrostticas no domnio
do micrmetro. O rotor de oito dentes roda em torno do centro at 2500 rpm
respondendo a tenses aplicadas sequencialmente aos plos do estator de modo a criar
um campo electrosttico girante. O entreferro de 2 m. Tem um binrio mximo de
12 pNm com uma tenso de excitao de 100 V.
Exemplo 18: Sensores electrostticos

So numerosos os sensores de origem electrosttica. Desde os detectores de


posio, acelermetros at aos altifalantes e microfones, uma variedade imensa de

Gil Marques

28-04-02

Cap. 2 Sistemas Electrostticos

57

dispositivos est hoje a ser desenvolvida vencendo algumas limitaes dos dispositivos
de origem magntica.

Exerccios de Reviso:
I
Um contactor tem o circuito magntico indicado na figura. A bobina tem 1000
espiras e uma resistncia de 100 .
5 cm
2

Seco=10 cm
3 cm

Fazendo as simplificaes que achar necessrias, determine:


1. A expresso da relutncia magntica do circuito.
2. A expresso da energia magntica armazenada no sistema.
3. O valor da fora e do seu sentido em funo de .
4. Este contactor alimentado por uma fonte de tenso alternada sinusoidal de
valor eficaz igual a 230V e de frequncia igual a 500 Hz. Determine a
expresso da fora em funo da posio da armadura.(A altura mxima da
armadura 0,5cm).
5. Alimente-se agora a bobina deste contactor com uma fonte de tenso contnua
U. Determine a expresso da fora em funo da posio e do valor da tenso
aplicada U.

Gil Marques

28-04-02

58

Dinmica das Mquinas Elctricas

6. Entre a armadura e a pea fixa encontra-se uma mola que se comprime quando
a armadura se fecha. Escreva as equaes que permitam determinar o regime
transitrio do fecho da armadura nas situaes das questes 4 e 5. Arbitre um
valor para o coeficiente de elasticidade da mola.

II
Um motor passo-a-passo de relutncia, de 3 fases, tem os coeficientes de induo
prpria com a forma indicada na figura. No se sabe como que variam os coeficientes
de induo mtua. Pretende-se alimentar este sistema com um conversor de corrente
comutado. A partir de uma fonte de corrente este conversor faz circular a corrente por
uma fase apenas em cada instante, trocando sucessivamente a corrente de fase em
instantes bem definidos. Admite-se que a comutao instantnea.

Ld

La

Lb

Lc

Lq
/2

3/2

a) Diga em que instantes em funo da posio ligaria a corrente a cada uma das
fases se desejar que o sistema funcione como motor.
b) Calcule o valor do binrio em funo da corrente de alimentao e da lei de
comutao que determinou na alnea a).
c) Determine as equaes elctricas do sistema para a lei de comutao da alnea
a).
d) Ser que este sistema tambm pode funcionar como gerador? Justifique a sua
resposta.

Gil Marques

28-04-02

59

Cap. 2 Sistemas Electrostticos

III
Considere a mquina rotativa esquematizada em baixo. O rotor da mquina
constitudo por um par de condutores ligados terra. Dois pares de condutores fixos,
formam o estator; um dos pares est ao potencial u1 relativamente terra, admitindo
uma carga total q1; o outro est ao potencial u2 em relao terra, admitindo a carga
total q2. Por construo tem-se que: q1=C0 (1+cos 2) u1 e q2 =C0 (1cos 2) u2
sendo C0 uma constante positiva.
Indique todos os clculos e hipteses que vier a efectuar.

q1
u1

q2
u2

a) Qual o binrio de origem elctrica exercido sobre o rotor na direco de .


b) Sendo u1=U0 cos t e u2 = U0 sent e =t+0, calcule a expresso do
binrio em funo do tempo.
c) Calcule o valor mdio do binrio no tempo. Interprete o resultado.
d) Resolva as alneas a), b) e c) admitindo agora que:
q1 =(C0 + C1 cos 2) u1 + C1 sen 2 u2
q2 = C1 sen 2 u1 + (C0 - C1 cos 2) u2

Gil Marques

28-04-02

60

Dinmica das Mquinas Elctricas

IV
A figura mostra uma mquina sncrona monofsica de relutncia. O rotor tem k
dentes (o desenho feito para k = 12). O estator tem uma fase mostrada em corte
transversal pelos pontos e cruzes. O rotor no tem enrolamentos.

Admita que o coeficiente de auto induo do enrolamento do estator como funo


da posio angular do rotor dado pela expresso:
Ls = L0 + Lk cos k

onde L0 e Lk so constantes. Admita tambm que a corrente do estator dada por:


i = I cost

a) Obtenha uma expresso para a velocidade em radianos por segundo para a qual
o motor desenvolve binrio em valor mdio no nulo. Exprima a velocidade em termos
da frequncia angular , da corrente I, e do nmero de dentes k.
b) Obtenha tambm uma expresso para o binrio mdio para esta velocidade
sncrona em termos de corrente I, dos coeficientes L0 e/ou Lk, e de outras variveis que
necessitar.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

61

Captulo 3
Modelos Dinmicos das Mquinas Elctricas de
Corrente Alternada
3.1 Introduo
Neste captulo obtm-se os modelos das mquinas elctricas de corrente alternada
vlidos em regime estacionrio e em regime transitrio. Posteriormente estes modelos
sero utilizados para a obteno e anlise da resposta dinmica destes sistemas em
cadeia aberta e em cadeia fechada.
O estudo do regime transitrio das Mquinas Elctricas feito utilizando a teoria
dos circuitos e admitindo certas hipteses simplificativas:
1. O circuito magntico considerado linear, isto , despreza-se a saturao
magntica e a histerese.
2. Consideram-se distribuies sinusoidais de ondas de f.m.m. e enrolamentos
distribudos sinusoidalmente.
3. Desprezam-se as perdas no ferro.
Dada a complexidade formal dos modelos das mquinas de corrente alternada,
como se ver na seco 3.2, este tema abordado de uma forma progressiva. Assim
comea-se por substituir os enrolamentos trifsicos por enrolamentos bifsicos
equivalentes o que d origem necessidade de introduzir a teoria das transformaes.
Esta teoria apresentada de uma forma elementar na seco 3 onde se mostra que para
alm das mquinas elctricas, a teoria das transformaes tambm pode ser aplicada
noutras reas da Engenharia Electrotcnica como o caso da teoria dos circuitos. A
seguir apresenta-se a transformao de dois eixos de potncia invariante que designamos
neste texto por transformao de Concordia. Esta transformao transforma os 3
enrolamentos de um sistema trifsico em dois enrolamentos equivalentes.
A aplicao da transformao de Concordia s mquinas assncronas e sncronas
feita com todo o detalhe. Para uma melhor interpretao fsica, as mquinas assncrona e

Gil Marques

28-04-02

62

Dinmica das Mquinas Elctricas

sncronas de plos lisos so abordadas simultaneamente a partir de um modelo de


conversor rotativo com quatro circuitos elctricos ligados magneticamente. Este modelo
pode ser interpretado de duas formas. Por um lado pode ser interpretado como um
sistema fsico em que existem dois enrolamentos em quadratura no estator e igualmente
dois enrolamentos em quadratura no rotor. Por outro lado pode ser visto como o
equivalente em coordenadas , de uma mquina de induo trifsica.
Depois da apresentao dos modelos das mquinas em coordenadas , da
mquina de plos salientes, apresenta-se a transformao , dq que se vai aplicar
ao referido modelo. Esta transformao no representa mais do que uma simples
mudana de referencial. Obtm-se assim os modelos em coordenadas de Blondel-Park
das Mquinas assncronas e das mquinas sncronas. Por fim, na seco 10 faz-se a
introduo da notao complexa. Esta notao no introduz nenhum conceito novo nos
modelos das mquinas em coordenadas ou dq. Representa uma passagem dos
modelos para variveis no plano de Argand o que tem algumas vantagens na anlise e
interpretao fsica.
No sentido de simplificar a exposio adopta-se a conveno motor e o ngulo de
posio medido em radianos elctricos.

3.2 Coeficientes de induo das Mquinas Elctricas


A - Mquina Assncrona
Coeficientes de auto-induo

Como estas mquinas tem um entreferro constante, os valores dos coeficientes de


auto-induo dos enrolamentos do estator, bem como os do rotor no dependem da
posio do rotor. Atendendo simetria, pode concluir-se que os trs coeficientes de
auto-induo do estator so todos iguais. O mesmo se passa com os coeficientes de
auto-induo dos enrolamentos do rotor.
Coeficientes de induo mtua entre enrolamentos do mesmo lado

Como a posio relativa entre estes enrolamentos fixa, isto , no depende da


posio do rotor, estes coeficientes tambm so constantes tal como os coeficientes de
auto-induo. Atendendo simetria, enrolamentos desfasados dois a dois de 120, pode
afirmar-se que os seus valores sero todos iguais. Como o ngulo entre estes

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

63

enrolamentos superior a 90, o valor destes coeficientes negativo. As matrizes


correspondentes sero:

Lss

LE = Mss

Mss

Mss Mss
Lss
Mss

Lrr

LR = Mrr

Mrr

Mss

Lss

Mrr Mrr
Lrr
Mrr

Mrr

Lrr

(3.1)

O ndice s refere-se ao estator e o ndice r ao rotor. Os coeficientes de


auto-induo so representados pela letra L e os coeficientes de induo mtua pela letra
M.
Coeficientes de induo mtua entre enrolamentos do estator e enrolamentos
do rotor.

A forma dos coeficientes de induo mtua entre os enrolamentos do estator e os


enrolamentos do rotor so de importncia fundamental no funcionamento da mquina de
induo.
Estes coeficientes de induo variam com a posio do rotor e so uma funo
peridica de . A figura 3.1 apresenta a disposio relativa dos vrios enrolamentos
numa mquina de induo de rotor bobinado. A coordenada de posio (ngulo
elctrico =pm) definida pelo ngulo de desfasagem entre os enrolamentos 1 e 4.

y
2

4
6

Fig. 3.1 Disposio relativa entre os enrolamentos da mquina de induo

Gil Marques

28-04-02

64

Dinmica das Mquinas Elctricas

a) Andamento do coeficiente de induo mtua.

1H

2H

3H

4H

b) Anlise harmnica
Fig. 3.2 Anlise harmnica do coeficiente de induo mtua entre um enrolamento do estator e um
enrolamento do rotor.

A figura 3.2 apresenta o andamento de um destes coeficientes determinado


experimentalmente utilizando-se para isso uma mquina de 1.5kW. O mtodo utilizado
na determinao destes coeficientes vem descrito no anexo 1 deste captulo.
Pode verificar-se naquela figura que estes coeficientes so aproximadamente
sinusoidais. So funes coseno do ngulo entre os dois enrolamentos respectivos.
Atendendo s convenes da figura 3.1, tira-se:
M1,4 = Msrcos + M3 cos 3

(3.2)

Na equao 3.2 considera-se tambm a 3 harmnica pois o mtodo que utilizamos


no laboratrio no permite visualizar harmnicas de ordem mltiplas de 3. No caso
geral existiro harmnicas mpares.
Atendendo simetria, os ngulos entre os enrolamentos sero:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

4
1

+ 3

+ 3

65

5
2
+ 3

6
4
+ 3
2
+ 3

+ 3

e como:
2
4

cos 3 + 3 = cos 3 + 3 = cos 3

(3.3)

o termo correspondente terceira harmnica ser sempre M3cos3 para todos os


coeficientes.
Se se convencionar escrever:
2

2 = + 3

3 = + 3 ,

(3.4)

a matriz dos coeficientes de induo mtua entre o estator e o rotor escreve-se:

Msrcos

M = Msrcos3

Msrcos2

Msrcos2 Msrcos3

M3cos3 M3cos3

Msrcos

M3cos3

Msrcos3

M3cos3
Msrcos2 + M3cos3

Msrcos M3cos3

M3cos3

M3cos3 (3.5)

M3cos3

Modelo da mquina de induo em grandezas abc

As 3s harmnicas dos coeficientes de induo so praticamente desprezveis.


Normalmente aceita-se como vlido o modelo que considere sinusoidais os coeficientes
de induo mtua entre o estator e o rotor. Mais frente ver-se- qual a influncia dos
termos da terceira harmnica. Com esta simplificao, obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

66

Dinmica das Mquinas Elctricas

M cos M cos M cos

ss
ss
ss
sr
sr
2 sr
3
i1

2
Mss Lss Mss Msrcos3 Msrcos Msrcos2 i2
3 = Mss Mss Lss Msrcos2 Msrcos3 Msrcos i3
4 Msrcos Msrcos3 Msrcos2 Lrr Mrr Mrr i4
5 Msrcos2 Msrcos Msrcos3 Mrr Lrr Mrr ii5
6 Msrcos3 Msrcos2 Msrcos Mrr Mrr Lrr 6

(3.6)

A partir das equaes 3.6 que relacionam os fluxos ligados com as correntes
obtm-se o sistema de equaes diferenciais que constitui o modelo da mquina como
se viu no captulo 1.
Como a relao entre os fluxos e as correntes 3.6, uma funo no linear da
posio angular do rotor , o modelo matemtico desta mquina constitudo por um
conjunto de equaes diferenciais no lineares.

B - Mquina Sncrona de plos salientes


Considere-se uma mquina sncrona de plos salientes. Para simplificar vamos
considerar uma mquina sem enrolamentos amortecedores. A representao simblica
dos enrolamentos desta mquina encontra-se na figura 3.3.

y
2

f
1

Fig. 3.3. Representao de uma Mquina Sncrona de plos Salientes em abc.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

67

Indutncias prprias

A indutncia prpria do enrolamento de excitao constante e independente da


posio angular do rotor . Com efeito, uma vez que a periferia do estator cilndrica, o
circuito magntico visto pelo enrolamento do rotor constante.
A maior dificuldade na anlise das mquinas de plos salientes constitui a forma
dos coeficientes de auto-induo do estator e de induo mtua estator-estator.
O entreferro visto por estes enrolamentos em cada ponto da periferia
heterogneo e varia fortemente com a posio do rotor .
As funes dos coeficientes de auto-induo so funes pares, isto , funes
coseno da posio . Uma vez que o circuito do ferro do plo norte , aparte pequenos
detalhes como o magnetismo residual, apenas harmnicas de ordem par estaro
presentes na sua equao.
Segundo Charles V. Jones, necessrio considerar todos os termos at quarta
harmnica. Contudo normalmente aceite a aproximao que consiste em utilizar
apenas o termo constante (de ordem zero) e o termo de ordem 2. A figura 3.4 apresenta
o andamento e a anlise harmnica destes coeficientes. Esta figura foi obtida no
Laboratrio utilizando o mtodo que temos vindo a referir. Estes coeficientes de induo
dizem respeito a uma mquina de 1.5kW.

a) Andamento do coeficiente de induo prpria.

2 H

4 H

6 H

8 H

b) Anlise harmnica
Fig. 3.4 Indutncia prpria estator-estator

Atendendo s consideraes atrs referidas, tem-se:

Gil Marques

28-04-02

68

Dinmica das Mquinas Elctricas

L11 = La + Lb cos 2 + Lc cos 4

(3.7a)

L22 = La + Lb cos 23 + Lc cos 43

(3.7b)

L33 = La + Lb cos 22 + Lc cos 42

(3.7c)

Indutncia mtua, estator-estator

Pelo facto de existir salincia na pea polar do rotor, os coeficientes de induo


mtua no tero a forma simples (constantes) como tm na mquina assncrona.
Mais uma vez se devero esperar funes pares e por consideraes de simetria
dever adiantar-se que, por exemplo, a indutncia mtua entre as fases 1 e 2 dever ter
um mnimo quando o rotor se encontra alinhado com a fase 3. A figura 3.5 apresenta
resultados experimentais obtidos sobre a mesma mquina. Estes resultados
experimentais no permitem observar o termo constante (de ordem zero).
A forma dos coeficientes de induo mtua ser:
M12 = Ma + Mb cos 22 + Mc cos 42

(3.8a)

M23 = Ma + Mb cos 2 + Mc cos 4

(3.8b)

M31 = Ma + Mb cos 23 + Mc cos 43

(3.8c)

em que Ma, Mc so valores negativos.

a) Andamento do coeficiente de induo mtua.

1H

2H

3H

4H

b) Anlise harmnica
Fig. 3.5 Indutncia mtua estator-estator

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

69

Indutncias mtuas entre o estator e o rotor

Resultados experimentais mostram que numa mquina sncrona tpica, as


indutncias mtuas tem a forma simples:
M1f = MF cos + MF3 cos 3

(3.9a)

M2f = MF cos 3 + MF3 cos 3

(3.9b)

M3f = MF cos 2 + MF3 cos 3

(3.9c)

O contedo harmnico normalmente desprezvel e pode considerar-se apenas a


primeira harmnica.
A explicao deste facto reside em que uma das mais importantes preocupaes
do projectista produzir uma mquina com uma tenso sinusoidal no induzido. Estas
indutncias determinam a forma de onda em vazio da mquina e numa mquina bem
projectada, a sua variao com a posio do rotor deve ser aproximadamente sinusoidal.

a) Andamento do coeficiente de induo mtua.

1H

2H

3H

4H

Fig. 3.6. Anlise harmnica de indutncia mtua estator-rotor .

Gil Marques

28-04-02

70

Dinmica das Mquinas Elctricas

Modelo das Mquinas Sncronas

O modelo normalmente utilizado para o estudo das mquinas sncronas despreza


as harmnicas de ordem 4 nos coeficientes de induo relativos ao estator e considera
apenas a primeira harmnica nos coeficientes de induo mtua entre o estator e do
rotor. Obtm-se:

1 La+Lbcos2 Ma+Mbcos22 Ma+Mbcos23 MFcos i1


2 = Ma+Mbcos22 La+Lbcos23 Ma+Mbcos22 MFcos3 i2
3 Ma+Mbcos23 Ma+Mbcos2 La+Lbcos22 MFcos2 ii3
f MFcos MFcos3 MFcos2 Lf f

(3.10)

Tal como na mquina de induo, pode obter-se o modelo de mquina sncrona a


partir das equaes 3.10.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

71

3.3 Transformaes de variveis


Introduo
A ideia chave da teoria unificada das Mquinas Elctricas o conceito de
transformao. As transformaes ocorrem em quase todos os ramos das Matemticas
aplicadas, desde a simples mudana de eixos na geometria analtica at transformao
das componentes simtricas desenvolvida por Fortescue e a transformao dos eixos dq
desenvolvida por Blondel e Park para resolver o problema da modelizao da Mquina
Sncrona.
Os modelos matemticos das mquinas elctricas tm a forma matricial
apresentada na equao 3.11.

. dL
dI
U = RI + dt I + L dt

(3.11a)

1 dL
Mem = 2 IT d I

(3.11b)

Normalmente conhece-se a matriz U e pretende determinar-se a matriz I. No caso


geral, estas matrizes so variveis no tempo tal como a matriz L.
O objectivo da aplicao de uma transformao de variveis de simplificar o
modelo matemtico. Dito de outra forma, partir do modelo 3.11 e chegar a um outro
modelo com novas variveis escrito na mesma forma mas em que as matrizes so mais
simples. Designemos por (' ) as novas variveis e novas matrizes.
Consideremos uma mudana de variveis definida pelas matrizes P e Q onde
I = Q I

U = P U

= P

(3.12)

Substituindo na expresso 3.12 I por QI' e multiplicando esquerda por P


obtm-se:
. dL
dI
dQ
P U = PRQ I + P d QI + P L dt I + Q dt

(3.13)

Para que esta equao seja formalmente idntica equao 3.11a dever ter-se:
R = PRQ

Gil Marques

(3.14a)

28-04-02

72

Dinmica das Mquinas Elctricas

L = PLQ

(3.14b)

dL
dQ
G = G + G = P d Q + P L d

(3.15)

Assim teremos para o novo modelo.

.
dI
U = RI + G I + L dt

(3.16)

Para a matriz G contribui a matriz que resulta da derivada de L em ordem


posio do rotor e da derivada da matriz de transformao Q.
As equaes 3.12 relacionam as variveis originais (desconhecidas) com as
variveis novas que devero ser conhecidas depois de resolvido o sistema 3.16. Para que
este sistema possa ser resolvido necessrio conhecer primeiro a matriz U. Esta matriz
U determinada a partir das matrizes U e P que so conhecidas.
Condio de invarincia de potncia

A determinao da relao entre as matrizes P e Q feita baseada num critrio de


importncia capital: a potncia no sistema 3.12 dever ser igual potncia no sistema
3.12. Assim, tem-se
p = [u1 i1+u2 i2+ ...+ un in] = UTI

e P = UTI

(3.17)

aplicando a transformao 3.13 obtm-se


p = UTQI = p' = UTI

(3.18)

donde
UT = UTQ

U = QT U

donde

P = QT

(3.19)

A equao 3.19 d-nos a relao procurada. A matriz P dever ser igual


transposta de Q para que a potncia se mantenha inaltervel na transformao.
Embora nem todos os autores imponham esta condio, neste curso vamos manter,
por agora, este resultado em todas as transformaes que efectuarmos.
As equaes 3.12 e 3.19 definem uma transformao de variveis em que a
potncia nos dois sistemas idntica. Note-se que a matriz Q pode no ser uma matriz

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

73

quadrada. No caso em que esta matriz seja uma matriz rectangular o nmero de
equaes dos dois modelos ser diferente.
Quando na matriz de transformao existirem nmeros complexos, faz-se a
potncia complexa invariante, isto , a potncia activa e a potncia reactiva. Donde:
_

S = UT* I = S

(3.20)

Como
UT* I = UT* I = UT* Q I

donde
UT* = UT*Q
Tomando os conjugados UT = UT Q* e transpondo, obtm-se:
U = QT* U

(3.21)

Concluso: Quando a matriz de transformao for complexa, para que a condio


de invarincia de potncia seja satisfeita, para a matriz das tenses dever ter-se a matriz

transposta da conjugada (transconjugada).


Transformao da expresso do binrio

Aplicando a expresso 3.11 equao 3.11b e tendo em conta 3.16 numa


transformao de potncia invariante, tira-se:
1
Mem = 2 IT G I

(3.22)

Caso das transformaes cujas matrizes no variam no tempo

Se a matriz de transformao Q no variar no tempo, tem-se:


dQ
dt = 0

(3.23)

As equaes do modelo nas novas variveis podem pr-se na forma:


d
U = RI + dt

onde

= LI

(3.24)

O modelo obtido aps a transformao tem a mesma forma do modelo primitivo


no aparecendo o termo extra relativo matriz G.

Gil Marques

28-04-02

74

Dinmica das Mquinas Elctricas

Exemplo 3.1 Aplicao da matriz de conexo de Kron no clculo


de um circuito elctrico.
A figura 3.7 apresenta um circuito elctrico realizado com 4 ramos.
i3
i
i
i
i2
i2
1
4
i1
3
im1
r1
i
r2 m2
r3
r3
r2
r1
u
r
u
1
2
u3
4
u3
u4
u2
u1
e2
e3
e1 u4
e4
e2
e3
e1
i4
(2)
r4
(4)
(3)
(1)
Circuito

Ramos

Fig. 3.7 Circuito Elctrico


O modelo matemtico relativo aos 4 ramos pode colocar-se na forma
matricial.

u12
u3
u4
u

r1
0
0
0

0
r2
0
0

0
0
r3
0

0
0
0
r4

i12
i3
i4
i

e12
e3
0
e

As foras electromotrizes e1, e2 e e3 representam as entradas do


sistema e as correntes i1, i2, i3 e i4 as incgnitas a calcular.
Se se definirem as correntes de malha im1 e im2 como se mostra na
figura 3.7, tem-se:

i1
i2
i3
i4

1
-1
0
1

0
-1
1
0

i
m1
im2

A matriz

C =

1
-1
0
1

0
-1
1
0

a matriz de conexo de Kron. Esta matriz tambm designada por


matriz

de

ligao.

Pode

ser

interpretada

como

uma

matriz

de

transformao que transforma o modelo primitivo no circuito da figura


3.7.
A - Clculo da matriz das tenses:

u12
u3
u4
u

Um = CT U =

1 -1 0 1
0 -1 1 0

u1-u2+u4
-u2+u3

Os elementos da matriz [Um] representam a soma das tenses ao longo


das malhas 1 e 2. So, pela lei das malhas, iguais a zero.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

Um =

75

0
0

B - Clculo da matriz das foras electromotrizes

e2

e3
0
e1

Em = CT E =

1 -1 0 1
0 -1 1 0

e1-e2
-e +e
2 3

C - Clculo da matriz das resistncias

01 r2 0 0
0 0 r3 0
0 0 0 r4
r

1 -1 0 1
CT R C =
0 -1 1 0

-r12 -r2
0 r3
r4 0
r

1 -1 0 1
0 -1 1 0

0 0 0

1 0
-1 -1
0 1
1 0

r1+r2+r4 r2
r2
r2+r3

Modelo em variveis "correntes de malha"


O modelo transformado ser:
r2 im1
r1+r2+r4
e1-e2
0
=

+

0
r2
r2+r3 im2

-e2+e3
Note-se que estas equaes esto de acordo com as equaes escritas
atravs do mtodo das malhas.
Processo de clculo
Sabe-se e1, e2, e e3
Pretende-se saber i1, i2, i3 e i4
1. Calcula-se as foras electromotrizes de malha
Em = CT E
2. Resolve-se o sistema de equaes transformado e obtm-se as
correntes de malha [im]
3. A partir da matriz de transformao obtm-se as correntes nos
ramos
I =C Im

Composio de transformaes

Considere-se uma transformao C definida por:


I = C I'

U' = CT U

Se as novas variveis forem sujeitas a nova transformao T, tem-se:


I = T I

Gil Marques

U = TT U

28-04-02

76

Dinmica das Mquinas Elctricas

e
I = C T I
U = TT CT U = C TT

A transformao equivalente dada por:


(3.25)

Ceq = C T

A equao 3.25 permite concluir que a matriz de transformao equivalente


aplicao sucessiva de duas transformaes dada pelo produto matricial das matrizes
que definem as duas transformaes. Este produto matricial feito pela ordem de
aplicao das duas transformaes.
Aplicao de uma transformao com matrizes diferentes ao estator e ao
rotor.

Consideremos como exemplo a matriz dos coeficientes de induo de uma


mquina de induo, equaes 3.6. Atendendo s definies das matrizes LE e LR (3.1)
bem como da matriz M (3.5) e considerando que a matriz de transformao composta
de duas matrizes de transformao, que podero ser ou no diferentes, uma aplicada s
grandezas do estator CE e outra aplicada s grandezas do rotor CR, tem-se para a matriz
dos coeficientes de induo:
CTE 0
CTLC =
T
0 CR

CTE 0
=
T
0 CR

LECE

MTCE

LE M

MT L

LRCR
MCR

CE

CELECE
=
T
CRMTCE
T

CR
0

T
CRLRCR
T

CEMCR

(3.26)

O resultado expresso na expresso 3.26 permite a execuo dos clculos de uma


forma mais ordenada o que vantajoso, pois apesar de simples, estes clculos so
normalmente muito extensos.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

77

Classificao das principais transformaes.

Verificamos que a aplicao de uma transformao de variveis definida pelas


matrizes P e Q definia novas matrizes R e L dadas pelas equaes 3.14 que se repetem
abaixo:
R = P R Q

L = P L Q

Este tipo de transformaes o caso mais geral de transformaes matriciais.


Existem vrios tipos de transformaes definidas em termos das relaes entre as
matrizes P e Q. Especificamente estas transformaes so:
Congruente
P = QT
Diz-se que duas matrizes A e B so congruentes se existir uma matriz no singular
Q tal que:
B = QT A Q

Quando se utilizar uma transformao deste tipo em circuitos elctricos garante-se


que a potncia se mantm invariante na transformao, isto , a potncia do sistema
representado pelas equaes de partida igual potncia do sistema representado pelas
equaes finais.
Colineatria (ou de Semelhana) P = Q-1
Neste caso, tem-se:
I = Q I

U = Q-1 U

U = Q U

Esta equao permite concluir que a matriz das tenses se transforma do mesmo
modo que a matriz das correntes.
As transformaes de semelhana tm a propriedade extremamente importante de
que os valores caractersticos so invariantes sobre a transformao. Este resultado s
vlido quando a derivada da matriz de transformao for nula.
Ortogonal
P = Q-1 = QT
Uma transformao ortogonal um caso especial de uma transformao de
semelhana e de uma transformao congruente. Tem as propriedades de ambas as
transformaes.

Gil Marques

28-04-02

78

Dinmica das Mquinas Elctricas

Neste caso, pode demonstrar-se tambm que numa transformao ortogonal os


comprimentos e os ngulos dos vectores so preservados na transformao.
O determinante de uma matriz ortogonal 1.
Unitria
P = Q*T = Q-1
Tem propriedades semelhantes s da transformao ortogonal.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

79

3.4 Transformao de um sistema trifsico num sistema


bifsico equivalente. Transformao de Concordia.
Definio da transformao
A figura 3.8 representa o estator de duas mquinas que se pretendem equivalentes.
Estas mquinas tm dimenses fsicas idnticas, isto , so iguais o raio do rotor, o
entreferro e o comprimento segundo o eixo de rotao. A diferena encontra-se nos
enrolamentos. No primeiro caso temos um sistema trifsico (ia, ib, ic) e no segundo
caso um sistema bifsico (i , i).
y

3'
2

2'

1
x
2

'
x

'

1'
a) Sistema trifsico

b) Sistema bifsico

Fig. 3.8 Sistemas trifsico e bifsico

Para que estas duas mquinas sejam equivalentes necessrio que a energia
magntica armazenada em cada uma delas seja igual. Isto obtm-se com iguais
distribuies do campo de induo magntica. Para que tal acontea, uma vez que o
entreferro igual, necessrio que haja ondas de fora magnetomotriz iguais. Assim,
tem-se:

FmT (s, t) = FmB(s, t)

(3.27)

O ndice T refere-se ao sistema trifsico e o ndice B refere-se ao sistema bifsico.


A coordenada de posio, ngulo elctrico, representada por s. A varivel t
representa o tempo. Note-se que a varivel s uma coordenada de posio angular
genrica que no tem nenhuma relao com a varivel que representa a posio
angular do rotor.
Admitindo a hiptese de distribuio sinusoidal de condutores e escolhendo um
referencial apropriado, tem-se:

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

80

i cos( )+

FmT =

4
[ K N]
e T

a s
2
+ ib coss 3

+ ic coss43

(2.28)

Onde N o nmero de espiras de cada enrolamento e Ke o factor de enrolamento


respectivo. Como
3
1
2
coss 3 = -2 cos(s) + 2 sen(s)

(3.29)

4
3
1

coss 3 = -2 cos(s) - 2 sen(s)

(3.30)

a equao 3.28 toma a forma

ia- 12 ib - 12 ic cos(s)+
4
FmT = [KeN]T

3
3
+ 2 ib - 2 ic sen(s)

(3.31)

Por sua vez a onda de fora magnetomotriz provocada pelo sistema bifsico
escreve-se:

i cos(s)+
4

FmB = [KeN]B

+ i sen(s)

(3.32)

Para que ambas as ondas de fora magnetomotriz sejam iguais necessrio ter-se:

1
i
(
K
N
)
T
e

=
i (KeN)B

0

1
-2

1
-2

3
3
2 -2

i a
i b

ic

(3.33)

A relao entre os dois vectores das correntes est assim dependente da relao
dos nmeros eficazes de espiras. Contudo a matriz de 2x3 presente na equao no a
matriz que se pretende calcular. A matriz C deve relacionar as variveis originais com
as variveis novas. Alm disso a matriz da expresso 3.33 no tem inversa.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

81

Para resolver este problema considera-se uma nova varivel i que seja
proporcional corrente homopolar, isto , que seja proporcional soma das 3 correntes
ia, ib e ic.
Substituamos tambm a relao de nmero de espiras por uma constante k a
determinar. Obtm-se:

i
i = k

i

1
-2

3
2

1
-2

i a

3 i b
-2
ic
m

(3.34)

Determina-se agora as constantes k e m de modo a que a matriz quadrada da


expresso 3.34 seja ortogonal. Esta imposio no necessria para o desenvolvimento
da teoria, mas tornar-se- cmoda mais frente. Tem-se:

k
0
m
1

1
-2

1
-2

3
2

3
-2

1
-2
k
1
-2

1
m
= 0
0
m

3
2
3
-2

0 0
1 0
0 1

(3.35)

Multiplicando a primeira linha pela primeira coluna obtm-se:


1 1

k21 + 4 + 4 = 1

2
3

k=

donde

(3.36)

Multiplicando a terceira linha pela terceira coluna obtm-se:


3k2 m2 = 1

donde

m=

1
2

(3.37)

A matriz de transformao ser:

i a
i b

ic

Gil Marques

1
1
2
3 2
-12

0
3
2
3
-2

1
2

i

1
i
2
1 i
2

(3.38)

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

82

Como se viu anteriormente, o facto de a matriz de transformao ser ortogonal


tem algumas vantagens. Com efeito, tem-se:
iabc = C i

i = CT iabc

(3.39a)

uabc = C u

u = CT uabc

(3.39b)

abc = C

= CT abc

(3.39c)

Todas estas variveis so transformadas da mesma forma. A transformao


inversa definida por CT. Esta transformao normalmente designada na literatura por
transformao dos dois eixos, por transformao de Concordia ou simplesmente por
transformao .
Uma outra grande vantagem consiste em que os valores prprios do sistema de
equaes em coordenadas abc so iguais aos valores prprios do modelo em
coordenadas .
Uma vez que i = (ia+ib+ic)/ 3 normalmente nula, as 3 correntes so
linearmente dependentes e apenas duas delas so necessrias para representar o sistema.
Isto equivale a dizer que basta conhecer apenas i e i. Assim a matriz C fica:
1

C2,3 =

1
2 -2
3
1
-2

3
-2
3
2

(3.40)

Como esta matriz uma matriz rectangular, ela transforma um sistema de 3


equaes a 3 incgnitas num sistema de 2 equaes a 2 incgnitas.

Exemplo 3.2 "Transformao de Concordia das tenses em regime


equilibrado".
Considere os seguintes sistemas trifsicos de tenso:
a) Sistema simtrico sinusoidal e equilibrado de sequncia directa.
b) Sistema simtrico sinusoidal e equilibrado de sequncia inversa.
c)

Sistema

simtrico

sinusoidal

equilibrado

de

sequncia

homopolar.
d) Sistema simtrico de tenses rectangulares

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

83

Calcule os valores equivalentes em , , , isto , calcule u,u,u.


Resoluo:
1. Sistema simtrico de tenses de sequncia directa
Seja:
ua =

2 U cos(t+)

ub =

2 U cos(t+

2
)
3

uc =

2 U cos(t+

4
)
3

Como:


u =
u

Substituindo

ua,

2
3

ub

uc

1
-2

1
-2

3
2

3
-2

1
2

1
2

1
2

pelos


ub
u
c

seus

ua

valores

executando

os

clculos, obtm-se:
u =

U cos(t+)

u =

U sen(t+)

u = 0

2. Sistema simtrico de tenses de sequncia inversa


Seja:
ua =

2 U cos(t+)

ub =

2 U cos(t+

4
)
3

uc =

2 U cos(t+

2
)
3

Aps a realizao do produto matricial, obtm-se:


u =

3 U cos(t+)

u = - 3 U sen(t+)
u0 = 0
3. Sistema simtrico de tenses de sequncia homopolar
Seja:
ua =

Gil Marques

2 U cos(t+)

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

84

ub =

2 U cos(t+)

uc =

2 U cos(t+)

Aps a realizao do produto matricial, obtm-se:


u = 0
u = 0
u =

6 U cos(t+)

4. Sistema simtrico de tenses rectangulares


Aplicando a transformao de Concordia por troos de 60 tem-se:

ua
u

t
b

u
c

t
u

3
2

t
u

t
Fig. 3.9 Transformao de um sistema de tenses rectangulares.
A tenso u tem a mesma forma da tenso ua. A sua amplitude
3/2

vezes

amplitude

da

tenso

ua.

tenso

tem

uma

forma

diferente das tenses que lhe deram origem.


Observao: Deste exerccio pode concluir-se que a transformao de
Concordia faz um desacoplamento entre as componentes hompolares e as
outras componentes.
De igual modo se pode verificar que a frequncia das variveis se
mantm invariante.

Interpretao geomtrica da transformao de Concordia

A transformao de Concordia pode ser vista como uma mudana de referencial.


