METODOLOGA DE DISEO DE

DIGITALES
A
PARTIR
DE
CONTINUOS.

CONTROLADORES
CONTROLADORES

A esta metodologa de diseo tambin se le conoce como digitalizacin (o discretizacin) de

controladores continuos. La metodologa est formado por cinco pasos generales y
bsicamente consiste en emplear los algoritmos de discretizacin ampliamente conocidos
para digitalizar el controlador continuo.
Esta metodologa es til principalmente en sistemas donde ya exista un controlador continuo
funcionando (sistemas de control viejos u obsoletos) o en sistemas nuevos donde se requiera
el diseo de un algoritmo de control digital. Claro est, en sistemas nuevos deber disearse
primero el controlador continuo usando tcnicas ya conocidas y posteriormente convertirlo
a discreto. Gran parte de las etapas del diseo se llevan acabo usando una herramienta tipo
CAD tal como Program CC o Matlab con la toolbox de Control y/o de Simulink.
La figura N 1 muestra esquemticamente lo deseado:

Diseo del
Controlador
Continuo

Obtencin del
Controlador
Digital

ALGORITMO DE
CONVERSIN
EMPLEADO

SISTEMA CONTINUO
E (s)

R(s)

GC ( s )

UC (s)

GP ( s )

Y (s)

Y2 ( z )

SISTEMA DISCRETO
R(s)

E (s)

GC ( z )

UC ( z)

GZOH ( s )

G (s)

GP ( s )

y (t )
2
Y (s)

FIG. N 1: D.B. QUE MUESTRA LA METODOLOGA DE DIGITALIZACIN DE

CONTROLADORES CONTINUOS.

Las propiedades del controlador digital dependen de principalmente de:

El perodo de muestreo T.
Mtodo de digitalizacin utilizado.

El objetivo de esta metodologa es hallar GC(z) para que Y2(s) Y1(s).

PASOS
PARA
CONTINUO.

DIGITALIZAR

UN

CONTROLADOR

PASO 1:
Verificar el funcionamiento satisfactorio del sistema continuo modificado, usando una
herramienta tipo CAD, tal como Program CC o Matlab:
SISTEMA CONTINUO MODIFICADO
E (s)

R(s)

GC ( s )

UC (s)

GZOH ( s )

GP ( s )

Y (s)

FIG. N 2: Sistema analgico modificado a ser verificado para prever el impacto causado por
el muestreo.

GZOH(s) puede ser aproximado usando PADE. Si es necesario se corrige GC(s).

PASO 2:
Discretizar GC(s) aplicando algn mtodo conocido a fin de hallar GC(z). Los mtodos ms
empleados que estudiaremos aqu son:
Diferenciacin hacia adelante o derivada posterior (Forward rectangle).
Diferenciacin hacia atrs o derivada anterior(Backward rentangle).
Transformacin bilineal o Tustin.
Tustin con predoblamiento de frecuencia (Tustin with prewarping).
Mapeo de polos y ceros (Pole Zero Map).

 Transformada Z.
Mantenedor de orden zero.
Mantenedor de primer orden.
Integracin rectangular hacia delante.
Integracin rectangular hacia atrs.
PASO 3:
Discretizar la planta, GP(s), usando el ZOH para hallar G(z).
PASO 4:
Verificar El funcionamiento satisfactorio del sistema discreto usando una herramienta tipo
CAD, tal como Program CC v5.0 o Matlab 6.0.
PASO 5:
Implementar GC(z) usando:
Algoritmo numrico (E.E.D.L.).
Hardware: DSP, PC, PLC, DCS, SCADA.
Especial cuidado debe tenerse al elegir el algoritmo numrico y el hardware ms adecuado.
Esta eleccin bsicamente responde a lo siguiente:
Costo.
Poder de cmputo de los dispositivos de hardware.
Aplicabilidad.
Ahora desarrollaremos los mtodos que se ms se emplean:

MTODO DE LA DIFERENCIA
DERIVADA POSTERIOR.

