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Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
"Es un arreglo de componentes Jsicos coriectados de tal manera, que eI aweglo pueda camandar, dirigir o regular a si
mismooaotrosistema".
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. Cuando
conjunto de equipos interactuando para generar rm producto se tiene una planta industrial.
se
tiene un
proceso. Esta cnstituido por una ierie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un resultado fial
que puede ser un producto.
Sirt-". Es una combinacin de componentes fisicos que actuan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.
Teora de Gontrol
se actua o se modifica con el fin de mantener la variable controlada en
que
la variable confiolada vuelva al valor deseado. En el ejemplo es el
su valor. Esta sambia continuamente para hacer
la
vlwla.
de
flujo de enhada del lquido o la apertura
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sera el
o seal actuadota. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sera el
error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es rur agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variablE controlada. En el
ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
nlementb de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable conholada. En el ejemplo es el flotador.
Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar que tipo de accin tomar. En el ejemplo seria el
juego de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula, por el contrario si
el nivel sube hace cerrar la vlvula'
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada. En el
Error
ejemplo es la vlvula.
nntraa. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa, generalmente con
el fin de producir, de parte del sistem4 una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la
vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
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Teora de Control
quiere.
Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los elementos que
conforman un sistema de contol retoalimentado.
Seal de
Elemento final
Controlador
Variable
Variable
manipulada
Controlada
Proceso a
de control
controlar
Elemento de
medicin
Seal de retroalimentacion o
medicin
Y
Entra agua
Seal de
referenci
Controlador
neumtico
Agua
agua
Transmisor
de presin
Sistema neumtico de control de nivel
En donde:
o
o
o
o
o
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Variable
Variable
Controlada
manipulada
Proceso a
controlar
Sale agua
Entra agua
fra
caliente
Ajuste
>
>
Diafragma
Vlvula
Quemador
de gas
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Teora de Control
Transmisor de
temperatura
Controlador
Sale agua
caliente
Intercambiador
de calor
Sale agua
caliente
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mlntmo
Sistema continuo
Sistema discontnuo
Vlvula de
control
Esquema de un regulador de velocidad de Watt
En este sistema el motor esta conectado mecnioamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del motor aumenta
entonces lafuerza cenfiifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta que la
velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del motor disminuve.
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la igualdad entre la
variable conholada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
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Lector de
posicin
R: Posicin de la
rueda del timn
C: Posicin de la
pala del timn
lineal.
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas es la suma de
las respuestas individuales.
Es de notar que los sstemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la variacin de
las variables del sistema no es amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango relativamente estrecho de
valores de variables.
Sistemas de control una entrada y una salda (SISO) vs. sstemas de control de
mltiples entradas y salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos anteriormente. Pero
existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de una caldera en donde las variables
controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales son controladas a travs de un flujo y del calentamiento.
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Teora de Control
Estabilidad
Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde en forma limitada a cambios limitados en la variable
controlada.
Es decir si ocure un cambio en la seal de referencia o se produce una perturbacin el sistema al principio se desviara
de su valory volver luego a alcanzar el valor correato.
Un sistema inestable en cambio producir oscilaciones persistentes o de gran amplitud de la variable controlada.
Inestable
Estable
Exactitud
Un sistema exacto es aquel capaz de mantener el error en un valor mnimo, o en todo caso aceptable.
En la realidad no existen sistems absolutamente exactos debido a las pequeas imperfecciones de sus componentes,
pero se consideran sistemas exactos aquellos que satisfacen los requerimigntos del sistema.
Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.
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Teora de Control
lnexacto
Exacto
Velocidad de respuesta
Es Ia rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un sistema debe responder a cualquier entrada en un tiempo aceptablg ya que aunque un sistema sea estable y tenga la
exactitud requerida, si este es demasiado lerto no tiene ningn valor.
VC
VC
Por lo general la estabilidd y la velocidad de respuesta son caractersticas que se contaponen, es decir mienhas mas
nipido sea un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y viceversa.
Gontrolen cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un controlador
secundario (esclavo).
Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico
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Teora de Control
Seal de
10
Controlador
tro
referenci
REACTOR
Controlador
esclavo
Agua
enfriamie
Gontrol de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos variables en
un valor especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las variables mientras que la otra
pennanece constante.
Por ejemplo en un control de una mezcla de componentes se controla la proporcin de uno (o varios) de ellos en funcin
del componente principal para as mantener constante la proporcin.
Producto A
Seal de
referenci
Mezcla
Producto B
En este caso rna de las variables es la controlada mientras que la otra se utiliza para generar el valor deseado, La no
controlada es multiplicada por un coeficiente ajustable en un instrumento llamado estacin de relacin (RS). La seal de
salida de la estacin de relacin es la seal de referencia del controlador de flujo.
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Seal de
referencia
Intercambiadores
de calor
Produco fro
2.
entre3y9psi.
La vlvula de agua fra se mueve entre completamente cerrada y completamente abierta cuando la seal oscile
entre9y15psi.
El controlador se ajusta de tal manera que produzca una seal de 9 psi cuando error sea nulo.
En este momento las dos vlvulas estarn cerradas, cualquier variacin en el error abra un u otra vlvula para enfriar o
calentar el producto.
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Teora de Control
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Ejercicios
1) Muchas
mquinas,
fresadoras
tales como
tornos,
La figura es un diagrama
esquemico de un frazador hidrulico en el
la herramienta dupli ca la forma de la plantilla
sobre lapieza de trabajo.
a) Explique el funcionamiento del sistema
b) Haga el diagrama de bloque e identifique
elementos del sistema
plantillas.
c)
2)
cual
{ pieza
de
los
trabajo
Las neveras para mantener el producto a una temperatura dada poseen un sistema de control.
a) Explique como es o como cree que debe que debe ser el sistema de control (Haga un esquema).
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control e identifique los componentes en el sistema de la
c)
3)
Flan
nevera.
Los motores d ecombustin intema requieren, para funcionar correctamente, de un sistema de enfriamiento, que
mantenga la temperatura del motor en un valor adecuado. Ni muy alto ni muy bajo. Existen varios sistemas para
controlar esa temperatura, los dos mas oonocidos son:
El clsico que usa un termostato que regula el flujo de refrigerante (agua), y donde el ventilador esta acoplado
meciinicamente al motor.
o En los vehiculos ms recientes se usa, adems del termostato, un controlador de temperatura que prende y
apaga un electroventilador.
Seleccione uno de los dos sistemas antes mensionados y:
a) Explique su funcionamiento, utilizando figuras.
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado identificando los componentes del
c)
sistema.
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