Considere-se que os 3 valores de fase de uma determinada grandeza como por exemplo
a corrente, a tenso ou o fluxo ligado so as componentes de um vector no espao

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

85

(x,y,z). Tomem-se, por exemplo, as 3 correntes ia, ib, e ic. O vector correspondente ser
r
v
dado por I = (ia , ib , ic ) . Se estas 3 correntes variarem no tempo, o vector I variar no

espao e no tempo descrevendo uma determinada trajectria que depende da forma de


onda das suas 3 componentes. A figura 3.10 ilustra esta trajectria para um sistema
trifsico simtrico e equilibrado de grandezas sinusoidais com duas vistas diferentes.
Neste caso a trajectria uma circunferncia desenhada sobre o plano definido por
x+y+z=0. Este plano resulta do facto da soma das 3 grandezas ser nula ou seja a
componente homopolar nula. Assim quando esta componente for nula a trajectria
ser sempre desenhada no mesmo plano tomando trajectrias mais ou menos complexas
consoante a forma de onda das grandezas que representa.

1
0.5

xc

xc

0.5

-0.5

-0.5
-1
-1

1
-0.5

-1
1

0.5
0

0.5
0

0
0.5
xa

-0.5

-0.5
1

-1

xb

xb

-1

-1

-0.5

0.5

xa

Figura 3.10. Representao de um sistema trifsico simtrico e equilibrado de grandezas sinusoidais.

Considere-se agora o plano definido por x+y+z=0 e um vector perpendicular a ele,


por exemplo o vector (1,1,1). Defina-se agora um novo referencial x,y,z onde z esteja
na direco de (1,1,1) e x e y no plano referido. Existe um grau de liberdade na
definio das direces x e y. necessrio que estejam no plano referido e que sejam
perpendiculares entre si. Vamos procurar uma base de vectores com norma unitria para
definir o novo referencial.
Segundo o teorema de mudana de bases, se A a matriz que representa uma
transformao linear em relao a uma base ordenada, ento a matriz B que representa a
mesma transformao linear em relao a uma nova base obtm-se por:
B=S-1AS

(3.41)

onde S a matriz de mudana de base cujas colunas so as componentes dos


vectores da nova base em relao base original.
Determine-se ento 3 vectores unitrios que definem o novo referencial.

Gil Marques

28-04-02

86

Dinmica das Mquinas Elctricas

z'

x+y+z=0
(1,1,1)

y
(0,g,-g)

y'

x'
x
Fig. 3.11. Definio dos referenciais

Vector unitrio na direco z.


O vector nesta direco que tem norma unitria dado por:

r
1 1 1
e z' =

,
,
3 3 3

(3.42)

Vector unitrio na direco y.


Para a direco y escolhe-se o vector na interseco dos planos x+y+z=0 e x=0.
Ou seja, um vector com a primeira componente igual a zero e a soma das outras duas
tambm nula. Escolhemos:

r
1
1
e y' = 0,
,

2
2

(3.43)

Vector unitrio na direco x.


O vector ex dado pelo produto externo:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

r
ex

r
ey
1
2
1
3

r
r r
e x' = e y' e z' = 0
1
3

87

r
ez
1
2 r
1 r 1 r

=
ex
ey
ez
2
6
6
6
1
3
(3.44)

2r 1 r
1r
ex e y ez
3
2
2

Segundo o teorema de mudana de bases a matriz de transformao S ser a


matriz cujas colunas so as componentes dos vectores que definem o novo referencial,
isto ser a matriz dada por:

S=

2 1

3 2

1
2

0
3
2
3

2
1
2

1
2

(3.45)

Esta a matriz da transformao de Concordia. Pode concluir-se assim que a


transformao de Concordia uma transformao de referencial.
Resumo das propriedades da transformao de Concordia

1. A transformao uma transformao ortogonal. Como consequncia:


1.1 O seu determinante unitrio
1.2 Um vector no referencial abc transformado noutro vector no
referencial com o mesmo mdulo.
1.3 Um vector variando no tempo tem o mesmo valor eficaz em abc e em
.

1.4 Dois vectores a e b em abc so transformados para em a e b


mantendo o mesmo ngulo.
1.5 Os eventuais produtos internos e externos de vectores em abc mantmse invariantes em .
1.6 As tenses, correntes e fluxos so transformadas da mesma maneira.
1.7 As perdas e as potncias em jogo so invariantes na mudana de
variveis.

Gil Marques

28-04-02

88

Dinmica das Mquinas Elctricas

2. Existe desacoplamento entre as grandezas e . Como consequncia.


2.1 A transformao faz com que as componentes sejam invariantes em
relao a termos aditivos desde que estes termos sejam somados
simultaneamente s 3 fases. No caso das tenses, isto significa que u e u
so independentes da escolha do ponto neutro.
3. A matriz de transformao uma matriz de constantes. Como consequncia:
3.1 O modelo das mquinas mantm a mesma forma.
3.2 Os valores prprios so invariantes.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

89

3.5 Aplicao da transformao de Concordia Mquina de


Induo
A obteno do modelo matemtico da mquina de induo em coordenadas
realizada aplicando a transformao de Concordia s grandezas do estator e s grandezas
do rotor. A matriz de transformao Q dever ser definida como:
C 0

Q=
0 C

(3.46)

Onde C a matriz de transformao de Concordia.


Como a matriz de transformao, neste caso particular, uma matriz de
constantes, a sua derivada uma matriz nula. Assim a matriz G" nula e como
consequncia, as equaes do novo sistema representativo da mquina que se est a
estudar, pode ser escrito na forma 3.11 ou mais compactamente:
d
U = R I + dt [L I]
A aplicao da equao 3.26
ordenada.

(3.47)

permite fazer os clculos de uma forma mais

Transformao dos coeficientes de induo do estator de uma mquina de


plos lisos

A matriz dos coeficientes de induo original representada pela equao 3.1.


A nova matriz dos coeficientes de induo ser L' = CT L C.

L' =

2
3

1
-2

3
2

1
2

1
2

1
-2

Lss
3
-2
Mss
Mss
1
2

Mss Mss
Lss Mss
Mss Lss

1
1
2
3 2
-12

0
3
2
3
-2

1
2

1
2
1
2

(3.48)

Multiplicando as matrizes da direita obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

90

Dinmica das Mquinas Elctricas

2
L' = 3

1
-2

3
2

1
2

1
2

Lss-Mss
3
-2 - 2
1 Lss-Mss
2 - 2
1
-2

Lss-Mss

0
3
2 (Lss-Mss)
3
- 2 (Lss-Mss)

Lss+2Mss
2

Lss+2Mss

2
Lss+2Mss

Efectuando as operaes, obtm-se:


0
Lss-Mss 0

0
L
-M
0
ss ss
L =

0
Lss+2Mss
0

(3.49)

A Lss-Mss d-se o nome de indutncia cclica do enrolamento


A Lss+2Mss d-se o nome de indutncia homopolar. Naturalmente que se ter:
L = L = Lss - Mss = Ls

(3.50)

Ls = Lss + 2 Mss

(3.51)

Transformao da matriz dos coeficientes de induo mtua entre o estator e


o rotor da mquina de induo

Tem-se:

M=

Msrcos
Msrcos3

Msrcos2

Msrcos2 Msrcos3
Msrcos
Msrcos3

Msrcos2

Msrcos

(3.52)

A nova matriz ser dada por:


M = CT M C

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

91

Msrcos Msrcos2 Msrcos3


1 3
3 3
Msrcos3 Msrcos Msrcos2 -2 2
2 2
Msrcos2 Msrcos3 Msrcos 1 3
1 1
-2 - 2
2 2

1 1
1 -2 -2

2
0
M = 3
1
2

1
2

1
2 (3.53)
1
2

Efectuando os clculos, obtm-se:


3
M = 2

Msr

cos -sen 0
sen

cos

(3.54)

A aplicao da transformao de Concordia aos termos relativos terceira


harmnica na expresso 3.5 faz-se do mesmo modo. Apenas o termo correspondente
terceria linha e terceira coluna no nulo. Obtm-se:
M(3,3) = 3 M3 cos(3)

(3.55)

Modelo matemtico da mquina de induo em coordenadas .

Atendendo aos resultados anteriores e como a matriz de transformao uma


matriz que no varia no tempo, pode concluir-se que o modelo da mquina de induo
em coordenadas se escreve:

us rs is s
us rs is d s
ur = rr ir + dt r
ur rr ir r
ur rr ir r
us

rs is

(3.56)

onde

Gil Marques

28-04-02

92

Dinmica das Mquinas Elctricas

is
0
Mcos Msen
0
s Ls 0
i
s
0
Msen Mcos
0
0
Ls

s
s = 0 0 Lso 0 0 3M3cos3 is
Lr
0
0
r Mcos Msen 0
ir
0
Lr
0
r -Msen Mcos 0
i r
i r
Lr
r 0 0 3M3cos3 0 0
(3.57)
Onde
3
M = 2 Msr

Lro = Lrr+2Mrr

(3.58)

Nestas equaes considerou-se tambm a terceira harmnica dos coeficientes de


induo mtua entre os enrolamentos do estator e os enrolamentos do rotor.
A anlise das equaes 3.57 permite concluir que existe desacoplamento entre a
componente homopolar e as outras duas componentes. Com efeito, as equaes 3.57
podem ser escritas na forma:

Ls
s = 0
r Mcos
r -Msen

Mcos Msen

Ls

Msen

Mcos

Msen

Lr

Mcos

Lr

is

i
s
ir
i r

(3.59)

e
Lso
3M3cos3
s
=

Lro
r 3M3cos3

is

i
r

(3.60)

As componentes , no interferem nas equaes da componente homopolar e


esta no interfere nas equaes das componentes ,. Diz-se que h desacoplamento
entre as componentes , e a componente . Normalmente a componente homopolar da
corrente nula. O modelo da mquina de induo em coordenadas reduz-se a:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

us
us
ur
ur

rs is
rs i s
=
rr ir
rr i r

93

d s
+ dt
r
r

(3.61)

Em que a relao entre os fluxos e as correntes dada pela equao 3.59. Tal
como referimos anteriormente, pode concluir-se que a 3 harmnica dos coeficientes de
induo mtua estator-rotor pode ser ignorada. Com efeito, mesmo quando esta
harmnica elevada, ela no entra na converso electromecnica de energia desde que a
componente homopolar seja nula. As equaes 3.61 representam o equilbrio elctrico
do sistema. Efectuando as derivadas do produto matricial obtm-se:
- Msen mMcos

s
m

u s
rs
mMcos
= 0
ur -mMsen mMcos rr
ur -mMcos -mMsen 0

us

0s

+
Mcos
-Msen

is
-mMsen
i s +
0
ir
rr
i r

Mcos Msen

Ls

Msen

Mcos

Msen

Lr

Mcos

Lr

is

i s
d
dt ir
i r

(3.62)

O binrio dado por:


is

0 0 Mcos -Msen is
1


Mem=2 pp [ is is ir ir ]
-Msen Mcos 0 0 ir
-Mcos -Msen 0 0 ir
0

-Msen -Mcos

(3.63)

ou, atendendo simetria


Mem = pp [is is

-Msen

Mcos

-Mcos

-Msen

ir

i r

(3.64)

Em que pp representa o nmero de pares de plos da mquina.

Gil Marques

28-04-02

94

Dinmica das Mquinas Elctricas

Outras Expresses do binrio

A expresso do binrio tambm pode ser escrita s em termos das grandezas do


estator ou s em termos das grandezas do rotor. Consideremos a expresso:
- i + i
Relativamente a grandezas do estator (omitindo o ndice s no termo esquerda do
sinal de igual)
- i + i = -( Ls is + M sen ir + M cos ir ) is
+(Ls is + M cos ir - M sen ir) is
Esta expresso pode escrever-se na forma:
-Msen
[is;is]
Mcos

-Mcos

-Msen

ir

i r

Que a expresso do binrio. Assim o binrio pode ser escrito s em termos de


grandezas do estator.
Mem = pp ( - i + i )

(3.65)

Esta expresso pode ser escrita em termos do produto externo do vector do fluxo

estatrico s=(,) por i s = (i, i.). Tem-se:

Mem = pp ( s i s)

(3.66)

Tambm possvel escrever a mesma expresso do binrio s em termos de


grandezas do rotor. A mesma manipulao de expresses permite obter:
Mem = pp ( i - i )

ou

Mem = pp ( - r i r)

(3.67)

As expresses 3.55 ou 3.56 esto expressas em termos dos fluxos e das correntes
e so vlidas tambm em regime de saturao do circuito magntico.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

95

3.6 Mquina Sncrona de plos salientes em coordenadas .


Consideremos uma mquina sncrona de plos salientes sem enrolamentos
amortecedores. A obteno do modelo matemtico da mquina sncrona em
coordenadas realizada aplicando a transformao de Concordia s grandezas do
estator. A matriz de transformao dever ser definida como:
C 0

Q=
0 1

(3.68)

Onde C a matriz de transformao de Concordia.


Tal como no caso da mquina de induo, a matriz de transformao, uma
matriz de constantes. Assim a matriz G" nula e como consequncia pode ser escrito na
forma 3.11 ou mais compactamente:
d
U = R I + dt {L I}

(3.69)

Para simplificar a anlise considere-se uma mquina de um par de plos. A


aplicao da matriz de Concordia corresponde a substituir o seu enrolamento trifsico
por um enrolamento bifsico equivalente.

Fig. 3.12. Mquina Sncrona de plos salientes.

Os coeficientes de induo relativos aos enrolamentos do estator so obtidos


depois de aplicada a transformao de Concordia s equaes 3.10. Estas operaes
encontram-se no anexo a este captulo. Escrevem-se:
1

L = (La-Ma) + 2 Lb+Mb cos2

Gil Marques

(3.70)

28-04-02

96

Dinmica das Mquinas Elctricas

L = (La-Ma) - 2 Lb+Mb cos2

(3.71)

M = 2 Lb+Mb sen2

(3.72)

Estas expresses podem pr-se na forma:


Ld+Lq
Ld-Lq
L = 2
+ 2 cos2

(3.73)

Ld+Lq Ld-Lq
- 2 cos2
2

(3.74)

L =

M =

Ld-Lq
2 sen2

(3.75)

onde:
1

Ld = (La-Ma) + 2 Lb + Mb

(3.76)

1
Lq = (La-Ma) - 2 Lb + Mb

(3.77)

O coeficiente de induo prpria do enrolamento de excitao independente da


posio do rotor da mquina. Assim:
Lf = cte

(3.78)

Os coeficientes de induo mtua entre o estator e o rotor admitem-se sinusoidais.


Assim:
Mf = M cos
(3.79)
Mf = M sen

(3.80)

Para simplificar a escrita das equaes faamos:


Lav =

Ld+Lq
2

Los =

Ld-Lq
2

(3.81)

donde
Lav + Los = Ld

Lav - Los = Lq

(3.82)

A equao que relaciona os fluxos com as correntes ser:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

Lav + Los cos2


Los sen2
=

M cos

97

Los sen2

M cos

Lav - Los cos2


M sen

i
M sen i

L f if

(3.83)

Esta equao permite determinar o sistema de equaes diferenciais que traduzem


a dinmica da mquina sncrona usando as mesmas tcnicas que se utilizaram na
determinao do modelo da mquina de induo.

Exemplo 3.3 Obteno da matriz dos coeficientes de induo da


mquina sncrona de plos salientes por inspeco.

Considere uma mquina sncrona sem enrolamentos amortecedores com


plos

salientes,

bipolar,

com

dois

enrolamentos

no

estator

simtricos e colocados em quadratura.


Determine a matriz dos coeficientes de induo desta mquina.
Resoluo
Esta mquina pode ser representada pela figura 3.12. Como tem 3
circuitos,

matriz

dos

coeficientes

de

induo

dever

ter

elementos.
A. Coeficiente de auto-induo.
O

coeficiente

de

auto-induo

do

circuito

de

excitao

que

se

encontra colocado no rotor constante. Com efeito a relutncia do


circuito

magntica

vista

por

este

circuito

sempre constante no

dependendo da posio do rotor.


O

coeficiente

depender

da

de

posio

auto
do

induo

rotor

pois

dos

enrolamentos

circuito

na

posio

do

estator

magntico

visto

vo
do

estator vai depender desta posio.


Quando

rotor

se

encontrar

=0,

entreferro

correspondente ao circuito do enrolamento mnimo e portanto o


respectivo coeficiente de auto-induo ser mximo. Designmo-lo por
Ld.
Por sua vez, para o enrolamento este entreferro mximo o que
vai corresponder um coeficiente de auto-induo mnimo. designmo-lo
por Lq.
Quando o rotor se deslocar os coeficientes de auto-induo destes
dois enrolamentos variaro entre Ld e Lq. Na posio =/2, agora o
enrolamento ter um coeficiente de auto-induo igual a Lq e o
coeficiente de induo L ser igual a Ld.
A

figura

Gil Marques

3.13

mostra

andamento

destes

coeficientes

de

auto-

28-04-02

98

Dinmica das Mquinas Elctricas

induo ao longo de uma rotao do rotor.

Ld

Lq

/2

3/2

Fig. 3.13 Andamento de L e L.


A figura 3.13 permite concluir que estes coeficientes so funes
peridicas

do

ngulo

de

posio

do

rotor

Um

desenvolvimento

aproximado destes coeficientes consiste em considerar que estes so


sinusoidais em 2.
Assim:
L =

Ld+Lq
2

Ld-Lq
2

cos2

L =

Ld+Lq
2

Ld-Lq
2

cos2

que so expresses semelhantes a 3.73 e 3.74 obtidas a partir da


transformao de Concordia.
B. Coeficientes de induo mtua.
Entre estator e rotor
Os coeficientes de induo mtua entre os enrolamentos do estator e
do rotor podem considerar-se sinusoidais e funes da posio relativa
entre os dois enrolamentos respectivos. Assim:
Mf = M cos

Mf=M cos(/2-)=M sen

que tambm coincidem com as expresses obtidas pela transformao


de Concordia.
Entre estator e estator
Quanto aos coeficientes de induo mtua entre os enrolamentos do
estator, considere-se a figura 3.14 em que i=0. O enrolamento ,
percorrido

pela

sinusoidal

em

corrente

s.

posio

cria

uma

mxima

onda
desta

de
onda

fora

magnetomotriz

f.m.m

encontra-se

alinhada com o eixo dos x.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

99

Fd

Fq

Fig. 3.14 Decomposio de fmm e fluxos


Decompondo em componentes segundo os eixos d e q, obtm-se:

Fd=F

Fq=-F

cos

sen

onde

= Ke N i cos(e)

As f.m.m

d =

Fd

Fq

Fd
Rmd

vo criar fluxos

q =

dados por:

Fq
Rmq

A projeco destes dois fluxos sobre o eixo dos y onde se encontra


o enrolamento d:

= d sen + q cos
Substituindo, obtm-se:
1
=

Rmd

F 12 sen(2)

Rmq

O fluxo no enrolamento ser:

Ke2N2 Ke2N2 1
i
sen(2)
Rmq 2
Rmd

= Ke N =
Identificando:
2 2

Ld =

2 2

Ke N

Rmd

Lq =

Ke N

Rmq

Obtm-se a expresso:
L =

Ld-Lq
2

sen 2

que coincide com a expresso 3.75.

Gil Marques

28-04-02

100

Dinmica das Mquinas Elctricas

3.7 Transformao de Rotao de Referencial


A. Definio
Considere-se um ponto P de coordenadas i e i no referencial e de
coordenadas id e iq no referencial d-q. Estes dois referenciais tm a mesma origem, mas
esto desfasados de um ngulo como se mostra na figura.

iq

id
O

Fig. 3.15. Relao entre os referenciais e dq.

Tendo em ateno consideraes geomtricas da figura, tem-se:


PA=iq sen

CB=id sen

(3.84)

BA=iq cos

OC=id cos

(3.85)

A relao entre as coordenadas do ponto P nos dois referenciais ser:


i = id cos - iq sen

(3.86)

i = id sen + iq cos

(3.87)

donde:
i cos -sen
=
i sen cos

Gil Marques

id

i
q

(3.88)

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

101

A matriz quadrada a matriz de transformao. O ngulo o ngulo de


transformao.
Propriedades da matriz de transformao:
1. uma matriz ortogonal. A sua inversa igual sua transposta.
2. O seu determinante unitrio e no depende de .
3. O resultado da multiplicao desta matriz por um vector no plano num
determinado referencial um vector do mesmo mdulo e desfasado de um ngulo em
relao ao vector original.
4. Expresses com produtos externos ou produtos internos de vectores mantm-se
inalterveis na transformao.

Exemplo

3.4

Composio

Transformao

de

da

rotao

transformao
de

referencial

de
-

Concordia

da

Transformao

de

Blondel-Park.

A matriz equivalente que resulta da aplicao sucessiva das duas


transformaes obtida pelo produto das duas matrizes, ou seja:

2 -1
2
3
1
-2
1

T =

0
3
2
3
-2

cos
1
sen
2
0
1
2

1
2

-sen

cos

Onde a componente o mantida na rotao de referencial. Executando


os clculos, obtm-se:

T =

2
3

cos

-sen

1
2

1
3
-2cos+ 2 sen

1
3
2cos+ 2 sen

1
2

1
3
-2cos 2 sen

1
3
2cos 2 sen

1
2

ou

T =

2
3

cos

-sen

1
2

2
cos 3

2
-sen 3

1
2

4
cos 3

4
-sen 3

1
2

(3.89)

Tal como as matrizes de Concordia e de rotao de referencial

Gil Marques

28-04-02

102

Dinmica das Mquinas Elctricas

tambm

esta

matriz

ortogonal

pois

representa

produto

de

duas

matrizes ortogonais. Esta transformao frequentemente designada por


transformao de Park ou por transformao de Blondel-Park.

B. Transformao de um modelo de uma mquina em coordenadas ,


para coordenadas d,q.
Em coordenadas o modelo de uma mquina definido por equaes da forma:
d
U = R I + dt

(3.90)

y
q

Fig 3.16. Relao entre a posio dos enrolamentos e dq.

De acordo com a figura 3.16 a transformao definida do seguinte modo:


I = C() Idq

(3.91)

Udq =CT() U

(3.92)

= C() dq

(3.93)

cos -sen

C() =

sen cos

(3.94)

A matriz C() define-se:

Substituindo as matrizes das correntes e dos fluxos na equao do modelo em


coordenadas , , tem-se:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

103

d
U = R C() Idq+dt [C() dq]
ddq
. dC()
= R C() Idq +
dq + C() dt

(3.95)

Multiplicando esquerda ambos os termos desta equao por C()T tem-se:

. dC()
Udq = C()T R C()Idq + C()T

d dq
ddq
+ C()T C() dt

(3.96)

Rdq = C()T R C()

(3.97)

Define-se

Sabendo que C() ortogonal, isto CT C = I e como:


cos sen

C()
=
d

-sen cos
T dC()

-sen -cos

cos sen

0 -1

1 0

(3.98)

o segundo produto matricial obtm-se:

. 0 -1 d . -q

C()
=
=
d dq
1 0

T dC()

(3.99)

O modelo em coordenadas dq toma a forma:


dd .
ud=rd id + dt - q

(3.100)

dq .
uq=rq iq + dt + d

(3.101)

NOTAS:

1. a velocidade a que roda o referencial d, q em relao ao referencial ,


2. Como nestes clculos no entrou nenhuma relao entre os fluxos e as
correntes, as equaes resultantes so vlidas mesmo quando h saturao magntica.

Gil Marques

28-04-02

104

Dinmica das Mquinas Elctricas

3. Quando =0 as equaes tomam a mesma forma que as equaes originais. Se

0 h que adicionar termos proporcionais velocidade de rotao do referencial.


As equaes 3.90 e 3.91 so equaes semelhantes s equaes das mquinas de
comutao. Assim, pode dizer-se que esta transformao transforma uma mquina de
corrente alternada numa mquina de comutao equivalente. Certos autores designam
esta transformao por transformao de comutador (Commutator transformation).
Se o valor das resistncias dos enrolamentos for igual, a matriz das resistncias
invariante na transformao.
Expresses do binrio

Em grandezas o binrio toma a forma anteriomente referida:

Mem = pp ( s i s)

(3.102)

Ou em termos de grandezas do rotor:


Mem = pp ( i - i)

Mem = pp (- r i r)

ou

(3.103)

Como na transformao Rotao de referencial todos os vectores so rodados do


mesmo ngulo mantendo constante o seu mdulo, os produtos internos e externos
destes vectores mantero o seu valor. Assim:

Mem = pp ( s i s)
Mem = pp (- r i r)

ou

(3.104)

(3.105)

Onde:

s = (ds , qs)

i s = (ids , iqs)

(3.106)

Exemplo 3.5 - "Aplicao da transformao de Park a um sistema


equilibrado de tenses ou correntes".

Considere um sistema trifsico e equilibrado de tenses:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

ua =

2 U cos(t+)

ub =

2 U cos(t+

2
)
3

uc =

2 U cos(t+

4
)
3

105

No exemplo 3.2 foi aplicada a transformao de Concordia e obtidas


as tenses u, u, u equivalentes.

1.Fazendo uma mudana de referencial obtenha as tenses do modelo


de Park ud, uq e u. Faa =m + m e = m.
2.Considere agora que o sistema tem sequncia de fases inversa e
que se tem = 5m. Calcule os valores de u, u, u bem como de ud e
uq.
3.Considere de novo o sistema com sequncia de fases directa, mas e
que

se

tem

=7m.

Calcule

os

valores

de

u,

u ,

bem

como

as

expresses de ud e uq.

Resoluo:
1. Do exemplo n 2 obtivemos para o sistema directo:
u =

3 U cos(t+u)

u =

3 U sen(t+u)

u = 0
Fazendo a mudana de variveis, obtm-se:

ud cos sen 3 U cos(t+u)

=
uq -sen cos 3 U sen(t+u)
=

3 U

cos cos(t+u)+sen sen(t+u)

-sen cos(t+u)+cos sen(t+u)

3 U

cos(t-+u)

sen(t-+u)

fazendo = t + m, tem-se:

ud
=
uq

3 U

cos(t+u-mt-m)

sen(t+u-mt-m)

se = m, obtm-se:
ud =

3 U cos(u-m)

uq =

3 U sen(u-m)

Gil Marques

28-04-02

106

Dinmica das Mquinas Elctricas

onde se pode verificar que ud e uq so funes constantes no tempo


2. Para o caso de um sistema inverso
3 U cos(t+u)

u =

u = - 3 U sen(t+u)
u = 0
Se a frequncia for 5, tem-se
3 U cos(5t+u)

u =

u = - 3 U sen(5t+u)
Transformao de Blondel-Park

ud cos sen 3 U cos(5t+u)

=
uq -sen cos - 3 U sen(5t+u)
cos cos(5t+u)-sen sen(5t+u)
3 U

-sen cos(5t+u)-cos sen(5t+u)

cos(5t++u)

-sen(5t++u)

3 U

fazendo = mt + m, tem-se:

ud
=
uq

3 U

cos(t+u-mt-m)

sen(t+u-mt-m)

ud
=
uq

3 U

cos(6t+u+m)

-sen(6t+u+m)

3.Para

caso

da

stima

harmnica

constituindo um sistema directo

ter-se-:
u =

3 U cos(7t+u)

u =

3 U sen(7t+u)

Transformao de Park

ud cos sen 3 U cos(7t+u)


=

uq -sen cos 3 U sen(7t+u)


=

3 U

cos cos(7t+u)+sen sen(7t+u)

-sen cos(7t+u)+cos sen(7t+u)

3 U

cos(7t-+u)

sen(7t-+u)

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

107

fazendo = t + m, tem-se:

ud
=
uq

cos(6t+u-m)
3 U

sen(6t+u-m)

Observao:
Deste

exerccio

pode

concluir-se

que

transformao

de

Blondel-Park modifica a frequncia das variveis.

Gil Marques

28-04-02

108

Dinmica das Mquinas Elctricas

3.8. Modelo da Mquina de induo em coordenadas de


Blondel-Park.
Introduo
O principal objectivo da transformao de Park, quando aplicada ao modelo de
uma mquina, consiste na simplificao das equaes que constituem o modelo
matemtico dessa mquina.
No caso da mquina de induo pretende-se que este modelo no dependa da
coordenada de posio e portanto que a matriz dos coeficientes de induo seja uma
matriz de constantes. Para isso necessrio que os circuitos equivalentes em
coordenadas dq do estator e do rotor estejam estacionrios uns em relao aos outros. A
matriz dos coeficientes de induo ainda mais simplificada se aplicarmos uma
transformao em que os eixos dq do estator estejam coincidentes com os eixos dq do
rotor.
Existem vrias situaes em que este objectivo pode ser alcanado. Seguidamente
analisam-se 3 casos com interesse.
A. Modelo em coordenadas do estator
Ser necessrio aplicar uma transformao definida do seguinte modo:
Estator ______ Identidade

Rotor_______ Rotao de um ngulo elctrico igual a (-)


Segundo as equaes 3.100 e 3.101 tem-se:
ds
us=rs is + dt

(3.107a)

ds
us=rs is + dt

(3.107b)

ddr
udr=rr idr + dt + ppm qr

(3.107c)

dqr
uqr=rr iqr + dt - ppm dr

(3.107d)

Onde ppm a velocidade angular da mquina reduzida a um par de plos.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

Exemplo 3. 6

109

Modelo da mquina de induo no referencial do

estator
Obtenha o modelo da mquina de induo em coordenadas do estator
atravs dos produtos matriciais discutidos na seco 3.3.
Resoluo:
Aplicando

transformao

segundo

as

regras

discutidas

atrs

tem-se:
Clculo da matriz das indutncias

1
1

L=
cos -sen

sen cos

Msen
L0s L0s Mcos
Msen Mcos
Mcos Msen Lr

0
Lr
-Msen Mcos 0

1
cos sen

-sen cos

Cujo resultado :

L =

Ls

Ls

Lr

0
Lr
0
M

A matriz G ser dada por:

G = G + G =

T LE

CE

T dM

CR

C
+

T dM

CE

CE

CE

CR

T dLR

CR

dCE
T
E LE d

CE M

T T dCE
R M
d

CR LR

CR

dCR
d
dCR
d

Executando os clculos, obtm-se:

0
0
-M
0

G =

0
0
0
0
0
0
M
0
Lr
0 -Lr 0

Ao que corresponde um modelo que se pode pr na forma:


s
us 0
udr= 0
uqr -M
us

0
rs

0
0
rr

-Lr

is Ls
0
i s

+
Lr
iidr M0
qr
rr
0
0

Ls

Lr

M
0
Lr

is

d
dt

i s
idr
iqr

(3.108)

Estas equaes podem pr-se na forma das equaes 3.107. Note-se que
na matriz das indutncias existe desacoplamento magntico entre as
equaes relativas ao eixo d e as equaes relativas ao eixo q. Este
resultado consequncia do alinhamento dos eixos do estator com os
eixos do rotor.

Gil Marques

28-04-02

110

Dinmica das Mquinas Elctricas

Exemplo 3.7 Transformao de frequncias


Considerando a transformao definida nesta seco e admitindo que a
frequncia

das

correntes

do

estator

que

mquina

roda

velocidade m, calcule a frequncia das grandezas do rotor vistas no


referencial do estator em regime permanente.
Resoluo
Em regime permanente a frequncia das grandezas do rotor ser:

r = s - pp m
donde poder-se- escrever:
ir = Ir cos(rt)
ir = Ir sen(rt)
Aplicando a transformao, obtm-se:

cos(+rt)
cos -sen Ir cos(rt)
idr

= Ir

=
iqr
sen cos Ir sen(rt)
sen(+rt)
Como = ppmt+m, tem-se:

+rt= (ppm+r)t+m = st+m


Concluso: As grandezas idr e iqr tero a frequncia das grandezas
do estator em regime permanente.

B. Modelo em coordenadas do rotor

Ser necessrio aplicar uma transformao definida do seguinte modo:


Estator _____ Rotao de um ngulo elctrico igual a
Rotor_______ Identidade
Obtm-se segundo 3.100 e 3.101

Gil Marques

dds
uds=rs ids + dt - ppm qs

(3.109a)

dqs
uqs=rs iqs + dt + ppm ds

(3.109b)

dr
ur=rr ir + dt

(3.109c)

dr
ur=rr ir + dt

(3.109d)

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

111

C. Modelo em coordenadas do campo girante ou de um referencial geral.

Ser necessrio aplicar uma transformao definida do seguinte modo:


Estator _____ Rotao de um ngulo igual a R
Rotor_______ Rotao de um ngulo igual a R-
O ngulo s representa a coordenada de posio angular de um determinado ponto
que rode velocidade do campo girante. A velocidade deste ponto ser R. Note-se que
as equaes que se iro obter so vlidas no s no referencial do campo girante como
em qualquer outro referencial que rode a uma velocidade qualquer. A utilizao de um
referencial sncrono com o campo girante tem a vantagem de que em regime permanente
as grandezas so constantes no tempo. Obtm-se segundo 3.100 e 3.101
dds
uds=rs ids + dt - R qs
(3.110a)

Gil Marques

dqs
uqs=rs iqs + dt + R ds

(3.110b)

ddr
udr=rr idr + dt - (R - ppm) qr

(3.110c)

dqr
uqr=rr iqr + dt + (R - ppm) dr

(3.110d)

28-04-02

112

Dinmica das Mquinas Elctricas

3.9. Aplicao da transformao de Park Mquina Sncrona


de plos salientes.
Consideremos a figura 3.12. Para que o enrolamento d fique alinhado com o
enrolamento f necessrio fazer uma mudana de referencial em que o ngulo da
transformao seja igual ao ngulo da posio angular do rotor . Assim a
transformao ser definida como:

C=

cos -sen 0
sen

cos

(3.111)

A varivel if mantm-se inalterada nas novas equaes. S nestas condies (=)


que a matriz L podse ser simplificada. Devido ao facto de existirem plos salientes na
mquina existe apenas um referencial onde a transformao de Park simplifica as
equaes.
Pelas equaes 3.100 e 3.101 obtm-se:
dd
ud = r1 id + dt - pp q
(3.112a)
dq
uq = r1 iq + dt + pp d

(3.112b)

df
uf = rf if + dt

(3.112c)

Exemplo 3.8 Obteno do modelo da mquina Sncrona atravs dos


produtos matriciais.

As

equaes

da

mquina

sncrona

em

coordenadas

de

Park

sero

obtidas atravs dos clculos apresentados nas equaes 3.14 a 3.16.


Assim:
Clculo da matriz dos coeficientes de induo:
Clculo de L' = CT L C

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

L = C

113

Lav + Los cos2

Los sen2

M cos

Los sen2

Lav - Los cos2

M sen

M cos

M sen

Lf

com

C =

cos

-sen

sen

cos

Executando os clculos obtm-se:

L =

Ld

Lq

Lf
M
0

(3.113)

que uma matriz que no depende do ngulo de posio . Os seus


coeficientes de induo so constantes.
Clculo G' = CT [dL/d] C

G=C

-2Los sen2

2Los cos2

-M sen

2Los cos2

2Los sen2

M cos

M sen

M cos

cos

-sen

sen

cos

Executando os clculos, obtm-se:

Ld-Lq
0
0

G =

Ld-Lq 0
0

(3.114)

Clculo de G" = CT L [dC/d]

G = C

-sen

-cos

cos

-sen

Lq
0

-Ld 0

G =

0
-M

0
0

(3.115)

As equaes da Mquina Sncrona em variveis de Park sero:


uq
uf
ud

rd

Ld
0

-Lq
rq
0

M
rf

id
iq +

if

Ld

Lq

Lf
M


iq
if
id

d
dt

(3.116)

Por sua vez o binrio ser:

Gil Marques

28-04-02

114

Dinmica das Mquinas Elctricas

1
Mem = 2

1
Mem = 2
1
Mem = 2

G I

[id , iq , if]

0
Ld-Lq
0

Ld-Lq
0
M

0
M
0


iq
if
id

(3.117)

{(Ld-Lq) Id Iq + (Ld-Lq) Id Iq + M Iq if + M Iq if}

ou seja
Mem = (Ld-Lq) id iq + M iq if
O

termo

(Ld-Lq)idiq

devido

ao

facto

de

(3.118)
existir

relutncia

magntica diferente nos dois eixos d e q. Designa-se este termo por


binrio de relutncia. Este binrio no existe na Mquina Sncrona de
plos lisos. O termo Miqif resulta da interaco entre os enrolamentos
do estator e do rotor. Designa-se por binrio sncrono.
NOTA:

O binrio tambm poder ser calculado atravs dos elementos

do modelo proporcionais a m , isto , atravs da matriz


G =

0 -Lq 0
Ld 0 M
0
0
0

(3.119)

G' = G + GT

(3.120)

Note-se que:

Assim:
1
Mem = 2

1
T
I G I = 2
1
= 2

1
T
I G I + 2

{G

+ G

T}

T T
I G I

(3.121)

O binrio tal como as suas componentes so matrizes de um por um,


isto , grandezas escalares. Os seus valores no se alteram se se
aplicar a propriedade da transposio. O segundo termo portanto:
1
T T
2 I G I =

(12 ITGT I)T = 12 ITG I

(3.122)

aplicando a regra da transposio do produto. As duas componentes


do binrio so portanto iguais e tem-se:
Mem = IT G I

Gil Marques

(3.123)

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

115

Esquema Equivalente da Mquina Sncrona


Uma vez que os enrolamentos d,q e f se encontram alinhados conforme se indica
na figura 3.17, pode concluir-se:

d = L d id + M if

(3.124a)

q = L q iq

(3.124b)

y
q

Fig. 3.17. Mquina sncrona de plos salientes.

s equaes da Mquina Sncrona em coordenadas de Park (3.112) corresponde o


esquema equivalente da figura 3.18.
q
eq=d
iq

Lq

d
M
ed=-q

Ld

uq
Lf

id
ud

Entreferro

Fig. 3.18. Esquema equivalente da mquina sncrona sem enrolamentos amortecedores.