HACIA

DELANTE

El mtodo consiste en aproximar la derivada del error mediante una funcin en diferencia
hacia adelante. Sea x(t) la derivada del error y X(s) la transformada de Laplace de la derivada
del error, con lo cual se tiene que:

x(t ) =

de(t )
X ( s ) = SE ( s )
dt

(1.1)

La pendiente de e(t) en t = [(k+1)T] se aproxima a la pendiente de la lnea recta entre e(kT) y

e[(k+1)T]. Permita que la derivada numrica de e(t) en t = [(k+1)T] sea x(kT), entonces se
tiene que:
x(t ) = x(kT ) =

de(t ) e ( k + 1) T e ( kT )

dt
T

(1.2)

(1.2) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.2) tenemos:
e [ (k + 1)T ] e ( kT )
X ( z ) = [ SE ( s ) ] =

X ( z) =

(1.3)

Z 1
E( z)
T

(1.4)

La expresin (1.4) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador
continuo de la siguiente forma:
GC ( z ) = GC ( s ) S = Z 1

(1.5)

e(t )
e[(k + 1)T ]
e(kT )

t
[(k + 1)T ]
kT
FIG. N 3: Explicacin grfica del mtodo de la derivada posterior.

MTODO DE LA DIFERENCIA
DERIVADA ANTERIOR.

HACIA

ATRS

El mtodo consiste en aproximar la derivada del error mediante una funcin en diferencia
hacia atrs. Sea x(t) la derivada del error y X(s) la transformada de Laplace de la derivada del
error, con lo cual se tiene que:

x(t ) =

de(t )
X ( s) = SE ( s )
dt

(1.6)

La pendiente de e(t) en t = kT se aproxima a la pendiente de la lnea recta entre e[(k-1)T] y

e(kT). Permita que la derivada numrica de e(t) en t = kT sea x(kT), entonces se tiene que:

x(t ) = x(kT ) =

de(t ) e ( kT ) e ( k 1) T

dt
kT [(k 1)T ]

(1.7)

(1.7) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.7) tenemos:
e ( kT ) e [ (k 1)T ]
X ( z ) = [ SE ( s ) ] =

X ( z) =

Z 1
E( z)
TZ

(1.8)

(1.9)

La expresin (1.9) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador
continuo de la siguiente forma:
GC ( z ) = GC ( s ) S = Z 1

(1.10)

TZ

e(t )
e(kT )
e[(k 1)T ]

t
[(k 1)T ]
kT
FIG. N 4: Explicacin grfica del mtodo de Tustin.

En esencia lo expresado en (1.3) y (1.8) est en funcin de la pendiente de una recta tangente
a una curva dada en un punto, lo cual es el concepto geomtrico de la derivada.

MTODO DE LA TRANSFORMACIN BILINEAL O DE

TUSTIN.
A este mtodo tambin se le conoce como Integracin Trapezoidal. El mtodo consiste en
aproximar la integral del error mediante sumas de reas de trapezoides. Estas sumas se
pueden expresar mediante una funcin en diferencia.
Sea x(t) la integral del error y X(s) la transformada de Laplace de la integral del error, con lo
cual se tiene que

x(t ) = e(t )dt X ( s ) =

0

E ( s)
S

(1.11)

El valor de la integral en t = kT es igual al valor en t = [(k-1)T] ms el rea adicionada desde

[(k-1)T] hasta kT. El rea que se adiciona es el rea del trapezoide que se resalta en la figura
6. Permita que x[(k-1)T] sea la integral numrica de e[(k-1)T], con lo cual se tiene que:
t

x(t ) x(kT ) = e(t )dt = x [ (k 1)T ] +

e ( kT ) + e ( k 1) T
2

[ kT (k 1)T ]

(1.12)

(1.12) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.12) tenemos:

e ( kT ) + e ( k 1) T
E ( s)
=

+
X ( z) =
x
k
T
T
1

(
)

2
S

X ( z) =

T Z +1

E( z)
2 Z 1

(1.13)

(1.14)

La expresin (1.14) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador
continuo de la siguiente forma:

GC ( z ) = GC ( s ) S = 2 Z 1

(1.15)

T Z +1

En esencia lo expresado en (1.13) est en funcin de reas de trapecios.

e(t )
e(kT )
e[(k 1)T ]

[(k 1)T ] kT
t
FIG. N 6: Explicacin grfica del mtodo de Tustin.

MTODO DE
FRECUENCIA.

TUSTIN

CON

Se deja al estudiante para que lo investigue.

PREDOBLAMIENTO

DE

MTODO DEL MAPEO DE POLOS Y CEROS.

Se deja al estudiante para que lo investigue

MTODO DE LA TRANSFORMADA Z.
El mtodo consiste en hallar la T.Z. de la transformada inversa muestreada de Laplace del
controlador continuo G(s).