Gil Marques

28-04-02

116

Dinmica das Mquinas Elctricas

Mquina Sncrona com enrolamentos amortecedores


Os enrolamentos amortecedores so constitudos por barras em curto-circuito
colocadas no rotor. Estes enrolamentos so estacionrios com o enrolamento indutor e
com o referencial adoptado. Em regime permanente so nulas as correntes que os
percorrem porque so estacionrios com o campo girante. Podem ser decompostos em
dois, um na direco do eixo d e outro na direco do eixo q. Como esto colocados no
rotor, as suas equaes sero semelhantes s equaes do enrolamento de excitao.
Assim, uma vez que se encontram em curto-circuito, tem-se:
dD
0 = rD iD + dt

(3.125a)

dQ
0 = rQ iQ + dt

(3.125b)

Como, em regime permanente, iD e iQ so nulas, estes enrolamentos so


frequentemente omitidos para o estudo daquele regime. Em regime transitrio, como
existe ligao magntica entre os enrolamentos D, f, e d, o fluxo no enrolamento d a
soma das contribuies de 3 componentes: a componente que resulta da indutncia
prpria do enrolamento d e das componentes que resultam das indutncias mtuas com
os enrolamentos f e D. Assim, uma variao da corrente iD faz-se sentir no equilbrio
das tenses no eixo d. O mesmo se passa entre os enrolamentos q e Q que se encontram
alinhados segundo o eixo q.
O modelo matemtico da mquina sncrona com enrolamentos amortecedores
constitudo pelas equaes 3.112 e 3.125, onde:

d = Ld id + M if + MDd iD
q = Lq iq + MQq iQ
f = Lf if + M id + MDf iD
D = LD iD + MDf if + MDd id
Q = LQ iQ + MQq iq

(3.126)

O esquema equivalente correspondente encontra-se representado na figura 3.19


onde no se representam todos os coeficientes de induo mtua para no sobrecarregar
a figura.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

117

q
eq=d
iq

d
M

Lq

ed=-q

Ld

uq
iQ

Lf

id
ud

Entreferro

iD
Fig. 3.19. Esquema equivalente da Mquina Sncrona com enrolamentos amortecedores.

Gil Marques

28-04-02

118

Dinmica das Mquinas Elctricas

3.10. Introduo da notao complexa.


A. Introduo:
Nas seces anteriores, as equaes das mquinas elctricas foram expressas em
dois conjuntos diferentes de variveis reais e dq. Cada um destes dois conjuntos de
variveis tem um significado fsico preciso.
As variveis resultam da substituio de um sistema trifsico de condutores
desfasados de um tero de perodo por um sistema bifsico em quadratura. Esta
substituio feita de modo a manter a potncia invariante e a criar no entreferro a
mesma onda de fora magnetomotriz. A natureza da mquina no alterada. Assim,
uma mquina de induo trifsica substituda por uma mquina de induo bifsica, e
uma mquina sncrona trifsica por uma sncrona bifsica.
As variveis dq resultam do equivalente em termos de quantidades de induzido de
uma mquina de comutao com escovas alinhadas com os eixos dos enrolamentos do
outro lado (estator ou rotor). Traduzem-se por uma rotao do referencial. Neste caso a
natureza da mquina alterada, isto , tanto as mquinas de induo como as mquinas
sncronas so substitudas por mquinas de comutao equivalentes.
Estas variveis reais, e dq so suficientes para o tratamento da maior parte dos
problemas das mquinas elctricas. H, contudo, outras transformaes reais que podem
ser usadas em casos especiais e h tambm transformaes complexas que so
particularmente teis noutras situaes.
As transformaes complexas, que sero introduzidas nesta seco, do a
equivalncia complexa das variveis ou dq. Assim, a um vector (x,y) no plano faz-se
corresponder um nmero complexo x+jy no plano de Argand.
A equivalncia complexa das variveis so as variveis +/- ou componentes
simtricas instantneas e a equivalncia complexa das variveis dq so as componentes
fb ou variveis complexas rotativas.
As transformaes complexas foram introduzidas na engenharia electrotcnica por
Fortescue no estudo de circuitos polifsicos em regime permanente no equilibrado.
Quando aplicada a quantidades que so vectores que representam grandezas sinusoidais
em regime permanente, a transformao de Fortescue d novas variveis que tm
significado fsico preciso.
A transformao de componentes simtricas instantneas foi introduzida por W.
V. Lyon e representada por uma matriz idntica da transformao de Fortescue com
a diferena de que a transformao de componentes simtricas instantneas obtida

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

119

transformando variveis instantneas enquanto que as componentes simtricas


convencionais so obtidas da transformao aplicada aos fasores que representam o
regime permanente. A interpretao fsica destes dois grupos de variveis
completamente diferente come se ver.
As variveis fb, que foram introduzidas por Y. H. Ku, podem ser expressas em
termos das componentes simtricas instantneas atravs de uma rotao de referencial.
A figura 3.20 ilustra a relao entre os vrios grupos de variveis.

Gil Marques

28-04-02

120

Dinmica das Mquinas Elctricas


ib =
i
c

2 1 3
-2 2
3
1 3
-2 - 2
1

a
ib =
ic

i = 1 -j
o 2 0
i

abc

ia


ib =

ic

1 -2
a
3

ai

a
ib =

ic

1
2

2
2
2
cos 3 -sen 3

3
4 4
cos 3 -sen 3
cos

ia

1
a
-2
a

1
2

i
1
i
2
i
1
2
1
j
0

id
1
iq
2

i
1
2

-sen

cos
i sen
i 0

e
1 j(2/3)
e
3
j(+4/3)
e
j


0

2

i
1 i-

1 i

cos

1
d

i
1
q = -j
o 2 0
i

+
i
i
o
i

i ej
i- =
o 0
i 0
-j
e
-j(4/3)
e
-j(+2/3)
e

d
i
0 q

1 i

-sen 0

1
j
0

dq

ib
0
io
2 i
f

0
-j
e
0

i
ib
0
o
1 i
0

fbo

if
ib
1
io
1
1

Fig. 3.20 Relao entre os vrios grupos de variveis.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

121

B. Componentes simtricas instantneas


As variveis complexas +/- so a equivalncia complexa das variveis . A um
vector com duas coordenadas, (i,i) faz-se corresponder um nmero complexo
(i+ji)/ 2 e o seu complexo conjugado. Assim:
+

+
1
u =
(u + j u)
2
1
u =
(u - j u)
2

1
(i + j i)
2
1
i =
(i - j i)
2
i

(3.127a)
(3.127b)

Como as grandezas so reais, as componentes + e - so sempre complexas


conjugadas.
A transformao ser definida:
i
i+
1 1 j

- =

2 1 -j i
i

i
1 1 i+
= 1
-
i
2
-j
j
i

(3.128)

donde
C=

1 1 1

2 -j j

-1

C =

1 1 j

2 1 -j

(3.129)

-1

A matriz C a transconjugada de C. Estas matrizes designam-se por matrizes


unitrias. O factor 1/ 2 garante que a transformao seja unitria.
Relao entre as componentes simtricas e as variveis de fase abc
Mantendo a corrente homopolar da transformao de Concordia, tem-se:

i+
i-
i

1
1 1
2
0

j
-j
0

i

0 i
2 i
0

(3.130)

e como

i
i
i

2
3

1 1
1 -2 -2
3 3
0 2 -2
1 1 1
2 2 2

ia
ib
ic

Tem-se

Gil Marques

28-04-02

122

Dinmica das Mquinas Elctricas

i
-
i
i

1
1
2
0

-j

Executando os clculos, tem-se:


+
i
- = 1
i
3
i

1
1

ia
ib

ic

1
=
3

ia


i
a- b

1 ic

2
1 a- a-

1 -2 -2 ia
3 3
2
0 2 - 2 ib
3
1 1 1 ic
2 2 2
2

a-

i
1 i-
1 i

1 1

-2
a
a-

a2

a-

(3.131a)

(3.131b)

onde
j2/3

a- = e

(3.132)

A matriz de transformao tambm uma matriz unitria, isto , a sua inversa


igual sua transconjugada.

Exemplo 3.9 Aplicao da transformao de componentes simtricas


instantneas a vrios sistemas de tenso.

a) Sistema equilibrado sinusoidal de sequncia directa.


Considerando os resultados do exemplo 3.2 e as equaes 3.127, temse:
u
u

+
-

1
2

[cos(t+u)+jsen(t+u)]

3
j(t+u)
2 U e

1
2

[cos(t+u)-jsen(t+u)]

3
-(jt+u)
2 U e

O vector u

roda no sentido positivo velocidade . O vector u

roda em sentido negativo mesma velocidade.


b) Sistema equilibrado sinusoidal de sequncia inversa.
Tem-se agora:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

u
u

+
-

123

1
2

3 U

[cos(t+u)-jsen(t+u)]

3
-(jt+u)
2 U e

1
2

3 U

[cos(t+u)+jsen(t+u)]

3
(jt+u)
2 U e

c) Sistema sinusoidal desequilibrado.


Consideremos um sistema em coordenadas desequilibrado. Nestas
coordenadas pode escrever-se:
Valores instantneos

Amplitudes complexas

u =

3 U cos(t+ )

U =

u =

3 U sen(t+ )

j
U = -j 3 U e

3 U e

Considerando a identidade de Euler, os valores instantneos das


tenses escrevem-se:
3
u = 2 U

(ej(t+)

+ e

3
u = 2j U

(ej(t+)

- e

Estas

expresses

podem

-j(t+)

-j(t+)

ser

(3.133a)

(3.133b)

escritas

em

termos

das

amplitudes

complexas:
1
u = 2

U ejt + U* e-jt

(3.134a)

1
u = 2

U ejt + U* e-jt

(3.134b)

Aplicando

transformao

+/-

componentes

instantneas,

obtm-se:

1
= 2

U* + jU*

-jt
U + jU ejt +
e
2
2

1
= 2

U* - jU*

-jt
U - jU ejt +
e
2
2

(3.135a)

(3.135b)

Que se podem escrever:

+ 1
u = 2

(U+

1
u = 2

(U*+

jt

* -jt
+ U e

-jt

- jt
+ U e

(3.136a)

(3.136b)

Onde

+ U e U so as componentes de Fortescue das amplitudes complexas.


As expresses 3.136 determinam que as componentes (+/-) simtricas
instantneas

so

formadas

tomando

as

componentes

simtricas

de

Fortescue ou os seus conjugados e multiplicando respectivamente por

Gil Marques

28-04-02

124

Dinmica das Mquinas Elctricas

jt

ou por e

-jt

. Em regime equilibrado de sequncia directa e de

sequncia inversa, estas equaes do origem s expresses das alneas


anteriores. Com efeito, em regime equilibrado, U = U =U e = . As
componentes de Fortescue sero:

+
= 2
U

3
j
2 U e

= 0

Como consequncia, as componentes simtricas instantneas tomam a


forma:
U

1 + jt
e
= 2 U

1 + -jt
= 2 U
e

d) Sistema equilibrado de tenses de onda rectangular.


Aplicando a transformao s figuras do exemplo 3.2 em intervalos
de 60 obtem-se a figura 3.21.

4
5

3
30

5
1

a) Componente +
Fig 3.21

30

4
b) Componente -

Componentes + e - dum sistema de tenses rectangulares.

Obtm-se apenas 6 pontos que se encontram sobre uma circunferncia


de raio unitrio. Estes 6 pontos encontram-se desfasados de 60.

As componentes simtricas instantneas +/- para o regime desequilibrado tm uma


dependncia no tempo que consiste numa exponencial complexa positiva ejt para a
componente de sequncia positiva (+) e uma exponencial complexa negativa para a
componente de sequncia negativa.
H uma diferena muito importante entre as componentes simtricas instantneas
e as componentes simtricas de Fortescue. Para o regime equilibrado, a componente de
amplitude complexa de sequncia negativa de Fortescue nula, mas a componente
instantnea no nula e na realidade apenas o conjugado da sequncia positiva.
Esta diferena leva frequentemente a considerveis confuses. necessrio aceitar
o facto que as componentes simtricas instantneas serem representaes de um
conjunto de grandezas variando no tempo.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

125

A relao entre as componentes simtricas de Fortescue e as componentes


simtricas instantneas resume-se expresso 3.136.

Modelo da mquina de induo em componentes simtricas


Tal como a transformao de Concordia, tambm esta transformao uma
transformao em que a matriz traduzida por constantes. Assim no aparecero termos
suplementares nas equaes de equilbrio das tenses. Partindo do modelo da mquina
de induo em coordenadas e aplicando a transformao ao estator e ao rotor, tem-se
para a matriz dos coeficientes de induo:
1 j

T*
1 1 -j
C L C=
1 j
2
1 -j

Ls
0
Mcos
-Msen

Mcos Msen
Msen Mcos

0
Ls
Msen
Mcos

Lr
0

0
Lr

11

1 -j j
1 1
2
-j j

Obtm-se:
j

0-j Ls 0 Me-j
Me 0j Lr 0
0 Me 0 Lr
Ls

0 Me

(3.137)

Como h desacoplamento entre as grandezas + e - , a matriz 4x4 da equao 3.137


equivalente a duas matrizes de 2x2. Pode escrever-se:

+s
+
r

Ls Me

=
-j
Lr
Me

i+
s
+
ir

(3.138)

e
-j
-s Ls Me i-s
- = j -
r Me Lr ir

(3.139)

As equaes do equilbrio das tenses escrevem-se simplesmente:

Gil Marques

28-04-02

126

Dinmica das Mquinas Elctricas

Sequncia positiva
+
+
+ ds
us = rs is + dt
+

d
+
+
r
ur = rr ir + dt

us
ur

Sequncia negativa
- ds
= rs is + dt
d

r
= rr ir + dt

(3.140a)
(3.140b)

O modelo em coordenadas +/- instantneas traduz-se por equaes que so funo


de tal como as equaes em componentes . Este resultado no deve ser de estranhar
pois estas variveis so apenas a traduo complexa das componentes .
Expresses dos binrios
Sabemos que o binrio se pode escrever em coordenadas :
Mem= pp (- i + i ) (grandezas do estator)

e, como:
+

1
( + j )
2
1
=
( - j )
2

1
(i + j i)
2
1
i =
(i - j i)
2
i

Verificando que os produtos:

- i + i
+* + i + i
i =
+
j
2
2

i - i
-* - i + i
i =
+
j
2
2

O binrio pode ser escrito como:


+* +
-* -
Mem = 2 pp Imags is = - 2 pp Imags is

(3.131)

-* -
+* +
Mem = pp s is - s is

(3.132)

ou

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

127

C. Transformao Complexa Rotativa (fb)


C1. Definio

Para a maior parte do trabalho analtico h um ganho significativo na facilidade de


manuseamento eliminando a dependncia de das equaes do modelo matemtico.
Isto pode ser feito a partir das componentes +/- instantneas introduzindo a equivalncia
complexa da transformao dq, que foi introduzida por Y. H. Ku e que designada por
transformao fb. A definio destas variveis pode ser feita de vrias maneiras.
Seguidamente apresentamos 3 processos equivalentes de definir estas variveis.
C2. Definio a partir das componentes dq

A partir das componentes dq, tem-se:


f
1
(i + j iq)
i =
2 d
b
1
(i - j iq)
i =
2 d

1
(u + j uq)
2 d
b
1
u =
(u - j uq)
2 d
f

u =

(3.143a)
(3.143b)

Como as grandezas dq so reais, as componentes fb so complexas conjugadas.


A transformao ser definida:
f

i
b
i

i
1 1 j d

=
2 1 -j iq

(3.144)

donde
-1

C =

1 1 j

2 1 -j

C=

1 1 1

2 -j j

(3.145)

-1

A matriz C a transconjugada de C.
C3. Definio a partir das componentes +/-

possvel definir estas novas variveis a partir das componentes simtricas


instantneas. Com efeito tem-se:
f

i e-j
b =
i 0
Gil Marques

+
i
j -
e i
0

i+ ej
- =
i 0

i
-j b
e i
0

(3.146)

28-04-02

128

Dinmica das Mquinas Elctricas

onde o ngulo de transformao.


C4. Relao entre as componentes simtricas e as variveis de fase abc.

Mantendo a corrente homopolar da transformao de Concordia, tem-se:


+
f
-j
i e 0 0 i
b =
-
j
i
0 e 0 i

i o

(3.147)

io

ou seja:
f

i
b
i
i o

-j

=
0
0

0
j

1
3

1
1

a-


i
a- b

1 ic

2
1 a- a-

0
1
0

(5148)

donde:

b
i
i o

-j

1
j
=
3 e
1
e

-j(2/3)

j(+4/3)

-j(4/3)

a

j(+2/3)
ib
e
ic
1

(3.149)

Nota: A transformao fb normalmente aplicada ao rotor da mquina de induo


fazendo a mudana de referencial do rotor para o estator (grandezas do rotor). O ngulo
de transformao neste caso =. Em muitos livros a transformao fb aplicada
apenas para este caso e a matriz de transformao vem definida com sinal menos no
ngulo utilizando-se o ngulo em vez de .

Exemplo 3. 10

Aplicao da transformao fb a sistemas de

tenso. ( =t)

Tomando como base os resultados do exemplo 3.9 e a definio das


componentes fb a partir das equaes 3.146, tem-se:

a) Sistema equilibrado sinusoidal de sequncia directa.


u

3
j(t+u) -jt
=
e
2 U e

Gil Marques

3
ju
2 U e

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

3
-(jt+u) jt
=
e
2 U e

Os vectores u

e u

129

3
-ju
2 U e

so vectores estacionrios no plano de Argand.

b) Sistema equilibrado sinusoidal de sequncia inversa.


Tem-se agora:
u
u

f
b

3
-j(t+u) -jt
=
e
2 U e

3
(jt+u) jt
=
e
2 U e

3
-j(2t+u)
2 U e
3
j(2t+u)
2 U e

c) Sistema sinusoidal desequilibrado.


Consideremos um sistema em coordenadas desequilibrado. Nestas
coordenadas pode escrever-se:

+ 1
u = 2

(U+

1
u = 2

(U*+

jt

* -jt
+ U e

-jt

- jt
+ U e

(3.150a)

(3.150b)

Onde

+
U e

U so as componentes de Fortescue das amplitudes complexas.

Aplicando as equaes 3.146 obtm-se:


f 1
u = 2

(U+

* -j2t
+ U e

b 1
u = 2

(U*+

- j2t
+ U e

(3.151a)

(3.151b)

d) Sistema equilibrado de tenses de onda rectangular.


Aplicando a transformao s figuras 3.21 em intervalos de 60
obtm-se a figura 3.22. Esta figura composta por seis arcos de 60
coincidentes.

30

a) Componente f
Fig 3.22

30

b) Componente b

Componentes f e b dum sistema de tenses rectangulares.

Gil Marques

28-04-02

130

Dinmica das Mquinas Elctricas

C5. Modelo da Mquina de induo em coordenadas fb

A partir dos modelos da mquina de induo em coordenadas de Park possvel


obter modelos em coordenadas fb.
As componentes f so obtidas somando as equaes relativas ao eixo d com as
equaes relativas ao eixo q multiplicadas por j= -1 .
As componentes b so obtidas somando as equaes relativas ao eixo d com as
equaes relativas ao eixo q multiplicadas por -j=- -1 .
A relao entre os fluxos e as correntes em qualquer referencial, desde que os
eixos do estator estejam alinhados com os eixos do rotor:
M
f Ls
ifs
s =
(3.152)
f
f
Lr ir
r M
e
b Ls
s =
b
r M

M
Lr

ibs
b
ir

(3.153)

C.6 Modelo da mquina de induo num referencial do estator (+ - f b)

Considerando as equaes 3.107 e aplicando a tcnica descrita acima, obtm-se:


f

ds
f
us = rs is + dt
f

dr
f
ur = rr ir + dt - j ppm r
f

ds
us = rs is + dt
b

(3.154)

dr
b
ur = rr ir + dt + j ppm r
b

(3.155)

Como tanto as variveis +/- como as variveis fb so complexas conjugadas duas a


duas, s necessrio considerar duas equaes. O modelo em grandezas +f ser assim:
d
d
+
+
rs+Ls dt
M dt
us
is
=

(3.156)
uf
if
d
d
r
r
M ( dt - j ppm ) rr + Lr ( dt -j ppm)

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

131

C.8. Modelo da mquina de induo num referencial do campo girante


(fb,fb):
f

ds
f
us = rs is + dt + jR s
f

dr
f
ur = rr ir + dt + j(Rppm)r
f

ds
b
us = rs is + dt - jR s

(3.157)

dr
b
ur = rr ir + dt - j(R ppm) r
b

(3.158)

Tambm neste caso, so necessrias apenas duas equaes. As componentes b so


complexas conjugadas de f. s componentes f correspondem as equaes:
d
d
f
f
rs+Ls (dt +jR)
M ( dt +R)
us
i s
=
(3.159)
uf
if
d
d
r
r
rr + Lr [dt +j(R -ppm)]
M [dt +j(R -ppm)]

Exemplo

3.11

Esquema

equivalente

da

mquina

de

induo

em

regime sinusoidal equilibrado


Das equaes 3.159 pode obter-se o esquema equivalente da mquina
de

induo

em

regime

sinusoidal

equilibrado.

Com

efeito,

neste

referencial as derivadas das variveis de estado em regime permanente


so nulas (ver exemplo 3.10). Este facto traduz-se nas equaes 3.159
por fazer d/dt=0.
Escrevendo (-ppm) em termos do escorregamento s isto , fazendo
(-ppm) = s
Substituindo

na

equao

3.159

dividindo

ambos

os

membros

da

segunda equao pelo escorregamento s, obtm-se:


ufr =
s
us

rs+jLs

jM

jM

rr
s + jLr

ifs

if
r

(3.160)

Estas equaes traduzem o esquema equivalente da mquina de induo


em regime permanente sinusoidal e equilibrado.

Exemplo
regime

3.12

Esquema

sinusoidal

Gil Marques

equivalente

desequilibrado

da
com

mquina

de

componentes

induo

em

homopolares

28-04-02

132

Dinmica das Mquinas Elctricas

nulas
Considere-se uma mquina de induo de rotor em curto-circuito em
regime sinusoidal desequilibrado. Para este estudo vamos partir do
modelo em variveis +-/fb. Nestas variveis a frequncia das grandezas
do estator e das grandezas do rotor igual frequncia da tenso de
alimentao
escrever-se

.
em

As
termos

componentes
das

simtricas

componentes

de

instantneas

podem

Fortescue. Com efeito, e

tomando apenas as componentes +/f (+ grandezas do estator, f grandezas


do rotor), tem-se:

+ 1
u = 2
u

U+ ejt + U* e-jt
s
s

= 0

+ 1
i = 2
f 1
i = 2

(rotor em curto-circuito)

(I+s ejt + I*s e-jt)


(Ifr ejt + Ibr*e-jt)

A partir das equaes 3.156, tira-se:

U+ ejt + U*s e-jt = (rs+Ls d )


s

dt

(Is+ ejt + I*s e-jt)


f jt
b* -jt
d
+ M dt (Ir e
+ Ir e
)
+ jt *
d
e-jt)
+Is
0 = M(dt-jppm)(Is e
f jt b* -jt
d
+[rr+Lr(dt-jppm)] (Ir e
+Ir e
)
Como estas equaes so lineares, pode utilizar-se o princpio da
sobreposio para separar os termos em e

jt

dos termos em e

-jt

Obtm-se:

+
+
f
Us = (rs + j Ls ) Is+ j M Ir
+
0 = j (ppm) M Is +

[rr+j(ppm)Lr]

f
Ir

*
*
b *
= (r - j L ) I

Us
s
s
s -j M Ir
*
0 = - j (+ppm) M Is +

[rr-j(+ppm)Lr]

b *
Ir

Estes dois conjuntos de equaes so independentes. Esto escritos


em termos das componentes de Fortescue.
Como

ppm = s e

+ppm = (2-s)

Introduzindo nas equaes acima obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

133

+
+
f
Us = (rs+j Ls) Is + j M Ir

(3.161a)

rr
+
f
0 = j M Is + s +jLrIr

(3.161b)

b
Us
= (rs+j Ls) Is
+j M Ir

(3.162a)

rr

b
0 = jM Is +2-s +jLr Ir

(3.162b)

A estas equaes corresponde o esquema equivalente da figura 3.23.

rs

us

is

j(Ls-M)

j(Lr-M) i rr/s
r

jM

Fig 3.23 Esquema equivalente da mquina de induo em regime desequilibrado.

Gil Marques

28-04-02

134

Dinmica das Mquinas Elctricas

Vectores espaciais.

Consideremos uma mquina de induo como a representada na figura 3.1. A


posio do rotor representada pelo ngulo . A coordenada de um ponto genrico P no
entreferro pode ser dada pelo ngulo s no referencial do estator e pelo ngulo r no
referencial do rotor. Tem-se:

s = r +

(3.163)

No referencial do estator, admitindo distribuio sinusoidal de condutores, a fora


magnetomotriz produzida pelos 3 enrolamentos do estator escreve-se:

Fm(s,t) = N Ke i1 coss + i2 coss - 3 + i3 coss - 3

(3.164)

Substituindo os termos em coseno pelos seus equivalentes em termos de


exponencial complexa e rearranjando, tem-se:
1

-js

Fm(s,t) = N Ke 2 e
+js

+e

j2/3

i1+ i2 e
-j2/3

i1+ i2 e

j4/3

+ i3 e

-j4/3

+ i3 e

(3.165)

Que a soma de duas grandezas complexas conjugadas. A expresso 3.165 pode


escrever-se:
-js
+js
1
Fm(s,t) = N Ke 2c e ~i s + e ~i s*

(3.166)

j2/3
j4/3
~

+ i3 e
i s = c i1+ i2 e

(3.167a)

-j2/3
-j4/3
~*

+ i3 e
i s = c i1+ i2 e

(3.167b)

onde

~
O vector i s um vector proporcional componente de sequncia positiva
instantnea e c uma constante de normalizao. Este vector pode ser interpretado como
um vector espacial que representa uma distribuio de corrente sinusoidal no espao.
Do mesmo modo se podem definir os mesmos vectores para a outras grandezas.
Naturalmente que no necessrio trabalhar com o par de vectores das equaes 3.167
pois este par complexo conjugado.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

135

Assim, obtm-se:
j2/3
j4/3
~

us = c u1+ u2 e
+ u3 e

(3.168a)

j2/3
j4/3
~

+ i6 e
i r = c i4+ i5 e

(3.168b)

j2/3
j4/3
~

ur = c u4+ u5 e
+ u6 e

(3.168c)

j2/3

j2/3

s = c 1+ 2 e
r = c 4+ 5 e

j4/3

+ 3 e

j4/3

+ 6 e

(3.168d)

(3.168e)

Poder definir-se tambm um vector espacial para representar grandezas internas


da mquina. Para a fora magnetomotriz, tem-se:
~
~
Fms = Ke Ns i s

(3.169a)

~
~
Fmr = Ke Ns i r

(3.169b)

O campo de induo magntica pode ser obtido por:


~ o ~
~
B = g Fms +Fmr

(3.170)

Em que g representa o entreferro.


Esta definio de vectores espaciais permite o conhecimento das grandezas
internas da mquina que no so normalmente conhecidas da teoria dos circuitos. Estes
vectores foram propostos em 1958 por Kovacs e Racks e tem sido objecto de muito
interesse nos ltimos anos. O valor da constante de normalizao mais utilizado c=2/3.
Este valor tem a vantagem de fazer coincidir o valor de pico de uma grandeza de fase
com o mdulo do respectivo vector espacial como se ver na prxima seco.
Em termos de vectores espaciais as equaes da mquina ficam:
~
dis
d
~
~
~
us = rs i s + Ls dt + M dt ej i r

Gil Marques

(3.171a)

28-04-02

136

Dinmica das Mquinas Elctricas

~
dir
d
~
~
~
ur = rr i r + Lr dt + M dt e-j i s

(3.171b)

O vector espacial pode ser interpretado como um vector que tem um mdulo
proporcional grandeza que representa e a sua localizao no plano de Argand, ou seja
o seu argumento, representa a posio no espao dessa grandeza em ngulos elctricos.
Este assunto ser visto de novo na seco seguinte.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

137

3. 11. Transformao de dois eixos standard.

Alm da transformao de Park de potncia invariante tambm muito


frequentemente utilizada uma outra transformao que tem algumas propriedades
diferentes da transformao acima definida. conhecida como transformao de Clarke
ou por transformao de dois eixos standard. Esta transformao definida como:

1
x

x = 2 0
3
xo
1
2

1
2
3
2
1
2

1
2 xa
3
xb

2
1 xc
2

(3.172)

A transformao inversa determinada por:

xa 1
x = 1
b 2
xc 1
2

0
1 x

3
1 x
2

3 x0

1
2

(3.173)

A matriz de transformao assim:

1
1
T =
2
1
2

0
1

3
1
2

1
2

(3.174)

Esta transformao uma transformao de semelhana. As tenses, fluxos e


correntes so transformadas atravs da mesma matriz. Contudo, como R QT , no
uma transformao ortogonal e a condio de invarincia de potncia no est
assegurada.
Num sistema trifsico, a potncia p pode ser calculada por:

Gil Marques

28-04-02

138

Dinmica das Mquinas Elctricas

p = [ua

ia
uc ]ib = U t I = (TU ')t TI = U ' T t TI '

ic

ub

(3.175)

O produto de T t T d:
1

1 2

3
0
2

1 1

1
2
3

2
1

1
1

2
1
2

3
0
1 2

3
1 = 0
2

3 0

1
2

0 0
3
0
2

0 3

(3.176)

Isto significa que, em termos das novas variveis, se dever ter:


p=

3
u i + u i + 2uo io
2

(3.177)

Quando a componente homopolar for nula ter-se-:


p=

O factor

3
u i + u i
2

(3.178)

3
afecta agora o produto das tenses e correntes nas novas variveis.
2

Como a velocidade no alterada, o mesmo factor afectar tambm o binrio. Assim


ter-se-:
3
M em = I
2

(3.179)

Os valores dos parmetros, como as resistncias, as indutncias viro inalterados


pois as tenses e as correntes so transformadas utilizando a mesma matriz.
Propriedades da transformao de Clarke
A transformao de Clarke goza de algumas propriedades semelhantes de
Concordia. Assim mantm-se as propriedades:
1. Existe desacoplamento entre as grandezas e o
2. A matriz uma matriz de constantes.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

139

Quando a componente homopolar for nula, isto , quando X a + X b + X c = 0 ,


tem-se:
X =

X =

2
1

X a ( X b + X c ) = X a

3
2

2 3
3
3
(X b X c ) = X b X c
b
c =

3 2
2
2
3

(3.180)

(3.181)

As grandezas x so iguais s grandezas de fase e as grandezas x, parte o factor


3 , so iguais s grandezas compostas.

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

140

3.12 Vectores espaciais


1. Definio
Os vectores espaciais, introduzidos em 1958 por Kovacs e Racks da Universidade
Tcnica de Budapeste so hoje uma ferramenta muito utilizada no estudo e controlo das
mquinas elctricas. Estes so definidos como:
~
x = x + jx

(3.182)

A partir das grandezas de fase tem-se:


2
1
1
2 3
3
~
x = xa xb xc + j
xb
xc
3
2
2
3 2
2

(3.183)

Rearranjando, tem-se:
1
1
2
3
3
~
xb + j
xc
x = xa + + j

3
2
2
2

(3.184)

definindo:

a =e

2
3

1
3
+ j
2
2

(3.185)

tem-se:

2
~
x = xa + a xb + a 2 x c
3

(3.186)

2. Interpretao geomtrica
A figura 3.23 representa um vector espacial colocado no plano de Argand no
ponto P. As suas componentes e podem ser obtidas pelas projeces no eixos e
respectivamente. Do mesmo modo se encontram representados os eixos 1, 2 e 3. As
componentes das fases podem tambm ser obtidas pelas projeces nos eixos 1, 2 e 3.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

141

x3
P

,1
x x1

x2
3

Fig.3.23. Vector espacial no plano de Argand.

Assim, os valores de X , X bem como de X a , X b e X c so obtidos pela


projeco do vector no eixo respectivo.

3. Rotao de referencial
Consideremos um vector espacial no referencial representado na figura 3.24.

Fig. 3.24. Mudana de referencial no plano de Argand.

No referencial , em coordenadas polares, o vector espacial escreve-se:


~
x = x + jx = x e j

(3.187)

No referencial dq o mesmo vector escreve-se:

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

142

~
xdq = xd + jxq = x e j ( ) = ~
x e j

(3.188)

Donde se tem como transformao


j
~
x = e ~
xdq

(3.189)

A transformao inversa simplesmente:


j
~
~
xdq = e
x

(3.190)

4. Modelo de mquina de induo utilizando vectores espaciais.


Num referencial genrico que rode velocidade & = R o modelo da mquina de
induo dado pelas equaes 3.110.
Fazendo:
~
~
u s = uds + juqs
is = ids + jiqs
~ s = ds + j qs
(3.191)
~
u~ = u + ju
i = i + ji
~ = + j
(3.192)
r

dr

qr

dr

qr

dr

qr

e multiplicando equao(3.110b) por j e adicionando equao(3.110a) tem-se:


~ d~s
u~s = rs is +
+ j R~s
dt

(3.193)

Fazendo as mesmas operaes para as equaes do rotor, tem-se tambm:


~ d~r
+ j ( R p p m )~r
u~r = rr ir +
dt

(3.194)

A relao entre os fluxos e as correntes ser simplesmente:


~

~s = Ls is + M ir
~r = M is + Lr ir

(3.195)

(3.196)

Atendendo que no se definem produtos externos no plano de Argand, o binrio


ser dado por:
M em =

Gil Marques

3
~
p p Im ~s is*
2

(3.197)

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

143

A simplicidade destas equaes permite algum tratamento analtico que seria


difcil de executar com outros modelos.

Exemplo 3.13 Modelo

de mquina de induo no referencial do

estator e no referencial genrico.


Atendendo

equaes,

modelo

de

mquina

de

induo

no

referencial do estator ser:

~ d~s
u~s = rs is +
dt

(3.198)

~ d~r
u~r = rr ir +
jp p m~r
dt

(3.199)

Num referencial genrico tem-se:

~
x = e j ~
xdq

(3.200)

Onde o ngulo da transformao. Substituindo nas equaes, temse para o estator:

d j ~
~
e j u~dq = rs e j idq +
e dq
dt

(3.201)

desenvolvendo, e tendo em ateno que por definio

~
j ~
j ~
j ~
j d dq
&
e udq = rs e idq + je dq + e
dt

Eliminando o elemento e

R = & =

d
:
dt

(3.202)

que comum aos dois termos de equao,

obtm-se:

d~dq
~
u~dqs = rs idq +
+ j&~dq
dt

(3.203)

Para o rotor obter-se-:

~
~ d dq
~
+ j R p p m ~r
u dqr = rs is +
dt

Gil Marques

(3.204)

28-04-02

144

Dinmica das Mquinas Elctricas

Esquema equivalente da mquina de induo:

Tal como se fez para as componentes fb tambm fcil obter um esquema


equivalente para a mquina de induo utilizando vectores espaciais. Os clculos so
semelhantes. A relao entre os fluxos e as correntes pode pr-se na forma de um
esquema equivalente em T.
Para isso tem-se:
~
Lr-M ~
is Ls-M
ir
d~s
dt

d~r
dt

Fig. 3.25. Esquema equivalente representando a relao entre os fluxos e as correntes na mquina de
induo.

No referencial do estator, a introduo das equaes d origem a:


~
~
jp p m~r
Lr-M
is Ls-M
ir rr
rs
u~s

d~s
dt

d~r
dt

u~r

Fig 3.26. Esquema equivalente em regime dinmico.

Em regime permanente as grandezas do estator tm frequncia s enquanto que as


grandezas do rotor tm frequncias r. Como se est a trabalhar num referencial comum
ao estator e ao rotor, estas grandezas vistas do mesmo referencial tero frequncias
iguais. Considerando o referencial do estator, tem-se:
~
x s = x s e j ( s t + s ) = x s e j s t

(3.205)

~
x r = xr e j ( s t + r ) = x r e j s t

(3.206)

u s e j s t = rs is e j s t + j s s e j s t

(3.207)

u r e j s t = rr ir e j s t + j s r e j s t p m r e j s t

(3.208)

As equaes ficaro:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

145

Eliminando os termos exponenciais,


us = rs is + j s s

(3.209)

u r = rr ir + j s r p p m r

(3.210)

Dividindo ambos os termos da segunda equao pelo escorregamento s, tem-se:


u s = rs i s + j s s

(3.211)

u r rr
= ir + j s r
s
s

(3.212)

E o esquema equivalente um regime estacionrio ser:


rs

us

is

j(Ls-M)

j(Lr-M) i rr/s
r

j M

ur / s

3.27. Esquema equivalente da mquina de induo.

Este o esquema equivalente clssico de mquina de induo.

Gil Marques

28-04-02

146

Dinmica das Mquinas Elctricas

Anexo 1: Visualizao dos coeficientes de induo de uma


mquina elctrica.

A visualizao da forma de onda dos coeficientes possvel para o caso dos


coeficientes de induo mtua e dos coeficientes de induo prpria. Para este efeito, a
mquina encontra-se a rodar a uma determinada velocidade.
Este mtodo utiliza uma fonte de corrente contnua que dever impor uma corrente
contnua constante apesar da variao possvel que o coeficiente e induo prpria deva
sofrer.
O fluxo num determinado enrolamento obtido pela integrao no tempo da
tenso induzida no enrolamento referido. Sendo um coeficiente de induo uma relao
entre um fluxo e uma corrente, e sendo a corrente constante, a variao do coeficiente de
induo ao longo do tempo ser dada pela variao do fluxo tambm ao longo do tempo.
Como a velocidade constante a posio uma funo linear do tempo. Assim, uma
variao no tempo tambm uma variao na posio.
Para a visualizao de um coeficiente de induo mtua entre dois enrolamentos,
injectada uma corrente contnua num dos dois enrolamentos e visualizada num
osciloscpio a forma de onda da tenso induzida no outro enrolamentos depois de
integrada no tempo.
Para a visualizao de um coeficiente de induo prpria num enrolamento,
injectada uma corrente contnua nesse enrolamento e visualizada num osciloscpio a
forma de onda da tenso induzida no mesmo enrolamento depois de integrada no tempo.
Este processo s permite visualizar o andamento dos coeficientes de induo. No
permite determinar o valor mdio destes coeficientes nem as componentes homopolares
associadas ao rotor da mquina de induo de rotor bobinado.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

147

Anexo 2: Aplicao da Transformao de Concordia


Mquina Sncrona
Transformao abc , , 0.
A matriz dos coeficientes de induo ser:
L
Mef
CTLeeC CTMef
CT 0 ee
C 0

0
1
0 1 Mef
Lf
Lf
MefT C
Onde C a matriz de transformao de Concordia.

1. Clculo do termo CTLeeC

1 -2 -2
0 23 - 23
1 1 1
2 2 2
1

C LeeC =

2
3

2
C LeeC = 3

1
-2

1
2

1 0 2
-12 23 1
1 3 12
-2 - 2 2
1

L11 M12 M13


M12 L22 M23
M13 M23 L33

3
-2
1
2
1
-2

3
2
1
2

2
3

1
M12-21(L22+M23)
M13-2(M23+L33)
1
L11-2(M12+M13)

3
2 (M12-M13)
3
2 (L22-M23)
3
2 (M23-L33)

1
(L +M +M )
2 11 12 13
1
(M +L +M )
2 12 22 23
1
(M +M +L )
2 13 23 33

Donde:
2
L = 3

[L11 -12M12 -12M13 -12M12 +14L22 +14M23 -12M13 +14M23 +14L33]

2
L = 3

3M12 - 3M13 - 3L22 + 3M23 - 3M23 + 3L33


2
4
4
4
4
2

2
L = 3

3 M12- 3 L22 - 3 M23 - 3 M13 + 3 M23 + 3 L33


4
4
2
4
4
2

2 3
L = 3 4

[L22 - M23 - M23 + L33]

Simplificando, obtm-se:
2
L = 3
L =

Gil Marques

[L11 +14L22 +14L33 -M13 -M12 +12M23]

1
3

[12L33 -12L22 +M12 -M13]


28-04-02

148

Dinmica das Mquinas Elctricas

1
L = 2

[L22 + L33 - 2 M23]

Substituindo

pelas

expresses

3.7

3.8

desprezando

harmnica, obtm-se:

A. Coeficiente de auto-induo do enrolamento


2
L = 3

[La + Lb cos2 + 14 La + 14 Lb cos23 + 14 La +

1
1
1
4 Lb cos22 - Ma -Mbcos23-Ma-Mbcos22+2 Ma+2 Mbcos2
2
= 3

{32La-32Ma+Lb[cos2+14(cos23+cos22)]-Mb[cos23+cos22-12 cos2]}

como cos23 + cos22 = -cos2


2
3
2
3
L = La-Ma + 3 Lb 4 cos2 + 3 Mb 2

cos2

Lb
L =(La-Ma) + 2 + Mb cos2
B. Coeficiente de induo mtua
L =

1
3

[12La+12Lbcos22-12La-12Lbcos23+Ma+Mbcos22-Ma-Mbcos23]

1
3

[12Lb(cos22-cos23)+Mb(cos22-cos23)]

como cos 22 - cos23 =


L =

3 sen2

(12 Lb + Mb) sen2

C. Coeficiente de auto-induo do enrolamento


1
L = 2

[La+Lbcos23+La+Lbcos22-2Ma-2Mbcos2]

Lb
= La - Ma + 2 (cos23 + cos22) -Mbcos2
Lb
L =(La + Ma) - 2 + Mb cos2
D. Clculo dos termos homopolares
2 1
L = 3 2

Gil Marques

[L11+M12+M13+M12+L22+M23+M13+M23+L33]

28-04-02

Cap. 3 Modelos das Mquinas de Corrente Alternada

1
= 3

[L11+L22+L33+2M12+2M13+2M23]

2 1
L = 3
2
2
= 3

149

[L11+M12+M13-12M12-12L22-12M23-12M13-12M23-12L33]

[L11-12L22-12L33+12M12+12M13-M23]

2 3 1
L = 3 2
2
1
6

[M12 + L22 + M23 - M13 -M23 - L33]

[L22 - L33 + M12 - M13]

Execuo dos clculos dos termos homopolares


1
L = 3 (La + Lbcos2 + La + Lbcos23 + La + Lbcos22
+ 2Ma + 2Mbcos22 + 2Ma + 2Mbcos2 + 2Ma + 2Mbcos23)
L = La + 2Ma
1
1
1
1
1
2
L = 3 (La + Lbcos2 -2La -2Lbcos23 -2La -2Lbcos22 +2Ma
1
1
1
1
+2Ma +2Mbcos2 +2Ma +2Mbcos23 - Ma -Mbcos2)
2
= 3

[Lb (cos2 -12[cos23+cos22])-Mb (cos2 -12[cos23+cos22])]

2
= 3

[32Lb cos2 - Mb 32 cos2]

L =

1
2

(Lb - Mb) cos2

L =

1
6

[La+Lbcos23-La-Lbcos22+Ma+Mbcos22-Ma-Mbcos23]

L =

1
6

(-Lb

L = -

Gil Marques

1
2

3 sen2 + Mb

3 sen2)

(Lb - Mb) sen2

28-04-02

150

Dinmica das Mquinas Elctricas

2. Coeficiente de induo mtua entre estator e rotor.


T
Clculo de C Mef

2
3

T
C Mef =

2
3

1
-2

0
1
2

3
MF 2

3
2
1
2

3
-2
1
2
1
-2

MF

cos
cos3

cos2

cos
sen =
0

3
2

MF

cos-2(cos3+cos2)
3

(cos

cos

)
3
2
3

0
1

2
3 MF

cos
sen
0

Exerccios de reviso
I
a) Mostre que qualquer transformao de potncia invariante, real, de 2x2,
ortogonal, deve ser da forma:
x -y

C =

y x

onde x2 + y2 = 1

ou a sua transposta.
A sua resposta dever consistir em duas partes: primeiro mostrando que a
transformao acima mencionada tem as condies requeridas, segundo
mostrando que mais nenhuma transformao obedece a tais condies.
b) No caso especial da equao matricial
d
E = dt(LI)
onde

E =

Gil Marques

e1

e2

I =

i1

i2

28-04-02

151

Cap. 3. Exerccios

1+2sencos sen2-cos2
L =
sen2-cos2 1-2sencos

Faa a transformao real de potncia invariante


CE' = E

CI' = I

onde
e'1
i'1

C=
E' =
I' =

e'2
i'2
para obter a nova equao

cos -sen

sen cos

d
E' = L' dt I' + B'I'
determine L' e B'

II
Uma mquina de plos lisos descrita em coordenadas no estator e dq no
rotor, atravs das equaes:
u

s 0s
us =
udr 0
uqr -M
r

rs

rr

-Lr

is
Ls

i 0
0
s +

Lr
idr M
rr iqr 0

M 0

is

i
d s
0
dt idr
Lr iqr

Ls 0 M
0 Lr
M 0

Mem = M(-i iq+ i id)


Deseja fazer-se uma mudana de referencial e escrever as equaes da mesma
mquina num novo referencial, designado por 12,fb, que relacionado com o referencial
anterior atravs de:
U,dq = A U12,fb

I,dq = A I12,fb

onde:

Gil Marques

28-04-02

152

Dinmica das Mquinas Elctricas

1
A=
2

-j

-j

a) Calcular, atravs de operaes matriciais, os elementos das novas matrizes das


impedncias em termos dos elementos das matrizes originais.
b) Calcule uma nova expresso do binrio em termos das novas grandezas.

III
Considere uma mquina assncrona em coordenadas .
1.a Obtenha um novo modelo fazendo uma transformao das grandezas do rotor para
o referencial do estator.
1.b Qual a frequncia, em regime permanente das novas variveis que representam o
rotor ?
2.a

Obtenha um segundo modelo fazendo uma transformao de grandezas do estator


para o referencial do rotor.

2.b Qual a frequncia, em regime permanente, das novas variveis que representam o
rotor ?
3.a

Obtenha um terceiro modelo fazendo uma transformao de grandezas do estator e


uma outra transformao de grandezas do rotor para um referencial sncrono com
o campo girante.

3.b Qual as frequncias, em regime permanente, das novas variveis que representam
o estator e o rotor ?
4.

Determine a expresso do binrio para cada um dos 3 modelos que determinou.

IV
Mquina assncrona monofsica
Considere uma mquina elctrica rotativa de plos lisos. Esta mquina tem um
enrolamento monofsico sinusoidalmente distribudo no estator cujo coeficiente de

Gil Marques

28-04-02

153

Cap. 3. Exerccios

auto-induo 0,1H. A sua resistncia 0,5. O rotor constitudo por uma gaiola de
esquilo com 21 barras enviesadas. Com a mquina parada, o coeficiente de induo
visto do estator 0,01H e a resistncia equivalente igual a 1.
1. Estabelea um modelo matemtico para esta mquina. Determine os valores
dos parmetros que nele figuram.
Sugesto: Considere a gaiola de esquilo do rotor equivalente a dois enrolamentos
em quadratura sinusoidalmente distribudos e em curto-circuito.
2. Faa uma mudana de variveis no rotor de modo a que a frequncia das
correntes deste seja igual frequncia das correntes do estator. Obtenha o
novo modelo matemtico. (Equaes elctricas e equaes do binrio).
3. Qual a frequncia das correntes do rotor em funo da velocidade ?
4. O enrolamento do estator encontra-se alimentado em corrente contnua.
4.1 - Determine o modelo da mquina em regime permanente.
4.2 - Qual a relao entre o binrio e a corrente de excitao ?
5. O enrolamento do estator encontra-se alimentado em corrente alternada.
5.1 - Determine o modelo da mquina em regime permanente.
5.2 - Qual o valor da impedncia complexa vista do estator
5.3 - Qual a relao entre o binrio e a corrente no estator em funo da
velocidade.
5.4 - Determine a caracterstica electromecnica da mquina.

V
Estudo do transformador trifsico utilizando a teoria dos circuitos.
A relao entre os fluxos ligados e as correntes de um transformador trifsico pode
ser escrita na forma:
L11

2 M11
3 M11
4 = Mp
5 Ms
6 Ms
1

a)

M11

M11

Mp

Ms

L11

M11

Ms

Mp

M11

L11

Ms

Ms

Ms

Ms

L22

M22

Mp

Ms

M22

L22

Ms

Mp

M22

M22

Ms

i1

i2
i3
Mp
M22 i4
M22 i5
L22 i6
Ms

Quais as simplificaes que esto assumidas neste modelo ?

Gil Marques

28-04-02

154

Dinmica das Mquinas Elctricas

b) Aplicando a transformao de Concordia, determine um novo modelo para esta


mquina. Comente.
c)

A partir dos resultados da alnea b) determine um modelo vlido para o estudo do


regime transitrio. Como determinaria experimentalmente os parmetros que
figuram neste modelo. Admita que este transformador se encontra ligado em
estrela/tringulo.

VI
O estudo do regime transitrio das mquinas elctricas realizado utilizando
sistemas de equaes diferenciais. Estes sistemas podem tomar formas extremamente
complexas quando se utilizam como variveis de estado as correntes nos enrolamentos.
Com o objectivo da simplificao das equaes utilizam-se mtodos que se baseiam em
mudanas de variveis.
Faa uma exposio destes mtodos indicando, quando possvel, a interpretao
fsica das vrias operaes que se efectuam. Para ilustrar a sua exposio utilize, sua
escolha, uma mquina sncrona ou uma mquina assncrona. Refira-se s diferentes
frequncias que se podem encontrar nos vrios modelos e nas diversas variveis.

VII
Um rotor cilndrico uma mquina de corrente contnua colocado no interior de um
estator tambm cilndrico sem enrolamentos. Este estator serve apenas para completar
um caminho de baixa relutncia para o circuito magntico. Sobre o colector deste rotor
encontram-se dois pares de escovas como se representam na figura. Entre duas escovas
opostas definem-se a resistncia Rr e a indutncia Lr.
Id
Vd

iq

Vq

Gil Marques

28-04-02

155

Cap. 3. Exerccios

Considere que os ngulos so medidos segundo o sentido positivo trigonomtrico e


que o eixo q se encontra em quadratura e em avano em relao ao eixo d. Considere
tambm que a mquina roda no sentido positivo.
a) Escreva as relaes entre as tenses e as correntes que determinam o
comportamento transitrio desta mquina utilizando o sistema de variveis dq, e
mostre em detalhe como transformar estas relaes num conjunto equivalente em
variveis complexas fb. Qual o binrio electromagntico desenvolvido por esta
mquina?
b) Considere velocidade constante e regime DC em regime permanente. aplicada
uma tenso constante sobre as escovas que se encontram alinhadas com o eixo q.
As escovas que se encontram alinhadas com o eixo d encontram-se ligadas a
uma resistncia de carga varivel. Desprezando as quedas de tenso resistivas
comparadas com as quedas de tenso de velocidade, calcule a corrente na
resistncia de carga. Descreva numa frase a caracterstica deste modo de
operao. (utilize variveis dq).
c) Considere velocidade constante e o regime permanente sinusoidal. Encontra-se
aplicado s escovas um conjunto de tenses dado por:
vd= Vm cos t
vq=Vm sen t
Obtenha as relaes de regime permanente entre as tenses e as correntes expressas
na notao complexa convencional utilizada normalmente para representar
grandezas sinusoidais. Como poder compensar a potncia reactiva com este
sistema?

VIII
Pretende-se estudar um servomotor bifsico e bipolar que se encontra
esquematizado na figura. As constantes so:
(Ls-Lm)=230
Lm=385
Rs=60
(Lr-Lm)=85
=2400 rad/s
Rr=450

Gil Marques

28-04-02

156

Dinmica das Mquinas Elctricas

Ic

Vc

Ir
Vr

a) Determine um modelo matemtico para o estudo deste servomotor.


b) Calcule o binrio mdio em regime permanente em Nm para uma velocidade
de 6000 rpm e uma tenso aplicada de 230V (valor eficaz) da fase de
referncia (Vr) e 115V (valor eficaz) na fase de controlo (Vc) estando estas
duas formas de onda em quadratura.
c) Para uma velocidade de 6000 rpm calcule o binrio mdio de regime
permanente desenvolvido quando o interruptor se encontra aberto e a fase de
referncia tem 230V aplicados.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 4. Sistemas electromecnicos com comutao

157

Captulo 4
Modelizao de sistemas electromecnicos com
comutao
Neste captulo apresenta-se a modelizao de sistemas electromecnicos com
comutao. Para isso utiliza-se como ferramenta fundamental a teoria da transformao
de Park. Esta baseada nas equaes 4.1.
d d
R q
dt
d q
+ R d
u q = ra iq +
dt

u d = ra id +

(4.1)

A tcnica utilizada consiste em escolher o referencial de trabalho que esteja


associado corrente, isto , um referencial que se desloque mesma velocidade que a
corrente e que esteja de algum modo alinhado com a distribuio de corrente. Neste
caso, como h comutao de condutores, a velocidade de deslocamento do campo, e por
sua vez, a velocidade de deslocamento da corrente diferente da velocidade dos
condutores que a conduz.
Apresentam-se em pormenor dois casos: a mquina de corrente contnua de
colector e a geratriz de rectificao. Nas mquinas de corrente contnua com comutao
mecnica, realizada com um comutador, este referencial coincidente com o estator.
Est associado posio das escovas. Neste caso os condutores do rotor esto em

Gil Marques

28-04-02

158

Dinmica das Mquinas Elctricas

movimento e as correntes esto estacionrias sendo a sua posio determinada pela


localizao das escovas que se encontram sobre o comutador ou colector. Nas geratrizes
de rectificao tem-se comutao electrnica. Aqui os condutores esto parados, mas
existe um campo girante. Tudo se passa como se a corrente estivesse em movimento
com a velocidade do campo girante. A modelizao feita utilizando-se um referencial
em movimento coincidente com a corrente. Em ambos os casos, devido comutao, os
condutores e o campo criado deslocam-se a velocidades diferentes. Em vez da teoria de
Park, para o mesmo fim, poderia utilizar-se alternativamente a teoria dos contactos
deslizantes estabelecida pelo Prof. Garrido nos anos 70. Embora as expresses
matemticas usadas neste captulo tenham a sua origem na teoria de Park, os conceitos e
a sua aplicao resultam da teoria dos contactos deslizantes. Utiliza-se esta estratgia
pois daqui resulta uma simplificao matemtica considervel.
Na teoria dos contactos deslizantes distinguem-se dois tipos de circuitos: os
circuitos do tipo filiforme, caracterizados por ausncia de comutao e que obedecem
lei geral de induo, e os circuitos de comutao ou de contactos deslizantes. Nestes
circuitos, mais gerais, a corrente e a matria que lhe serve de suporte fsico, no se
deslocam mesma velocidade. Isto possvel pelo facto de haver comutao. Para este
tipo de circuitos, o Prof. M. S. Garrido estabeleceu uma equao de equilbrio de
tenses. Para se obter um modelo matemtico de um determinado sistema
electromecnico necessrio escrever a equao dos contactos deslizantes e uma
equao que determine a posio das correntes, ou de umas escovas fictcias que as
determinam. Estas duas equaes so equivalentes s equaes 4.1.

4.1. Modelizao da Mquina de Corrente Contnua com


plos de comutao e enrolamentos de compensao
A figura 4.1 apresenta um esquema em corte de uma mquina de corrente contnua
com um par de plos. O colector no est representado, mas pressupe-se que o seu
funcionamento provoca uma distribuio fixa no espao de correntes no rotor apesar
deste rodar a uma velocidade qualquer que designaremos por m.

Gil Marques

28-04-02

159

Cap. 4. Sistemas electromecnicos com comutao

d
if

uf
a

ib

ia
ua

ub

ic
uc

S
a) Esquema em corte

b) Representao de circuitos

Fig. 4.1 Esquema em corte da mquina DC com um par de plos

As escovas esto fixas no espao devido s caractersticas de construo da


mquina. No referencial adoptado, figura 4.1, as escovas encontram-se sobre o eixo q.
Os enrolamentos fundamentais neste tipo de mquina so o enrolamento de campo
(que representaremos pela letra f) do tipo filiforme, e o enrolamento do induzido (letra
a) do tipo de comutao. Os enrolamentos de compensao (letra b) so do tipo

filiforme e destinam-se a compensar a reaco magntica do induzido traduzida pela


deformao da onda de F.m.m. ao longo da periferia. Os enrolamentos de comutao
(letra c) so do tipo filiforme e destinam-se a compensar o deslocamento da linha neutra
medida que a corrente ia sobe, e a evitar que esta se afaste da posio das escovas
provocando mau funcionamento do colector. Estes dois enrolamentos so percorridos
pela corrente do induzido ia.
Para a modelizao desta mquina vamos escrever a matriz dos coeficientes de
induo considerando que cada um dos 4 enrolamentos percorrido por uma corrente
diferente. Assim:
if - corrente de excitao
ic - corrente de comutao
ib - corrente de compensao
ia - corrente no induzido

Gil Marques

28-04-02

160

Dinmica das Mquinas Elctricas

A colocao dos enrolamentos c, b e a em srie obtm-se fazendo ic=ib=ia e


somando as tenses respectivas. Obter-se-o as equaes de equilbrio elctrico da
mquina.
A figura 4.1b mostra a posio relativa dos 4 circuitos referidos.
Para a modelizao do circuito do induzido, visto que os condutores rodam
velocidade m e que o campo criado pelas correntes que os atravessam estacionrio,
considera-se que o efeito do colector e escovas corresponde a uma transformao de
rotao de referencial
Considere-se assim a figura 4.2 onde os enrolamentos do rotor so substitudos
por um par de enrolamentos equivalentes.
d
N

S
Figura 4.2. Representao dos enrolamentos do rotor por um par equivalente.

Fazendo uma transformao rotao de referencial aos enrolamentos de angulo


de transformao =-, o enrolamento vai ficar alinhado com o eixo d e o
enrolamento vai ficar alinhado com o eixo q. O colector impe as condies:
id = 0

iq = ia

R = -m

(4.2)

Donde:
d d
+ m q
dt
d q
m d
u q = ra ia +
dt

ud =

(4.3)

Onde os fluxos d e q so os fluxos ligados com os enrolamentos d e q.

Gil Marques

28-04-02

161

Cap. 4. Sistemas electromecnicos com comutao

Como o rotor cilndrico, os termos de indutncia mtua entre circuitos em


quadratura so nulos. Considerando que as escovas da figura 4.1 esto situadas num
ngulo igual a /2 em relao ao enrolamento de excitao, obtm-se para a matriz dos
coeficientes de induo:
f L f
M
d
c = 0

b 0
a 0

M
La
0
0
0

0
0
Lc
M bc
M ca

0
0
M bc
Lb
M ba

0 i f
0 id
M ca . ic

M ba ib
La ia

(4.4)

O coeficiente de induo mtua entre f e d negativo e igual a M. Este facto


pode ser facilmente visto quando se rodar as escovas de -90. Os enrolamentos d e de f
esto enrolados do modo a criarem campos que de subtraem, ver figura 4.3.
d
N

S
Figura 4.3. Rotao das escovas de 90. Induo mtua entre o eixo d e f.

As equaes do equilbrio das tenses relativas aos circuitos f, c e b so escritas no


referencial do estator no necessitando de nenhuma transformao. Assim, tem-se:
d f
u f = rf i f +
dt
d b
(4.5)
ub = rb ib +
dt
d c
uc = rc ic +
dt

Gil Marques

28-04-02

162

Dinmica das Mquinas Elctricas

Obteno do modelo da mquina de corrente contnua

Como os enrolamentos de comutao e compensao esto em srie com o


circuito do induzido:
(ic = ib = ia) ; (rt = ra + rc + rb) e (ut = ua + ub + uc)

(4.6)

Utilizando as equaes 4.3 a 4.5, vem:


u f = rf i f + L f
ut = rt ia + Lt

di f

(4.7)

dt

dia
+ m Mi f
dt

(4.8)

Com:
Lt = (La+Lb+Lc)+2(Mbc+Mca+Mba)

(4.9)

As equaes 4.7 a 4.9 traduzem o comportamento elctrico da mquina DC.


A equao do binrio fica:
r r
M em = r ir = d ia = Mi f ia

(4.10)

As equaes 4.7 a 4.9 bem como a equao do binrio 4.10 constituem o modelo
da mquina DC normalmente utilizado no estudo dos regimes transitrios.

Exemplo 4.1 Modelizao do transformador Metadnico


O transformador metadnico consiste num enrolamento induzido
colocado no rotor, com dois pares de escovas em quadratura no espao
como se mostra na figura 4.4. No existem enrolamentos no estator e a
mquina pode ser considerada como tendo entreferro constante.
Desprezam-se tambm os efeitos da saturao magntica. Embora no
sendo verdade, para simplificar os clculos, considere que os
enrolamentos so sinusoidalmente distribudos.

Gil Marques

28-04-02

163

Cap. 4. Sistemas electromecnicos com comutao

id

ud

RL

iq
Uq
Fig. 4.4. esquema do transformador metadnico.
O induzido accionado velocidade constante m. A tenso Uq
aplicada ao eixo em quadratura constante. Ao eixo d (designado por
eixo directo) aplicada uma carga resistiva RL.
Fazendo as simplificaes que achar necessrias:
a) Determinar as expresses dos coeficientes de induo dos dois
circuitos.
b) Determinar as equaes elctricas relacionadas com os eixos d
e q.
c) Determinar a expresso do binrio em funo das correntes.
d) Determinar o modelo de estado do sistema.
e) Determinar as expresses de regime permanente. Calcular Iq e
Id em funo de RL e Uq.
f) Comente a afirmao O transformador metadnico comporta-se
como uma fonte de corrente constante (independente de RL).
g) Quais as consequncias de um curto-circuito na carga? E de um
circuito aberto?
h) Faa o balano energtico do sistema.
Sugesto para as alneas f, g, h: Fazer um
simplificado considerando a resistncia do induzido nula.

pr-clculo

Resoluo.
a)Como o entreferro liso, os coeficientes de auto-induo so
constantes e os coeficientes de induo mtua so funes do
coseno do ngulo definido entre os eixos dos dois enrolamentos
(d-q).
Assim, tem-se
Ld = Lq = cte = La
Mdq = La cos(d-q)=0
b) Ambos os circuitos so circuitos de comutao. Aplicando as
equaes 4.1 e as consideraes feitas na seco anterior com
um ngulo de transformao =-, tem-se:

Gil Marques

28-04-02

164

Dinmica das Mquinas Elctricas

d d
+ m q
dt
d q
m d
u q = raiq +
dt
u d = raid +

Estando as escovas colocadas em quadratura, a relao entre os


fluxos e as correntes ser:

d La 0 id

=
q 0 La iq
Que introduzindo nas equaes fundamentais, tem-se:
did
ud = ra id + La dt + m La iq

ud = - RL id

diq
uq = ra iq + La dt - m La id

c) O binrio ser dado por:

r
r
M em = r ir = diq + qid = Laidiq + Laiqid = 0
Destas equaes pode concluir-se que o binrio ser sempre nulo.
Este resultado deve-se ao facto de no existir interaco entre o
estator e o rotor. Note-se que no existem enrolamentos no estator e o
sistema no exibe salincia magntica.
d) A equao do equilbrio mecnico ser:
Mem = 0

dm
J dt

= 0 Mc

Sendo o binrio de carga nulo a velocidade constante.


Para se obter o modelo de estado deve-se acrescentar as equaes
do equilbrio elctrico. Ou seja:
did
0 = (ra +RL)id + La dt + m La iq
diq
uq = ra iq + La dt - m La id

e) Em regime permanente as derivadas em ordem ao tempo so nulas.


Assim:

m = cte
0 = (ra + RL) Id + m La Iq
Uq = ra Iq - m La Id
Resolvendo o sistema obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

165

Cap. 4. Sistemas electromecnicos com comutao

Id = -

Iq =

m La
Uq
ra (ra + RL) + m2 La2

ra + RL
Uq
ra (ra + RL) + m2 La2

f) Para esta alnea fazemos RL >> ra ou seja ra = 0 tem-se:


Id = -

Iq =

m La
m2 La2

RL
m2 La2

Uq

Uq

= -

= -

Uq
m La
RL Id
m La

Note-se que a corrente Id no depende da resistncia RL. Esta


corrente proporcional tenso no eixo em quadratura Uq e
inversamente proporcional velocidade de rotao. Assim, a
afirmao de que esta mquina se comporta como uma fonte de
corrente vlida quando se puder desprezar as resistncias
prprias dos enrolamentos da mquina.
g. Curto-circuito
Se RL=0, a corrente na carga id mantm-se constante. A
corrente no eixo q tende para zero. Assim, o curto-circuito na
carga no traz problemas de sobre-intensidades na mquina.
Circuito aberto
Se RL em vez de id=cte temos id=0. A tenso Ud tende para
(m La Uq)/ra que pode tomar um valor elevado. Por sua vez
tem-se tambm Iq= Uq/ra. Assim, o circuito aberto no eixo d vai
provocar sobrecarga de corrente no eixo q e uma sobre-tenso
no eixo d.
h) A potncia entregue pela fonte de tenso Uq ser:
Pq = Uq Iq =

ra + RL
ra(ra+RL) + m2 La2

U 2
q

A potncia entregue carga RL ser:


Pd = RL Id2 =

RL m2 La2
U 2
2
2
2
(ra(ra+RL) + m La ) q

A expresso de Pq pode pr-se na forma:

Pq =

Gil Marques

(ra+RL)[ra(ra+RL)+m2 La2]
(ra(ra+RL) + m2 La2)2

U 2
q

2
(ra+RL) ra + m2 La2(ra+RL) U 2
2
q = ra Iq - m La Iq Id
(ra(ra+RL) + m2 La2)2

28-04-02

166

Dinmica das Mquinas Elctricas

A expresso de Pd pode pr-se na forma:


Pd = - m La Id Iq - ra Id2
Assim tem-se:
Da potncia entregue pelo eixo q parte so perdas no circuito
raIq2 e a restante transmitida ao outro eixo. Desta potncia
(-mLaIqId) parte perdida nos circuitos, raId2 e a restante
entregue carga.

Exemplo 4.2 Modelizao do Metadnamo


O Metadnamo simples constitudo por um enrolamento de
excitao colocado no estator e por um enrolamento do induzido. Sobre
o colector do induzido encontram-se dois pares de escovas colocados
como se mostra na figura 4.5. Para facilitar os clculos, considera-se
que o circuito magntico linear, que o entreferro constante e que
os enrolamentos so sinusoidalmente distribudos.

if
uf

Rf
Lf

id
iq

Ud

RL

Fig. 4.5
a)Escrever a matriz dos coeficientes de induo correspondentes
aos circuitos da mquina.
b)Determinar a expresso do binrio.
c)Escrever equaes elctricas em regime permanente.
d)Relacionar as correntes nos circuitos d, q e f.
e)Estabelecer um diagrama de potncias da mquina.
Resoluo:
a)Para este caso, as consideraes do exemplo 4.1, alnea a)
tambm so vlidas. Assim, no referencial da figura e com as
convenes indicadas, tem-se:
Ld = Lq = La = cte
Lf = cte
Mdq = Mqd =0
Mdf = M

Gil Marques

28-04-02

Cap. 4. Sistemas electromecnicos com comutao

167

Mqf = 0
Assim, tem-se

d
q

f

La
0
M

La 0

0 Lf
0


iq
if
id

b)A expresso do binrio pode ser obtida a partir de:

r r
M em = r ir = diq + qid = (Laid + Mif )iq + Laiqid = Mifiq
c) Com as escovas nas suas posies normais, tem-se em regime
transitrio:
did
dif
ud = ra id + La dt + M dt + m La iq
diq
uq = ra iq + La dt - m(La id +M if)
dif
did
uf = rf if + M dt + Lf dt
Em regime
Entrando com a
0 = (ra +
0 = ra Iq
Uf =rf If

permanente as derivadas em ordem ao tempo so nulas.


caracterstica da carga, tira-se:
RL) Id + m La Iq
- m (La Id + M If)

d) A resoluo do sistema de equaes d origem a:


If=Uf/Rf = cte
If=cte

Id = -

Iq =

m2 M La
If
ra (ra + RL) + m2 La2

(ra + RL) m M
If
ra (ra + RL) + m2 La2

Se se considerar nula a resistncia do induzido,


RL Id
m La
M
0 = La Id + M If
Id = - L If
a
Note-se que a corrente Id no depende da carga. Por sua vez, a
corrente Iq tanto maior quanto maior for a resistncia de carga.
0 = RL Id + m La Iq

Iq = -

e) Pf = rf If2
Considerando nula a resistncia do induzido,
M
2
Pd = RL Id = RL(L If)2
a
Pq = 0
A potncia mecnica ser Pm = Mem m = - M iq if m
ou

Gil Marques

28-04-02

168

Dinmica das Mquinas Elctricas

M RL Id If
= RL Id2
La
Assim, aparte as perdas, a potncia mecnica transformada em
potncia elctrica e entregue carga.
Pm = -

4.2. Modelizao da geratriz de rectificao


A figura 4.6 apresenta o esquema da geratriz de rectificao. Este sistema
constitudo por uma mquina sncrona que roda velocidade m, associada a uma ponte
a dodos. Devido ao funcionamento do rectificador, este sistema s poder funcionar
como gerador.
A geratriz de rectificao encontra algumas aplicaes industriais em situaes
onde se deseje uma grande impedncia de curto-circuito, como por exemplo, em
dnamos de automvel.
ia
ua

Carga

Fig. 4.6. Esquema da geratriz de rectificao.