GC ( z ) = Z 1 ( GC* ( s ) )
E ( s)

GC ( s )

(1.16)

U C ( s)

E *( s )

GC ( z )

UC ( z)

T
FIG. N 9: Explicacin grfica del mtodo de la T.Z.

En caso de que se presente Aliasing la solucin es un filtro analgico. En algunas ocasiones

se requiere redisear GC(s).

GC ( z ) = Z 1 GC* 1 ( s )

E ( s)
T

(1.17)

GF ( s)
GC ( s )
 

GC1 (s)

U C (s)

FIG. N 10: Explicacin grfica del mtodo de la T.Z. cuando se presenta Aliasing.

MTODO DEL MANTENEDOR DE ORDEN ZERO.

El mtodo consiste en hallar la T.Z. del conjunto mantenedor controlador:

G ( s)
GC ( z ) = Z [GZOH ( s )GC ( s ) ] = (1 Z 1 ) Z C
S

E ( s)

GZOH ( s )

GC ( s )

U C ( s)

(1.18)

E *( s )

GC ( z )

UC ( z)

T
FIG. N 11: Explicacin grfica del mtodo del mantenedor de orden cero.

MTODO DEL MANTENEDOR DE PRIMER ORDEN.

El mtodo consiste en hallar la T.Z. del conjunto mantenedor controlador:

(TS + 1)GC ( s )
GC ( z ) = Z [GFOH ( s )GC ( s ) ] = (1 Z 1 ) 2 Z

TS 2

E ( s)

GFOH ( s )

GC ( s )

U C ( s)

(1.19)

E *( s )

GC ( z )

UC ( z)

T
FIG. N 12: Explicacin grfica del mtodo del mantenedor de primer orden.

MTODO DE
ADELANTE

INTEGRACIN

RECTANGULAR

HACIA

En esencia este mtodo consiste en aproximar la integral del error mediante sumas de reas
de rectngulos.
Basados en la figura 13 se sabe que el valor de la integral en t = [(k+1)T] es igual al valor en t
= kT ms el rea adicionada desde kT hasta [(k+1)T]. Permita que x(kT) sea la integral
numrica de e(kT), con lo cual se tiene que:

x ( k + 1) T = x ( kT ) + e [ (k + 1)T ] [ (k + 1)T kT ]

(1.20)

x[(k + 1)T ] = x ( kT ) + e[(k + 1)T ]* T

(1.21)

(1.21) es la E.E.D.L del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.21) tenemos:

X ( z) =
GCI =

TZ
E( z)
Z 1

TZ
Z 1

(1.22)
(1.23)

e(t )

e(kT )
e[(k + 1)T ]
t
kT [(k + 1)T ]
FIG. N 13: Explicacin grfica del mtodo de integracin rectangular hacia adelante.

MTODO
ATRS

DE

INTEGRACIN

RECTANGULAR

HACIA

En esencia este mtodo consiste en aproximar la integral del error mediante sumas de reas
de rectngulos.
Basados en la figura 14 se sabe que el valor de la integral en t = kT es igual al valor en t =
[(k-1)T] ms el rea adicionada desde [(k-1)T] hasta KT. Permita que x[(k-1)T] sea la integral
numrica de e[(k-1)T], con lo cual se tiene que:
x(kT ) = x [ (k 1)T ] + e [ (k 1)T ] [ kT (k 1)T ]

(1.24)

x(kT ) = x[(k 1)T ] + e[(k 1)T ]* T

(1.25)

(1.25) es la E.E.D.L del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.25) tenemos:

X ( z) =

T
E( z)
Z 1

GCI ( z ) =

(1.26)

T
Z 1

(1.27)

e(t )
e[(k 1)T ] e(kT )

[(k 1)T ] kT

FIG. N 14: Explicacin grfica del mtodo de integracin rectangular hacia atrs.

DIGITALIZACIN
CONTINUOS.

DE

CONTROLADORES

PID

La ecuacin integro diferencial estndar del controlador continuo PID es:

b

1
de(t )
uC (t ) = K e(t ) + e(t )dt + TD

TI a
dt

(1.28)

Aqu K es la ganancia proporcional, TI es el tiempo integral y TD es el tiempo derivativo.

Aplicando T.L. a (1.28) y despejando la F.T. se tiene que:

GC ( s ) =

U C (s)
1
= K 1 +
+ TD S
E ( s)
TI S

(1.29)

En (1.29) las tres constantes K, TI y TD definen el control y GC(s) es la F.T. del controlador
continuo PID en el dominio S.
Una manera tpica como se suele expresar la F.T. del controlador continuo PID es:

KI
+ KDS
S

GC ( s ) = K P +

(1.30)

Aqu KP representa la constante proporcional, KI representa la constante integral y KD

representa la constante derivativa.
En (1.30) las tres constantes KP, TI y TD definen el control.
Observando (1.28) tenemos:
La parte proporcional:

uCP (t ) = Ke(t )

(1.31)

La parte integral:
b

uCI (t ) =

K
e(t )dt
TI a

(1.32)

La parte derivativa:

uCD (t ) = KTD

de(t )
dt

(1.33)

La figura 15 muestra la manera como actan cada una de las partes de un controlador
continuo PID en un determinado sistema de control continuo.

Controlador PID
uCP (t )
KP

R( s)

E ( s)

KI

uCI (t )
+
S

K D S uCD (t )

U C (s)

GP ( s )

Y (s)

H ( s)

FIG. N 15: D.B. tpico de un sistema de control que usa un controlador continuo PID.

La aproximacin de los trminos de control planteados en las ecuaciones (1.31), (1.32) y

(1.33) mediante una ecuacin algebraica que pueda ser implementada en una computadora
digital, se puede hacer aplicando a (1.30) las diferentes tcnicas de aproximacin numrica
antes citadas. De acuerdo a esto se tiene lo siguiente:

PID DISCRETO A PARTIR DE LA DERIVADA POSTERIOR

Aplicando (1.5) a (1.30) tenemos que:

GC ( z ) = K PD +

K ID
+ K DD ( Z 1)
Z 1

(1.34)

Donde:
KPD = KP y representa la constante proporcional discreta.
KID = KIT y representa la constante integral discreta.
KDD = KD/T y representa la constante derivativa discreta.

PID DISCRETO A PARTIR DE LA DERIVADA ANTERIOR

Aplicando (1.10) a (1.30) tenemos que:

GC ( z ) = K PD + K ID

Z
Z 1
+ K DD
Z 1
Z

Donde:
KPD = KP y representa la constante proporcional discreta.

(1.35)

KID = KIT y representa la constante integral discreta.

KDD = KD/T y representa la constante derivativa discreta.

PID DISCRETO A PARTIR DE LA TRANSFORMACIN

BILINEAL
Aplicando (1.15) a (1.30) tenemos que:

GC ( z ) = K PD +

K ID ( Z + 1) K DD ( Z 1)
+
( Z 1)
( Z + 1)

(1.36)

Donde:
KPD = KP y representa la constante proporcional discreta.
KID = KIT/2 y representa la constante integral discreta.
KDD = 2KD/T y representa la constante derivativa discreta.

PID DISCRETO A PARTIR DE

RECTANGULAR HACIA ADELANTE

LA

INTEGRACIN

Aplicando (1.23) a (1.30) se obtienen los mismos resultados que se obtuvieron en (1.35)

PID DISCRETO A PARTIR

RECTANGULAR HACIA ATRS

DE

LA

INTEGRACIN

Aplicando (1.27) a (1.30) se obtienen los mismos resultados que se obtuvieron en (1.34)

Por lo general se usan combinaciones de los mtodos de integracin y diferenciacin para

digitalizar el algoritmo continuo PID. Estas combinaciones se basan en usar la aproximacin
de la derivada del error para el trmino derivativo y la aproximacin de la integral del error o
Tustin para el trmino integral. La idea es usar las tcnicas de aproximacin numrica donde
mejor apliquen. Si el controlador continuo tiene accin integral se usarn los mtodos de
integracin rectangular y/o trapezoidal segn se desee. Si el controlador continuo tiene
accin derivativa se usarn los mtodos de diferenciacin segn se desee. Si el controlador
continuo tiene ambas acciones (integral y derivativa) se usarn ambos mtodos, es decir, la

parte integral ser tratada con los mtodos de integracin y la parte derivativa ser tratada
con los mtodos de diferenciacin. En base a esto se tiene lo siguiente:

PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:

INTEGRACIN TRAPEZOIDAL + DERIVADA ANTERIOR

T ( Z + 1) TD ( Z 1)
GC ( z ) = K 1 +
+

2
T
Z
1
TZ

(
)
I

GC ( z ) = K PD + K ID

Z +1
Z 1
+ K DD
Z 1
Z

(1.37)

(1.38)