O indutor constitudo por uma bobina que roda velocidade m. Constitui um


circuito do tipo filiforme. A modelizao do conjunto enrolamentos do estator,
rectificador pode ser feita atravs da teoria da transformao de Park. Neste caso, em
regime permanente, a velocidade do referencial dever ser igual velocidade do campo
girante. Pode escrever-se imediatamente:
d d
q
dt
d q
= ra iq +
+ d
dt
d f
= rf i f +
dt

u d = ra id +
uq
uf

Gil Marques

(4.11)

28-04-02

169

Cap. 4. Modelizao de mquinas de comutao electrnica

Onde a velocidade de rotao da corrente equivalente que cria a mesma onda


de F.m.m. Para simplificar a notao vamos admitir que a mquina tem apenas um par
de plos.
A relao entre os fluxos e as correntes, no sistema de eixos associado ao rotor,
fig. 4.7, ser:
d La

q = 0
f 0

0
La
0

0 id

0 . iq
L f i f

(4.12)

O rectificador a dodos impe uma segunda restrio: que as tenses e as correntes


alternadas estejam em fase. Esta restrio vlida se se puder desprezar o perodo de
conduo simultnea ou recobrimento que existe entre dois dodos durante a comutao.
Caso se considere tambm o recobrimento, existir um ngulo de desfasagem que
depender do valor da corrente.
A hiptese de considerar apenas a primeira harmnica de corrente no induzido e
desprezar os efeitos da conduo simultnea equivalente a considerar que:

existe um nmero infinito de fases no induzido

em todos os instantes apenas uma das fases se encontra em conduo

a comutao no ocorre em perodos discretos no tempo, mas continuamente.

d
q

if

uf
Rotor

Estator

Fig. 4.7. Geratriz de rectificao

Gil Marques

28-04-02

170

Dinmica das Mquinas Elctricas

Na figura 4.7 representa-se este sistema com um nmero de fases elevado para o
caso da rectificao simples. Sabe-se que toda a rectificao em ponte tem como
equivalente uma rectificao simples.
A posio do enrolamento do indutor representada pela coordenada e d/dt=m.
A zona espacial no interior da qual se encontra a fase em conduo est
sublinhada e representada pela coordenada mdia = +.
Como, em regime permanente, o referencial roda velocidade do rotor, o ngulo
varia tambm linearmente no tempo. Para que no modelo a obter, as variveis de estado
sejam constantes em regime permanente, em vez de se utilizar o ngulo vamos utilizar
o ngulo . Este ngulo est relacionado com a posio das duas foras
magnetomotrizes e em regime permanente constante no tempo.
As equaes 4.11 e 4.12 representam a geratriz de rectificao no referencial do
rotor da mquina sncrona. A estas equaes dever introduzir-se a condio: tenso e
corrente do induzido em fase. Esta condio pode ser introduzida matematicamente
utilizando coordenadas polares e rodando o referencial de modo que o eixo d fique
alinhado com a corrente do induzido (referencial d-q da figura 4.7). Assim, as
equaes 4.11 mantm-se vlidas e tem-se ainda:
ud=ua

id=ia

uq=0

iq=0

= m +

d
dt

(4.13)

A nova relao entre os fluxos e as correntes, neste referencial, ser:

d = Laia+M if cos

(4.14)

f = Lfif + M ia cos

(4.15)

q = - M if sen

(4.16)

Modelo da Geratriz de Rectificao


Substituindo as equaes 4.13 a 4.16 no modelo 4.11 obtm-se o modelo da
geratriz de rectificao em coordenadas polares.
Em notao matricial pode escrever-se:

Gil Marques

28-04-02

171

Cap. 4. Modelizao de mquinas de comutao electrnica

Lf
u f rf i f


ua raia m Mi f sin = M cos
m Laia m Mi f cos M sin

M cos
La
0

di f

M sin dt
. dia
0
dt
La d
ia dt

(4.17)

Por sua vez, o binrio escreve-se:


Mem = - M if ia sen

(4.18)

s equaes 4.17 deve-se associar as seguintes desigualdades:


ia < 0

(4.19)
ua > 0
As equaes 4.17 e 4.18, conjuntamente com as desigualdades 4.19 so as

equaes elctricas procuradas.


Estudo do regime permanente
Em regime permanente, como as variveis de estado so constantes no tempo, as

suas derivadas so nulas. Assim, tem-se:


uf = rf if
ua = m M if sen + ra ia

(4.20)

0 = M if cos + La ia

Da terceira equao que determina a posio da corrente, tira-se:


L a ia
cos = - M i
f

(4.21)

Em vazio ia = 0, e como ua>0, tem-se = /2. medida que a corrente ia sobe


(em valores negativos) cos tende para 1 o que implica que 0. Isto significa que
um aumento de corrente de carga tende a alinhar a corrente do induzido com o
enrolamento do indutor. O fluxo criado pelo circuito do induzido tende a opor-se ao
fluxo criado pela bobina do indutor.
Se se desprezar a resistncia do induzido, tem-se

Gil Marques

28-04-02

172

Dinmica das Mquinas Elctricas

2
La ia 2
sen = 1 - M i
f

(4.22)

La ia2
ua2 = (m M if)2 1 - M i
f

(4.23)

ua2 = (m M if)2 (m La ia)2

(4.24)

Definindo os valores da tenso em vazio uao e da corrente de curto-circuito icc:


(4.25)

uao = m M if
icc =

uao
m La

(4.26)

A equao 4.24 toma a forma


ua2

ia2
+
=1
2
ua20 icc

(4.27)

Esta expresso a equao da elipse que se encontra representada na figura 4.8.

ua

ia
Fig. 4.8. Rectificao em ponte (os pontos representam resultados experimentais)

Gil Marques

28-04-02

Cap. 4. Exerccios

173

Exerccios de Reviso:

I
Considere uma mquina plos lisos constituda por:
- Um enrolamento monofsico sinusoidalmente distribudo e colocado no estator .
- Um enrolamento do induzido com colector colocado no rotor semelhante ao de
uma mquina de corrente contnua. Sob o colector assentam dois pares de escovas. Estes
dois pares de escovas encontram-se respectivamente alinhados e em quadratura com o
enrolamento do estator. Estes dois enrolamentos encontram-se em curto-circuito.
Sabe-se que o coeficiente de auto-induo do estator 0.1H. O coeficiente de
auto-induo do enrolamento em quadratura 0.05H. O factor de ligao magntica
entre os dois enrolamentos que se encontram alinhados de 0.95.
a) Determine a matriz dos coeficientes de induo desta mquina.
b) Determine o modelo matemtico desta mquina escrevendo as suas equaes
elctricas e a equao do binrio.
c) Escreva as equaes da alnea b) em funo das variveis de estado (correntes
nos enrolamentos).
d) A mquina encontra-se alimentada com uma fonte de tenso alternada
sinusoidal de valor eficaz igual a 230 V e frequncia 50 Hz.
d.1) Obtenha um modelo matemtico apropriado para o estudo da mquina em
regime permanente.
d.2) Diga como obteria as caractersticas elctricas e mecnicas desta mquina.

II
Considere um motor de uma mquina ferramenta de excitao em srie com
possibilidade de regulao da posio das escovas atravs de um mecanismo auxiliar. O
rotor desta mquina liso, mas o estator apresenta plos salientes. So conhecidos os
seguintes dados da mquina:
PN = 400W , 1.9A , ra = 16.7 , ra+rf = 28.7 , Lf = 0.056 H
Sabe-se que, com as escovas na posio da linha neutra geomtrica, o coeficiente
de auto-induo do induzido 0.01H. Quando as escovas se encontrarem numa posio
tal que os campos criados pelos dois enrolamentos se encontrem alinhados, verifica-se
que o coeficiente de auto-induo do induzido 0.04H e que o coeficiente de induo
mtua 0.045H. A forma do entreferro e a distribuio de condutores ao longo da

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

174

periferia tal que se pode admitir que os coeficientes de induo so funes


sinusoidais da posio das escovas. O momento de inrcia do motor Jm=0.01kgm2.
Esta mquina encontra-se ligada a um redutor de velocidade cujas perdas mecnicas so
proporcionais velocidade. No se sabe o valor do correspondente binrio de perdas,
mas sabe-se que em vazio, com as escovas colocadas na posio de linha neutra, a
mquina absorve 0.5A.
Responda s seguintes questes justificando os clculos e as aproximaes que
efectuar.
A - Modelao da mquina. Determine:

1. A matriz dos coeficientes de induo.


2. As equaes gerais correspondentes a cada enrolamento.
3. As equaes elctricas correspondentes ao modelo matemtico da mquina.
4. A equao do binrio em funo das correntes.
5. O ngulo ptimo de decalagem das escovas. O que que se pretende com a
decalagem das escovas? Ser que este processo sempre eficaz? E neste caso
particular?

B - Estudo da mquina alimentada em corrente contnua. (U=230V)

Considere um ngulo de decalagem de 15 no sentido contrrio ao sentido de


rotao. Determine:
1.A caracterstica "Binrio-Corrente".
2. A caracterstica electromecnica. Qual a velocidade e o binrio til para a
potncia nominal?
3. Determine o rendimento em funo da corrente ou do binrio.
C - Estudo da mquina alimentada em corrente alternada
(U=230V, f=50Hz)
Com um ngulo de decalagem de 15 no sentido contrrio ao sentido de rotao,
determine:
1. O modelo da mquina em regime permanente.
2. Como variam as seguintes grandezas ao longo do tempo: corrente, binrio,
velocidade, e fora electromotriz.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 4. Exerccios

175

3. Ser possvel utilizar diagramas vectoriais para o estudo desta mquina em


regime permanente? Em caso afirmativo faa um diagrama vectorial para uma
corrente igual corrente nominal. Considere que a velocidade igual
velocidade nominal.
4. Determine o factor de potncia, a velocidade e o binrio para:
Carga nula, meia carga e carga nominal
D - Regulao da mquina.
1. Como pode inverter o sentido de marcha desta mquina?
2. Diga como pode variar a velocidade desta mquina.
3. Ser que possvel regular a velocidade actuando na posio das escovas? Em
caso afirmativo diga quais as vantagens e inconvenientes de tal regulao.
E - Estudo como gerador

Esta mquina foi dimensionada para funcionar como motor. Ser possvel o
funcionamento tambm como gerador? Em caso afirmativo diga quais as ligaes que
executaria. Qual a influncia da saturao?
F - Mquina com circuito de compensao

Frequentemente so utilizados motores que, alm dos dois circuitos atrs


referidos, tm tambm um enrolamento de compensao. Este enrolamento encontra-se
no estator alinhado com o enrolamento do induzido. So possveis duas solues:
1 - Compensao srie, em que o enrolamento de compensao percorrido pela
corrente do motor.
2 - Compensao em curto-circuito, em que o enrolamento de compensao se
encontra em curto-circuito.
I

I
f

f
c

Compensao srie

c
a

Compensao em curto-circuito

1. Determine os modelos matemticos correspondentes a estas duas situaes para uma

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

176

mquina com os enrolamentos de excitao e induzido semelhantes aos da


mquina anterior. Considere um enrolamento de compensao com coeficientes de
induo genricos.
2. Qual o ngulo de decalagem das escovas ideal? Justifique.
3. Dimensione o enrolamento de compensao nos dois casos referidos sabendo
que a mquina ser alimentada a uma frequncia de 50 Hz.
4. Determine os novos valores de factor de potncia, de binrio e de velocidade
para as situaes:
Carga nula, meia carga, carga nominal

III
Considere a mquina de repulso representada na figura. Determine um modelo
matemtico que a represente em regime transitrio e em regime permanente.
I
U

f
a

Arbitre valores para os parmetros e trace as suas caractersticas.

Bibliografia:
[1] - Jones The Unified Theory of Electrical Machines Plenum Press1967
[2] - Garrido, M.S. Etude thorique et experimental de la generatrice
redresseur. I - Etude du regime permanent, Revue E, Vol. VII, n.3, pp.61-70,
1972.
[3] - Pierrat, L. ; Garrido, M. S.; Labrique, F. ; Mauhin, B. Modlization de la
commutation dans une gneratrice redresseur grand nombre de phases, 83
AMSE Summer Conference, Nice, September 1983

Gil Marques

28-04-02

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

177

Captulo 5
Regimes transitrios das Mquinas de Corrente
Contnua
5.1 Introduo
As mquinas de corrente contnua apresentam-se como elementos de converso
electromecnica de grande versatilidade. Utilizando as vrias combinaes de
enrolamentos de campo srie, derivao e independente, estas mquinas apresentam
uma ampla variedade de caractersticas tenso-corrente ou velocidade-binrio tanto em
regime dinmico como em regime permanente. Devido facilidade de controlo, os
motores de corrente contnua associados a dispositivos de electrnica de potncia so
frequentemente usados em aplicaes que requerem uma ampla faixa de velocidades, ou
um controlo preciso, etc.
Frequentemente, as caractersticas das mquinas so modificadas pela introduo
de circuitos de realimentao. O objectivo deste captulo estudar a mquina de
corrente contnua como servomecanismo onde as suas caractersticas dinmicas
constituem o principal aspecto a considerar.
Ser dada mais importncia ao funcionamento desta mquina como motor, pois
como motor que ela tem mantido o seu interesse industrial, dado que, como gerador ela
tem vindo a ser substituda por outros sistemas.

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

178

5.2 A mquina de corrente contnua ideal


Devido complexidade que o estudo completo da mquina de corrente contnua
apresenta, sero feitas algumas hipteses simplificativas. Estas hipteses sero:
1 - As escovas so estreitas e esto colocadas na linha neutra. A comutao
linear. O eixo da onda de f.m.m. do induzido fixo no espao e est em quadratura com
o do campo.
2 - desprezada a reaco magntica do induzido. Admitimos que a mquina tem
circuito de compensao e que essa compensao ideal.
3 - Os efeitos da saturao magntica so desprezados. A sobreposio de campos
magnticos pode ser realizada e as indutncias podem ser consideradas independentes
das correntes.
Se se admitir estas hipteses temos o conceito de Mquina de corrente contnua
ideal.
Ser utilizada a conveno motor. Na fig. 5.1 apresenta-se o esquema equivalente
para esta mquina onde se indicam os sentidos considerados positivos para as vrias
grandezas em jogo.
La
uf

ra
ia

if

ua

Mc

M
m em

Fig. 5.1 Representao esquemtica da mquina de corrente contnua

rf - Resistncia do enrolamento de excitao


Lf - Coeficiente de auto-induo do circuito de campo
if - Corrente no circuito de campo
uf - Tenso aplicada ao circuito de campo
ra - Resistncia do circuito do induzido

Gil Marques

28-04-02

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

179

La - Coeficiente de auto-induo do circuito do induzido


ia - Corrente no circuito do induzido
ua - Tenso aplicada ao circuito do induzido
Mem - Binrio electromagntico

m - Velocidade angular da mquina


Mc - Binrio de carga
J - Momento de inrcia do conjunto motor-carga

Modelo dinmico da mquina de corrente contnua


Admitindo as hipteses anteriores, o modelo matemtico para a mquina de
corrente contnua traduz-se pelas equaes:

dif
uf = rf if + Lf dt
dia
ua = ra ia + La dt + Mo m if
Mem = Mo ia if

(5.1)

O coeficiente de induo La inclui o efeito de quaisquer enrolamentos em srie


com o induzido tais como interplos e enrolamentos compensadores. A equao do
movimento, na conveno motor, escreve-se:

dm
J dt = Mo ia if -Mc

(5.2)

Em termos de modelo de estado, obtm-se:


u f r f
u = 0
a
M c 0

0
ra
M 0i f

0 i f L f

M 0i f . ia + 0
0 m 0

0
La
0

di f

0 dt
di
0 . a
dt
J dm
dt

(5.3)

Que poder ser escrita na forma condensada


[U] = [R] [X] + [L] [pX]

(5.4)

Existe energia magntica armazenada nos circuitos de campo e induzido e energia


cintica armazenada nas massas rotativas. Consequentemente, as correntes de campo e
induzido e a velocidade so variveis de estado.

Gil Marques

28-04-02

Dinmica das Mquinas Elctricas

180

O sistema (5.3) um conjunto de 3 equaes diferenciais no lineares de primeira


ordem devido presena na matriz [R] da varivel de estado if. Os coeficientes desta
matriz no so constantes, mas variaro medida que a corrente de campo variar.
Estas equaes, juntamente com as equaes de Kirchhoff para os circuitos que
esto ligados ao circuito de campo e ao circuito do induzido, bem como as
caractersticas binrio-velocidade do sistema mecnico ligado ao eixo, determinam o
comportamento do sistema.

Funes de transferncia. Resposta no tempo.


A maior dificuldade na anlise das mquinas de corrente contnua a saturao.
Contudo a anlise linear do sistema til por duas razes. Essa simplificao d-nos
uma ideia do modo como os outros factores (que no a saturao) interferem no sistema.
Alm disso, a anlise de sistemas que envolvem combinaes complexas de mquinas
elctricas com outros equipamentos torna-se possvel. No fazendo essas simplificaes
a anlise seria praticamente impossvel sem recorrer a mtodos computacionais.
O sistema de equaes (5.3) linear se admitimos excitao constante if=cte. Este
caso verifica-se na mquina de excitao independente a fluxo de excitao constante.
Seguidamente ir-se- analisar o transitrio de arranque da mquina de corrente
contnua. Na parte a) esse transitrio diz respeito mquina de excitao independente
onde se admite que if constante. Analisar-se- tambm o transitrio resultante da
aplicao de binrios de carga ao veio. A parte b) diz respeito ao transitrio do motor
srie. A anlise destes casos permite-nos obter uma ideia de como as grandezas evoluem
no tempo e alm disso, permite-nos com o conhecimento adquirido nesta anlise, saber
como se faria a anlise doutros sistemas diferentes e porventura mais complexos.

5.3 Motor de corrente contnua de excitao independente


Os motores de corrente contnua so frequentemente utilizados em aplicaes que
requerem um controlo preciso de velocidade e de binrio numa faixa relativamente
ampla. Um dos modos comuns de controlo o uso de um motor de excitao

Gil Marques

28-04-02

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

181

independente com a excitao do campo constante. A velocidade controlada pela


variao da tenso no induzido. A anlise deste sistema envolve os transitrios
elctricos do circuito do induzido e a dinmica da carga mecnica movida pelo motor.

m. A corrente if deixa de ser

Fica-se assim com duas variveis de estado ia e

considerada varivel de estado pois permanece constante ao longo de todo o transitrio.


Deve notar-se que corrente if est associado um armazenamento de energia magntica.
A energia magntica armazenada no circuito de campo no trocada com mais nenhum
outro sistema: h desacoplamento do circuito do campo relativamente s outras
variveis de estado.
O modelo da mquina de excitao independente ser:

u a ra
M = k
c m
e
com k m = M o i f = ao

mo

k m ia La
+
0 m 0

ra
ia

uf

ua

Mc

(5.5)

km [Nm A-1] ou [Vs rad-1]


La

if

dia
0 dt

J d m
dt

M
m em

Fonte
de
Energia
Elctrica

Fig. 5.2 Representao da mquina de excitao independente (Conveno motor).

Na fig. 5.2 representa-se um motor de excitao independente. A fonte de


alimentao poder ser um rectificador controlado, um gerador de corrente contnua ou
outro sistema.
Para a resoluo total do problema ter-se- de saber como variam as funes ua e
Mc. A tenso ua por hiptese um escalo, o binrio de carga Mc varia de situao para
situao. Para se obter uma ideia do comportamento transitrio da mquina de excitao
independente, vamos admitir uma situao em que o binrio de carga tem um factor
independente da velocidade o qual representa o binrio til, e um factor proporcional
velocidade que representa o binrio de atrito. Assim:

Gil Marques

28-04-02

182

Dinmica das Mquinas Elctricas

Mc = D m + Mu
-1
D - Coeficiente de atrito N m rad s

(5.6)

Quando, em situaes extremas, na equao 5.6 se fizer D=0 est-se a representar


uma caracterstica de carga com o binrio independente da velocidade. Por outro lado,
quando Mu=0, pode representar-se uma carga em que o binrio proporcional
velocidade.
Para se conhecer o sistema completamente, ter-se- de estudar as suas vrias
funes de transferncia, nomeadamente:
F1( s ) =

m (s)
U a (s)

I (s)
F2( s ) = a
U a (s)

G1( s ) =

m (s)
I (s)
G2( s ) = a
M u (s)
M u (s)

(5.7)

Para se obter as funes de transferncia pretendidas pode desenvolver-se o


diagrama de blocos, ou tir-las do modelo de estado resolvendo o sistema de equaes
algbricas obtido da aplicao da transformao de Laplace ao sistema de equaes
diferenciais depois de introduzida a equao (5.6).
Assim:
U a ( s ) ra
M ( s ) = k
u
m

k m I a ( s ) La
+
D m ( s ) 0

0 sI a ( s )
J sm ( s )

(5.8)

Ua(s), Mu(s), Ia(s) e m(s) so as transformadas de Laplace de ua(t), Mu(t), ia(t)


e m(t) respectivamente. As equaes 5.8 podem tomar a forma:
km I a ( s )
U a ( s ) ra + La s
M ( s ) = k
D Js m ( s )
m
u

(5.9)

Utilizando a regra de Kramer:


Ua(s) km

M (s) -D-Js
(D+Js)Ua(s)+kmMu(s)
u

=
Ia(s) = r +L s k

a a
m

k
-D-Js
m

ra+Las Ua(s)

k
Mu(s)
kmUa(s)-(ra+Las)Mu(s)
m

m(s) = r +L s k
=

a a
m

k
-D-Js
m

Gil Marques

(5.10)

(5.11)

28-04-02

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

183

onde:
2

= (Ra+Las)(D+Js)+km

(5.12)

I ( s ) D + Js
=
F2 = a
U a ( s ) ( s )

(5.13a)

m ( s )
r + La s
I (s)
K
= m
= a
G2 = a
Mu( s )
( s )
M u ( s ) ( s )

(5.13b)

conclu-se:
( s ) Km
=
F1 = m
U a ( s ) ( s )
G1 =

Verifica-se que as funes F1 e G2 tem apenas dois plos enquanto que as funes
F2 e G1 tm 2 plos e 1 zero. O comportamento das variveis ia e m ser diferente
consoante se tenham variaes nas duas funes de entrada Ua e Mu .

Estudo do polinmio caracterstico. Determinao dos plos do sistema.


A determinao dos plos do sistema reveste-se de uma especial importncia. Na
verdade, o comportamento de um sistema depende da localizao dos seus plos e
zeros. Os plos so os zeros do polinmio caracterstico. Tem-se:
2
ra J + La D
km
+ ra D
s +
s+
=0
La J
La J
2

(5.14)

Definem-se:
La

a = r
a
m =

J ra
km2

Constante de tempo do induzido

(5.15)

Constante de tempo inercial

(5.16)

Que correspondem a situaes extremas. A constante de tempo do induzido a


corresponde considerao da hiptese de velocidade constante ou de inrcia infinita.
Neste situao a mquina pode ser representada por um sistema de primeira ordem com
a constante de tempo a. A constante de tempo inercial corresponde situao em que
se despreza o coeficiente de induo do induzido. Neste situao a corrente do induzido
pode variar instantaneamente. O modelo da mquina reduz-se a um sistema de primeira
ordem com a constante de tempo inercial m. Utilizando estes novos parmetros a
equao 5.14 toma a forma:

Gil Marques

28-04-02

184

Dinmica das Mquinas Elctricas

1 D
1 D 1
= 0
s 2 + + s + +
a J a J m

(5.17)

Comparando com a forma normalizada s2 + 2 n s + 2n conclu-se:

1 1 D

+
a m J
1 D
+
a J
1
=
2 1 1 D

+
a m J

n =

(5.18)

(5.19)

As razes so dadas pela equao bem conhecida


s1, 2 = n n 2 1

(5.20)

Se > 1 a resposta caracterizada por dois termos exponenciais negativos, se <


1 tem-se uma sinuside amortecida. A carga mecnica normalmente tem um efeito
pequeno sobre n e embora esta afecte a velocidade do regime permanente. Se D/J for
desprezado obtm-se:

n =
1

=2

a m
m
a

(5.21)
(5.22)

Exemplo 5.1
So dadas as seguintes constantes para dois motores de corrente
contnua. tpicos e compensados.
Motor N1

Motor N 2

1 Cv, 500 rpm, 240 V

100 Cv, 1750 rpm, 240 V

ra = 7.56

ra = 0.0144

La = 0.055 H

La = 0.0011 H

km= 4.23 V.S/rad

km = 1.27 V.s/rad

J= 0.068 Kg m2

J= 1.82 Kg m2

Suponha-se que a caracterstica binrio-velocidade uma recta


passando pela origem e pelo ponto de binrio nominal, e que o momento

Gil Marques

28-04-02

185

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

de inrcia da carga igual ao momento de inrcia do motor. O momento


de inrcia total ser assim o dobro do momento de inrcia indicado.
Suponha-se

tambm

que

em

srie

com

induzido

desta

mquina

se

encontra uma bobina com valores de resistncia e coeficiente de autoinduo iguais aos do induzido da mquina.
Determinar

frequncia

natural

no

amortecida

amortecimento relativo para cada motor.


D
1
Discutir o efeito da aproximao J <<
.
m

Soluo:
Motor N 1

Motor N 2

1 Cv = 735 W

100 Cv = 73.5 kW

500 rpm = 52.3 rad/s


735
= 14.1 Nm
MN =
52.3
MN
D =
= 0.269

1750 rpm = 183 rad/s

J=2(0, 068)=0.136 Kg m2

J=2(1.82)=3.64 Kg m2

D/J = 1.98
0.11 = 0,0073
a =
15.1

D/J = 0.60

mN

1/a = 137
0.136 x 15.1 = 0,115
m =

4.23

1/m = 8.7

MN = 402 N.m
D= 2.20

a=0,0764 s
1/a =13.1
m = 0.065
1/m =15.4

Verifica-se que o efeito da carga D/J pequeno especialmente no


motor de 100cV. Este resultado tanto mais importante pois est-se a
considerar o pior caso em termos de D ( o maior valor de D possvel).
Obtm-se:
Motor N 1

Motor N 2

n = 137 x8.7 = 38,3

n= 14.47 rad/s

= 1.82

= 0,47

z1=-1.98
r
z 2 = a = 137
La

z1 = -0.61

Gil Marques

z2 = -13.1

28-04-02

186

Dinmica das Mquinas Elctricas

s1=-11.48

s1=-6.85 + 12.74 j

s2=-127.96

s2=-6.85 - 12.74 j

Se

se

desprezar

constante

de

tempo

do

induzido,

sistema

comporta-se como um sistema de 1 ordem cuja constante de tempo m.


esta a razo porque se definiu m e se lhe chamou constante de tempo
inercial. Esta aproximao vlida apenas para o caso do motor N 1.

Em geral o coeficiente de induo do circuito do induzido pode ser desprezada


para coeficientes de amortecimento >1,5 correspondendo a valores de a/m menores
do que cerca de 1/9. O amortecimento critico ( = 1) corresponde ao valor a/m=1/4.
Como tendncia geral para um motor isolado, pode considerar-se que a aumenta com o
aumento do tamanho e m decresce levemente. O amortecimento D/J usualmente
desprezvel.
Transitrio de arranque directo com binrio de carga proporcional
velocidade.

Neste caso o factor Mu=0, pois o binrio til encontra-se representado no factor D.
Das equaes (5.11) e (5.12) obtm-se:
D
s+
Ua
J
=
I a (s) =
2
2
2
La Js( s + 2n s + n ) La s ( s + 2n s + n2 )

(D + Js )U a

(5.23)

Em regime permanente, aplicando a frmula da transformao de Laplace que


permite obter o valor final, tem-se:

m ( s) =

UaD
I ao = lim sI ( s ) =
a
2 +r D
km
a
s 0

(5.24)

kmU a
1
=
JLa s ( s 2 + 2n s + n2 )
La Js( s 2 + 2n s + n2 )

(5.25)

kmU a

mo = lim s m ( s ) =
s 0

Gil Marques

k mU a

2 +r D
km
a

(5.26)

28-04-02

187

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

Exemplo N 5.2
Calcular os valores finais para os motores do exemplo 1.
Motor N 1

Motor N 2

Ia = 2.95 A

Ia = 314.5 A

m = 46.21 rad/s

m = 181.84 rad/s

As figuras 5.3 e 5.4 representam o andamento das variveis de estado durante o


transitrio de arranque com a carga definida no exemplo 5.1.
50
45

Velocidade [rad/s]

40
35
30
25
20
15
10
5
0

0.1

0.2
0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.1

0.2
0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

14
12

Corrente Ia [A]

10
8
6
4
2
0

Fig. 5.3. Transitrio de arranque da mquina de 1Cv.

Gil Marques

28-04-02

188

Dinmica das Mquinas Elctricas

250

Velocidade [rad/s]

200

150

100

50

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

4500
4000
3500

Corrente [A]

3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500

Fig. 5.4: Transitrio de arranque da mquina de 100Cv.

Os valores dos factores de amortecimento relativo bem como os dos plos e zeros
so os obtidos no exemplo 5.1
Concluses

Para o motor N 1, =1.82, perfeitamente desprezvel a constante de tempo


elctrica. Assim o motor comporta-se como um sistema de 1 ordem cuja constante de
tempo a constante de tempo inercial. Nos instantes iniciais a corrente sobe to
rapidamente que quase poderia ser considerada descontnua. A resposta do sistema a
resposta que se obteria se se desprezasse o coeficiente de auto-induo do induzido.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

189

Quanto ao motor N 2, = 0.47 e portanto tem um andamento oscilatrio. Isto


deve-se ao facto de as duas constantes de tempo (inercial e elctrica) serem da mesma
ordem de grandeza (m=0.065s, a=0.0764s). O facto de se ter um andamento
oscilatrio tem como consequncia que a velocidade tem uma pequena sobre-elevao,
o que se traduz em funcionamento da mquina como gerador (ia < 0, Ua > 0) durante um
pequeno perodo de tempo.
Tanto para o motor N1 como para o motor N 2 a corrente atinge valores
bastantes elevados nos primeiros instantes. No primeiro caso atinge 4 vezes o valor de
regime estacionrio e no segundo 14 vezes. Assim este transitrio bastante violento e
h toda a vantagem em evit-lo. Deve notar-se, que para transitrios to violentos,
algumas das hipteses simplificativas que fizeram podero no ser verdadeiras e o
problema exigir um tratamento mais cuidado.

Transitrio resultante da aplicao de um escalo de binrio.

Neste caso estuda-se a mquina numa situao diferente da anterior. Admite-se


que o motor est a rodar em vazio, e que j atingiu o seu regime permanente.
Subitamente aplicado o binrio nominal. Em rigor, uma vez que agora D=0, as
constantes de tempo, e n, bem como os plos e zeros devero ser recalculados.
Contudo, uma vez que estes dependem pouco do factor D, os novos valores daquelas
grandezas no sero afectados significativamente.
Como no foram consideradas as condies iniciais quando se aplicou a
transformao de Laplace s equaes (5.4), as funes de transferncia (5.13) so
vlidas em termos das variaes das grandezas e no em termos das grandezas. Assim:
I a ( s ) =

km M u
1
=
La J s ( s 2 + 2n s + n2 )
La Js( s 2 + 2n s + n2 )
km M u

(5.27)

com
k M
M
I ao = lim sI a ( s ) = 2 m u u
km + ra D km
s 0

Gil Marques

(5.28)

28-04-02

190

Dinmica das Mquinas Elctricas

a + s
(ra + sLa )M u
M
La

= u
m ( s ) =
2
2
2
J s ( s + 2n s + n2 )
La Js( s + 2n s + n )

(5.29)

com

mo = lim s m ( s) =
s 0

ra M u
r M
a 2u
2
km + ra D
km

(5.30)

Exemplo N 5.3
Calcular as variaes das grandezas no transitrio de aplicao do
binrio de carga
Recalculando

os

novos

valores

de

n e com D=0 e Mc=MN, as

variaes que se obtm em regime permanente so:


Motor N 1

Motor N 2

n= 34,58.

n= 14,19

= 1.98
Ia = 3.33 A 100%

= 0.46
Ia=317 A 100%

m=-11.9 rad/s

m=-7.17 rad/s

As curvas de regime transitrio encontram-se representadas nas figuras 5.5 e 5.6.

Gil Marques

28-04-02

191

Cap. 5. Transitrios da mquina DC

60

Velocidade [rad/s]

50
40
30
20
10
0

0.1

0.2

0.3
0.4
Tempo [s]

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3
0.4
Tempo [s]

0.5

0.6

5
4.5
4

Corrente Ia [A]

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Fig. 5.5. Transitrios da mquina de 1 Cv.

Concluses acerca da aplicao de escalo de binrio

Para este tipo de transitrio, enquanto que a corrente variou bastante (passou de
quase zero ao valor nominal), a velocidade quase que se manteve inaltervel. Esta
resposta era de esperar pois tpica do motor de excitao independente. Contudo, o que
h a destacar nas curvas das figuras 5.5 e 5.6 que o comportamento transitrio tem
formas bastante diferentes para os dois motores devido ao facto de se ter plos e zeros
diferentes.

Gil Marques

28-04-02

192

Dinmica das Mquinas Elctricas

200
180

Velocidade [rad/s]

160
140
120
100
80
60
40
20
0

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

400
350

Corrente [A]

300
250
200
150
100
50
0

Fig. 5.6. Transitrios da mquina de 100 Cv.

Assim, para a corrente, praticamente no h sobre-intensidade, o que contrasta


profundamente com o transitrio de arranque directo. Este tipo de resposta diferente
devido diferente localizao do zero da funo de transferncia.

Gil Marques

28-04-02

193

Cap. 5. Mquina de Excitao em Srie

5.4 Estudo da mquina de corrente contnua de excitao


srie
Introduo
O motor srie tem caractersticas estticas bastante diferentes do motor de
excitao em derivao. Assim as suas aplicaes so tambm completamente distintas.
Apresenta-se a anlise do motor srie em regime transitrio. Verifica-se que, neste caso,
o sistema no linear. Assim, no possvel estudar o sistema analiticamente e ter-se-
de recorrer a mtodos numricos. Este exemplo estudado no s para se ficar a
conhecer um pouco do comportamento do motor srie, mas tambm para se fazer uma
pequena introduo aos referidos mtodos numricos que hoje em dia esto j bem
generalizados.

Modelo Matemtico
Para o motor srie obtemos as seguintes restries:
i f = ia = i

u = u f + ua

ia

Mc

M
m em

(5.31)

uf i
f

ua

Fonte
de
Energia
Elctrica

Fig. 5.7. Motor srie.

As equaes (5.3) e (5.7) tomam a forma:


u r f + ra
M = M i
o
u

M o i i L f + La
+
D m 0

di
0 dt

J d m
dt

(5.32)

ou, na forma condensada,

Gil Marques

28-04-02

194

Dinmica das Mquinas Elctricas

U = R X + L pX .
A presena da varivel de estado i na matriz R, permite concluir que se est em
presena de um sistema no linear. Sendo assim, no se pode determinar a resposta do
sistema analiticamente como se fez para o motor de excitao independente. Resolve-se
o problema utilizando tcnicas numricas. Comece-se por passar o sistema (5.32) para a
sua forma cannica.
L f + La
0

di
0 dt u r f + ra

=
J d m M u M o i
dt

M oi i
D m

(5.33)

como
L 0
0 J

= L
0

0
1

J

(5.34)

vem
di 1
dt L
d =
m 0
dt

1
0 u
L
1 M u
0

J

0 r + r
f
a

1
M oi
J

M oi i
D m

(5.35)

ou
di r f + ra
dt L
d = M i
o
m
dt
J

u
M oi
i L
L
+
D m M u

J
J

(5.36)

Para a integrao numrica deste sistema de equaes poder ser utilizado um dos
muitos mtodos de integrao numrica descrito na literatura da especialidade.
Para que os resultados assim alcanados sejam correctos, necessrio, para o
problema em questo, verificar se o mtodo ou no convergente. Para os problemas
usuais em mquinas elctricas tal verifica-se se impuser um passo de clculo h muito
inferior menor constante de tempo do sistema. Como partida no se conhece a
resposta do sistema, vai-se obtendo vrias solues provisrias com vrios passos de

Gil Marques

28-04-02

195

Cap. 5. Mquina de Excitao em Srie

clculo, e em funo das respostas que se forem obtendo, conclui-se se se tem respostas
correctas ou incorrectas.
O transitrio que se pretendeu simular, foi do arranque directo em que o binrio da
carga tem um valor constante e igual a 300 N.m. Os resultados encontram-se
representados na figura 5.8.

120

Velocidade [rad/s]

100
80
60
40
20
0

0.5

1
Tempo [s]

1.5

0.5

1
Tempo [s]

1.5

600
500

Corrente [A]

400
300
200
100
0

Fig. 5.8. Arranque directo do motor srie.

Gil Marques

28-04-02

196

Dinmica das Mquinas Elctricas

Exemplo N 5.4
Para ilustrar a integrao das equaes (5.38), vai calcular-se
a evoluo no tempo das grandezas I e m para um motor de 50CV no
transitrio de arranque em que aplicado ao motor o seu binrio
nominal. Admite-se que esse binrio de carga constante e no depende
da velocidade. Admite-se que em srie com o motor se encontra uma
bobina cujo coeficiente de auto-induo importante face a La+Lf.
Os parmetros so os seguintes:
PN = 50 Cv, U = 200 V, Mo=0.00795 Nm.A-1
RT = 75 m
Mu = 300 Nm (const.),
mN = 125 rad/s,
J = 3.64 Kg m2
LT = 0.033H,
D=0

Linearizao do modelo de estado do motor de corrente contnua de


excitao em srie.
Como se acabou de ver, o modelo de estado do motor srie pode ser posto na
forma de um sistema de duas equaes diferenciais no lineares.
Regra geral, os sistemas electromecnicos podem ser descritos por sistemas de
ordem n deste tipo. Frequentemente necessrio analisar a estabilidade desses sistemas.
Um dos mtodos mais simples e mais usual a utilizao, no de um modelo de estado
original, mas de um outro modelo que resulta da sua linearizao em torno de um
determinado ponto de funcionamento.
O estudo do motor srie foi escolhido propositadamente para a descrio e
exemplificao de tal tcnica. Para isso vai-se partir das equaes (5.36) e lineariz-las
em torno de um ponto de funcionamento genrico (io, mo). Assim tem-se:
di
dt
d m
Mu = M o i2 - D m - J
dt
u = R i + M o i m + L

(5.37)
(5.38)

Se a mquina estiver a funcionar no ponto (io, mo), e esse ponto constituir um


ponto de regime estacionrio, ter-se-:
uo = R io + Mo io mo
Muo =Mo i2o - D mo

pois

Gil Marques

i = cte

(5.39)
(5.40)

pi = 0

28-04-02

197

Cap. 5. Mquina de Excitao em Srie

m = cte

p m = 0

Se houver variaes nas grandezas de entrada u e Mu, as funes de estado


tambm sofrero variaes. Assim:
u uo + u
Mu Muo + Mu
i io + i
m mo + m

(5.41)

Ter-se-:

(uo + u ) = R(io + i ) + M o (io + i )( mo + m ) + L d (io + i )


dt

(M u + M u ) = M o (io + i )2 D( mo + m ) J

d
( mo + m )
dt

(5.42)
(5.43)

Desenvolvendo, subtraindo as equaes 5.39 e 5.40 e desprezando infinitsimos


de segundo grau, obtm-se:

u = R i + M o io m + M o mo i + L
M u = 2 M o io i D m J

d i
dt

(5.44)

d m
dt

Pondo na forma matricial obtm-se:


u R + M o mo
M = 2M i
u
oo

d i
M o io i L 0 dt
+

D m 0 J d m
dt

(5.45)

O sistema de equaes (5.45) constitui o modelo de estado linearizado em torno


do ponto de funcionamento (io, mo). Neste caso io e mo no so variveis de estado
mas valores constantes. As funes de estado so agora (i e mo). O sistema de
equaes (5.45) representa um sistema linear que se aproxima do modelo inicial (5.36)
junto do ponto de funcionamento (io, mo). A matriz [L] do modelo linearizado
coincide com a matriz [L] do modelo inicial. A matriz [R] do modelo linearizado
funo das grandezas io e mo, ou seja do ponto de funcionamento. Assim, deve
concluir-se que para um determinado sistema electromecnico o modelo resultante da
linearizao em torno do ponto de funcionamento no nico sendo vlido apenas para

Gil Marques

28-04-02

198

Dinmica das Mquinas Elctricas

pequenas perturbaes. Permite contudo determinar a estabilidade do ponto (io, mo).


Para tal pode utilizar-se as tcnicas usadas para sistemas lineares. Pode definir-se
funes de transferncia, determinar plos do sistema etc.

Determinao dos plos do modelo linearizado.


O polinmio caracterstico ser dado por:

(R + M o o ) + Ls
2M o io

M o io
D Js

= [(R + M o o ) + Ls ]( D Js ) 2 M o2io2
= LJs 2 + [LD + J (R + M o o )]s + 2 M o2i02 + D(R + M o o )

Para a determinao dos plos far-se-


= 0 as 2 + bs + c = 0

a = LJ
b = LD + J (R + M o o )
c = 2 M o2i02 + D(R + M o o )

Como os valores de a, b e c so sempre positivos, pode-se concluir que o motor


srie sempre estvel.

Gil Marques

28-04-02

199

Cap. 5. Exerccios

Exerccios
1. Um motor de corrente contnua de excitao independente caracterizado pelos
seguintes parmetros:
Un=220V NN=1500 rpm In =10A
rf=240 Lf=3.6H ra=2.0

La=2mH

J=0.0684 kgm2

Sabe-se que a 1200rpm e com uma corrente de excitao de 0.5A a f.e.m. em


vazio igual a 240V.

a) Estabelea o modelo matemtico que lhe permita estudar o regime transitrio


desta mquina. Quais as hipteses em que se encontra baseado este
modelo.
b) No instante t=0, a corrente de excitao encontra-se em regime permanente e
vale 0.5A, e o induzido encontra-se ligado a uma fonte de tenso contnua
igual a 220V. No veio no se encontra aplicada qualquer carga.
2.1 Qual a velocidade de rotao da mquina.
2.2 Aplica-se um escalo de binrio igual ao binrio nominal. Determine o
andamento da corrente no induzido e da velocidade em funo do tempo.
Qual o tempo necessrio para se estabelecer o regime permanente.
2. Considere o motor N 2 do exemplo 5.1. Na situao em que D=0 e aplicado
numa situao com um momento de inrcia igual a 48 vezes o momento de inrcia da
mquina. Recalcule os valores dos parmetros caractersticos. Comente os resultados.
3. Considere o motor N 2 do exemplo 5.1. Liga-se uma resistncia em srie com
o circuito do induzido de modo a limitar a corrente de arranque ao valor nominal.
Calcule:
a) Os valores dos parmetros caractersticos. Comente os resultados.
b) Determine o valor da velocidade em regime permanente quando a mquina se
encontrar em vazio. Qual o tempo de arranque.
c) Quando a carga for proporcional velocidade e velocidade nominal
corresponder o binrio nominal calcule o novo valor de velocidade em regime
permanente e o tempo de arranque.

Gil Marques

28-04-02

200

Dinmica das Mquinas Elctricas

4. Considere o motor N 1 do exemplo 1. Este motor vai ser aplicado numa


situao que requer uma fonte de alimentao com tenso ajustvel. Esta fonte de
alimentao caracterizada por possuir uma componente alternada de frequncia
elevada (300Hz). Para reduzir esta componente alternada utiliza-se uma bobina de valor
elevado em srie com o induzido. Considere que esta bobina tem um valor 50 vezes o
valor de La.
a) Calcule os novos valores das constantes do motor, dos plos e zeros etc.
b) Determine as respostas no arranque directo e de aplicao de escalo de
binrio de carga.
c) Comente os resultados.
5. Discuta a alterao da resposta do motor de excitao separada admitindo que a
mquina est a funcionar no a 100% do seu fluxo nominal mas a 50%.
6. Como analisaria o transitrio da passagem da tenso de excitao nominal para
50%, funcionando a mquina (de excitao separada) em vazio?
7. Neste captulo foram analisadas as mquinas de excitao separada e de
excitao srie. Tente modelizar e tirar concluses sobre o regime dinmico da mquina
de excitao composta.
8. No arranque das mquinas de corrente contnua utilizaram-se no passado
arrancadores realizados com resistncias que se inseriam em srie com o circuito do
induzido (ainda se encontram a funcionar alguns destes arrancadores em instalaes
antigas). Estas resistncias so realizadas com n pontos e n-1 elementos. Define-se uma
corrente do induzido mxima Ia(max) que no deve ser ultrapassada e uma corrente do
induzido mnima Ia(min) na qual se deve fazer a comutao para o ponto seguinte.
a) Desprezando o valor do coeficiente de induo do induzido deduza a frmula
prtica:
I a (max)
R
R
R
= n = n 1 = ... = 2
I a (min) Rn 1 Rn 2
Ra
e
I a (max)

I a (min)

(n 1)

R
= n
Ra

Onde Rn representa o valor da soma das resistncias que se encontram em srie.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 5. Exerccios

201

b) Considerando a mquina do exemplo 2 calcule o nmero de pontos


necessrios, as vrias constantes de tempo que resultam dos vrios troos, e
determine as expresses analticas do andamento da velocidade e de corrente
do induzido para os vrios troos durante o arranque. Considere Iamax=2IN e
Iamin=IN.
9. O sistema Ward-Leonard tem duas mquinas de corrente contnua iguais, uma
funcionando como gerador accionada por uma mquina de velocidade constante e a
outra a funcionar como motor. Estas duas mquinas encontram-se com os dois circuitos
do induzido ligados em paralelo. O circuito de excitao do motor encontra-se
alimentado com uma fonte de tenso contnua e constante enquanto que o circuito de
excitao do gerador se encontra alimentado por uma fonte de tenso varivel. Atravs
desta fonte varia-se a excitao do gerador que por sua vez vai variar a tenso aos
terminais do induzido e por consequncia a velocidade do motor.
a) Determine o modelo matemtico que lhe permita estudar este sistema.
b) Calcule a resposta de velocidade do motor para as seguintes teses aplicadas
aos terminais do circuito de excitao do gerador:
b1) Um escalo de tenso contnua.
b2) Uma variao em rampa desde zero at ao valor nominal da tenso de
excitao.
b3) Uma variao sinusoidal de frequncia angular c e amplitude Vc.
Considere o amortecimento mecnico desprezvel para o motor que se
encontra em vazio e que tem um momento de inrcia J.
Porque que a auto-induo do induzido das duas mquinas pode ser
ignorada?
10. Considere a mquina de corrente contnua de excitao srie do exemplo 5.4.
Esta mquina vai ser ligada a uma fonte de tenso alternada sinusoidal de valor eficaz
igual a 220V e frequncia igual a 50Hz. Considere que o binrio de carga igual
sucessivamente a 150Nm e 300Nm.
a) Utilizando os conceitos de amplitude complexa que se utilizam para analisar
circuitos em regime permanente em corrente alternada, determine o diagrama
vectorial que lhe permite representar o regime permanente desta mquina.
b) Calcule, para as duas situaes referidas, os valores da velocidade de rotao e
do factor de potncia.

Gil Marques

28-04-02

202

Dinmica das Mquinas Elctricas

11. Utilizando as tcnicas estudadas neste captulo, demonstre que o gerador srie
instvel quando debita sobre uma resistncia de carga e quando se encontra
directamente ligado a uma rede de corrente contnua de tenso constante.
a) Admita velocidade constante
b) Admita uma situao de frenagem

ANEXO
Resposta ao escalo de sistemas de segunda ordem
A determinao da resposta no tempo das variveis de estado realizada pela
inverso da transformada de Laplace respectiva. Esta inverso pode ser feita recorrendo
a tcnicas bem conhecidas ou a tabelas de transformadas de Laplace. Verifica-se que os
problemas que se nos pem so de dois tipos. O primeiro o sistema de segunda ordem
sem zeros, o segundo, o sistema de segunda ordem com um zero.
Seguidamente vai analisar-se estes dois casos recorrendo a formas normalizadas.

A - Sistema normalizado de segunda ordem sem zero

A forma normalizada da funo de transferncia de um sistema de 2 ordem sem


zero escreve-se:
2

F (s ) =

X(s )
V (s )

=
s

+ 2 n s + n

para v(t) escalo unitrio, tem-se V (s) =

1
s

(A1)

logo

1
X(s) =
s

n
2

s + 2 n s + n

(A2)

Recorrendo a uma tabela de transformadas, obtm-se:


<1

Gil Marques

28-04-02

203

Cap. 5. Exerccios

X( t ) = 1 -

- n t
1 -

se n n

1 -

t + a r c os

(A3)

>1
2

s 1 = - n + n

- 1

s2 =- n - n

- 1

s 1 - s 2 = 2 n

X( t ) = 1 +

s2
s1 - s2

s1 t

s1
s1 - s2

s2 t

(A4)

- 1

O andamento da funo X(t) encontra-se ilustrado na figura A-1.

1,50
X(t)

=.3
1,25

=.707

1,00
=1

0,75

=2

=5

0,50
0,25
0,00
0

10

15

20

nt

Fig. A1 Resposta no tempo da varivel de estado X(t) de um sistema normalizado para vrios factores de
amortecimentos relativo ()

B - Sistema normalizado de 2 ordem com zero

Neste caso tem-se como forma normalizada:


2

n
F (s ) =

Gil Marques

X( s )
V (s )

=
s

s +z
2

+ 2 n s + n

(A5)

28-04-02

204

Dinmica das Mquinas Elctricas

Deve procurar-se a transformada inversa da funo


2

X( s ) =

n
z

s +z
s s

+ 2 n s + n

(A6)

Recorrendo a uma tabela, obtm-se:


<1
a = - n
1 = n

1-

= a r tg

A=

- a r tg

a +z

+ 1

a +z

1
a

X( t) = 1 + A e

at

se n

1 t +

(A7)

+ 1

z 1

>1
2

s 1 = - n + n

s2 =- n - n

B=

C=

s1 + z

s1 - s2
s2 + z

s1 - s2

- 1

s2

s1

- 1

X( t ) = 1 + B e

s1 t

- Ce

s2 t

(A8)

As funes representadas pelas equaes (A7) e (A8) encontram-se representadas


na figura A2.

Gil Marques

28-04-02

205

Cap. 5. Exerccios

5
X(t)

=2
4
=.05
3
=.1

=.2
1

=1
=100

0
0

X(t)

10

15

nt

20

14
=.5

12
=.05

10
8
6

=.1

=.2

=1

0
-2
0

10

15

nt

20

Fig. A2 Resposta no tempo da varivel normalizada X(t).

A - famlia de curvas para = 2 e =z/s varivel


B - famlia de curvas para =0,5 e =z/s varivel

Gil Marques

28-04-02

207

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

Captulo 6
Estudo dos transformadores em regime transitrio
6.1 Transformador monofsico de dois enrolamentos
Modelo matemtico
Seja o transformador representado na figura 6.1. Considere-se que o primrio
(ndice 1) se encontra ligado a uma fonte de energia elctrica e que o secundrio (ndice
2) se encontra ligado a uma carga.

i1

i2

u1

u2

Figura 6.1. Esquema do transformador monofsico.

Admite-se a hiptese de circuito magntico linear e represente-se a relao entre


os fluxos e as correntes pela equao matricial.
1 L1
= M
2

M i1
L2 i2

(6.1)

O modelo do transformador vir:


di
di
u1 = r1i1 + L1 1 + M 2
dt
dt

(6.2.a)

di1
di
+ L2 2
dt
dt

(6.2.b)

u2 = r2i2 + M

Gil Marques

28-04-02

208

Dinmica das Mquinas Elctricas

Este modelo traduz-se por duas equaes diferenciais lineares de coeficientes


constantes. um modelo ao qual se pode aplicar a transformao de Laplace para a
determinao da sua resposta.
Em vez das grandezas do secundrio frequente utilizarem-se grandezas do
secundrio reduzidas ao primrio ou grandezas do primrio reduzidas ao secundrio.
Neste caso as expresses tem a mesma forma, tomando os parmetros valores
diferentes. As grandezas referidas ao primrio so afectadas de um determinado factor
de proporcionalidade. No que se segue, vai admitir-se que no modelo representado pelas
equaes 6.2 se est a trabalhar com valores reduzidos.
Aplicando a transformao de Laplace, obtm-se:
Ms I1( s )
U1 ( s ) r1 + L1s
U ( s ) = Ms
r2 + L2 s I 2 ( s )
2

Em que U1( s ), e U 2 ( s )

(6.3)

so as transformaes de Laplace de u1 (t ) e

u2 (t ) respectivamente e I1( s ) , e I 2 ( s ) as transformaes de Laplace de i1(t ) e i2 (t ) .

Normalmente so conhecidas as tenses aplicadas e pretende calcular-se as


correntes. Assim necessrio resolver o sistema algbrico (6.3).
Para a resoluo completa do problema, necessrio introduzir as equaes da
carga no secundrio e as equaes da fonte no primrio. Isso ser feito posteriormente, e
como se ver, no alterar qualitativamente a anlise que se far a seguir.
Invertendo a matriz das impedncias, obtm-se:
I1( s )
1 r2 + L2 s Ms U1( s )
.
I ( s) =

r1 + L1s U 2 ( s )
2 ( s ) Ms

(6.4)

( s ) = (r1 + L1s )(r2 + L2 s ) M 2 s 2

(6.5)

( s ) = r1r2 + (L1r2 + L2 r1 )s + L1 L2 s 2

(6.6)

Onde:

em que:

Gil Marques

28-04-02

209

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

= 1

M2
L1 L2

(6.7)

Igualando a equao 6.6 a zero determinam-se os plos do sistema. Estes so


determinantes para o conhecimento do comportamento do sistema em regime
transitrio. No caso que estamos a analisar verifica-se que os plos so, em geral,
valores reais negativos e possvel obter expresses analticas aproximadas para
determinar os seus valores.

Determinao de expresses analticas aproximadas para os plos


Considere-se o polinmio caracterstico (6.6). As suas razes podem obter-se
facilmente utilizando a equao resolvente das equaes do segundo grau. Contudo,
uma vez que a impedncia de disperso normalmente muito pequena comparada com
a impedncia de magnetizao, possvel obter expresses simples para os valores dos
plos e das respectivas constantes de tempo.
Assim, para frequncias muito baixas faz-se a aproximao s 2 0 e o
determinante reduz-se a:
r1r2 + (L1r2 + L2 r1 )s1 = 0

(6.8)

donde:
s1 =

r1r2
L1r2 + L2 r1

(6.9)

A que corresponde a constante do tempo

m =

1 L1 L2
= +
= 10 + 20
s1 r1 r2

(6.10)

Esta constante do tempo relativamente elevada pois na sua expresso figuram as


indutncias prprias que tomam valores elevados. O plo correspondente encontra-se
assim prximo da origem.
Considerem-se agora frequncias muito elevadas. Neste caso o termo
independente que desprezvel. Assim:

Gil Marques

28-04-02

210

Dinmica das Mquinas Elctricas

(L1r2 + L2 r1 )s + L1L2 s 2 = 0

(6.11)

Que tem como solues:


s1 = 0

(6.12)

L r + L2 r1
r
1r
= 2 + 1
s2 = 1 2
L1L2
L2 L1

(6.13)

A soluo s1=0 corresponde a uma aproximao grosseira da raiz obtida


anteriormente com mais preciso, equao 6.9. Consideremos assim apenas a ltima
soluo.
Este plo est necessariamente associado disperso. A correspondente constante
do tempo vale:

d =

1
1

10

(6.14)

20

As expresses 6.10 e 6.14 permitem um clculo analtico das duas constantes de


tempo do transformador. Visto ser um valor baixo, estas duas constantes de tempo
tero valores bastante diferentes sendo m>>d.
A expresso para o determinante poder escrever-se da seguinte forma:
( s ) = r1r2 (1 + s m )(1 + s d )

(6.15)

Transformador em carga.
Quando existir um circuito RL na carga, os valores dos parmetros desta carga
podero ser incorporados nos parmetros do transformador e considerar que este se
encontra em curto-circuito. Neste caso a resistncia do secundrio a considerar ser a
soma da resistncia do secundrio com o valor da resistncia da carga reduzido ao
primrio. O mesmo se passa para o coeficiente de induo prpria do secundrio. As
expresses atrs deduzidas continuam vlidas. Neste caso o valor da disperso

Gil Marques

28-04-02

211

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

equivalente vai ficar consideravelmente aumentado e consequentemente variaro as


constantes de tempo.
Um aspecto interessante do ponto de vista terico, consiste no caso em que no
existe disperso, isto =0. Neste caso a constante de tempo d tende para zero, o que
o mesmo que dizer que o plo associado tende para infinito. Nesta situao o modelo
matemtico fica reduzido a um sistema de primeira ordem. No esquema equivalente os
coeficientes de induo que representam a disperso so nulos, l1=l2=0. As correntes i1 e
i2 podem sofrer descontinuidades embora estas descontinuidades estejam sujeitas

restrio i1+i2=0. Note-se que a soma destas duas correntes a corrente de


magnetizao que circula por uma bobina no esquema equivalente e por consequncia
no pode sofrer descontinuidades. Nesta situao o determinante da matriz dos
coeficientes de induo nulo.

Exemplo 6.1
Clculo das constantes de tempo de um transformador.
Considere um transformador monofsico de 50kVA de 2400:230V com os
seguintes parmetros do seu circuito equivalente:
r1=0,72

r2=0,72

l1=l2=0,0029H

M=14,22H

a) Calcule as constantes de tempo relativas a este transformador e


verifique se as aproximaes referidas so aceitveis.
b)

Considere

uma

carga

resistiva

no

secundrio

igual

carga

nominal (R=115.2)
Resoluo:
a) Atendendo s equaes 6.6 a 6.14, tem-se:

=4.12 10

-4

Os valores exactos para os plos so obtidos pela resoluo da


equao do segundo grau 6.6. Obtm-se:
S1=-0.0253

S2=-245.7391

Por outro lado, tem-se:

1o=20=19.7506 s

m=39.5 s

d=4.1 ms
Os valores aproximados para os plos so:
S1=-0.0253

Gil Marques

S2=-245.7644

28-04-02

212

Dinmica das Mquinas Elctricas

Como se pode ver as expresses que determinam os valores dos plos


do uma preciso aceitvel. Note-se tambm que a relao entre as duas
constantes de tempo superior a 1000.
b)Com carga resistiva, os clculos so semelhantes. Obtm-se:
S1=-0.000005

S2=-19907

Utilizando as expresses desenvolvidas, tem-se:

1o= 19.7506 s

20= 0.1227 s

m=19.8732 s

d= 0,05 ms
Os valores aproximados para os plos so:
S1=-0.05

S2=-19907

Funes de transferncia
Fazendo os produtos matriciais da equao 6.4, obtm-se:
I1( s ) = Y11( s )U1( s ) + Y12 ( s )U 2 ( s )

(6.16)

I 2 ( s ) = Y21( s )U1( s ) + Y22 ( s )U 2 ( s )

(6.17)

onde:
Y11( s ) =

Y12 ( s ) =

(1 + 20 s )

r1(1 + s m )(1 + s d )

Ms
r1r2 (1 + s m )(1 + s d )

Y21( s ) = Y12 ( s )

Y22 ( s ) =

(1 + 10 s )
r2 (1 + s m )(1 + s d )

(6.18)

(6.19)

(6.20)

(6.21)

Estas funes de transferncias tm as dimenses de uma admitncia e relacionam


as transformadas de Laplace das correntes com as transformadas de Laplace das tenses
aplicadas ao transformador.

Gil Marques

28-04-02

213

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

Mapas de plos e zeros


O transformador caracterizado por dois plos reais: um prximo da origem que
est associado constante de tempo de magnetizao e o outro longe da origem
associado constante de tempo de disperso. Enquanto que os plos so iguais em
todas as funes de transferncia, os zeros dependem da funo de transferncia que se
estiver a considerar.
A figura 6.2 ilustra este aspecto.
Imag.

Y11
1

20

Re.
1

Y12

Imag.

Y21

Re.
1

Imag.

Y22
1

10
1

Re.
1

Figura 6.2. Mapa de plos e zeros das admitncias.

Transformador em vazio
Quando a corrente I 2 = 0 , o modelo do transformador reduz-se a:

Gil Marques

28-04-02

214

Dinmica das Mquinas Elctricas

u1 = r1i1 +
u2 =

d 1
dt

d 2
dt

1 = L1i1

(6.22)

2 = Mi1

(6.23)

A relao entre os transformadas de Laplace da corrente no primrio e da tenso


no primrio dada por uma funo de transferncia que se pode traduzir por:
I1 ( s ) =

U1( s )
1 U1( s )
=
r1 + L1s r1 1 + s10

(6.24)

S existe uma constante de tempo dada por 10 . Note-se que esta constante de
tempo pode ser obtida de m fazendo r2 tender para infinito.
A relao entre a tenso no secundrio e a tenso no primrio pode ser obtida
atravs de:
U 2 ( s ) = s 2 ( s ) = sMI1( s ) =

1 sM
U1( s )
r1 1 + s10

(6.25)

A funo de transferncia 6.25 traduz-se por um zero na origem e num plo


correspondente constante de tempo 10 . O seu diagrama de Bode ser o que se
encontra representado na figura 6.3.

Gain dB

-20

-40 -3
10

10

-2

10
Frequency (rad/sec)

-1

10

10

10

-2

10
Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Phase deg

90
60
30
0 -3
10

Figura 6.3. Diagrama de Bode do transformador em vazio.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

215

Facilmente se pode concluir que o transformador s funcionar para frequncias


superiores a um determinado valor que depende da constante de tempo 10 .

Exemplo 6.2
Clculo da frequncia de corte do transformador em vazio.
Considere o transformador do exemplo 6.1. Calcule a frequncia de
corte quando este se encontrar em vazio.

Resoluo
A frequncia de corte dada por

crit=1/10
Neste caso obtm-se:

crit=0.05rad/s
O que corresponde a 0,008Hz

Arranque do transformador em vazio. Saturao magntica


No regime transitrio de ligao rede surge a possibilidade do aparecimento de
correntes elevadas devido saturao do ferro no ncleo do transformador. Este
fenmeno no est representado no modelo que temos vindo a analisar que no
considera a saturao do ferro.
No transformador em vazio, e desprezando a resistncia do primrio, tem-se
u1 = d 1 / dt . Se num instante t=0 se se aplicar uma tenso sinusoidal, a soluo da

equao anterior ter duas componentes: a resposta forada f e a resposta livre l.


Considerando que o ncleo se encontra desmagnetizado e que no instante inicial se
aplica a tenso no momento em que passa por zero (esta a pior situao) tem-se

l(t=0)= -f(t=0). O fluxo atinge aproximadamente o dobro do seu valor em regime


permanente meio perodo depois. Como h saturao, a este valor corresponde uma
corrente muito elevada.

Gil Marques

28-04-02

216

Dinmica das Mquinas Elctricas

150
0.6

100

0.4
Fluxo [Wb]

Tenso [A]

50
0
-50

0.2
0
-0.2
-0.4

-100
-150

-0.6
0

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

-0.8

-0.5
-0.2

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

50
Corrente em vazio [A]

Fluxo [Wb]

0.5

-0.1

0
Corrente [A]

0.1

0.2

40
30
20
10
0

Figura 6.4. Transitrio de arranque do transformador em vazio.

A figura 6.4, obtida atravs do programa de simulao que se encontra em anexo a


este captulo, ilustra este transitrio. O fluxo no ncleo vai perdendo a sua componente
de regime livre e a corrente atinge valores muito elevados nos primeiros instantes.
Note-se que a figura est traada numa escala que no permite ver a corrente de regime
permanente. O valor mximo da corrente atinge os 250A (No visveis na figura). Em
regime permanente obtm-se a figura 6.5 que foi obtida com o mesmo programa de
simulao. Note-se que devido saturao, a corrente de magnetizao deixa de ser
sinusoidal. Apesar deste facto a tenso no secundrio continua a ser aproximadamente
sinusoidal.

Gil Marques

28-04-02

217

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

150

0.5

100
Fluxo [Wb]

Tenso [A]

50
0
-50

-100
-150
9.9

9.92

9.94
9.96
Tempo [s]

9.98

-0.5
9.9

10

9.94
9.96
Tempo [s]

9.98

10

9.92

9.94
9.96
Tempo [s]

9.98

10

0.5
Corrente em vazio [A]

Fluxo [Wb]

0.5

9.92

-0.5
-0.2

-0.1

0
Corrente [A]

0.1

0.2

-0.5
9.9

Figura 6.5. Regime permanente em vazio.

A figura 6.6 mostra o andamento das tenses do primrio e do secundrio para o


mesmo transitrio da figura 6.4. Note-se que apesar dos picos elevadssimos da corrente
do primrio, a forma de onda da tenso do secundrio quase sinusoidal no se
traduzindo este fenmeno num mau funcionamento considervel do lado do secundrio.
200
U1 [V])

100
0
-100
-200

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

200
U2 [V])

100
0
-100
-200

Figura 6.6. Transitrio de arranque do transformador em vazio.

Gil Marques

28-04-02

218

Dinmica das Mquinas Elctricas

Transformador em curto-circuito
Considere-se um transformador em curto-circuito no secundrio com o esquema
equivalente reduzido representado na figura 6.7.

r1

u1

i1

l2

l1

i 2 r2

Figura 6.7. Circuito equivalente.

A impedncia equivalente vista do ponto P Pode ser calculada por:


Z eq ( s ) = sl1 +

pois

sM (r2 + sl2 )
r2 + sL2

(6.26)

L2 = M + l2

(6.27)

A expresso Z eq pode pr-se noutra forma


sl (r + sL2 ) + sMr2 + s 2 Ml2
Z eq ( s ) = 1 2
r2 + sL2

L
Ml
l11 + s 2 + M + s 2
r2
r2
Z eq ( s ) = s
L
1+ s 2
r2

Considerando a simplificao 6.29 e desprezando o termo

M L2

Gil Marques

l1
M

(6.28)

face a 1,

(6.29)

28-04-02

219

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

l
l
s 1 +1+ s 2
r
r2
Z eq ( s ) = sL2 2
L2
1+ s
r2

l1 l2
1 + s +
r2 r2
Z eq ( s ) = sL2
1 + s 2 o

Z eq ( s ) = sL2

1 + s cc
1 + s 20

(6.30)

onde:

cc =

l1 + l2
r2

20 =

L2
r2

(6.31)

A equao (6.30) traduz a variao de impedncia equivalente vista do ponto P em


funo de frequncia. A funo Zeq(s) a funo de transferncia que permite calcular a
corrente em funo da tenso. A funo Z eq representa a reactncia operacional do
transformador em curto circuito.
Pode definir-se uma indutncia operacional de modo que:
Z eq ( s ) = sLeq ( s )

Leq ( s ) = L2

1 + s cc
1 + s 20

(6.32)

O diagrama de Bode de Leq(s) encontra-se representado na figura 6.8. O


correspondente diagrama de Nyquist encontra-se na figura 6.9.

Gil Marques

28-04-02

220

Dinmica das Mquinas Elctricas

Gain dB

50

-50 -4
10

10

-2

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

-2

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Phase deg

0
-30
-60
-90
-4

10

Figura 6.8. Diagrama de Bode.


8
6
4

Imag Axis

2
0
-2
-4
-6
-8

10

15

Real Axis

Figura 6.9. Representao no plano de Argand.

Exemplo 6.3
Calcular as constantes de tempo do transformador em curto-circuito
do transformador do exemplo 6.1.
Resoluo
Das expresses 6.31 tem-se:

cc=0,0081 s

Gil Marques

20=19.75 s

28-04-02

221

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

Transformador de intensidade de corrente


Considere-se o transformador em curto-circuito a funcionar como transformador
de corrente. Importa saber a funo de transferncia que relaciona a corrente no
secundrio I 2(s ) com a corrente no primrio I1(s ) .
i1

i2

A
Figura 6.10. Esquema do transformador de intensidade.

r1

i1

u1

l2

l1

i2

r2

Figura 6.11. Transformador de intensidade.

Partindo do circuito equivalente da figura 6.11 tem-se:


I 2 (s) =

sM
I1( s )
r2 + s (M + l2 )

(6.33)

o que equivalente a:
M
s
I 2 ( s ) sM / L2 M
s
=
=
=
r
r
L2 s + 1
I1 ( s )
L2 s + 2
2 +s
20
L2
L2

(6.34)

Esta funo de transferncia encontra-se representada na figura 6.12.

Gil Marques

28-04-02

222

Dinmica das Mquinas Elctricas

Gain dB

-20

-40 -3
10

10

-2

10
Frequency (rad/sec)

-1

10

10

10

-2

10
Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Phase deg

90
60
30
0 -3
10

Figura 6.12. Caracterstica do transformador de corrente.

Verifique-se que o transformador de corrente tem uma funo de transferncia


plana para altas frequncias (da ordem das dezenas e centenas de Hz). Para frequncias
muito mais elevadas h que considerar outros efeitos desprezados no modelo.

Gil Marques

28-04-02

223

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

6.2 Transformador monofsico de 3 enrolamentos.


Equaes
Considere-se o transformador de 3 enrolamentos representado na figura 6.13.
i2
i1

u2

u1

i3
u3

Figura 6.13. Transformador de 3 enrolamentos.

O modelo deste transformador ser:


u1 = r1i1 +

d 1
dt

(6.35)

u2 = r2i2 +

d 2
dt

(6.36)

u3 = r3i3 +

d 3
dt

(6.37)

A relao entre os fluxos e as correntes ser dada pela matriz das impedncias.
1 L11
= L
2 21
3 L31

L12
L22
L32

L13 i1
L23 i2
L33 i3

(6.38)

Substituindo as equaes 6.38 em 6.35, 6.36 e 6.37 obtm-se um sistema de 3


equaes diferenciais de coeficientes constantes. Pode aplicar-se a transformao de
Laplace, obtendo-se :

Gil Marques

28-04-02

224

Dinmica das Mquinas Elctricas

L12 s
L13s I1(s )
U1( s ) r1 + L11s
U ( s ) = L s
r2 + L22 s
L23s I 2 (s )
2 21
U 3 ( s ) L31s
L32 s
r3 + L33s I 3 (s )

(6.39)

A este sistema de equaes pode fazer-se corresponder o esquema equivalente da figura


6.14.

r1

L11-L12-L13+L23

L22-L12 i2

r2

i1
L12-L23
L33-L31

r3 i3

u2

u1
L23

L13-L23

u3

Figura 6.14. Circuito equivalente do transformador de 3 enrolamentos.

Se se aplicar a transformao :
1 0
C = 0 k 2

0 0

0
0

k 3

(6.40)

obtm-se para a matriz das impedncias:


k 2 L12 s
k3 L13 s
r1 + L11s
C T ZC = k 2 L21s k 22 (r2 + L22 s )
k 2 k3 L23 s
k3 L31s
k 2 k3 L32
k32 (r2 + L33 s )

(6.41)

Em vez da matriz original 6.39, tem-se agora a matriz modificada 6.41. Estas
matrizes representam a mesma realidade e so formalmente semelhantes. Apenas os

Gil Marques

28-04-02

225

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

parmetros so diferentes. Como k2 e k3 so arbitrrios, os novos parmetros tero agora


valores que podemos escolher com dois graus de liberdade. O novo circuito equivalente
ser semelhante ao da figura 6.14. Naturalmente que os novos parmetros so os que
figuram na matriz da equao 6.41. possvel simplificar o circuito escolhendo valores
de k2 e k3 convenientes. Fazendo:
n
k2 = 1
n2

n
k3 = 1
n3

(6.42)

obtm-se o circuito equivalente reduzido. Este circuito tambm semelhante ao da


figura 6.14.

Esquema equivalente simplificado


O circuito equivalente pode ser simplificado se se adoptar:
L
k 2 = 13
L23

L
k 3 = 12
L23

(6.43)

que correspondem a valores prximos dos adoptados nas equaes 6.42. A matriz das
impedncias ser:

r1 + L11s

Z ' = Lm s

Lm s

Lm s

L13

(r2 + L22 s )
L23
Lm s

Lm s

Lm s

2
L12

r3 + L s
33
L23

(6.44)

onde
L L
Lm = 13 12
L23

(6.45)

O circuito equivalente ser o que se representa na figura 6.15.

Gil Marques

28-04-02

226

Dinmica das Mquinas Elctricas

l3

l1

r1

l2

r3 i3

i2

r2
u3

i1
u1

u2

Lm

Figura 6.15. Circuito equivalente do transformador de 3 enrolamentos.

Onde
l1 = L11 Lm

(6.46)

L
l2 = 13 L22 Lm
L23

(6.47)

L
l3 = 12 L33 Lm
L23

(6.48)

O circuito equivalente da figura 6.15 resultou da escolha de k2 e k3 que anulam os


dois ramos L12-L23 e L13-L23 do circuito da figura 6.14. Este o circuito equivalente
normalmente utilizado no estudo de transformadores de trs enrolamentos.

Reactncia Operacional de um transformador monofsico de 3


enrolamentos
importante compreender-se o comportamento dinmico dos transformadores
pois o seu conhecimento necessrio em muitas situaes, inclusivamente quando se
estudam outras mquinas elctricas como so os casos das mquinas sncronas e
assncronas. Com o objectivo de esclarecer alguns aspectos que sero utilizados no
estudo da mquina sncrona em curto-circuito, vai introduzir-se o conceito de reactncia
operacional de um transformador com trs enrolamentos.