Donde:
KPD = K = KP.
KID = KT/(2TI) = KIT/2
KDD = KTD/T = KD/T
(1.38) puede ser escrita, mediante arreglo algebraico, de la siguiente manera:

T
TZ
T ( Z 1)
GC ( z ) = K 1
+
+ D

TZ
2TI TI ( Z 1)
GC ( z ) = K PD + K ID

Z
Z 1
+ K DD
Z 1
Z

(1.39)

(1.40)

Donde:
KPD = K- [KT/(2TI)] = KP KIT/2 = KP KID/2.
KID = KT/TI = KIT.
KDD = KTD/T = KD/T.
A (1.40) se le conoce comnmente como ALGORITMO DE POSICIN o FORMA
POSICIONAL del esquema de control digital PID.
Otra forma comnmente usada en los esquemas de control digital PID es conocida como
ALGORITMO DE VELOCIDAD o FORMA DE VELOCIDAD del esquema de
control digital PID. Para este esquema no es posible obtener una F.T. como tal, sino que la
salida del controlador se expresa como:

Z 1
Z
U C ( z ) = K PDY ( z ) + K ID
[ R( z ) Y ( z )] K DD
Y ( z)
Z 1

(1.41)

La figura N 15 muestra el D.B. del algoritmo de velocidad para el controlador PID discreto.

R( z )

E ( z)

Z
Z 1

K ID

UC ( z)
+
+

G( z)

Y ( z)

K DD
K PD
Z 1
Z

FIG. N 15: D.B. que muestra la implementacin del algoritmo de velocidad PID.

QUE SIGNIFICA ALGORITMO

POSICIN O DE VELOCIDAD?.

DE

CONTROL

DE

La figura 16 muestra un esquema tpico de control digital en el cual se controla el

servomotor de una vlvula analtica. Para definir el algoritmo de posicin o el algoritmo de
velocidad nos basaremos en esta figura.

Computador

Valor
Deseado error
+

Seal de
Controlador Control Servomotor
Proceso
Variable Manipulada

FIG. N 16: D.B. que muestra un esquema tpico de control digital.

Variable
Controlada

ALGORITMO DE POSICIN:
En este algoritmo la salida de control no depende de la posicin actual de la vlvula.
Ejemplo:
Salida deseada = 30%
Salida actual = X (no importa)
Salida de control = 30%
ALGORITMO DE VELOCIDAD:
En este algoritmo la salida de control es un offset que se le suma a la posicin actual de la
vlvula para lograr la salida deseada. Aqu si tiene importancia la posicin actual de la vlvula.
Ejemplo:
Salida deseada = 50%
Salida actual = 10%
Salida de control = 50% - 10% = 40%
OBSERVACIONES:
a.) Para usar el algoritmo de velocidad debemos tener un buen conocimiento del problema
de control digital en cuestin.
b.) Este algoritmo debe ser usado con actuadores que se muevan por porcentaje, es decir,
aquellos actuadores en los cuales una salida de control de cero por ciento (0%) significa
que se mantiene la posicin actual.

PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:

INTEGRACIN TRAPEZOIDAL + DERIVADA POSTERIOR
GC ( z ) = K PD + K ID

( Z + 1) + K Z 1
(
)
( Z 1) DD

Las constantes tienen el mismo significado que ya conocemos.

(1.42)

PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:

INTEGRACIN RECTANGULAR POSTERIOR + DERIVADA
POSTERIOR
GC ( z ) = K PD + K ID

Z
+ K DD ( Z 1)
Z 1

(1.43)

Las constantes tienen el mismo significado que ya conocemos.

PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:

INTEGRACIN RECTANGULAR ANTERIOR + DERIVADA
ANTERIOR
GC ( z ) = K PD + K ID

( Z 1)
1
+ K DD
Z 1
Z

(1.44)

Las constantes tienen el mismo significado que ya conocemos.

PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:

INTEGRACIN RECTANGULAR POSTERIOR + DERIVADA
ANTERIOR
GC ( z ) = K PD + K ID

( Z 1)
Z
+ K DD
Z 1
Z

(1.45)

Las constantes tienen el mismo significado que ya conocemos.

PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:

INTEGRACIN RECTANGULAR ANTERIOR + DERIVADA
POSTERIOR
GC ( z ) = K PD + K ID

1
+ K DD ( Z 1)
Z 1

Las constantes tienen el mismo significado que ya conocemos.

(1.46)