Gil Marques

28-04-02

227

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

Considere-se o secundrio e o tercirio em curto-circuito. Pretende saber-se qual a


impedncia equivalente vista do primrio. O modelo ser:
L12 s
L13s I1( s )
U1( s ) r1 + L11s
0 = L s
r2 + L22 s
L23s I 2 ( s )

21
0 L31s
L32 s
r3 + L33s I 3 ( s )

(6.49)

Fazendo uma partio como se indica na equao 6.49, o modelo pode escrever-se
na forma condensada 6.50.
U1 Z11
0 = Z
21

Z12 X1
Z 22 X 2

(6.50)

resolvendo, tem-se:
1
U1 = Z11 X 1 + Z12 X 2 U1 = Z11 X1 Z12 Z 22 Z 21 X1

1Z X
X 2 = Z 22
0 = Z 21 X 1 + Z 22 X 2
21 1

(6.51)

Obtm-se:
U1 = ZX 1

(6.52)

1
Z = Z11 Z12 Z 22
Z 21

(6.53)

com:

A nova matriz Z ser dada por:


L12 s L13 s
r + L s
1
[L s L32 s]

Z = 1 11

r2 + L22 s L23 s r3 + L33 s 31


L21s
L13 L31s 2
L12 s
r + L s
1
Z = 1 11

r2 + L22 s r3 + L33 s L23 L31s 2


L21s

L13 L32 s 2

L23 L32 s 2

(6.54)

(6.55)

ou seja:

Gil Marques

28-04-02

228

Dinmica das Mquinas Elctricas

L L s

L L s
r1 + L11 31 13 s
L12 13 32 s

r3 + L33s
r3 + L33s

Z =

L23 L32 s
L L23 L31s s
s
r2 + L22
21 r + L s
r3 + L33s
3
33

(6.56)

Tendo em ateno que a matriz dos coeficientes de induo simtrica e


definindo as indutncias operacionais transitrias,

'
L11
( s ) = L11

2
L13
s

r3 + L33s

(6.57)

L'22 ( s ) = L22

L223s
r3 + L33s

(6.58)

M ' ( s ) = L21

L23L31s
r3 + L33s

(6.59)

obtm-se:
'
M (' s ) s I1( s )
U1( s ) r1 + L11( s ) s

0 =
'
r2 + L'22 ( s ) s I 2 ( s )

M ( s ) s

(6.60)

A equao 6.60 tem a mesma forma que a equao 6.49. Em vez das indutncias
constantes tm-se agora indutncias operacionais transitrias dependentes de s. Pode
voltar a aplicar-se a mesma tcnica. Assim, tomando a segunda equao,

(6.61)

I1( s )

(6.62)

M '( s ) sI1( s ) + r2 + L'22 ( s ) s I 2 ( s ) = 0

donde

I 2 ( s) =

M (' s ) s
r2 + L'22 ( s ) s

e substituindo na primeira equao, obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

229

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

M ('2s ) s 2
'
U1( s ) = r1 + L11
(s)s
I (s)
'

1
(
)
+
r
L
s
s
2
22

(6.63)

Pode assim definir-se uma nova indutncia operacional subtransitria,


'
( s)
L"11( s ) = L11

M ('2s ) s
r2 + L'22 ( s ) s

(6.64)

A corrente do primrio pode ser obtida por


I1 ( s ) =

U1( s )

(6.65)

r1 + L"11( s ) s

Expresses aproximadas para as indutncias operacionais desprezando


as resistncias.
Quando se desprezam as resistncias, as expresses, 6.57-59 simplificam-se dando
origem a:

L2
L2
'
L11
( s ) = L11 13 = L111 13 = 13 L11
L33 L11
L33

(6.66)

L2
L2
L'22 ( s ) = L22 23 = L22 1 23 = 23 L22
L33L11
L33

(6.67)

L L
L L31

31
M (' s ) = L21 23
= L21 1 23
= 123 L21
L33
L31L33

(6.68)

Estas funes degeneram assim em valores constantes. A indutncia operacional


subtransitria ser:
2

L
L"11( s ) = 13 L11 123 21
23 L22

(6.69)

Estes so os valores que se obtm das indutncias operacionais quando a


frequncia tende para infinito.

Gil Marques

28-04-02

230

Dinmica das Mquinas Elctricas

6.3 Transformador trifsico de 3 colunas


Constituio
A figura 6.16 apresenta o esquema do transformador trifsico de 3 colunas. O
primrio designado pelo ndice p e o secundrio pelo ndice s.
ip2

ip1

ip3
up2

up1
is2

is1
us1

up3
is3

us2

us3

Figura 6.16. Transformador trifsico de trs colunas.

Modelo matemtico
O modelo do transformador trifsico de trs colunas pode ser obtido recorrendo
aos seus coeficientes de induo. Uma vez que no h movimento, apenas interessam as
equaes elctricas que resultam da lei geral de induo. Embora haja uma ligeira
assimetria da fase colocada na perna intermdia frequente a no considerao desta
assimetria e supor que se est a trabalhar com um transformador de ncleo magntico
simtrico.

Transformador trifsico de ncleo magntico simtrico


A matriz dos coeficientes de induo de um transformador trifsico de ncleo
simtrico tem simetria cclica. Esta matriz est representada na equao 6.70.

Gil Marques

28-04-02

231

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

L pp
M
pp
M pp
L=
L ps
M ps

M ps

M pp

M pp

L ps

M ps

L pp
M pp

M pp
L pp

M ps
M ps

L ps
M ps

M ps

M ps

Lss

M ss

L ps

M ps

M ss

Lss

M ps

L ps

M ss

M ss

M ps
M ps

L ps

M ss
M ss

Lss

(6.70)

Banco de trs transformadores monofsicos


No caso de bancos trifsicos de transformadores monofsicos, no existe ligao
magntica entre as diferentes fases. A matriz dos coeficientes de induo ter vrios
elementos com valor nulo equao, 6.71.
L pp
0

0
L=
L ps
0

L ps

L pp
0

0
L pp

0
0

L ps
0

Lss

L ps

Lss

L ps

0
0

L ps

0
0

Lss

(6.71)

Aplicao da transformao de Concordia ao transformador trifsico


de ncleo magntico simtrico.
Aplicando a transformao de Concordia, e atendendo simetria da matriz 6.70 e
tendo em conta os resultados do captulo 3, obtm-se:
L pp M pp

L ps M ps

L ps M ps

L pp M pp

L ps M ps

L pp + 2 M pp

Lss M ss

L ps M ps

Lss M ss

L ps + 2 M ps

L ps + 2 M ps
(6.71)
0

Lss + 2 M ss
0

Definindo:

Gil Marques

28-04-02

232

Dinmica das Mquinas Elctricas

L p = L pp M pp

Lop = L pp + 2 M pp

(6.72)

Ls = Lss M ss

Los = Lss + 2 M ss

(6.73)

M = L ps M ps

M o = L ps + 2 M ps ,

(6.74)

obtm-se 3 esquemas equivalentes representados nas figuras 6.17 a 6.19.


Verifica-se que o transformador tem um comportamento semelhante para as
componentes e , uma vez que o circuito equivalente o mesmo. O comportamento
em relao s componentes homopolares diferente. Este comportamento tambm
depende do tipo de ligaes do primrio e do secundrio, estrela, tringulo, com ligao
do ponto neutro ou sem ligao.

rp

Lp-M

is

i p

uap

rs

Ls-M

uas

Figura 6.17. Circuito equivalente segundo .

rp

Lp-M

i s

i p

u p

rs

Ls-M

ubs

Figura 6.18. Circuito equivalente segundo .

rp

uop

Lop-Mo

Los-Mo

rs

i s

i p
Mo

uos

Figura 6.19. Circuito equivalente segundo .

Gil Marques

28-04-02

233

Cap. 6. Transitrio dos transformadores

Exerccios
I
Considere um transformador trifsico com as seguintes caractersticas:
SN=100kVA

Xcc=8%

Rcc=3%

Io=4%

1.1 Calcule o factor de disperso deste transformador.


1.2 Fazendo as aproximaes que achar necessrias e convenientes determine as
vrias constantes de tempo bem como os plos e zeros das vrias funes de
transferncia definidas neste captulo.
1.3 Em funo dos valores obtidos na alnea anterior, trace os diagramas de Bode
que relacionam, em vazio, as tenses do secundrio com as tenses do
primrio.
1.4 Trace o diagrama de Bode que relaciona, em curto-circuito, a corrente no
secundrio com a corrente no primrio.

Gil Marques

28-04-02

234

Dinmica das Mquinas Elctricas

Anexo 6A. Simulao do transformador em vazio


considerando a saturao magntica.
O sistema representado na figura A6.1 serve para a simulao do transformador
em vazio. A representao da saturao magntica feita recorrendo funo f[u] que
representa a corrente de magnetizao em funo do fluxo. Foi usada uma funo
polinomial de terceira ordem.
U1
To Workspace3

U2
U2
To Workspace

U1
.35

+
Sum

1/s
Integrator

Ym

r1
du/dt 056/314
Derivative
r2

Ym
To Workspace1
f(u)
Fcn

k1=.3, k3=50000000

t
Clock To Workspace4
i0
i1
To Workspace2

Fig. A6.1. Simulao do transformador em vazio considerando a saturao


magntica.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

235

Captulo 7
Regimes transitrios das Mquinas Sncronas

7.1 Introduo
Neste captulo vai fazer-se a anlise de alguns transitrios que podem ocorrer nas
mquinas sncronas.
Para a resoluo da maior parte dos problemas relacionados com o regime
transitrio das mquinas sncronas, as equaes usadas so as de uma mquina sncrona
com dois enrolamentos amortecedores, um segundo o eixo d e o outro segundo o eixo q.
Embora seja apenas uma aproximao, os resultados obtidos so suficientemente
aproximados para a maioria das aplicaes. Por exemplo, os conceitos de reactncia
transitria e subtransitria, que sero vistos neste captulo, dependem desta
simplificao.
Tem-se verificado que o modelo descrito neste captulo suficientemente
aproximado para o estudo das mquinas sncronas de plos salientes utilizadas em
centrais hidroelctricas etc. A interpretao dos resultados obtidos nas mquinas de
rotor macio requer algum cuidado pois normalmente so necessrios mais do que dois
enrolamentos amortecedores para se obter uma aproximao razovel.
O objectivo principal deste captulo consiste em leccionar conhecimentos que
permitam a determinao dos transitrios usando simulao em computador por
integrao do modelo matemtico obtido no captulo 3. Para isso vai recorrer-se a um
programa de simulao que se encontra descrito em anexo e que permite facilmente

Gil Marques

28-04-02

236

Dinmica das Mquinas Elctricas

obter a soluo das equaes diferenciais na generalidade das situaes. Em alguns


casos obtm-se solues analticas aproximadas, que embora muito laboriosas,
permitem uma boa interpretao dos resultados.

7.2 Modelo das Mquinas Sncronas com enrolamentos de


excitao e enrolamentos amortecedores
Considere-se uma mquina sncrona de plos salientes com dois enrolamentos
amortecedores no rotor, um segundo a direco transversal e o outro segundo a direco
longitudinal.
As suas equaes, no referencial do rotor alinhado com a pea polar, cap 3, so:
ud = rs id +

uq = rs iq +

d d
p pm q
dt

d q
dt

+ p pm d

(7.1a)

(7.1b)

u o = ro io +

d o
dt

(7.1c)

u f = rf i f +

d f
dt

(7.1d)

u D = rD i D +

d D
dt

(7.1e)

uQ = rQ iQ +

d Q
dt

u D = uQ = 0

(7.1f)

(7.1g)

O binrio, vem:

Gil Marques

28-04-02

237

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

v v
M em = p p ( s is ) = p p d iq q id

(7.2)

A estas equaes necessrio introduzir as relaes entre os fluxos e as correntes,


isto :
d Ld
= M
f fd
D M dD

M fd
Lf
M fD

q Lq
= M
Q qQ

M dD id

M fD i f

LD iD

(7.3)

M qQ iq
LQ iQ

(7.4)

o = Lo io

(7.5)

Os valores das indutncias podem ser reduzidos com um factor arbitrrio como se
fez no caso do transformador. A forma mais simples :
Lmd + l a
[Ld ] = Lmd
Lmd

Lmd
Lmd + lkd
Lmd

[Lq ] = LmqL + la

mq

Lmd
Lmd
Lmd + l f

Lmq + l kq
Lmq

(7.6)

(7.7)

onde:
Ld = Lmd + l a
L f = Lmd + l f
L D = Lmd + l kd

(7.8)

Lq = Lmq + l a
LQ = Lmq + l kq

s equaes 7.1, 7.6, 7.7 e 7.8 correspondem os esquemas equivalentes da figura 7.1 e
7.2.

Gil Marques

28-04-02

238

Dinmica das Mquinas Elctricas

rs

ppmq
-

la

rf

id

if

rD

d d
dt

ud

lf

iD

Lmd

uf

lkd

Figura 7.1 : Esquema equivalente segundo d.

rs

ppmd
+

uq

d q
dt

la
iq

rQ
Lmq

iQ

lkq

Figura 7.2. Esquema equivalente segundo q.

Estes esquemas equivalentes so semelhantes aos utilizados no estudo do


transformador de 3 e 2 enrolamentos. A tenso aplicada a tenso resultante do efeito
transformador.
No anexo A encontra-se descrito o programa de simulao que se designou por
sindqfDQ. Foi desenvolvido em ambiente MatLab/Simulink e utiliza as equaes 7.1
a 7.4. Permite obter facilmente alguns transitrios mais usuais deste tipo de mquinas.
Considera-se como entradas as tenses aplicadas mquina e o binrio de carga.
Conhecendo estas grandezas o programa permite calcular o andamento das correntes,
binrio e velocidade.
Em muitas situaes convm conhecer analiticamente o comportamento
transitrio destas mquinas. Este estudo pode ser feito quando a velocidade for
constante pois as equaes so equaes lineares. Para tal faz-se uso da transformao
de Laplace.
Aplicando a transformao de Laplace, e substituindo as expresses dos fluxos
pelos produtos das matrizes das indutncias pelas correntes, obtm-se :

Gil Marques

28-04-02

239

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

Lq
M qQ id
M fd s
M dD s
u d rs + Ld s
u M s r + L s
i
0
0
M fD s
fd
f
f
f
f
u D = M dD s
i D
0
0
M fD s
rD + LD s


M fd
M dD rq + Lq s M qQ s iq
u q Ld
uQ 0
0
0
M qQ s rQ + LQ s iQ

(7.9)

Modelo da mquina em valores por unidade

Em valores por unidade, as reactncias e as indutncias tm o mesmo valor. No


estudo das mquinas sncronas tm-se utilizado, por tradio, as designaes das
reactncias em vez das indutncias. No que se segue, os valores dos coeficientes de
induo foram substitudos pelos valores das reactncias em valores por unidade.
O modelo da mquina sncrona representado por um sistema de equaes
lineares. Para a sua resoluo vai ser utilizada a tcnica usual baseada na transformao
de Laplace.
Em termos formais, a nica diferena considervel a substituio do termo ppm
por , como j se fez nas equaes 7.9.
Os valores de base podem ser escolhidos arbitrariamente. Normalmente
escolhem-se os valores nominais (valores eficazes) das tenses e correntes para valores
de base. A anlise que se segue feita com este pressuposto. Contudo, nas figuras que
representam as grandezas no tempo optou-se por utilizar, no o valor eficaz, mas o valor
de pico das grandezas. Como esta base, as grandezas alternadas no aparecem
multiplicadas por

Gil Marques

2 , tornando-se a sua leitura mais fcil.

28-04-02

240

Dinmica das Mquinas Elctricas

Impedncias operacionais
Reactncias Operacionais da Mquina Sncrona

A transformao de Laplace aplicada inicialmente s equaes 7.1 a 7.8 ou aos


circuitos das figuras 7.1 e 7.2.
Em muitos problemas, as correntes do circuito de excitao e dos enrolamentos
amortecedores no so necessrias e podem ser eliminadas das equaes utilizando
processos anlogos aos utilizados no estudo do transformador.
Isolando os termos de efeito transformador dos outros:
0
0
M fd s
M dD s
id
u d + q rs + Ld s

i
u

0
0
M fd s r f + L f s
M fD s
f

i D (7.10)
+
0
0
M
s
M
s
r
L
s

=
0
dD
fD
D
D

0
0
0
rq + Lq s
M qQ s iq
u q d

0
0
0
M qQ s rQ + LQ s iQ
0

As correntes dos enrolamentos amortecedores podem ser dadas pelas correntes do


induzido e pela corrente de excitao. Utilizando as equaes das linhas 3 e 5. Tem-se:
iQ =

iD =

M qQ s
rQ + LQ s

iq

M fD s
M dD s
id
if
rD + LD s
rD + LD s

(7.11)

(7.12)

Eliminando a 3 e 5 equaes e introduzindo os resultados de 7.11 e 7.12 em


7.10, tira-se:

u d

u q

2 2
r + L s M dD s
d
s
rD + LD s

+ q
M dD M fD s 2

uf
= M fd s r + L s

D
D
d

M dD M fD s 2
M fd s
rD + LD s
rf + L f s
0

M 2fD s 2

rD + LD s


id
i f
0

iq
2
2
M qQ s
rs + Lq s
rQ + LQ s

(7.13)

Gil Marques

28-04-02

241

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

Definindo:

2 s
M dD

L'd ( s ) = Ld

rD + LD s

L' f ( s ) = L f

M 2fD s
rD + LD s

M fd ( s ) = M fd
Lq ( s ) = Lq

(7.14)

M dD M fD s
rD + LD s

2 s
M qQ

rQ + LQ s

As equaes tomam a forma:


'

0
M 'fd ( s ) s
u d + q rs + Ld ( s ) s

id

'
'
i f
0
uf
= M fd ( s) s r f + L f ( s) s

u q d
0
0
rs + Lq ( s ) s iq

(7.15)

As equaes 7.15 contm a mesma informao que as equaes originais que lhes
deram origem (7.10). So uma forma condensada de representar o modelo da mquina
sncrona. Tomando a segunda equao obtm-se:
if =

uf
r f + L' f ( s ) s

M fd ( s ) s
r f + L' f ( s ) s

id

(7.16)

Substituindo em 7.15 obtm-se uma forma ainda mais compacta:

M 2fd ( s ) s 2
'
u

+
d
q rs + Ld ( s ) s
u =
r f + L' f ( s ) s
q
d

M ( s) s
fd
id

i + r + L' ( s) s u f (7.17)
f
q f

rs + Lq ( s ) s
0

Na equao 7.17 os termos da direita so as derivadas dos fluxos d e q parte


das quedas de tenso resistivas. Obtm-se uma matriz diagonal que relaciona os fluxos
com as correntes nos eixos d e q. Pode representar-se este facto com o recurso a dois
conceitos: o de reactncia operacional segundo d e reactncia operacional segundo q.

Gil Marques

28-04-02

242

Dinmica das Mquinas Elctricas

Assim, executando os clculos obtm-se:


X q (s)

q (s ) =

I q ( s)

(7.18)

d ( s) =

X d ( s)

I d ( s) +

G( s)

u f (s)

(7.19)

Onde

M 2fD s 2
X d ( s ) = o L'd ( s ) = o Ld ( s ) s

rD + LD s

(7.20)

M qQ
s

X q ( s) = o Lq ( s ) = o Lq

rQ + LQ s

(7.21)

G ( s ) = o

M fd ( s ) s

(7.22)

r f + L' f ( s ) s

O factor 0 introduzido apenas para que Xq(s) e Xd(s) tenham dimenses de uma
reactncia. As funes Xd(s), Xq(s) so funes de s, obtidas em cada caso como o
cociente de dois determinantes, cada um dos quais, quando trabalhado, pode ser posto
na forma de uma expresso polinomial em s. Aps alguns clculos laboriosos,
obtm-se:

X q ( s) = X q

X d (s) = X d

G (s) =

Gil Marques

1 + s q"

(7.23)

"
1 + s qo

(1 + s d' )(1 + s d" )

'
"
(1 + s do
)(1 + s do
)

(1 + s kd )

'
"
(1 + s do
)(1 + s do
)

X md
rf

(7.24)

(7.25)

28-04-02

243

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

Os valores das constantes de tempo esto definidos na seco seguinte.

Constantes de tempo da mquina sncrona:


As expresses 7.23 a 7.25 esto escritas em termos das constantes de tempo da
mquina sncrona. Estas so definidas como:

Constantes de tempo longitudinais

Transitria em circuito aberto


'
=
do

x f + X md
o r f

(7.26)

Transitria em curto-circuito

d' =

xf +

X md xa
X md + xa
o r f

(7.27)

Subtransitria em vazio
"
do
=

X md x f
1
xkd +
o rD
X md + x f

(7.28)

Subtransitria em curto-circuito

d" =

X md xa x f
1
xkd +
o rD
X md xa + X md x f + xa x f

(7.29)

Constantes de tempo transversais

Subtransitria em vazio
"
=
qo

Gil Marques

1
xkq + X mq
o rQ

(7.30)

28-04-02

244

Dinmica das Mquinas Elctricas

Subtransitria em curto-circuito

q" =

X mq xa
1

xkq +
o rQ
X mq + xa

(7.31)

Define-se tambm a constante de tempo de disperso dos amortecedores segundo


o eixo d.

kd =

xkd
o rD

(7.32)

As constantes de tempo so divididas por o pois esto expressas em segundos e


utilizam valores das reactncias e resistncias em valores por unidade. Para serem
postas em valores por unidade devem ser divididas pelo valor de base de tempo.
Tb =

(7.33)

Durante o regime permanente, quando todas as variveis relativas aos dois eixos
forem constantes, tem-se s=0, e de acordo com as expresses 7.12, 7.13 e 7.14, tem-se:
X d (s) = X d

(7.34)

X q ( s) = X q

(7.35)

X md
rf

(7.36)

G (s) =

Durante os transitrios rpidos s tende para infinito e os valores limite sero:

' "

Gil Marques

X d ( ) = X d" = X d d d
' "
do
do

(7.37)

q"
"
X q ( ) = X q = X q
'
qo

(7.38)

28-04-02

245

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

G ( ) = 0

(7.39)

Na ausncia de enrolamentos amortecedores, ou na situao em que os transitrios


rpidos j se tenham extinguido, tem-se:
'

X d ( s ) = X d' = X d 'd

(7.40)

X q ( s ) = X q' = X q

(7.41)

do

G (s) =

1 + s kd X md
'
rf
1 + s do

(7.42)

As tabelas 7.1 a 7.2 apresentam os valores tpicos das constantes de tempo e das
reactncias sncrona, transitria e subtransitria das mquinas sncronas. Uma das
vantagens de se trabalhar em valores por unidade o facto de se obterem valores que,
expressos em pu, variam pouco com a potncia das mquinas. Isto evidente nas
tabelas acima referidas.
Estes valores so normalmente tabelados e existem normas que especificam os
valores a utilizar nos clculos.

Tabela 7.1 Constantes de tempo tpicas das mquinas sncronas em segundos


Constantes

Turbogeradores

de tempo

Baixo

Mdio

do

2.8

5.6

0.4

d= q
a

Gil Marques

Geradores Hidrulicos

Condensadores Sncronos

Baixo

Mdio

Baixo

Mdio

9.2

1.5

5.6

9.5

6.0

9.0

11.5

1.1

1.8

0.5

1.8

3.3

1.2

2.0

2.8

0.02

0.035

0.05

0.01

0.035

0.05

0.02

0.035

0.05

0.04

0.16

0.35

0.3

0.15

0.25

0.10

0.17

0.3

Alto

Alto

Alto

28-04-02

246

Dinmica das Mquinas Elctricas

Tabela 7.2 Caractersticas tpicas de turbogeradores e de compensadores sncronos


Geradores

Parmetros

Compensadores Sincronos
Valor

Gama

Gama

recomendado

Valor
recomendado

Potncia nominal

300-1000MW

50-100MVA

Reactncia sncrona d xd

1.4-1.8

1.6

1.7-2.7

2.2

Reactncia transitria d xd

0.23-0.35

0.25

0.45-0.65

0.55

Reactncia subtransitria d xd

0.15-0.23

0.2

0.35-0.45

0.4

Reactncia sncrona q xq

1.5-1.6

1.55

1-1.3

1.15

Reactncia de sequncia negativa

0.18-0.2

0.19

0.35-0.45

0.4

Reactncia de sequncia nula

0.12-0.14

0.13

0.15-0.25

0.2

Razo de curto-circuito

0.5-0.7

0.64

0.35-0.65

0.5

Constante de inrcia H (s)

3-8

4-6

Admitncias operacionais

Podem definir-se admitncias operacionais da forma:

Yd ( s ) =

1
X d (s )

'
"
(1 + s do
)(1 + s do
)

(1 + s d' )(1 + s d" )

Yd

1 + s "
qo
Yq ( s ) =
=
Y
" q

X q (s )
1

+
s
q

(7.43)

(7.44)

A admitncia operacional directa pode ser expandida em fraces parciais:

Yd ( s ) =

1
Xd

1 + As + Bs
1 + s ' 1 + s "
d
d

(7.45)

Calculando A e B, obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

247

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

"
1 do
d' d'
"
1 d
'
d

d' 1

A=

B=

'
do

(7.46)

' "
d" 1 do 1 do
" "
d
d

'
1 d
"
d

(7.47)

Como "d e "do tomam valores pequenos comparados com 'd e 'do obtm-se
aproximadamente:

Yd ( s ) =

1 1
1
+

'
X d X d X d

s d'
1
1

+
'
'
"
1 + s

Xd
d Xd

s d"

1 + s "
d

(7.48)

As fraces parciais de Yd ( s ) podem ser consideradas como aplicadas a um


circuito equivalente longitudinal que tem trs circuitos em paralelo e independentes. A
cada um desses ramos corresponde um termo da equao 7.48.

id

sd

1
Xd

1
1 s d'

'
X'

d X d 1 + s d

1
1

X" X '
d
d

s d"

1 + s "
d

Figura 7.3. Esquema equivalente segundo d.

A admitncia segundo o eixo q, executando os clculos que so anlogos aos do


eixo d, vir:
''
1 1
1 q s
+

Yq ( s ) =
X q X q'' X q (1 + s q'' )

Gil Marques

(7.49)

28-04-02

248

Dinmica das Mquinas Elctricas

Diagramas de Bode e de Nyquist.


As admitncias operacionais e as reactncias operacionais podem representar-se
em termos de frequncia por diagramas de Bode ou de Nyquist substituindo s por j nas
equaes que as definem. Os diagramas de Bode das reactncias operacionais esto
representados nas figuras 7.4 e 7.5. Os diagramas de Nyquist reactncias e das
admitncias operacionais encontram-se representados nas figuras 7.6 e 7.7.
Analisando a figura 7.4 pode verificar-se a existncia de trs zonas bem definidas.
Abaixo de 0.1 rad/s a amplitude de Xd() constante e igual ao valor de Xd. Acima de
0.1 rad/s esta amplitude comea a reduzir-se apresentando, numa gama entre 1 e 10
rad/s, um valor sensivelmente igual a X d' . Acima de 10 rad/s o valor desta amplitude

volta a diminuir, estabilizando acima de 100 rad/s num valor igual a X d'' .
A reactncia operacional transversal tem um andamento mais simples. Nos dois
primeiros troos atrs referidos mantm-se constante e igual a Xq. Comea a reduzir-se
para frequncias prximas de 10 rad/s e estabiliza no valor igual a X q'' para frequncias
superiores a 100 rad/s.
0

10

-1

amplitude

10

fase [graus]

10
-10

-1

-10

-10

-10

10

-2

10

-1

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

10
10
frequncia [rad/s]

Figura 7.4. Reactncia operacional segundo d.

Gil Marques

28-04-02

249

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

10

-1

amplitude

10

fase [graus]

10
-10

-2

-10

-10

10

-2

10

-1

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

10
10
frequncia [rad/s]

Figura 7.5. Reactncia operacional segundo q.

Determinao experimental dos parmetros da mquina.

possvel, a partir do traado experimental dos diagramas das figuras 7.4 e 7.5,
determinar os parmetros da mquina. Este assunto mereceu um interesse considervel
nos anos setenta. O traado destas caractersticas feito aplicando uma tenso de valor
baixo a dois terminais dos enrolamentos do estator com o rotor parado e alinhado com
os eixos d e q respectivamente em relao ao eixo magntico resultante estabelecido
pelas duas fases do estator.
A frequncia da tenso aplicada variada desde um valor muito baixo, da ordem
dos 10-3 Hz at cerca de 100 Hz. Destes ensaios possvel extrair as funes Xd(),
Xq() e G(). assim possvel extrair informao sobre os dois eixos.

Os conceitos de reactncia operacional podem ser usados nas mquinas de rotor


cilndrico macio, no estudadas neste texto. Neste caso necessrio utilizar mais do
que um enrolamento amortecedor por eixo, e como consequncia, a complexidade
analtica aumenta consideravelmente. Tambm para estas mquinas estes ensaios
permitem determinar os parmetros que reflectem o comportamento da mquina em
regime transitrio.

Gil Marques

28-04-02

250

Dinmica das Mquinas Elctricas

Para estudos de estabilidade transitria, deve ser tido um cuidado especial na


gama de frequncias de 0.05 a 5Hz pois se verifica que os dados retirados desta zona
so cruciais para a preciso do estudo da estabilidade dinmica.
O termo impedncia operacional, aplicado s quantidades Xd(s), Xq(s) no bem
preciso. Na realidade o termo a aplicar seria mais correctamente s quantidades s Xd(s) e
s Xq(s) que so as impedncias dos circuitos equivalentes.

A figura 7.6 apresenta a reactncia e a admitncia operacional no plano de


Argand. Note-se a semelhana com a mquina de induo de gaiola dupla.
Reactncia Op. do eixo d

xd

xd

-0.1

xd

-0.2

Imaginrio

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1

0.2

0.4

0.6

0.8

Real

Admitncia do eixo d

5
4.5
4

Imaginrio

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

1/xd
0

1/xd
2

1/xd

Real

Figura 7.6. Reactncia e admitncia operacional segundo d.

Gil Marques

28-04-02

251

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

Reactncia Op. do eixo q

xq

xq

-0.1
-0.2

Imaginrio

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1

0.2

0.4

0.6

0.8

Real

Admitncia do eixo q

5
4.5
4

Imaginrio

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

1/xq
0

1/xq

Real

Figura 7.7. Reactncia e admitncia operacional segundo q.

A figura 7.7 apresenta os diagramas da reactncia e da admitncia operacional do


eixo q. Agora temos uma semelhana com a mquina de induo de gaiola simples.
Os diagramas da admitncia dos dois eixos traduzem o lugar do fasor da corrente
no plano de Argand se se considerar que o fasor da tenso se encontra a 90, isto ,
imaginrio puro
Na figura 7.8 representa-se o diagrama de Bode da funo de transferncia G(s).

Gil Marques

28-04-02

252

amplitude

Dinmica das Mquinas Elctricas

10

10

10

10

-2

fase [graus]

10
-10

-10

-10

-2

10

-1

10

-1

10

10

10

10

10

10

-10 -2
10

10
10
frequncia [rad/s]

Figura 7.8. Funo de transferncia G(s).

Exemplo 7.1
Considere uma mquina sncrona de plos salientes de S=325MVA,
20kV, p=32, 50Hz, com os seguintes parmetros dados em valores por
unidade.

rs=.0019
la=.12
rQ=.0136
H=7.5s

rf=.00041
Lmd=Ld-La
Lq=.48

rD=.0141
lkd=.16
Lmq=Lq-la

Ld=.85
lf=.2049
lkq=.1029

Calcule as constantes de tempo em segundos


reactncias transitrias e subtransitrias.

os

valores

das

Soluo:
Constantes do tempo
do = 7.2582
d = 2.3909
do = 0.0722
d = 0.0516
qo = 0.108
q = 0.0451
kd = 0.0361
Reactncias
Xd = 0.2800
Xd = 0.2000
Xq = 0.2000

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

253

7.3 Curto-circuito trifsico simtrico e equilibrado a partir do


vazio
Embora a maioria dos defeitos que ocorrem em sistemas de energia elctrica
sejam do tipo assimtrico e desequilibrado, o estudo do curto-circuito trifsico simtrico
e equilibrado reveste-se de algum interesse porque, embora raro, mais fcil de analisar
analiticamente e constitui uma situao de partida para os estudos de defeitos
assimtricos.
A anlise que se segue faz o estudo analtico do curto-circuito de uma mquina
sncrona partindo da condio de vazio. Este estudo pode ser estendido posteriormente
condio de carga. O estudo feito na condio simplificativa de que a velocidade de
rotao se mantm constante. Nesta situao as equaes so lineares podendo para a
sua soluo ser usado o princpio da sobreposio e o mtodo das transformaes de
Laplace.

Condies iniciais
Estando as mquinas em vazio e em regime permanente com tenso nominal aos
terminais, tem-se:
u fo = r f i fo
udo = o qo

(7.50a)
uqo = o do

(7.50b)

do = Lmd i fo

(7.50c)

id = iq = i D = iQ = 0

(7.50d)

q = Lq iq + M qQ iQ = 0

(7.51)

Como:

tem-se, adoptando o valor de base da tenso igual ao valor eficaz nominal:

Gil Marques

28-04-02

254

Dinmica das Mquinas Elctricas

U do = 0

U qo = U m = 3U

(7.52a)

do = U m / o

(7.52b)

i fo = do / Lmd

(7.52c)

u fo = r f i fo

(7.52d)

fo = ( Lmd + l f )i fo

(7.52e)

Do = Lmd i fo

(7.52f)

Qo = qo = 0

(7.52g)

Equaes operacionais
As equaes da mquina sncrona so lineares nas condies que se esto a
considerar. Assim so tambm vlidas para as variaes das suas grandezas.
i = io + i

u = uo + u

= o +

etc. (7.53)

Como as correntes so nulas no instante inicial, as grandezas depois do instante


inicial do transitrio sero tambm iguais s suas variaes. Na anlise que se segue,
com o objectivo de simplificar a notao, utilizam-se os mesmos smbolos para as
variaes e para as grandezas uma vez que neste caso elas so iguais com excepo de
algumas grandezas. Esta situao ser vista mais frente.
Deve notar-se que aplicar um curto-circuito anular as tenses aos terminais.
Como u do = 0 , neste transitrio vai anular-se a tenso u q . Tudo se passa como se se
aplicasse um escalo de uq = - Uqo = - Um no instante do curto-circuito. As equaes
7.17, introduzindo os conceitos de reactncia operacional e trabalhando em variaes,
sero em termos de transformao de Laplace:

Gil Marques

X d (s )

0 = rs + s
I d (s ) X q (s ) I q (s )
o

(7.54)

X q (s )

U
m = X d (s )I d (s ) + rs + s
I q (s )
s
o

(7.55)

28-04-02

255

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

No aparece nenhum termo relativamente a G ( s )U f ( s ) pois, por hiptese, uf


mantm-se constante durante o transitrio e em termos de variao u f = 0 .
Na forma matricial, considerando as equaes 7.17 a 7.21, tem-se:
sX d (s )

r
+
0 s
o
Um =
s X
d (s )

X q (s )
I

d (s )
sX q (s ) I q (s )

rs +

(7.56)

Soluo das equaes:


Clculo das correntes

As funes I d (s ) e I q (s ) so obtidas resolvendo o sistema de equaes 7.56.


I d (s ) =

o2

2 2

+ o rs
+

X d (s ) X q (s ) X d (s ) X q (s )

s + o2 + so rs

Um
X d (s ) s

X d (s )

o
Um
1

I q (s ) =
1
X d (s ) X q (s ) s
1
o2rs2
+
+
s 2 + o2 + so rs
X d ( s ) X q ( s ) X d (s ) X q (s )

(7.57a)

02 rs + s

(7.57b)

Estas equaes esto escritas em termos das reactncias e admitncias


operacionais. O denominador pode ser simplificado tendo em conta que rs pequeno. O
termo rs2 pode ser completamente desprezado e nos termos em rs, X d ( s ) e X q ( s )
podem ser simplificados desprezando as resistncias rf, rD e rQ. Isto equivalente a
substituir neste termo todos os factores da forma (1 + s ) por s . Com esta aproximao
X d ( s ) e X q ( s ) reduzem-se s reactncias subtransitrias Xd e Xq. Ento:

I d (s ) =

Gil Marques

o2

Um
s ( s 2 + 2s + o2 ) X d ( s )

(7.58a)

28-04-02

256

Dinmica das Mquinas Elctricas

I q (s) =

Um
2 X (s)
( s + 2s + o ) q
2

(7.58b)

onde:

o rs 1

2 X d"

1 1
=
X q" a

(7.59)

A expanso em fraces parciais de 1/Xd(s) pode ser substituda na expresso


7.58a, obtendo-se:

I d ( s) =

o2

( s 2 + 2s + o2 )
1 1
1

'

Xd Xd Xd

1
s d'
1 s d" U m

(1 + 'd s ) X " X " (1 + s " ) s


d
q
d

(7.60)

Do mesmo modo, desprezando rs obtm-se para a componente em quadratura:


"
1 1
1 q s U m

I q (s ) = 2
+

( s + 2s + o2 ) X q X q" X q 1 + s q" s

so

(7.61)

Aplicando a transformao de Laplace inversa,


1 1
1 t / d' 1
1
id = U m
e
+

'
"
'
X
X d X d X d
d Xd

e t
+Um
cos( o t )
X d"

iq = U m

e t
X q"

sen( o t )

t / "
e
d

(7.62)

(7.63)

O andamento no tempo das correntes id e iq encontra-se representado nas figuras


7.9 e 7.10. Para se facilitar a anlise dos termos das equaes 7.62 e 7.63 estas figuras
esto traadas com escalas de tempo diferentes. Note-se que os transitrios segundo q
so extintos mais rapidamente do que segundo d. Por outro lado, o valor final de id um

Gil Marques

28-04-02

257

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

valor negativo no nulo enquanto que segundo iq este valor nulo. A influncia das
constantes de tempo d e d s se exerce sobre as correntes segundo o eixo d.
Curto-circuito da Mquina Sncrona

Curto-circuito da Mquina Sncrona

4
0

3
2

-2

iq [pu]

id [pu]

1
-4

0
-1

-6

-2
-3

-8

-4
-10

10

15

-5

Figura 7.9. Corrente segundo d.( I b =

tempo [s]

tempo [s]

2In )

Figura 7.10. Corrente Iq. ( I b =

2In )

As correntes nas fases sero obtidas aplicando a transformao de Park com um


ngulo de transformao =ot + 0. O angulo 0 representa a posio do rotor
relativamente ao eixo da fase a no instante do curto-circuito.
1 1
1 t / d' 1
1
ia = 2U
e
+

'
"
'
X
X d X d X d
d Xd

2U 1
1 t
e
cos( o )
+
+
2 X " X "
q
d
+

t / "
e
d

cos( o t + 0 )

(7.64)

2U 1
1 t
e
cos(2 o t + o )

2 X " X "
q
d

Os valores de ib e ic podem ser obtidos substituindo 0 por (0-2/3) e (0-4/3)


respectivamente.
As prximas figuras mostram o andamento das correntes de fase. Na figura 7.11
esto representadas as correntes nas 3 fases nos 3 primeiros segundos onde 0 =/2.
Note-se que s existem componentes contnuas nas fases b e c. Isto resultou do instante
inicial escolhido.

Gil Marques

28-04-02

258

Dinmica das Mquinas Elctricas

A figura 7.12 mostra o andamento da corrente ia durante um perodo de tempo


alargado. Note-se que mesmo no instante t=9s o transitrio ainda no est
completamente extinto.
C u rto - c ir c u i to

d a

M q u in a

S n c r o n a

5
4
3
2
ia [pu]

1
0
-1
-2
-3
-4
-5

0 .5

1 .5
te m p o

2 .5

2 .5

2 .5

[s ]

C u r t o - c i r c u i t o d a M q u i n a S n c r o n a
4
2

ib [pu]

0
-2
-4
-6
-8

0 .5

1 .5
te m p o [p u ]

C u r t o - c i r c u i t o d a M q u i n a S n c r o n a
8
6

ic [pu]

4
2
0
-2
-4

0 .5

1 .5
te m p o [p u ]

Figura 7.11. Correntes nas 3 fases nos 3 primeiros segundos. ( I b =

Gil Marques

2In )

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

C u rto - c ir c u i to

d a

M q u in a

259

S n c r o n a

5
4
3
2
ia [pu]

1
0
-1
-2
-3
-4
-5

0 .5

C u rto -c ir c u ito

1 .5
te m p o

d a

2 .5

[s ]

M q u in a

S n c r o n a

4
3
2
ia [pu]

1
0
-1
-2
-3
-4
-5

3 .5

4 .5
te m p o

5 .5

8 .5

[s ]

C u r t o - c i r c u i t o d a M q u i n a S n c r o n a
5
4
3
2
ia [pu]

1
0
-1
-2
-3
-4
-5

6 .5

7 .5
te m p o [s ]

Figura 7.12. Correntes na fase a nos 9 primeiros segundos. ( I b =

2In )

No transitrio da figura 7.12 no existe componente contnua. Esta componente


depende do instante em que se faz o curto-circuito. Neste exemplo foi escolhido um
instante a que corresponde um valor nulo de componente contnua na fase a. Note-se

Gil Marques

28-04-02

260

Dinmica das Mquinas Elctricas

que esta componente existe sempre em pelo menos duas fases pois existem 3 fases e
apenas possvel que ela se anule numa das 3 fases.
Nos primeiros instantes, correspondendo a um ciclo ou dois da rede, existe um
transitrio que se anula rapidamente. Depois existe um transitrio que se anula num
intervalo de tempo muito mais longo. Aos primeiros instantes d-se o nome de regime
subtransitrio e a seguir a designao de regime transitrio. Finalmente atinge-se o
regime permanente (no mostrado na figura).

Clculo dos fluxos


Os fluxos so decompostos em:

d = do + d

(7.65a)

q = qo + q

(7.65b)

Tendo em conta as expresses que I d (s ) e I q (s ) calculadas atrs 7.58a e 7.58b,


tem-se:
d =

q =

X d (s )

o
X q (s )

I d (s ) =

I q (s ) =

Um
s

(7.66)

so

Um
s

(7.67)

s + 2s + o2

s + 2s + o2

Aplicando a transformao de Laplace inversa, obtm-se:


t

Um
a
d =
cos ot
1 e
o

q =

Um

(7.68)

e a sen o t

(7.69)

Tendo em conta os valores iniciais, tem-se:

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

261

U
d = m e a cos( ot )
o

(7.70)

U
q = m e a sen( ot )
o

(7.71)

Estes dois fluxos combinam-se e formam um campo girante que roda no sentido
convencional negativo velocidade o . portanto estacionrio relativamente ao
estator. A sua amplitude diminui com a constante do induzido a (eq. 7.59) que
depende da resistncia do induzido, fig 7.15.
A representao do andamento temporal dos fluxos segundo d e segundo q
encontra-se representada nas figuras 7.13 e 7.14.
Curto-circuito da Mquina Sncrona

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1

Curto-circuito da Mquina Sncrona

Yq [pu]

Yd [pu]

-1

tempo [s]

Figura 7.13. Fluxo segundo d.

tempo [s]

Figura 7.14. Fluxo segundo q.

A figura 7.15 representa a trajectria no espao de fases dos fluxos d e q. Esta


figura uma forma diferente de representar as figuras anteriores.

Gil Marques

28-04-02

262

Dinmica das Mquinas Elctricas

Curto-circuito da Mquina Sncrona


1
0.8
0.6
0.4
Yq [pu]

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.5

0
Yd [pu]

0.5

Figura 7.15. Vector Fluxo dq.

Clculo do Binrio
O binrio obtido substituindo as expresses de d , q , id e iq na expresso
do binrio 7.2 e rearranjando termos:
t

1
1 d' 1
1
2 a 1

+
'
M em = U e
X + ' X e
"
X
d
d Xd
d Xd

"
e d

sen0t

(7.72)

2t

U 2 a 1
1
+

e
sen 2ot
X" X"
2
d
q
U o valor eficaz da tenso em vazio.
O termo da frequncia dupla relativamente pequeno. Assim, a componente
principal do binrio oscila frequncia fundamental e tem o valor inicial de U2/xd.
Na prtica existe ainda uma componente do binrio unidireccional devido s
perdas nas resistncias do estator, mas este termo no aparece na expresso devido s
simplificaes que se fizeram. A figura 7.16 apresenta o andamento do binrio durante
o curto-circuito.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

263

Curto-circuito da Mquina Sncrona


5
4
3

Mem [pu]

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

3
tempo [s]

Figura 7.16a. Andamento do binrio.


Curto-circuito da Mquina Sncrona
5
4
3

Mem [pu]

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

0.1

0.2

0.3
tempo [s]

0.4

0.5

Figura 7.16b. Andamento do binrio.

Corrente de excitao
A corrente de excitao pode ser calculada adicionando a corrente de excitao
antes do defeito com as variaes que ocorrem depois do defeito. Esta componente de
variao pode ser obtida resolvendo as equaes j utilizadas para o clculo das
correntes do estator.
A relao entre a corrente if e a corrente id pode ser obtida eliminando a corrente iD
das equaes 7.16 com uf=0. Obtm-se:

Gil Marques

28-04-02

264

Dinmica das Mquinas Elctricas

I f ( s ) =

Lmd s (1 + s kd )

'
"
)(1 + s do
)
r f (1 + s do

I d ( s)

(7.73)

A corrente Id(s) substituda por 7.58a.


I f ( s ) =

(1 + s kd )

so

X md U m
r f (1 + s d' )(1 + s d" ) ( s 2 + 2s + o2 ) X d r f s

(7.74)

como se tem normalmente d >> d, kd, pode fazer-se a aproximao,


(1 + s kd )


1 d'

=
1 kd
r f (1 + s d' )(1 + s d" ) d' 1 + s d' d"

d"

1 + s "
d

(7.75)

Utilizando a tcnica das transformadas de Laplace, obtm-se:

if =

U m X md t / d' kd
e
1
"
o d' r f X d
d

t / "
e
d kd e t / a cos t
o

d"

(7.76)

Como
2
X md

' '
=
= i fo do d
'
o d' r f X d d' o r f X d
d

U m X md

i fo

X X'

d
=i d
fo

X d'

(7.77)

A corrente total ser a soma de ifo com if


X X'
d
i f = i fo + i fo d
X'
d

t / '
e
d 1 kd

"
d

t / "
e
d kd e t / a cos t (7.78)
o

"d

A figura 7.17 mostra o andamento da corrente de excitao.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

265

Curto-circuito da Mquina Sncrona


5.5
5
4.5

if [pu]

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1

10

15

tempo [s]
Curto-circuito da Mquina Sncrona
5.5
5
4.5

if [pu]

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1

0.1

0.2

0.3
tempo [s]

0.4

0.5

Figura 7.17. Corrente de excitao da mquina sncrona.

Quando houver interesse nas grandezas do circuito de excitao, como por


exemplo, quando se pretender controlar a excitao com dispositivos de electrnica de
potncia, ou em outras situaes, pode ser necessrio representar as caractersticas
elctricas do circuito de excitao com maior preciso.
Alguns investigadores dedicaram-se a este assunto nos anos setenta. I. M. Canay
sugeriu a utilizao de uma reactncia no circuito equivalente como se mostra na figura
7.18. Canay mostrou que com esta reactncia de disperso adicional tanto as correntes
do estator como as variveis elctricas do circuito de excitao podiam ser
representadas com maior preciso.

Gil Marques

28-04-02

266

Dinmica das Mquinas Elctricas

rs

ppmq
-

la

lcanay

id

lf
if

rD

d d
dt

ud

rf

iD

Lmd

uf

lkd

Figura 7.18 : Esquema equivalente segundo d corrigido por Canay.

Em termos da teoria de base apenas seria alterada a matriz representada nas


equaes 7.6. A matriz original 7.3 seria mantida. Os parmetros que seriam
diferentes.
Para a determinao destes parmetros necessrio tambm a funo G(s) alm da
funo Xd(s).
As figuras mostradas atrs foram obtidas com o programa de simulao que se
encontra descrito em anexo 7A. Utilizaram-se os parmetros da mquina descrita no
anexo 7B. Alm destes resultados obtiveram-se os resultados que se apresentam a
seguir.

Curto-circuito da Mquina Sncrona

Curto-circuito da Mquina Sncrona

3
2
1

iQ [pu]

iD [pu]

0
-1

-2

-1
-2

-3

0.5

1.5
Tempo [s]

2.5

-4

0.5

1.5
Tempo [s]

2.5

Figura 7.19. Correntes nos enrolamentos amortecedores.

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

267

Curto-circuito da Mquina Sncrona

Curto-circuito da Mquina Sncrona

0.04

1
0.9

0.02

0.8

0
YQ [pu]

0.6
0.5
0.4

-0.02
-0.04
-0.06

0.3

-0.08

0.2
0.1

-0.1

tempo [s]

tempo [s]

Figura 7.20. Fluxos nos enrolamentos amortecedores.

Curto-circuito da Mquina Sncrona


1.3
1.2
1.1
1
Yf [pu]

YD [pu]

0.7

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5

tempo [s]

Figura 7.21. Fluxo no enrolamento de excitao.

Interpretao de resultados
Na anlise que se apresentou, a velocidade da mquina, e por conseguinte a
velocidade do referencial dq, so constantes e iguais velocidade de sincronismo. As
componentes DC no referencial dq so transformadas para o referencial do estator
(correntes ia, ib e ic) com a frequncia o e figuram nos termos em cos(ot) nas equaes
7.64. Das componentes das correntes do induzido, apenas a componente id tem estas
componentes contnuas. Estas tambm se verificam na corrente de excitao.
Verificamos que os termos contnuos de id so iguais aos termos de frequncia o em ia
o que fcil de compreender pois a transformao de Park representa uma mudana de
referencial de velocidade o.

Gil Marques

28-04-02

268

Dinmica das Mquinas Elctricas

Componentes de frequncia fundamental, contnuas em dq


So os termos da primeira linha da equao 7.64. As amplitudes destes termos so
determinadas por duas constantes de tempo d' e d'' que fazem dois decrescimentos a
velocidades muito diferentes. A figura 7.22 representa o andamento da amplitude da
componente alternada de frequncia fundamental durante o transitrio.
Componentes fundamentais
5
4.5
4

pu

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

3
Tempo [s]

Fig. 7.22. Componente de frequncia fundamental durante o curto-circuito. ( I b =

2In )

No instante inicial, fazendo t=0, tem-se:


1 1
1
ia = 2U
+

'

X d X d X d
ia =

2U
X d"

1
1
+

X" X'
d
d

cos( t + )
0
o

(7.79)

cos(o t + 0 )

O que sugere que a corrente limitada pela reactncia X d'' . Este o regime
subtransitrio. Numa primeira fase, a amplitude desta corrente vai decair com a
constante de tempo d'' . Este regime caracterizado por existncia de componentes
contnuas nos enrolamentos amortecedores.
Quando se eliminar o termo regido pela constante de tempo subtransitria, restam
os outros dois termos que so regidos pela constante de tempo transitria. Como esta
constante de tempo muito mais elevada do que a anterior, pode considerar-se, numa

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

269

primeira aproximao, que no instante inicial quando se tornar dominante, ainda no


existiu nenhum decaimento a este termo devido constante de tempo d' . Assim:
1 1
1 t / d'
cos(o t + 0 )
ia = 2U
+

e
X d
X d X d'

(7.80)

No instante inicial, tem-se:


ia =

2U
X d'

cos(ot + 0 )

(7.81)

Analogamente situao anterior, nesta situao sugere-se a reactncia transitria


X d' para o limite da componente alternada da corrente. Neste regime as componentes

contnuas dos enrolamentos amortecedores j se extinguiram.


Quando ambos os transitrios regidos pelas duas constantes de tempo terminarem,
resta o termo constante que vale:
ia =

2U
Xd

cos(ot + 0 )

(7.82)

Tambm agora se sugere a reactncia sncrona Xd. Neste regime as correntes dos
enrolamentos amortecedores j se extinguiram h muito tempo e tambm j no h
variaes da corrente do enrolamento de excitao.
Do ponto de vista da componente alternada, tudo se passa como se existissem trs
regimes, caracterizados por trs valores da reactncia que os determina: o regime
subtransitrio, o regime transitrio e o regime permanente. O regime subtransitrio
regido pela constante de tempo d'' , e existe durante um ou dois ciclos. tambm
caracterizado por valores elevados de corrente. O regime transitrio caracterizado por
uma outra constante de tempo muito mais elevada e por uma reactncia tambm mais
elevada.
Estes dois regimes tambm se verificam na corrente de excitao, com regimes
transitrios equivalentes, e um binrio oscilatrio com uma frequncia fundamental.

Gil Marques

28-04-02

270

Dinmica das Mquinas Elctricas

Componentes de frequncia zero e componentes de frequncia dupla da


fundamental, frequncia fundamental em dq
As componentes em o de dq so:

(
e t
id = U m
cos( o t )
X d"

(7.83a)

(
e t
iq = U m " sen (ot )
Xq

(7.83a)

Estas duas componentes desenham uma elipse no plano dq pois em geral


X d'' X q'' . Podem ser decompostas da forma:

( U 1
U m 1
1 t
1 t
+
+

id = m
e
cos
(

t
)
e
cos( o t )
o
2 X " X "
2 X " X "
q
q
d
d

(7.84a)

(
U 1
U m 1
1 t
1 t
+
+

iq = m
e
sen
(

t
)
e sen( o t ) (7.84b)
o
2 X " X "
2 X " X "
q
q
d
d
Os dois primeiros termos oscilatrios de id e iq quando representados no plano dq
rodam no sentido negativo e desenham uma circunferncia. Quando transformados para
o referencial do estator tm a forma de componentes contnuas como se pode ver na
equao 7.64. Por outro lado, os dois ltimos termos das equaes 7.84 rodam no
sentido positivo desenhando tambm uma circunferncia. Quando transformados para o
referencial do estator rodam velocidade de 2o como tambm se pode ver na equao
7.64.
As correspondentes componentes da corrente no induzido so:
2U 1
1 t
ia =
+
e cos( o )
2 X d" X q"

2U 1
1 t
+

e cos(2o t + o )
2 X d" X q"

Gil Marques

(7.85)

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

271

Estas componentes decaem exponencialmente com a constante de tempo igual a

a=1/. Estes termos tm a sua correspondncia nos fluxos, equaes 7.70 e 7.71.
Traduzem-se por um binrio oscilatrio de frequncia dupla.
Na corrente de excitao tambm se verifica um termo de oscilao de frequncia
fundamental que tambm determinado pela mesma constante de tempo.

Exemplo 7.2

Considere

situao

de

curto-circuito

trifsico

simtrico

partir do vazio. Determine as vrias componentes de Id e Iq bem como


da corrente nas fases para a mquina do exemplo 1
Resoluo

Das equaes 7.62 e 7.63 tira-se em valores por unidade referidos


ao valor de pico:
Componente contnua de id:

= 1.1765

Xd
Componente transitria:

1
X'
d

Componente Subtransitria:

1
X"
d

1
= 2.3951
Xd

1
X'
d

= 1.4285

Componente oscilatria de frequncia fundamental segundo o eixo d:

1
X"
d

= 5

Componente oscilatria de frequncia fundamental segundo q:

X"
q

= 4.9994

1
Componente contnua nas fases b e c:
2

Componente de frequncia dupla =

As

figuras

7.23

7.24

1
1
" + "
Xd
Xq

2
sen 3 = 3.0672

1 1
1

= 3 10 4
"
"

2 Xd Xq

apresentam

andamento

no

tempo

das

componentes mais interessantes.

Gil Marques

28-04-02

272

Dinmica das Mquinas Elctricas

Transitria

2.5
2
1.5
1
0.5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5
Tempo [s]

2.5

Subtransitria

1.5
1
0.5
0

Figura 7.23. Componentes transitria e subtransitria de Id

Id

-5

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5
Tempo [s]

2.5

Iq

-5

Figura 7.24. Componentes oscilatrias de Id e Iq

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

273

7.4 Transitrio de aplicao de carga Mquina sncrona


Um transitrio tambm muito interessante de analisar consiste em aplicar um
escalo de binrio de carga mquina estando ela a funcionar como motor a partir do
vazio.
As figuras seguintes apresentam os resultados obtidos com o programa de
simulao. Os valores de base so os valores de pico nominais das grandezas.
Aplicao de binrio de carga
1.5
1

ia [pu]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5

Tempo [s]

Figura 7.25. Corrente no induzido

Aplicao de binrio de carga


2.1
2
1.9

if [pu]

1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3

3
Tempo [s]

Figura 7.26. Corrente de excitao

Gil Marques

28-04-02

274

Dinmica das Mquinas Elctricas

Aplicao de binrio de carga


0.1
0
-0.1
-0.2

id [pu]

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9

Tempo [s]

Figura 7.27. Corrente no induzido segundo d

Aplicao de binrio de carga


1.6
1.4
1.2

iq [pu]

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

Tempo [s]

Figura 7.28. Corrente no induzido segundo q

Aplicao de binrio de carga

0.15

0.1

iD [pu]

0.05

-0.05

-0.1

Tempo [s]

Figura 7.29. Corrente nos amortecedores segundo d

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

275

Aplicao de binrio de carga


0.3
0.2

iQ [pu]

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0

Tempo [s]

Figura 7.30. Corrente nos amortecedores segundo q

Aplicao de binrio de carga


0.1
0
-0.1

ud [pu]

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7

Tempo [s]

Figura 7.31. Tenso no induzido segundo d

Aplicao de binrio de carga


1.05
1

uq [pu]

0.95
0.9
0.85
0.8
0.75

Tempo [s]

Figura 7.32. Tenso no induzido segundo q

Gil Marques

28-04-02

276

Dinmica das Mquinas Elctricas

Aplicao de binrio de carga

1.05
1

uq [pu]

0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
-0.7

-0.6

-0.5

-0.4

-0.3
-0.2
ud [pu]

-0.1

0.1

Figura 7.33. Tenso no induzido segundo dq

Aplicao de binrio de carga

1.8
1.6
1.4

Mem [pu]

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

Tempo [s]

Figura 7.34. Binrio electromecnico

Aplicao de binrio de carga


2
1.5
1

ibeta [pu]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1.5

-1

-0.5

0
0.5
ialfa [pu]

1.5

Figura 7.35. Vector corrente do induzido

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

277

Nota-se o comportamento oscilatrio amortecido tpico das mquinas sncronas. A


frequncia das oscilaes bastante baixa, cerca de 1 Hz. O amortecimento devido
aco dos enrolamentos amortecedores.

Exerccios
I
Considere uma pequena rede elctrica constituda por uma mquina sncrona, um
transformador, uma linha e uma carga elctrica de 120MW, 60Mvar.
Caractersticas da mquina sncrona.

Sn=300MVA UN=20kV p=32

f=50Hz

J=35.1x106 Kgm2
Os parmetros em valores por unidade so:
Ra=.0019

Rf=.00041

RD=.0141

RQ=.0136

As matrizes dos coeficientes de induo em valores por unidade so:


0.85 0.73 0.73 d
0.73 0.9349 0.73 f

0.73 0.73 0.89 D

0.48 0.36 q
0.36 0.629 Q

Caractersticas do transformador.
Sn=150MVA , 50Hz , 20/230kV , Ucc=10% ligaes YY

Caractersticas da linha
Reactncia de 60/fase
a) Determine os parmetros dos esquemas equivalentes que representam a
mquina sncrona segundo os eixos d e q.
b) Calcule as constantes de tempo e as reactncias caractersticas da mquina
sncrona.
c) Pretende-se manter a tenso na carga no seu valor nominal (Un=230kV).
c.1 Determine qual a tenso que o gerador dever impor aos terminais do
primrio do transformador.

Gil Marques

28-04-02

278

Dinmica das Mquinas Elctricas

c.2 Determine a fora electromotriz em vazio e a corrente de excitao em


valores por unidade.
d) Verificou-se um defeito na carga. A corrente na fase 1 nula e existe uma
impedncia entre as fases 2 e 3 igual impedncia da linha. Calcule as
correntes e tenses no transformador. Faa as hipteses que considerar
necessrias e justifique-as.
e) Este transformador tem uma ligao YY. Ambos os neutros esto ligados
terra. Quais os inconvenientes e vantagens que resultam do uso desta ligao.
Compare-a com outras ligaes.

II
Uma mquina sncrona de relutncia (sem excitao) bipolar de 380V, f=50 Hz, 3
kW, 3 fases, tem os seguintes parmetros:
rs=1

Lmd=0.1 H

lls=0.005 H

Lmq=0.02 H

a) A mquina encontra-se alimentada com uma fonte de tenso de frequncia


50Hz, e valor eficaz 380V. O binrio de carga igual ao binrio nominal. Calcule o
ngulo de potncia e as correntes do estator. Faa um diagrama vectorial para esta
situao.
b) Repita a alnea a) com a mquina ligada a uma fonte de 190V e 25 Hz.
Considere agora que o binrio de carga igual a metade do binrio nominal.
Que poder dizer acerca do comportamento dinmico desta mquina? Ser que
neste caso se poder observar os regimes subtransitrio, transitrio e permanente?

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

279

Anexo 7A: Programa de simulao SindqfDQ


Este anexo descreve o programa de simulao usado para a obteno dos
resultados que se mostraram ao longo do captulo.

1. Modelo de Simulink
Ud
tri-fonte

Mem

id
ia

abcDQ
DQabc1

uf
Mc

Sn-comp

wm
if

Fig. A1. Modelo da mquina sncrona


Mquina Sncrona com Enrolamentos Amortecedores
Os parametros esto em Krausep
rf
rf

3
uf

K+
Sum2 wb

20-11-96

6
if

1/s
Yf

2
id

Linv-d

-K-

1
ud

rs

+
+
Sum

Kwb2

1
Mem

1/s
Yd

Momento

*
P1

+
K1/2H
Sum3

4
Mc

*
P2

1/s
wm

5
wm_

-K
wb3

-Krs_
2
uq

K+
wb1
Sum1

1/s
Yq

Linv-q

3
iq

1/s
Int1

4
teta

Fig. A2. Bloco Sim_comp

Gil Marques

28-04-02

280

Dinmica das Mquinas Elctricas

2
Yd
1
Yf

Mux

Demux

Mux

Ldinv

Demux

2
id
1
if

-K-wb rD

1/s
YD

Fig. A3. Bloco Linv-d

1
Yq
Mux

Demux

Mux

Lqinv

Demux

1
iq

-K
1/s
Yq1 -wb rq1

Fig. A4. Bloco Linv-q

1
Id
2
Iq

4
Yq

*
Product

+
Sum

*
Product1

3
Yd

1
p

1
Mem

Fig. A5. Bloco Momento

1
a
2
b
3
c

+ -K+
Sum 1/2
+
Sum2

+
Sum1 Ksqrt(2/3)
Mux
K1/sqrt(2)

Mux

f(u)
Fcn

1
d

f(u)
Fcn1

2
q

4
ngulo

Fig. A6. Transformao abc-dq

Gil Marques

28-04-02

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

281

Anexo 7B: Parmetros utilizados no traado das


figuras
% krausep
% Dados da Mquina Sncrona dados por Krause
% Em pu
rs=.0019;xls=.12;Xd=.85;Xq=.48;rf=.00041;
rD=.0141;xlfd=.2049;xlkd=.16;rQ=.0136;xlkq2=.1029;
Xmd=Xd-xls;Xmq=Xq-xls;
Xfd=Xmd+xlfd;Xkd=Xmd+xlkd;
Xkq=Xmq+xlkq2;
LDmat=[Xd Xmd Xmd;Xmd Xfd Xmd;Xmd Xmd Xkd]
LQmat=[Xq Xmq;Xmq Xkq]
Lqinv=inv(LQmat)
Ldinv=inv(LDmat)
wb=100*pi;
Uds=1;
uf=rf*Uds/Xmd;
H=7.5;
% condies iniciais de vazio
Ydo=1;YDo=1;Yfo=Xfd/Xmd;Yqo=0;YQo=0;
%Ydo=0;YDo=0;Yfo=0;Yqo=0;YQo=0
ws=wb;
TauFqo=(Xmq+xlkq2)/(wb*rf)
TauFdo=(Xmd+xlfd)/(wb*rf)

Anexo 7C: Tabela de transformadas de Laplace


utilizadas

Funo

Transformada de Laplace

Escalo unitrio u(t)

1
s

t n exp(t )
u (t )
n!

cos( o t )u (t )

Gil Marques

(s + )n
s
s 2 + o2

28-04-02

282

Dinmica das Mquinas Elctricas

sen( o t )u (t )

exp(t ) cos( o t )u (t )

exp(t ) sen( o t )u (t )

e at e t cos( 0t )

e t sen( 0t )

Gil Marques

o
2
s + o2
s +

(s + )2 + o2
o

(s + )2 + o2
o2

(a,)<<0

so

(a,)<<0

(s + a )( s 2 + 2s + o2 )

(s + a )( s

+ 2s + o2 )

28-04-02

Apndice A. Introduo ao sistema por unidade

283

Apndice A
Introduo dos valores por unidade

Introduo
frequente o uso de modelos das mquinas elctricas em valores por unidade.
Neste sistema de unidades, as grandezas, variveis e parmetros, so dadas em valores
relativos a uma base de valores estabelecida inicialmente.
Este uso muito frequente nas mquinas sncronas e transformadores, e
praticamente imprescindvel quando estas mquinas se encontram inseridas numa rede
elctrica. Embora mais raro, o seu uso tambm pode ser encontrado no estudo de
mquinas de corrente contnua e de mquinas de induo.
Neste anexo faz-se uma descrio do tema de modo a que o leitor seja capaz de
trabalhar com modelos em valores por unidade.

Definio de valores relativos (por unidade).


Com toda a generalidade, as grandezas relativas so definidas do seguinte modo:
Valores relativos (pu) =

Valores reais
Valor de base

(A.1)

Grandezas elctricas:
As tenses, correntes e fluxos so transformados em valores por unidade
dividindo a grandeza pelo seu valor de base. Assim:
u( pu ) =

Gil Marques

u(V )
U b(V )

i( pu ) =

i( A)
I b ( A)

( pu ) =

(Wb)
b(Wb)

(A.2)

28-04-02

284

Dinmica das Mquinas Elctricas

A frequncia ser:
f ( pu ) =

f ( Hz )
f b( Hz )

( pu ) =

( rad / s )

= 2f

b( rad / s )

f ( pu ) = ( pu ) (A.3)

Os parmetros, isto , impedncias, admitncias, coeficientes de induo, etc, so


transformados do mesmo modo.
Z ( pu ) = r( pu ) + jX ( pu ) =

r() + jX ()
Zb

(A.4)

Grandezas mecnicas

m( pu ) =

m( rad / s )
mb( rad / s )

N ( pu ) =

M ( pu ) =

N ( rpm)
N b( rpm)
M ( Nm)
M b( Nm)

(A.5)

(A.6)

(A.7)

Tal como na frequncia, a velocidade expressa em valores por unidade pelo


mesmo valor quando transformada de rad/s ou de rpm.

Definio dos valores de base


Grandezas elctricas
Definem-se trs valores e a partir deles calculam-se os outros de uma forma
coerente. Assim estando em presena de um sistema monofsico:

Gil Marques

28-04-02

Apndice A. Introduo ao sistema por unidade

Sb = U b I b

Zb =

Ub
Ib

I
Yb = b
Ub

b =

285

Ub

Tb =

Lb = b
Ib

(A.8)
Facilmente se verifica que com estas definies, os valores em pu das reactncias
so iguais aos valores dos coeficientes de induo.
Num sistema trifsico, sendo Ub o valor eficaz da tenso composta,

Sb = 3U b I b

Zb =

Ub
3I b

Yb =

3I b
Ub

b =

Ub
3b

Tb =

(A.9)

Grandezas mecnicas
Normalmente define-se apenas uma grandeza mecnica para a base e calcula-se a
outra a partir da base da potncia definida para as grandezas elctricas. Escolhendo a
velocidade de base relacionada com a frequncia angular de base, tem-se:

mb =

b
pp

(A.10)

O binrio de base assim obtido:


Mb =

Sb

mb

(A.11)

Modelo de uma mquina elctrica em valores por unidade.


Equaes elctricas
Considere-se como exemplo, uma equao elctrica da mquina sncrona.
Tenha-se:
u d = rs id +

Gil Marques

d d
p pm q
dt

(A.12)

28-04-02

286

Dinmica das Mquinas Elctricas

Dividindo ambos os termos da equao pelo valor de base da tenso,


u d rs id
1 d d p p m q
=
+

U b U b U b dt
Ub

(A.13)

Multiplicando e dividindo cada um dos termos da direita pelo respectivo valor de


base e identificando termos, tem-se:
ud
r i
d d ( pu ) m q
= s d + b

U b Zb Ib U b
dt
mb b

(A.14)

ou
ud ( pu ) = rs ( pu )id ( pu ) +

1 d d ( pu )
m( pu ) q ( pu )
b
dt

(A.15)

Na equao A.15 todas as grandezas, com excepo do tempo, encontram-se em


valores por unidade. Esta equao tem uma forma semelhante original A.12. H
contudo duas diferenas:

Existe um termo 1/b que multiplica a derivada do fluxo em ordem ao tempo.

Desapareceu o termo relativo ao nmero de pares de plos.

A passagem de um modelo para valores por unidade assim bastante fcil a ponto
de muitas vezes se confundirem as equaes relativas.
possvel simplificar ainda mais a equao A.15 se em vez de se utilizar o tempo
em segundos se utilizar o tempo em valores relativos. Logo, se se atender a:
t ( pu ) =

t( s )
Tb ( s )

= b t ( s )

(A.16)

e se substituir na equao o termo b elimina-se obtendo-se:


ud ( pu ) = rs ( pu )id ( pu ) +

d d ( pu )
dt ( pu )

m( pu ) q ( pu )

(A.17)

Nesta equao, a semelhana com as equaes originais total. Apenas


desapareceu o nmero de pares de plos.

Gil Marques

28-04-02

Apndice A. Introduo ao sistema por unidade

287

Equao da posio
Considere-se a relao entre a posio e a velocidade:
d
= m
dt

(A.18)

A posio medida em rad enquanto que a velocidade medida em rad/s.


Dividindo ambos os termos pelo valor da velocidade de base, tem-se:
1 d m
=
= m( pu )
mb dt mb

(A.19)

Esta equao til pois a posio medida em radianos. Frequentemente


necessrio utilizar equaes onde necessrio calcular o seno ou o coseno da posio.
Neste caso melhor trabalhar com a posio em radianos.
Quando se quiser trabalhar com a posio em valores relativos, dever fazer-se:

b = mbTb =

mb
1
=
b
pp

(A.20)

introduzindo na equao A.19, tira-se:

b d ( pu ) 1 d ( pu )
=
= m( pu )
mb dt
b dt

(A.21)

com o tempo em valores por unidade, tem-se:


d( pu )

= m( pu )

(A.22)

M em = p p ( i )

(A.23)

dt ( pu )

Equao do binrio.
O binrio dado por:

dividindo ambos os termos pelo valor do binrio de base, tem-se:

Gil Marques

28-04-02

288

Dinmica das Mquinas Elctricas

M em p p ( i )
i
=
=
= ( pu ) i( pu )
Ub
U I
Mb
p p b b b I b

(A.24)

que se traduz tambm por uma equao igual original sem o factor que
representa o nmero de pares de plos. Neste caso indiferente usar-se o tempo em
segundos ou em tempo relativo.

Equao do movimento

Partindo da equao original


J

d m
= M em M c
dt

(A.25)

e dividindo ambos os termos pelo valor de base do binrio, tem-se:

J dm M em M c
=
M b dt
Mb

(A.26)

Jmb d m( pu )
= M em( pu ) M c ( pu )
Mb
dt

(A.27)

que se pode por na forma:

Que se pode escrever:

2H

d m( pu )
dt

= M em( pu ) M c ( pu )

(A.28)

onde
1 2
mb W
H= 2
= cn
Sb
Sn

Gil Marques

(A.29)

28-04-02

Apndice A. Introduo ao sistema por unidade

289

A constante H designada por constante de inrcia e a razo entre a energia


cintica das massas em movimento pela potncia nominal. medida em segundos. Na
equao A28 o tempo est expresso em segundos.
Quando se usar o tempo expresso em tempo relativo deve fazer-se:
2 Hb

dm( pu )
dt ( pu )

= M em( pu ) M c ( pu )

(A.30)

Equaes da mquina de corrente contnua

Definio dos valores de base


Definem-se os valores da tenso e da corrente para o circuito do induzido e da
velocidade de rotao. A partir destes calcula-se os outros valores de base, isto :
U b = M o I fbmb

I fb =

b =

M omb

Ub

mb

U
Lb = b = b
Ib I bb
Mb =

Ub

U b Ib

mb

(A.31)

(A.32)

(A.33)

(A.34)

Aplicao equao elctrica do induzido


A equao original :
ua = raia + La

Gil Marques

dia
+ M oi f m
dt

(A.35)

28-04-02

290

Dinmica das Mquinas Elctricas

Dividindo ambos os termos pelo valor de base da tenso e fazendo as operaes


normais, tem-se:
ua ( pu ) = ra ( pu )ia ( pu ) + La ( pu )

1 dia ( pu )
+ i f ( pu )m( pu )
mb dt

(A.36)

Que vlida quando se mantm o tempo em segundos. A situao perfeitamente


anloga encontrada na mquina sncrona.
Quanto ao binrio tem-se originalmente:
M em = M oi f ia

(A.37)

Dividindo pelo valor de base do binrio e tendo em ateno a equao A.34,


tem-se:
M em M oi f ia ia
=
=
U b Ib
Mb
Ib

mb

if
Ub

= ia ( pu )i f ( pu )

M omb

ou seja,

(A.38)

M em( pu ) = i f ( pu )ia ( pu )

Tal como na mquina sncrona, o modelo da mquina de corrente contnua fica


consideravelmente simplificado quando passado para valores por unidade.

Gil Marques

28-04-02

Bibliografia

291

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